JP2004108966A - 慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、回転テーブル上に載置する慣性装置を、回転軸に対して角度をつけることにより、複数軸の角速度と加速度のデータを一度に検出することを目的とする。
【解決手段】本発明による慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法は、慣性装置(3)を回転テーブル(1)上に回転軸又は重力軸に対して角度をつけて据え付けた状態で、回転テーブル(1)に対して角速度及び加速度を印加し、一度にデータを検出する方法である。
【選択図】 図1
【解決手段】本発明による慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法は、慣性装置(3)を回転テーブル(1)上に回転軸又は重力軸に対して角度をつけて据え付けた状態で、回転テーブル(1)に対して角速度及び加速度を印加し、一度にデータを検出する方法である。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法に関し、特に、慣性装置を回転テーブル上に回転テーブルの回転軸又は地球の重力軸に対して角度をつけて据え付けた状態で、角速度又は加速度を印加することにより、複数軸の角速度データ及び加速度データを一度に検出し、その検出、調整、試験手順を大幅に簡略化するための新規な改良に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種の慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法としては、一般に次の方法が採用されていた。尚、この方法は社内において実施されており、文献としては発表されていない。
すなわち、姿勢角・方位角を計測する慣性装置は、1軸の角速度計及び加速度計を各々3個組み合わせることにより、構成されている。慣性装置は各センサーよりデータを一つの基板に同時に取り込み、そのデータを演算することにより姿勢角・方位角を算出する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
従来の慣性装置は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、この様に各3個の角速度、加速度計を組み合わせた場合、その各種テータの取り込み手段にもよるが、センサー単体の誤差に加えて、取り込み時の誤差も補正する必要がある。センサーより角速度、加速度が電圧で出力され、基板内にA/D変換器を用いて入力する様な場合が、例としてあげられる。この様に、3軸1体とした構造になった後で、そのデータの補正・検査を実施するためには、各軸毎に角速度、加速度を印加する必要があった。角速度の補正には、回転テーブル上にこの回転テーブルの回転軸がX軸と平行になる様に装置を据え付け、X軸角速度を補正し、その後Y軸が回転軸と平行になる様に据え付け直し、Y軸角速度を補正し、その後Z軸に対して同様の操作を行っていた。以上の様に3軸の角速度を補正・検査するだけで、計3回装置を回転テーブルへ据え付ける必要があった。加速度も同様である。同じように2軸構成の装置でもこの様な取り付け作業が必要となっていた。
【0004】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、慣性装置を回転テーブル上に回転テーブルの回転軸又は地球の重力軸に対して角度をつけて据え付けた状態で、角速度又は加速度を印加することにより、複数軸の角速度データ及び加速度データを一度に検出し、その検出、調整、試験手順を大幅に簡略化するようにした慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明による慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法は、複数軸の角速度を検出する角速度計および複数軸の加速度を検出する加速度計を有する慣性装置を、回転テーブル上に前記回転テーブルの回転軸又は地球の重力軸に対して角度をつけて据え付けた状態で、前記回転テーブルに対して角速度又は加速度又は角速度と加速度を印加することにより、前記角速度計及び加速度計から複数軸の角速度データ及び加速度データを一度に検出する方法であり、また、前記角速度データ及び加速度データにより、前記角速度計及び加速度計の調整を行う方法であり、また、前記回転テーブルを正逆回転させる方法である。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法の好適な実施の形態について説明する。
図1において符号1で示されるものは回転テーブルであり、この回転テーブル1はモータ2によって正逆回転できるように構成され、この正逆回転によって正負の角速度ωを印加できるように構成されている。
【0007】
前記回転テーブル1上には、図示しない治具を介して、この回転テーブル1の回転軸又は地球の重力軸に対して角度θをつけて慣性装置3が据え付けてあり、この慣性装置3内には、図示していないが、周知の三軸の角速度計及び加速度計が内蔵されている。
【0008】
前記慣性装置3を図1のように回転テーブル1上に取り付けた状態で、この時の慣性装置3の姿勢角・方位角をロール:θ(≠0)、ピッチ:φ(≠0)、ヨー:ψとし、水平面からこの姿勢角への変換マトリックスをBとする。
また、慣性装置3のX軸、Y軸、Z軸に印加される角速度をp、q、rとする。
前述の状態で、モータ2を正転させて回転テーブル1に一定角速度ωを印加すると、慣性装置3へ印加される角速度は次の数1の(1)式の通りである。
【0009】
【数1】
【0010】
また、ロールθ≠0、ピッチφ≠0の時、前記角速度p、q、rには必ず角速度が出力されるため、この時に出力される角速度p、q、rと前述の(1)式で得られた理論値との差が誤差となる。
従って、慣性装置3の前記角速度計の検査、調整、試験は、この前記誤差を測定することにより実施し、調整を行うことができる。
また、前述の場合は、回転テーブル1を正回転させたが、この回転テーブル1を逆方向に回転させることにより、回転テーブル1に対して慣性装置3の1回の据え付けによって正角の角速度データを得ることができる。
【0011】
次に、加速度の測定については、前述の状態で慣性装置3のX軸、Y軸、Z軸に印加される加速度A(図1の矢印で示される方向)をAx、Ay、Azとすると、三軸に印加される加速度は次の数2の(2)式の通りである。
【0012】
【数2】
【0013】
従って、ロールθ≠0、ピッチφ≠0の時、加速度Ax、Ay、Azには必ず加速度が出力されるため、この時に出力される加速度データと前記(2)式の理論値との差が誤差となる。
前記慣性装置3の前記加速度計の検査、調整、試験は、この前記誤差を測定することにより実施し、調整を行うことができる。
尚、前述の複数軸の角速度データ及び加速度データは一度に検出できると共に、慣性装置3の角速度計及び加速度計は各々三軸の場合について述べたが、二軸の場合も前述と同様に検出できることは述べるまでもないことである。
【0014】
【発明の効果】
本発明による慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、回転テーブルの回転軸又は地球の重力軸に対して角度をつけて据え付けた状態で、回転テーブルに対して角速度及び加速度を印加し、複数軸の角速度データ及び加速度データを一度に検出して調整等を行うことができ、従来よりも検出及び調整等の速度及び精度を大幅に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法を示す構成図である。
【符号の説明】
1 回転テーブル
2 モータ
3 慣性装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法に関し、特に、慣性装置を回転テーブル上に回転テーブルの回転軸又は地球の重力軸に対して角度をつけて据え付けた状態で、角速度又は加速度を印加することにより、複数軸の角速度データ及び加速度データを一度に検出し、その検出、調整、試験手順を大幅に簡略化するための新規な改良に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種の慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法としては、一般に次の方法が採用されていた。尚、この方法は社内において実施されており、文献としては発表されていない。
すなわち、姿勢角・方位角を計測する慣性装置は、1軸の角速度計及び加速度計を各々3個組み合わせることにより、構成されている。慣性装置は各センサーよりデータを一つの基板に同時に取り込み、そのデータを演算することにより姿勢角・方位角を算出する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
従来の慣性装置は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、この様に各3個の角速度、加速度計を組み合わせた場合、その各種テータの取り込み手段にもよるが、センサー単体の誤差に加えて、取り込み時の誤差も補正する必要がある。センサーより角速度、加速度が電圧で出力され、基板内にA/D変換器を用いて入力する様な場合が、例としてあげられる。この様に、3軸1体とした構造になった後で、そのデータの補正・検査を実施するためには、各軸毎に角速度、加速度を印加する必要があった。角速度の補正には、回転テーブル上にこの回転テーブルの回転軸がX軸と平行になる様に装置を据え付け、X軸角速度を補正し、その後Y軸が回転軸と平行になる様に据え付け直し、Y軸角速度を補正し、その後Z軸に対して同様の操作を行っていた。以上の様に3軸の角速度を補正・検査するだけで、計3回装置を回転テーブルへ据え付ける必要があった。加速度も同様である。同じように2軸構成の装置でもこの様な取り付け作業が必要となっていた。
【0004】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、慣性装置を回転テーブル上に回転テーブルの回転軸又は地球の重力軸に対して角度をつけて据え付けた状態で、角速度又は加速度を印加することにより、複数軸の角速度データ及び加速度データを一度に検出し、その検出、調整、試験手順を大幅に簡略化するようにした慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明による慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法は、複数軸の角速度を検出する角速度計および複数軸の加速度を検出する加速度計を有する慣性装置を、回転テーブル上に前記回転テーブルの回転軸又は地球の重力軸に対して角度をつけて据え付けた状態で、前記回転テーブルに対して角速度又は加速度又は角速度と加速度を印加することにより、前記角速度計及び加速度計から複数軸の角速度データ及び加速度データを一度に検出する方法であり、また、前記角速度データ及び加速度データにより、前記角速度計及び加速度計の調整を行う方法であり、また、前記回転テーブルを正逆回転させる方法である。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法の好適な実施の形態について説明する。
図1において符号1で示されるものは回転テーブルであり、この回転テーブル1はモータ2によって正逆回転できるように構成され、この正逆回転によって正負の角速度ωを印加できるように構成されている。
【0007】
前記回転テーブル1上には、図示しない治具を介して、この回転テーブル1の回転軸又は地球の重力軸に対して角度θをつけて慣性装置3が据え付けてあり、この慣性装置3内には、図示していないが、周知の三軸の角速度計及び加速度計が内蔵されている。
【0008】
前記慣性装置3を図1のように回転テーブル1上に取り付けた状態で、この時の慣性装置3の姿勢角・方位角をロール:θ(≠0)、ピッチ:φ(≠0)、ヨー:ψとし、水平面からこの姿勢角への変換マトリックスをBとする。
また、慣性装置3のX軸、Y軸、Z軸に印加される角速度をp、q、rとする。
前述の状態で、モータ2を正転させて回転テーブル1に一定角速度ωを印加すると、慣性装置3へ印加される角速度は次の数1の(1)式の通りである。
【0009】
【数1】
【0010】
また、ロールθ≠0、ピッチφ≠0の時、前記角速度p、q、rには必ず角速度が出力されるため、この時に出力される角速度p、q、rと前述の(1)式で得られた理論値との差が誤差となる。
従って、慣性装置3の前記角速度計の検査、調整、試験は、この前記誤差を測定することにより実施し、調整を行うことができる。
また、前述の場合は、回転テーブル1を正回転させたが、この回転テーブル1を逆方向に回転させることにより、回転テーブル1に対して慣性装置3の1回の据え付けによって正角の角速度データを得ることができる。
【0011】
次に、加速度の測定については、前述の状態で慣性装置3のX軸、Y軸、Z軸に印加される加速度A(図1の矢印で示される方向)をAx、Ay、Azとすると、三軸に印加される加速度は次の数2の(2)式の通りである。
【0012】
【数2】
【0013】
従って、ロールθ≠0、ピッチφ≠0の時、加速度Ax、Ay、Azには必ず加速度が出力されるため、この時に出力される加速度データと前記(2)式の理論値との差が誤差となる。
前記慣性装置3の前記加速度計の検査、調整、試験は、この前記誤差を測定することにより実施し、調整を行うことができる。
尚、前述の複数軸の角速度データ及び加速度データは一度に検出できると共に、慣性装置3の角速度計及び加速度計は各々三軸の場合について述べたが、二軸の場合も前述と同様に検出できることは述べるまでもないことである。
【0014】
【発明の効果】
本発明による慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、回転テーブルの回転軸又は地球の重力軸に対して角度をつけて据え付けた状態で、回転テーブルに対して角速度及び加速度を印加し、複数軸の角速度データ及び加速度データを一度に検出して調整等を行うことができ、従来よりも検出及び調整等の速度及び精度を大幅に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法を示す構成図である。
【符号の説明】
1 回転テーブル
2 モータ
3 慣性装置
Claims (3)
- 複数軸の角速度を検出する角速度計および複数軸の加速度を検出する加速度計を有する慣性装置(3)を、回転テーブル(1)上に前記回転テーブル(1)の回転軸又は地球の重力軸に対して角度をつけて据え付けた状態で、前記回転テーブル(1)に対して角速度又は加速度又は角速度と加速度を印加することにより、前記角速度計及び加速度計から複数軸の角速度データ及び加速度データを一度に検出することを特徴とする慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法。
- 前記角速度データ及び加速度データにより、前記角速度計及び加速度計の調整を行うことを特徴とする請求項1記載の慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法。
- 前記回転テーブル(1)を正逆回転させることを特徴とする請求項1又は2記載の慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002272655A JP2004108966A (ja) | 2002-09-19 | 2002-09-19 | 慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002272655A JP2004108966A (ja) | 2002-09-19 | 2002-09-19 | 慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004108966A true JP2004108966A (ja) | 2004-04-08 |
Family
ID=32269617
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002272655A Pending JP2004108966A (ja) | 2002-09-19 | 2002-09-19 | 慣性装置の角速度データ及び加速度データの検出・調整方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004108966A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006126178A (ja) * | 2004-09-30 | 2006-05-18 | Victor Co Of Japan Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2010271327A (ja) * | 2004-09-30 | 2010-12-02 | Victor Co Of Japan Ltd | 角速度検出装置及び角速度検出方法 |
WO2011083511A1 (ja) * | 2010-01-07 | 2011-07-14 | パイオニア株式会社 | 角速度センサーの検査方法および角速度センサーの検査装置 |
JP2013079856A (ja) * | 2011-10-04 | 2013-05-02 | Tamagawa Seiki Co Ltd | ジャイロ校正のための2回転軸直交ダブルターンテーブル |
-
2002
- 2002-09-19 JP JP2002272655A patent/JP2004108966A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006126178A (ja) * | 2004-09-30 | 2006-05-18 | Victor Co Of Japan Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2010271327A (ja) * | 2004-09-30 | 2010-12-02 | Victor Co Of Japan Ltd | 角速度検出装置及び角速度検出方法 |
WO2011083511A1 (ja) * | 2010-01-07 | 2011-07-14 | パイオニア株式会社 | 角速度センサーの検査方法および角速度センサーの検査装置 |
JP2013079856A (ja) * | 2011-10-04 | 2013-05-02 | Tamagawa Seiki Co Ltd | ジャイロ校正のための2回転軸直交ダブルターンテーブル |
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Legal Events
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A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20050418 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
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A977 | Report on retrieval |
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A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20060627 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061107 |