JP2004069602A - Route guiding apparatus, route guiding method, and program for route guidance - Google Patents

Route guiding apparatus, route guiding method, and program for route guidance Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a route guiding apparatus that can easily confirm the completion of the visual recognition action of a driver in visual recognition guidance. <P>SOLUTION: The route guiding apparatus 1 for performing route guidance to the destination to a vehicle comprises a path guiding means 14 for setting a path to the destination, guiding the path, and guiding the path to the destination; visual recognition guidance means 14, 40 that decide whether the visual recognition behavior of the driver to the route guidance due to the route guiding means is correct or not and then carries out affirmation in a correct case, and visibly recognize and guide the driver for performing the route guidance in a wrong case. The visual recognition guidance means has visual recognition confirmation means 14, 40 that verify the completion of the visual recognition operation of a driver to the visual recognition guidance according to the establishment of given conditions, perform second visual recognition guidance to the driver after verifying the completion of the visual recognition operation by the driver, and perform third visual recognition guidance to the driver when no visual recognition operation is made. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに係り、特に、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、目的地を設定すると、現在地からその目的地までの最適な経路を設定し、この設定された最適な経路に沿って案内することにより経路誘導する車両用の経路誘導装置（ナビゲーション装置）が広く用いられている。
また、通信技術の進歩により、外部の情報センタがインターネット経由で車両側に地図情報や関連情報を配信することも可能となっている（例えば、特開平１１−１００１６５３号公報参照）。そのため、車両搭載の経路誘導装置では、最新の地図情報及び関連情報を用いて経路誘導することも可能となっている。
【０００３】
一方、従来から、車両の運転席前方に取り付けられたカメラ（アイカメラ）を用いて、運転者の視線方向を検出し、この検出された視線方向を用いてエアコンのスイッチ類を操作したり（特開平６−２６１８６３号公報）、運転者の視認行動に応じて前照灯の照射方向やメータディスプレイの明るさを調整したり（特開平９−７６８１５号公報）、運転者の視線方向によりドライバの運転操作に対する集中度合いを推定する（特開２０００−２１１５４３号公報）ことが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の経路誘導装置において、Ｔ字路や十字路の交差点を右折又は左折するような場合は、ディスプレイ装置に表示される地図及び経路案内（経路誘導）により、進むべき経路を容易に判断できる。
しかしながら、複雑な交差点等の場合、具体的には、五差路、短い距離の間に多くの交差点がある場合、道路形状が複雑な場合等、従来の経路案内（経路誘導）では、運転者がその交差点においてどの分岐路に走行するか迷い本来の進むべき分岐路を判断できない場合がある。
このような状況において、複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく自己の進むべき分岐路を確実に判断できる経路誘導装置（ナビゲーション装置）が要望されている。
【０００５】
本発明者らは、このような要望を満たすような経路誘導装置を開発するために、上述した運転者の視認行動（視認方向及び視認物）を検出する技術を経路誘導装置に適用することを試みた。
このように、本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、不案内な場所での複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく確実に走行することができる経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムを提供することを目的としている。
また、本発明は、視認誘導の際に、運転者の視認動作の完了を容易に確認することができる経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムを提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために本発明の第１の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、目的地を設定する目的地設定手段と、目的地までの経路を設定しこの経路を案内して目的地まで経路誘導する経路案内手段と、この経路案内手段による経路案内に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する視認誘導手段と、を有し、この視認誘導手段は、視認誘導に対する運転者の視認動作の完了を所定の条件が成立したことで確認し、この運転者の視認動作完了の確認後に運転者に第２の視認誘導を行い、一方、運転者が上記視認誘導に対する視認動作を行っていない場合には運転者に対して第３の視認誘導を行う視認確認手段を有することを特徴としている。
【０００７】
本発明の第２の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、目的地を設定する目的地設定工程と、目的地までの経路を設定しこの経路を案内して目的地まで経路誘導する経路案内工程と、この経路案内工程における経路案内に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する視認誘導工程と、を有し、この視認誘導工程は、視認誘導に対する運転者の視認動作の完了を所定の条件が成立したことで確認し、この運転者の視認動作完了の確認後に運転者に第２の視認誘導を行い、一方、運転者が視認誘導に対する視認動作を行っていない場合には運転者に対して第３の視認誘導を行う視認確認工程を有することを特徴としている。
【０００８】
本発明の第３の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、目的地を設定し、目的地までの経路を設定しこの経路を案内して目的地まで経路誘導し、この経路案内に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導し、この視認誘導時に、視認誘導に対する運転者の視認動作の完了を所定の条件が成立したことで確認し、この運転者の視認動作完了の確認後に運転者に第２の視認誘導を行い、一方、運転者が視認誘導に対する視認動作を行っていない場合には運転者に対して第３の視認誘導を行うようにコンピュータを制御する経路誘導用プログラムである。
【０００９】
このように構成された本発明の第１の発明、第２の発明、及び、第３の発明によれば、設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には、その運転者の視認行動を肯定するようにしているので、運転者に安心感を与え心理的な不安を取り除くことになり、運転者は、何ら迷うことなく、複雑な交差点等を走行することができる。また、運転者の視認行動が正しくない場合には、運転者を視認誘導して経路誘導するので、より効果的な経路誘導を行うことができる。さらに、本発明では、視認誘導に対する運転者の視認動作の完了を所定の条件が成立したことで確認するようにしているので、運転者の視認動作の完了を容易に確認することができ、その結果、運転者に対するその後の第２及び第３の視認誘導を確実に行うことができる。
【００１０】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明においては，好ましくは、視認確認手段は、運転者の視認物に対する視認時間が所定時間以上の場合には、運転者の視認動作の完了を確認する。
このように構成された本発明によれば、運転者の視認動作の完了の確認を、運転者が所定時間以上視認物を視認していることから判断できるので、容易に、しているので、場合に、運転者の視認動作の完了の確認を行っているため、運転者の視認動作の完了を容易に確認することができる。
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明においては，好ましくは、視認確認手段は、運転者が視認誘導に対する視認行動を行うときに実行すべき所定の確認行動を予め設定し、この確認行動があったときに、運転者の視認動作の完了を確認する。
この発明においても、運転者が視認誘導に対する視認行動を行うときに実行すべき所定の確認行動を予め設定しているので、運転者の視認動作の完了を容易に確認することができる。
【００１１】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明においては，好ましくは、更に、運転者が視認誘導に対して視認動作を実行するとき操作する視認行動実行スイッチを有し、視認確認手段は、運転者がこの視認行動実行スイッチを操作したとき運転者の視認動作の完了を確認する。
この発明においても、運転者が視認誘導に対する視認行動を行うとき操作する視認行動実行スイッチを設けているので、このスイッチの操作から、運転者の視認動作の完了を容易に確認することができる。
【００１２】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明においては，好ましくは、視認確認手段は、運転者の視認動作の完了を確認した後、この運転者の視認行動を肯定する。
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明においては，好ましくは、視認確認手段は、経路誘導が必要な交差点近傍では、上記所定時間をより短い時間に変更する。
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明においては，好ましくは、視認確認手段は、前方車両との車間距離が所定値以下の短い距離の場合には、所定時間をより短い時間に変更する。
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明においては，好ましくは、視認確認手段は、歩行者が所定値より多い場合には、所定時間をより短い時間に変更する。
【００１３】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明においては，好ましくは、視認確認手段は、運転者が上記視認誘導に対する視認動作を行っていない場合には、次の第３の視認誘導を行うまでの待ち時間を、経路誘導すべき交差点近傍の場合、前方車両との車間距離が所定値以下の短い場合、又は、歩行者が所定値より多い場合には、より長く設定している。
このように構成した本発明によれば、運転者が上記視認誘導に対する視認動作を行っていない場合には、次の第３の視認誘導を行うまでの待ち時間を、視認誘導の必要性等に応じて、長く設定するようにしているため、再度の経路誘導を効果的に実行することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の経路誘導装置の一実施形態を示す基本構成図である。
図１において、符号１は、車両用の経路誘導装置（ナビゲーション装置）を示している。車両の外部には、情報センタ２が設けられており、この情報センタ２は、ホストコンピュータ４と、地図情報等を格納する地図情報等データベース６と、各種のコンテンツを格納する各種コンテンツデータベース８とから構成されている。
経路誘導装置１は、各地域毎に設置された通信局１０を経由して、インターネット１２に接続可能であり、情報センタ２から、車両側に地図情報を含む種々の情報を入手できるようになっている。
【００１５】
なお、後述するように、車両は、経路誘導のための地図情報（ＤＶＤ−ＲＯＭ２２）を備えているため、情報センタ２から地図情報を入手しない場合でも、経路誘導（後述する視認誘導を含む）を行なうことができる。なお、情報センタ２から地図情報を入手した場合には、最新の地図情報を入手できるので、より正確な経路誘導が可能となる。
【００１６】
経路誘導装置１は、入力されたデータや運転者（ドライバ）の操作に基づき、車両を目的地まで経路案内（経路誘導）する経路案内手段として動作するＣＰＵ１４と、情報センタ２から地図情報等の各種の情報をインターネット１２及び通信局１０を経由して受信し且つ情報を車両側から情報センタ２に送信するための送受信装置１６を備えている。この送受信装置１６は、具体的には自動車電話や携帯電話である。
経路誘導装置１は、更に、受信した地図情報等を記憶するＨＤＤ記憶装置１８と、地図情報や後述する視認誘導を表示するディスプレイ２０と、情報センタ２からの地図情報とは別に車両側で独自で準備した地図情報を格納するＤＶＤ−ＲＯＭ２２と、ドライバが目的地の設定や情報センタ２に地図情報等をリクエストするための操作スイッチ２４と、情報センタから情報が受信できないときその旨を警告する警報装置２６を備えている。さらに、この操作スイッチ２４は、後述する視認誘導に必要な初期値を設定登録する際にも使用されるようになっている（図１３参照）。
【００１７】
経路誘導装置１は、車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機２８、車速センサ３０及びジャイロセンサ３２を備えている。ここで、ＧＰＳ受信機２８は、衛星から電波を受信して現在位置を検出し、車速センサ３０は移動距離を求めるために車両の速度を検出し、ジャイロセンサ３２は車両の移動方向を検出し、これらの各センサ２８，３０，３２の検出値から、車両の現在位置を正確に検出できるようになっている。
また、経路誘導装置１は、渋滞情報等を情報センタ２又は他の交通情報センタ（図示せず）から入手するためのＶＩＣＳ受信機３４を備えている。
【００１８】
経路誘導装置１は、更に、ＣＣＤカメラ３６、視認行動検出装置（アイカメラ）３８、視認誘導装置４０、誘導光照射スイッチ４２、及び、視認行動実行スイッチ４４を備えており、これらの機器は後述する運転者を視認誘導するために使用される。
図２及び図３に示すように、ＣＣＤカメラ３６は、車両の前方及び周囲の景色を撮影するためのものであり、上下方向及び左右方向が調整可能となっている。このＣＣＤカメラ３６は、画像認識機能を備え、撮影した景色から、車両の前方を走行する他の車両（後述する「視認誘導対象物」に該当する）、交通量（渋滞の有無及び渋滞の程度を含む）、歩行者の有無及び量、夜間か否か、雨天か否か等を、認識できるようになっている。
【００１９】
アイカメラ３８は、車両の運転席前方に設けられており、運転者の視線方向及び注視対象（視認対象物）を検出する視認行動検出装置である。ここで、この視認行動検出装置（アイカメラ）として、ＥＯＧ法、光電素子式ＥＯＧ（Ｐ−ＥＯＧ）法、角膜反射法、第１・第４プルキンエ像検出法、コンタクトレンズ法、サーチコイル法、赤外線眼底カメラ法等の種々の技術が適用可能である。さらに、誘導光照射スイッチ４２及び視認行動実行スイッチ４４は、運転者が操作し易いように、ステアリングホイール４５に取り付けられている。
【００２０】
視認誘導装置４０は、アイカメラ３８により検出された運転者の視認行動（視線方向及び／又は注視対象）が経路誘導に対して正しいか否かを判定し、正しい場合には、肯定し、正しくない場合には、運転者を経路誘導すべき分岐路まで視認誘導するための装置である。また、図３に示すように、運転席近傍のＡピラーには、スピーカ４６が設けられており、このスピーカ４６により、経路案内及び視認誘導に関し、運転者に音声によるガイダンスが行なえるようになっている。
また、運転者を視認誘導するために、誘導光４７がフロントガラス４８上に射され、この誘導光４７が示す前方方向に視認誘導させたい対象物（後述する視認誘導対象物）が存在するようになっている。
さらに、フロントガラス４８上には、ＯＨＤ装置により、補助表示２０ａとして、ディスプレイ２０と同じ画面が表示されるようになっている。
【００２１】
次に、視認誘導装置４０を詳細に説明する。視認誘導装置４０は、経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する判定機能と、運転者の視認行動が正しい場合には肯定する肯定機能と、視認行動が正しくない場合には運転者を視認誘導する視認誘導機能を有している。
具体的には、視認誘導装置４０は、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、運転者が正確に進むべき分岐路を視認しているのであるから、このような場合には、運転者に、例えば「正解です」と音声ガイダンスを行なう。次に、運転者が、経路誘導すべき分岐点を視認していない場合には、運転者がその時点で視認している対象物を基準にして経路誘導すべき分岐路に運転者の視認を誘導する。
【００２２】
また、別の方法として、運転者が、経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、先ず、視認誘導を行なうのに都合のよい視認誘導対象物を運転者に順番に視認させ、最終的に、運転者の視認を経路誘導すべき分岐路に誘導するようにしても良い。
さらに、別の方法として、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、その経路誘導すべき分岐路の方向に運転者の視認を誘導するようにしても良い。
【００２３】
次に、図４により、視認誘導に都合の良い視認誘導対象物を説明する。先ず、運転者が認識している地域にあるＴ字路又は十字路の交差点の場合には、後述する視認誘導は行わないので、視認誘導対象物は不要となる。次に、運転者が不案内な地域にあるＴ字路又は十字路の交差点のように、誘導すべき分岐路が比較的認識し易い場合には、車両の走行方向前方に位置する、１）信号機、２）建物（コンビニ／ガソリンスタンド／時計台や銅像等の目立つ建物等）、３）前方車両（バスやトラック等の大型で目立つ車両）、４）標識・看板（道路標識や目立つ看板等）、５）上述した誘導光、の優先順序で、視認誘導対象物として、選択（検索）する。運転者にとって、信号機が最も認識し易いためであり、次に、建物、前方車両、標識・看板が認識し易く、このような視認誘導対象物がない場合には、誘導光を、視認対象物として選択する。
【００２４】
次に、夜間や天候不良のように視界が悪いときのＴ字路又は十字路の交差点の場合には、１）信号機、２）誘導光の優先順序で、視認誘導対象物として、選択（検索）する。
次に、運転者が認識している地域の複雑な交差点等の場合、具体的には、五差路、短い距離の間に多くの交差点がある場合、道路形状が複雑な場合等の場合には、１）建物、２）標識・看板、３）誘導光の優先順序で、視認誘導対象物として、選択（検索）する。
【００２５】
次に、運転者が不案内な地域にある複雑な交差点等の場合には、１）建物、２）前方車両、３）標識・看板、４）誘導光の優先順序で、視認誘導対象物を選択する。複雑な交差点等では、信号機を視認誘導対象物としたのでは、運転者にどれが進むべき分岐路であるか迷いが生じるため、一番認識し易い建物を先ず視認誘導対象物として、次に、前方車両、標識・看板、誘導光の順番で視認誘導対象物として選択する。
さらに、夜間や天候不良のように視界が悪いときの複雑な交差点等の場合には、１）誘導光を視認対象物として選択する。
【００２６】
次に、図５により、本実施形態の経路誘導装置１が、目的地への経路誘導において、運転者を視認誘導する一例を説明する。図５は、短い距離の間に多くの交差点がある場合を例として示すもので、ディスプレイ２０上に表示される地図表示に、運転者の視線方向及び視認誘導対象物並びに音声ガイダンス内容を重畳して示した図である。図５の道路５６は、経路案内されている道路であり、他の道路に比べて太く表示され（強調表示され）、運転者が認識し易いようになっている。
図５に示すように、自車Ａは、経路案内された道路５６に沿って走行中であり、このとき、運転者の視線Ｂ１は、走行道路５６に向いており、さらに、目的地への経路案内では、この先の交差点５０において右折する分岐路５２が設定されている。この交差点５０の手前には、２つの交差点があり、運転者は、この経路誘導された分岐路５２が分かり難い状況となっている。このような状況のとき、運転者に対する交差点５０における分岐路５２（右折道路）への視認誘導は、以下のように行なう。
【００２７】
先ず、自車Ａ１の位置において、運転者は、Ｂ１で示ように、右横方向を視認している。これでは、経路案内に沿った道路５６を視認していないため、自車Ａ２の位置において、ガソリンスタンド６４を視認誘導対象物にして、「左にガソリンスタンドがあります」と音声ガイダンスし、同時に、ディスプレイ２０上の地図においてそのガソリンスタンド６４のマークを拡大表示する。この視認誘導により、運転者は、Ｂ２に示すように、この音声ガイダンス及びガソリンスタンド６４の拡大表示に従い、その左方向に位置するガソリンスタンド６４を認識（視認）する。このとき、「はいそれです」との音声ガイダンスにより肯定する。
ここで、運転者を視認誘導するために、視認誘導対象物であるガソリンスタンド６４を拡大表示するようにしているが、これに限らず、目立つ色への変更や、点滅表示等の他の強調表示としてもよい。
【００２８】
次に、そのガソリンスタンド６４を通過した後の自車Ａ３の位置において、消防署６６を視認誘導対象物として、「その先右手に消防署があります」と音声ガイダンスし、同時に、その消防署６６のマークを拡大表示する。運転者は、Ｂ３で示すように、この音声ガイダンス及び消防署の拡大表示に従い、その先右手方向の消防署６６を認識（視認）する。このとき、「はいその消防署です」と音声により肯定し、さらに、「その左わきの道路を進んで下さい」と音声ガイダンスを行なう。
次に、分岐路５０の手前の自車Ａ４の位置で、運転者は、経路誘導すべき分岐路５２を視認しているので、「はいその道で正解です」と音声ガイダンスにより肯定する。
このようにして、運転者は、交差点５０において進むべき分岐路５２を迷うことなく確実に走行することができる。
【００２９】
ここで、図５に示すように、運転者を視認誘導する際には、ディスプレイの画面に視認誘導のための種々の情報（地図情報、視認範囲、案内経路、視認対象物等）が示されているが、運転者がディスプレイの画面を見たとき、運転者の視線の方向がディスプレイ画面の方向となるため、運転者に視認誘導のための画面表示内容を正確に認識させる必要があるため、ディスプレイの画面を所定時間（数秒間）保持するようにしている。
また、このように視認誘導しているときのディスプレイの画面を所定時間保持する場合、運転者が、一度、ディスプレイの画面から目を離し、再び、ディスプレイの画面を見た場合には、運転者が見ていた以前のディスプレイの表示に戻して保持するようにしている。
このように、ディスプレイ画面の表示を所定時間保持することにより、運転者をより正確に視認誘導することができ、運転者は、進むべき道路を迷うこと無く識別できるようになる。
【００３０】
次に、本実施形態の経路誘導装置では、走行状態（車速、交通量、歩行者の有無等）、及び、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、視認誘導の内容を変化させている。図６は、走行状態、及び、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、視認誘導の内容を変更する本実施形態の一例を示す図である。以下、図６により詳細に説明する。
【００３１】
先ず、走行状態から、視認誘導レベルをレベル０からレベル５までを設定する。視認誘導レベル０は、停車中、低速、交通量小のような状況であり、視認誘導を十分に行なうことができる状況である。視認誘導レベル１は、渋滞路を低速で走行しているような状況であり、視認誘導が少し行ない難い状況（軽度）である。視認誘導レベル２は、交通量が中で中速で走行しているような状況であり、視認誘導が行ない難い状況（中度）である。視認誘導レベル３は、交通量過密状態で中速以上で走行しているような状況であり、視認誘導がさらに行ない難い状況（高度）である。視認誘導レベル４は、交通量過密状態で歩行者等のいる状況であり、視認誘導が非常に行ない難い状況（危険）である。視認誘導レベル５は、視認誘導スイッチ（図示せず）がＯＦＦで運転者が視認誘導を希望しない場合であり、このレベル５のときは、視認誘導は中止される。
本実施形態では、視認誘導レベル０から５として規定された走行状況（車速や車両周辺の交通状況）に応じて、視認誘導の内容を変更するようにしている。
【００３２】
次に、本実施形態では、車両位置から経路誘導すべき分岐路（交差点）までの距離を、例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ、５０ｍ、５０ｍ未満に区分し、各区分に応じて、経路誘導（視認誘導を含む）の内容を変えている。
本実施形態では、これらの視認誘導レベル及び車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、図６に示すように、領域（１）〜領域（３６）に区分し、各区分において、経路誘導（視認誘導を含む）の内容を変更するようにしている。
【００３３】
以下、図６を参照し、本実施形態の一例による経路誘導（視認誘導）の内容を具体的に説明する。車両位置から経路誘導すべき交差点（分岐路）までの距離が１００ｍ以上あり且つ視認誘導レベル０〜４までの場合（領域１〜１５）には、例えば、「７００ｍ先○○交差点を斜め右方向です」という音声ガイダンスにより経路案内する。車両位置から経路誘導すべき交差点（分岐路）が遠い距離の場合には、交差点までの距離、交差点の名称、交差点での方向をガイダンスする。
【００３４】
また、これらの領域１〜１５では、上述した経路案内のみでも良いし、視認誘導するようにしても良い。視認誘導する場合には、運転者が視認している方向が経路誘導すべき交差点（分岐路）の方向である場合には、「その方向が正解です」という音声ガイダンスを行なって肯定し、経路誘導すべき交差点（分岐路）を視認していない場合には、「斜め右方向を見て下さい」という音声ガイダンスにより、その交差点（分岐路）の方向に運転者の視認を誘導する。
【００３５】
次に、車両位置から交差点（分岐路）までの距離が１００〜５０ｍとなった場合（後述するように、夜間や雨天等の場合には、１００〜７０ｍの場合）、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認できないとき（走行道路がカーブしているような場合）は、通常の経路案内を行なう。具体的には、視認誘導レベル０〜２の領域１６〜１８では、誘導すべき交差点への方向を誘導する。さらに、視認誘導レベル３及び４の領域１９及び２０では、「５０ｍ先○○交差点を斜め右方向です」という音声ガイダンスを行なうと共に必要に応じて車線移行指示を行なう。
【００３６】
また、この領域１６〜２０では、上述した経路案内のみでも良いし、視認誘導するようにしても良い。視認誘導する場合には、運転者が視認している方向が経路誘導すべき分岐路の方向である場合には、「その方向が正解です」という音声ガイダンスを行なって肯定し、経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、「斜め右方向を見て下さい」という音声ガイダンスにより、その分岐路の方向に運転者の視認を誘導する。
【００３７】
また、領域２１〜２５として示すように、運転者がその分岐路を視認できるときは、視認誘導を行なう。視認誘導レベル０では、領域２１において、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」と音声ガイダンスし、視認していない場合には、例えば、「前方右方向です」と音声ガイダンスし、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認していたら、「それが正解です」と音声ガイダンスする。
【００３８】
視認誘導レベル１〜４も、ほぼ同様な視認誘導を行なう。ただし、視認誘導レベル１（領域２２）では、標識、看板、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル２（領域２３）では、看板、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル３（領域２４）では、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル４（領域２４）では、進むべき道路の方向を用いて視認誘導を行なう。
【００３９】
ここで、領域２１〜２５の領域において、視認誘導対象物を視認誘導レベルに応じて変更しているが、これは、視認誘導レベル０では、視認誘導を行なっても問題がないが、視認誘導レベルが１から４に移行するほど、運転者は本来のドライブに集中しなければならない状況であるため、大きくて視認し易いものを視認誘導対象物とするのが好ましいからである。このようにして、視認誘導による運転者の視認誘導対象物への注視を和らげるようにしている。この結果、運転者が本来の運転に集中しなければならないような状況のとき視認誘導により運転者の注意力が低下することを防止できる。
【００４０】
次に、車両位置から誘導すべき分岐路（交差点）までの距離が５０ｍ未満（後述するように、夜間や雨天等の場合には、７０ｍ未満）となった場合、運転者がその分岐路を視認できないとき（走行道路がカーブしているような場合）は、方向と目印（交差点）を使って視認誘導を行なう。具体的には、視認誘導レベル０〜４の領域２６〜３０で、方向を使って視認誘導しながら事前告知と交差点を認識できる位置で交差点を視認誘導する。例えば、「まもなく右手に交差点が見えます。ここが交差点です。右折して下さい」という音声ガイダンスを行なう。このとき、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」という音声ガイダンスを行ない肯定する。
【００４１】
また、領域３１〜３３では、運転者がその分岐路を視認できるので、本来の視認誘導を行なう。運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」と音声ガイダンスし、視認していない場合には、運転者が視認しているものを視認誘導対象物としてそれを基準にして運転者の視認をその分岐路に誘導する。また、上述したように、運転者に特定の視認誘導対象物を視認させて、それを基準にしてその分岐路に運転者の視認を誘導するようにしてもよい。視認誘導レベル３及び４の領域３４及び３５では、運転者は本来の運転に集中しなければならない状況であるため、視認誘導中止案内を出し、その後、視認誘導を中止する。
【００４２】
視認誘導レベル５の場合には、視認誘導スイッチ（図示せず）をＯＦＦとした場合であり、このときは、視認誘導を中止し、通常のガイド音声案内が実行される。
また、視認誘導する際に、運転者の見ている範囲が所定値以上、例えば、上述した範囲θ外のときは、視認誘導は禁止する。視認誘導が不要な場合であるか、又は、適切な視認誘導ができない状況であるためである。
さらに、夜間又は雨天のときのように、視界が相対的に良くない状況では、運転者に対し、視認誘導を早めに行なうことが好ましいため、視認誘導タイミングを上述した図６に示されたものよりも早める必要がある。例えば、図６において、領域１６〜２５の基準となっている「５０ｍ」という距離を「７０ｍ」に変更するのが好ましい。また、領域２６〜３５の基準となっている「５０ｍ未満」という距離の基準を「７０ｍ未満」に変更するのが好ましい。
【００４３】
次に、図７により、本実施形態の経路誘導装置による動作（経路誘導方法）を説明する。図７において、Ｓは、各ステップを示す。
先ず、Ｓ１において、視認誘導スイッチ（図示せず）がＯＮか否かを判定する。ＯＮであれば、Ｓ２に進み、視認誘導禁止フラグＦがＰであるか否かを判定する。ここで、Ｆ＝Ｐは、視認誘導禁止を意味している。視認誘導が禁止でない場合には、Ｓ３に進み、目的地設定済みであるか否かを判定する。目的地設定済みであれば、Ｓ４に進み、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離を演算し、さらに、走行状態（車速等）を判定する。次に、Ｓ５に進み、車両位置から経路誘導すべき分岐路（交差点）まで１００ｍ以内か否かを判定する。１００ｍ以内でなければ、分岐路まで相当な距離があるため、Ｓ６に進み、通常の経路誘導（経路案内）を行なう。このとき、視認誘導は行なわない。
【００４４】
なお、Ｓ５及びＳ６においては、これらの内容に代えて、車両位置から分岐路までの距離が、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ以上の場合、上述したように、図６の領域１〜１５において視認誘導するようにしても良い。
次に、Ｓ７に進み、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離に応じた視認誘導を実行する（図６参照）。
【００４５】
次に、視認誘導禁止フラグＰ（図７のＳ２参照）を設定するための視認誘導禁止フローを図８により説明する。この視認誘導禁止フローは、運転の安全性の観点から視認誘導を行うことが好ましくない場合（視認誘導を禁止する条件）を示したものである。
先ず、Ｓ１１において、道路幅が所定値以下であるか否かを判定する。道路幅が所定値以下の場合には、運転者は、運転に集中すべき状況であり、このような場合に視認誘導することは安全性を低下させることになるため、Ｓ１２に進み、視認誘導をＯＦＦ、即ち、禁止する。なお、本実施形態の経路誘導装置においては、経路案内による経路誘導と、視認誘導（＋経路案内）による経路誘導の２種類のものが、運転者が選択できる、又は、自動切替できるようになっている。さらに、経路誘導と、視認誘導では、それぞれに対応した音声及び表示のパターンが設定されている。このため、Ｓ１２においても、経路誘導用の音声及び表示パターン（音声・表示ノーマルモード）を設定する。
次に、Ｓ１３に進み、視認誘導を中止した旨の警報を運転者に発する。この警報は、表示又は音声ガイドにより行う。さらに、Ｓ１４において、視認誘導禁止フラグＦをＦ＝Ｐと設定する。
【００４６】
次に、Ｓ１１でＮＯの場合には、Ｓ１５に進み、前方車両との車間距離が所定の短い距離であるか否かを判定する。車間距離が短い場合には、Ｓ１６に進み、渋滞か否かを判定する。車間距離が小さくて渋滞でない場合は、比較的高速で車両が走行していると考えられるので、このような場合は、運転者は運転に集中する必要があり視認誘導は不要であるため、Ｓ１２に進み、視認誘導を禁止する。
次に、Ｓ１７に進み、所定以上の旋回か否かを判定する。具体的には、車速が所定値以上で舵角が所定値以上の場合を所定以上の旋回であると判断する。この場合も、運転者は運転に集中する必要があり視認誘導は不要であるため、Ｓ１２に進み、視認誘導を禁止する。
【００４７】
次に、Ｓ１８に進み、経路誘導すべき交差点までの距離が所定値以下か否かを判定する。交差点が近づくと、視認誘導よりも、経路誘導（例えば、「次の交差点を右折してください」等の音声ガイダンス。）の方が有効であるため、また、視認誘導により運転者が視線を頻繁に移動させるのは安全上好ましくないため、Ｓ１２に進み、視認誘導を禁止する。
次に、Ｓ１９に進み、目標物までの距離が所定値以下か否かを判定し、距離が近い場合には、同様に、Ｓ１２に進み、視認誘導を禁止する。
さらに、Ｓ２０に進み、経路誘導すべき交差点が単純交差点（Ｔ字路や十字路等）か否かを判定する。なお、例えば、十字路であっても、その十字路の比較的短い距離内に他の交差点が存在する場合は、運転者はその十字路を認識し難いので、この十字路は単純交差点には該当しない。単純交差点の場合には、視認誘導よりも、経路誘導（例えば、「次の交差点を右折してください」等の音声ガイダンス。）の方が有効であるため、Ｓ１２に進み、視認誘導を禁止する。
【００４８】
次に、道路幅が所定値以下でなく、車間距離が大きい場合、渋滞の場合、所定以上の旋回でない場合（即ち、直進か、大きな旋回の場合）、交差点又は目標物までの距離が所定値以上の場合、及び、単純交差点でない場合には、Ｓ２１に進み、視認誘導制御（経路案内制御併合）をＯＮ、即ち、実行する。このとき、視認誘導用の音声及び表示パターン（音声・表示視認誘導モード）を設定する。次に、Ｓ２２に進み、視認誘導禁止フラグＦにおいて、Ｆ＝Ｐをキャンセルする。
【００４９】
この図８に示したように、本実施形態によれば、所定の条件が成立した場合には、視認誘導を禁止するようにしているので、視認誘導により運転者の目線（視線）が移動することなく、本来の運転に集中できるので、安全性が向上し、さらに、運転者は、経路案内により経路誘導がなされるので、複雑な交差点等であっても、迷うことなく、確実に、走行することができる。
【００５０】
次に、図９及び図１０により、本実施形態による、視認誘導の制御内容及び視認誘導のタイミングについて説明する。
図９は、視認誘導（経路案内併用）の制御内容を示すフロチャートである。図９に示すように、先ず、Ｓ３１において、経路誘導が必要な交差点までの距離を推定する。次に、Ｓ３２において、交通量を推定する。この交通量の推定は、上述したように、ＣＣＤカメラ３６により推定してもよいし、情報センタ２から交通量の情報を入手するようにしても良い。次に、Ｓ３３に進み、交差点までの距離、交通量、走行状態に基づき、視認誘導方法をＭＡＰから決定する。具体的には、このＭＡＰは、図６に示すものであり、領域（１）〜（３６）が何れかが選択されるようになっている。
【００５１】
次に、Ｓ３４に進み、視認誘導対象物（視認物）の検索が必要か否かを判定する。視認誘導対象物の検索が必要な場合には、Ｓ３５に進み、視認誘導対象物（視認物）の検索条件をＭＡＰから求め、その視認誘導対象物（視認物）を検索する。具体的には、このＭＡＰは、図４に示すものであり、種々の状況により、設定された優先順位により、適切な視認誘導対象物が選定される。
また、視認誘導対象物（視認物）の検索が不要な場合、即ち、視認方向を誘導するような場合には、Ｓ３６に進み、視認誘導のための視認方向を設定する。
【００５２】
次に、Ｓ３７に進み、視認誘導の誘導タイミングを設定する。この誘導タイミングの内容は、後述するように、図１０の誘導タイミングのサブルーチンに具体的説明されている。
次に、Ｓ３８に進み、視認誘導の誘導タイミングか否かを判定し、誘導タイミングであれば、Ｓ３９に進み、視認誘導を実行する。
次に、Ｓ４０に進み、視認誘導が実行された際、運転者が視認誘導対象物を視認したか否か、又は、視認方向を視認したか否かを判定する。視認誘導対象物又は視認方向を視認していない場合には、Ｓ４１に進み、視認誘導再実行案内を決定し、その再視認誘導を実行する。具体的には、視認誘導対象物を変更したり、視認誘導の際の音声ガイダンスの内容を変更したり、視認方向を変更したりして、その変更した視認誘導を実行する。
【００５３】
次に、図１０により、視認誘導の誘導タイミングを説明する。Ｓ４２において天候不良か否か、Ｓ４３において夜間か否か、Ｓ４４において運転者の視認誘導に対する反応が低下しているか否か、Ｓ４５において運転者の不案内領域であるか否か、Ｓ４６において道幅が所定値より小さいか否か、をそれぞれ判定する。
次に、天候が不良でない（良好である）、夜間でない（昼間である）、反応が低下していない（反応が良好である）、不案内な地域でない（認識地域である）、道幅が小でない（道幅が大である）ような状況では、Ｓ４７に進み、視認誘導の誘導タイミイングを基準となるノーマルモードに設定する。このような状況の場合には、運転者の反応も良好で視界も良く認識地域であるため、運転者が視認誘導対象物を認識し易く、通常の誘導タイミングで十分である。
一方、天候が不良、夜間である、反応が低下している、不案内な地域である、又は、道幅が小であるような場合には、運転者が視認誘導対象物を視認し難い状況となっているため、Ｓ４８に進み、誘導タイミングをノーマルモードに比べて早めるような補正を行う。
【００５４】
この結果、本実施形態によれば、運転者が不案内な地域であっても、また、視界が悪くまた運転者の反応が低下しているような場合であっても、視認誘導の誘導タイミングを通常よりも早めるように補正しているので、視認誘導のための時間が長くなり、その分、より精度良く視認誘導が実行される。
また、本実施形態では、天候が不良、夜間である、反応が低下している、不案内な地域である、又は、道幅が小であるような場合には、誘導タイミング以外にも、視認誘導対象物をより運転者が認識し易い対象物に変更することにより、同様な効果を発揮することができる。
このように、本実施形態によれば、不案内な地域であっても、視界が悪くても、さらに、反応が低下しているような場合でも、複雑な交差点を迷うことなく走行が可能となり、さらに、視認誘導をより精度良く行うことができるので、安全性の低下も防止できる。
【００５５】
次に、図１１及び図１２により、視認誘導に対する運転者の視認誘導対象物又は視認方向の視認を確認するためのフローを説明する。図１１は、視認行動実行スイッチ４４（図１、図３参照）を備えたタイプの場合を示し、図１２は、そのようなスイッチ４４を備えていないタイプの場合を示している。
先ず、図１１の場合を説明する。最初に、Ｓ５１において、視認誘導が実行されたか否かを判定する。実行された場合には、Ｓ５２に進み、視認行動実行スイッチがＯＮか否かを判定する。視認行動実行スイッチ４４がＯＮの場合には、運転者が視認誘導された視認誘導対象物又は視認方向を視認していることを自らが意思表示している。この場合には、Ｓ５３に進み、運転者が視認している対象物又は視認方向をアイカメラ３８（図１参照）で確認する。即ち、運転者が視認行動し視認動作を完了したことを確認する。次に、Ｓ５４において、運転者が視認した視認物が視認誘導対象物である（正解）か否か判定し、正解の場合には、Ｓ５５において、「それが正解です」等の音声ガイダンスを行い、運転者の視認行動を肯定する。
【００５６】
次に、Ｓ５２においてＮＯの場合、即ち、視認誘導を実行したにも係らず運転者が視認行動実行スイッチをＯＮしない場合、Ｓ５６に進み、所定時間経過したか否かを判定し、所定時間経過した場合には、Ｓ５７に進む。Ｓ５４においてＮＯの場合も同様にＳ５７に進む。
Ｓ５７では、視認誘導再実行内容の決定し、再誘導を実行する。具体的には、例えば、図６に示す経路誘導のように、経路誘導すべき交差点までの距離に応じた視認誘導とする。このとき、交差点までの距離が短い場合には、視認誘導を禁止し、経路案内のみにより経路誘導するようにしてもよい。
【００５７】
この図１１に示した実施形態においては、視認行動実行スイッチが設けられ、運転者が視認誘導に対して視認行動を取るときは、このスイッチがＯＮされるため、運転者の視認動作の完了を容易に確認することができる。そのため、運転者が視認誘導に対して視認動作を行わないときには、再度の視認誘導を行うことができる。また、この再度の視認誘導は、最初の視認誘導とは、交差点までの距離が所定時間経過した分だけ短くなっているので、そのときの交差点までの距離に応じた視認誘導を行うことができる。
【００５８】
次に、図１２により、視認行動実行スイッチを備えていない場合を説明する。最初に、Ｓ６１において、視認誘導が実行されたか否かを判定する。実行された場合には、Ｓ６２に進み、視認誘導に対する運転者の視認行動があったか否かを判定する。この場合、アイカメラ３８が運転者の視認方向の変化を検出した場合に視認行動があったと判定する。視認行動があった場合には、Ｓ６３に進む。
Ｓ６３では、運転者が視認対象物（又は視認方向）を視認していること（視認完了）を確認するための視認確認時間Ｔ１を設定する。この視認確認時間Ｔ１は、交差点近傍、車間距離が小、歩行者が多い、又は、天候不良ほど、短い時間に設定する。このような場合ほど、運転者が視認対象物（又は視認方向）を視認する時間が短くなるため、それに対応させて、視認確認時間Ｔ１も短くしたのである。
【００５９】
次に、Ｓ６４に進み、視認物を推定する。即ち、運転者がＴ１時間以上視認した視認物を抽出する。次に、Ｓ６５において、運転者が視認した視認物が視認誘導対象物である（正解）か否か判定し、正解の場合には、Ｓ６６において、「それが正解です」等の音声ガイダンスを行い、運転者の視認行動を肯定する。
次に、Ｓ６５においてＮＯである場合、即ち、運転者の視認物（視認方向）が視認誘導対象物（視認方向）と異なる場合には、Ｓ６７に進む。
Ｓ６７では、視認誘導再実行内容の決定し、再誘導を実行する。具体的には、例えば、図６に示す経路誘導のように、経路誘導すべき交差点までの距離に応じた視認誘導とする。このとき、運転者が視認行動を行うとき実行すべき音声やアクションを設定するようにしても良い。これにより、視認行動実行スイッチを備えたのと同様な判定が可能となる。また、交差点までの距離が短い場合には、視認誘導を禁止し、経路案内のみにより経路誘導するようにしてもよい。
【００６０】
次に、Ｓ６２においてＮＯの場合、即ち、視認誘導を実行したにも係らず運転者が視認行動を取らない場合には、Ｓ６８に進み、待ち時間Ｔ２を設定する。この待ち時間Ｔ２は、再度の視認誘導を開始するまでの時間であり、交差点近傍、車間距離が小、歩行者が多い、又は、天候不良ほど、長い時間に設定する。交差点近傍等の場合には、視認誘導の必要性が少なく、また、視認誘導が煩わしく、本来の運転に集中しなければならないような状況であるため、次に行う視認誘導までの時間を長く設定しているのである。
次に、Ｓ６９に進み、Ｔ２時間が経過したか否かを判定し、経過していれば、Ｓ７０に進み、Ｓ６７と同様な処理、即ち、視認誘導再実行内容の決定し、再誘導を実行する。
【００６１】
この図１２に示した実施形態においては、視認行動実行スイッチが設けられていないような場合でも、視認確認時間Ｔ１を設定して、運転者がこの時間Ｔ１以上視認した場合に、視認動作が完了したことを確認するようしているので、運転者の視認動作の完了を容易に確認することができる。そのため、運転者が視認誘導に対して視認動作を行わないときには、再度の視認誘導を行うことができる。また、視認誘導に対して運転者が視認行動を取らないような場合でも、待ち時間Ｔ２を設定し、この待ち時間Ｔ２経過後に、再度の視認誘導を行うようにしているので、効果的な再度の視認誘導を行うことができる。
【００６２】
次に、図１３により、経路誘導装置のイニシャル設定について説明する。経路誘導装置により視認誘導するためには、運転者の嗜好や特性に応じて、必要な初期値を予め入力しておく必要がある。図１３は、その初期値（イニシャル値）設定のための画面である。
先ず、運転者の視力、導体視力等の視認能力のレベルを入力する必要がある。事前に判明している場合には、その視力、導体視力等の視認能力のレベルを入力する。不明な場合には、経路誘導装置自体を利用して視力等の検査を行い、視力及び導体視力等の視認能力のレベルを検証する。また、視認能力には、視力や導体視力以外に、色識別能力、昼夜別の視力がある。また、これらの視認能力も入力すると共にこれらを検証できるようになっている。この結果、視認能力レベルが検証される。これにより、例えば、視力が比較的悪い場合には、視認誘導のタイミングを標準のものより早める。また、特定の色の認識ができない場合には、視認誘導対象物を検索する場合、そのような色の対象物は削除する。さらに、夜間の視力が悪い場合には、認識し易い視認誘導対象物を検索する。
【００６３】
次に、運転者のアイポジションを登録する。このアイポジションは、運転席の位置、フロントミラー位置、アイカメラ等から設定可能となっている。
次に、各ユーザ（運転者）毎に、自己の嗜好に応じた設定が可能となっている。先ず、視認誘導を行うか否かを選択できるようになっている。即ち、視認誘導（＋経路案内）方式が、経路案内方式かを選択できる。
次に、視認誘導対象物の優先順位を設定する。この優先順位は、基準として、図４に示されたものが設定されている。自己の嗜好により、この視認誘導対象物の優先順位を任意に変更できるようになっている。また、視認誘導対象物として好ましくないものがあれば、対象外として設定できるようにもなっている。
【００６４】
視認誘導の誘導タイミングも「早め」、「標準」、「遅め」の３段階に調整できるようになっている。
視認誘導を再度行う場合の回数も設定できるようになっている。また、再度の視認誘導を行わないことも選択可能である。さらに、再度の視認誘導の内容も同じか異なるものに変更できるようになっている。
さらに、視認動作確認精度も設定可能となっている。運転者の視認動作をアイカメラで検出する以外に、運転者が視認行動を行うとき実行すべきアクションを併用し、それにより、確実に、視認動作確認ができるようになっている。このアクション併用には、「指差し呼称併用」、「うなずき呼称併用」、「音声併用」、「視認のみ」（本来の視認動作確認のみでアクションの併用なし）があり、選択できるようになっている。
また、視認動作確認精度として、「精度重視」、「どちらかというと精度優先」、「どちらかというと速度優先（運転者の視認動作の完了の確認を短時間で行う）」の何れかを選択できるようになっている。また、「精度優先」のときには、運転者の認識地域は除外できるようになっている。「速度優先」のときには、運転者の不案内の都市（地域）は除外できるようになっている。
【００６５】
この図１３に示された実施形態においては、視認誘導の内容や精度を運転者の嗜好や特性に合わせることができるので、効果的な視認誘導が可能となり、精度や快適性も向上し、しいては、安全性が向上する。
【００６６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムによれば、不案内な場所での複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく確実に走行することができる。また、視認誘導の際に、運転者の視認動作の完了を容易に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の経路誘導装置の実施形態を示す基本構成図である。
【図２】本発明の経路誘導装置を搭載した車両を示す概略斜視図である。
【図３】本発明の経路誘導装置を搭載した車両の運転席周辺を後方から見た図である。
【図４】本発明の経路誘導装置の実施形態が選択する視認誘導対象物の優先順位を示す図面である。
【図５】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者の視認誘導の一例を示す図である。
【図６】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者の視認誘導における視認誘導レベル、車両位置から誘導すべき分岐路（交差点）までの距離、及び、視認誘導の内容を示した図である。
【図７】本発明の経路誘導装置の実施形態による動作（経路誘導方法）を示すフローチャートである。
【図８】本発明の経路誘導装置の実施形態による視認誘導禁止する場合を示すフローチャートである。
【図９】本発明の経路誘導装置の実施形態による視認誘導の制御内容を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の経路誘導装置の実施形態による視認誘導のタイミングを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の経路誘導装置の実施形態による視認誘導に対する運転者の視認誘導対象物又は視認方向の視認を確認するためのフロー（視認行動実行スイッチ有）を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の経路誘導装置の実施形態による視認誘導に対する運転者の視認誘導対象物又は視認方向の視認を確認するためのフロー（視認行動実行スイッチ無）を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の経路誘導装置の実施形態によるイニシャル設定を行う場合の画面である。
【符号の説明】
１　経路経路誘導装置
２　情報センタ
１２　インターネット
１４　ＣＰＵ
２０　ディスプレイ
２０ａ　補助表示
２２　ＤＶＤ−ＲＯＭ
２４　操作スイッチ
２８　ＧＰＳ受信機
３０　車速センサ
３２　ジャイロセンサ
３６　ＣＣＤカメラ（画像認識装置）
３８　視認行動検出装置（アイカメラ）
４０　視認誘導装置
４２　誘導光照射スイッチ
４４　視認行動実行スイッチ
４６　スピーカ
４７　誘導光
４８　フロントガラス
５０　交差点
５２　分岐路[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program, and particularly to a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program for guiding a vehicle to a destination.
[0002]
[Prior art]
In recent years, when a destination is set, a route guidance device (navigation device) for a vehicle that sets an optimal route from the current location to the destination and guides the vehicle by guiding along the set optimal route has been developed. Widely used.
Advances in communication technology have also made it possible for external information centers to distribute map information and related information to vehicles via the Internet (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-1001653). Therefore, a route guidance device mounted on a vehicle can also perform route guidance using the latest map information and related information.
[0003]
On the other hand, conventionally, the direction of the driver's line of sight has been detected using a camera (eye camera) mounted in front of the driver's seat of the vehicle, and the switches of the air conditioner have been operated using the detected line of sight ( Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 6-261863), the illumination direction of the headlight and the brightness of the meter display are adjusted according to the driver's visual recognition behavior (Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-76815), and the driver is controlled by the driver's line of sight. (Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2000-212543) has been proposed.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In a conventional route guidance device, when a user turns right or left at an intersection of a T-junction or a crossroad, the route to be advanced can be easily determined based on a map and route guidance (route guidance) displayed on the display device.
However, in the case of a complicated intersection or the like, specifically, in the case of a five-way road, a case where there are many intersections in a short distance, or a case where the road shape is complicated, the conventional route guidance (route guidance) requires a driver. May be confused about which branch road to travel at the intersection and may not be able to determine the original branch road to be followed.
In such a situation, there is a demand for a route guidance device (navigation device) capable of reliably determining a branch road to which the driver should go without being lost even at a complicated intersection or the like.
[0005]
In order to develop a route guidance device that satisfies such demands, the present inventors have applied the technology for detecting the driver's visual recognition behavior (visual direction and visual recognition object) to the route guidance device. Tried.
As described above, the present invention has been made to solve the above-described problem, and the driver can surely travel without getting lost even at a complicated intersection or the like in an unfamiliar place. It is an object of the present invention to provide a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program.
It is another object of the present invention to provide a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program that can easily confirm the completion of a driver's visual recognition operation at the time of visual guidance.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a first invention of the present invention is a route guidance device for guiding a vehicle to a destination, comprising: destination setting means for setting a destination; and a route setting device for setting a route to the destination. A route guidance means for guiding the route to the destination by guiding the route, and determining whether or not the driver's visual recognition behavior for the route guidance by the route guidance means is correct; Has visual guidance means for visually guiding the driver and guiding the route, and the visual guidance means confirms that the driver's visual recognition operation for the visual guidance has been completed by satisfying a predetermined condition. After confirming the completion of the visual recognition operation of the driver, the second visual guidance is performed to the driver, while the third visual guidance is performed to the driver when the driver does not perform the visual recognition operation for the visual guidance. Has visual confirmation means It is characterized in that.
[0007]
A second invention of the present invention is a route guidance method for guiding a vehicle to a destination, comprising a destination setting step of setting a destination, and setting a route to the destination and guiding the route to guide the vehicle. A route guidance process for guiding a route to the ground, and determining whether or not the driver's visual recognition behavior for the route guidance in this route guidance process is correct. A visual guidance step of guiding the driver through the route, wherein the visual guidance step confirms completion of the driver's visual recognition operation with respect to the visual guidance by satisfying a predetermined condition, and confirms completion of the driver's visual recognition operation. A second visual guidance is provided to the driver later, and on the other hand, when the driver does not perform a visual recognition operation for the visual guidance, a visual recognition step of performing a third visual guidance to the driver is provided. I have.
[0008]
A third invention of the present invention is a route guidance program for guiding a vehicle to a destination, setting a destination, setting a route to the destination, guiding the route, and guiding the route to the destination. Then, it is determined whether or not the driver's visual recognition behavior with respect to the route guidance is correct. If correct, the result is affirmative, and if not, the driver is visually guided to guide the route. The completion of the visual recognition operation of the driver with respect to is confirmed by a predetermined condition being satisfied, and after confirming the completion of the visual recognition operation of the driver, a second visual guidance is performed to the driver, while the driver visually recognizes the visual guidance. This is a route guidance program that controls the computer to perform a third visual guidance to the driver when the operation is not performed.
[0009]
According to the first invention, the second invention, and the third invention of the present invention configured as described above, it is determined whether or not the driver's visual recognition behavior for the route guidance to the set destination is correct. If the judgment is correct and the driver's visual recognition behavior is affirmed, the driver is given a sense of security and the psychological anxiety is removed. It is possible to travel at an intersection or the like. In addition, when the driver's visual recognition behavior is not correct, the driver is visually guided and route guided, so that more effective route guidance can be performed. Furthermore, in the present invention, since the completion of the driver's visual recognition operation with respect to the visual guidance is confirmed by the establishment of the predetermined condition, the completion of the driver's visual recognition operation can be easily confirmed. As a result, the subsequent second and third visual guidance for the driver can be reliably performed.
[0010]
In the above-described first, second, and third aspects of the present invention, preferably, the visual recognition confirming means completes the visual recognition operation of the driver when the visual recognition time of the driver for the visual recognition object is equal to or longer than a predetermined time. Check.
According to the present invention having the above-described configuration, the completion of the visual recognition operation of the driver can be easily confirmed because the driver can visually recognize the visual object for a predetermined time or more. In this case, since the completion of the visual recognition operation of the driver is confirmed, the completion of the visual recognition operation of the driver can be easily confirmed.
In the above-described first, second, and third aspects of the present invention, preferably, the viewing confirmation means presets a predetermined confirmation action to be executed when the driver performs a viewing action for the visual guidance, When this confirmation action is performed, it is confirmed that the driver has completed the visual recognition operation.
Also in this invention, since the predetermined confirmation action to be performed when the driver performs the visual recognition action for the visual guidance is set in advance, the completion of the driver's visual recognition action can be easily confirmed.
[0011]
In the above-described first, second, and third aspects of the present invention, preferably, the apparatus further includes a visual recognition action execution switch operated when the driver performs a visual recognition operation in response to visual guidance, Confirms completion of the driver's visual recognition operation when the driver operates this visual recognition action execution switch.
Also in the present invention, since the visual recognition action execution switch operated when the driver performs the visual recognition action for the visual guidance is provided, the completion of the driver's visual recognition operation can be easily confirmed from the operation of this switch.
[0012]
In the above-described first, second, and third aspects of the present invention, preferably, the visual recognition confirming means affirms the driver's visual recognition behavior after confirming that the driver has completed the visual recognition operation.
In the first, second, and third aspects of the present invention described above, preferably, the visual recognition confirming means changes the predetermined time to a shorter time near an intersection requiring route guidance.
In the first, second and third aspects of the present invention described above, preferably, when the inter-vehicle distance to the vehicle in front is a short distance that is equal to or less than a predetermined value, the visual recognition checking means reduces the predetermined time to a shorter time. Change to
In the above-described first, second, and third aspects of the present invention, preferably, the visual recognition confirming means changes the predetermined time to a shorter time when the number of pedestrians is larger than a predetermined value.
[0013]
In the first, second and third inventions of the present invention described above, preferably, the visual recognition confirming means is configured to perform the following third visual guidance when the driver does not perform the visual operation for the visual guidance. Is set longer when the vehicle is in the vicinity of an intersection to be guided, when the inter-vehicle distance to the vehicle in front is shorter than a predetermined value, or when there are more pedestrians than the predetermined value. .
According to the present invention configured as described above, when the driver does not perform the visual recognition operation for the visual recognition guidance, the waiting time until performing the next third visual guidance is reduced to the necessity of the visual guidance and the like. Accordingly, the route guidance is set longer, so that the route guidance can be effectively performed again.
[0014]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a basic configuration diagram showing one embodiment of the route guidance device of the present invention.
In FIG. 1, reference numeral 1 indicates a vehicle route guidance device (navigation device). An information center 2 is provided outside the vehicle. The information center 2 includes a host computer 4, a map information database 6 for storing map information and the like, and various content databases 8 for storing various contents. It is composed of
The route guidance device 1 can be connected to the Internet 12 via a communication station 10 installed in each area, and various information including map information can be obtained from the information center 2 on the vehicle side. ing.
[0015]
As described later, since the vehicle has map information (DVD-ROM 22) for route guidance, route guidance (including visual guidance described later) can be performed even when map information is not obtained from the information center 2. Can be performed. When the map information is obtained from the information center 2, the latest map information can be obtained, so that more accurate route guidance is possible.
[0016]
The route guidance device 1 includes a CPU 14 that operates as route guidance means for performing route guidance (route guidance) of a vehicle to a destination based on input data and an operation of a driver (driver). A transmission / reception device 16 for receiving various types of information via the Internet 12 and the communication station 10 and transmitting the information from the vehicle to the information center 2 is provided. The transmission / reception device 16 is, specifically, a car phone or a mobile phone.
The route guidance device 1 further includes an HDD storage device 18 that stores the received map information and the like, a display 20 that displays the map information and visual guidance, which will be described later, and a vehicle side that is independent of the map information from the information center 2. DVD-ROM 22 for storing the map information prepared in the above, an operation switch 24 for the driver to set the destination and request the map information and the like to the information center 2, and warns when information cannot be received from the information center. An alarm device 26 is provided. Further, the operation switch 24 is also used when setting and registering an initial value required for visual recognition guidance to be described later (see FIG. 13).
[0017]
The route guidance device 1 includes a GPS receiver 28 that detects the current position of the vehicle, a vehicle speed sensor 30, and a gyro sensor 32. Here, the GPS receiver 28 receives a radio wave from a satellite to detect the current position, the vehicle speed sensor 30 detects the speed of the vehicle to obtain the moving distance, and the gyro sensor 32 detects the moving direction of the vehicle. The current position of the vehicle can be accurately detected from the detection values of these sensors 28, 30, and 32.
Further, the route guidance device 1 includes a VICS receiver 34 for obtaining traffic jam information and the like from the information center 2 or another traffic information center (not shown).
[0018]
The route guidance device 1 further includes a CCD camera 36, a viewing behavior detection device (eye camera) 38, a visibility guidance device 40, a guide light irradiation switch 42, and a viewing behavior execution switch 44, and these devices will be described later. It is used to visually guide the driver who performs.
As shown in FIGS. 2 and 3, the CCD camera 36 is for photographing the scene in front of and around the vehicle, and can be adjusted vertically and horizontally. The CCD camera 36 is provided with an image recognition function. From the captured scene, other vehicles traveling in front of the vehicle (corresponding to a “visual guidance target” described later), traffic volume (presence or absence of traffic congestion, and degree of traffic congestion) ), The presence or absence and amount of pedestrians, whether or not it is nighttime, whether or not it is rainy, etc., can be recognized.
[0019]
The eye camera 38 is provided in front of the driver's seat of the vehicle, and is a viewing behavior detection device that detects a driver's line of sight and a gaze target (viewing target). Here, as the visual recognition behavior detecting apparatus (eye camera), EOG method, photoelectric element type EOG (P-EOG) method, corneal reflection method, first and fourth Purkinje image detection methods, contact lens method, search coil method, Various techniques such as an infrared fundus camera method are applicable. Further, the guide light irradiation switch 42 and the viewing behavior execution switch 44 are mounted on the steering wheel 45 so that the driver can easily operate the switch.
[0020]
The visual recognition guidance device 40 determines whether or not the driver's visual recognition behavior (gaze direction and / or gazing target) detected by the eye camera 38 is correct for the route guidance. In the case where there is no driver, this is a device for visually guiding the driver to a fork to be guided. Further, as shown in FIG. 3, a speaker 46 is provided on the A pillar near the driver's seat, and the speaker 46 can provide voice guidance to the driver regarding route guidance and visual guidance. ing.
In addition, in order to visually guide the driver, the guide light 47 is projected onto the windshield 48, and there is an object to be visually guided in the forward direction indicated by the guide light 47 (a visually guided object to be described later). It has become.
Further, the same screen as the display 20 is displayed on the windshield 48 as the auxiliary display 20a by the OHD device.
[0021]
Next, the visual guidance device 40 will be described in detail. The visual recognition guidance device 40 has a determination function of determining whether or not the driver's visual recognition behavior for route guidance is correct, an affirmative function of affirming when the driver's visual recognition behavior is correct, and It has a visual guidance function for visually guiding the driver.
Specifically, when the driver is visually recognizing a fork to be route-guided, the visual recognition guidance device 40 is visually recognizing the fork that the driver should proceed to. In this case, voice guidance is given to the driver, for example, "correct answer". Next, when the driver does not visually recognize the branch point to be route-guided, the driver visually recognizes the branch road to be route-guided based on the object that the driver is visually recognizing at that time. Induce.
[0022]
Further, as another method, when the driver is not visually recognizing the branch road to be guided, first, the driver visually recognizes the visual guidance target that is convenient for performing the visual guidance in order, Finally, the driver's visual recognition may be guided to a branch to be guided.
Further, as another method, when the driver is not visually recognizing the branch to be guided, the driver may be guided in the direction of the branch to be guided.
[0023]
Next, referring to FIG. 4, a visual guidance target object convenient for visual guidance will be described. First, in the case of an intersection of a T-junction or a crossroad in an area recognized by the driver, the visual guidance described later is not performed, so that the visual guidance target is unnecessary. Next, when a branch road to be guided is relatively easy to recognize, such as a T-junction or an intersection of a crossroad in an area where the driver is unfamiliar, the vehicle is located ahead of the vehicle in the traveling direction. 2) Buildings (convenience stores / gas stations / clock towers, bronze statues, etc.) 3) Vehicles ahead (large and prominent vehicles such as buses and trucks) 4) Signs and signs (road signs, noticeable signs, etc.) 5) Select (search) as a visually guided object in the priority order of the guide light described above. This is because the traffic signal is most easily recognized by the driver, and then the building, the vehicle ahead, and the signs and signs are easy to recognize.If there is no such visual guidance target, the guide light is transmitted to the visual target. Select as
[0024]
Next, in the case of an intersection of a T-junction or a crossroad when visibility is bad such as at night or bad weather, 1) a traffic light, 2) selection (search) as a visual guidance target object in priority order of guidance light. I do.
Next, in the case of a complicated intersection in the area recognized by the driver, specifically, in the case of a five-way intersection, when there are many intersections in a short distance, when the road shape is complicated, etc. Is selected (searched) as a visual guidance target in the priority order of 1) building, 2) sign / signboard, 3) guidance light.
[0025]
Next, in the case of a complex intersection or the like in an area where the driver is unfamiliar, 1) a building, 2) a vehicle ahead, 3) a sign / signboard, and 4) a visual guidance target is arranged in priority order of the guidance light. select. In a complex intersection, etc., if a traffic light is used as a visual guidance target, the driver may be confused as to which branch road to proceed. , The vehicle ahead, the sign / signboard, and the guide light in this order.
Further, in the case of a complicated intersection or the like when visibility is poor such as at night or bad weather, 1) guide light is selected as a visual recognition target.
[0026]
Next, an example in which the route guidance device 1 of the present embodiment visually guides a driver in route guidance to a destination will be described with reference to FIG. FIG. 5 shows a case where there are many intersections in a short distance as an example, in which a driver's line of sight, a visual guidance target, and voice guidance content are superimposed on a map displayed on the display 20. FIG. The road 56 in FIG. 5 is a route for which route guidance is provided, is displayed thicker (highlighted) than other roads, and is easily recognized by the driver.
As shown in FIG. 5, the own vehicle A is traveling along the route 56 on which the route is guided, and at this time, the driver's line of sight B1 is directed to the traveling road 56, and furthermore, the driver's eyes B1 In the route guidance, a branch road 52 that makes a right turn at the intersection 50 is set. There are two intersections in front of the intersection 50, and it is difficult for the driver to recognize the branch road 52 guided by the route. In such a situation, the driver is visually guided to the fork 52 (right-turn road) at the intersection 50 as follows.
[0027]
First, at the position of the vehicle A1, the driver visually recognizes the right lateral direction as indicated by B1. In this case, since the road 56 along the route guidance is not visually recognized, at the position of the own vehicle A2, the gas station 64 is set as the visual guidance target, and the voice guidance "Gas station is on the left" is given. The mark of the gas station 64 is enlarged and displayed on the map on the display 20. By this visual guidance, the driver recognizes (visually recognizes) the gas station 64 located to the left of the voice guidance and the enlarged display of the gas station 64 as shown in B2. At this time, the voice guidance of "Yes it is" is affirmed.
Here, in order to visually guide the driver, the gas station 64, which is the visual guidance target, is displayed in an enlarged manner. However, the present invention is not limited to this. It may be displayed.
[0028]
Next, at the position of the vehicle A3 after passing through the gas station 64, the fire department 66 is set as the visual guidance target, and the voice guidance is given that "there is a fire department on the right side ahead", and at the same time, the mark of the fire department 66 is displayed. Enlarge the display. As indicated by B3, the driver recognizes (visually recognizes) the fire station 66 on the right hand side in accordance with the voice guidance and the enlarged display of the fire station. At this time, the voice affirms "Yes, it is the fire station" and gives voice guidance, "Please proceed on the left side of the road."
Next, since the driver visually recognizes the branch road 52 to be guided at the position of the own vehicle A4 before the branch road 50, the driver affirms with the voice guidance that "Yes, the answer is correct on that road".
In this manner, the driver can surely travel on the forked road 52 at the intersection 50 without hesitation.
[0029]
Here, as shown in FIG. 5, when visually guiding the driver, various information (map information, a visible range, a guide route, a visible target object, and the like) for the visual guidance are shown on the screen of the display. However, when the driver looks at the display screen, the direction of the driver's line of sight is the direction of the display screen, so it is necessary for the driver to accurately recognize the screen display content for visual guidance. The display screen is kept for a predetermined time (several seconds).
In addition, when the display screen during the visual guidance is held for a predetermined time as described above, if the driver once takes his / her eyes off the display screen and looks at the display screen again, Is to return to the display on the previous display and keep it.
As described above, by maintaining the display on the display screen for the predetermined time, the driver can be visually guided more accurately, and the driver can identify the road to be traveled without getting lost.
[0030]
Next, in the route guidance device of the present embodiment, the content of the visual guidance is changed depending on the traveling state (vehicle speed, traffic volume, presence / absence of pedestrians, etc.) and the distance from the vehicle position to the branch road to be guided. ing. FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the present embodiment in which the content of the visual guidance is changed according to the traveling state and the distance from the vehicle position to the branch road to be guided. Hereinafter, this will be described in detail with reference to FIG.
[0031]
First, the visual guidance level is set from level 0 to level 5 from the running state. The visual guidance level 0 is a situation where the vehicle is stopped, at a low speed, and the traffic volume is small, and the visual guidance can be sufficiently performed. The visual guidance level 1 is a situation where the vehicle is traveling on a congested road at a low speed, and the visual guidance is slightly difficult (light). The visual guidance level 2 is a situation in which the vehicle is traveling at medium speed with a medium traffic volume, and is a situation (moderate) where visual guidance is difficult to perform. The visual guidance level 3 is a situation in which the vehicle is traveling at a medium speed or higher in an overcrowded state, and is a situation (altitude) in which visual guidance is more difficult to perform. The visual guidance level 4 is a situation where there is a pedestrian or the like in an overcrowded state, and is a situation (danger) where visual guidance is very difficult to perform. The visual guidance level 5 is a case where the visual guidance switch (not shown) is turned off and the driver does not desire visual guidance. At this level 5, the visual guidance is stopped.
In the present embodiment, the contents of the visual guidance are changed according to the driving conditions (vehicle speed and traffic conditions around the vehicle) defined as the visual guidance levels 0 to 5.
[0032]
Next, in the present embodiment, the distance from the vehicle position to the branch road (intersection) to be routed is divided into, for example, less than 700 m, 300 m, 100 m, 50 m, and 50 m, and the route guidance ( (Including visual guidance).
In the present embodiment, as shown in FIG. 6, the area is divided into areas (1) to (36) according to the visual recognition level and the distance from the vehicle position to the branch road to be routed. The contents of the guidance (including the visual guidance) are changed.
[0033]
Hereinafter, the contents of the route guidance (visual guidance) according to an example of the present embodiment will be specifically described with reference to FIG. If the distance from the vehicle position to the intersection (branch road) to which the route is to be guided is 100 m or more and the visual guidance level is 0 to 4 (areas 1 to 15), for example, "diagonally right at 700 m ahead XX intersection" The route is guided by voice guidance. If the intersection (branch road) to be guided from the vehicle position is a long distance, the guidance to the distance to the intersection, the name of the intersection, and the direction at the intersection is provided.
[0034]
In these areas 1 to 15, only the above-described route guidance may be used, or visual guidance may be performed. In the case of visual guidance, if the direction that the driver is visually recognizing is the direction of the intersection (branch road) to which the route is to be guided, the voice guidance that “the direction is correct” is affirmed, and the route is confirmed. When the intersection (branch road) to be guided is not visually recognized, the driver is guided in the direction of the intersection (branch road) by voice guidance of “look diagonally right”.
[0035]
Next, when the distance from the vehicle position to the intersection (branch road) becomes 100 to 50 m (as described later, in the case of night or rainy weather, etc., 100 to 70 m), the driver guides the route. When it is not possible to visually recognize the forked road (when the traveling road is curved), normal route guidance is performed. Specifically, in the areas 16 to 18 of the visual guidance levels 0 to 2, the direction to the intersection to be guided is guided. Further, in the areas 19 and 20 of the visual recognition levels 3 and 4, the voice guidance "50 m ahead, diagonally right at the XX intersection" is given, and a lane shift instruction is given as necessary.
[0036]
In the regions 16 to 20, only the above-described route guidance may be performed, or visual guidance may be performed. In the case of visual guidance, if the direction that the driver is visually recognizing is the direction of the branch road to be guided, perform a voice guidance saying "the direction is correct" and affirmatively. When the fork is not visually recognized, the driver is guided in the direction of the fork by voice guidance “Look diagonally right”.
[0037]
In addition, as shown as regions 21 to 25, when the driver can visually recognize the branch road, visual guidance is performed. At the visual recognition guidance level 0, when the driver is visually recognizing the branch to be guided in the area 21 in the area 21, the voice guidance is given that "it is correct." The voice guidance is "forward right direction", and if the driver is visually recognizing the branch to be guided, the voice guidance is "it is correct."
[0038]
The visual guidance levels 1 to 4 also perform substantially the same visual guidance. However, at the visual guidance level 1 (area 22), the visual guidance is performed with the sign, the signboard, the building, and the vehicle traveling ahead as the visual guidance target objects according to the priority described above. At the visual recognition guidance level 2 (area 23), visual recognition is performed with the signboard, the building, and the vehicle traveling ahead as the visual guidance targets in the above-described priority order. At the visual guidance level 3 (area 24), visual guidance is performed with the building and the vehicle traveling ahead as the visual guidance targets in the above-described priority order. At the visual guidance level 4 (area 24), visual guidance is performed using the direction of the road to be traveled.
[0039]
Here, in the regions 21 to 25, the visual guidance target object is changed according to the visual guidance level. This is because at the visual guidance level 0, there is no problem even if the visual guidance is performed. This is because, as the level shifts from 1 to 4, the driver must concentrate on the original driving, and it is preferable to select a large and easily visible object as the visual guidance target. In this way, the driver's gaze on the visual guidance target by the visual guidance is eased. As a result, it is possible to prevent the driver's attention from lowering due to visual guidance when the driver must concentrate on the original driving.
[0040]
Next, when the distance from the vehicle position to the forked road (intersection) to be guided is less than 50 m (as described later, in the case of nighttime or rainy weather, etc., less than 70 m), the driver passes the forked road. When it is not possible to visually recognize (when the traveling road is curved), visual guidance is performed using the direction and the mark (intersection). More specifically, in the areas 26 to 30 of the visual guidance levels 0 to 4, while visually recognizing using the direction, the intersection is visually recognized at a position where the advance notice and the intersection can be recognized. For example, give voice guidance that "You will soon see an intersection on your right. This is an intersection. Please turn right." At this time, if the driver is visually recognizing the branch road to be guided, the voice guidance of "it is the correct answer" is given and affirmation is made.
[0041]
In the regions 31 to 33, the driver can visually recognize the forked road, and thus performs the original visual guidance. If the driver is visually recognizing the branch road to which the route should be guided, the voice guidance will be “It is correct.” If not, the driver is visually recognizing what the driver is visually recognizing. It guides the driver's vision to the fork on the basis of the object. Further, as described above, the driver may visually recognize the specific visual guidance target object, and guide the driver to the branch road based on the specific visual guidance target object. In the areas 34 and 35 of the visual guidance levels 3 and 4, since the driver must concentrate on the original driving, the driver issues a visual guidance stop guidance and then stops the visual guidance.
[0042]
In the case of the visual guidance level 5, the visual guidance switch (not shown) is turned off. In this case, the visual guidance is stopped, and the normal guide voice guidance is executed.
Further, when performing the visual guidance, if the range seen by the driver is equal to or more than a predetermined value, for example, out of the range θ described above, the visual guidance is prohibited. This is because visual guidance is unnecessary or appropriate visual guidance cannot be performed.
Further, in a situation where the visibility is relatively poor, such as at night or in rainy weather, it is preferable to promptly perform the visual guidance for the driver. Need to be faster than that. For example, in FIG. 6, it is preferable to change the distance “50 m”, which is the reference for the regions 16 to 25, to “70 m”. Further, it is preferable to change the reference of the distance “less than 50 m”, which is the reference of the regions 26 to 35, to “less than 70 m”.
[0043]
Next, the operation (route guidance method) by the route guidance device of the present embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 7, S indicates each step.
First, in S1, it is determined whether or not a visual guidance switch (not shown) is ON. If it is ON, the process proceeds to S2, where it is determined whether the visual guidance prohibition flag F is P or not. Here, F = P means that visual guidance is prohibited. If the visual guidance is not prohibited, the process proceeds to S3, and it is determined whether the destination has been set. If the destination has been set, the process proceeds to S4, where the distance from the vehicle position to the branch road to be routed is calculated, and the traveling state (vehicle speed or the like) is further determined. Next, the process proceeds to S5, and it is determined whether or not the distance from the vehicle position to the branch road (intersection) to be guided is within 100 m. If it is not less than 100 m, there is a considerable distance to the branch road, so the process proceeds to S6, and normal route guidance (route guidance) is performed. At this time, no visual guidance is performed.
[0044]
In addition, in S5 and S6, instead of these contents, when the distance from the vehicle position to the branch road is 700 m, 300 m, 100 m or more, the visual guidance is performed in the regions 1 to 15 in FIG. 6 as described above. You may do it.
Next, the process proceeds to S7, and visual guidance is performed according to the distance from the vehicle position to the branch road to which the route is to be guided (see FIG. 6).
[0045]
Next, a visual guidance prohibition flow for setting the visual guidance prohibition flag P (see S2 in FIG. 7) will be described with reference to FIG. This visual guidance prohibition flow shows a case where it is not preferable to perform visual guidance from the viewpoint of driving safety (conditions for prohibiting visual guidance).
First, in S11, it is determined whether or not the road width is equal to or smaller than a predetermined value. If the road width is equal to or less than the predetermined value, the driver should concentrate on driving. In such a case, visual guidance reduces safety, so the process proceeds to S12 and visual guidance is performed. Is OFF, that is, prohibited. In the route guidance device of the present embodiment, the driver can select or automatically switch between two types of route guidance by route guidance and route guidance by visual guidance (+ route guidance). ing. Further, in the route guidance and the visual guidance, corresponding voice and display patterns are set. For this reason, the voice and display pattern (voice / display normal mode) for route guidance are also set in S12.
Next, the process proceeds to S13, and a warning that the visual guidance has been stopped is issued to the driver. This warning is given by display or voice guidance. Further, in S14, the visual guidance prohibition flag F is set to F = P.
[0046]
Next, in the case of NO in S11, the process proceeds to S15, and it is determined whether or not the inter-vehicle distance with the preceding vehicle is a predetermined short distance. If the inter-vehicle distance is short, the process proceeds to S16, and it is determined whether or not there is a traffic jam. If the inter-vehicle distance is small and there is no traffic congestion, it is considered that the vehicle is traveling at a relatively high speed. In such a case, the driver needs to concentrate on driving and visual guidance is not required. Proceed to and prohibit visual guidance.
Next, the process proceeds to S17, and it is determined whether or not the turn is equal to or more than a predetermined turn. Specifically, when the vehicle speed is equal to or more than a predetermined value and the steering angle is equal to or more than a predetermined value, it is determined that the vehicle is turning more than a predetermined value. Also in this case, the driver needs to concentrate on driving and does not need the visual guidance, so the process proceeds to S12, and the visual guidance is prohibited.
[0047]
Next, the process proceeds to S18, and it is determined whether or not the distance to the intersection to which the route is to be guided is equal to or less than a predetermined value. When the intersection approaches, the route guidance (for example, voice guidance such as "Please turn right at the next intersection") is more effective than the visual guidance. Since it is not preferable from the viewpoint of safety, the process proceeds to S12, and the visual guidance is prohibited.
Next, the process proceeds to S19, where it is determined whether or not the distance to the target is equal to or less than a predetermined value. If the distance is short, similarly to S12, the visual guidance is prohibited.
Further, the process proceeds to S20, and it is determined whether or not the intersection to be route-guided is a simple intersection (T-shaped intersection, crossroad, or the like). In addition, for example, even if it is a crossroad, when another intersection exists within a relatively short distance of the crossroad, the driver does not easily recognize the crossroad, so this crossroad does not correspond to a simple intersection. In the case of a simple intersection, since route guidance (for example, voice guidance such as “Please turn right at the next intersection”) is more effective than visual guidance, the process proceeds to S12 and prohibits visual guidance. .
[0048]
Next, when the road width is not less than a predetermined value and the inter-vehicle distance is large, in the case of traffic congestion, when the vehicle is not turning more than a predetermined value (that is, when the vehicle is traveling straight or when the vehicle is turning large), the distance to the intersection or the target object is a predetermined value In the above case, and when it is not a simple intersection, the process proceeds to S21, and the visual guidance control (route guidance control combination) is turned on, that is, executed. At this time, a voice and a display pattern (voice / display visual guidance mode) for visual guidance are set. Next, the process proceeds to S22, where F = P is canceled in the visual guidance prohibition flag F.
[0049]
As shown in FIG. 8, according to the present embodiment, when a predetermined condition is satisfied, the visual guidance is prohibited, so that the driver's line of sight (the line of sight) moves due to the visual guidance. The driver can concentrate on the original driving without any problems, improving safety.Furthermore, since the driver is guided by the route guidance, even at a complicated intersection, he / she can travel without hesitation. can do.
[0050]
Next, with reference to FIG. 9 and FIG. 10, the control contents of the visual guidance and the timing of the visual guidance according to the present embodiment will be described.
FIG. 9 is a flowchart showing the control contents of the visual guidance (using route guidance). As shown in FIG. 9, first, in S31, the distance to the intersection where the route guidance is required is estimated. Next, in S32, the traffic volume is estimated. As described above, the traffic volume may be estimated by the CCD camera 36, or information on the traffic volume may be obtained from the information center 2. Next, the process proceeds to S33, and the visual recognition guidance method is determined from the MAP based on the distance to the intersection, the traffic volume, and the driving state. Specifically, this MAP is as shown in FIG. 6, and any one of the areas (1) to (36) is selected.
[0051]
Next, the process proceeds to S34, and it is determined whether or not a search for a visually guided object (visual object) is necessary. If it is necessary to search for the visual guidance target, the process proceeds to S35, the search condition of the visual guidance target (visual object) is obtained from the MAP, and the visual guidance target (visual object) is searched. Specifically, this MAP is shown in FIG. 4, and an appropriate visual guidance target object is selected according to the set priority order according to various situations.
If it is not necessary to search for the visual guidance target (visual object), that is, if the visual direction is to be guided, the process proceeds to S36, and the visual direction for visual guidance is set.
[0052]
Next, the process proceeds to S37, in which guidance timing for visual guidance is set. The contents of the guidance timing are specifically described in the guidance timing subroutine of FIG. 10 as described later.
Next, the process proceeds to S38, where it is determined whether or not it is the guidance timing of the visual guidance. If it is the guidance timing, the process proceeds to S39 and the visual guidance is executed.
Next, in S40, when the visual guidance is executed, it is determined whether or not the driver has visually recognized the visual guidance target object or has visually recognized the visual direction. When the visual guidance target object or the visual recognition direction is not visually recognized, the process proceeds to S41, where the visual guidance re-execution guidance is determined, and the visual recognition guidance is executed again. More specifically, the changed visual guidance is performed by changing the visual guidance target object, changing the content of the voice guidance at the time of visual guidance, or changing the visual recognition direction.
[0053]
Next, the guidance timing of the visual recognition guidance will be described with reference to FIG. At S42, whether the weather is bad, at S43, at night, at S44, the response to the driver's visual guidance decreases, at S45, at the driver's unguided area, at S46, the road width It is determined whether each value is smaller than a predetermined value.
Next, the weather is not bad (good), it is not night (daytime), the reaction is not reduced (good response), it is not an unfamiliar area (it is a recognized area), and the road width is small. If the condition is not (the road width is large), the process proceeds to S47, and the guidance timing of the visual guidance is set to the normal mode as a reference. In such a situation, since the driver's reaction is good and the visibility is good in the recognition area, the driver can easily recognize the visual guidance target object, and normal guidance timing is sufficient.
On the other hand, when the weather is poor, at night, the response is low, the area is unfamiliar, or the road width is small, it is difficult for the driver to visually recognize the visual guidance target. Therefore, the process proceeds to S48, and a correction is made such that the guidance timing is advanced as compared with the normal mode.
[0054]
As a result, according to the present embodiment, even in an area where the driver is unfamiliar, or in a case where the visibility is poor and the response of the driver is low, the guidance timing of the visual guidance is Is corrected so as to be earlier than usual, so that the time for the visual guidance is lengthened, and the visual guidance is performed with a correspondingly higher accuracy.
Further, in the present embodiment, when the weather is bad, at night, the reaction is decreasing, the area is unfamiliar, or the road width is small, the visual guidance other than the guidance timing is used. A similar effect can be exerted by changing the object to an object that the driver can easily recognize.
As described above, according to this embodiment, even in an unfamiliar area, poor visibility, or even when the reaction is decreasing, it is possible to travel without getting lost at a complicated intersection. Furthermore, since the visual guidance can be performed with higher accuracy, a decrease in safety can be prevented.
[0055]
Next, referring to FIGS. 11 and 12, a description will be given of a flow for confirming the driver's visual recognition target object or visual recognition direction with respect to visual guidance. FIG. 11 shows a case of a type provided with a visual recognition action execution switch 44 (see FIGS. 1 and 3), and FIG. 12 shows a case of a type not provided with such a switch 44.
First, the case of FIG. 11 will be described. First, in S51, it is determined whether the visual guidance has been performed. If executed, the process proceeds to S52, where it is determined whether the visual recognition action execution switch is ON. When the visual recognition action execution switch 44 is ON, the driver himself / herself indicates that the driver is visually recognizing the visual guidance target object or the visual recognition direction that has been visually guided. In this case, the process proceeds to S53, in which the eye object 38 (see FIG. 1) confirms the target object or the viewing direction that the driver is viewing. That is, it is confirmed that the driver visually recognizes and completes the visual recognition operation. Next, in S54, it is determined whether or not the visually recognized object visually recognized by the driver is a visual guidance target object (correct answer). If the answer is correct, voice guidance such as "it is correct" is performed in S55. Affirm the driver's viewing behavior.
[0056]
Next, in the case of NO in S52, that is, when the driver does not turn on the visual recognition action execution switch despite performing the visual guidance, the process proceeds to S56, and it is determined whether or not a predetermined time has elapsed. If so, the process proceeds to S57. In the case of NO in S54, the process similarly proceeds to S57.
In S57, the contents of the visual guidance re-execution are determined, and the re-guidance is executed. Specifically, for example, as in the route guidance shown in FIG. 6, the visual guidance is set according to the distance to the intersection to which the route is to be guided. At this time, if the distance to the intersection is short, the visual guidance may be prohibited and the route may be guided only by the route guidance.
[0057]
In the embodiment shown in FIG. 11, a visual recognition action execution switch is provided, and when the driver takes a visual recognition action in response to visual recognition guidance, this switch is turned on, so that the driver's visual recognition operation is completed. It can be easily confirmed. Therefore, when the driver does not perform the visual recognition operation for the visual guidance, the visual guidance can be performed again. In addition, this visual recognition guidance is different from the first visual recognition guidance in that the distance to the intersection is shorter by a predetermined amount of time, so that the visual guidance according to the distance to the intersection at that time can be performed. .
[0058]
Next, referring to FIG. 12, a case in which the visual recognition action execution switch is not provided will be described. First, in S61, it is determined whether the visual guidance has been performed. If executed, the process proceeds to S62, and it is determined whether or not the driver has performed a visual recognition action with respect to the visual guidance. In this case, when the eye camera 38 detects a change in the driver's viewing direction, it is determined that there is a viewing action. If there is a visual recognition action, the process proceeds to S63.
In S63, a viewing check time T1 for checking that the driver is viewing the viewing target (or viewing direction) (viewing completion) is set. The visibility check time T1 is set to a shorter time as the vicinity of the intersection, the inter-vehicle distance is small, the number of pedestrians is large, or the weather is poor. In such a case, the time required for the driver to visually recognize the visual target (or the visual direction) is shortened, and accordingly, the visual confirmation time T1 is also shortened.
[0059]
Next, the process proceeds to S64, in which a visible object is estimated. That is, the visual object that the driver has visually recognized for T1 hours or more is extracted. Next, in S65, it is determined whether or not the visually recognized object visually recognized by the driver is a visual guidance target object (correct answer). If the answer is correct, voice guidance such as "it is correct" is provided in S66. Affirm the driver's viewing behavior.
Next, if NO in S65, that is, if the driver's visible object (viewing direction) is different from the visual guidance target (viewing direction), the process proceeds to S67.
In S67, the content of the visual guidance re-execution is determined, and the re-guidance is executed. Specifically, for example, as in the route guidance shown in FIG. 6, the visual guidance is set according to the distance to the intersection to which the route is to be guided. At this time, a voice or an action to be executed when the driver performs the visual recognition action may be set. This makes it possible to make a determination similar to that provided with the visual recognition action execution switch. When the distance to the intersection is short, the visual guidance may be prohibited and the route may be guided only by the route guidance.
[0060]
Next, in the case of NO in S62, that is, when the driver does not take a visual action even though the visual guidance is executed, the process proceeds to S68, and the waiting time T2 is set. The waiting time T2 is a time until the visual guidance is started again, and is set to be longer as the vicinity of the intersection, the inter-vehicle distance is small, the number of pedestrians is large, or the weather is poor. In the case of the vicinity of an intersection, etc., the necessity of visual guidance is small, and the visual guidance is cumbersome and it is necessary to concentrate on the original driving, so the time until the next visual guidance is set longer It is doing.
Next, the process proceeds to S69, where it is determined whether or not the time T2 has elapsed. If the time has elapsed, the process proceeds to S70, and the same processing as that of S67, that is, the content of the visual guidance re-execution is determined, and the re-guidance is executed. I do.
[0061]
In the embodiment shown in FIG. 12, even when the visual recognition action execution switch is not provided, the visual recognition confirmation time T1 is set, and when the driver visually recognizes the time T1 or more, the visual recognition operation is completed. Since it is confirmed that the driver has performed the visual recognition operation, it is possible to easily confirm completion of the driver's visual recognition operation. Therefore, when the driver does not perform the visual recognition operation for the visual guidance, the visual guidance can be performed again. Further, even when the driver does not take a visual action in response to the visual guidance, the waiting time T2 is set, and the visual guidance is performed again after the waiting time T2 has elapsed, so that the effective guidance is performed again. Can be visually guided.
[0062]
Next, the initial setting of the route guidance device will be described with reference to FIG. In order to perform visual guidance by the route guidance device, it is necessary to input a necessary initial value in advance according to the driver's preference and characteristics. FIG. 13 shows a screen for setting the initial value (initial value).
First, it is necessary to input the level of visibility, such as the driver's visual acuity and conductor visual acuity. If it is known in advance, the level of the visual ability such as the visual acuity and the conductor visual acuity is input. When it is unknown, an inspection such as visual acuity is performed using the route guidance device itself, and the level of the visual acuity such as the visual acuity and the conductor visual acuity is verified. In addition to the visual acuity, in addition to visual acuity and conductor visual acuity, there are color discrimination ability and day and night visual acuity. In addition, these visual abilities can be input and verified. As a result, the visibility ability level is verified. Thereby, for example, when the visual acuity is relatively poor, the timing of the visual guidance is advanced earlier than the standard one. Further, when a specific color cannot be recognized, when searching for a visual guidance target, the target of such a color is deleted. Further, when the night vision is poor, a visual guidance target that is easy to recognize is searched.
[0063]
Next, the driver's eye position is registered. The eye position can be set from a driver's seat position, a front mirror position, an eye camera, and the like.
Next, settings can be made for each user (driver) in accordance with his / her preference. First, it is possible to select whether or not to perform visual guidance. That is, it is possible to select whether the visual guidance (+ route guidance) method is the route guidance method.
Next, the priority of the visual guidance target object is set. The priority shown in FIG. 4 is set as a reference. The priority of the visual guidance target can be arbitrarily changed according to the user's preference. In addition, if there is an object that is not preferable as a visual guidance target, it can be set as a non-target.
[0064]
The guidance timing of the visual guidance can be adjusted to three stages of “early”, “standard”, and “late”.
The number of times of performing the visual guidance again can be set. It is also possible to select not to perform visual recognition guidance again. Further, the content of the visual guidance again can be changed to the same or different.
Further, the visual recognition accuracy can be set. In addition to detecting the visual recognition operation of the driver with the eye camera, an action to be performed when the driver performs the visual recognition action is also used, so that the visual recognition operation can be surely confirmed. This combination of actions includes "pointing and calling together", "nodding and calling together", "voice combined", and "visual only" (only the original visual recognition operation is confirmed and no action is used together). I have.
In addition, as the recognition accuracy of the visual recognition operation, one of “accuracy emphasis”, “precision rather than accuracy”, and “rather speed priority (confirmation of completion of the driver's visual recognition operation is performed in a short time)” You can choose. In the case of “precision priority”, the driver's recognition area can be excluded. In the case of "speed priority", cities (areas) to which the driver is not notified can be excluded.
[0065]
In the embodiment shown in FIG. 13, since the content and accuracy of the visual guidance can be matched to the driver's preference and characteristics, effective visual guidance is possible, and the accuracy and comfort are improved. Therefore, safety is improved.
[0066]
【The invention's effect】
As described above, according to the route guidance device, the route guidance method, and the route guidance program of the present invention, even at a complicated intersection or the like in an unfamiliar place, the driver can travel without hesitation. be able to. In addition, at the time of visual guidance, it is possible to easily confirm that the driver has completed the visual recognition operation.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a basic configuration diagram showing an embodiment of a route guidance device of the present invention.
FIG. 2 is a schematic perspective view showing a vehicle equipped with the route guidance device of the present invention.
FIG. 3 is a rear view of the vicinity of a driver's seat of a vehicle equipped with the route guidance device of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing priorities of visual guidance targets selected by an embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing an example of driver's visual recognition guidance according to the embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a visual guidance level, a distance from a vehicle position to a forked road (intersection) to be guided, and details of the visual guidance according to the embodiment of the route guidance apparatus of the present invention. is there.
FIG. 7 is a flowchart showing an operation (route guidance method) according to the embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart illustrating a case where visual guidance is prohibited according to the embodiment of the route guidance apparatus of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart showing the control contents of visual guidance according to the embodiment of the route guidance apparatus of the present invention.
FIG. 10 is a flowchart showing the timing of visual guidance according to the embodiment of the route guidance apparatus of the present invention.
FIG. 11 is a flowchart showing a flow (with a visual recognition action execution switch) for confirming a visual recognition target object or a visual recognition direction of a driver for visual guidance according to an embodiment of the route guidance apparatus of the present invention.
FIG. 12 is a flowchart illustrating a flow (without a viewing action execution switch) for confirming a driver's view of a viewing guide target or a viewing direction with respect to viewing guidance according to an embodiment of the route guidance apparatus of the present invention.
FIG. 13 is a screen for performing initial setting according to the embodiment of the route guidance apparatus of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 route route guidance device 2 information center 12 internet 14 CPU
20 display 20a auxiliary display 22 DVD-ROM
24 operation switch 28 GPS receiver 30 vehicle speed sensor 32 gyro sensor 36 CCD camera (image recognition device)
38 Visual Behavior Detection Device (Eye Camera)
40 Recognition guide device 42 Guidance light irradiation switch 44 Recognition action execution switch 46 Speaker 47 Guidance light 48 Windshield 50 Intersection 52 Branch road

Claims (11)

車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、
目的地を設定する目的地設定手段と、
目的地までの経路を設定しこの経路を案内して目的地まで経路誘導する経路案内手段と、
この経路案内手段による経路案内に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する視認誘導手段と、を有し、
この視認誘導手段は、上記視認誘導に対する運転者の視認動作の完了を所定の条件が成立したことで確認し、この運転者の視認動作完了の確認後に運転者に第２の視認誘導を行い、一方、運転者が上記視認誘導に対する視認動作を行っていない場合には運転者に対して第３の視認誘導を行う視認確認手段を有することを特徴とする経路誘導装置。A route guidance device for guiding a vehicle to a destination,
Destination setting means for setting a destination;
Route guidance means for setting a route to the destination, guiding the route, and guiding the route to the destination,
Visual guidance means for determining whether or not the driver's visual recognition behavior for the route guidance by the route guidance means is correct; Have
This visual guidance means confirms that the driver's visual recognition operation with respect to the visual guidance has been completed by satisfying a predetermined condition, and performs a second visual guidance to the driver after confirming completion of the driver's visual recognition operation, On the other hand, a route guidance device having a visual recognition means for performing a third visual guidance for the driver when the driver does not perform a visual recognition operation for the visual guidance. 上記視認確認手段は、運転者の視認物に対する視認時間が所定時間以上の場合には、運転者の視認動作の完了を確認する請求項１記載の経路誘導装置。The route guidance device according to claim 1, wherein the visual recognition confirming means confirms completion of the visual recognition operation of the driver when the visual recognition time of the visual recognition object by the driver is equal to or longer than a predetermined time. 上記視認確認手段は、運転者が視認誘導に対する視認行動を行うときに実行すべき所定の確認行動を予め設定し、この確認行動があったときに、運転者の視認動作の完了を確認する請求項１記載の経路誘導装置。The above-mentioned visual recognition check means sets in advance a predetermined verification action to be performed when the driver performs a visual recognition action with respect to the visual guidance, and when this verification action is performed, confirms the completion of the driver's visual recognition action. Item 2. The route guidance device according to Item 1. 更に、運転者が視認誘導に対して視認動作を実行するとき操作する視認行動実行スイッチを有し、上記視認確認手段は、運転者がこの視認行動実行スイッチを操作したとき運転者の視認動作の完了を確認する請求項１記載の経路誘導装置。Further, the vehicle has a visual recognition action execution switch that is operated when the driver performs the visual recognition operation in response to the visual guidance, and the visual recognition confirming means is configured to perform the visual recognition operation of the driver when the driver operates the visual recognition operation execution switch. The route guidance device according to claim 1, wherein completion is confirmed. 上記視認確認手段は、運転者の視認動作の完了を確認した後、この運転者の視認行動を肯定する請求項１記載の経路誘導装置。2. The route guidance device according to claim 1, wherein the visual recognition confirming unit affirms the driver's visual recognition behavior after confirming completion of the visual recognition operation of the driver. 3. 上記視認確認手段は、経路誘導が必要な交差点近傍では、上記所定時間をより短い時間に変更する請求項２記載の経路誘導装置。The route guidance device according to claim 2, wherein the visual confirmation unit changes the predetermined time to a shorter time near an intersection requiring route guidance. 上記視認確認手段は、前方車両との車間距離が所定値以下の短い距離の場合には、上記所定時間をより短い時間に変更する請求項２記載の経路誘導装置。The route guidance device according to claim 2, wherein the visual recognition unit changes the predetermined time to a shorter time when the inter-vehicle distance to a vehicle in front is shorter than a predetermined value. 上記視認確認手段は、歩行者が所定値より多い場合には、上記所定時間をより短い時間に変更する請求項２記載の経路誘導装置。The route guidance device according to claim 2, wherein when the number of pedestrians is larger than a predetermined value, the visual check unit changes the predetermined time to a shorter time. 上記視認確認手段は、運転者が上記視認誘導に対する視認動作を行っていない場合には、次の第３の視認誘導を行うまでの待ち時間を、経路誘導すべき交差点近傍の場合、前方車両との車間距離が所定値以下の短い場合、又は、歩行者が所定値より多い場合には、より長く設定している請求項１記載の経路誘導装置。When the driver does not perform a visual recognition operation for the visual recognition guidance, the visual recognition confirming means sets a waiting time until performing the next third visual guidance, and when the driver is in the vicinity of an intersection to be route-guided, with a preceding vehicle. The route guidance device according to claim 1, wherein the distance is set longer when the inter-vehicle distance is shorter than a predetermined value or when the number of pedestrians is larger than a predetermined value. 車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、
目的地を設定する目的地設定工程と、
目的地までの経路を設定しこの経路を案内して目的地まで経路誘導する経路案内工程と、
この経路案内工程における経路案内に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する視認誘導工程と、を有し、
この視認誘導工程は、上記視認誘導に対する運転者の視認動作の完了を所定の条件が成立したことで確認し、この運転者の視認動作完了の確認後に運転者に第２の視認誘導を行い、一方、運転者が上記視認誘導に対する視認動作を行っていない場合には運転者に対して第３の視認誘導を行う視認確認工程を有することを特徴とする経路誘導方法。A route guidance method for guiding a vehicle to a destination,
A destination setting process for setting a destination;
A route guidance step of setting a route to the destination, guiding the route, and guiding the route to the destination,
A visual guidance step of determining whether or not the driver's visual recognition behavior with respect to the route guidance in the route guidance step is correct, and affirming if correct, and visually guiding and guiding the driver if incorrect, Have
In this visual recognition guidance step, the completion of the visual recognition operation of the driver with respect to the visual guidance is confirmed by satisfying a predetermined condition, and after confirming the completion of the visual recognition operation of the driver, a second visual guidance is performed to the driver. On the other hand, when the driver does not perform the visual recognition operation with respect to the visual guidance, a visual guidance confirming step of performing third visual guidance for the driver is provided. 車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、目的地を設定し、目的地までの経路を設定しこの経路を案内して目的地まで経路誘導し、この経路案内に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導し、この視認誘導時に、視認誘導に対する運転者の視認動作の完了を所定の条件が成立したことで確認し、この運転者の視認動作完了の確認後に運転者に第２の視認誘導を行い、一方、運転者が視認誘導に対する視認動作を行っていない場合には運転者に対して第３の視認誘導を行うようにコンピュータを制御する経路誘導用プログラム。This is a route guidance program that guides a vehicle to a destination, and sets a destination, sets a route to the destination, guides the route, guides the route to the destination, and provides a driver with respect to the route guidance. It is determined whether or not the visual recognition behavior is correct. If it is correct, the result is affirmative. If not, the driver is visually guided to guide the route. It is confirmed that a predetermined condition is satisfied, and after confirming the completion of the visual recognition operation of the driver, a second visual guidance is performed to the driver. On the other hand, if the driver does not perform the visual recognition operation for the visual guidance, the driving is performed. A route guidance program for controlling a computer to perform a third visual guidance for a person.
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