JP2004035138A

JP2004035138A - Large-sized heavy load lift and its control method

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Publication number: JP2004035138A
Application number: JP2002192048A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiko Miyazaki; 宮崎　康彦
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2002-07-01
Filing date: 2002-07-01
Publication date: 2004-02-05

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To solve a risk that a horizontal attitude of a large-sized heavy load collapses if a extension / contraction amount per stroke of each hydraulic jack varies in a lift device for lifting the large-sized heavy load with a plurality of the hydraulic jacks in synchronization by small steps. <P>SOLUTION: In this lift device which enables sequential raising or lowering of the large-sized heavy load Y in the horizontal attitude by extension/contraction operation with a predetermined small stroke per operation of the plurality of hydraulic cylinders 4 in synchronization, a stroke sensor 5 is provided at each of the hydraulic cylinders 4, and a controller 6 for variably setting the extension/contraction amount per stroke of each of the hydraulic cylinders 4 and individually controlling extension/contraction operation per stroke of each of the hydraulic cylinders based on a stroke detection signal from each of the stroke sensors 5 so that the horizontal attitude of the large-sized heavy load to be lifted by each of the hydraulic cylinders 4 can be maintained with high accuracy. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、例えば石油タンクのような大型重量物を昇降させるための大型重量物昇降装置及びその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
石油備蓄基地等に設置されている石油タンクは、定期点検の結果、基盤やタンク底板等の補修を必要とする場合があるが、その場合には、石油タンク全体を所定高さ（例えば５０ｃｍ〜１５０ｃｍ程度）まで浮揚させた状態で各種の補修作業を行う。
【０００３】
この種の石油タンクは、大型で大重量を有しており、該石油タンクを水平姿勢のままで浮揚させるのに、タンク外周面に等間隔で例えば２０〜４０本程度の油圧ジャッキを取付け、それらの油圧ジャッキを同期して所定小ストローク（例えば１回当たり３０ｍｍ〜５０ｍｍ）づつ小刻みに伸長させることで行っていた。
【０００４】
ところで、この種の大型重量物昇降装置用の油圧ジャッキとして、従来から例えば特開平１０−３３８４８１号公報に示されるものがある。この公知例（特開平１０−３３８４８１号公報）の昇降装置に使用されている油圧ジャッキは、図７に示すように、長ストロークの第１油圧シリンダ１０１と短ストロークの第２油圧シリンダ１０３とを有し、第１油圧シリンダ１０１の伸び側油室１０２をソレノイドバルブ１０６を介して第２油圧シリンダ１０３の伸び側油室１０４と縮み側油室１０５に選択的に連続させている。
【０００５】
そして、図７の油圧ジャッキでは、伸長動作時において、ソレノイドバルブ１０６を切換えることで、第２油圧シリンダ１０３の伸び側油室１０４及び縮み側油室１０５内の作動油を順次交互に第１油圧シリンダ１０１の伸び側油室１０２内に供給して、該第１油圧シリンダ１０１を所定小ストロークづつ小刻みに伸長させ、他方、縮小動作時において、逆に第１油圧シリンダ１０１の伸び側油室１０２内の作動油を第２油圧シリンダ１０３の伸び側油室１０４及び縮み側油室１０５を介して順次交互に放出して、所定小ストロークづつ小刻みに伸長させ得るようになっている。
【０００６】
ところで、第１油圧シリンダ１０１の一回当たりの伸縮量は、第２油圧シリンダ１０３の弁室（１０４，１０５）の容積によって決まり、図示例では１回当たり第２油圧シリンダ１０３の伸縮ストロークＭと同じ一定となる。従って、油圧ジャッキを所望の長さだけ伸縮させるのに、該所望伸縮長さを１回当たりの伸縮長さで割った回数（及び時間）だけ伸縮・停止の動作を繰り返す必要がある。
【０００７】
そして、この油圧ジャッキは、大型重量物（石油タンク）の外周面に等間隔で複数本取付けられ、それらを同期して同じ小ストロークづつ伸長あるいは縮小させることで、大型重量物を水平姿勢のままで小刻みに上昇あるいは降下させ得るようになっている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、大型重量物の昇降装置として、図７に示す従来の油圧ジャッキを使用したものでは、短ストロークの第２油圧シリンダ１０３から供給される作動油量で第１油圧シリンダ１０１を小刻みに伸縮させるようになっているが、各油圧ジャッキにおいて、例えば作動油漏れ等によって各第２油圧シリンダ１０３側から供給される１回当たりの作動油量にバラツキがあると、同期して伸縮する各油圧ジャッキ（第１油圧シリンダ１０１）の１回当たりの伸縮量にバラツキが生じる。そして、そのバラツキ量が順次積算されると、各油圧ジャッキの伸縮長さが大きく異なってしまい、それらの油圧ジャッキで支持している大型重量物の水平姿勢が崩れるという危険性があった。
【０００９】
又、図７の従来例では、油圧ジャッキの１回当たりの伸縮量は一定（不変）であり、例えば大型重量物の昇降スピードを速くしても何ら差し支えがない場合でも、許容スピードより低速のままで運転しなければならず、その場合は作業時間が長くかかる。又、大型重量物が超大型で高い水平姿勢精度が要求される場合には、非常に低速で運転する必要があるが、上記のように油圧ジャッキの伸縮スピードが一定（不変）であると、超低速運転を必要とする作業に用いることができないことがある。
【００１０】
本願発明は、このような問題点に鑑み、大型重量物を支持する複数本の油圧シリンダにおける１回当たりの伸縮量を相互に正確に同じにすることができ、もって各油圧シリンダで昇降せしめられる大型重量物の水平姿勢を高精度に維持させることができるとともに、各油圧シリンダの１回当たりの伸縮量を可変にし得るようにした大型重量物昇降装置及びその制御方法を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本願発明は、上記課題を解決するための手段として次の構成を有している。
【００１２】
本願請求項１の発明
本願請求項１の発明は、石油タンクのような大型重量物を昇降させるための昇降装置を対象にしている。そして、この請求項１の大型重量物昇降装置は、大型重量物の周囲に複数本の油圧シリンダを取付け、該各油圧シリンダを同期して同方向に１回当たり所定小ストロークづつ伸縮作動させることによって、大型重量物を水平姿勢で小刻みに上昇又は降下させ得るようになっている。
【００１３】
油圧シリンダの使用本数は、大型重量物の種類・大きさ・重量等や、使用する油圧シリンダの支持能力によって適宜本数に設定される。例えば、大型の石油タンクの場合は、タンク１基につき、例えば２０〜６０本程度の油圧シリンダが用いられる。又、各油圧シリンダは、それぞれ個別のソレノイドバルブによって伸縮制御される。尚、以下の説明では、この油圧シリンダ用のソレノイドバルブを個別バルブという。
【００１４】
各油圧シリンダには、それぞれ油圧シリンダの伸縮状態を検出するストロークセンサーを設けている。このストロークセンサーには、例えば電磁式リニア変位センサーが使用でき、シリンダチューブとシリンダロッドとの変位量を精密に計測できるものが使用される。
【００１５】
又、本願請求項１の大型重量物昇降装置には、各油圧シリンダの１回当たりの伸縮量を可変に設定でき且つ各油圧シリンダの１回当たりの伸縮動作を各ストロークセンサーからのストローク検出信号に基いてそれぞれ個別に制御するコントローラを備えている。
【００１６】
このコントローラには、電源ＯＮ状態において、各ストロークセンサーから各油圧シリンダの現状のストロークデータが電気信号として常時入力される。又、このコントローラには、各油圧シリンダの１回当たりの伸縮量を設定しておく。この１回当たりの各油圧シリンダの伸縮量は、例えば５ｍｍ〜７０ｍｍの範囲で任意に設定変更可能である。尚、各油圧シリンダ全体での１回当たりの設定伸縮量は可変であるが、運転時には全部の油圧シリンダが１回当たり同じ伸縮量で作動する。
【００１７】
このコントローラは、大型重量物の上昇又は降下作業時において、各ストロークセンサーからのストローク検出長さが上記１回当たりの設定伸縮量だけ変化したときに、当該ストロークセンサーが対応する油圧シリンダの伸縮動作を個別に停止させる（具体的には、対応する個別バルブをＯＦＦにする）。そして、全部の油圧シリンダの伸縮動作が停止したことを確認した後、コントローラから各油圧シリンダ（各個別バルブ）に対してそれぞれ次の伸縮動作を開始させる信号が発せら、順次同様に昇降動作と停止動作を所望の昇降ストロークに達するまで自動的に継続して行われる。
【００１８】
尚、各油圧シリンダは、例えば作動油供給源に近いものと遠いもの、あるいは作動油漏れがあるもの等では、作動開始又は作動完了のタイミングに若干の（ごく僅かに）ズレが生じることがあるが、各油圧シリンダはそれぞれ１回当たりの設定伸縮量だけ作動した後に一旦伸縮動作が停止し、その全部の油圧シリンダの伸縮動作が停止した後に次の伸縮動作が再開される。従って、各油圧シリンダの作動タイミングに若干のズレが生じても、該各油圧シリンダによる大型重量物の非水平支持状態（安全面で何ら悪影響のない微小な傾斜状態）は瞬間的に解消される。
【００１９】
本願請求項２の発明
本願請求項２の発明は、上記請求項１の大型重量物昇降装置の制御方法を対象にしている。即ち、この請求項２の制御方法では、大型重量物の周囲に複数本の油圧シリンダを取付け、該各油圧シリンダを同期して同方向に１回当たり所定小ストロークづつ伸縮作動させることによって、大型重量物を水平姿勢で小刻みに上昇又は降下させ得るようにした昇降装置を使用する。
【００２０】
そして、この制御方法では、コントローラに各油圧シリンダの１回当たりの伸縮量を設定しておき、各油圧シリンダの伸縮状態をそれぞれストロークセンサーで検出して、各ストロークセンサーからのストローク検出信号に基いてコントローラにより各油圧シリンダの伸縮動作を個別に制御するようにしている。
【００２１】
このように、各油圧シリンダの伸縮発停制御は、それぞれストロークセンサーからのストローク検出信号に基いて行われるので、各油圧シリンダの１回当たりの伸縮量は、全て正確に同じになる。
【００２２】
【発明の効果】
本願請求項１及び２の各発明では、上記のように、大型重量物を支持する各油圧シリンダの１回当たりの伸縮量を、それぞれ各油圧シリンダの伸縮状態を検出する各ストロークセンサーからのストローク検出信号に基いて個別に制御できるので、全部の油圧シリンダの同期伸縮量を正確に一致させることができ、大型重量物の昇降動作時及び昇降完了状態において大型重量物の水平姿勢状態を極めて高精度に維持させることができるという効果がある。
【００２３】
又、本願発明では、各油圧シリンダの１回当たりの伸縮量は可変であるので、処理すべき大型重量物の種類・大きさ・重量等に合わせて１回当たりの油圧シリンダ伸縮量を最適条件に設定して、大型重量物の昇降スピードをコントロールすることができる（作業時間を短縮できたり、あるいは高度な安全運転ができる）という効果がある。
【００２４】
【発明の実施の形態】
図１〜図６を参照して本願実施形態の大型重量物昇降装置及びその制御方法を説明すると、この実施形態では、昇降すべき対象物（大型重量物）として石油備蓄基地等に設置されている大型の石油タンクを採用している。
【００２５】
そして、この実施形態の大型重量物昇降装置は、図１及び図２に示すように、複数本（図１の例では合計３０本）の油圧シリンダ４，４・・を大型重量物Ｙの周囲に等間隔で取付け、該各油圧シリンダ４，４・・を同期して同方向に１回当たり所定小ストロークづつ伸縮作動させることによって、大型重量物Ｙを水平姿勢で小刻みに上昇又は降下させ得るようにしている。
【００２６】
各油圧シリンダ４，４・・は、図３に示すように、シリンダロッド４２が下向きになる姿勢で支持プレート５１によりタンク側壁Ｙａに取付けている。シリンダロッド４２の下端部には台板７が設けられ、さらに該台板７は敷板８上に載せた状態で、油圧シリンダ４を設置している。尚、油圧シリンダ４としては、有効ストロークが例えば５００ｍｍ〜１５００ｍｍ程度のものを使用できる。
【００２７】
油圧シリンダ４は、そのシリンダチューブ４１部分を支持プレート５１に軸５２で揺動自在に枢着しているとともに、シリンダチューブ４１の上端部とタンク側壁Ｙａ間をアジャスタ５４付きの連結部材５３で連結している。そして、この油圧シリンダ４は、連結部材５３のアジャスタ５４により、正確に鉛直姿勢に向くように微調整できるようにしている。又、シリンダチューブ４１と支持プレート５１間には、油圧シリンダ４を水平回転方向の姿勢を微調整するための調整部材（ターンバックル）５８が設けられている。
【００２８】
支持プレート５１部分には、各油圧シリンダ４，４・・による支持力に替えて（あるいは該各油圧シリンダと共同して）大型重量物Ｙを浮揚状態で支持するための支持装置６１が設けられている。この支持装置６１は、上下に長い支持脚６２と、該支持脚６２に対して上下にスライド可能な保持枠６４と、保持枠６４を支持脚６２に結合する係止ピン６６，６６とを有している。支持脚６２は台板７上に立設させている。この支持脚６２には、上下に間隔をもって複数個（図示例では６個）のピン差込み用の穴６３，６３・・を設けている。保持枠６４は、支持プレート５１に固定されている。この保持枠６４には、支持脚６２側の穴６３，６３にそれぞれ合致し得るピン差込み用の穴６５，６５（２個）が形成されている。そして、この支持装置６１は、図４に示すように、大型重量物Ｙを所定高さまで浮揚させた状態で、保持枠６４側の２つの穴６５，６５と、支持脚６２側の２つの穴６３，６３とにそれぞれ係止ピン６６，６６を挿通させることによって、タンク側の重量を各係止ピン６６，６６を介して支持脚６２で支持できるようになっている。
【００２９】
各油圧シリンダ４，４・・には、図１及び図２に示すように、油圧ユニット１によって作動油が供給される。油圧ユニット１は、油圧モータ１１によって駆動される油圧ポンプ１２によりタンク１３内の作動油をメインバルブ２を介して供給側メイン油路１５中に圧送する。尚、符号１４は供給側メイン油路１５に設けた圧力センサー、符号１６は還流側メイン油路である。
【００３０】
又、各油圧シリンダ４，４・・は、それぞれ個別のソレノイドバルブ３，３・・によって伸縮制御される。尚、以下の説明では、この油圧シリンダ４用のソレノイドバルブ３を個別バルブという。個別バルブ３は、３位置弁が使用されており、各側のソレノイドによって遮断弁室と伸び側弁室３１と縮み側弁室３２とを選択することができる。
【００３１】
各油圧シリンダ４，４・・の伸び側油室４３への油路中には、それぞれ圧力センサー４５，４５・・を設けている。
【００３２】
各油圧シリンダ４，４・・には、それぞれ油圧シリンダ４の伸縮状態を検出するストロークセンサー５，５・・を設けている。このストロークセンサー５には、電磁式リニア変位センサーが使用されている。そして、この各ストロークセンサー５，５・・は、それぞれ油圧シリンダ４の伸縮量（シリンダチューブ４１とシリンダロッド４２との変位量）を精密に検出し得るものが採用されている。
【００３３】
この実施形態の昇降装置には、各油圧シリンダ４，４・・の１回当たりの伸縮量を可変に設定でき且つ各油圧シリンダ４，４・・の１回当たりの伸縮動作を各ストロークセンサー５，５・・からのストローク検出信号に基いてそれぞれ個別に制御するコントローラ６を備えている。
【００３４】
このコントローラ６には、電源ＯＮ状態において、各ストロークセンサー５，５・・から各油圧シリンダ４，４・・の現状のストロークデータが電気信号（信号線Ｅ_４）として常時入力されている。又、このコントローラ６には、供給側メイン油路１５に設けた圧力センサー１４からの圧力検出信号（信号線Ｅ_５）と、各油圧シリンダ４，４・・の伸び側油室４３への油路に設けた各圧力センサー４５，４５・・からの圧力検出信号（信号線Ｅ_６）とが入力されるとともに、メインバルブ２のソレノイドに対する操作信号（信号線Ｅ_１）と、各個別バルブ３，３・・の各ソレノイドに対する操作信号（信号線Ｅ_２，信号線Ｅ_３）とが出力される。
【００３５】
又、このコントローラ６には、各油圧シリンダ４，４・・の１回当たりの伸縮量を設定しておく。この１回当たりの各油圧シリンダ４，４・・の伸縮量は、例えば５ｍｍ〜７０ｍｍの範囲で任意に設定変更可能である。尚、各油圧シリンダ４，４・・全体での１回当たりの設定伸縮量は可変であるが、運転時には全部の油圧シリンダ４，４・・が１回当たり同じ伸縮量で作動する。
【００３６】
図１〜図４に示す実施形態の大型重量物昇降装置は、図５又は図６に示すように制御される。尚、図５には、地上に設置されている大型重量物Ｙを所定高さまで上昇させるときの制御方法（フローチャート）を示し、図６には、上昇させた大型重量物Ｙを所定高さ（例えば地上）まで降下させるときの制御方法（フローチャート）を示している。
【００３７】
まず、図５に示す大型重量物Ｙを上昇させるときの制御方法を説明する。尚、各油圧シリンダ４，４・・は、最縮小させた状態でタンク側壁Ｙａに取付けており、従って初期状態ではシリンダロッド下端の台板７が敷板８上に若干高さだけ浮揚している。そして、コントローラ６の電源をＯＮにし、図５のステップＳ_１においてモータ始動スイッチをＯＮにすると、油圧ユニット１が作動する。
【００３８】
次に、ステップＳ_２で示すように、接地スイッチをＯＮにすると、コントローラ６からの信号（信号線Ｅ_１）でメインバルブ２がＯＮになり（ステップＳ_３）、信号線Ｅ_２で各個別バルブ３，３・・の各伸び側弁室３１，３１・・がＯＮになる（ステップＳ_４）。すると、各油圧シリンダ４，４・・の各伸び側油室４３内に作動油が供給されて、シリンダロッド４２及び台板７が下動する。そして、ステップＳ_５において、台板７が敷板８上に接触したか否かを確認（判断）する。このステップＳ_５での接地確認状態は、油圧シリンダ４が軽く突っ張る程度であって、大型重量物Ｙが地上（基盤９上）に浮き上がることがない。又、このステップＳ_５の接地確認判断は、各油圧シリンダ４，４・・側の圧力センサー４５，４５・・が所定圧力値を検出したときの圧力検出信号（信号線Ｅ_６）に基いてコントローラ６で確認したり、あるいは供給側メイン油路１５に設けた圧力センサー１４が所定圧力値を検出したときの圧力検出信号（信号線Ｅ_５）に基いてコントローラ６で確認したりすることができる。尚、各油圧シリンダ４，４・・がそれぞれ接地した状態での各ストロークセンサー５，５・・による各ストローク検出値は、各油圧シリンダ４，４・・のタンク側壁Ｙａへの取付け高さのバラツキや、各接地面（敷板８の上面）の高さのバラツキ等によって若干ではあるが不揃いになっている。
【００３９】
そして、各油圧シリンダ４，４・・の接地確認ができたら、ステップＳ_６に示すように各個別バルブ３，３・・及びメインバルブ２がそれぞれＯＦＦになり、続いて、各ストロークセンサー５，５・・の現状でのストローク検出値をコントローラ６においてそれぞれ「０」点に設定する（ステップＳ_７）。続いて、コントローラ６に、各油圧シリンダ４，４・・の１回当たりの伸び量を設定する（ステップＳ_８）。この１回当たりの伸び量設定は、大型重量物Ｙを１回あたり上昇させる高さ（例えば５０ｍｍ）を設定するものである。そして、具体的には、各油圧シリンダ４，４・・が伸長して当該ストロークセンサー５が設定伸び量を検出したときのストローク検出信号に基いて、コントローラ６から当該個別バルブ３に対して個別にＯＦＦ信号を発するようにする。従って、各油圧シリンダ４，４・・の伸長速さにバラツキがあっても、該各油圧シリンダ４，４・・の１回当たりの伸び量は正確に一定となる。
【００４０】
さらに、ステップＳ_９において、各油圧シリンダ４，４・・の最終伸び量（大型重量物Ｙの所望上動高さとなる）を設定する。尚、この最終伸び量の設定は、各ストロークセンサー５，５・・の検出値が上記「０」点から最終設定値に達した時点で、各油圧シリンダ４，４・・をそれ以上、伸長させないようにするものである。
【００４１】
ステップＳ_１〜ステップＳ_９の準備段階を経て、次にステップＳ_１０に示すように上昇スイッチをＯＮにすると、メインバルブ２がＯＮになり（ステップＳ_１１）、続いて各個別バルブ３，３・・の伸び側弁室３１，３１・・がＯＮになる（ステップＳ_１２）。すると、各油圧シリンダ４，４・・が伸長動作を開始し、各油圧シリンダ４，４・・が１回当たりの伸び量だけ伸長した時点で当該ストロークセンサー５が１回分の伸び値を検出し（ステップＳ_１３の判断）、そのストロークセンサー５からのストローク検出信号（各信号線Ｅ_４）に基いて、コントローラ６からの信号（信号線Ｅ_２）で当該油圧シリンダ４の個別バルブ３をＯＦＦにする（ステップＳ_１４）。
【００４２】
そして、ステップＳ_１５において、全部の個別バルブ３，３・・がＯＦＦであるか否かを判断し、伸び側弁室３１がＯＮの個別バルブ３が１つでもある場合には、当該ＯＮの個別バルブ３がＯＦＦになるまで待ち、全個別バルブ３，３・・がＯＦＦになると、ステップＳ_１６に移行する。尚、ステップＳ_１２からステップＳ_１５までの第１回目のサイクルでは、各油圧シリンダ４，４・・がステップＳ_９で設定した最終伸び量に達しておらず、ステップＳ_１６において各ストロークセンサー５，５・・が最終伸び量を検出していない。従って、ステップＳ_１６からステップＳ_１２に戻り、ステップＳ_１２からステップＳ_１６までを１サイクルとする動作が順次繰り返して行われる。
【００４３】
そして、ステップＳ_１６において、各ストロークセンサー５，５・・がそれぞれ最終伸び量を検出したと判断すると、ステップＳ_１７に移行し、全個別バルブ３，３・・及びメインバルブ２がそれぞれＯＦＦになって、大型重量物Ｙの上昇動作が完了する。
【００４４】
尚、この状態では、図４に示すように、大型重量物Ｙが各油圧シリンダ４，４・・で支持されているが、安全のために支持装置６１を機能させておく。即ち、保持枠６４側の穴６５，６５を支持脚６２側の穴６３，６３に合致させて、両穴６３，６５に係止ピン６６，６６を挿通させる。
【００４５】
次に、図６に示す大型重量物Ｙを降下させるときの制御方法を説明する。尚、この降下側の制御方法は、図４に示す大型重量物Ｙの上方支持状態から、例えばタンク底板を地上（基盤９上）まで降ろしたり、あるいは必要に応じて中間高さ位置まで降ろすためのものである。
【００４６】
まず、コントローラ６の電源をＯＮにし、ステップＳ_２１においてモータ始動スイッチをＯＮにすると、油圧ユニット１が作動する。尚、大型重量物Ｙの上方位置での支持状態では、各油圧シリンダ４，４・・の伸び量にバラツキがあり、各ストロークセンサー５，５・・から現状での各油圧シリンダ４，４・・の伸縮量がコントローラ６に入力されている。
【００４７】
そして、ステップＳ_２２において、各ストロークセンサー５，５・・の現状でのストローク検出値をコントローラ６においてそれぞれ「０」点に設定する。続いて、コントローラ６に、各油圧シリンダ４，４・・の１回当たりの縮み量を設定する（ステップＳ_２３）。この１回当たりの伸び量設定は、大型重量物Ｙを１回あたり降下させる高さ（例えば５０ｍｍ）を設定するものである。そして、具体的には、各油圧シリンダ４，４・・が縮小して当該ストロークセンサー５が設定縮み量を検出したときのストローク検出信号に基いて、コントローラ６から当該個別バルブ３に対して個別にＯＦＦ信号を発するようにする。従って、各油圧シリンダ４，４・・の縮小速さにバラツキがあっても、該各油圧シリンダ４，４・・の一回当たりの縮み量は正確に一定となる。
【００４８】
さらに、ステップＳ_２４において、各油圧シリンダ４，４・・の最終縮み量（大型重量物Ｙの所望下動位置となる）を設定する。この最終縮み量の設定は、各ストロークセンサー５，５・・の検出値が上記「０」点から最終設定値に達した時点で、各油圧シリンダ４，４・・をそれ以上、縮小させないようにするものである。
【００４９】
ステップＳ_２１〜ステップＳ_２４の準備段階を経て、次にステップＳ_２５に示すように降下スイッチをＯＮにすると、メインバルブ２がＯＮになり（ステップＳ_２６）、続いて各個別バルブ３，３・・の縮み側弁室３２，３２・・がＯＮになる（ステップＳ_２７）。すると、各油圧シリンダ４，４・・が縮小動作を開始し、各油圧シリンダ４，４・・が１回当たりの縮み量だけ縮小した時点で当該ストロークセンサー５が１回分の縮み値を検出し（ステップＳ_２８の判断）、そのストロークセンサー５からのストローク検出信号（各信号線Ｅ_４）に基いて、コントローラ６からの信号（信号線Ｅ_３）で当該油圧シリンダ４の個別バルブ３をＯＦＦにする（ステップＳ_２９）。
【００５０】
そして、ステップＳ_３０において、全部の個別バルブ３，３・・がＯＦＦであるか否かを判断し、縮み側弁室３２がＯＮの個別バルブ３が１つでもある場合には、当該ＯＮの個別バルブ３がＯＦＦになるまで待ち、全個別バルブ３，３・・がＯＦＦになると、ステップＳ_３１に移行する。尚、ステップＳ_２５からステップＳ_３１までの第１回目のサイクルでは、各油圧シリンダ４，４・・がステップＳ_２４で設定した最終縮み量に達しておらず、ステップＳ_３１において各ストロークセンサー５，５・・が最終縮み量を検出していない。従って、ステップＳ_３１からステップＳ_２７に戻り、ステップＳ_２７からステップＳ_３１までを１サイクルとする動作が順次繰り返して行われる。
【００５１】
そして、ステップＳ_３１において、各ストロークセンサー５，５・・がそれぞれ最終縮み量を検出したと判断すると、ステップＳ_３２に移行し、全個別バルブ３，３・・及びメインバルブ２がそれぞれＯＦＦになって、大型重量物Ｙの降下動作が完了する。
【００５２】
上記した実施形態の大型重量物昇降装置においても、各油圧シリンダ４，４・・は、例えば作動油供給源（油圧ポンプ）に近いものと遠いもの、あるいは作動油漏れがあるもの等では、作動開始又は作動完了のタイミングに若干の（ごく僅かに）ズレが生じることがあるが、この実施形態の大型重量物昇降装置では、各油圧シリンダ４，４・・はそれぞれ１回当たりの設定伸縮量だけ確実に作動した後に一旦伸縮動作が停止し、その全部の油圧シリンダ４，４・・の伸縮動作が停止した後に次の伸縮動作が再開される。従って、全部の油圧シリンダ４，４・・の同期伸縮量を正確に一致させることができ、大型重量物Ｙの昇降動作時及び昇降完了状態において大型重量物Ｙの水平姿勢状態を極めて高精度に維持させることができる。
【００５３】
又、この実施形態の大型重量物昇降装置では、各油圧シリンダ４，４・・の１回当たりの伸縮量は可変であるので、処理すべき大型重量物Ｙの種類・大きさ・重量等に合わせて１回当たりの油圧シリンダ伸縮量を最適条件に設定して、大型重量物Ｙの昇降スピードをコントロールすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願実施形態の大型重量物昇降装置の使用状態を示す概略平面図である。
【図２】図１の大型重量物昇降装置の機能説明図である。
【図３】図１の大型重量物昇降装置に使用されている油圧シリンダ取付け部分の詳細図である。
【図４】図３からの状態変化図である。
【図５】本願実施形態の大型重量物昇降装置の上昇作動時のフローチャートである。
【図６】本願実施形態の大型重量物昇降装置の降下作動時のフローチャートである。
【図７】従来例の大型重量物昇降装置用の油圧ジャッキの断面図である。
【符号の説明】
１は油圧ユニット、２はメインバルブ、３は個別バルブ、４は油圧シリンダ、５はストロークセンサー、６はコントローラ、Ｙは大型重量物である。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a large-sized heavy object lifting apparatus for elevating and lowering a large-sized heavy object such as an oil tank, and a control method thereof.
[0002]
[Prior art]
Oil tanks installed at oil storage bases and the like may require repair of bases and tank bottom plates as a result of periodic inspections. In this case, the entire oil tanks may have a predetermined height (for example, 50 cm to 50 cm). Various repair work is carried out while levitating to about 150 cm).
[0003]
This type of oil tank has a large size and a large weight, and in order to float the oil tank in a horizontal posture, for example, about 20 to 40 hydraulic jacks are attached at equal intervals to the outer peripheral surface of the tank, These hydraulic jacks are extended in small increments in synchronization with a predetermined small stroke (for example, 30 mm to 50 mm per stroke).
[0004]
By the way, as a hydraulic jack for this kind of large-sized heavy object lifting / lowering device, there is one disclosed in, for example, JP-A-10-338481. As shown in FIG. 7, a hydraulic jack used in the lifting device of this known example (Japanese Patent Laid-Open No. 10-338481) includes a first hydraulic cylinder 101 having a long stroke and a second hydraulic cylinder 103 having a short stroke. The extension-side oil chamber 102 of the first hydraulic cylinder 101 is selectively connected to the extension-side oil chamber 104 and the contraction-side oil chamber 105 of the second hydraulic cylinder 103 via a solenoid valve 106.
[0005]
In the hydraulic jack shown in FIG. 7, by switching the solenoid valve 106 during the extension operation, the hydraulic oil in the extension-side oil chamber 104 and the contraction-side oil chamber 105 of the second hydraulic cylinder 103 is alternately and sequentially changed to the first hydraulic pressure. The first hydraulic cylinder 101 is supplied into the extension-side oil chamber 102 of the cylinder 101 to extend the first hydraulic cylinder 101 in small increments of predetermined small strokes. Hydraulic oil inside the second hydraulic cylinder 103 is discharged alternately and sequentially through an extension-side oil chamber 104 and a contraction-side oil chamber 105, and can be extended in small increments of a predetermined small stroke.
[0006]
Incidentally, the amount of expansion and contraction of the first hydraulic cylinder 101 per stroke is determined by the volume of the valve chambers (104, 105) of the second hydraulic cylinder 103. It will be the same constant. Therefore, in order to extend and contract the hydraulic jack by a desired length, it is necessary to repeat the operation of expanding and contracting and stopping by the number (and time) obtained by dividing the desired expansion and contraction length by the expansion and contraction length per operation.
[0007]
A plurality of hydraulic jacks are attached at equal intervals to the outer peripheral surface of a large heavy object (oil tank), and they are extended or contracted by the same small stroke in synchronization with each other, so that the large heavy object remains horizontal. Can be raised or lowered in small increments.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the case of using a conventional hydraulic jack shown in FIG. 7 as a lifting device for a large heavy object, the first hydraulic cylinder 101 is gradually expanded and contracted by the amount of hydraulic oil supplied from the second hydraulic cylinder 103 having a short stroke. However, if there is variation in the amount of hydraulic oil supplied from each second hydraulic cylinder 103 side due to, for example, hydraulic oil leakage or the like in each hydraulic jack, each hydraulic jack that expands and contracts in synchronization The amount of expansion and contraction of the (first hydraulic cylinder 101) at one time varies. If the variation amounts are sequentially accumulated, the expansion and contraction lengths of the hydraulic jacks greatly differ, and there is a risk that the horizontal posture of a large heavy object supported by the hydraulic jacks may be lost.
[0009]
In addition, in the conventional example of FIG. 7, the amount of expansion and contraction of the hydraulic jack per stroke is constant (unchanged). For example, even if the lifting speed of a large heavy object is increased without any problem, it is lower than the allowable speed. The vehicle must be operated as it is, in which case it takes a long working time. Also, when a large heavy object is very large and high horizontal attitude accuracy is required, it is necessary to operate at a very low speed. However, if the expansion / contraction speed of the hydraulic jack is constant (unchangeable) as described above, In some cases, it cannot be used for work that requires ultra-low speed operation.
[0010]
In view of such a problem, the present invention makes it possible to make the amount of expansion and contraction per stroke of a plurality of hydraulic cylinders supporting a large heavy object exactly the same as each other, so that each hydraulic cylinder can be moved up and down. An object of the present invention is to provide a large-sized heavy object lifting / lowering device and a control method thereof, which can maintain the horizontal attitude of a large-sized heavy object with high accuracy and can make the amount of expansion / contraction of each hydraulic cylinder per stroke variable. I have.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has the following configuration as means for solving the above problems.
[0012]
The invention of claim 1 of the present application
The invention of claim 1 of the present application is directed to an elevating device for elevating a large heavy object such as an oil tank. In the heavy-weight lifting device according to the first aspect of the present invention, a plurality of hydraulic cylinders are mounted around the large-sized heavy object, and each of the hydraulic cylinders is synchronously extended and contracted in the same direction by a predetermined small stroke at a time. Thus, a large heavy object can be gradually raised or lowered in a horizontal posture.
[0013]
The number of hydraulic cylinders to be used is appropriately set according to the type, size, weight, etc. of a large heavy object and the supporting capacity of the hydraulic cylinder to be used. For example, in the case of a large oil tank, for example, about 20 to 60 hydraulic cylinders are used for one tank. Each hydraulic cylinder is controlled to expand and contract by an individual solenoid valve. In the following description, the solenoid valve for the hydraulic cylinder is referred to as an individual valve.
[0014]
Each of the hydraulic cylinders is provided with a stroke sensor that detects the expansion and contraction state of the hydraulic cylinder. As the stroke sensor, for example, an electromagnetic linear displacement sensor can be used, and a sensor capable of accurately measuring the displacement between the cylinder tube and the cylinder rod is used.
[0015]
Further, in the large-sized heavy object lifting device according to the present invention, the amount of expansion / contraction of each hydraulic cylinder per stroke can be variably set, and the expansion / contraction operation of each hydraulic cylinder per stroke is detected by a stroke detection signal from each stroke sensor. And a controller for individually controlling each of them based on the
[0016]
In the controller, the current stroke data of each hydraulic cylinder is constantly input as an electric signal from each stroke sensor when the power is on. In this controller, the amount of expansion and contraction of each hydraulic cylinder per one stroke is set. The amount of expansion and contraction of each hydraulic cylinder per time can be arbitrarily set and changed within a range of, for example, 5 mm to 70 mm. The set expansion / contraction amount for each hydraulic cylinder as a whole is variable, but during operation, all hydraulic cylinders operate with the same expansion / contraction amount per operation.
[0017]
The controller detects the stroke of the hydraulic cylinder corresponding to the stroke sensor when the stroke detection length from each stroke sensor changes by the above-mentioned set expansion / contraction amount during the lifting or lowering work of a large heavy object. Are individually stopped (specifically, the corresponding individual valve is turned off). Then, after confirming that the expansion and contraction operations of all the hydraulic cylinders have been stopped, the controller issues a signal to each hydraulic cylinder (each individual valve) to start the next expansion and contraction operation. The stopping operation is automatically and continuously performed until a desired lifting stroke is reached.
[0018]
When each hydraulic cylinder is close to or far from the hydraulic oil supply source, or has hydraulic oil leakage, for example, a slight (very slight) shift may occur in the operation start or operation completion timing. However, after each hydraulic cylinder is operated by the set amount of expansion / contraction once, the expansion / contraction operation is temporarily stopped, and after the expansion / contraction operation of all the hydraulic cylinders is stopped, the next expansion / contraction operation is restarted. Therefore, even if a slight shift occurs in the operation timing of each hydraulic cylinder, the non-horizontal support state of a large heavy object by each hydraulic cylinder (a minute tilt state having no adverse effect on safety) is instantaneously eliminated. .
[0019]
Invention of Claim 2 of the present application
The invention of claim 2 of the present application is directed to the control method of the large-sized heavy object lifting / lowering apparatus of claim 1 described above. In other words, in the control method according to the second aspect, a plurality of hydraulic cylinders are mounted around a large heavy object, and the hydraulic cylinders are extended and contracted by a predetermined small stroke at a time in the same direction once in synchronization with each other. An elevating device is used which can raise or lower a heavy object little by little in a horizontal posture.
[0020]
In this control method, the controller sets the amount of expansion / contraction of each hydraulic cylinder per stroke, detects the expansion / contraction state of each hydraulic cylinder with a stroke sensor, and based on a stroke detection signal from each stroke sensor. The controller controls the expansion and contraction operation of each hydraulic cylinder individually.
[0021]
As described above, the expansion / contraction start / stop control of each hydraulic cylinder is performed based on the stroke detection signal from the stroke sensor, so that the amount of expansion / contraction of each hydraulic cylinder per stroke is exactly the same.
[0022]
【The invention's effect】
In each of the first and second aspects of the present invention, as described above, the amount of expansion / contraction of each hydraulic cylinder supporting a large heavy object per stroke is determined by the stroke from each stroke sensor for detecting the expansion / contraction state of each hydraulic cylinder. Since it can be controlled individually based on the detection signal, the synchronous expansion and contraction amounts of all the hydraulic cylinders can be accurately matched, and the horizontal attitude of the large heavy object can be extremely high when the large heavy object is lifted and lowered and when the lifting is completed. There is an effect that accuracy can be maintained.
[0023]
Further, in the present invention, since the amount of expansion and contraction of each hydraulic cylinder at one time is variable, the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder per operation is optimal according to the type, size, weight, etc. of the large heavy object to be processed. In this case, it is possible to control the speed at which a large heavy object is lifted and lowered (work time can be shortened, or highly safe driving can be performed).
[0024]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
With reference to FIGS. 1 to 6, a description will be given of a large heavy object lifting apparatus and a control method thereof according to an embodiment of the present application. In this embodiment, an object (large heavy object) to be elevated is installed at an oil storage base or the like. Large oil tanks.
[0025]
As shown in FIGS. 1 and 2, the large-sized heavy object lifting / lowering device of this embodiment includes a plurality of hydraulic cylinders 4, 4... The large heavy object Y can be raised or lowered in small increments in a horizontal posture by operating the hydraulic cylinders 4, 4,... Like that.
[0026]
As shown in FIG. 3, each of the hydraulic cylinders 4, 4,... Is attached to the tank side wall Ya by the support plate 51 with the cylinder rod 42 facing downward. The base plate 7 is provided at the lower end of the cylinder rod 42, and the base plate 7 is placed on the floor plate 8 and the hydraulic cylinder 4 is installed. The hydraulic cylinder 4 may have an effective stroke of, for example, about 500 mm to 1500 mm.
[0027]
The hydraulic cylinder 4 has its cylinder tube 41 portion pivotally attached to a support plate 51 by a shaft 52 so as to be swingable, and the upper end of the cylinder tube 41 and the tank side wall Ya are connected by a connecting member 53 with an adjuster 54. are doing. The hydraulic cylinder 4 can be finely adjusted by the adjuster 54 of the connecting member 53 so as to accurately face the vertical posture. An adjusting member (turnbuckle) 58 for finely adjusting the attitude of the hydraulic cylinder 4 in the horizontal rotation direction is provided between the cylinder tube 41 and the support plate 51.
[0028]
The support plate 51 is provided with a support device 61 for supporting the large heavy object Y in a floating state in place of (or in cooperation with) the hydraulic cylinders 4, 4,... ing. The support device 61 includes a vertically long support leg 62, a holding frame 64 slidable up and down with respect to the support leg 62, and locking pins 66 and 66 for connecting the holding frame 64 to the support leg 62. are doing. The support legs 62 are erected on the base plate 7. The support leg 62 is provided with a plurality of (six in the illustrated example) holes 63 for inserting the pins at intervals above and below. The holding frame 64 is fixed to the support plate 51. The holding frame 64 is provided with pin insertion holes 65, 65 (two) that can respectively match the holes 63, 63 on the support leg 62 side. Then, as shown in FIG. 4, the supporting device 61 has two holes 65, 65 on the holding frame 64 side and two holes 65 on the supporting leg 62 side in a state where the large heavy object Y is levitated to a predetermined height. By inserting the locking pins 66, 66 through the rods 63, 63, the weight on the tank side can be supported by the support legs 62 via the locking pins 66, 66.
[0029]
Each of the hydraulic cylinders 4, 4,... Is supplied with hydraulic oil by a hydraulic unit 1, as shown in FIGS. The hydraulic unit 1 pumps hydraulic oil in a tank 13 into a supply-side main oil passage 15 via a main valve 2 by a hydraulic pump 12 driven by a hydraulic motor 11. Reference numeral 14 denotes a pressure sensor provided in the supply-side main oil passage 15, and reference numeral 16 denotes a reflux-side main oil passage.
[0030]
The hydraulic cylinders 4, 4,... Are controlled to expand and contract by individual solenoid valves 3, 3,. In the following description, the solenoid valve 3 for the hydraulic cylinder 4 is referred to as an individual valve. As the individual valve 3, a three-position valve is used, and a solenoid valve on each side can select a shutoff valve chamber, an extension valve chamber 31, and a contraction valve chamber 32.
[0031]
Pressure sensors 45, 45,... Are provided in the oil paths of the hydraulic cylinders 4, 4,.
[0032]
Each of the hydraulic cylinders 4, 4,... Is provided with a stroke sensor 5, 5,. As the stroke sensor 5, an electromagnetic linear displacement sensor is used. Each of the stroke sensors 5, 5,... Is capable of precisely detecting the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder 4 (the amount of displacement between the cylinder tube 41 and the cylinder rod 42).
[0033]
In the lifting device of this embodiment, the amount of expansion / contraction of each of the hydraulic cylinders 4, 4,... Can be variably set, and the amount of expansion / contraction of each of the hydraulic cylinders 4, 4,. , 5... Are individually controlled based on the stroke detection signals from the controller 6.
[0034]
In the power ON state, the current stroke data of the hydraulic cylinders 4, 4,... From the respective stroke sensors 5, 5,.₄) Is always entered. The controller 6 also receives a pressure detection signal (signal line E) from a pressure sensor 14 provided in the supply-side main oil passage 15.₅) And pressure detection signals (signal lines E) from the pressure sensors 45, 45,... Provided in the oil passages of the hydraulic cylinders 4, 4,.₆) Is input, and an operation signal (signal line E) for the solenoid of the main valve 2 is input.₁) And an operation signal (signal line E) for each solenoid of each individual valve 3, 3,.₂, Signal line E₃) Is output.
[0035]
Further, the controller 6 is set with the amount of expansion / contraction of each of the hydraulic cylinders 4, 4,. The amount of expansion / contraction of each of the hydraulic cylinders 4, 4,... Per one time can be arbitrarily set and changed within a range of 5 mm to 70 mm, for example. The set amount of expansion / contraction for each of the hydraulic cylinders 4, 4,... Is variable, but during operation, all the hydraulic cylinders 4, 4,.
[0036]
The large-sized lifting / lowering apparatus of the embodiment shown in FIGS. 1 to 4 is controlled as shown in FIG. 5 or FIG. FIG. 5 shows a control method (flow chart) when the large heavy object Y installed on the ground is raised to a predetermined height, and FIG. For example, a control method (flow chart) when descending to the ground) is shown.
[0037]
First, a control method for raising the large heavy object Y shown in FIG. 5 will be described. Each of the hydraulic cylinders 4, 4,... Is mounted on the tank side wall Ya in a state where the hydraulic cylinders are minimized. Therefore, in the initial state, the base plate 7 at the lower end of the cylinder rod floats on the floor plate 8 by a slight height. . Then, the power supply of the controller 6 is turned on, and step S in FIG.₁When the motor start switch is turned on in the above, the hydraulic unit 1 operates.
[0038]
Next, step S₂When the ground switch is turned ON, the signal from the controller 6 (the signal line E₁) Turns on the main valve 2 (step S).₃), Signal line E₂Turn on the respective extension side valve chambers 31, 31,... Of the individual valves 3, 3,.₄). Then, hydraulic oil is supplied into each extension side oil chamber 43 of each of the hydraulic cylinders 4, 4,..., And the cylinder rod 42 and the base plate 7 move downward. And step S₅In (2), it is confirmed (determined) whether or not the base plate 7 has contacted the floor plate 8. This step S₅In this state, the hydraulic cylinder 4 is lightly stretched, and the large heavy object Y does not float on the ground (on the base 9). This step S₅Is determined by a pressure detection signal (signal line E) when the pressure sensors 45, 45,... Of the hydraulic cylinders 4, 4,.₆), Or a pressure detection signal (signal line E) when the pressure sensor 14 provided in the supply-side main oil passage 15 detects a predetermined pressure value.₅) Can be confirmed by the controller 6. The stroke detection values of the stroke sensors 5, 5,... In a state where the hydraulic cylinders 4, 4,... Are respectively in contact with the ground are determined by the mounting height of the hydraulic cylinders 4, 4,. Due to variations and variations in the height of each grounding surface (the upper surface of the floor plate 8), they are slightly irregular.
[0039]
If the grounding of each of the hydraulic cylinders 4, 4,.₆, And the main valve 2 are turned off, and then the current stroke detection values of the stroke sensors 5, 5,. Set (Step S₇). Subsequently, the amount of elongation of each of the hydraulic cylinders 4, 4,...₈). The setting of the amount of elongation at one time sets a height (for example, 50 mm) at which the large heavy object Y is raised at one time. Specifically, based on a stroke detection signal when each of the hydraulic cylinders 4, 4,. To generate an OFF signal. Therefore, even if the extension speed of each of the hydraulic cylinders 4, 4,... Varies, the amount of extension of each of the hydraulic cylinders 4, 4,.
[0040]
Further, step S₉, The final elongation of each of the hydraulic cylinders 4, 4,... (The desired upward moving height of the large heavy object Y) is set. The final elongation amount is set such that when the detected values of the stroke sensors 5, 5,. It is to prevent it from being done.
[0041]
Step S₁~ Step S₉After the preparatory stage, step S₁₀When the raising switch is turned on as shown in FIG. 7, the main valve 2 is turned on (step S).₁₁), And then the extension side valve chambers 31, 31,... Of the individual valves 3, 3,.₁₂). Then, each of the hydraulic cylinders 4, 4,... Starts an extension operation, and when each of the hydraulic cylinders 4, 4,. (Step S₁₃Determination), a stroke detection signal from the stroke sensor 5 (each signal line E₄), The signal from the controller 6 (signal line E₂) To turn off the individual valve 3 of the hydraulic cylinder 4 (step S)₁₄).
[0042]
And step S_Fifteen, It is determined whether or not all the individual valves 3, 3... Are OFF. Until all the individual valves 3, 3,... Are turned off.₁₆Move to Step S₁₂To step S_FifteenIn the first cycle up to, each hydraulic cylinder 4, 4,.₉Does not reach the final elongation set in step S₁₆, The stroke sensors 5, 5,... Do not detect the final elongation. Therefore, step S₁₆To step S₁₂Return to step S₁₂To step S₁₆The operation up to one cycle is sequentially repeated.
[0043]
And step S₁₆In step S, if it is determined that each of the stroke sensors 5, 5,.₁₇And all the individual valves 3, 3,... And the main valve 2 are turned off, and the lifting operation of the large heavy object Y is completed.
[0044]
In this state, as shown in FIG. 4, the large heavy object Y is supported by each of the hydraulic cylinders 4, 4,..., But the supporting device 61 is functioned for safety. That is, the holes 65, 65 on the holding frame 64 side are matched with the holes 63, 63 on the support leg 62 side, and the locking pins 66, 66 are inserted into both holes 63, 65.
[0045]
Next, a control method for lowering the large heavy object Y shown in FIG. 6 will be described. The control method on the descending side is for lowering the tank bottom plate to the ground (on the base 9) or lowering the tank bottom plate to the intermediate height position as necessary from the upper support state of the large heavy object Y shown in FIG. belongs to.
[0046]
First, the power of the controller 6 is turned on, and step S₂₁When the motor start switch is turned on in the above, the hydraulic unit 1 operates. When the large heavy object Y is supported at the upper position, the hydraulic cylinders 4, 4,... Have variations in the amount of expansion, and the stroke sensors 5, 5,. The amount of expansion / contraction has been input to the controller 6.
[0047]
And step S₂₂, The current detected stroke value of each of the stroke sensors 5, 5,... Is set to the “0” point in the controller 6. Subsequently, the amount of contraction of each of the hydraulic cylinders 4, 4,... At one time is set in the controller 6 (step S).₂₃). The setting of the amount of elongation at one time sets a height (for example, 50 mm) at which the large heavy object Y is lowered at one time. Specifically, based on a stroke detection signal when each of the hydraulic cylinders 4, 4,... Has contracted and the stroke sensor 5 has detected the set contraction amount, the controller 6 individually communicates with the individual valve 3 based on the stroke detection signal. To generate an OFF signal. Therefore, even if the reduction speed of each of the hydraulic cylinders 4, 4,... Varies, the amount of contraction of each of the hydraulic cylinders 4, 4,.
[0048]
Further, step S₂₄, The final contraction amount of each of the hydraulic cylinders 4, 4... The final contraction amount is set so that the hydraulic cylinders 4, 4,... Are not further reduced when the detection values of the stroke sensors 5, 5,. It is to make.
[0049]
Step S₂₁~ Step S₂₄After the preparatory stage, step S₂₅When the descent switch is turned on as shown in FIG. 5, the main valve 2 is turned on (step S).₂₆), And the contraction side valve chambers 32, 32,... Of the individual valves 3, 3,.₂₇). Then, each of the hydraulic cylinders 4, 4,... Starts a reducing operation, and when each of the hydraulic cylinders 4, 4,. (Step S₂₈Determination), a stroke detection signal from the stroke sensor 5 (each signal line E₄), The signal from the controller 6 (signal line E₃) To turn off the individual valve 3 of the hydraulic cylinder 4 (step S)₂₉).
[0050]
And step S₃₀, It is determined whether or not all the individual valves 3, 3,... Are OFF. If there is at least one individual valve 3 whose contraction valve chamber 32 is ON, the individual valve 3 ON is turned OFF. Until all the individual valves 3, 3,... Are turned off.₃₁Move to Step S₂₅To step S₃₁In the first cycle up to, each hydraulic cylinder 4, 4,.₂₄Does not reach the final shrinkage amount set in step₃₁Does not detect the final amount of contraction. Therefore, step S₃₁To step S₂₇Return to step S₂₇To step S₃₁The operation up to one cycle is sequentially repeated.
[0051]
And step S₃₁In step S, when it is determined that each of the stroke sensors 5, 5,... Has detected the final contraction amount,₃₂And all the individual valves 3, 3,... And the main valve 2 are turned off, and the lowering operation of the large heavy object Y is completed.
[0052]
Also in the large-sized heavy lifting apparatus of the above-described embodiment, each of the hydraulic cylinders 4, 4,... Although a slight (very slight) deviation may occur in the timing of the start or the completion of the operation, in the large-sized heavy-lift apparatus of this embodiment, each of the hydraulic cylinders 4, 4,. After the operation is reliably performed, the expansion and contraction operation is temporarily stopped, and after the expansion and contraction operation of all the hydraulic cylinders 4, 4,... Is stopped, the next expansion and contraction operation is restarted. Therefore, the synchronous expansion and contraction amounts of all the hydraulic cylinders 4, 4... Can be maintained.
[0053]
In addition, in the large-sized heavy object lifting / lowering apparatus of this embodiment, since the amount of expansion / contraction of each hydraulic cylinder 4, 4,... At one time is variable, the type, size, weight, etc. In addition, the amount of expansion / contraction of the hydraulic cylinder per operation can be set to an optimum condition to control the speed at which the large heavy object Y moves up and down.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic plan view illustrating a use state of a large-sized heavy object lifting device according to an embodiment of the present application.
FIG. 2 is an explanatory diagram of functions of the large-sized heavy object lifting / lowering device of FIG. 1;
FIG. 3 is a detailed view of a hydraulic cylinder mounting portion used in the large-sized heavy object lifting device of FIG. 1;
FIG. 4 is a state change diagram from FIG.
FIG. 5 is a flowchart at the time of a lifting operation of the large-sized heavy object lifting apparatus according to the embodiment of the present application.
FIG. 6 is a flowchart at the time of a descending operation of the large-sized heavy object lifting device according to the embodiment of the present application.
FIG. 7 is a cross-sectional view of a conventional hydraulic jack for a large-sized heavy lifting device.
[Explanation of symbols]
1 is a hydraulic unit, 2 is a main valve, 3 is an individual valve, 4 is a hydraulic cylinder, 5 is a stroke sensor, 6 is a controller, and Y is a large heavy object.

Claims

A plurality of hydraulic cylinders (4, 4, ...) are mounted around a large heavy object (Y), and the hydraulic cylinders (4, 4, ...) are extended and contracted by a predetermined small stroke at a time in the same direction in synchronization with each other. An elevating device which is capable of raising or lowering a large heavy object (Y) in small steps in a horizontal posture by being operated,
Each of the hydraulic cylinders (4, 4,...) Is provided with a stroke sensor (5, 5,...) For detecting the expansion / contraction state of the hydraulic cylinder (4).
The amount of expansion / contraction of each of the hydraulic cylinders (4, 4,...) Can be set variably, and the amount of expansion / contraction of each of the hydraulic cylinders (4, 4,. And (5) a controller (6) for individually controlling the stroke detection signals based on the stroke detection signals.
A large-sized lifting / lowering apparatus characterized by the following.

A plurality of hydraulic cylinders (4, 4, ...) are mounted around a large heavy object (Y), and the hydraulic cylinders (4, 4, ...) are extended and contracted by a predetermined small stroke at a time in the same direction in synchronization with each other. By using a lifting / lowering device capable of raising or lowering a large heavy object (Y) in small increments in a horizontal posture by operating it,
The amount of expansion / contraction of each hydraulic cylinder (4, 4,.
The expansion / contraction state of each of the hydraulic cylinders (4, 4,...) Is detected by a stroke sensor (5, 5,...), And a controller is detected based on a stroke detection signal from each of the stroke sensors (5, 5,...). By (6), the expansion and contraction operation of each hydraulic cylinder (4, 4 ...) is individually controlled.
A method for controlling a large-sized heavy object lifting device.