JP2004034276A - Triaxial robot - Google Patents

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JP2004034276A JP2002198769A JP2002198769A JP2004034276A JP 2004034276 A JP2004034276 A JP 2004034276A JP 2002198769 A JP2002198769 A JP 2002198769A JP 2002198769 A JP2002198769 A JP 2002198769A JP 2004034276 A JP2004034276 A JP 2004034276A
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To perform highly accurate movement control with simple structure not requiring high structural strength. <P>SOLUTION: An X moving arm part 2 moves by a mechanism housed in a base part 1 in X direction relative to the base part 1. A Y moving unit 3 moves by a mechanism housed in an axle arm 22 of the X moving arm part 2 in Y direction relative to the X moving arm part 2. A Z moving operation part 4 moves by the power transmitted through a power transmission cable 5 from a mechanism housed in a Z direction driving unit 6. The power transmission cable 5 has structure similar to a cable release for a camera. When an end of a wire passing inside a tubular cable guide of the power transmission cable 5 is pushed and pulled by the Z direction driving unit 6, the Z moving operation part 4 moves in Z direction in conjunction with the movement of the other end of the wire in the Y moving unit 3. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、Ｘ、Ｙ、Ｚの直交する３方向に、外部に対して作用する作用部を移動する３軸ロボットの構造に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
Ｘ、Ｙ、Ｚの直交する３方向に外部に対して作用する作用部を移動する３軸ロボットの一般的な構造としては、ベースに対してＸ方向に移動可能なＸステージと、Ｘステージに対してＹ方向に移動可能なＹステージと、Ｙステージに対してＺ方向に移動可能な作用部を設け、ベースに設けたＸアクチュエータと移動機構でＸステージのＸ方向の移動を制御し、Ｘステージに設けたＹアクチュエータと移動機構でＹステージのＹ方向の移動を制御し、Ｙステージに設けたＺアクチュエータと移動機構で作用部のＺ方向の移動を制御する構造が知られている。
【０００３】
また、これらのアクチュエータとしては、ＡＣサーボモータやステップモータなどが用いられることが多く、これらのモータの回転運動をステージや作用部の直線運動に変換する移動機構としては、ボールネジなどを用いた送りネジ機構が使用されることが多い。
【０００４】
また、この他の３軸ロボットの構造としては、ベースにエアコンプレッサを設け、エアコンプレッサよりＹステージにエアチューブにより圧縮エアを供給して、当該圧縮エアの圧力により作用部のＹステージに対するＺ方向の移動を制御する構造も知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前述したベース、Ｘステージ、Ｙステージのそれぞれにアクチュエータと移動機構を搭載する構造によれば、ＸステージやＹステージなどの移動部に重量物を搭載することになるため大きな構造的強度が必要となる。
一方、前述したエアコンプレッサを用いる構造によれば、Ｙステージにアクチュエータ等を搭載する必要がなくなるため、構造的強度の要請は軽減される。しかしながら、このような流動体である圧縮エアを用いた移動制御によって精度良い位置制御や速度制御を行うことは比較的困難であるし、Ｚ方向移動のための構造も煩雑化する。
【０００６】
そこで、本発明は、大きな構造的強度を必要とすること無しに、簡易な構造によって精度良い移動制御を行うことができる３軸ロボットを提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、たとえば、ベース部と、当該ベース部に支持され直交する３軸のうちの第１軸方向にベース部に対して移動される第１移動体と、前記第１移動体に支持され前記３軸のうちの第２軸方向に前記第１移動体に対して移動される第２移動体と、前記第２移動体に支持され前記３軸のうちの第３軸方向に前記第２移動体に対して移動される第３移動体とを有する３軸ロボットを、第１端が前記第２移動体に保持される中空のチューブと、前記チューブに内挿されたワイヤとを有する伝達ケーブルと、前記ワイヤの前記チューブの第１端側の端である第１端に連結し、前記ワイヤの前記第２移動体に対する移動に伴い、前記第３移動体を前記第２移動体に対して前記第３軸方向に移動する、前記第２移動体に支持された移動機構と前記第３移動体及び第２移動体外に配置された、前記チューブの第２端を保持すると共に、前記ワイヤの前記チューブの第２側の端である第２端に連結し、前記ワイヤを前記チューブに対して、前記チューブに対する前記ワイヤの抜挿方向に移動する駆動機構とを設けて構成したものである。
【０００８】
このような３軸ロボットによれば、第２移動体を介して第１移動体に支持される第３移動体の駆動源となる駆動機構を、第３移動体や第２移動体上ではなく、その外部に設け、駆動機構で発生した動力を伝達ケーブルを介して機械的に第３移動体に伝達し、第２移動体に対して第３軸方向に移動するように構成されているので、第３移動体や第２移動体上に第３移動体を移動するための機構の全てを搭載する場合に比べ、各移動体に加わる重量を低く抑えることができ、したがって、各部の構造的強度を低く抑えることができる。また、このように動力の伝達をカメラのケーブルレリーズに類似した構造によって機械的に実現するので、圧縮エアなどを動力の伝達に用いる場合に比べ簡易、安価な構造によって、精度良い移動制御を行うことができるようになる。
【０００９】
ここで、このような３軸ロボットにおいて、前記駆動機構は、たとえば、回転モータと、前記回転モータの回転運動を、前記ワイヤの前記第２端と当該駆動機構との連結部の直進運動に変換する送りネジ機構とを用いて構成することができる。
【００１０】
また、前記ワイヤの第１端と前記移動機構と、前記ワイヤの第２端と前記駆動機構との少なくとも一方は磁力によって連結するようにしても良い。
このようにすることにより、比較的劣化しやすい伝達ケーブルの交換などのメンテナンスを容易に行うことができるようになる。
さて、本発明は、以上のような３軸ロボットなどを適用して構成することのできる、ボタンキーなどの打点を行う３軸ロボットに適用できる第３移動体の構造として、第３軸方向に前記第２移動体に対して移動される軸部と、前記軸部に連結された弾性部材と、前記弾性部材に連結された打点部とを有し、前記弾性部材は、前記打点部と前記軸部に各端がそれぞれ連結した第１のコイルバネと、前記打点部に一端が連結された前記第１のコイルバネよりも短い第２のコイルバネとより構成された構造をも併せて提供する。
【００１１】
このような第３移動体の構造によれば、所定の弾性をもって打点部によってボタンキーなどを打点することができるようになると共に、もし誤って所望の位置よりも下方まで第３移動体を移動してしまった場合でも、打点部が水平方向に傾き、ボタンキーに過度に強い力が加わってしまうことが避けられるようになる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について、携帯電話器の機能検査用の３軸ロボットへの適用を例にとり説明する。
図１に、本実施形態に係る３軸ロボットの外観を示す。
図示するように、本３軸ロボットは、大きく分けて、ベース部１、Ｘ移動アーム部２、Ｙ移動ユニット３、Ｚ移動作用部４、動力伝達ケーブル部５、Ｚ方向駆動ユニット６とを有する。
Ｘ移動アーム部２は、支柱部２１と片持ち梁状の梁部２２とよりなり、ベース部１に収容された機構により支持されつつベース部１に対してＸ方向に移動する。また、Ｙ移動ユニット３は、Ｘ移動アーム部２の梁部２２に収容された機構により支持されつつＸ移動アーム部２に対してＹ方向に移動する。そして、Ｚ移動作用部４は、Ｙ移動ユニット３に支持され、動力伝達ケーブル部５を介して、Ｚ方向駆動ユニット６に収容された機構から伝達される動力によって、Ｙ移動ユニット３に対してＺ方向に移動する。
【００１３】
このように本３軸ロボットは、Ｚ移動作用部４をＸＹＺ各方向へ任意に移動することができるように構成されており、ユーザは、本３軸ロボットを用い、ベース部１上に載置した携帯電話器の複数のボタンキーを所望のシーケンスで、Ｚ移動作用部４の下端によって打点させて、携帯電話器がボタンキーの打点に対して正常に応答するかどうかを調べる携帯電話器の機能検査を行う。
【００１４】
以下、このような３軸ロボットにおける、ＸＹＺ各方向への各移動を行う機構について説明する。
図２に、ベース部１に収容された、Ｘ移動アーム部２をベース部１に対してＸ方向に移動する機構を模式的に示す。
図中ａは、本機構を上方（Ｚ方向）より、ｂは本機構を側方（Ｙ方向）より見たようすを表している。
図示するように本機構は、ステップモータ１１、二つのガイド板１２を有し、これらはベース部１に対して固定されている。二つのガイド板１２の間には、両端が各ガイド板１２に固定された二つのガイドシャフト１３が設けられ、二つのガイドシャフト１３には、ガイドシャフト１３に沿って滑動可能なリニアガイド１４が４つ各ガイドシャフト１３につき２つずつ装着されている。また、本機構はボールネジ１５を有し、ボールネジ１５の一端はガイド板１２に設けられた軸受１６によって回動可能に受けられており、ボールネジ１５の他端はステップモータ１１の回転軸に固定されている。そして、ボールネジナット１７と４つのリニアガイド１４に対して移動ベース１８が固定されており、移動ベース１８に、Ｘ移動アーム部２の支柱の下端が固定されている。
【００１５】
そして、このような機構によって、ステップモータ１１の回転に伴い、Ｘ移動アーム部２は、ベース部１に対してＸ方向に移動する。
次に、図３にＸ移動アーム部２の梁部２２に収容された、Ｙ移動ユニット３をＸ移動アーム部２に対してＹ方向に移動する機構を模式的に示す。
図中ａは、本機構を上方（Ｚ方向）より、ｂは本機構を正面方向（Ｘ方向）より見たようすを表している。
図示するように本機構は、ステップモータ２０１、二つのガイド板２０２を有し、これらはＸ移動アーム部２に対して固定されている。二つのガイド板２０２の間には、両端が各ガイド板２０２に固定された一つのガイドシャフト２０３が設けられ、ガイドシャフト２０３には、ガイドシャフト２０３に沿って滑動可能なリニアガイド２０４が一つ装着されている。また、本機構はボールネジ２０５を有し、ボールネジ２０５の一端はガイド板２０２に設けられた軸受２０６によって回動可能に受けられており、ボールネジ２０５の他端はステップモータ２０１の回転軸に固定されている。そして、ボールネジナット２０７とリニアガイド２９４に対してくの字状の移動ベース２０８が固定されており、移動ベース２０８に、Ｙ移動ユニット３が固定されている。
【００１６】
そして、このような機構によって、ステップモータ２０１の回転に伴い、Ｙ移動ユニット３は、Ｘ移動アーム部２に対してＹ方向に移動する。
次に、Ｚ移動作用部４をＹ移動ユニット３に対してＺ方向に移動する機構について説明する。
ここで、この機構は、動力伝達ケーブル部５と、Ｚ方向駆動ユニット６に収容された機構と、Ｙ移動ユニット３に収容された機構とより構成される。
まず、動力伝達ケーブル部５の構造について説明する。
図４ａに、動力伝達ケーブル部５の外形を、図４ｂに動力伝達ケーブル部５の断面を示す。
本動力伝達ケーブル部は、カメラのケーブルレリーズに類似した構造を有しており、大きく分けて中空のケーブルガイド部と、ケーブルガイド部の内側を滑動するワイヤ部とよりなる。
ワイヤ部は、コイルワイヤ５１の両端にそれぞれ鋼性のあるシャフト５２を固着したものであり、各シャフト５２のコイルワイヤ５１と連結していない方の端部はシャフト５２よりも直径の大きな円盤形状となるように加工されている。
一方、ケーブルガイド部は、二重のフッ素樹脂チューブ（テフロン（商品名）チューブ）５３よりなるチューブ部５４と、チューブ部５４の一端に連結した中空のＹ移動ユニット装着部５５と、チューブ部５４の他端に連結したＺ方向駆動ユニット装着部５６とよりなる。Ｙ移動ユニット装着部５５は、開口側端に雄ねじが切られた中空円筒形状の金具であり、開口側端の中空内部には摩擦軽減用の金属製の中空円筒５５１が内挿されている。また、Ｚ方向駆動ユニット装着部５６は、ねじ孔を有するフランジが設けられた中空の金具であり、やはり開口側端の中空内部には摩擦軽減用の金属製の中空円筒５６１が内挿されている。
【００１７】
このような構造において、ワイヤ部のＺ方向駆動ユニット装着部５６側のシャフト５２端をケーブルガイド部に対して押し込むと、ケーブルガイド部の反対側端よりワイヤ部のＹ移動ユニット装着部５５側のシャフト５２が突出し、ワイヤ部のＺ方向駆動ユニット装着部５６側のシャフト５２端をケーブルガイド部に対して引き込むと、ワイヤ部のＹ移動ユニット装着部５５側のシャフト５２がケーブルガイド部に引き込まれることになる。
【００１８】
次に、Ｚ方向駆動ユニット６に収容された機構について説明する。
図５は、本機構を正面方向（Ｘ方向）より見たようすを表している。
図示するように本機構は、ステップモータ６１、二つのガイド板６２を有し、これらはＺ方向駆動ユニット６、ベース部１に対して固定されている。二つのガイド板６２の間には、両端が各ガイド板６２に固定された一つのガイドシャフト６３が設けられ、ガイドシャフト６３には、ガイドシャフト６３に沿って滑動可能なリニアガイド６４が一つ装着されている。また、本機構はボールネジ６５を有し、ボールネジ６５の一端はガイド板６２に設けられた軸受６６によって回動可能に受けられており、ボールネジ６５の他端はステップモータ６１の回転軸に固定されている。そして、ボールネジナット６７とリニアガイド６４に対して移動ステージ６８が固定されており、移動ステージ６８上にはシャフト受部６９が固定されている。
【００１９】
また、Ｚ方向駆動ユニット６に対しては、その上部において、動力伝達ケーブル部５のＺ方向駆動ユニット装着部５６が、Ｚ方向駆動ユニット装着部５６のフランジに設けらているネジ孔を利用してネジ止めされ装着される。また、このようにして動力伝達ケーブル部５がＺ方向駆動ユニット６に装着された状態において、動力伝達ケーブル部５のＺ方向駆動ユニット装着部５６側のシャフト５２端は、シャフト受け部６９の上端に設けた凹み内に載置された状態となる。ここで、シャフト受部６９は永久磁石を用いて形成されており、動力伝達ケーブル部５のＺ方向駆動ユニット装着部５６側のシャフト５２端は鉄を用いて形成されている。よって両者は磁力によって一定の力をもって連結される。
【００２０】
このような機構によって、ステップモータ６１の回転に伴い、移動ステージ６８は、Ｚ方向駆動ユニット６、ベース部１に対してＺ方向に移動し、この移動に伴い、シャフト受部６９を介して、動力伝達ケーブル部５のＺ方向駆動ユニット装着部５６側のシャフト５２が、ケーブルガイド部に対して押し込まれたり引き出されたりすることになる。
【００２１】
次に、Ｙ移動ユニット３に収容された機構について説明する。
図６ａは、本機構を正面方向（Ｘ方向）より見たようすを表している。
図示するようにＹ移動ユニット３には、Ｚ移動作用部４の軸部４１がベアリングガイド３１によって上下方向に滑動可能に指示されている。また、Ｚ移動作用部４の軸部４１の上方端には、シャフト受け部４１１が形成されており、このシャフト受け部４１１を介してＺ移動作用部４は、コイルバネ３２により上方向に一定の力で付勢されている。また、Ｙ移動ユニット３の上部には、動力伝達ケーブル部５のＹ移動ユニット装着部５５が、Ｙ移動ユニット装着部５５に設けられた雄ねじとＹ移動ユニット３の上部壁に設けられた雌ねじが切られた貫通孔を利用してネジ止めされ装着される。また、このようにして、動力伝達ケーブル部５がＹ移動ユニット３に装着された状態において、動力伝達ケーブル部５のＹ移動ユニット装着部５５側のシャフト５２端は、シャフト受け部４１１の上端に設けた凹み内に載置された状態となる。ここで、シャフト受け部４１１は永久磁石を用いて形成されており、動力伝達ケーブル部５のＹ移動ユニット３側のシャフト５２端は鉄を用いて形成されている。よって両者は磁力によって一定の力をもって連結される。
【００２２】
このような機構によって、動力伝達ケーブル部５のＹ移動ユニット３側のシャフト５２がケーブルガイド部に対して押し出されるとＺ移動作用部４は下方向に移動し、動力伝達ケーブル部５のＹ移動ユニット３側のシャフト５２がケーブルガイド部に対して引き込まれるとＺ移動作用部４は上方向に移動されることになる。
【００２３】
したがって、Ｚ方向駆動ユニット６のステップモータ６１の回転に伴い、Ｚ移動作用部４はＺ方向に移動することになる。
なお、コイルバネ３２は、主として、動力伝達ケーブル部５のコイルワイヤ５１の遊びを無くすために設けられている。
以上、Ｚ移動作用部４をＹ移動ユニット３に対してＺ方向に移動する機構について説明した。
次に、Ｚ移動作用部４の作用端の構造について説明する。
図６ｂは、Ｚ移動作用部４の作用端すなわち下端部の構造を模式的に示したものである。
図示するように、Ｚ移動作用部４の軸部の下端は中空円筒形状の加工されている。また、Ｚ移動作用部４の最下端は、二重のコイルバネ４２、４３に連結された作用子４５となっており、この二重のコイルバネ４２、４３を軸部の下端の中空円筒形状内に挿入し、ネジ４４によって軸部に装着することにより、作用子４５は軸部と弾性をもって連結される。そして、作用子４５は円筒形状の金具の下部に、合成ゴム製の下向きドーム形状の接触部を形成したものとなっている。
【００２４】
ここで、本実施形態では、作用子４５に二つのコイルバネ４２、４３を、作用子４５側の一部についてのみ２重となるように作用子４５に連結している。これは、上下方向への所定の弾力を得つつ、左右方向への弾力を強化するためであり、このようにすることにより、所定の弾性をもって作用子４５によって携帯電話器のボタンキーを打点することができるようになると共に、もし誤って所望の位置よりも下方までＺ移動作用部４を移動してしまった場合でも、作用子４５が水平方向に傾き、ボタンキーに過度に強い力が加わってしまうことが避けられるようになる。
【００２５】
以上、本実施形態に係る３軸ロボットについて説明した。
なお、ベース部１には、この他、制御回路や、当該制御回路や前記各ステップモータに電力を供給する電源回路が内蔵されており、前記各ステップモータの回転は、この制御回路によって制御される。
さて、本実施形態に係る３軸ロボットによれば、Ｙ移動ユニット３外にＺ駆動ユニットを設けて、Ｙ移動ユニット３外でＺ方向移動の駆動力を発生し、発生した駆動力を動力伝達ケーブル部５でＹ移動ユニット３内に伝達し、Ｚ移動作用部４をＹ移動ユニット３に対してＺ方向に移動するようにしたので、Ｙ移動ユニット３にＺ移動作用部４のＺ方向移動のためのアクチュエータや移動機構の全てを備える場合に比べ、Ｙ移動ユニット３に加わる重量は小さく、したがって、Ｙ移動ユニット３やＹ移動ユニット３を支持するＸ移動アーム部２やベース部１に必要とされる構造的強度を低く抑えることができる。また、このような駆動力の伝達をカメラのケーブルレリーズに類似した構造によって機械的に実現するので、圧縮エアなどを伝達してＺ方向の移動を行う場合に比べ簡易、安価な構造によって、精度良い移動制御を行うことができるようになる。
【００２６】
また、さらには、動力伝達ケーブル部５のワイヤ部の両端とワイヤ部とＹ移動ユニット３やＺ方向駆動ユニット６内のシャフト受け部６９、４１１との連結を磁力によって行い、動力伝達ケーブル部５のケーブルガイド部とＹ移動ユニット３やＺ方向駆動ユニット６との連結を外部より操作可能なネジ止めにより行っているので、ワイヤ部とＹ移動ユニット３やＺ方向駆動ユニット６内の機構を良好に保護しつつ、比較的劣化しやすい伝達ケーブルの交換などのメンテナンスを、Ｙ移動ユニット３やＺ方向駆動ユニット６を分解などすることなく容易に行うことができる。
【００２７】
なお、本実施形態で示した、任意の用途における３軸ロボットに適用可能である。
【００２８】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、大きな構造的強度を必要とすること無しに、簡易な構造によって精度良い移動制御を行うことができる３軸ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る３軸ロボットの外観を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係るＸ移動アーム部のＸ方向の移動を行う機構を模式的に示した図である。
【図３】本発明の実施形態に係るＹ移動ユニットのＹ方向の移動を行う機構を模式的に示した図である。
【図４】本発明の実施形態に係る動力伝達ケーブル部の構造を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るＺ方向駆動ユニットに収容された機構を模式的に示した図である。
【図６】本発明の実施形態に係るＹ移動ユニットに収容された機構を模式的に示した図である。
【符号の説明】
１：ベース部、２：Ｘ移動アーム部、３：Ｙ移動ユニット、４：Ｚ移動作用部、５：動力伝達ケーブル部、６：Ｚ方向駆動ユニット、１１、６１，２０１、：ステップモータ、１２、６２、２０２：ガイド板、１３、６３、２０３：ガイドシャフト、１４、６４、２０４：リニアガイド、１５、６５，２０５：ボールネジ、１６、６６、２０６：軸受、１７、６７、２０７：ボールネジナット、１８、２０８：移動ベース、２１：支柱部、２２：梁部、３１：ベアリングガイド、４１：軸部、４２、４３：コイルバネ、４４：ネジ、４５：作用子、５１：コイルワイヤ、５２：シャフト、５３：フッ素樹脂チューブ、５４：チューブ部、５５：Ｙ移動ユニット装着部、５６：Ｚ方向駆動ユニット装着部、６８：移動ステージ、６９：シャフト受部、４１１：シャフト受部、５５１、５６１：中空円筒。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a structure of a three-axis robot that moves an action part acting on the outside in three orthogonal directions of X, Y, and Z.
[0002]
[Prior art]
As a general structure of a three-axis robot that moves an action portion acting on the outside in three directions orthogonal to X, Y, and Z, there are an X stage movable in the X direction with respect to a base, and an X stage. On the other hand, a Y stage movable in the Y direction and an action unit movable in the Z direction with respect to the Y stage are provided, and the movement of the X stage in the X direction is controlled by an X actuator and a moving mechanism provided on the base. 2. Description of the Related Art A structure is known in which the movement of a Y stage in the Y direction is controlled by a Y actuator and a moving mechanism provided on a stage, and the movement of an action unit in the Z direction is controlled by a Z actuator and a moving mechanism provided on the Y stage.
[0003]
As these actuators, AC servo motors, step motors, and the like are often used, and as a moving mechanism for converting the rotational movement of these motors into linear movement of the stage and the working section, a feed mechanism using a ball screw or the like is used. A screw mechanism is often used.
[0004]
As another structure of the three-axis robot, an air compressor is provided on the base, compressed air is supplied from the air compressor to the Y stage by an air tube, and the pressure of the compressed air causes the action section to move in the Z direction with respect to the Y stage. A structure for controlling the movement of a moving object is also known.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
According to the above-described structure in which an actuator and a moving mechanism are mounted on each of the base, the X stage, and the Y stage, a heavy object is mounted on a moving portion such as the X stage or the Y stage, so that a large structural strength is required. Become.
On the other hand, according to the structure using the air compressor described above, since it is not necessary to mount an actuator or the like on the Y stage, the demand for structural strength is reduced. However, it is relatively difficult to perform accurate position control and speed control by movement control using such compressed air as a fluid, and the structure for movement in the Z direction is complicated.
[0006]
Therefore, an object of the present invention is to provide a three-axis robot capable of performing accurate movement control with a simple structure without requiring a large structural strength.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the object, the present invention provides, for example, a base unit, a first moving body supported by the base unit and moved relative to the base unit in a first axial direction among three orthogonal axes, A second moving body supported by the first moving body and moved with respect to the first moving body in a second axis direction of the three axes; and a second moving body supported by the second moving body and moving out of the three axes. A three-axis robot having a third moving body that is moved with respect to the second moving body in three axial directions is inserted into a hollow tube whose first end is held by the second moving body and the tube. And a transmission cable having a connected wire and a first end of the wire on a first end side of the tube, and moving the third moving body with the movement of the wire relative to the second moving body. The second moving body is supported by the second moving body and moves in the third axial direction with respect to the second moving body. Holding the second end of the tube disposed outside the third moving body and the second moving body, and connecting the wire to a second end of the wire on the second side of the tube, A drive mechanism for moving the wire with respect to the tube in a direction in which the wire is inserted into and removed from the tube is provided.
[0008]
According to such a three-axis robot, the driving mechanism serving as the driving source of the third moving body supported by the first moving body via the second moving body is not provided on the third moving body or the second moving body. , Provided outside thereof, so that the motive power generated by the drive mechanism is mechanically transmitted to the third moving body via a transmission cable, and moves in the third axial direction with respect to the second moving body. As compared with the case where all the mechanisms for moving the third moving body are mounted on the third moving body or the second moving body, the weight applied to each moving body can be reduced, and therefore, the structural The strength can be kept low. In addition, since the transmission of power is mechanically realized by a structure similar to a cable release of a camera in this way, accurate movement control is performed with a simpler and less expensive structure than in the case of using compressed air or the like for power transmission. Will be able to do it.
[0009]
Here, in such a three-axis robot, the drive mechanism converts, for example, a rotary motor and a rotary motion of the rotary motor into a linear motion of a connecting portion between the second end of the wire and the drive mechanism. And a feed screw mechanism.
[0010]
Further, at least one of the first end of the wire and the moving mechanism and the second end of the wire and the driving mechanism may be connected by magnetic force.
By doing so, maintenance such as replacement of the transmission cable, which is relatively easily deteriorated, can be easily performed.
Now, the present invention provides a structure of a third moving body applicable to a three-axis robot that performs hitting with a button key or the like, which can be configured by applying the above-described three-axis robot or the like. A shaft portion moved with respect to the second moving body, an elastic member connected to the shaft portion, and a hitting portion connected to the elastic member, wherein the elastic member has the hitting portion and the hitting portion. The present invention also provides a structure including a first coil spring whose ends are respectively connected to a shaft portion, and a second coil spring shorter than the first coil spring whose one end is connected to the hitting portion.
[0011]
According to such a structure of the third moving body, it is possible to hit a button key or the like with a hitting portion with a predetermined elasticity, and if the third moving body is erroneously moved below a desired position. Even if it does, it is possible to avoid that the hitting portion is inclined in the horizontal direction and an excessively strong force is applied to the button key.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described by taking an example of application to a three-axis robot for function inspection of a mobile phone.
FIG. 1 shows an appearance of a three-axis robot according to the present embodiment.
As shown in the figure, the three-axis robot roughly includes a base unit 1, an X moving arm unit 2, a Y moving unit 3, a Z moving operation unit 4, a power transmission cable unit 5, and a Z direction driving unit 6. .
The X moving arm 2 is composed of a support 21 and a cantilevered beam 22, and moves in the X direction with respect to the base 1 while being supported by a mechanism housed in the base 1. Further, the Y moving unit 3 moves in the Y direction with respect to the X moving arm 2 while being supported by a mechanism accommodated in the beam 22 of the X moving arm 2. The Z-movement operating unit 4 is supported by the Y-movement unit 3, and is transmitted to the Y-movement unit 3 by power transmitted from a mechanism housed in the Z-direction drive unit 6 via a power transmission cable 5. Move in the Z direction.
[0013]
As described above, the present three-axis robot is configured so that the Z movement operation unit 4 can be arbitrarily moved in each of the X, Y, and Z directions, and the user mounts the three-axis robot on the base unit 1 using the three-axis robot. A plurality of button keys of the portable telephone set are hit by the lower end of the Z-movement action section 4 in a desired sequence to check whether the portable telephone set normally responds to the hit points of the button keys. Perform a function check.
[0014]
Hereinafter, a mechanism for performing each movement in each of the XYZ directions in such a three-axis robot will be described.
FIG. 2 schematically shows a mechanism accommodated in the base unit 1 for moving the X movement arm unit 2 in the X direction with respect to the base unit 1.
In the figure, a represents the mechanism viewed from above (Z direction), and b represents the mechanism viewed from the side (Y direction).
As shown in the drawing, the mechanism has a step motor 11 and two guide plates 12, which are fixed to the base 1. Between the two guide plates 12, two guide shafts 13 having both ends fixed to the respective guide plates 12 are provided. On the two guide shafts 13, a linear guide 14 slidable along the guide shafts 13 is provided. Two of each of the four guide shafts 13 are mounted. The mechanism has a ball screw 15, one end of the ball screw 15 is rotatably received by a bearing 16 provided on the guide plate 12, and the other end of the ball screw 15 is fixed to the rotating shaft of the step motor 11. ing. The moving base 18 is fixed to the ball screw nut 17 and the four linear guides 14, and the lower end of the column of the X moving arm 2 is fixed to the moving base 18.
[0015]
With such a mechanism, the X-movement arm 2 moves in the X-direction with respect to the base 1 as the step motor 11 rotates.
Next, FIG. 3 schematically shows a mechanism for moving the Y moving unit 3 accommodated in the beam 22 of the X moving arm 2 in the Y direction with respect to the X moving arm 2.
In the figure, a represents the mechanism viewed from above (Z direction), and b represents the mechanism viewed from the front (X direction).
As shown in the drawing, this mechanism has a step motor 201 and two guide plates 202, which are fixed to the X-movement arm 2. One guide shaft 203 having both ends fixed to each guide plate 202 is provided between the two guide plates 202. The guide shaft 203 has one linear guide 204 slidable along the guide shaft 203. It is installed. The mechanism has a ball screw 205, one end of the ball screw 205 is rotatably received by a bearing 206 provided on the guide plate 202, and the other end of the ball screw 205 is fixed to the rotation shaft of the step motor 201. ing. The U-shaped moving base 208 is fixed to the ball screw nut 207 and the linear guide 294, and the Y moving unit 3 is fixed to the moving base 208.
[0016]
Then, with such a mechanism, the Y moving unit 3 moves in the Y direction with respect to the X moving arm 2 with the rotation of the step motor 201.
Next, a mechanism for moving the Z movement operation section 4 in the Z direction with respect to the Y movement unit 3 will be described.
Here, the mechanism includes a power transmission cable unit 5, a mechanism housed in the Z-direction drive unit 6, and a mechanism housed in the Y moving unit 3.
First, the structure of the power transmission cable unit 5 will be described.
FIG. 4A shows an outer shape of the power transmission cable section 5 and FIG. 4B shows a cross section of the power transmission cable section 5.
The power transmission cable section has a structure similar to a camera cable release, and is roughly divided into a hollow cable guide section and a wire section that slides inside the cable guide section.
The wire portion is formed by fixing steel shafts 52 to both ends of a coil wire 51, respectively. The end of each shaft 52 that is not connected to the coil wire 51 has a disc shape having a larger diameter than the shaft 52. It is processed to become.
On the other hand, the cable guide section includes a tube section 54 made of a double fluororesin tube (Teflon (trade name) tube) 53, a hollow Y moving unit mounting section 55 connected to one end of the tube section 54, and a tube section 54. And a Z-direction drive unit mounting portion 56 connected to the other end of the motor. The Y moving unit mounting portion 55 is a hollow cylindrical metal fitting with an external thread cut at the opening side end, and a metal hollow cylinder 551 for reducing friction is inserted inside the hollow at the opening side end. Further, the Z-direction drive unit mounting portion 56 is a hollow metal fitting provided with a flange having a screw hole, and a metal hollow cylinder 561 for reducing friction is inserted in the hollow inside of the opening side end. I have.
[0017]
In such a structure, when the end of the shaft 52 of the wire portion on the side of the Z-direction drive unit mounting portion 56 is pushed into the cable guide portion, the end of the wire portion on the side of the Y-movement unit mounting portion 55 of the wire portion from the opposite end of the cable guide portion is pushed. When the shaft 52 protrudes and the end of the shaft 52 of the wire portion on the side of the Z-direction drive unit mounting portion 56 is pulled into the cable guide portion, the shaft 52 of the wire portion on the side of the Y movement unit mounting portion 55 is drawn into the cable guide portion. Will be.
[0018]
Next, the mechanism accommodated in the Z-direction drive unit 6 will be described.
FIG. 5 shows the mechanism as viewed from the front (X direction).
As shown in the drawing, this mechanism has a step motor 61 and two guide plates 62, which are fixed to the Z-direction drive unit 6 and the base unit 1. One guide shaft 63 having both ends fixed to each guide plate 62 is provided between the two guide plates 62, and the guide shaft 63 has one linear guide 64 slidable along the guide shaft 63. It is installed. The mechanism has a ball screw 65, one end of the ball screw 65 is rotatably received by a bearing 66 provided on the guide plate 62, and the other end of the ball screw 65 is fixed to the rotating shaft of the step motor 61. ing. The moving stage 68 is fixed to the ball screw nut 67 and the linear guide 64, and the shaft receiving portion 69 is fixed on the moving stage 68.
[0019]
Further, with respect to the Z-direction drive unit 6, the Z-direction drive unit mounting portion 56 of the power transmission cable portion 5 uses a screw hole provided in a flange of the Z-direction drive unit mounting portion 56 at an upper portion thereof. And screwed on. When the power transmission cable section 5 is mounted on the Z-direction drive unit 6 in this manner, the end of the shaft 52 on the Z-direction drive unit mounting section 56 side of the power transmission cable section 5 is connected to the upper end of the shaft receiving section 69. Is placed in the recess provided in the above. Here, the shaft receiving portion 69 is formed using a permanent magnet, and the end of the shaft 52 on the Z-direction drive unit mounting portion 56 side of the power transmission cable portion 5 is formed using iron. Therefore, both are connected with a certain force by magnetic force.
[0020]
With such a mechanism, with the rotation of the step motor 61, the moving stage 68 moves in the Z direction with respect to the Z-direction drive unit 6 and the base 1, and with this movement, via the shaft receiving portion 69, The shaft 52 of the power transmission cable portion 5 on the Z-direction drive unit mounting portion 56 side is pushed or pulled out of the cable guide portion.
[0021]
Next, the mechanism accommodated in the Y moving unit 3 will be described.
FIG. 6A illustrates the mechanism as viewed from the front (X direction).
As shown in the figure, the Y-moving unit 3 is instructed by the bearing guide 31 so that the shaft 41 of the Z-moving action section 4 can slide in the up-down direction. Further, a shaft receiving portion 411 is formed at an upper end of the shaft portion 41 of the Z movement operation portion 4, and the Z movement operation portion 4 is fixed upward by the coil spring 32 through the shaft reception portion 411. Powered by force. On the upper part of the Y moving unit 3, the Y moving unit mounting part 55 of the power transmission cable part 5 has a male screw provided on the Y moving unit mounting part 55 and a female screw provided on the upper wall of the Y moving unit 3. It is screwed and mounted using the cut through hole. In this manner, in the state where the power transmission cable portion 5 is mounted on the Y moving unit 3, the end of the shaft 52 on the Y moving unit mounting portion 55 side of the power transmission cable portion 5 is attached to the upper end of the shaft receiving portion 411. It is placed in the provided recess. Here, the shaft receiving portion 411 is formed using a permanent magnet, and the end of the shaft 52 on the Y moving unit 3 side of the power transmission cable portion 5 is formed using iron. Therefore, both are connected with a certain force by magnetic force.
[0022]
With such a mechanism, when the shaft 52 of the power transmission cable portion 5 on the Y moving unit 3 side is pushed out against the cable guide portion, the Z moving operation portion 4 moves downward, and the Y movement of the power transmission cable portion 5 moves in the Y direction. When the shaft 52 on the unit 3 side is pulled in with respect to the cable guide portion, the Z movement operation portion 4 is moved upward.
[0023]
Therefore, with the rotation of the stepping motor 61 of the Z-direction drive unit 6, the Z-movement action section 4 moves in the Z-direction.
The coil spring 32 is provided mainly to eliminate play of the coil wire 51 of the power transmission cable unit 5.
Hereinabove, the mechanism for moving the Z-movement operating section 4 in the Z-direction with respect to the Y-movement unit 3 has been described.
Next, the structure of the operation end of the Z movement operation section 4 will be described.
FIG. 6B schematically shows the structure of the working end, that is, the lower end, of the Z-movement operating unit 4.
As shown in the figure, the lower end of the shaft portion of the Z-movement action section 4 is processed into a hollow cylindrical shape. The lowermost end of the Z-movement operating portion 4 is an operator 45 connected to double coil springs 42 and 43, and the double coil springs 42 and 43 are placed in the hollow cylindrical shape at the lower end of the shaft portion. The operator 45 is elastically connected to the shaft by inserting it and mounting it on the shaft with the screw 44. The operator 45 has a downwardly dome-shaped contact portion made of synthetic rubber formed below a cylindrical fitting.
[0024]
Here, in the present embodiment, the two coil springs 42 and 43 are connected to the operator 45 so that only a part of the operator 45 is doubled. This is to strengthen the elasticity in the left-right direction while obtaining the predetermined elasticity in the up-down direction. By doing so, the operator 45 strikes the button key of the mobile phone with the predetermined elasticity. And if the Z-movement action part 4 is erroneously moved below the desired position, the action element 45 tilts in the horizontal direction and an excessively strong force is applied to the button key. Can be avoided.
[0025]
The three-axis robot according to the present embodiment has been described above.
The base unit 1 further includes a control circuit and a power supply circuit for supplying power to the control circuit and the step motors. The rotation of the step motors is controlled by the control circuit. You.
According to the three-axis robot according to the present embodiment, a Z drive unit is provided outside the Y movement unit 3 to generate a driving force for movement in the Z direction outside the Y movement unit 3, and the generated driving force is transmitted to the power. The signal is transmitted to the inside of the Y moving unit 3 by the cable unit 5 and the Z moving unit 4 is moved in the Z direction with respect to the Y moving unit 3, so that the Y moving unit 3 is moved in the Z direction. The weight added to the Y moving unit 3 is smaller than when all of the actuators and moving mechanisms for the X axis are provided, so that the Y moving unit 3 and the X moving arm 2 and the base 1 supporting the Y moving unit 3 are necessary. Structural strength can be kept low. In addition, since the transmission of the driving force is mechanically realized by a structure similar to a cable release of a camera, the structure is simple and inexpensive as compared with the case of transmitting the compressed air or the like and moving in the Z direction. Good movement control can be performed.
[0026]
Further, both ends of the wire portion of the power transmission cable portion 5, the wire portion, and the shaft receiving portions 69, 411 in the Y moving unit 3 and the Z direction driving unit 6 are connected by magnetic force. Since the connection between the cable guide portion and the Y moving unit 3 or the Z direction driving unit 6 is performed by screwing which can be operated from the outside, the wire portion and the mechanism in the Y moving unit 3 or the Z direction driving unit 6 are excellent. And maintenance such as replacement of the transmission cable, which is relatively easily deteriorated, can be easily performed without disassembling the Y moving unit 3 or the Z direction driving unit 6.
[0027]
Note that the present invention is applicable to the three-axis robot in any application described in the present embodiment.
[0028]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to provide a three-axis robot capable of performing accurate movement control with a simple structure without requiring a large structural strength.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating an appearance of a three-axis robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram schematically showing a mechanism for moving an X-movement arm in an X-direction according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram schematically showing a mechanism for moving a Y moving unit in a Y direction according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing a structure of a power transmission cable section according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram schematically showing a mechanism housed in a Z-direction drive unit according to the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram schematically showing a mechanism accommodated in a Y moving unit according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1: Base part, 2: X movement arm part, 3: Y movement unit, 4: Z movement operation part, 5: Power transmission cable part, 6: Z direction drive unit, 11, 61, 201,: Step motor, 12 , 62, 202: guide plate, 13, 63, 203: guide shaft, 14, 64, 204: linear guide, 15, 65, 205: ball screw, 16, 66, 206: bearing, 17, 67, 207: ball screw nut , 18, 208: moving base, 21: support, 22: beam, 31: bearing guide, 41: shaft, 42, 43: coil spring, 44: screw, 45: operator, 51: coil wire, 52: Shaft, 53: fluororesin tube, 54: tube part, 55: Y moving unit mounting part, 56: Z direction driving unit mounting part, 68: moving stage, 69: shaft Part, 411: shaft receiving section, 551,561: a hollow cylinder.

Claims (4)

ベース部と、当該ベース部に支持され直交する３軸のうちの第１軸方向にベース部に対して移動される第１移動体と、前記第１移動体に支持され前記３軸のうちの第２軸方向に前記第１移動体に対して移動される第２移動体と、前記第２移動体に支持され前記３軸のうちの第３軸方向に前記第２移動体に対して移動される第３移動体とを有する３軸ロボットであって、
第１端が前記第２移動体に保持される中空のチューブと、前記チューブに内挿されたワイヤとを有する伝達ケーブルと、
前記ワイヤの前記チューブの第１端側の端である第１端に連結し、前記ワイヤの前記第２移動体に対する移動に伴い、前記第３移動体を前記第２移動体に対して前記第３軸方向に移動する、前記第２移動体に支持された移動機構と
前記第３移動体及び第２移動体外に配置された、前記チューブの第２端を保持すると共に、前記ワイヤの前記チューブの第２端側の端である第２端に連結し、前記ワイヤを前記チューブに対して、前記チューブに対する前記ワイヤの抜挿方向に移動する駆動機構とを有することを特徴とする３軸ロボット。A base portion, a first moving body supported by the base portion and moved with respect to the base portion in a first axial direction of three orthogonal axes, and a first moving body supported by the first moving body and moving out of the three axes. A second moving body that is moved with respect to the first moving body in a second axis direction, and is moved with respect to the second moving body in a third axis direction of the three axes that is supported by the second moving body; A three-axis robot comprising:
A transmission cable having a hollow tube whose first end is held by the second moving body, and a wire inserted in the tube;
The third end of the wire is connected to the first end of the tube on the first end side of the tube, and the third end of the wire is moved with respect to the second end of the tube with the movement of the wire relative to the second end of the tube. A moving mechanism supported by the second moving body, which moves in three axial directions, and a second end of the tube disposed outside the third moving body and the second moving body; And a drive mechanism connected to a second end of the second end side, the drive mechanism moving the wire relative to the tube in a direction in which the wire is inserted into and removed from the tube. . 請求項１記載の３軸ロボットであって、
前記駆動機構は、
回転モータと、
前記回転モータの回転運動を、前記ワイヤの前記第２端と当該駆動機構との連結部の、前記チューブに対する前記ワイヤの抜挿方向の直進運動に変換する送りネジ機構とを有することを特徴とする３軸ロボット。The three-axis robot according to claim 1, wherein
The drive mechanism includes:
A rotating motor,
A feed screw mechanism for converting the rotational motion of the rotary motor into a linear motion of a connecting portion between the second end of the wire and the drive mechanism in a direction in which the wire is inserted into and removed from the tube. Three-axis robot. 請求項１または２記載の３軸ロボットであって、
前記ワイヤの第１端と前記移動機構と、前記ワイヤの第２端と前記駆動機構との少なくとも一方は磁力によって連結されていることを特徴とする３軸ロボット。The three-axis robot according to claim 1 or 2,
A three-axis robot, wherein at least one of a first end of the wire and the moving mechanism and a second end of the wire and the driving mechanism are connected by magnetic force. ベース部と、当該ベース部に支持され直交する３軸のうちの第１軸方向にベース部に対して移動される第１移動体と、前記第１移動体に支持され前記３軸のうちの第２軸方向に前記第１移動体に対して移動される第２移動体と、前記第２移動体に支持され前記３軸のうちの第３軸方向に前記第２移動体に対して移動される第３移動体とを有する３軸ロボットであって、
前記第３移動体は、第３軸方向に前記第２移動体に対して移動される軸部と、前記軸部に連結された弾性部材と、前記弾性部材に連結された打点部とを有し、前記弾性部材は、前記打点部と前記軸部に各端がそれぞれ連結した第１のコイルバネと、前記打点部に一端が連結された前記第１のコイルバネよりも短い第２のコイルバネとより構成されることを特徴とする３軸ロボット。A base portion, a first moving body supported by the base portion and moved with respect to the base portion in a first axial direction of three orthogonal axes, and a first moving body supported by the first moving body and moving out of the three axes. A second moving body that is moved with respect to the first moving body in a second axis direction, and is moved with respect to the second moving body in a third axis direction of the three axes that is supported by the second moving body; A three-axis robot comprising:
The third moving body has a shaft portion moved in a third axial direction with respect to the second moving body, an elastic member connected to the shaft portion, and a hitting portion connected to the elastic member. The elastic member includes a first coil spring having one end connected to the hitting portion and the shaft portion, and a second coil spring shorter than the first coil spring having one end connected to the hitting portion. A three-axis robot characterized by being constituted.
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