JP2004026144A - 車両内部または外部を監視する方法、及び監視カメラを備えた車両 - Google Patents

Abstract

【課題】適切な信頼性を備えた詳細情報を使用可能にする車両内外の監視方法、およびその方法を実施する装置を備えた車両を提供する。
【解決手段】本発明は、車両内部または外部を監視する方法、ならびに少なくとも一つの監視カメラを備えた車両に関する。監視カメラは第１のセンサを構成し、車両内外部を感知するために使用される。第１のセンサによる画像データは、所定領域を選択するために使用され、当該所定領域は第２センサにより詳細に感知される。第１のセンサ及び第２のセンサによる画像情報は総合的に評価され、車両内部および外部について確実で信頼性の高い情報を得ることができる。これにより、特に車両の警告機能、車両の自動制動、車両の加速、または車両による危険回避に対するより信頼性のある基盤を提供する。
【選択図】　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両内部または外部を監視する方法、及び少なくとも一つの監視カメラを車両内部に備えた車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両内部にカメラを備えるモータビークルは既知であり、例えば、外の視野を備えた個別カメラが車両の窓ガラスを通して前部空間、側部空間または後部空間を監視するために使用される。車両内部の部分を観察するためのカメラは既に提案されており、例えば、特許文献１では、車両運転者の警戒状態を光学的に測定する機器が示されている。
【０００３】
出願人によって以前に出願され、未公開のドイツ国特許出願である公式ファイル文献第１０１　５８　４１５．６号は、少なくとも一つのカメラを使用して車両内部を光学的に監視する方法を開示している。この場合、外部の感知もまた、少なくとも１個のカメラによって実行される。ここに記載された手順では、画像データの複雑な評価が必要とされ、評価されたデータの有用性は必ずしも十分ではない。
【０００４】
【特許文献１】
独国特許出願公開第１９８０３１５８Ａ号明細書
【０００５】
【特許文献２】
国際公開第ＷＯ９９／３０１９７号パンフレット
【０００６】
【特許文献３】
国際公開第ＷＯ９９／４５４２２号パンフレット
【０００７】
【特許文献４】
国際公開第ＷＯ９７／４３８５４号パンフレット
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、車両内部または外部を監視する方法、および適切な信頼性を備えた詳細情報を使用可能にする方法を実行するセンサ装置を備えた車両を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この目的は、少なくとも一つの監視カメラから形成される第１センサを有し、内部または外部が前記監視カメラによって感知され、画像データが評価される車両内部または外部を監視する方法であって、前記評価は少なくとも一つの領域を選択するために使用され、前記領域は限定された空間的感知範囲を備えた第２の目標合わせ可能なセンサを用いて感知され、前記第２センサによって記録されたデータが評価を受ける監視方法によって達成される。また、この目的は、少なくとも一つの監視カメラによって形成され、その視野が少なくとも部分的に前記車両内部または外部をカバーする第１センサを有する車両であって、限定された空間的感知範囲を有し、その目標合わせが前記第１センサの関数として制御される第２センサを設ける車両によって達成される。
【００１０】
本発明の有利な改良は、従属請求項、および発明の実施の形態の記載により明らかとなる。
【００１１】
本発明によれば、車両内部および外部は共に、少なくとも一つの監視カメラによって観察されるが、これは、好適な実施形態において、通常のデジタルカメラ、特にＣＣＤカメラと、そのカメラから離れてセットされ、かつまたカメラによって観察される、例えば、球形状にまたは放物面状に凸形の鏡と、からなる。一体形ハウジング内の監視カメラも又さらに示される。監視カメラは、例えば、特許文献１、特許文献２および特許文献３に記載され、例えば、監視目的およびロボットナビゲーションの場合に使用される。それらは一般的には、魚眼カメラと同様に３６０度のパノラマ画像を作り出す。撮影水平線、即ち最大１８０度の撮影方位角の端において詳細をもはやほとんど認識されることがない魚眼カメラとは異なり、監視カメラは画像の端部領域において詳細を再現し、それによって、適当であれば、１８０度よりも大きい方位角の撮影範囲をも許容する。
【００１２】
監視カメラの適当な配置が、特に内側鏡の領域内で、与えられれば、車両内部、および車両外部の大部分を、同時に感知することができる。車両内部で車両の屋根に凸面鏡を配置することが効果的であることが示されているが、その結果として、その下側に位置する全半球、即ち事実上車両内部全体、および側部の窓ガラスを通して感知可能な外部もまた写すことが出来る。
【００１３】
さらに、特にそれが主として車両内部の前部領域であり、かつ監視すべき車両の前にある領域であるときに、凸面鏡またはカメラそれ自体をダッシュボードと一体化することが効果的である。監視カメラによって記録された画像データは、さらに詳しく評価する目的で当該領域を選択するために使用することができ、空間的に限定された感知範囲によって識別され、かつ関心度によって区分された領域に目標合わせ可能に構成されている第２のセンサをより詳しく評価する目的で活用することができる。第２のセンサによって記録されたデータは、監視カメラのみによる、一般に許容されるよりもより詳しい、選択領域に関する情報を提供する評価を受ける。
【００１４】
本発明は、車両外部あるいは内部に関する選択された領域について、信頼性のある情報を使用可能にする方法を提供する。監視カメラの画像データの広範囲に亘る記録は、運転上の決断に重要な個々の領域を見過ごさず、または考慮して、関連のある領域、または特に当該の領域を高い信頼性で感知し選択することを可能とする。信頼性のある運転上の決断を可能とするために、本発明による方法または本発明による車両は、特に当該の領域を選択し、それらを第２のセンサ、特に特別な特性を有するセンサによる、より詳細な感知に導くことによって使用される。従って、評価の信頼性、よってまた安全運転性は、実質的に向上される。
【００１５】
記録され評価された画像データを基にして、運転者が初期段階で警告を受ける一方、車両における積極的な介入によって事故を防止する対策を実行させることが可能となり、あるいは、例えば、エアバックなどを早期に起動せしめて、事故結果の重大性を制限する対策を実行せしめることが可能となる。
【００１６】
本発明の特に好適な実施形態によれば、少なくともデジタルカメラ、赤外線カメラ、レーザポイントセンサ、レーダーセンサまたはこれらの組合せから第２センサが構成される。その結果、レーザポイントセンサまたはレーダーセンサは、車両に関する第２センサの感知領域つまり選択領域の相対挙動の高信頼性評価を特に生み出す。特に、相対速度、あるいは車両からの距離が感知され、評価されて、車両におけるさらなる処理のために使用可能とされる。まさに、感知領域における物体の相対速度を正確に感知することが可能なセンサタイプを第２センサとして使用することで、事故を防止し、または事故の結果を限定するために非常に重要な情報が得られ、これは、車両自体の運転安全性に利益をもたらすばかりでなく、交通全体における運転安全性、特に歩行者の安全性に利益をもたらすものである。しかしながら、比較的大きい倍率ファクターを有する、特にズーム機能を備えた赤外線カメラまたはデジタルカメラは、監視カメラによって得られる情報に関連して、特に霧、たそがれまたは夜間のような不利な状態の下で、詳細な情報をさらに実質的に入手可能にするので非常に有用であることがわかる。このさらなる情報は、車両に対して、それ自体であるいは第１センサからのデータと組み合わされて使用可能となり、車両はそれに対応して、交通上の安全性を高めるように制御される。
【００１７】
第２センサの目標合わせは、第２センサが、モータによって枢動され、それによって限定された感知範囲を監視カメラの感知範囲の別な領域に旋回移動することによるか、あるいは電子的に、例えば、変動駆動またはフェーズドアレイのレーダーアンテナの場合に、作動されて枢動されるという事実に基づいて、第１センサの画像データの自動評価に基づいて行われるのが好ましい。後者の場合、１個で同一のレーダーアンテナは、機械的に即ちモータによってセンサに対してアンテナを枢動させる必要性なく、微分駆動によって異なる指向特性を実現する。機械的に枢動可能なセンサは車両における連続揺動および振動によって非常に影響を受けやすいので、第２センサのそのような電子的目標合わせは、非常に有利であることがわかる。
【００１８】
第２センサの目標合わせは、好ましくは画像データの自動的評価や、特に画像データの評価のために実験される動作、輪郭または色の解析方法に基づいて行われる。第１センサの画像データのこの評価は、特に当該のある領域の自動的な選択をもたらし、これは引き続いて第２のセンサによる徹底的により詳しい観察を受ける。この場合において、例えば、光束を使用することにより、第１センサの画像内における動作評価を用いて、当該領域の選択を行うことが特に効果的であることが示され、そして、歩行者およびサイクリストとの衝突を制限し、または防止するための装置と組み合わせて本発明を使用する場合に、これは特に効果的であることがわかる。
【００１９】
少なくとも一つの監視カメラによって得られる画像は、かなり歪んでおり、曲線状の「ワールド座標」の形で存在し、１つ以上の歪んでいない部分画像が、カメラの画像を円筒座標または平面座標に変換することによって得られる。カメラ画像の曲線状座標系と目標の円筒または平面座標系との関係は、鏡の幾何学的形状とカメラにより、または監視カメラの構造によって確定される。変換において、輝度の値と、もし適切であれば、カメラ画像の各画像点の色が、その座標が例えば球形鏡の場合に三角法の関係によって得られる円筒座標系または平面座標系における点に割り付けられる。
【００２０】
対応する計算が、車両の計算機内において実質的にリアルタイムで行われ、しかしながら計算機能力を節約するために、上述の割付は実際には、カメラの校正の間に作製され、そして車載計算機またはハードウェアに組み込まれた電子画像修正装置においてカメラ操作の間に使用する目的で、格納された１つ以上の変換表を用いて行われる。
【００２１】
これは、車両内部の１つ以上の部分画像を導出するが、その場合実質的に１個の一次元歪みのみが存在し（円筒座標への変換の場合）、あるいは（平面座標に変換する場合に）もはやいかなる歪みも存在せず、したがって直線は本質的に直線として再現される。円筒座標または平面座標におけるそのような画像は、それから非常に簡単な要領で電子的にさらに処理され、特に非常に簡単に評価することが出来る。これは、単純なさらなる処理を可能とし、車両内での発明の費用効果的な実行を可能とする。特に、選択段階を用いて第２センサによる詳しい評価のために特に当該領域を評価し、選択することは、実質的により容易になされる。さらに、この変換によって車両用監視装置のモジュール化を達成することが可能であり、これは当該領域を選択することで大部分同一の次の画像処理および評価と共に車両のそれぞれの状態への連続変換に少なくとも一つの監視カメラを簡単に置換することを可能とする。これによって、車両内部および外部を監視するかかる装置のコストをかなり低減することが可能であり、これによって、評価の信頼性における認識可能な損失なくして、使用者への受入を高めることが可能となる。
【００２２】
本発明の別の構成は、車両内部の少なくとも一つの監視カメラによって形成され、その視野が車両内部または外部を少なくとも部分的にカバーする第１センサを備えた車両に関連している。第１センサは、限定空間の感知領域を有し、目標合わせが第１センサの関数として制御可能な第２センサが付与されている。このケースにおいて、目標合わせは好ましくは、第１センサの画像データの自動評価に基づいて制御することの出来る制御装置を介して実施され、その評価は好ましくは、第１センサの可視領域の特に関心があるか、または問題として分類された選択領域が、第２センサによって明確に感知され、完全に評価されるように画像評価装置によって行われる。この場合において、第２センサの目標合わせは、第２センサを好ましくはモータによって枢動するか、あるいは電子的な方法で対応して、その目標合わせを調整する制御装置を用いて行われる。この結果として、第１センサに付与されている対応制御装置に組み合わされた選択段階による選択を用いて車両外部または内部の関連情報は、好ましくは自動的に記録されることとなり、そしてそれによって信頼性の高い操作モードが車両内外部の監視方法のために提供される。
【００２３】
各ケースにおいて第１または第２のセンサをそれ自体で使用することも、車両内部または外部の立体的感知装置として一緒に使用することも共に特に有用であることが判明している。結果として、２個の個別センサによって少なくとも形成される各センサの記録情報は、例えば、２個の監視カメラによりあるいは２個のデジタルカメラ、２個の赤外線カメラ、２個のレーザ位置センサまたは２個のレーダーセンサ、または感知領域の立体的評価が２個の個別センサを用いて可能であるような２個の個別センサの組合せから形成される。この立体的評価の過程において、特に感知領域の物体の深さ目盛に関する情報、特に距離あるいは距離の変化、即ち相対速度に関する情報を記録し評価することが可能である。この立体的な情報は、警告機能を特に明確な形で起動すること、または防護手段、所謂衝突前手段、を早期に作動することにより、あるいは車両の運転動作への介入に関し、例えば独立し自律した車両の制動作用または回避作用により、事故の影響を防止しまたは制限するための防護方策の起動を可能とする。特にこれにより、制御の基盤を形成するものが車両、特に前部領域の外部の空間的細分化に関する情報となる。
【００２４】
赤外線カメラ、レーザポイントセンサまたはレーダーセンサを使用すると、専ら可視周波数領域で実質的に作動するカメラの情報コンテンツを介して、非常に信頼性のある要領で車両内部または外部における感知可能環境の情報コンテンツの拡張がもたらされる。これによって、周囲領域に関する情報の実質的に識別化された表現がそれによって可能となり、そして後刻の車両評価のために使用可能となる。
【００２５】
特に、第２センサにズーム機能を持たせることが効果的であることが判っている。この場合、ズーム機能は、ズーム係数が特に遠くに離れている物体の場合に大きく選択され、そしてズーム係数が近接ゾーンの物体の場合に小さく選択されるように特に選択領域における物体の距離の関数として制御される。このようにして、選択された領域の物体に関する情報は、確実に、かつ全表面を実質的にカバーする詳しい態様で得ることが常に可能となる。この構成の結果として、部分の不適切な選択による不要な情報が記録と評価から実質的になくなり、これにより評価が単純化され、かつ通常評価も加速化される。
【００２６】
１個、または２個、またはそれ以上の監視カメラを含む第１センサを屋根面に、特に内側鏡の領域内に配置するのが特に効果的であることがわかり、これによって第１センサの特に効果的に構成された感知領域が生じる。特に、車両側部領域、および前部領域が、ここでは車両の窓ガラスを通して非常に効果的に感知され、しかしながら内部、特に前部座席の領域が、窓ガラスを通して非常に効果的に感知され、従って、選択された領域に関して非常に容易に評価される。
【００２７】
さらに、第２センサをダッシュボードの領域に配置するのが特に効果的であることがわかり、これは、車両の前方領域、車両の直前部空間または車両の側部空間、特に横断補助としての使用に関して交差信号灯の検出、または車両検出、またはレーン検出を特定の範囲まで支援し、かつ可能とする。この配置によって第１センサおよび第２センサによって記録された情報の共同評価をある程度まで行うことが可能である。特にこれは感知領域の立体的評価を可能とし、その結果として、共同感知領域の空間的細分化が記録されることが出来、あるいは、曖昧事象（多くの前提）の発生が防止されあるいは制限される。曖昧事象の防止または制限は、その記録情報が三眼顕微鏡的立体評価において一緒に評価される複数の個別センサの使用により、特に、３個以上の個別センサにより所定範囲まで、達成することが出来る。損傷または汚染の特定の防護は、車両内部におけるセンサの配置によって生じ、これはまたセンサのデータの質に正の影響を及ぼす。
【００２８】
さらに、側部窓ガラスの障害無しに、外側領域の直接感知が可能であり、このようにして外側の選択領域を直接感知することが可能であるから、バンパ、前照灯、または車両の屋根の端部領域の領域内に少なくとも部分的に第２センサを配置することが特に効果的であることがわかる。このようにして、より詳しくそして誤りの少ない、外側選択領域に関する情報が得られる。レーダーセンサのこのような配置は、その使用がレーダーセンサによってなされるところでは、所定の範囲において、効果的であることがわかる。
【００２９】
他の通常型の車両用光学センサ装置に比べると、限定された視野の第２の中心合わせ可能なセンサに少なくとも一つの監視カメラを組み合わせることは、内部または外部の情報を記録するに際し、多数の仕事を実施するために必要とされるカメラの数を削減することを可能といる。
【００３０】
交通信号灯の検知、交通信号を検知するための補助装置、交通渋滞の追跡、レーン検知、左右状況の検知、例えば、サイクリストのような近接領域における物体検知方法、あるいは交差点における状態の感知と評価の方法に関する本発明の前述の可能性ある使用に加えて、盗難防止警備の、または特に事故に関連した交通状態を記録化するための内部監視のような他の適用を実行することも可能である。本発明に関連して使用されるようなアプリケーションおよび画像評価装置は、校正装置を必要とせず；校正されない装置を使用することも可能である。この場合もやはり、自動車ではなく、特に飛行機または船における他の乗り物において、例えば、業務を監視するために本発明を適用することも可能である。
【００３１】
【発明の実施の形態】
本発明の更なる特徴および利点は、図面を用いた好適な実施形態の以下の説明から明らかになる。
【００３２】
図１は、２個の監視カメラを備え、車両内部または外部を監視する本発明による装置の構成例が示されている。
【００３３】
第１監視カメラは、球体状または放物面状の凸面鏡１と、ＣＣＤカメラを構成するデジタルカメラ２から構成される。第２監視カメラは対応して、球体状または放物面状の凸面鏡３として構成された第２鏡３と、ＣＣＤカメラ４とから構成されている。２個の鏡１、３は、内部において車両屋根に配置されている。２個のカメラ２、４は２個の鏡１、３の下方に配置され、特にカメラ２、４の基本的な視野を構成するその視野内に２個の鏡１、３を備えている。そのような監視カメラは、例えば前述の文献、特許文献１、特許文献２および特許文献３に記載されている。凸面鏡１は、この例では、前部座席間領域の上方の屋根に、反射面を下方に向けて取り付けられ、割り当てられたカメラ２は、２個の前部座席の間に視線を鏡１の方向に上向けて締結されている。第２凸面鏡３は車両の屋根の中央部に配置されている。その反射面は同様に下を向いている。カメラ４は、鏡３の下方で、後部車室内の車両の足置き場内に、変速機トンネルの領域に鏡３に整列するように配置されている。
【００３４】
この配置の場合には、カメラ２または４は、割り当てられた凸面鏡１、３の中で図２に例として図式的に示された、車両屋根の下方の半球画像を観る。ここで、それが自身を写そうとする機械的または電子的にマスクされた中央領域を除いて、画像は前述の半球を示す。図２からわかるように、カメラは、座席を備えた内部および乗車者を感知するばかりでなく、それはフロントガラスを通して外部領域を感知することが出来るが、外部の詳細は複雑になるために図２には示されていない。図は明確さを向上させるために窓ガラスを再現することに限定されており、したがって外部は再現されていない。
【００３５】
カメラ２、４は、鏡の形状に依存して、球座標または他の曲線座標で周囲を写しているので、それらによって供給されるデジタル画像データは、大きく歪んでいる。カメラ２、４の各画像は修正装置５へ供給され、ここで画像の１つ以上の部分が平面座標に変換される。運転者側部の代表的な変換画像が、図３に示されている。図示された画像は比較的歪んでいない像を示しており、そこでは直線は実質的な直線として再現されている。
【００３６】
変換画像データは選択段階６へ供給され、これは、変換され、修正された画像データに基づいて簡単な要領で、例えば光束の概念を用いて輪郭、色および動きを分析することにより、次にカメラ２、４によって記録された画像の当該部分の選択を可能とする。
【００３７】
装置が、歩行者監視装置のケースで内部または外部を監視するために使用される場合は、選択段階を動作解析と共に使用するのが好ましいが、一方交通信号灯または交通信号補助としての適用の場合には、輪郭または色による分析が適用される。もし、自動処理において、選択段階が一つの領域を特に問題があると決定し、それによってこの領域を選択すれば、この選択領域を表す情報のアイテムが、選択段階６によって制御装置７に報告され、これはそれから目標合わせ装置８を使用して、ズーム機能を備えたＣＣＤカメラを含む第２センサ９を、第２センサ９の視野がこの選択領域をカバーするように枢動する。ここで、第２センサ９の倍率ファクター（ズーム係数）は、選択領域の物体が詳細に感知できるように制御装置７によって設定される。ズーム係数はここでは、立体的計測によって測定される選択領域または選択領域内の物体の距離に従って選択される。
【００３８】
立体的計測は、この場合では、一緒になって立体的監視カメラを形成する２個の監視カメラ１、２／３、４によって行われる。立体的評価はここでは、制御装置７の距離情報を使用可能とする選択段階６によって行われ、これは結果的に第２センサ９のズームを制御する。
【００３９】
第２センサ９および２個の監視カメラ１、２／３、４によって記録された画像データは、画像評価装置１０に供給され、これは全感知装置の画像データ、一例として２個のセンサ、即ち第１監視カメラ１、２，第２監視カメラ３、４およびズームカメラ９の画像データの全体的な評価を可能とする。全体的な評価の過程において、特に曖昧事象を解明し、そして感知された外部または内部の空間細分化の非常に明確な評価をすることが可能である。その結果、個別に感知された物体の距離または位置を測定するのが特に可能である。さらに、感知物体の相対速度は、車両に関して、またはセンサ装置に関して計算できる。全ての画像情報の代表的な全体的評価によって、車両外部または内部を理解するために非常に役に立ちそして信頼性のある情報を得ることが正に可能である。この確実で信頼性のある情報によって、車両の他の構成要素は必要な手段、例えば運転者または交替運転者に対する警告、あるいは運転者または交替運転者のためのさらなる情報に対する手段を使用可能とし、または、例えば、エアバックの早期起動または車両に歩行者が衝突する前のエンジンカバーの早期傾斜のような事故の影響を低減する手段、または自動的ブレーキ作動または車両の加速、あるいは接触防止のための手段を開始する。この目的に関して、画像評価装置の必要な情報は、インターフェース１１を介して車両のこれらの他構成要素に使用可能とされる。
【００４０】
本発明による方法は、車両における使用、特に盗難防止装置あるいは画像データを伝送する装置と組み合わせた使用に対して特に適している。特に、警報装置または盗難防止装置が作動すると直ちに、人、例えば車両所有者に、携帯無線電話を介して伝えられる。
【００４１】
さらに、本発明は、車両内外での事故と同時に運転状況を感知して保存する記録装置と協働するために特に向いており、その結果、事故の後の分析が可能となる。あるときはパノラマセンサ（監視カメラ）として、あるときは特に関連領域のための選択センサ（第２センサ）としての２個のセンサの協働作用による、事故状況、例えば、全体観察のために特に重要である情報が、正に非常に有用であることを示すばかりでなく、特別な領域も明確に感知されて記録化される。
【００４２】
本発明による方法は、乗車者の位置、特に乗車者の頭の位置または並びを感知することができ、対応して、特に、エアバックの起動の瞬間および不起動に至るまでの起動速度の低下に関連して、エアバックを起動するための適当な手段を制御することができ、状況に適応した要領で、明確にそのように制御することができるため、エアバック起動装置と組み合わせた使用に対して特別の強みを呈する。これは、車両の乗車者が、エアバックが格納されているダッシュボードに足をおいて望ましくない態様でゆったりと座っているような状況で、エアバックの起動を防止する。乗車者がこの位置にいる場合、エアバックが起動して重大な損傷が乗車者の足の領域だけでなく、頭の領域でも引き起こされる。このようなことはエアバックの起動無くして生ずることがない。最終的に、車両の他の構成部品と協働して、本発明は運転手または車両の他の乗車者の安全を向上させ、他方において他の道路使用者に対する安全を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車両内部または外部を監視する装置の原理の概略図を示す。
【図２】監視カメラの画像の概略図を示す。
【図３】図２の修正部分画像を示す。
【符号の説明】
１　凸面鏡
２　カメラ
３　凸面鏡
４　カメラ
５　修正装置
６　選択段階
７　制御装置
８　目標合わせ装置
９　第２センサ
１０　画像評価装置
１１　インターフェース
１、２；３、４　第１センサ

Claims (14)

1. 少なくとも一つの監視カメラから形成される第１センサを有し、内部または外部が前記監視カメラによって感知され、画像データが評価される車両内部または外部を監視する方法であって、前記評価は少なくとも一つの領域を選択するために使用され、前記領域は限定された空間的感知範囲を備えた第２の目標合わせ可能なセンサを用いて感知され、前記第２センサによって記録されたデータが評価を受ける、監視方法。
2. 前記第２センサ（９）の目標合わせが、前記第１センサ（１、２；３、４）の画像データの自動評価に基づいて、モータまたは電子的に制御装置（７）により実施される、請求項１に記載の監視方法。
3. 前記第１センサ（１、２；３、４）の画像データの評価が、動作、輪郭または色の分析に基づいて実施される、請求項２に記載の監視方法。
4. 前記第２センサ（９）のデータの評価が、感知領域における物体の位置または相対速度に関する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の監視方法。
5. 前記第２センサ（９）の画像データの評価が、円筒座標または平面座標内における曲線座標を用いた画像の変換の後になされる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の監視方法。
6. 車両内部の少なくとも一つの監視カメラによって形成され、少なくとも部分的に前記車両内部または外部をカバーする視野をもつ第１センサを有する車両であって、限定された空間的感知範囲を有しその目標合わせが前記第１センサ（１、２；３、４）の関数として制御される第２センサ（９）を設けている、車両。
7. 前記第２センサ（９）を目標合わせするために、選択段階（６）による前記第１センサ（１、２；３、４）の画像データの自動評価に基づいて制御装置（７）により駆動可能な電気駆動装置またはモータ駆動装置（８）が設けられている、請求項６に記載の車両。
8. 前記第１センサ（１、２；３、４）が、内側鏡の領域内に配置されている、請求項６あるいは７に記載の車両。
9. 前記第１センサは、立体画像カメラを連帯形成する２個の監視カメラ（１、２；３、４）を有する、請求項６〜８のいずれか一項に記載の車両。
10. 前記第２センサ（９）は、少なくともデジタルカメラ、赤外線カメラ、レーザポイントセンサまたはレーダーセンサを有する、請求項６〜９のいずれか一項に記載の車両。
11. 前記第２センサ（９）はズーム機能を有し、前記センサの前記ズーム機能を特に距離の関数として調節可能である、請求項６〜１０のいずれか一項に記載の車両。
12. 前記第２センサは、立体的感知に適して構成されている、請求項６〜１１のいずれか一項に記載の車両。
13. 前記第２センサは、ダッシュボードの領域内に少なくとも部分的に配置されている、請求項６〜１２のいずれか一項に記載の車両。
14. 前記第２センサは、バンパ、前照灯または車両の屋根の端部領域の領域内に少なくとも部分的に配置されている、請求項６〜１３のいずれか一項に記載の車両。

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