JP2004019892A

JP2004019892A - 作業車

Info

Publication number: JP2004019892A
Application number: JP2002179373A
Authority: JP
Inventors: Hidehiro Yuki; 幸　英浩; Satoru Okada; 岡田　悟
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2002-06-20
Filing date: 2002-06-20
Publication date: 2004-01-22
Anticipated expiration: 2022-06-20
Also published as: JP4095356B2

Abstract

【課題】変速操作部材で無段変速機の変速制御を行う構成にあって、変速操作部材３１の操作量に対し変速機５７の増速側及び減速側の速比を自由に設定し、変速操作部材３１の増速及び減速の操作に対し最適の速度制御を可能とさせる。
【解決手段】作業速度を変速操作する変速操作部材３１と、作業速度を変速させる無段変速機５７とを備え、変速操作部材３１の操作量と無段変速機５７の速比の関係式Ａ・Ｂを増減時と減速時で異ならせる。
【選択図】　　　図２３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば苗載台及び苗植付爪を備えて連続的に苗植作業を行う田植機またはトラクタまたはコンバインまたは土木建機などの作業車に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、走行速度など作業速度を変更する無段変速機と、走行速度を変速操作する変速ペダルなど変速操作部材とはロッドなどを介し機械的に連結されていて、例えば変速ペダルが増速或いは減速時に操作されるときには無段変速機の速比も一次直線の関係式で増速或いは減速側に比例制御される（ペダル操作量と速比の関係は増減・減速とも一定）。このため変速ペダルの踏み方などで操作量が増減側や減速側に変化するときには速比もこの対応分増速側或いは減速側に変化して、機体が急発進や急停止するおそれがあった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
したがって本発明は、作業速度を変速操作する変速操作部材と、作業速度を変速させる無段変速機とを備え、変速操作部材の操作量と無段変速機の速比の関係式を増速時と減速時で異ならせて、変速操作部材の操作量に対し変速機の増速側及び減速側の速比を自由に設定し、変速操作部材の増速及び減速の操作に対し最適の速度制御を可能とさせるものである。
【０００４】
また、増速時の関係式と減速時の関係式は非直線の関係で形成させて、変速操作部材による機体の急発進・急減速・急停止など有効に防止して機体の安定走行を向上させ、例えば田植機にあっては苗植付姿勢の乱れを防止して植付精度を向上させるものである。
【０００５】
また、増速及び減速用関係式の増速途中からの減速と、減速途中からの増速を緩やかに行う逆制御用の関係式を前記増速時の関係式と減速時の関係式間に形成させて、機体の増速及び減速中の急激な減速及び増速を抑制して、機体に衝撃が発生するのを防止して、制御中の逆制御にも良好に対応させて作業の安定性を向上させるものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は全体の側面図、図２は同平面図、図３は車体フレームの側面図、図４は同平面図を示し、図中１は作業者が搭乗する走行車であり、エンジン２を車体フレーム３に搭載させ、ミッションケース４側方にフロントアクスルケース５を介して水田走行用前輪６を支持させると共に、前記ミッションケース４後方のリヤアクスルケース７に水田走行用後輪８を支持させる。そして前記エンジン２等を覆うボンネット９両側に予備苗載台１０を取付けると共に、作業者が搭乗する車体カバー１１によって前記ミッションケース４等を覆い、前記車体カバー１１後側上方にシートフレーム１２を介して運転席１３を取付け、その運転席１３の前方で前記ボンネット９後部に操向ハンドル１４を設ける。
【０００７】
また、図中１５は５条植え用の苗載台１６並びに複数の苗植付爪１７などを具備する植付部であり、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台１６を下部レール１８及びガイドレール１９を介して植付ケース２０に左右往復摺動自在に支持させると共に、一方向に等速回転させるロータリケース２１を前記植付ケース２０に支持させ、該ケース２１の回転軸芯を中心に対称位置に一対の爪ケース２２・２２を配設し、その爪ケース２２・２２先端に苗植付爪１７・１７を取付ける。
【０００８】
また、前記植付ケース２０前側のヒッチブラケット２３をトップリンク２４及びロワーリンク２５を含む昇降リンク機構２６を介し走行車１後側に連結させ、前記リンク機構２６を介して植付部１５を昇降させる油圧昇降シリンダ２７をロワーリンク２５に連結させ、前記前後輪６・８を走行駆動して移動すると同時に、左右に往復摺動させる苗載台１６から一株分の苗を植付爪１７によって取出し、連続的に苗を植える田植作業を行うように構成する。
【０００９】
また、図中２８は主変速レバー、２９は植付部１５の昇降・植付クラッチの入切・マーカ操作を行う植付操作レバー、３０はブレーキペダル、３１は変速ペダル、３２はデフロックペダル、３３は感度調節レバー、３４は植付部１５を任意高さ位置に停止させるストップレバー、３５はユニットクラッチレバー３５であり、操向ハンドル１４位置近傍に変速及び昇降レバー２８・２９やブレーキ及び変速ペダル３０・３１を配設すると共に、運転席１３位置近傍に感度調節及びストップ及びユニットクラッチの各レバー３３・３４・３５を配設している。
【００１０】
さらに、図中３６は１条分均平用センタフロート、３７は２条分均平用サイドフロート、３８は肥料ホッパ３９内の肥料を送風機４０の送風力でフレキシブル形搬送ホース４１を介しフロート３６・３７の側条作溝器４２に排出させる５条用側条施肥機である。
【００１１】
図３乃至図５に示す如く、前記車体フレーム３は前部フレーム４３と中間フレーム４４と後部フレーム４５とに３分割させ、左右一対の前部フレーム４３にエンジン２を、左右一対の中間フレーム４４にフロントアクスルケース５を、左右一対の後部フレーム４５にリヤアクスルケース７及びエンジン２に燃料を供給する燃料タンク４６などを設けるもので、前部フレーム４３の前側と中間に前フレーム４７とベースフレーム４８を連結させて平面視４角枠状に形成し、固定ブラケット４９とベースフレーム４８に防振ゴムを介しエンジン２を上載させる。
【００１２】
また図１０にも示す如く、前記後部フレーム４５の中間立上り部５０間をパイプフレーム５１と門形フレーム５２とで略平行に連結させると共に、リヤアクスルケース７に左右下端を固設する門形フレーム５３の後端を一体連結させ、前記の左右の立上り部５０間に燃料タンク４６を配設する。
【００１３】
さらに、前部フレーム４３後端と後部フレーム４５前端に左右中間フレーム４４の前後端をボルト５４を介して取外し自在に固定させると共に、左右中間フレーム４４の下面にボルト５５を介して左右フロントアクスルケース５を取外し自在に固定させ、前記ミッションケース４に左右フロントアクスルケース５を接続固定させる。
【００１４】
図６乃至図１０に示す如く、前記ミッションケース４の前面左側にパワーステアリングケース５６を設け、かつケース４の右側に無段油圧変速機５７を設け、油圧変速機５７の変速入力用ポンプ軸５８を車体前方向に突出させ、エンジン２下側で前後方向の伝達軸５９にポンプ軸５８を連結させると共に、エンジン２の出力軸６０に伝達ベルト６１を介して前記伝達軸５９を連結させ、エンジン２出力を油圧変速機５７に伝達する。
【００１５】
また、前記ミッションケース４とリヤアクスルケース７を車体の前後方向の中心ライン上でパイプ状の連結フレーム６２によって一体連結させ、ミッションケース４後方にリヤ出力軸６３及びＰＴＯ出力軸６４を突出させ、リヤアクスルケース７前方に突出させるリヤ入力軸６５にリヤ伝達軸６６を介し前記リヤ出力軸６３を連結させ、走行出力軸６３から左右の後輪８に動力を伝える。またリヤアクスルケース７上部の軸受６７に設ける仲介軸６８に自在継手軸６９を介して前記ＰＴＯ出力軸６４を連結させ、前記植付ケース２０の入力軸に自在継手軸を介して中介軸６８を連結させ、ＰＴＯ出力軸６４から植付部１５に動力を伝える。
【００１６】
さらに、図１１乃至図１６に示す如く、前記ミッションケース４は、本体胴部７０と、前蓋部７１と、後蓋部７２を備え、前記胴部７０の前後に各蓋部７１・７２を着脱自在にボルト固定させ、密閉箱形に形成すると共に、前記胴部７０の内部を前後に分割する仕切り壁部７３を設ける。また、前蓋部７１前面に前記油圧変速機５７を取付け、ミッションケース４内に突出させるポンプ軸５８に小径の伝達ギヤ７４を係合軸支させ、伝達ギヤ７４を前蓋部７１にベアリング軸受し、後蓋部７２後面に固定させるチャージポンプ７５に伝達ギヤ７４の動力をパイプ軸７６を介して伝える。
【００１７】
また、前記ミッションケース４内に突出させる油圧変速機５７のモータ軸７７にサンギヤ７８を係合軸支させ、サンギヤ７８を前蓋部７１にベアリング軸受すると共に、前記の小径の伝達ギヤ７４に大径のキャリヤギヤ７９を常に噛合させ、サンギヤ７８のボス部にキャリヤギヤ７９を遊転軸支させるもので、キャリヤギヤ７９に３枚のプラネタリギヤ８０を軸８１を介して回転自在に設け、サンギヤ７８にプラネタリギヤ８０を噛合させると共に、プラネタリギヤ８０に噛合させるリングギヤ８２を設け、各ギヤ７８・８０・８２によって遊星ギヤ機構８３を形成する。
【００１８】
また、前記サンギヤ７８と後蓋部７２に合成出力軸８４の前後を回転自在に軸支させ、前記リングギヤ８２を合成出力軸８４に係合軸支させるもので、油圧変速機５７の油圧ポンプ８５及び油圧モータ８６の無段油圧変速出力である正逆回転出力と、伝達ギヤ７４及びキャリヤギヤ７９の減速回転出力（一方向の一定回転）とを、遊星ギヤ機構８３のデフ作用によって合成し、ゼロ乃至最大速の一方向の回転力として合成出力軸８４に伝える。即ち、油圧変速機５７の油圧ポンプ８５の斜板１０７を変更する油圧変速操作アーム１０９の角度を、例えば図１７（１）のように−１乃至０に変化させるときのモータ軸７７の回転を−１０００乃至０とさせ、図１７（２）のように、前記アーム１０９の角度に関係なくギヤ７４側を１０００回転させるときには、図１８のように、前記アーム１０９の角度に対して合成出力軸８４の回転を０乃至１０００とさせる。
【００１９】
さらに、前記合成出力軸８４に前進ギヤ８７と後進ギヤ８８を遊転軸支させ、合成出力軸８４に各ギヤ８７・８８をスライダ８９によって選択的に係合させ、前進または中立または後進の出力に切換えると共に、仕切り壁部７３と後蓋部７２に前記リヤ出力軸６３をベアリング軸受する。また、差動ギヤ９０を介して左右の前車軸９１に動力を伝えるフロント出力軸９２と、ＰＴＯ変速ギヤ９３を係合軸支させるカウンタ軸９４を設け、前記のリヤ及びフロント出力軸６３・９２に出力ギヤ９５・９６を介して後進ギヤ８８の後進動力を伝え、前後輪６・８を後進駆動させると共に、リヤ出力軸６３に移動ギヤ９７及び植付ギヤ９８を遊転軸支させ、副変速スライダ９９によって各ギヤ９７・９８をリヤ出力軸６３に選択的に係合させる。
【００２０】
また、カウンタ軸９４の高速用ギヤ１００ａ・１００ｂを介して前進ギヤ８７に移動ギヤ９７を常に噛合させると共に、カウンタ軸９４の低速用のＰＴＯ変速ギヤ９３に植付ギヤ９８を常に噛合させ、各ギヤ１００ａ・９３・９８を介して前進ギヤ８７の動力を前記各出力軸６３・９２に伝え、前後輪６・８を苗の植付け作業速度で前進駆動する。また、移動ギヤ９７と植付ギヤ９８の両方が遊転状態となり、植付爪１７などを作業者が手で回転させて詰った苗の除去などを行えるように、ＰＴＯ出力軸６４の手動回転を可能にすると共に、前進ギヤ８７の動力を各ギヤ１００ａ・１００ｂを介して各出力軸６３・９２に伝え、圃場間の路上移動などの高速の移動速度で前後輪６・８を前進駆動する。
【００２１】
さらに、図１１のように、ＰＴＯ変速軸１０１及びＰＴＯ変速機構１０２を介してＰＴＯ変速ギヤ９３の動力をＰＴＯ出力軸６４に伝え、株間変速自在に植付部１５を駆動すると共に、ミッションケース４に内設させるチェン１０３を介してＰＴＯ出力軸６４に施肥出力軸１０４を連結させ、植付部１５と同調させて施肥機３８を駆動する。また、図１３のように、ミッションケース４にオイルゲージ１０５を設けると共に、図１４のように、前記各スライダ８９・９９を同一のシフトフォーク１０６に係止させ、変速レバー２８の５位置切換によって前後進及び副変速（低高速）の切換を行う。
【００２２】
図１６に示す如く、前記油圧ポンプ８５の斜板１０７に制御軸１０８を介して油圧変速操作アーム１０９を連結させ、該アーム１０９に変速モータ１１０を連結させて、変速モータ１１０の正逆駆動で油圧モータ８６の回転出力を増減速させるように構成している。なお、変速モータ１１０は前部フレーム４３に連結させるモータ台１１０ａに設置させている。
【００２３】
また、前車軸９１に差動ギヤ９０を介し連結させるフロント出力軸９２に走行用ブレーキ１１１を設け、ミッションケース４上部に突出させるブレーキ操作軸１１２にブレーキロッド１１３を介しブレーキペダル３０を連結させて、ブレーキペダル３０の操作でブレーキ１１１を作動させて機体の走行を停止させるように構成している。
【００２４】
図１１、図１２、図１６に示す如く、前記合成出力軸８４のリングギヤ８２と前進ギヤ８７間にボールジョイント式主クラッチ１１４を介設させ、ミッションケース４外側へ突出させたクラッチ軸１１５にクラッチアーム１１６を介し前記ブレーキペダル３０を連結させて、機体を停止させるブレーキペダル３０の足踏み操作時にクラッチ軸１１５のシフトフォーク１０６を動作させて主クラッチ１１４を切とさせるように構成している。
【００２５】
図１９乃至図２２に示す如く、前記ブレーキペダル３０の右側に変速ペダル３１を配設させるもので、ペダル軸１１８にペダルアーム１１９を介し変速ペダル３１を揺動自在に支持させ、変速ペダル３１に一体連結するアーム１２０をペダル軸１１８に設け、前記アーム１２０に足踏み解除時ペダル３１を自動的に停止（速度ゼロ）位置に復帰させるバネ１２７とオイルダンパ１２８（ガススプリングでも良い）とを対向状に連結させ、踏み込んでいたペダル３１から足を離したとき、オイルダンパ１２８の抵抗とバネ１２７の復動力によりペダル３１が緩やかな略一定速度で戻って徐々に低速となるように構成している。
【００２６】
図２２に示す如く、前記ペダルアーム１１９の他端側には検出棒１３０を固設させ、ポテンショメータ形のペダル位置センサ１３１のセンサアーム１３２に検出棒１３０を当接させて、ペダルアーム１１９の足踏み操作位置をセンサ１３１で検出するように構成している。
【００２７】
また図２に示す如く、前記変速モータ１１０を駆動制御して走行速度など作業速度を一定保持させるオートクルーズ電気制御用のオートクルーズスイッチ１４０と、変速ペダル３１の同一操作量に対し変速機５７の速度（速比）の関係を変更させて作業速度を微速に切換える微速制御用の微速スイッチ１４１と、前記オートクルーズスイッチ１４０のオン操作時に点灯表示させるオートクルーズ制御表示用のオートクルーズランプ１４３と、前記微速スイッチ１４１のオン操作時に点灯表示させる微速制御用の微速設定表示ランプ１４４を設けるもので、前記運転席１３前方で操向ハンドル１４近傍の操作コラム９ａ上面にこれらスイッチ１４０・１４１及びランプ１４３・１４４を配置させて、スイッチ１４０・１４１の容易な操作や操作の確認などを可能とさせるように構成している。
【００２８】
さらに、図１６に示す如く、前記油圧変速機５７近傍位置に電動モータ駆動式の冷却ファン１４２を設置して、冷却ファン１４２からの冷却風でもって変速機５７を外部から冷却させ変速機５７内の油温の上昇を抑制するように構成している。
【００２９】
そして、図２３に示す如く、前記エンジン２の回転数を検出するエンジン回転センサ１３３と、リヤ或いはフロント出力軸６３・９２の回転より車速を検出する車速センサ１３４と、前記ブレーキペダル３０の足踏み操作（入）を検出するブレーキペダルスイッチ１３５と、前記主変速レバー２８による植付（低速前進）位置を検出する植付位置センサ１３６と、前記操作アーム１０９の変速位置を検出する変速位置センサ１３７と、前記油圧変速機５７の油温を検出する油温センサ（サーミスタなど）１３８と、前記油圧変速機５７の油圧力を検出する変速機油圧センサ１３９と、前記オートクルーズスイッチ１４０と、微速スイッチ１４１とをコントローラ１４５に入力接続させると共に、前記変速モータ１１０の駆動回路１４６と冷却ファン１４２とオートクルーズランプ１４３と微速設定表示ランプ１４４にコントローラ１４５を出力接続させて、変速モータ１１０やファン１４２及びランプ１４３・１４４の駆動制御を行うように構成している。
【００３０】
なお、実施例にあってはブレーキペダル３０と走行用ブレーキ１１１とをブレーキロッド１１３など介し機械的に連結させる構成を示したが、走行ブレーキ１１１を電気的に作動させるブレーキ駆動機構を設けて、ペダル３０によるブレーキペダルスイッチ１３５の操作で走行ブレーキ１１１の作動や主クラッチ１１４の入切を行わせて良い。
【００３１】
本実施例は上記の如く構成するものにして、通常の変速制御にあっては、変速ペダル３１の操作量をペダル位置センサ１３１で検出し、その操作量に対応した位置（変速位置センサ１３７で検出）に変速機５７の変速操作アーム１０９が位置するように変速モータ１１０を駆動制御する一方、前記オートクルーズスイッチ１４０のオン操作によるオートクルーズ制御にあっては走行中の該スイッチ１４０操作時の車速センサ１３４の検出値を維持するように変速モータ１１０を介し変速機５７を増減速制御して車速を一定保持させるものである。
【００３２】
図２５に示す如く、変速ペダル３１の操作量と無段変速機５７の速比（速度）の関係は増速時と減速時とは分割し別個とさせ、増速及び減速用２つの関係式Ａ・Ｂを設定し、該関係式Ａ・Ｂに基づいて変速機５７の駆動制御を行うもので、関係式Ａ・Ｂは非直線形に形成し、増速用関係式Ａの制御は変速ペダル３１の踏み込み始め時は緩やかに増速させ、中間では速やかに増速させ、踏み込み終り時は緩やかに増速させる一方、減速用関係式の制御も足の離し始め（減速始め）時は緩やかに減速させ、中間では速やかに減速させ、離し終り（減速終了）時は緩やかに減速させる。また増速及び減速用の関係式Ａ・Ｂは踏み始め時及び足の離し始め時の傾斜を減速及び増速時より緩やかとさせて、変速ペダル３１の踏み始め及び離し始めの急激な速度変化を抑制し、機体の急発進や急減速を防止する。またペダルの踏みかえなどで高速走行時に変速ペダル３１より足を離したときにも急激な車速低下が防止でき安定走行を可能にできる。
【００３３】
さらに、２つの関係式Ａ・Ｂに基づく変速機５７の増速及び減速制御中にあって増速及び減速の途中で減速及び増速に制御を移行させる場合にも、緩やかな傾斜の減速及び増速関係式Ｃ・Ｄで関係式Ａ・Ｂ間を連絡して、増速及び減速途中に減速及び増速操作しても速度を急変させることのないスムーズな変速を可能とさせる。
【００３４】
しかして図２４に示す如く、関係式Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄを設定し、変速ペダル３１の操作及び操作量をペダル位置センサ１３１で検出し、増速操作時には関係式Ａ、減速操作時には関係式Ｂに基づく制御を行うもので、変速ペダル３１の操作量位置に対応する速度（速比）まで関係式Ａ・Ｂに沿って変速モータ１１０の駆動によって変速機５７を制御して必要とする車速を確保する。
【００３５】
上記からも明らかなように、作業速度を変速操作する変速操作部材である変速ペダル３１と、作業速度を変速させる無段変速機５７とを備え、変速ペダル３１の操作量と無段変速機５７の速比の関係式Ａ・Ｂを増減時と減速時で異ならせたことによって、変速ペダル３１の操作量に対し変速機５７の増速側及び減速側の速比を自由に設定し、変速ペダル３１の増速及び減速の操作に対し最適の速度制御を可能とさせる。
【００３６】
また、関係式Ａ・Ｂは非直線の関係で形成させたことによって、変速ペダル３１による機体の急発進・急減速・急停止など有効に防止して機体の安定走行を向上させ、例えば田植機にあっては苗植付姿勢の乱れを防止して植付精度を向上させる。
【００３７】
また、増速及び減速用関係式Ａ・Ｂの増速途中からの減速と、減速途中からの増速を緩やかに行う逆制御用の関係式Ｃ・Ｄを関係式Ａ・Ｂ間に形成させたことによって、機体の増速及び減速中の急激な減速及び増速を抑制して、機体に衝撃が発生するのを防止して、制御中の逆制御にも良好に対応させて作業の安定性を向上させる。
【００３８】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、作業速度を変速操作する変速操作部材３１と、作業速度を変速させる無段変速機５７とを備え、変速操作部材３１の操作量と無段変速機５７の速比の関係式Ａ・Ｂを増速時と減速時で異ならせたものであるから、変速操作部材３１の操作量に対し変速機５７の増速側及び減速側の速比を自由に設定し、変速操作部材３１の増速及び減速の操作に対し最適の速度制御を可能とさせることができるものである。
【００３９】
また、増速時の関係式Ａと減速時の関係式Ｂは非直線の関係で形成させたものであるから、変速操作部材３１による機体の急発進・急減速・急停止など有効に防止して機体の安定走行を向上させ、例えば田植機にあっては苗植付姿勢の乱れを防止して植付精度を向上させることができるものである。
【００４０】
また、増速及び減速用関係式Ａ・Ｂの増速途中からの減速と、減速途中からの増速を緩やかに行う逆制御用の関係式Ｃ・Ｄを前記増速時の関係式Ａと減速時の関係式Ｂ間に形成させたものであるから、機体の増速及び減速中の急激な減速及び増速を抑制して、機体に衝撃が発生するのを防止して、制御中の逆制御にも良好に対応させて作業の安定性を向上させることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】田植機の全体側面図。
【図２】田植機の全体平面図。
【図３】走行車体の側面図。
【図４】走行車体の平面図。
【図５】車体フレームの側面図。
【図６】駆動部の側面説明図。
【図７】駆動部の平面説明図。
【図８】サイドクラッチ操作系の側面説明図。
【図９】サイドクラッチ操作系の平面説明図。
【図１０】車体の斜視説明図。
【図１１】ミッションケースの断面図。
【図１２】同走行駆動部の説明図。
【図１３】遊星ギヤ機構の説明図。
【図１４】ミッションケースの部分図。
【図１５】遊星ギヤ機構の断面図。
【図１６】ミッションケースのギヤ配列説明図。
【図１７】出力説明図。
【図１８】合成出力軸の出力説明図。
【図１９】操作部の斜視説明図。
【図２０】操作部の側面説明図。
【図２１】ペダル部の斜視説明図。
【図２２】変速ペダル部の側面図。
【図２３】制御回路図。
【図２４】フローチャート。
【図２５】変速ペダルと変速機の関係線図。
【符号の説明】
３１　変速ペダル（変速操作部材）
５７　無段変速機
Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ　関係式

Claims

作業速度を変速操作する変速操作部材と、作業速度を変速させる無段変速機とを備え、変速操作部材の操作量と無段変速機の速比の関係式を増速時と減速時で異ならせたことを特徴とする作業車。
増速時の関係式と減速時の関係式は非直線の関係で形成させたことを特徴とする請求項１記載の作業車。
増速及び減速用関係式の増速途中からの減速と、減速途中からの増速を緩やかに行う逆制御用の関係式を前記増速時の関係式と減速時の関係式間に形成したことを特徴とする請求項１記載の作業車。