JP2003344535A - 車載用物体検出装置 - Google Patents
車載用物体検出装置Info
- Publication number
- JP2003344535A JP2003344535A JP2002152811A JP2002152811A JP2003344535A JP 2003344535 A JP2003344535 A JP 2003344535A JP 2002152811 A JP2002152811 A JP 2002152811A JP 2002152811 A JP2002152811 A JP 2002152811A JP 2003344535 A JP2003344535 A JP 2003344535A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transmission
- antenna elements
- signal
- antenna
- transmitting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Details Of Aerials (AREA)
- Support Of Aerials (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
送信アレイアンテナ16および受信アレイアンテナ17
の間のアイソレーションを向上できる。 【解決手段】 送信アンテナ素子160〜167の配列
方向は、垂直方向に対して時計回りに所定角度θだけ傾
いているため、送信アレイアンテナ16としての指向性
を、水平方向だけでなく垂直方向にも設定できる。この
ため、送信アレイアンテナ16からの送信信号R1〜R
8を受信アレイアンテナ17から隔てた方向に送信させ
ることができる。従って、受信アレイアンテナ17が、
送信アレイアンテナ16からの送信信号が直接的に受信
することを抑制できる。
Description
載用物体検出装置に関する。
来、この種の検出装置としては、ガードレール、他車等
の障害物を検出するために送信信号を送信するための送
信アンテナ装置と、この障害物に対する送信信号の反射
信号を受信する受信アンテナ装置とを備え、この受信ア
ンテナ装置で受信された反射信号に基づき障害物を検出
するものが提案されている。
ルス幅のパルス信号を送信信号として用い、この送信信
号を送信アンテナ装置から送信する送信タイミングと、
受信アンテナ装置で反射信号を受信する受信タイミング
とをオフセットするように構成されている。しかし、こ
のものによれば、非常に短い期間のパルス幅の送信信号
を用いているため、この送信信号の高調波が他の通信機
器(例えば、携帯電話)の通信信号の周波数帯と重なる
可能性がある。
信号を送信する送信タイミングと、受信アンテナ装置で
反射信号を受信する受信タイミングとが重なるように構
成することも考えられるものの、送信アンテナ装置から
送信される送信信号が、障害物で反射されずに、直接的
に受信アンテナ装置に伝搬してこの受信アンテナ装置に
受信される可能性がある。すなわち、送信アンテナ装置
および受信アンテナ装置の間のアイソレーションが低く
て、障害物を高精度に検出できない可能性がある。
び受信アンテナ装置の間のアイソレーションを向上する
ために、次のように、送信アンテナ装置および受信アン
テナ装置のそれぞれの指向性を設定することを考えた。
を個々に送信する各送信アンテナ素子を平面状に配列し
た送信アレイアンテナを用いる。すなわち、送信アンテ
ナ装置としては、各送信アンテナ素子を個々に水平方向
(すなわち、大地に平行な方向)、垂直方向(すなわ
ち、大地に直交する方向)に分散化して配列されたもの
を用いる。これによれば、各送信アンテナ素子の個々の
位置が水平方向だけでなく、垂直方向にも変位している
ことになるので、送信アンテナ装置としての指向性を水
平方向だけでなく垂直方向にも設定できる。
号を個々に受信する受信アンテナ素子を平面状に配列し
た受信アレイアンテナを用いる。すなわち、送信アンテ
ナ装置と同様、各受信アンテナ素子を個々に水平方向、
垂直方向に分散化して配列されたものを用いる。これに
よれば、各受信アンテナ素子の個々が水平方向だけでな
く、垂直方向にも変位していることになるので、受信ア
ンテナ装置としての指向性を、水平方向だけでなく、垂
直方向にも設定できる。
アンテナ装置および受信アンテナ装置を構成して互いに
隔てるように互いの指向性を調節すれば、受信アンテナ
装置が、送信アンテナ装置からの送信信号が直接的に受
信することを抑制することができる。すなわち、送信ア
ンテナ装置および受信アンテナ装置の間のアイソレーシ
ョンを向上できる。しかし、この場合、送信アンテナ装
置および受信アンテナ装置としては、それぞれ、各アン
テナ素子を平面状に配列することが必要で、装置として
大型化になるといった問題が生じる。
つつ、送信アレイアンテナおよび受信アレイアンテナの
間のアイソレーションを向上できる車載用物体検出装置
を提供することを目的とする。
ナおよび前記受信アレイアンテナを用いて、物体の検出
を効率的に行うことができる車載用物体検出装置を提供
することを第2の目的とする。
成するために、請求項1に記載の発明では、送信信号を
それぞれ送信する各送信アンテナ素子(160〜16
7)が略直線的に配列され、送信アンテナ素子の配列方
向に平行な方向に指向性を生成するための送信アレイア
ンテナ(16)と、物体に対する送信信号の反射信号を
それぞれ受信するための各受信アンテナ素子(170〜
177)が略直線的に配列され、受信アンテナ素子の配
列方向に平行な方向に指向性を生成するための受信アレ
イアンテナ(17)と、各受信アンテナ素子でそれぞれ
受信された反射信号に応じて物体を検出する検出手段
(12〜14、20〜24)と、を備える車載用物体検
出装置であって、送信アレイアンテナおよび受信アレイ
アンテナの少なくとも一方の各アンテナ素子が、垂直方
向に対し斜めに配列されていることを特徴とする。
信アレイアンテナの少なくとも一方の各アンテナ素子を
垂直方向に対し斜めに配列することにより、一方の各ア
ンテナ素子の個々の位置が、垂直方向だけでなく水平方
向にも変位して配置されることになる。これに伴い、一
方の各アンテナ素子による指向性を、水平方向だけでな
く、垂直方向にも設定することができる。従って、送信
アレイアンテナおよび受信アレイアンテナにおいて、互
いに隔てるように互いの指向性を調節することができ、
送信アレイアンテナおよび受信アレイアンテナの間のア
イソレーションを向上できる。
アンテナ素子、各受信アンテナ素子が略直線的に配列さ
れているので、各送信アンテナ素子、各受信アンテナ素
子を平面状に配列する場合に比べて小型化することがで
きる。
ナ素子は、車体(200)に対してアンテナステイ(3
00〜302)を介して所定寸法だけ離して配置されて
おり、各送信アンテナ素子から車体に送信されてこの車
体で物体側に反射される送信信号と、各送信アンテナ素
子から直接的に物体側に送信された送信信号とが同一位
相になるように所定寸法が設定されていることを特徴と
する。
前記直接的に物体側に送信された送信信号とが同一位相
になると、互いの送信信号が強め合うことができる。従
って、送信アレイアンテナの送信電力を上げることな
く、物体に対する送信信号の送信レベルを上げることが
でき、物体検出を効率的に行うことができる。
ナ素子は、車体に対してアンテナステイ(300〜30
2)を介して所定寸法だけ離して配置されており、物体
から直接的に各受信アンテナ素子に受信される反射信号
と、物体から車体による反射を介して各受信アンテナ素
子に受信される反射信号とが同一位相になるように所定
寸法が設定されていることを特徴とする。
素子に受信される反射信号と、前記物体から車体による
反射を介して各受信アンテナ素子に受信される反射信号
とが同一位相になると、互いの反射信号が強め合うこと
ができる。従って、送信アレイアンテナの送信電力を上
げることなく、各受信アンテナ素子の受信レベルを上げ
ることができ、物体検出を効率的に行うことができる。
れぞれ送信する各送信アンテナ素子(160〜167)
が略直線的に配列され、送信アンテナ素子の配列方向に
平行な方向に指向性を生成するための送信アレイアンテ
ナ(16)と、物体に対する送信信号の反射信号をそれ
ぞれ受信するために各受信アンテナ素子(170〜17
7)が略直線的に配列され、受信アンテナ素子の配列方
向に平行な方向に指向性を生成するための受信アレイア
ンテナ(17)と、各受信アンテナ素子でそれぞれ受信
された反射信号に応じて物体を検出する検出手段(12
〜14、20〜24)と、を備える車載用物体検出装置
であって、各送信アンテナ素子は、車体(200)に対
してアンテナステイ(300〜302)を介して所定寸
法だけ離して配置されており、各送信アンテナ素子から
車体側に送信されてこの車体で物体側に反射された送信
信号と、各送信アンテナ素子から直接的に物体側に送信
された送信信号とが同一位相になるように所定寸法が設
定されていることを特徴とする。
前記直接的に物体側に送信された送信信号とが同一位相
になると、互いの送信信号が強め合うことができる。従
って、送信アレイアンテナの送信電力を上げることな
く、物体に対する送信信号の送信レベルを上げることが
でき、物体検出を効率的に行うことができる。
れぞれ送信する各送信アンテナ素子(160〜167)
が略直線的に配列され、送信アンテナ素子の配列方向に
平行な方向に指向性を生成するための送信アレイアンテ
ナ(16)と、物体に対する送信信号の反射信号をそれ
ぞれ受信するために各受信アンテナ素子(170〜17
7)が略直線的に配列され、受信アンテナ素子の配列方
向に平行な方向に指向性を生成するための受信アレイア
ンテナ(17)と、各受信アンテナ素子でそれぞれ受信
された反射信号に応じて物体を検出する検出手段(12
〜14、20〜24)と、を備える車載用物体検出装置
であって、各受信アンテナ素子は、車体に対してアンテ
ナステイ(300〜302)を介して所定寸法だけ離し
て配置されており、物体から直接的に各受信アンテナ素
子に受信される反射信号と、物体から車体による反射を
介して各受信アンテナ素子に受信される反射信号とが同
一位相になるように所定寸法が設定されていることを特
徴とする。
素子に受信される反射信号と、前記物体から車体による
反射を介して各受信アンテナ素子に受信される反射信号
とが同一位相になると、互いの反射信号が強め合うこと
ができる。従って、送信アレイアンテナの送信電力を上
げることなく、各受信アンテナ素子の受信レベルを上げ
ることができ、物体検出を効率的に行うことができる。
ナ素子および各受信アンテナ素子は、互いを隔離する壁
(301a、302a)を介して配置されていることを
特徴とする。
信信号が、直接的に各受信アンテナ素子に伝搬すること
をより一層抑制できる。このため、送信アレイアンテナ
および受信アレイアンテナの間のアイソレーションをよ
り一層向上できる。
述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す
一例である。
に係る車載用物体検出装置が適用された車載用レーダ式
障害物検出装置Sの構成を示す。
に示すように、RF部100およびBB部110から構
成されており、RF部100は、発振器10、12、ス
イッチ(SW)11、ミキサ13、アンプ14、制御部
15、18、送信アンテナ素子160〜167および受
信アンテナ素子170〜177から構成されている。B
B部110は、コンパレータ20、IF検出回路21、
送信パルス生成器22、ロジック23および積分回路2
4から構成されている。なお、発振器12、ミキサ1
3、アンプ14、コンパレータ20、IF検出回路2
1、送信パルス生成器22、ロジック23および積分回
路24は、請求項1に記載の検出手段を構成する。
信号をスイッチ11を介して制御部15に出力する。こ
のスイッチ11は、半導体スイッチ素子(例えば、トラ
ンジスタ等)であって、送信パルス生成器22の出力信
号(以下、送信パルス信号という)に基づき、発振器1
0および制御部15の間を遮断或いは接続する。制御部
15は、後述するごとく、発振器10からの周波数信号
に基づき送信アンテナ素子160〜167の個々に対す
る送信信号を生成する。
アレイアンテナ16を構成するもので、個々の送信アン
テナ素子にて、制御部15により生成された送信信号を
電波を媒体として送信する。なお、送信アンテナ素子1
60〜167としては、それぞれ、無指向性のパッチア
ンテナを用いることができる。また、送信アンテナ素子
160〜167の配置、個々の送信信号については後述
する。
アレイアンテナ17を構成するもので、個々の受信アン
テナ素子にて、障害物に対する送信信号の反射信号を電
波を媒体として受信する。なお、受信アンテナ素子17
0〜177としては、それぞれ、無指向性のパッチアン
テナを用いることができる。また、受信アンテナ素子1
70〜177の配置、個々の送信信号については後述す
る。制御部18は、後述するように受信アンテナ素子1
70〜177で受信された反射信号に対し位相・振幅等
の制御を行う。また、アンプ14は、制御部18からの
出力を電圧増幅して増幅信号を出力する。
周波数信号とアンプ14からの増幅信号とをミキシング
処理する。発振器12は、発振器10からの周波数信号
に比べて若干低い周波数の周波数信号を出力する。IF
検出回路21は、ローパスフィルタを備え、ミキサ13
からの出力のうち、送信パルス信号の周波数成分を検出
する。
回路21の出力レベルとを比較するもので、この出力レ
ベルが、所定閾値に比べて大きいときハイレベル信号を
出力し、IF検出回路21の出力レベルが、所定閾値に
比べて小さいときローレベル信号を出力する。このこと
により、IF検出回路21の出力信号(ミキサ13から
の出力のうち、送信パルス信号の周波数成分)を波形整
形することになる。なお、以下、コンパレータ20の出
力信号を受信パルス信号という。
出力信号がリセット信号として入力されるとともに、送
信パルス生成器22からのパルス信号がセット信号とし
て入力されるフリップフロップを構成して、リセット信
号がハイレベル信号で、かつセット信号がローレベル信
号になるときだけ、ハイレベル信号を出力する。また、
積分回路24は、所定時定数が設定されてこの所定時定
数に基づきロジック23の出力を積分する。
よび制御部15の役割について図2、図3を用いて説明
する。図2は、送信アンテナアレイ16(すなわち、送
信アンテナ素子160〜167)の配列を示す図、図3
は、制御部15の役割を示す図である。
アンテナ素子160〜167)は、車両のリアバンパ2
00にて略直線的に配列されて、リアバンパ200から
車両後方に向けて後述する送信信号R1〜R8を送信す
る。これら送信アンテナ素子160〜167の配列方向
は、垂直方向に対して時計回りに所定角度θだけ傾いて
いる。また、制御部15は、図3に示すように、送信ア
ンテナ素子160〜167のそれぞれに対して、送信信
号R1〜R8を生成する。
らの周波数信号に対して振幅比A1と位相差B1とを設
定して、数式1に示すように、送信信号R1を生成して
送信アンテナ素子160に出力する。
対して振幅比A2と位相差B2とを設定して数式2に示
すごとく送信信号R2を生成して送信アンテナ素子16
1に出力する。同様に、制御部15は、発振器10から
の周波数信号、振幅比A3〜A8、位相差B3〜B8を
用いて、数式3〜数式8に示すごとく送信信号R3〜R
8を生成して個々の送信信号を送信アンテナ素子162
〜167のうち対応するアンテナ素子に出力する。
に生成される送信信号R1〜R8が、それぞれ、送信ア
ンテナ素子160〜167のうち対応するアンテナ素子
から電波を媒体として送信される。
B8は、送信信号R1〜R8のうち送信アンテナ素子1
60〜167の配列方向に平行で希望する方位に送信さ
れる信号が同一位相で、かつ所定以上の送信レベルにな
るように調整されている。このことにより、送信アレイ
アンテナ16は、振幅比A1〜A8、位相差B1〜B8
に基づき、送信アンテナ素子160〜167の配列方向
に平行で希望する方位に指向性を生成することになる。
なお、振幅比A1〜A8、位相差B1〜B8は、制御部
15により、テイラー分布や非線形型最適化法などによ
り求められる。
は、車両のリアバンパ200にて略直線的に配列されて
いる。これら受信アンテナ素子170〜177の配列方
向は、垂直方向に対して反時計回りに所定角度θだけ傾
いている。これにより、受信アンテナ素子170〜17
7は、送信アンテナ素子160〜167とともに「ハの
字」状(すなわち、下開き状)に配列されることにな
る。また、受信アンテナ素子170〜177は、障害物
に対する送信信号の反射信号を個々に受信して反射信号
を個々に制御部18に出力する。
出力される反射信号を反射信号H1とし、受信アンテナ
素子171〜177からの反射信号をそれぞれ反射信号
H2〜H8とする。
70からの反射信号H1に対して、振幅比C1と位相差
D1とを設定して、数9に示すように、制御信号E1を
生成する。
に、制御部18は、受信アンテナ素子171からの反射
信号H2に対して、振幅比C2と位相差D2とを設定し
て、数10に示すように、制御信号E2を生成する。同
様に、制御部18は、受信アンテナ素子172〜177
からの反射信号H3〜H8の個々に対して、振幅比C3
〜C8と位相差D3〜D8とを設定して、数11〜16
に示すように、制御信号E3〜E8を生成する。なお、
振幅比C1〜C8と位相差D1〜D8は、テイラー分布
や非線形型最適化法などにより求められる。
を加算して加算信号を出力する。
C8は、反射信号H1〜H8のうち、受信アンテナ素子
170〜177の配列方向に並行で希望方向から受信さ
れた反射信号以外を打ち消し、かつこの希望方向から受
信された反射信号の受信レベルを所定以上にするように
調整されている。このことにより、希望方向から受信さ
れた反射信号として、所定以上の加算信号を取得するこ
とができる。すなわち、制御部18は、振幅比C1〜C
8、位相差D1〜D8に基づき、受信アンテナ素子17
0〜177の配列方向に並行な方向から伝搬される反射
信号だけを、加算信号として取得することができる。換
言すれば、受信アレイアンテナ17の指向性を、受信ア
ンテナ素子170〜177の配列方向に並行な方向にて
設定することになる。
3、図4(a)〜図4(d)を用いて説明する。
出力される送信パルス信号を示すタイミングチャート、
図4(b)は、コンパレータ20から出力される受信パ
ルス信号を示すタイミングチャート、図4(c)は、ロ
ジック(フリップフロップ)23の出力を示すタイミン
グチャート、図4(d)は、積分回路24の出力を示す
タイミングチャートである。
る。これに加えて、送信パルス生成器22が、図4
(a)に示すように、送信パルス信号としてハイレベル
信号を間欠的にスイッチ11に出力する。このスイッチ
11が、送信パルス信号としてのハイレベルを受ける
と、発振器10および制御部15の間を接続する。この
ことにより、スイッチ11は、送信パルス生成器22か
らの出力に基づき、発振器10および制御部15の間を
間欠的に接続することになる。これに伴い、スイッチ1
1が、発振器10からの周波数信号を間欠的に出力する
ことになる。
制御部15が受けると、この制御部15は、発振器10
からの周波数信号に基づき、図3に示すように、送信信
号R1〜R8を生成して個々の送信信号を送信アンテナ
素子160〜167のうち対応する送信アンテナ素子に
出力する。このため、送信アンテナ素子160〜167
の各々は、送信信号R1〜R8のうち対応する送信信号
を電波を媒体として送信する。このことにより、上述の
ように、送信アレイアンテナ16は、送信アンテナ素子
160〜167の配列する方向に平行な方向にて、指向
性を生成することになる。
7から送信された送信信号R1〜R8が車両後方の障害
物に伝搬すると、この障害物が送信信号R1〜R8に対
する反射信号を発生する。これに伴い、この反射信号が
受信アンテナ素子170〜177に伝搬すると、受信ア
ンテナ素子170〜177が、個々に、反射信号H0〜
H8を出力する。
〜H8、振幅比C1〜C8、位相差D1〜D8に基づ
き、制御信号E1〜E8を生成するとともに、制御信号
E1〜E8を加算して加算信号を出力する。このことに
より、制御部18は、上述のように、受信アンテナ素子
170〜177の配列方向に並行な方向から伝搬される
反射信号だけを、加算信号として取得することができ
る。
信号を電圧増幅して増幅信号を出力すると、ミキサ13
は、この出力された増幅信号と、発振器12から出力さ
れる周波数信号とをミキシング処理する。これに伴い、
IF検出回路21は、ミキサ13からの出力のうち送信
パルス信号の周波数成分を示す信号を検出する。これに
加えて、コンパレータ20は、所定閾値とIF検出回路
21の出力レベルと比較する。
反射信号H1〜H8が受信アンテナ素子170〜177
で受信される期間だけ、コンパレータ20の閾値に比べ
て大きくなる。このため、コンパレータ20は、図4
(b)に示すように、受信パルス信号を出力する。この
受信パルス信号がハイレベルになるタイミングtbは、
送信パルス信号がハイレベルになるタイミングtaに対
して時間Δtc分遅延している。
素子160〜167から送信信号R1〜R8を送信して
から反射信号H1〜H8が受信アンテナ素子170〜1
77で受信されるまでに要する時間を示す。すなわち、
遅延時間Δtcは、車両と障害物との距離にほぼ比例す
る。
からの受信パルス信号と、送信パルス生成器22からの
送信パルス信号とに基づいて、間欠的にパルス信号を出
力する。ここで、ロジック23は、図4(c)に示すよ
うに、送信パルス信号がハイレベルで、かつ受信パルス
信号がローレベルのときだけ、ハイレベル信号を出力す
る。このため、ロジック23の出力は、遅延時間Δtc
に相当する期間だけ、ハイレベルになる。これに伴い、
積分回路24は、ロジック23からの出力を積分して、
車両と障害物との距離にほぼ比例するレベルにて出力信
号を出力することになる。
合には、IF検出回路21からの出力信号はコンパレー
タ20の閾値に比べて継続的に小さくなるため、コンパ
レータ20から出力される受信パルス信号は、継続的に
ローレベルになる。これに伴い、ロジック23の出力
は、送信パルス信号のハイレベル時に同期して、ハイレ
ベルになるため、積分回路24の出力は、予め決められ
た所定レベルを所定期間内に超えることになる。このた
め、所定期間内において積分回路24の出力が所定レベ
ル未満であるとき障害物が存在することを判定すること
もできる。
は、送信アンテナ素子160〜167の配列する方向に
平行な方向にて、指向性を生成することになる。
ンテナ16を垂直方向に配列した場合には、送信アレイ
アンテナ16は、図6(b)に示すように、垂直方向
(垂直面)に指向性を形成できるものの、図6(a)に
示すように、水平面方向(水平面)には無指向になる。
テナ素子160〜167の配列方向は、垂直方向に対し
て時計回りに所定角度θだけ傾いているため、送信アン
テナ素子160〜167の個々が、水平方向だけでなく
垂直方向にも変位していることになる。これに伴い、送
信アレイアンテナ16としての指向性を、水平方向だけ
でなく垂直方向にも設定できる。このため、送信アレイ
アンテナ16からの送信信号R1〜R8を受信アレイア
ンテナ17から隔てた方向に送信させることができる。
従って、受信アレイアンテナ17が、送信アレイアンテ
ナ16からの送信信号が直接的に受信することを抑制で
きる。このため、送信アレイアンテナおよび受信アレイ
アンテナの間のアイソレーションを向上できる。
70〜177の配列方向に並行な方向から伝搬される反
射信号だけを、加算信号として取得することができる。
すなわち、受信アレイアンテナ17の指向性を、受信ア
ンテナ素子170〜177の配列方向に並行な方向にて
設定することになる。
を垂直方向に配列した場合には、受信アンテナ素子17
0〜177の指向性を垂直方向に生成できるものの、水
平方向には無指向になる。
テナ素子170〜177の配列方向は、垂直方向に対し
て反時計回りに所定角度θだけ傾いている。従って、受
信アレイアンテナ17の指向性を、水平方向だけでなく
垂直方向にも設定できることになる。
ナ素子170〜177の配列方向を垂直方向に対して反
時計回りに所定角度θだけ傾いている場合は(図7
(c)参照)、受信アンテナ素子170〜177を垂直
方向に配列した場合(図7(a)参照)に比べて、受信
アンテナ素子170〜177の指向性を、送信アンテナ
素子160〜167から隔てた方向に設定することがで
きる。従って、受信アレイアンテナ17としては、送信
アレイアンテナ16からの送信信号を直接的に受信し難
くすることができる。このため、送信アレイアンテナお
よび受信アレイアンテナの間のアイソレーションをより
一層、向上できる(図7(b)、(d)参照)。
16、受信アレイアンテナ17を垂直方向に対して配列
した場合の電界マップ、図7(d)は、送信アレイアン
テナ16、受信アレイアンテナ17を垂直方向に対して
反時計回りに所定角度θだけ傾いている場合の電界マッ
プを示す。
アンテナ装置の間のアイソレーションを向上するため
に、送信アンテナ装置および受信アンテナ装置の間の
距離を大きくしたり(特願平08−246547号公
報)、送信アンテナ装置および受信アンテナ装置を段
違いの平面に配置したり(特表平09−509737号
公報)、誘電体を利用して送信アンテナ装置および受
信アンテナ装置の指向性を生成する(特開平06−35
0332号公報)ものが提案されている。しかし、これ
らの技術では、アイソレーションを向上するという点で
は有効であるが、本装置が大型化したり(技術、
)、高コスト(技術、)という問題が生じる。
アンテナ素子160〜167、受信アンテナ素子170
〜177をそれぞれ直列的に配列しているので、上述し
た技術、の場合、若しくは、送信アンテナ素子16
0〜167、受信アンテナ素子170〜177をそれぞ
れ平面状に配列する場合に比べて、本装置の小型化を保
持できる。また、誘電体を利用しなくてもよいので、低
コスト化を図ることができる。
送信アンテナ素子160〜167および受信アンテナ素
子170〜177の傾き角度θを順次変更した場合のシ
ュミレーション結果を示す。これによれば、傾き角度θ
を4°以上とすることで、1db以上のアイソレーショ
ン改善を望め、また傾き角度θを16°以内とすること
で、障害物の検出範囲を車両幅以上に保持することがで
きる。
ナ素子160〜167を垂直方向に対して時計回りに所
定角度θだけ傾いて配列し、かつ受信アンテナ素子17
0〜177を垂直方向に対して反時計回りに所定角度θ
だけ傾いて配列して、受信アンテナ素子170〜177
と送信アンテナ素子160〜167とを「ハの字」状に
配列した例について説明したが、これに限らず、図9に
示すように、送信アンテナ素子160〜167を垂直方
向に対して反時計回りに所定角度θだけ傾いて配列し、
かつ受信アンテナ素子170〜177を垂直方向に対し
て時計回りに所定角度θだけ傾いて配列するようにして
もよい。
素子160〜167を垂直方向に対して時計回りに所定
角度θだけ傾いて配列し、かつ受信アンテナ素子170
〜177を垂直方向に対して時計回りに所定角度θだけ
傾いて配列して、受信アンテナ素子170〜177と送
信アンテナ素子160〜167とを並列に配列するよう
にしてもよい。
信アレイアンテナの送信電力を上げることなく、障害物
の検出を効率的に行うした例について説明する。この場
合の構成を示す図11、図12に示す。
7と送信アンテナ素子160〜167とが設定された状
態を車両後方から見た図、図12は、受信アンテナ素子
170〜177と送信アンテナ素子160〜167とが
設定された状態を車両上方から見た図である。
〜177と送信アンテナ素子160〜167とは、車両
のリアバンパ200からアンテナスティ300を介して
配列されている。このため、図12に示すように、送信
アンテナ素子160〜167と受信アンテナ素子170
〜177とは、リアバンパ200から所定寸法h離れて
配置されていることになる。なお、図12中符号210
は、板状の絶縁部材である。
10の周波数信号の1/4波長に設定されている。この
ため、送信アンテナ素子160〜167から送信されて
リアバンパ200により反射された送信信号と、送信ア
ンテナ素子160〜167から直接的に障害物側に送信
された送信信号とが同一位相になる。これに伴い、互い
の送信信号が強め合うことができる。従って、送信アレ
イアンテナ16の送信電力を上げることなく、物体に対
する送信信号の送信レベルを上げることができ、障害物
検出を効率的に行うことができる。
素子170〜177に受信される反射信号と、障害物か
ら車体による反射を介して受信アンテナ素子170〜1
77に受信される反射信号とが同一位相になる。従っ
て、互いの反射信号が強め合うことができる。従って、
送信アレイアンテナ160〜167の送信電力を上げる
ことなく、受信アンテナ素子170〜177の受信レベ
ルを上げることができ、障害物検出をより一層効率的に
行うことができる。
テナステイ300を用いて、送信アレイアンテナ160
〜167、受信アンテナ素子170〜177をリアバン
パ200から所定寸法h離して配置する例について説明
したが、これに限らず、図13に示すように、アンテナ
ステイ301、302を用いて、送信アレイアンテナ1
60〜167、受信アンテナ素子170〜177を個別
に所定寸法h離して配置するようにしてもよい。
アレイアンテナ160〜167、受信アンテナ素子17
0〜177を個別に所定寸法h離して配置し、かつ、送
信アレイアンテナ160〜167を、垂直方向に対して
時計回りに所定角度θだけ傾けて配列し、さらに、受信
アンテナ素子170〜177を反時計回りに所定角度θ
だけ傾けて配列するようにしてもよい。これにより、上
記第1実施形態と同様に、送信アレイアンテナ160〜
167および受信アンテナ素子170〜177間のアイ
ソレーションも向上できる。
テイ301a、302aに対して隔壁301a、302
aを設け、これら隔壁301a、302aにより送信ア
ンテナ素子160〜167および受信アンテナ素子17
0〜177を互いを隔離して配置するようにしてもよ
い。これにより、送信アンテナ素子160〜167から
の送信信号が、直接的に受信アンテナ素子170〜17
7に伝搬することをより一層抑制できる。このため、送
信アレイアンテナ160〜167および受信アンテナ素
子170〜177間のアイソレーションをより一層向上
できる。
ンテナ16、受信アレイアンテナ17を構成するアンテ
ナ素子の数を、8個に設定した例について説明したが、
これに限らず、複数ならば、幾らに設定してもよい。
アンテナ16、受信アレイアンテナ17を車両の後側に
設置した例について説明したが、これに限らず、車両後
方以外、或いは、車室内に配置するようにしてもよい。
害物検出装置Sの電気回路構成を示すブロック図であ
る。
ナ素子の設定例を示す斜視図である。
動を示す図である。
る。
子の設定例を示す図である。
子の作動を示す図である。
ある。
ある。
る。
ある。
ナ素子および各受信アンテナ素子の配列を示す図であ
る。
子および各受信アンテナ素子を車両上方から視た図であ
る。
ある。
ある。
ある。
14…アンプ、15、18…制御部、160〜167…
送信アンテナ素子、170〜177…受信アンテナ素
子、20…コンパレータ、21…IF検出回路、22…
送信パルス生成器、23…ロジック、24…積分回路。
Claims (6)
- 【請求項1】 送信信号をそれぞれ送信する各送信アン
テナ素子(160〜167)が略直線的に配列され、前
記送信アンテナ素子の配列方向に平行な方向に指向性を
生成するための送信アレイアンテナ(16)と、 物体に対する前記送信信号の反射信号をそれぞれ受信す
るための各受信アンテナ素子(170〜177)が略直
線的に配列され、前記受信アンテナ素子の配列方向に平
行な方向に指向性を生成するための受信アレイアンテナ
(17)と、 前記各受信アンテナ素子でそれぞれ受信された反射信号
に応じて物体を検出する検出手段(12〜14、20〜
24)と、を備える車載用物体検出装置であって、 前記送信アレイアンテナおよび前記受信アレイアンテナ
の少なくとも一方の各アンテナ素子が、垂直方向に対し
斜めに配列されていることを特徴とする車載用物体検出
装置。 - 【請求項2】 前記各送信アンテナ素子は、車体(20
0)に対してアンテナステイ(300〜302)を介し
て所定寸法だけ離して配置されており、 前記各送信アンテナ素子から前記車体に送信されてこの
車体で前記物体側に反射される送信信号と、前記各送信
アンテナ素子から直接的に前記物体側に送信された送信
信号とが同一位相になるように前記所定寸法が設定され
ていることを特徴とする請求項1に記載の車載用物体検
出装置。 - 【請求項3】 前記各受信アンテナ素子は、前記車体に
対してアンテナステイ(300〜302)を介して所定
寸法だけ離して配置されており、 前記物体から直接的に前記各受信アンテナ素子に受信さ
れる反射信号と、前記物体から前記車体による反射を介
して前記各受信アンテナ素子に受信される反射信号とが
同一位相になるように前記所定寸法が設定されているこ
とを特徴とする請求項1に記載の車載用物体検出装置。 - 【請求項4】 送信信号をそれぞれ送信する各送信アン
テナ素子(160〜167)が略直線的に配列され、前
記送信アンテナ素子の配列方向に平行な方向に指向性を
生成するための送信アレイアンテナ(16)と、 物体に対する前記送信信号の反射信号をそれぞれ受信す
るために各受信アンテナ素子(170〜177)が略直
線的に配列され、前記受信アンテナ素子の配列方向に平
行な方向に指向性を生成するための受信アレイアンテナ
(17)と、 前記各受信アンテナ素子でそれぞれ受信された反射信号
に応じて物体を検出する検出手段(12〜14、20〜
24)と、を備える車載用物体検出装置であって、 前記各送信アンテナ素子は、車体(200)に対してア
ンテナステイ(300〜302)を介して所定寸法だけ
離して配置されており、前記各送信アンテナ素子から前
記車体側に送信されてこの車体で前記物体側に反射され
た送信信号と、前記各送信アンテナ素子から直接的に前
記物体側に送信された送信信号とが同一位相になるよう
に前記所定寸法が設定されていることを特徴とする車載
用物体検出装置。 - 【請求項5】 送信信号をそれぞれ送信する各送信アン
テナ素子(160〜167)が略直線的に配列され、前
記送信アンテナ素子の配列方向に平行な方向に指向性を
生成するための送信アレイアンテナ(16)と、 物体に対する前記送信信号の反射信号をそれぞれ受信す
るために各受信アンテナ素子(170〜177)が略直
線的に配列され、前記受信アンテナ素子の配列方向に平
行な方向に指向性を生成するための受信アレイアンテナ
(17)と、 前記各受信アンテナ素子でそれぞれ受信された反射信号
に応じて物体を検出する検出手段(12〜14、20〜
24)と、を備える車載用物体検出装置であって、 前記各受信アンテナ素子は、前記車体に対してアンテナ
ステイ(300〜302)を介して所定寸法だけ離して
配置されており、前記物体から直接的に前記各受信アン
テナ素子に受信される反射信号と、前記物体から前記車
体による反射を介して前記各受信アンテナ素子に受信さ
れる反射信号とが同一位相になるように前記所定寸法が
設定されていることを特徴とする車載用物体検出装置。 - 【請求項6】 前記各送信アンテナ素子および前記各受
信アンテナ素子は、互いを隔離する壁(301a、30
2a)を介して配置されていることを特徴とする請求項
1〜4のいずれか1つに記載の車載用物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002152811A JP3876764B2 (ja) | 2002-05-27 | 2002-05-27 | 車載用物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002152811A JP3876764B2 (ja) | 2002-05-27 | 2002-05-27 | 車載用物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003344535A true JP2003344535A (ja) | 2003-12-03 |
JP3876764B2 JP3876764B2 (ja) | 2007-02-07 |
Family
ID=29770060
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002152811A Expired - Fee Related JP3876764B2 (ja) | 2002-05-27 | 2002-05-27 | 車載用物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3876764B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007153019A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Yagi Antenna Co Ltd | ドア内蔵車載アンテナ |
JP2009036576A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | パルスレーダ用アンテナ装置 |
WO2018122926A1 (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置及びアンテナ配置方法 |
WO2018197425A1 (en) * | 2017-04-27 | 2018-11-01 | Sony Corporation | Radar antenna array for three-dimensional imaging |
WO2023121919A1 (en) * | 2021-12-23 | 2023-06-29 | Veoneer Us, Llc | Radar sensor with recessed radome |
-
2002
- 2002-05-27 JP JP2002152811A patent/JP3876764B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007153019A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Yagi Antenna Co Ltd | ドア内蔵車載アンテナ |
JP2009036576A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | パルスレーダ用アンテナ装置 |
WO2018122926A1 (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置及びアンテナ配置方法 |
JPWO2018122926A1 (ja) * | 2016-12-26 | 2019-04-11 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
US11555917B2 (en) | 2016-12-26 | 2023-01-17 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar device |
WO2018197425A1 (en) * | 2017-04-27 | 2018-11-01 | Sony Corporation | Radar antenna array for three-dimensional imaging |
US11532869B2 (en) | 2017-04-27 | 2022-12-20 | Sony Corporation | Radar antenna array for three-dimensional imaging |
WO2023121919A1 (en) * | 2021-12-23 | 2023-06-29 | Veoneer Us, Llc | Radar sensor with recessed radome |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3876764B2 (ja) | 2007-02-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6933881B2 (en) | Automotive radar | |
CN109075456B (zh) | 天线、传感器以及车载系统 | |
US8754811B1 (en) | Digital beamforming phased array | |
US7688252B2 (en) | Radar system, in particular for measuring distance and/or speed | |
WO2006124063A3 (en) | Collision alerting and avoidance system | |
US9213095B2 (en) | Combined direction finder and radar system, method and computer program product | |
CN107810430A (zh) | 用于停车辅助的毫米波传感器系统 | |
JP2011099685A (ja) | 車載レーダ装置、及びプログラム | |
CN104380136A (zh) | 用于三维探测的双通道单脉冲雷达 | |
US11802937B2 (en) | Reconfigurable radio frequency front end for a radar system | |
US10673139B2 (en) | Phased array system and beam scanning method | |
JPH09297173A (ja) | マルチビーム・レーダアンテナ及びモジュール | |
JP2011250108A (ja) | ダイバーシティアンテナ | |
JP2009182580A (ja) | アンテナ装置、監視装置、アンテナ装置の製造方法、プログラムおよび記録媒体 | |
JP2007240534A (ja) | アクテイブタグ装置 | |
JP2003344535A (ja) | 車載用物体検出装置 | |
CN110546761A (zh) | 用于无线设备应用的体积天线元件的超级定向阵列 | |
JP5032910B2 (ja) | パルスレーダ用アンテナ装置 | |
JP2003046326A (ja) | 偏波共用アンテナ装置 | |
KR20180075043A (ko) | 레이더 모듈 및 이를 포함하는 차량용 레이더 장치 | |
JP3256963B2 (ja) | シュードライトを利用したgps測位システム | |
JP2009047633A (ja) | レーダ装置 | |
JP2006521054A (ja) | 移動無線デバイス用回路装置 | |
JPH09297174A (ja) | マルチビーム・レーダ装置 | |
JP4784247B2 (ja) | 送受一体アンテナ方式レーダ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040929 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060712 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060718 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060911 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061010 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061023 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101110 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111110 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111110 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121110 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |