JP2003335402A - Automatic high-rise warehouse - Google Patents
Automatic high-rise warehouseInfo
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- JP2003335402A JP2003335402A JP2002142422A JP2002142422A JP2003335402A JP 2003335402 A JP2003335402 A JP 2003335402A JP 2002142422 A JP2002142422 A JP 2002142422A JP 2002142422 A JP2002142422 A JP 2002142422A JP 2003335402 A JP2003335402 A JP 2003335402A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、商品・部品・半製
品・原料等の物品（荷）をパレットに載せて又はバケッ
ト内に収容した格納形態で多段多列の立体棚の棚に格納
し、走行するスタッカークレーンに昇降自在な入出庫装
置を設け、スタッカークレーンと入出庫装置とを作動さ
せて二つの格納形態の荷の入出庫を自動的に行うように
した自動立体倉庫に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention stores articles (loads) such as products, parts, semi-finished products, and raw materials on a pallet or in a bucket and stores them in a multistage multi-row shelf. The present invention relates to an automated three-dimensional warehouse in which a stacker crane that travels is provided with a vertically movable storage / unloading device, and the stacker crane and the storage / unloading device are operated to automatically load and unload two storage forms.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の立体自動倉庫は、多数の棚を多段
多列に設けた立体棚の棚間口に沿ってスタッカークレー
ンを走行させ、同スタッカークレーンに入出庫装置を昇
降自在に設け、制御装置でスタッカークレーンを走行さ
せ、入出庫装置を昇降させ所定の棚位置にして入出庫装
置を作動させて棚からスタッカークレーン側へ、又はス
タッカークレーン側の荷を棚へ移載させて、荷を入出庫
していた。この立体自動倉庫において、荷が機械・原料
等大形のもの・重量物である場合はパレットに載せた形
態で棚に格納されている。又小形品・軽量物の荷の場合
はバケットの収容容器に収納した形態で棚に格納されて
いる。パレットに載せた格納形態の荷と、バケットに収
容しての格納形態の荷とは、その入出庫装置の寸法・構
造が異なり、又棚の寸法も違うためにパレット荷用の立
体棚とバケット荷用の立体棚とが別々に設けられ、それ
ぞれに専用のスタッカークレーン・入出庫装置を装置さ
せていた。そのため、二種の格納形態の荷を取扱う倉庫
設備では、二種の立体棚とそれぞれ専用のスタッカーク
レーン入出庫装置が必要となって、設備費が嵩み、且つ
広い占有空間を必要としていた。2. Description of the Related Art In a conventional three-dimensional automated warehouse, a stacker crane travels along the frontage of a three-dimensional shelf in which a number of shelves are arranged in multiple stages and multiple rows, and a loading / unloading device is provided on the stacker crane so that it can be lifted and lowered. Move the stacker crane with the device, raise and lower the loading / unloading device to the predetermined shelf position, and operate the loading / unloading device to transfer the load from the shelf to the stacker crane side or to the stacker crane side to the shelf to load the load. It was in and out. In this three-dimensional automated warehouse, when the load is large, such as machinery, raw materials, or heavy, it is stored on shelves in the form of being placed on a pallet. In the case of small and light items, they are stored in shelves in the form of buckets. Since the load and load on the pallet and the load on the pallet are different from each other in the size and structure of the loading and unloading device and the size of the shelf, the three-dimensional shelf for pallet loading and the bucket There were separate shelves for loading, and each had its own stacker crane and loading / unloading equipment. Therefore, in the warehouse facility that handles loads of two types of storage forms, two types of three-dimensional shelves and a stacker crane loading / unloading device dedicated for each of them are required, resulting in high equipment cost and a large occupied space.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来の問題
点を解消し、パレットとバケットとの二種の格納形態が
違う荷を、安価な設備と大きくない占有空間で格納と入
出庫できる立体自動倉庫を提供することにある。DISCLOSURE OF THE INVENTION The present invention solves the problems of the prior art, and enables loads and unloads of goods having different storage forms of pallets and buckets with inexpensive equipment and a small occupied space. To provide a three-dimensional automated warehouse.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決した本
発明の構成は、
１） パレットに荷を載せたパレット荷とバケット内に
荷を収容したバケット荷とを棚に格納する多段多列の立
体棚の棚間口に沿ってスタッカークレーンを走行させ、
同スタッカークレーンにパレット荷入出庫装置とバケッ
ト荷入出庫装置を昇降自在に且つ独立して作動できるよ
うに設け、立体棚にパレット荷とバケット荷の二種の格
納荷形態で混在して格納し、スタッカークレーンと入出
力装置を制御して自動的に二種の格納荷形態の荷を入出
庫できるようにしたことを特徴とする立体自動倉庫
２） スタッカークレーンに設けた一つの昇降台にパレ
ット荷入出庫装置とバケット荷入出庫装置を取付けて一
つの昇降台によって各装置を同時に昇降させる前記１）
記載の立体自動倉庫
３） パレット荷入出庫装置とバケット荷入出庫装置と
を昇降台に並設した前記２）記載の立体自動倉庫
４） パレット荷入出庫装置が一対のパレットフォーク
を進退して棚と昇降台との間でパレット荷を出し入れる
構造であり、バケット荷入出庫装置が一対のバケットフ
ォークを進退して棚と昇降台との間でバケット荷を出し
入れる構造であり、しかも一対のパレットフォークの間
にバケットフォークが配置されるようにして小形化でき
るようにした前記１）又は２）記載の立体自動倉庫
５） バケット荷入出庫装置が、パレット荷入出庫装置
のパレットフォークの一つのパレットフォークのみを進
退させる構造とし、一つのパレットフォークをバケット
フォークとして使用してバケット荷の入出庫を行えるよ
うにした前記１）又は２）記載の立体自動倉庫
６） 立体棚の棚部を一つの棚に複数のバケット荷を前
後に配置できるようにし、バケットフォークが一つの棚
の複数のバケット荷を同時に入出庫できるように長尺に
した前記１）〜５）何れかに記載の立体自動倉庫
７） パレット荷入出庫装置とバケット荷入出庫装置が
スタッカークレーンの独立した別の昇降台に設けられた
前記１）記載の立体自動倉庫にある。Means for Solving the Problems The constitution of the present invention which has solved the above problems is as follows: 1) A multi-stage multi-row system in which a pallet load loaded on a pallet and a bucket load containing a load in a bucket are stored in a shelf. Run the stacker crane along the frontage of the three-dimensional shelf,
The stacker crane is equipped with a pallet loading / unloading device and a bucket loading / unloading device so that they can be moved up and down independently and can be operated independently. , A three-dimensional automated warehouse characterized by being able to automatically load and unload two types of stored cargo by controlling the stacker crane and input / output device 2) Pallet on one lifting platform installed on the stacker crane The loading / unloading device and the bucket loading / unloading device are attached, and each device is simultaneously moved up and down by one elevator.
3) The automated warehouse described above 3) The automated warehouse described in 2) in which a pallet loading / unloading device and a bucket loading / unloading device are installed side by side on an elevating table. 4) A pallet loading / unloading device advances and retracts a pair of pallet forks. It is a structure for loading and unloading pallet loads between a shelf and a lifting platform, and a bucket loading and unloading device is a structure for loading and unloading a bucket load between a rack and a lifting platform by moving a pair of bucket forks forward and backward. (3) The three-dimensional automated warehouse according to the above 1) or 2), wherein the bucket fork is arranged between the pallet forks to enable miniaturization. 5) The bucket loading / unloading device is a pallet fork of the pallet loading / unloading device. The structure is such that only one pallet fork is moved back and forth, and one pallet fork is used as a bucket fork so that bucket cargo can be loaded and unloaded. ) Or 2) 3) Automated warehouse 6) The shelves of the three-dimensional shelves can be arranged on one shelf so that a plurality of bucket loads can be arranged at the front and back so that a bucket fork can simultaneously load and unload a plurality of bucket loads on one shelf. 3) The three-dimensional automated warehouse according to any one of 1) to 5) that is elongated in 7) The pallet loading / unloading device and the bucket loading / unloading device are provided on separate lifts of a stacker crane. It is in a 3D automated warehouse.
【０００５】[0005]
【発明の実施の形態】本発明のパレット荷入出庫装置，
バケット荷入出庫装置としては、パレットフォーク，バ
ケットフォークを伸縮させて棚からパレット荷・バケッ
ト荷の取り込み、又は棚に格納する構造のものが代表的
であり、広く使用されている。パレットフォーク・バケ
ットフォークは、複数のフォーク部材をラックピニオ
ン、ワイヤ引張方式、リニアスライダ、ピストン駆動に
よって互いに進退させることで伸縮させる構造がよく使
用されている。その伸縮機構・寸法・素材等はパレット
・バケット・荷の重量・寸法で適宜適切なものが採用さ
れる。本発明の立体棚のパレット荷格納棚とバケット荷
格納棚とは棚の配置領域を区分して設ける場合と、この
２つの棚を混在させる場合とがあり、その棚設計は格納
する荷の品種、出入れ頻度、パレット荷とバケット荷の
関連性等によって適切な形態が採用される。実施例で
は、二つの領域に分けて設けている。本発明のバケット
荷入出庫装置とパレット入出庫装置はスタッカークレー
ンの一つの昇降台に設置する場合と、各装置を別の独立
した昇降台（２台以上の昇降台）に設置する場合があ
る。又バケット荷入出庫装置とパレット入出庫装置は、
駆動源，駆動機構が独立した分離された二つの装置とし
て設けられる場合と、一部の機構、フォークが兼用され
た（共通使用された）ものとの場合とがある。前者の場
合も各装置を水平方向に並べる並設タイプ、あるいは上
下に配置するタイプ及び大形のパレット荷入出庫装置の
余り空間に小形のバケット荷入出庫装置を配置するタイ
プとがある。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The pallet loading / unloading device of the present invention,
As the bucket loading / unloading device, a structure in which a pallet fork and a bucket fork are expanded / contracted to take in a pallet load / bucket load from a shelf or stored in a shelf is typical and widely used. A pallet fork / bucket fork often has a structure in which a plurality of fork members are expanded and contracted by advancing and retracting each other by a rack and pinion, a wire pulling method, a linear slider, and a piston drive. The expansion / contraction mechanism, dimensions, materials, etc. are appropriately selected depending on the weight and dimensions of the pallet, bucket, and load. The pallet load storage shelves and the bucket load storage shelves of the three-dimensional shelf according to the present invention may be provided by dividing the arrangement areas of the shelves or may be a mixture of these two shelves. An appropriate form is adopted depending on the loading / unloading frequency, the relation between the pallet load and the bucket load, and the like. In the embodiment, it is provided separately in two regions. The bucket loading / unloading device and the pallet loading / unloading device of the present invention may be installed on one lifting platform of a stacker crane, or each device may be installed on another independent lifting platform (two or more lifting platforms). . The bucket loading / unloading device and pallet loading / unloading device are
There are a case where the drive source and the drive mechanism are provided as two independent devices, and a case where a part of the mechanism and the fork are combined (commonly used). Also in the former case, there are a type in which the devices are arranged side by side in the horizontal direction, a type in which the devices are arranged vertically, and a type in which a small-sized bucket loading / unloading device is placed in a surplus space of a large pallet loading / unloading device.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１〜４に示す実施例は、パレット入出庫装置と
バケット入出庫装置をスタッカークレーンの昇降台に並
設した基本タイプの実施例である。図５〜７に示す実施
例は、パレット入出庫装置とバケット入出庫装置の他の
例を示している。図８，９はパレット入出庫装置とバケ
ット入出庫装置が別の独立して上下動する昇降台に設け
られた実施例を示す。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The embodiment shown in FIGS. 1 to 4 is an example of a basic type in which a pallet loading / unloading device and a bucket loading / unloading device are installed in parallel on a lifting platform of a stacker crane. The embodiment shown in FIGS. 5 to 7 shows another example of the pallet loading / unloading device and the bucket loading / unloading device. 8 and 9 show an embodiment in which a pallet loading / unloading device and a bucket loading / unloading device are provided on separate, vertically movable elevators.
【０００７】図１は、実施例の全体構成の説明図であ
る。図２は、実施例の平面図である。図３は、実施例の
パレット入出庫装置の説明図である。図４は、実施例の
バケット入出庫装置の説明図である。図５〜７は、本発
明の他の実施例を示す説明図である。図８，９は本発明
のパレット入出庫装置とバケット入出庫装置が別の昇降
台に設けられた実施例を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of the overall configuration of the embodiment. FIG. 2 is a plan view of the embodiment. FIG. 3 is an explanatory diagram of the pallet loading / unloading device of the embodiment. FIG. 4 is an explanatory diagram of the bucket loading / unloading device according to the embodiment. 5 to 7 are explanatory views showing another embodiment of the present invention. 8 and 9 are explanatory views showing an embodiment in which the pallet loading / unloading apparatus and the bucket loading / unloading apparatus of the present invention are provided on different elevators.
【０００８】図中、Ａ〜Ｅは本実施例の立体自動倉庫、
１は棚を多段多列に設けた立体棚、１ａはパレット荷格
納棚、１ｂはバケット荷格納棚、２はパレット荷入出庫
ステーション、３はバケット荷入出庫ステーション、４
ａはパレット荷入庫コンベア、４ｂはパレット荷出庫コ
ンベア、５はバケット荷入出庫コンベア、６はモータで
車輪を駆動させて自走するスタッカークレーン、６ａは
スタッカークレーンの走行レール、６ｂはスタッカーク
レーンのマスト、６ｃは同マストにガイドされて昇降す
る昇降台、６ｄは同昇降台を上下動させるワイヤ・ワイ
ヤ巻取ドラムを用いた昇降装置、６ｅは同昇降装置・モ
ータを制御する制御盤、７は昇降台６ｃ上に設けられた
パレット荷入出庫装置、７ａは伸縮するパレットフォー
ク、７ｂは同パレットフォークを伸縮させるモータ駆動
部、８は昇降台６ｃ上に設けられたバケット荷入出庫装
置、８ａは伸縮するバケットフォーク、８ｂは昇降台６
ｃ上を左右に摺動するバケットフォーク８ａのスライド
ガイドで、２段フォークを進退させる機構を内蔵してい
る。８ｃは同スライドのスライド用減速機である。１０
はパレット、１１はバケット、１２はダンボール詰めの
パレットに載せられる荷、１３はバケット内の小さい商
品の荷、１４はパレット荷、１５はバケット荷、１６は
荷の入出庫管理及びスタッカークレーン６，入出庫装置
７，８をコントロール管理する立体自動倉庫管理コンピ
ュータである。図６〜９中、２０は自走するスタッカー
クレーン、２１はマスト、２２はパレット荷用の第１昇
降台、２３はバケット荷用の第２昇降台、２４は第１昇
降台２２を上下動させるワイヤと巻取ドラムを用いた第
１昇降装置、２５は第２昇降台２３の第２昇降装置、２
５ａは制御盤、２６は立体棚、２６ａはパレット荷格納
棚、２７はパレット荷入出庫ステーション、２８はパレ
ット荷入出庫コンベア、２９はバケット荷入出庫コンベ
ア、３０はバケット荷一個送りコンベア、３１はバケッ
ト荷２個配列コンベア、３２は欠番、３３はパレット荷
入出庫装置、３４はバケット荷入出荷装置、３５はパレ
ット、３６はバケット、３７，３８は荷である。In the figure, A to E are three-dimensional automatic warehouses of this embodiment,
Reference numeral 1 denotes a three-dimensional shelf having multiple shelves arranged in multiple rows, 1a denotes a pallet load storage shelf, 1b denotes a bucket load storage shelf, 2 denotes a pallet load / unload station, 3 denotes a bucket load / unload station, 4
a is a pallet loading / unloading conveyor, 4b is a pallet loading / unloading conveyor, 5 is a bucket loading / unloading conveyor, 6 is a stacker crane that is self-propelled by driving wheels with a motor, 6a is a traveling rail of a stacker crane, and 6b is a stacker crane. The mast, 6c is an elevating table that is elevated by being guided by the mast, 6d is an elevating device using a wire / wire winding drum that moves the elevating table up and down, 6e is a control panel that controls the elevating device / motor, 7 Is a pallet loading / unloading device provided on the lifting platform 6c, 7a is a pallet fork that expands and contracts, 7b is a motor drive unit that extends and retracts the pallet fork, 8 is a bucket loading and unloading device installed on the lifting platform 6c, 8a is a retractable bucket fork, 8b is a lift table 6
The slide guide of the bucket fork 8a that slides left and right on the c has a built-in mechanism for moving the two-step fork forward and backward. Reference numeral 8c is a slide speed reducer of the same slide. 10
Is a pallet, 11 is a bucket, 12 is a load placed on a cardboard-filled pallet, 13 is a load of small products in a bucket, 14 is a pallet load, 15 is a bucket load, 16 is a load / unload control, and a stacker crane 6, This is a three-dimensional automatic warehouse management computer that controls and manages the loading / unloading devices 7, 8. 6 to 9, 20 is a self-propelled stacker crane, 21 is a mast, 22 is a first elevator for pallet cargo, 23 is a second elevator for bucket cargo, and 24 is a vertical elevator for the first elevator 22. A first lifting device using a wire and a winding drum, 25 is a second lifting device of the second lifting platform 23,
5a is a control panel, 26 is a three-dimensional shelf, 26a is a pallet load storage shelf, 27 is a pallet loading / unloading station, 28 is a pallet loading / unloading conveyor, 29 is a bucket loading / unloading conveyor, 30 is a bucket loading / feeding conveyor, 31 Is a two-packet load conveyor, 32 is a missing number, 33 is a pallet loading / unloading device, 34 is a bucket loading / unloading device, 35 is a pallet, 36 is a bucket, and 37 and 38 are loads.
【０００９】図１〜４に示す実施例の動作について説明
する。大形・重量のある荷１２はパレット１０に載置さ
れて立体棚１のパレット荷入庫コンベア４ａで送られパ
レット荷入出庫ステーション２に一時置かれる。スタッ
カークレーン６はこのパレット荷入出庫ステーション２
に移動し、そのステーションの高さでパレット荷入出庫
装置７を作動させてパレット荷入出庫ステーション２上
のパレット荷１４をスタッカークレーン６側に取り込
む。次に、スタッカークレーン６は所定のパレット荷格
納棚１ａの棚間口に移動し、昇降装置６ｄを作動して昇
降台６ｃを上昇させて目標の棚の高さにして昇降台６ｃ
のパレット荷入出庫装置７を作動させてパレット荷１４
を所定のパレット荷格納棚１ａに格納（入庫）する。格
納されたパレット荷１４を出庫するときもスタッカーク
レーン６の走行と昇降台６ｃの昇降とパレット入出庫装
置７の作動で棚からパレット荷１４をパレット荷入出庫
ステーション２へ移動させる。バケット荷１５の格納
（入庫）出庫も同様にスタッカークレーン６の走行と昇
降台６ｃの昇降とバケット入出庫装置８の作動で棚とバ
ケット荷入出庫ステーション３との間でバケット荷１５
を移送する。本実施例では、パレット入出庫装置７とバ
ケット入出庫装置８とは昇降台６ｃ上に並設されてい
て、荷のある棚の停止位置は、パレット１０とバケット
１１の場合で適切な位置となるように立体自動倉庫管理
コンピュータ１６と制御盤６とによってコントロールさ
れている。このように一つの立体棚１で一台のスタッカ
ークレーン６でもってパレット荷１４とバケット荷１５
の格納入出庫ができるようになっているので、立体自動
倉庫の占有空間をかなり小さくでき、又コストも低減で
きるものとなっている。The operation of the embodiment shown in FIGS. 1 to 4 will be described. A large and heavy load 12 is placed on the pallet 10 and sent by the pallet loading / unloading conveyor 4a of the three-dimensional shelf 1 to be temporarily placed on the pallet loading / unloading station 2. The stacker crane 6 is the pallet loading / unloading station 2
To the stacker crane 6 side by moving the pallet loading / unloading device 7 at the height of the station to operate the pallet loading / unloading device 7 on the pallet loading / unloading station 2. Next, the stacker crane 6 moves to the shelf front of the predetermined pallet load storage shelf 1a, operates the elevating device 6d to elevate the elevating table 6c to the target shelf height, and the elevating table 6c.
The pallet loading / unloading device 7 of
Is stored (stored) in a predetermined pallet load storage shelf 1a. Even when the stored pallet load 14 is unloaded, the stacker crane 6 is moved, the lifting platform 6c is moved up and down, and the pallet loading / unloading device 7 is operated to move the pallet load 14 from the shelf to the pallet loading / unloading station 2. Similarly, the storage (storage) of the bucket cargo 15 is performed by traveling the stacker crane 6, raising and lowering the lifting platform 6c, and operating the bucket loading and unloading device 8 between the rack and the bucket cargo loading and unloading station 3.
To transfer. In this embodiment, the pallet loading / unloading device 7 and the bucket loading / unloading device 8 are arranged side by side on the elevating table 6c, and the stop position of the rack with the load is an appropriate position for the pallet 10 and the bucket 11. This is controlled by the three-dimensional automatic warehouse management computer 16 and the control panel 6. In this way, with one stacker 1 and one stacker crane 6, pallet load 14 and bucket load 15
The storage space can be stored in and out of, so that the space occupied by the three-dimensional automated warehouse can be considerably reduced and the cost can be reduced.
【００１０】本発明の他の実施例について説明する。図
５〜７に示す立体自動倉庫Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの実施例は、
本発明の立体棚１の棚構成とパレット入出庫装置とバケ
ット入出庫装置の配置・構造の他の例である。図５の例
は、図１〜４の前記実施例で、バケット入出庫装置８が
パレット入出庫装置７の一対のパレットフォーク７ａの
間の空間に配置され、より小形化を可能にしたものであ
り、他の構造・作用効果は前記実施例と同様である。図
６の例は、図１〜４の実施例で、バケット荷格納棚１ｂ
がバケット荷１５を２個前後に配置できるように奥行き
が長くし、２個単位で入出庫を可能にし、又そのバケッ
ト荷１個送りコンベア３０で１個送りにし、又は２個配
列コンベア３１で２個単位での格納を可能としている。
このように小形なバケット荷１５を一つの棚に２個格納
できることで、棚空間を効率的にし、同種の品種の荷１
３の入出庫を高速にできるようにした。図７の例は、バ
ケット入出庫装置８がパレット入出庫装置７のパレット
フォーク７ａの一本を伸縮させることでバケットフォー
クとして使用して、特別なバケットフォーク８ａを省略
化し、又その駆動装置も大巾にパレット入出庫装置７の
駆動装置で代用できるようにした。この例では、バケッ
ト入出庫装置の占有空間、コストが大巾に低減できるも
のとなっている。図８，９に示す例はパレット入出庫装
置３３がスタッカークレーン２０の第１昇降台２２に、
又バケット入出庫装置３４が第２昇降台２５に設けら
れ、第１昇降装置２４と第２昇降装置２５とで独立して
昇降できるようにした例である。この例では、バケット
荷１５の入出庫がバケット入出庫装置３４と第２昇降装
置２４とで高速に行える。又パレット荷１４とバケット
荷１５とが各一個入出庫させることができる。Another embodiment of the present invention will be described. Examples of the three-dimensional automated warehouses B, C, D, E shown in FIGS.
It is another example of the shelf configuration of the three-dimensional shelf 1 of the present invention, and the arrangement / structure of the pallet loading / unloading device and the bucket loading / unloading device. In the example of FIG. 5, the bucket loading / unloading device 8 is arranged in the space between the pair of pallet forks 7a of the pallet loading / unloading device 7 in the embodiment of FIGS. 1 to 4 to enable further miniaturization. The other structures and effects are the same as those in the above embodiment. The example of FIG. 6 is the embodiment of FIGS.
Has a long depth so that two bucket cargoes 15 can be arranged in front and behind, and can be loaded and unloaded in units of two, and the bucket cargo can be fed one by one by the conveyor 30 or by the two-arrangement conveyor 31. It is possible to store in units of two.
Since two small bucket loads 15 can be stored in one shelf in this way, the shelf space can be made efficient and loads of the same kind of product 1 can be stored.
Made it possible to move in and out of item 3 at high speed. In the example of FIG. 7, the bucket loading and unloading device 8 is used as a bucket fork by expanding and contracting one of the pallet forks 7a of the pallet loading and unloading device 7, thereby omitting the special bucket fork 8a, and also driving the same. The drive device of the pallet loading / unloading device 7 can be used as a substitute. In this example, the occupied space and cost of the bucket loading / unloading device can be greatly reduced. In the example shown in FIGS. 8 and 9, the pallet loading / unloading device 33 is mounted on the first lifting platform 22 of the stacker crane 20,
Further, the bucket loading / unloading device 34 is provided on the second elevating table 25 so that the first elevating device 24 and the second elevating device 25 can be independently moved up and down. In this example, the bucket cargo 15 can be loaded and unloaded at high speed by the bucket loading / unloading device 34 and the second lifting device 24. Also, one pallet load 14 and one bucket load 15 can be loaded and unloaded.
【００１１】[0011]
【発明の効果】以上の様に、本発明によれば、パレット
荷とバケット荷とを格納でき、しかも共通のスタッカー
クレーンで入出庫できることで、立体自動倉庫の設備の
占有空間を小さくでき、設備コストを低減できるように
なる。As described above, according to the present invention, the pallet load and the bucket load can be stored, and the common stacker crane can be used for loading and unloading, so that the space occupied by the equipment of the three-dimensional automated warehouse can be reduced, and the equipment can be reduced. The cost can be reduced.
【図１】実施例の全体構成の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of an overall configuration of an embodiment.
【図２】実施例の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the embodiment.
【図３】実施例のパレット入出庫装置の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a pallet loading / unloading device according to an embodiment.
【図４】実施例のバケット入出庫装置の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a bucket loading / unloading device according to an embodiment.
【図５】本発明の他の実施例を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing another embodiment of the present invention.
【図６】本発明の他の実施例を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing another embodiment of the present invention.
【図７】本発明の他の実施例を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing another embodiment of the present invention.
【図８】本発明のパレット入出庫装置とバケット入出庫
装置が別の昇降台に設けられた実施例を示す説明図であ
る。FIG. 8 is an explanatory view showing an embodiment in which the pallet loading / unloading apparatus and the bucket loading / unloading apparatus of the present invention are provided on different lifts.
【図９】本発明のパレット入出庫装置とバケット入出庫
装置が別の昇降台に設けられた実施例を示す説明図であ
る。FIG. 9 is an explanatory view showing an embodiment in which the pallet loading / unloading apparatus and the bucket loading / unloading apparatus of the present invention are provided on different elevators.
Ａ〜Ｅ 立体自動倉庫 １ 立体棚 １ａ パレット荷格納棚 １ｂ バケット荷格納棚 ２ パレット荷入出庫ステーション ３ バケット荷入出庫ステーション ４ａ パレット荷入庫コンベア ４ｂ パレット荷出庫コンベア ５ バケット荷入出庫コンベア ６ スタッカークレーン ６ａ 走行レール ６ｂ マスト ６ｃ 昇降台 ６ｄ 昇降装置 ６ｅ 制御盤 ７ パレット荷入出庫装置 ７ａ パレットフォーク ７ｂ モータ駆動部 ８ バケット荷入出庫装置 ８ａ バケットフォーク ８ｂ スライドガイド ８ｃ 減速機 １０ パレット １１ バケット １２ 荷（パレット向け） １３ 荷（バケット向け） １４ パレット荷 １５ バケット荷 １６ 立体自動倉庫管理コンピュータ ２０ スタッカークレーン ２１ マスト ２２ 第１昇降台 ２３ 第２昇降台 ２４ 第１昇降装置 ２５ 第２昇降装置 ２５ａ 制御盤 ２６ 立体棚 ２６ａ パレット荷格納棚 ２６ｂ バケット荷格納棚 ２７ パレット荷入出庫ステーション ２８ パレット荷入出庫コンベア ２９ バケット荷入出庫コンベア ３０ バケット荷１個送りコンベア ３１ ２個配列コンベア ３３ パレット荷入出庫装置 ３４ バケット荷入出庫装置 ３５ パレット ３６ バケット ３７、３８ 荷 A to E 3D automated warehouse 1 three-dimensional shelf 1a Pallet storage rack 1b Bucket storage rack 2 Pallet loading / unloading station 3 bucket loading / unloading station 4a Pallet loading and unloading conveyor 4b Pallet unloading conveyor 5 Bucket loading / unloading conveyor 6 stacker crane 6a running rail 6b mast 6c elevator 6d lifting device 6e Control panel 7 Pallet loading / unloading device 7a Pallet fork 7b Motor drive unit 8 bucket loading / unloading device 8a bucket fork 8b slide guide 8c reducer 10 pallets 11 buckets 12 loads (for pallets) 13 loads (for buckets) 14 Pallet cargo 15 bucket load 16 three-dimensional automatic warehouse management computer 20 stacker crane 21 Mast 22 First elevator 23 Second elevator 24 First lifting device 25 Second lifting device 25a control panel 26 three-dimensional shelf 26a Pallet storage rack 26b bucket storage rack 27 Pallet loading / unloading station 28 Pallet loading / unloading conveyor 29 Bucket loading / unloading conveyor 30 Bucket 1 piece conveyor 31 2 array conveyor 33 Pallet loading / unloading device 34 Bucket loading / unloading device 35 pallets 36 buckets 37, 38 cargo
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成１４年５月２０日（２００２．５．２
０）[Submission date] May 20, 2002 (2002.5.2)
0)
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】請求項１[Name of item to be corrected] Claim 1
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００４[Correction target item name] 0004
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決した本
発明の構成は、
１） パレットに荷を載せたパレット荷とバケット内に
荷を収容したバケット荷とを棚に格納する多段多列の立
体棚の棚間口に沿ってスタッカークレーンを走行させ、
同スタッカークレーンにパレット荷入出庫装置とバケッ
ト荷入出庫装置を昇降自在に且つ独立して作動できるよ
うに設け、立体棚にパレット荷とバケット荷の二種の格
納荷形態で混在して格納し、スタッカークレーンと入出
庫装置を制御して自動的に二種の格納荷形態の荷を入出
庫できるようにしたことを特徴とする立体自動倉庫
２） スタッカークレーンに設けた一つの昇降台にパレ
ット荷入出庫装置とバケット荷入出庫装置を取付けて一
つの昇降台によって各装置を同時に昇降させる前記１）
記載の立体自動倉庫
３） パレット荷入出庫装置とバケット荷入出庫装置と
を昇降台に並設した前記２）記載の立体自動倉庫
４） パレット荷入出庫装置が一対のパレットフォーク
を進退して棚と昇降台との間でパレット荷を出し入れる
構造であり、バケット荷入出庫装置が一対のバケットフ
ォークを進退して棚と昇降台との間でバケット荷を出し
入れる構造であり、しかも一対のパレットフォークの間
にバケットフォークが配置されるようにして小形化でき
るようにした前記１）又は２）記載の立体自動倉庫
５） バケット荷入出庫装置が、パレット荷入出庫装置
のパレットフォークの一つのパレットフォークのみを進
退させる構造とし、一つのパレットフォークをバケット
フォークとして使用してバケット荷の入出庫を行えるよ
うにした前記１）又は２）記載の立体自動倉庫
６） 立体棚の棚部を一つの棚に複数のバケット荷を前
後に配置できるようにし、バケットフォークが一つの棚
の複数のバケット荷を同時に入出庫できるように長尺に
した前記１）〜５）何れかに記載の立体自動倉庫
７） パレット荷入出庫装置とバケット荷入出庫装置が
スタッカークレーンの独立した別の昇降台に設けられた
前記１）記載の立体自動倉庫
にある。Means for Solving the Problems The constitution of the present invention which has solved the above problems is as follows: 1) A multi-stage multi-row system in which a pallet load loaded on a pallet and a bucket load containing a load in a bucket are stored in a shelf. Run the stacker crane along the frontage of the three-dimensional shelf,
The stacker crane is equipped with a pallet loading / unloading device and a bucket loading / unloading device so that they can be moved up and down independently and can be operated independently. , Stacker crane and in / out
A three-dimensional automated warehouse characterized by being able to automatically load and unload loads of two types of stored loads by controlling the storage device 2) A pallet loading and unloading device is provided on one lift provided on the stacker crane. A bucket loading / unloading device is attached, and each device is moved up and down at the same time by one elevator.
3) The automated warehouse described above 3) The automated warehouse described in 2) in which a pallet loading / unloading device and a bucket loading / unloading device are installed side by side on an elevating table. 4) A pallet loading / unloading device advances and retracts a pair of pallet forks. It is a structure for loading and unloading pallet loads between a shelf and a lifting platform, and a bucket loading and unloading device is a structure for loading and unloading a bucket load between a rack and a lifting platform by moving a pair of bucket forks forward and backward. (3) The three-dimensional automated warehouse according to the above 1) or 2), wherein the bucket fork is arranged between the pallet forks to enable miniaturization. 5) The bucket loading / unloading device is a pallet fork of the pallet loading / unloading device. The structure is such that only one pallet fork is moved back and forth, and one pallet fork is used as a bucket fork so that bucket cargo can be loaded and unloaded. ) Or 2) 3) Automated warehouse 6) The shelves of the three-dimensional shelves can be arranged on one shelf so that a plurality of bucket loads can be arranged at the front and back so that a bucket fork can simultaneously load and unload a plurality of bucket loads on one shelf. 3) The three-dimensional automated warehouse according to any one of 1) to 5) that is elongated in 7) The pallet loading / unloading device and the bucket loading / unloading device are provided on separate lifts of a stacker crane. It is in a 3D automated warehouse.
Claims (7)
ット内に荷を収容したバケット荷とを棚に格納する多段
多列の立体棚の棚間口に沿ってスタッカークレーンを走
行させ、同スタッカークレーンにパレット荷入出庫装置
とバケット荷入出庫装置を昇降自在に且つ独立して作動
できるように設け、立体棚にパレット荷とバケット荷の
二種の格納荷形態で混在して格納し、スタッカークレー
ンと入出力装置を制御して自動的に二種の格納荷形態の
荷を入出庫できるようにしたことを特徴とする立体自動
倉庫。1. A stacker crane is caused to travel along a frontage of a multi-tiered, multi-tiered shelf that stores a pallet load loaded on a pallet and a bucket load containing a load in a bucket, and the stacker crane is driven by the stacker crane. A pallet loading / unloading device and a bucket loading / unloading device are installed so that they can be moved up and down independently and can be operated independently. A three-dimensional automated warehouse characterized in that it can automatically load and unload two types of stored cargo by controlling the input / output device.
台にパレット荷入出庫装置とバケット荷入出庫装置を取
付けて一つの昇降台によって各装置を同時に昇降させる
請求項１記載の立体自動倉庫。2. The three-dimensional automatic warehouse according to claim 1, wherein a pallet loading / unloading device and a bucket loading / unloading device are attached to one elevator provided on the stacker crane, and each device is simultaneously elevated and lowered by one elevator.
庫装置とを昇降台に並設した請求項２記載の立体自動倉
庫。3. The three-dimensional automatic warehouse according to claim 2, wherein the pallet loading / unloading device and the bucket loading / unloading device are arranged side by side on a lifting platform.
フォークを進退して棚と昇降台との間でパレット荷を出
し入れる構造であり、バケット荷入出庫装置が一対のバ
ケットフォークを進退して棚と昇降台との間でバケット
荷を出し入れる構造であり、しかも一対のパレットフォ
ークの間にバケットフォークが配置されるようにして小
形化できるようにした請求項１又は２記載の立体自動倉
庫。4. A pallet loading / unloading device has a structure for moving a pair of pallet forks forward and backward to load and unload a pallet load between a shelf and a lifting platform, and the bucket loading and unloading device moves a pair of bucket forks forward and backward. The three-dimensional automated warehouse according to claim 1 or 2, which has a structure for loading and unloading a bucket load between a shelf and a lifting platform, and is arranged so that the bucket fork is disposed between a pair of pallet forks so as to be miniaturized. .
出庫装置のパレットフォークの一つのパレットフォーク
のみを進退させる構造とし、一つのパレットフォークを
バケットフォークとして使用してバケット荷の入出庫を
行えるようにした請求項１又は２記載の立体自動倉庫。5. The bucket loading and unloading device has a structure in which only one pallet fork of the pallet forks of the pallet loading and unloading device is moved forward and backward, and the loading and unloading of the bucket load can be performed by using one pallet fork as a bucket fork. The three-dimensional automated warehouse according to claim 1 or 2.
ト荷を前後に配置できるようにし、バケットフォークが
一つの棚の複数のバケット荷を同時に入出庫できるよう
に長尺にした請求項１〜５何れかに記載の立体自動倉
庫。6. The shelf part of a three-dimensional shelf is arranged so that a plurality of bucket loads can be arranged in front and rear on one shelf and the bucket fork is elongated so that a plurality of bucket loads of one shelf can be loaded and unloaded simultaneously. The three-dimensional automatic warehouse according to any one of Items 1 to 5.
庫装置がスタッカークレーンの独立した別の昇降台に設
けられた請求項１記載の立体自動倉庫。7. The three-dimensional automatic warehouse according to claim 1, wherein the pallet loading / unloading device and the bucket loading / unloading device are provided on separate lifts independent of the stacker crane.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002142422A JP2003335402A (en) | 2002-05-17 | 2002-05-17 | Automatic high-rise warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002142422A JP2003335402A (en) | 2002-05-17 | 2002-05-17 | Automatic high-rise warehouse |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003335402A true JP2003335402A (en) | 2003-11-25 |
Family
ID=29702706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002142422A Pending JP2003335402A (en) | 2002-05-17 | 2002-05-17 | Automatic high-rise warehouse |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003335402A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN107265036A (en) * | 2017-08-09 | 2017-10-20 | 中民筑友科技投资有限公司 | A kind of reinforcing bar cage body is reached the standard grade system and method |
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2002
- 2002-05-17 JP JP2002142422A patent/JP2003335402A/en active Pending
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050415 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070501 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070906 |