JP2003334218A - Electromotive wheelchair - Google Patents
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- JP2003334218A JP2003334218A JP2002146996A JP2002146996A JP2003334218A JP 2003334218 A JP2003334218 A JP 2003334218A JP 2002146996 A JP2002146996 A JP 2002146996A JP 2002146996 A JP2002146996 A JP 2002146996A JP 2003334218 A JP2003334218 A JP 2003334218A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は電動車椅子、特に障
害物検知センサにより障害物を検知して電動車椅子を走
行停止させる機能を有する電動車椅子に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric wheelchair, and more particularly to an electric wheelchair having a function of detecting an obstacle by an obstacle detection sensor and stopping traveling of the electric wheelchair.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電動車椅子の走行方向を人が指示するた
めのジョイスティックなどの走行方向指示手段を備え、
前記走行方向指示手段を人が操作することにより、簡単
な操作だけで、電動モータなどが駆動されて前記指示走
行方向に容易に走行することができる電動車椅子は知ら
れている。2. Description of the Related Art A traveling direction indicating means such as a joystick for indicating a traveling direction of an electric wheelchair by a person is provided.
BACKGROUND ART There is known an electric wheelchair that allows a person to operate the traveling direction instructing means to drive an electric motor or the like to easily travel in the instructed traveling direction by a simple operation.
【０００３】この種の電動車椅子において、特開平６−
１９０００７号公報には、後方の障害物を検知する非接
触式の障害物検知センサを車椅子本体の背面に取り付
け、後方へ走行している際に前記障害物検知センサにて
後方の障害物を検知した場合に、電動モータへの給電を
停止して電動車椅子を走行停止させる構成が開示されて
いる。In this type of electric wheelchair, Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-
In the Japanese Patent No. 190007, a non-contact type obstacle detection sensor for detecting an obstacle behind is attached to the back surface of a wheelchair body, and the obstacle is detected by the obstacle detection sensor when traveling backward. In that case, a configuration is disclosed in which the power supply to the electric motor is stopped to stop the traveling of the electric wheelchair.
【０００４】この構成によれば、障害物検知センサにて
障害物を検知した場合には車椅子本体が強制的に停止さ
れるので、後方への走行時に電動車椅子が後方の障害物
に衝突することを未然に防ぐことができる。With this configuration, when the obstacle is detected by the obstacle detection sensor, the wheelchair body is forcibly stopped, so that the electric wheelchair collides with the obstacle behind when the vehicle travels backward. Can be prevented.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平６−１９０００７号公報に示されているような構成
によれば、障害物検知センサにて後方の障害物を検知し
て電動車椅子の走行が停止された際には、電動モータへ
の給電が停止されてしまうため、そのままの状態では全
く移動することができない状態となる。したがって、こ
の場合には、障害物検知センサの検知動作機能を一旦解
除して、電動モータの給電動作を再開させた後、その状
態で電動車椅子を障害物がない方向、すなわち前方側へ
走行するようにジョイスティックを操作しなければなら
ず、多くの手間や時間がかかってしまう問題がある。ま
た、障害物検知センサの検知動作機能を解除した状態で
は、障害物があっても障害物がある方向へ走行可能であ
るため、誤ってその方向へ誤操作してしまうおそれがあ
る。特に、手などの操作動作を行う部位が不自由な人が
操作する場合には、誤操作を行うおそれが大きいため、
誤って障害物にぶつかってしまう可能性が高くなる。However, according to the structure disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 6-190007, the obstacle detection sensor detects the obstacle behind and the electric wheelchair can be driven. When stopped, the electric power supply to the electric motor is stopped, so that it cannot move at all. Therefore, in this case, after the detection operation function of the obstacle detection sensor is once released and the electric power feeding operation of the electric motor is restarted, in that state, the electric wheelchair is run in the direction without obstacles, that is, to the front side. It is necessary to operate the joystick like this, and there is a problem that it takes a lot of time and effort. Further, in a state where the detection operation function of the obstacle detection sensor is released, even if there is an obstacle, it is possible to travel in the direction in which the obstacle exists, and therefore, there is a risk of erroneous operation in that direction. In particular, when a person who has an inconvenient part such as a hand performs the operation, there is a high possibility that an incorrect operation is performed.
The chance of accidentally hitting an obstacle increases.
【０００６】本発明は上記問題や課題を解決するもの
で、走行方向に障害物があることを検知して走行停止し
てしまった場合でも、多くの手間や時間をかけることな
く、確実に障害物から離れるように走行させることがで
きる電動車椅子を提供することを目的とするものであ
る。The present invention solves the above-mentioned problems and problems. Even when the vehicle stops when it detects that there is an obstacle in the traveling direction, the obstacle can be reliably prevented without much labor and time. An object of the present invention is to provide an electric wheelchair that can be run away from an object.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記問題や課題を解決す
るために本発明の請求項１記載の電動車椅子は、走行方
向を複数の方向の中から選択して指示する走行方向指示
手段と、周囲の障害物を検知する障害物検知センサと、
走行中に前記障害物検知センサにより障害物を検知した
際に、検知された前記障害物が存在する方向以外の方向
への走行が指示された場合は前記障害物が存在する方向
以外の方向に走行することを許可し、前記障害物が存在
する方向への走行が指示された場合には、その方向への
走行を禁止する制御手段とを有することを特徴とする。In order to solve the above problems and problems, an electric wheelchair according to claim 1 of the present invention comprises a traveling direction instructing means for selecting and instructing a traveling direction from a plurality of directions. An obstacle detection sensor that detects surrounding obstacles,
When an obstacle is detected by the obstacle detection sensor during traveling, if traveling in a direction other than the direction in which the detected obstacle exists is instructed, the obstacle is detected in a direction other than the direction in which the obstacle exists. When the vehicle is instructed to travel in the direction in which the obstacle exists, the control means prohibits traveling in the direction in which the obstacle exists.
【０００８】この構成によれば、障害物検知センサにて
障害物を検知して電動車椅子の走行が停止された際で
も、走行方向指示手段を操作して、検知された障害物が
存在する方向以外の方向への走行を指示することで、障
害物から離れる方向に電動車椅子を走行させることがで
きる。また、障害物が存在する方向へ走行するように走
行方向指示手段を操作した場合でも、この場合には電動
車椅子が走行しないため、障害物に電動車椅子が衝突す
ることを防止できる。According to this structure, even when the obstacle detection sensor detects an obstacle and the traveling of the electric wheelchair is stopped, the traveling direction indicating means is operated to detect the direction in which the detected obstacle exists. By instructing to run in a direction other than the above, the electric wheelchair can be run in a direction away from the obstacle. Further, even when the traveling direction instructing means is operated so as to travel in the direction in which the obstacle exists, the electric wheelchair does not travel in this case, so that the electric wheelchair can be prevented from colliding with the obstacle.
【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の電
動車椅子において、制御手段は、障害物検知センサによ
り障害物を検知して電動車椅子が走行停止された際に、
前記障害物が存在する方向以外の方向への走行が指示さ
れたことを検知すると、前記障害物検知センサにより障
害物を検知しなくなるまで、前記障害物が存在する方向
以外の方向へ走行させることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the electric wheelchair according to the first aspect, when the control means detects an obstacle by the obstacle detection sensor and the electric wheelchair stops traveling,
When it is detected that the obstacle is directed to travel in a direction other than the direction in which the obstacle exists, the obstacle detection sensor causes the obstacle to travel in a direction other than the direction in which the obstacle is present. Is characterized by.
【００１０】この構成によれば、障害物を検知して走行
停止された際に、走行方向指示手段により前記障害物が
存在する方向以外の方向への走行を一度指示するだけ
で、前記障害物検知センサにより前記障害物を検知しな
くなるまで走行される。According to this structure, when the obstacle is detected and the traveling is stopped, the traveling direction instructing means only instructs the traveling once in a direction other than the direction in which the obstacle exists. The vehicle travels until the obstacle is no longer detected by the detection sensor.
【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１または２
に記載の電動車椅子において、制御手段は、障害物検知
センサにより障害物を検知した際に、徐々に減速させな
がら走行を停止させるように制御することを特徴とす
る。The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1 or 2.
In the electric wheelchair described in (1), the control means controls to stop traveling while decelerating gradually when the obstacle is detected by the obstacle detection sensor.
【００１２】この構成によれば、障害物を検知して電動
車椅子を停止させる場合でも、電動車椅子が徐々に減速
されながら走行停止されるので、急停止した際の反動な
どを受けることなく、良好に停止することができる。According to this structure, even when the electric wheelchair is stopped by detecting an obstacle, the electric wheelchair is stopped while being gradually decelerated. You can stop at.
【００１３】請求項４記載の発明は、請求項１〜３の何
れかに記載の電動車椅子において、障害物検知センサ
が、車体フレームにおける走行タイヤを覆うカバー内位
置に取り付けられていることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the electric wheelchair according to any of the first to third aspects, the obstacle detection sensor is attached to a position inside the cover that covers the running tire of the vehicle body frame. And
【００１４】この構成によれば、障害物検知センサが、
電動車椅子の車体フレームにおける走行タイヤを覆うカ
バー内位置に取り付けられているので、電動車椅子に人
が乗り降りしたり、万一、電動車椅子が他のものに当た
ったりした場合でも、障害物検知センサが損傷したり、
検知方向が変化したりすることが防止される。According to this structure, the obstacle detection sensor is
Since it is installed inside the cover that covers the running tires on the body frame of the electric wheelchair, even if a person gets on or off the electric wheelchair or the electric wheelchair hits something else, the obstacle detection sensor Damage or
The detection direction is prevented from changing.
【００１５】請求項５記載の発明は、請求項１〜４の何
れかに記載の電動車椅子において、障害物検知センサは
所定方向における所定範囲の障害物を検知することを特
徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the electric wheelchair according to any one of the first to fourth aspects, the obstacle detection sensor detects an obstacle within a predetermined range in a predetermined direction.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１〜図７を用いて説明する。ここで、図１は本発
明の実施の形態にかかる電動車椅子における椅子上昇時
の側面断面図、図２は同電動車椅子における椅子上昇時
の部分切欠正面図、図３（ａ）および（ｂ）は同電動車
椅子における前輪およびその近傍箇所のタイヤカバーな
らびに前輪の一部を切欠いた平面図および概略側面断面
図、図４は同電動車椅子における椅子下降時の側面断面
図、図５は同電動車椅子におけるコントロールボックス
の平面図、図６は同電動車椅子の制御ユニットの制御動
作を示すフローチャート、図７は同電動車椅子の制御ユ
ニットを簡略的に示す回路図である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. Here, FIG. 1 is a side cross-sectional view of the electric wheelchair according to the embodiment of the present invention when the chair is raised, FIG. 2 is a partially cutaway front view of the electric wheelchair when the chair is raised, and FIGS. 3 (a) and 3 (b). Is a plan view and a schematic side sectional view of the front wheel of the electric wheelchair and a portion near the front wheel and a portion of the front wheel which is cut away, FIG. 4 is a side sectional view of the electric wheelchair when the chair is lowered, and FIG. 5 is the electric wheelchair. 6 is a plan view of the control box in FIG. 6, FIG. 6 is a flowchart showing the control operation of the control unit of the electric wheelchair, and FIG. 7 is a circuit diagram schematically showing the control unit of the electric wheelchair.
【００１７】図１〜図３に示すように、この電動車椅子
は、左右にそれぞれ設けられた主フレーム１ａ、背面フ
レーム１ｂ、バッテリ支持フレーム１ｃなどからなる車
体フレーム１と、主フレーム１ａに取り付けられた軸受
２を介して回転自在に支持された左右一対の前輪３と、
前輪３および主フレーム１ａをそれぞれ覆うタイヤカバ
ー４と、バッテリ支持フレーム１ｃの左右後端部から下
方に延びる後輪支持ブラケット５を介して転動自在に支
持された一対の後輪６と、車体フレーム１に対して昇降
可能に支持され、座面７ａ、背もたれ７ｂ、アームレス
ト７ｃ、レッグレスト７ｄ、フットレスト７ｅ、座席フ
レーム７ｆなどを有する座席ユニット７と、座席ユニッ
ト７の一方のアームレスト７ｃに取り付けられたコント
ロールボックス８と、バッテリ支持フレーム１ｃ上に配
設されたバッテリ９および制御ユニット１０と、これら
のバッテリ９および制御ユニット１０を覆うリアカバー
１１などを備えている。As shown in FIGS. 1 to 3, the electric wheelchair is mounted on the main frame 1a and a body frame 1 including a main frame 1a, a rear frame 1b, a battery supporting frame 1c, and the like, which are provided on the left and right sides, respectively. A pair of left and right front wheels 3 which are rotatably supported via bearings 2,
A tire cover 4 respectively covering the front wheel 3 and the main frame 1a, a pair of rear wheels 6 rotatably supported via rear wheel support brackets 5 extending downward from the left and right rear end portions of the battery support frame 1c, and a vehicle body. The seat unit 7 is supported so as to be able to move up and down with respect to the frame 1, and has a seat surface 7a, a backrest 7b, an armrest 7c, a legrest 7d, a footrest 7e, a seat frame 7f, and the like, and is attached to one armrest 7c of the seat unit 7. The control box 8 includes a control box 8, a battery 9 and a control unit 10 arranged on the battery support frame 1c, and a rear cover 11 that covers the battery 9 and the control unit 10.
【００１８】前輪３はそれぞれ個別に駆動可能とされ、
図３に示すように、ブレーキ１２付きの左右の前輪駆動
モータ１３の駆動力が、ウォーム１４、ウォームホイー
ル１５、駆動力伝達軸１６、爪クラッチ１７、小ギヤ１
８、大ギヤ１９などを介してそれぞれ伝達される。な
お、３ａは前輪３のホイル、３ｂは前輪３のタイヤ、３
ｃは前輪回転軸である。制御ユニット１０により、この
電動車椅子を前進させる際は、左右両方の前輪駆動モー
タ１３が正回転され、また、電動車椅子を後退させる際
は、左右両方の前輪駆動モータ１３が逆回転され、右側
に曲がる際には、右側の前輪駆動モータ１３が逆回転
（または停止）された状態で左側の前輪駆動モータ１３
が正回転され、左側に曲がる際には、左側の前輪駆動モ
ータ１３が逆回転（または停止）された状態で右側の前
輪駆動モータ１３が正回転され、このようにして、電動
車椅子が前進、後退、左回転ならびに右回転可能とされ
ている。The front wheels 3 can be individually driven,
As shown in FIG. 3, the driving force of the left and right front wheel drive motors 13 with the brake 12 is the worm 14, the worm wheel 15, the driving force transmission shaft 16, the claw clutch 17, and the small gear 1.
8 and the large gear 19 and the like. 3a is a wheel of the front wheel 3, 3b is a tire of the front wheel 3,
c is a front wheel rotating shaft. When the electric wheelchair is moved forward by the control unit 10, both the left and right front wheel drive motors 13 are normally rotated, and when the electric wheelchair is retracted, both the left and right front wheel drive motors 13 are reversely rotated to the right. When turning, the front wheel drive motor 13 on the right side is rotated (or stopped) in the reverse direction and the front wheel drive motor 13 on the left side is rotated.
Is rotated in the forward direction and turns to the left side, the front wheel drive motor 13 on the right side is normally rotated while the front wheel drive motor 13 on the left side is reversely rotated (or stopped). It is possible to move backward, rotate left and rotate right.
【００１９】座席フレーム７ｆの背面側下部には左右そ
れぞれに２つの摺動ローラ７ｇ、７ｈが上下に取り付け
られ、これらの摺動ローラ７ｇ、７ｈが、背面フレーム
１ｂの内面側部分に沿ってスライドすることで、この背
面フレーム１ｂに案内されながら座席ユニット７が昇降
可能とされている。また、背面フレーム１ｂ間の下方位
置に固定された昇降モータ２０により、概略的に図示す
る昇降伝達機構２０ａを介して、座席ユニット７におけ
る座席フレーム７ｆ間において上下に延びるように固定
された昇降ロッド７ｉを昇降させるようになっており、
この昇降モータ２０を正逆回転することにより、座席ユ
ニット７における座席フレーム７ｆ、座面７ａ、背もた
れ７ｂ、アームレスト７ｃが昇降される。なお、電動車
椅子は必ずしも昇降機能を有している必要はない。Two sliding rollers 7g and 7h are vertically attached to the left and right below the rear side of the seat frame 7f, and these sliding rollers 7g and 7h slide along the inner surface side portion of the rear frame 1b. By doing so, the seat unit 7 can be moved up and down while being guided by the rear frame 1b. Further, an elevating rod 20 is fixed so as to extend vertically between the seat frames 7f of the seat unit 7 by an elevating motor 20 fixed at a lower position between the rear frames 1b, via an elevating transmission mechanism 20a schematically shown. It is designed to raise and lower 7i,
By rotating the lifting motor 20 in the forward and reverse directions, the seat frame 7f, the seat surface 7a, the backrest 7b, and the armrest 7c of the seat unit 7 are lifted and lowered. It should be noted that the electric wheelchair does not necessarily have to have the lifting function.
【００２０】また、座席フレーム７ｆの前端には、平行
リンク２１、２２を介して、フットレスト７ｅの支持フ
レーム７ｊが連結され、さらに、後方側の平行リンク２
２の途中箇所と、主フレーム１ａの前側部分より垂下さ
れた部分とが連動リンク２３を介して連結されている。
そして、これらの平行リンク２１、２２および連動リン
ク２３により、図１に示すように、座席ユニット７が上
昇位置にある時には、フットレスト７ｅが座面７ａより
もかなり下方に位置する一方、図４に示すように、座席
ユニット７が下降位置にある時には、座面７ａがフット
レスト７ｅに近い高さで、フットレスト７ｅが前側に延
びた位置に配置される。また、上側の平行リンク２１に
レッグレスト７ｄが取り付けられており、また、フット
レスト支持フレーム７ｊには、フットレスト７ｅに大き
な荷重が作用した際でも、電動車椅子が過度に前方に傾
斜しないように防止するための補助輪２４が設けられて
いる。Further, the support frame 7j of the footrest 7e is connected to the front end of the seat frame 7f via the parallel links 21 and 22, and the parallel link 2 on the rear side is further connected.
A midway point of 2 and a portion depending from the front side portion of the main frame 1a are connected via an interlocking link 23.
With these parallel links 21 and 22 and the interlocking link 23, as shown in FIG. 1, when the seat unit 7 is in the raised position, the footrest 7e is located considerably below the seat surface 7a, while in FIG. As shown, when the seat unit 7 is in the lowered position, the seat surface 7a is located at a height close to the footrest 7e, and the footrest 7e is arranged at a position extending to the front side. Further, the legrest 7d is attached to the upper parallel link 21, and the footrest support frame 7j is prevented from being excessively inclined forward even when a large load is applied to the footrest 7e. Auxiliary wheels 24 are provided for this purpose.
【００２１】図５に示すように、コントロールボックス
８には、電動車椅子の電源ボタン２５、走行速度を切り
換える速度切換ボタン２６、座席ユニット７を昇降させ
る昇降レバー２７に加えて、電動車椅子の走行方向を複
数の方向（例えば前後左右およびそれぞれの中間方向の
８方向）の中から選択した方向にそのレバーを傾倒させ
て指示する走行方向指示手段としてのジョイスティック
３０と、後述する障害物検知センサ３１、３２により障
害物を検知した際に点灯する障害物検知ランプ３７など
が設けられている。そして、電源ボタン２５をＯＮ状態
として、ジョイスティック３０を傾倒させると、通常の
状態では、ジョイスティック３０を傾倒させた方向に電
動車椅子が走行するように制御されている。As shown in FIG. 5, the control box 8 has a power button 25 for the electric wheelchair, a speed switching button 26 for switching the traveling speed, an elevating lever 27 for elevating the seat unit 7, and a traveling direction of the electric wheelchair. , A joystick 30 as a traveling direction indicating means for instructing the lever by tilting the lever in a direction selected from a plurality of directions (for example, eight directions of front, rear, left and right and respective intermediate directions), and an obstacle detection sensor 31 described later. An obstacle detection lamp 37 that is turned on when an obstacle is detected by 32 is provided. When the power button 25 is turned on and the joystick 30 is tilted, in a normal state, the electric wheelchair is controlled to run in the direction in which the joystick 30 is tilted.
【００２２】各タイヤカバー４内における前端部上方箇
所には、それぞれ２つの障害物検知センサ３１、３２
と、これらの障害物検知センサ３１、３２のセンサ感度
を調整するセンサ感度調整つまみ３３、３４とが配設さ
れている。ここで、上側に配置されている障害物検知セ
ンサ３１は水平よりも上方の検知範囲内における障害物
を検出し、下側に配置されている障害物検知センサ３２
は水平よりも下方および床面上の検知範囲内における障
害物を検出するようになっている。また、センサ感度調
整つまみ３３、３４を調節することで検知距離などを調
整可能とされている。障害物検知センサ３１、３２とし
ては、赤外線センサ（赤外線の動きをキャッチする感応
型でもよい）や光センサ、超音波センサなどを用いると
よいがこれに限るものではない。Two obstacle detection sensors 31 and 32 are provided above the front end of each tire cover 4, respectively.
And sensor sensitivity adjustment knobs 33 and 34 for adjusting the sensor sensitivities of the obstacle detection sensors 31 and 32, respectively. Here, the obstacle detection sensor 31 arranged on the upper side detects an obstacle in the detection range above the horizontal, and the obstacle detection sensor 32 arranged on the lower side.
Is designed to detect obstacles below the horizontal and within the detection range on the floor. Further, the detection distance and the like can be adjusted by adjusting the sensor sensitivity adjusting knobs 33 and 34. As the obstacle detection sensors 31 and 32, an infrared sensor (which may be a sensitive type that catches a movement of infrared rays), an optical sensor, an ultrasonic sensor, or the like may be used, but the obstacle detection sensors 31 and 32 are not limited thereto.
【００２３】なお、これらの障害物検知センサ３１、３
２およびセンサ感度調整つまみ３３、３４は、タイヤカ
バー４内における左右の主フレーム１ａの前端からタイ
ヤカバー４内を上方に延びる取付用フレーム３５の上端
部に固定された取付ブロック３６に取り付けられてい
る。また、タイヤカバー４における障害物検知センサ３
１、３２およびセンサ感度調整つまみ３３、３４の各前
方位置にはそれぞれ貫通孔４ａが形成されて、検知動作
ならびに操作動作に支障をきたさないように図られてい
る。さらに、センサ感度調整つまみ３３、３４を調整す
ることで、使用場所（室内または室外）や使用環境（庭
や車道、または明るい場所や暗い場所など）に応じて感
知距離を自由に設定することができるようになってお
り、例えば通常の設定範囲で感知距離が１ｍから１．５
ｍの範囲内となるようになっていることが好ましい（検
知動作を行わないように設定することも可能に構成され
ている）。Incidentally, these obstacle detection sensors 31, 3
2 and the sensor sensitivity adjusting knobs 33 and 34 are attached to a mounting block 36 fixed to an upper end portion of a mounting frame 35 extending upward in the tire cover 4 from front ends of the left and right main frames 1a in the tire cover 4. There is. In addition, the obstacle detection sensor 3 in the tire cover 4
Through holes 4a are formed at the front positions of the Nos. 1 and 32 and the sensor sensitivity adjusting knobs 33 and 34, respectively, so that the detection operation and the operation operation are not hindered. Further, by adjusting the sensor sensitivity adjusting knobs 33 and 34, the sensing distance can be freely set according to the use place (indoor or outdoor) and the use environment (garden, roadway, bright place, dark place, etc.). It is possible to do so, for example, in the normal setting range, the sensing distance is from 1m to 1.5m.
It is preferable that the distance is within the range of m (it is also possible to set so that the detection operation is not performed).
【００２４】上記構成において、この電動車椅子の制御
手段としての制御ユニット１０は図６に示すような制御
動作を行う。障害物検知センサ３１、３２による検知動
作を有効にしている通常設定時においては、走行中に障
害物検知センサ３１、３２により電動車椅子の前方に障
害物が存在するかどうかを検知している（ステップＳ
１）。そして、ステップＳ１において、走行中に障害物
検知センサ３１、３２により障害物が存在すると検知し
た場合（ステップＳ１におけるＹＥＳの場合）には、ス
テップＳ２に進んで、急ブレーキをかけるのではなく、
ブレーキを徐々に強めて電動車椅子を徐々に減速させな
がら（例えば減速させて３０ｃｍ〜５０ｃｍの減速停止
距離を走行した後に）停止させる。なお、この時点で
は、何れかの障害物検知センサ３１、３２により障害物
を検知し続けているため、障害物検知ランプ３７が点灯
している。また、電動車椅子には継続して給電されてお
り、障害物検知センサ３１、３２による検知動作も継続
して行われている。また、ステップＳ１において、障害
物検知センサ３１、３２により障害物を検知しなかった
場合（ステップＳ１におけるＮＯの場合）には、ステッ
プＳ１の処理に戻る。In the above structure, the control unit 10 as the control means of the electric wheelchair performs the control operation as shown in FIG. In the normal setting in which the detection operation by the obstacle detection sensors 31 and 32 is enabled, whether or not there is an obstacle in front of the electric wheelchair is detected by the obstacle detection sensors 31 and 32 during traveling ( Step S
1). Then, in step S1, when it is detected that the obstacles are detected by the obstacle detection sensors 31 and 32 during traveling (YES in step S1), the process proceeds to step S2, and the sudden braking is not applied.
The brake is gradually strengthened to gradually decelerate the electric wheelchair (for example, after decelerating and traveling for a deceleration stop distance of 30 cm to 50 cm) to stop. At this point, the obstacle detection lamps 37 are lit because the obstacle detection sensors 31 and 32 continue to detect the obstacles. Further, the electric wheelchair is continuously supplied with electric power, and the detection operation by the obstacle detection sensors 31 and 32 is also continuously performed. In step S1, if the obstacle detection sensors 31 and 32 do not detect an obstacle (NO in step S1), the process returns to step S1.
【００２５】ステップＳ１で障害物が存在することを検
知してステップＳ２で走行停止した場合には、次のステ
ップＳ３で、走行方向指示手段としてのジョイスティッ
ク３０が操作されたかどうかが検出される。そして、ジ
ョイスティック３０が操作されたことが検出された場合
には、ステップＳ４に進んで、ジョイスティック３０
が、検知された障害物が存在する方向以外の方向への走
行指示であるかどうかを制御ユニット１０により判断す
る。When the presence of the obstacle is detected in step S1 and the traveling is stopped in step S2, it is detected in the next step S3 whether or not the joystick 30 as the traveling direction indicating means is operated. When it is detected that the joystick 30 has been operated, the process proceeds to step S4, and the joystick 30
Is determined by the control unit 10 whether or not the instruction is to drive in a direction other than the direction in which the detected obstacle exists.
【００２６】この際、ステップＳ４において、ジョイス
ティック３０により障害物が存在する方向以外の方向へ
電動車椅子を走行させる指示があったことを検出した場
合、例えばジョイスティック３０が後方に傾倒されて後
退の指示があった場合（ステップＳ４におけるＹＥＳの
場合）、ステップＳ５に進んで、障害物検知センサ３
１、３２により障害物を検知しなくなるまで走行する。
すなわち、この場合には、障害物が存在する方向以外の
方向への走行が許可されている。At this time, if it is detected in step S4 that the joystick 30 has instructed the electric wheelchair to travel in a direction other than the direction in which the obstacle exists, for example, the joystick 30 is tilted rearward to instruct the vehicle to move backward. If there is (if YES in step S4), the process proceeds to step S5, and the obstacle detection sensor 3
The vehicle travels until the obstacle is no longer detected due to 1, 32.
That is, in this case, traveling in a direction other than the direction in which the obstacle exists is permitted.
【００２７】一方、ステップＳ３においてジョイスティ
ック３０が操作されたことを検知したにもかかわらず、
ジョイスティック３０により障害物が存在する方向以外
の方向へ電動車椅子を走行させる指示があったことを検
知しなかった場合（ステップＳ４におけるＮＯの場合）
は、前輪駆動モータ１３は駆動されず、その方向への走
行は禁止されて行われず、ステップＳ３に戻る。On the other hand, although it is detected in step S3 that the joystick 30 has been operated,
When the joystick 30 does not detect that the instruction to run the electric wheelchair in a direction other than the direction in which the obstacle exists is not detected (NO in step S4)
The front wheel drive motor 13 is not driven, and traveling in that direction is prohibited and is not performed, and the process returns to step S3.
【００２８】ステップＳ５において、障害物検知センサ
３１、３２により障害物を検知しなくなるまで後退する
と、障害物検知ランプ３７が消灯されるとともに、ジョ
イスティック３０に係る駆動規制状態（ジョイスティッ
ク３０により走行を指示した方向が障害物が存在する方
向であった場合での前輪駆動モータ１３の駆動規制状
態）が解除され、前方をも含めた自由な方向への走行が
許可される（ステップＳ６）。In step S5, when the obstacle detection sensors 31 and 32 move backward until the obstacles are no longer detected, the obstacle detection lamp 37 is turned off, and the joystick 30 is in the drive restriction state (the joystick 30 instructs the vehicle to travel). The drive restriction state of the front-wheel drive motor 13 when the direction in which the obstacle has existed is released), and travel in any direction including the front is permitted (step S6).
【００２９】ここで、制御ユニット１０の構成の一例を
以下に説明する。図７に示すように、制御ユニット１０
の中央制御部１０ａで制御されるリレー１０ｂは、図７
に示す接点Ａを接続してジョイスティック３０を接続す
る場合と、図７に示す接点Ｂを接続して分圧回路１０ｃ
を接続する場合とに切り換える。電動車椅子が走行して
いる際は接点Ａが接続してジョイスティック３０が接続
されている。電動車椅子の搭乗者がジョイスティック３
０を操作することによってモータコントロール部４０へ
電圧が印加され、この電圧に応じて電動車椅子が進退す
る。例えば、０〜２Ｖの出力電圧がモータコントロール
部４０に印加された場合は、モータコントロール部４０
は前輪駆動モータ１３を逆回転させて後退させ、また、
２〜３Ｖの出力電圧が印加された場合は前輪駆動モータ
１３を停止させ、３〜５Ｖの出力電圧が印加された場合
は前輪駆動モータ１３を正回転させて前進させる。An example of the configuration of the control unit 10 will be described below. As shown in FIG. 7, the control unit 10
The relay 10b controlled by the central control unit 10a of FIG.
When the joystick 30 is connected by connecting the contact A shown in FIG. 7 and when the contact B shown in FIG. 7 is connected, the voltage dividing circuit 10c is connected.
Switch to when connecting. When the electric wheelchair is running, the contact A is connected and the joystick 30 is connected. Electric wheelchair passenger has joystick 3
By operating 0, a voltage is applied to the motor control unit 40, and the electric wheelchair moves back and forth according to this voltage. For example, when an output voltage of 0 to 2V is applied to the motor control unit 40, the motor control unit 40
Rotates the front wheel drive motor 13 in the reverse direction to move it backward, and
When an output voltage of 2-3V is applied, the front wheel drive motor 13 is stopped, and when an output voltage of 3-5V is applied, the front wheel drive motor 13 is normally rotated to move forward.
【００３０】そして、何れかの障害物検知センサ３１、
３２にて障害物を検知した際には、中央制御部１０ａに
連絡され、中央制御部１０ａはリレー１０ｂを接点Ｂ側
に切り換えて、モータコントロール部４０へ出力される
電圧を、例えば２．５Ｖとなるようにして停止させる。
その後、ジョイスティック３０の出力電圧が０〜２Ｖの
出力電圧になったことをアナログ入力部４１が検知した
際に、アナログ入力部４１はモータコントロール部４０
にリレー１０ｂを接点Ａ側に切り換えさせて後退させる
ようにする。なお、制御ユニット１０がこのような制御
回路に限定されるものではないことはもちろんである。Any obstacle detection sensor 31,
When an obstacle is detected at 32, the central control unit 10a is contacted, the central control unit 10a switches the relay 10b to the contact B side, and the voltage output to the motor control unit 40 is, for example, 2.5V. And stop.
After that, when the analog input unit 41 detects that the output voltage of the joystick 30 has become 0 to 2 V, the analog input unit 41 causes the motor control unit 40 to
Then, the relay 10b is switched to the contact A side so as to be retracted. It goes without saying that the control unit 10 is not limited to such a control circuit.
【００３１】この構成により、障害物検知センサ３１、
３２にて障害物を検知して電動車椅子の走行が停止され
た際でも、ジョイスティック３０を後方に傾倒させて後
退を指示するだけで、電動車椅子が後退して障害物から
容易に離れることができる。また、この際に、ジョイス
ティック３０を一度後方に傾倒させるだけで、障害物検
知センサ３１、３２により障害物を検知しなくなるまで
電動車椅子が後退するので、この後退動作の際の手間や
時間が殆どかからなくなり、操作性が良好となる。With this configuration, the obstacle detection sensor 31,
Even when the obstacle is detected at 32 and the traveling of the electric wheelchair is stopped, the electric wheelchair can be retracted and easily separated from the obstacle only by tilting the joystick 30 backward and instructing the backward movement. . Further, at this time, the electric wheelchair moves backward until the obstacle detection sensors 31 and 32 no longer detect the obstacle by merely tilting the joystick 30 rearward. It will not be necessary and the operability will be good.
【００３２】また、障害物を検知して電動車椅子の走行
が停止された際に、誤って、ジョイスティック３０を前
方あるいは左右方向に傾倒させた場合でも、これらの場
合には電動車椅子が走行しないため、障害物に電動車椅
子が衝突することを確実に防止することができ、良好な
信頼性を得ることができる。Even if the joystick 30 is accidentally tilted forward or leftward or rightward when the traveling of the electric wheelchair is stopped by detecting an obstacle, the electric wheelchair does not travel in these cases. Therefore, it is possible to reliably prevent the electric wheelchair from colliding with an obstacle and obtain good reliability.
【００３３】さらに、上記構成によれば、障害物検知セ
ンサ３１、３２により障害物を検知した際に、電動車椅
子が徐々に減速されながら停止されるので、搭乗者が急
停止した際の反動など受けたりすることなく、良好に停
止することができ、搭乗者への安全性も良好に確保され
る。Further, according to the above configuration, when the obstacle detection sensors 31 and 32 detect an obstacle, the electric wheelchair is stopped while being gradually decelerated, so that there is a recoil when the occupant suddenly stops. It is possible to stop satisfactorily without receiving it and to ensure safety for passengers.
【００３４】また、障害物検知センサ３１、３２が、電
動車椅子の車体フレーム１における前輪３を覆うタイヤ
カバー４内に取り付けられているので、電動車椅子に搭
乗者が乗り降りしたり、万一、電動車椅子が他のものに
当たったりした場合でも、障害物検知センサ３１、３２
が損傷したり、検知方向が変化したりすることが防止さ
れる。つまり、例えば、障害物検知センサをフットレス
ト７ｅに取り付けた場合には、電動車椅子に搭乗者が乗
り降りする際や足に体重をかけた際に、フットレスト７
ｅがたわむなどして、障害物検知センサの検知方向が変
化したり、搭乗者が乗り移るときにフットレスト７ｅ近
傍の障害物検知センサに当接して誤動作を生じるおそれ
があるが、本構成によれば、障害物検知センサ３１、３
２が電動車椅子の車体フレーム１（主フレーム１ａ）に
取り付けられているため、フットレスト７ｅをふんばる
ようにして足に体重をかけた場合でも、障害物検知セン
サ３１、３２の検知方向が変化することがなく、また、
障害物検知センサ３１、３２がタイヤカバー４内に配設
されているので、人や物が障害物検知センサ３１、３２
に直接当接することがなく、したがって誤動作を生じる
こともない。これによっても、良好な信頼性を維持する
ことができる。また、障害物検知センサ３１、３２が外
部に露出していないので、障害物検知センサ３１、３２
が目ざわりとなることもない。さらに、障害物検知セン
サ３１、３２が、前輪３のタイヤカバー４内における上
方前端部箇所に配設されているので、搭乗者の衣服が障
害物検知センサ３１、３２による検知方向範囲を遮って
しまうおそれもない。Further, since the obstacle detection sensors 31 and 32 are mounted inside the tire cover 4 that covers the front wheels 3 of the vehicle body frame 1 of the electric wheelchair, a passenger can get on and off the electric wheelchair, or if the electric wheelchair is used, Even if the wheelchair hits something else, the obstacle detection sensors 31, 32
Is prevented from being damaged and the detection direction is prevented from changing. That is, for example, when the obstacle detection sensor is attached to the footrest 7e, when the passenger gets on and off the electric wheelchair or puts weight on the foot, the footrest 7
There is a possibility that the direction of detection of the obstacle detection sensor may change due to the deflection of e, or the passenger may come into contact with the obstacle detection sensor in the vicinity of the footrest 7e to cause a malfunction when the passenger moves on. , Obstacle detection sensors 31, 3
Since 2 is attached to the vehicle body frame 1 (main frame 1a) of the electric wheelchair, the detection directions of the obstacle detection sensors 31 and 32 are changed even when the weight is put on the foot by swelling the footrest 7e. And again,
Since the obstacle detection sensors 31 and 32 are arranged inside the tire cover 4, people and objects are detected by the obstacle detection sensors 31 and 32.
It does not come into direct contact with, and therefore no malfunction occurs. This also makes it possible to maintain good reliability. Further, since the obstacle detection sensors 31, 32 are not exposed to the outside, the obstacle detection sensors 31, 32 are
Will not be noticeable. Further, since the obstacle detection sensors 31 and 32 are arranged at the upper front end portion of the front wheel 3 inside the tire cover 4, the occupant's clothes block the detection direction range of the obstacle detection sensors 31 and 32. There is no fear that it will happen.
【００３５】なお、上記実施の形態においては、障害物
検知センサ３１、３２により障害物を検知して電動車椅
子が走行停止された際に、ジョイスティック３０により
一旦後退する指示があった場合には、障害物検知センサ
３１、３２により障害物を検知しなくなるまで、後退さ
せる動作を継続させる場合を述べ、これによれば、ジョ
イスティック３０により後退する指示を一度行うだけで
済んで、手間を殆どかけることなく、容易に障害物の回
避動作を行うことができる利点がある。In the above embodiment, when an obstacle is detected by the obstacle detection sensors 31 and 32 and the electric wheelchair is stopped to run, when the joystick 30 gives an instruction to move backward, The case of continuing the backward movement until the obstacles are not detected by the obstacle detection sensors 31 and 32 is described. According to this, it is only necessary to give the joystick 30 an instruction to move backward, and it takes much time and effort. There is an advantage that the obstacle avoiding operation can be performed easily without the obstacle.
【００３６】しかし、これに限るものではなく、例え
ば、上記障害物の検知による停止状態で、障害物検知セ
ンサ３１、３２により障害物を検知しなくなるまで、後
退以外の走行を単に禁止させるだけでもよく、この場合
には、障害物検知センサ３１、３２により障害物を検知
している間は、後退を指示するジョイスティック３０の
動作を行った際だけ、後退動作を行うこととなる。これ
によっても、若干手間は増えるものの、障害物を回避す
る動作を確実に行うことができる。However, the present invention is not limited to this. For example, in the stopped state due to the detection of the obstacle, it is possible to simply prohibit the traveling other than the backward movement until the obstacle detection sensors 31 and 32 no longer detect the obstacle. Of course, in this case, while the obstacle detection sensors 31 and 32 are detecting the obstacle, the backward movement is performed only when the movement of the joystick 30 for instructing the backward movement is performed. Even with this, although the work is slightly increased, the operation for avoiding the obstacle can be surely performed.
【００３７】また、上記障害物の検知による停止状態
で、障害物検知センサ３１、３２により障害物を検知し
ている際に、前進走行のみを禁止して、後退だけでな
く、左回転や右回転をも許可するようにしても差し支え
ない。Further, when the obstacles are detected by the obstacle detection sensors 31 and 32 in the stopped state due to the detection of the obstacles, only forward traveling is prohibited, and not only backward movement but also left rotation or rightward movement is prohibited. It does not matter if the rotation is allowed.
【００３８】また、上記実施の形態においては、電動車
椅子の前方の障害物を検知する障害物検知センサ３１、
３２を４つ設けた場合を述べたが、簡略的に検知する場
合には１つにしたり、さらに、厳密に検知する場合に
は、多数設けたりしてもよい。特に、前方の障害物を検
知する障害物検知センサ３１、３２以外に、後方の障害
物を検知する障害物検知センサを設けたり、左右の障害
物を検知する検知センサを設けたりしてもよく、この場
合も、障害物がある方向へのジョイスティック３０の指
示があった場合でも、その方向への走行を禁止し、その
逆方向への走行については許可するように構成すればよ
い。In the above embodiment, the obstacle detection sensor 31, which detects an obstacle in front of the electric wheelchair,
Although the case where four 32 are provided has been described, the number may be one in the case of simple detection, or a large number may be provided in the case of strict detection. In particular, in addition to the obstacle detection sensors 31 and 32 that detect an obstacle in front, an obstacle detection sensor that detects an obstacle behind or a detection sensor that detects left and right obstacles may be provided. Also in this case, even when an obstacle is instructed by the joystick 30 in a certain direction, traveling in that direction may be prohibited and traveling in the opposite direction may be permitted.
【００３９】また、上記実施の形態においては、走行方
向指示手段としてジョイスティック３０が用いられる場
合を述べたが、これに限るものではなく、各種スイッ
チ、トラックボールなど他のポインティングデバイス等
を用いてもよい。Further, in the above embodiment, the case where the joystick 30 is used as the traveling direction indicating means has been described, but the present invention is not limited to this, and various pointing devices such as various switches and trackballs may be used. Good.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、走行方向
を複数の方向の中から選択して指示する走行方向指示手
段と、周囲の障害物を検知する障害物検知センサと、走
行中に前記障害物検知センサにより障害物を検知した際
に、検知された前記障害物が存在する方向以外の方向へ
の走行が指示された場合は前記障害物が存在する方向以
外の方向に走行することを許可し、前記障害物が存在す
る方向への走行が指示された場合には、その方向への走
行を禁止する制御手段とを備えたことで、障害物に電動
車椅子が衝突することを防止できながら、障害物から離
れる方向に電動車椅子を容易に手間をかけることなく走
行させることができる。これにより、利便性および安全
性が向上する。As described above, according to the present invention, a traveling direction indicating means for selecting and instructing a traveling direction from a plurality of directions, an obstacle detection sensor for detecting an obstacle around, and a traveling direction When the obstacle is detected by the obstacle detection sensor, if the vehicle is instructed to travel in a direction other than the direction in which the detected obstacle exists, the vehicle travels in a direction other than the direction in which the obstacle exists. When the vehicle is instructed to travel in the direction in which the obstacle exists, it is possible to prevent the electric wheelchair from colliding with the obstacle by providing control means for prohibiting travel in that direction. While being prevented, the electric wheelchair can be easily driven in a direction away from the obstacle without trouble. This improves convenience and safety.
【００４１】また、制御手段により、障害物検知センサ
で障害物を検知して電動車椅子が走行停止された際に、
前記障害物が存在する方向以外の方向への走行が指示さ
れたことを検知すると、前記障害物検知センサにより障
害物を検知しなくなるまで、前記障害物が存在する方向
以外の方向へ走行させるように構成することで、障害物
を検知して走行停止された際に、走行方向指示手段によ
り前記障害物が存在する方向以外の方向への走行を一度
指示するだけで、障害物検知センサにより障害物を検知
しなくなるまで電動車椅子が走行されるので、この際の
手間や時間が殆どかからなくなり、利便性がさらに良好
となる。When the obstacle is detected by the obstacle detecting sensor by the control means and the electric wheelchair is stopped,
When it is detected that the obstacle is instructed to travel in a direction other than the direction in which the obstacle exists, the obstacle detection sensor causes the obstacle to travel in a direction other than the direction in which the obstacle does not exist. With this configuration, when the obstacle is detected and the traveling is stopped, the traveling direction instructing means only instructs the traveling once in a direction other than the direction in which the obstacle exists, and the obstacle detecting sensor causes the obstacle. Since the electric wheelchair is run until the object is no longer detected, it takes little time and effort at this time, and convenience is further improved.
【００４２】また、制御手段により、障害物検知センサ
により障害物を検知した際に、徐々に減速させながら走
行を停止させるように制御することで、搭乗者が急停止
した際の反動など受けたりすることなく、良好に停止す
ることができ、搭乗者への安全性も良好に確保される。Further, when the obstacle is detected by the obstacle detecting sensor by the control means, the control is controlled so as to stop the traveling while gradually decelerating, so that the passenger receives a reaction when the passenger suddenly stops. It is possible to stop satisfactorily without doing so, and the safety for passengers is also ensured.
【００４３】さらに、障害物検知センサを、車体フレー
ムにおける走行タイヤを覆うカバー内位置に取り付ける
ことにより、電動車椅子に人が乗り降りしたり、万一、
電動車椅子が他のものに当たったりした場合でも、障害
物検知センサが損傷したり、検知方向が変化したりする
ことが防止され、これによって、良好な信頼性を維持す
ることができる。Further, by mounting the obstacle detection sensor at a position inside the cover that covers the running tires on the vehicle body frame, a person can get on and off the electric wheelchair, or by any chance.
Even when the electric wheelchair hits another object, the obstacle detection sensor is prevented from being damaged and the detection direction is prevented from changing, whereby good reliability can be maintained.
【図１】本発明の実施の形態にかかる電動車椅子におけ
る椅子上昇時の側面断面図である。FIG. 1 is a side sectional view of an electric wheelchair according to an embodiment of the present invention when a chair is raised.
【図２】同電動車椅子における椅子上昇時の部分切欠正
面図である。FIG. 2 is a partially cutaway front view of the same electric wheelchair when a chair is raised.
【図３】（ａ）および（ｂ）は同電動車椅子における前
輪およびその近傍箇所のタイヤカバーならびに前輪の一
部を切欠いた平面図および概略側面断面図である。3 (a) and 3 (b) are a plan view and a schematic side cross-sectional view in which a front wheel and a tire cover in the vicinity thereof and a part of the front wheel are cut away in the electric wheelchair.
【図４】同電動車椅子における椅子下降時の側面断面図
である。FIG. 4 is a side sectional view of the same electric wheelchair at the time of descending a chair.
【図５】同電動車椅子におけるコントロールボックスの
平面図である。FIG. 5 is a plan view of a control box in the electric wheelchair.
【図６】同電動車椅子の制御ユニットの制御動作を示す
フローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a control operation of a control unit of the electric wheelchair.
【図７】同電動車椅子の制御ユニットなどを簡略的に示
す回路図である。FIG. 7 is a circuit diagram schematically showing a control unit and the like of the same electric wheelchair.
１ 車体フレーム ３ 前輪 ４ タイヤカバー ７ 座席ユニット ８ コントロールボックス ９ バッテリ １０ 制御ユニット １３ 前輪駆動モータ ３０ ジョイスティック（走行方向指示手段） ３１、３２ 障害物検知センサ ３７ 障害物検知ランプ 1 body frame 3 front wheels 4 tire cover 7 seat unit 8 control boxes 9 battery 10 control unit 13 Front wheel drive motor 30 Joystick (travel direction indicator) 31, 32 Obstacle detection sensor 37 Obstacle detection lamp
Claims (5)
指示する走行方向指示手段と、周囲の障害物を検知する
障害物検知センサと、走行中に前記障害物検知センサに
より障害物を検知した際に、検知された前記障害物が存
在する方向以外の方向への走行が指示された場合は前記
障害物が存在する方向以外の方向に走行することを許可
し、前記障害物が存在する方向への走行が指示された場
合には、その方向への走行を禁止する制御手段とを有す
ることを特徴とする電動車椅子。1. A traveling direction indicating means for selecting and instructing a traveling direction from a plurality of directions, an obstacle detection sensor for detecting an obstacle in the vicinity, and an obstacle detected by the obstacle detection sensor during traveling. When it is detected, if traveling in a direction other than the direction in which the detected obstacle is present is instructed, it is allowed to travel in a direction other than the direction in which the obstacle is present, and the obstacle is present. An electric wheelchair having a control means for prohibiting traveling in that direction when instructed to travel in that direction.
害物を検知して電動車椅子が走行停止された際に、前記
障害物が存在する方向以外の方向への走行が指示された
ことを検知すると、前記障害物検知センサにより障害物
を検知しなくなるまで、前記障害物が存在する方向以外
の方向へ走行させることを特徴とする請求項１記載の電
動車椅子。2. The control means detects that an obstacle is detected by an obstacle detection sensor, and when the electric wheelchair is stopped from traveling, an instruction to travel in a direction other than the direction in which the obstacle exists is detected. Then, the electric wheelchair is run in a direction other than the direction in which the obstacle exists until the obstacle is no longer detected by the obstacle detection sensor.
害物を検知した際に、徐々に減速させながら走行を停止
させるように制御することを特徴とする請求項１または
２に記載の電動車椅子。3. The electric wheelchair according to claim 1, wherein the control means controls, when an obstacle is detected by the obstacle detection sensor, to stop traveling while gradually decelerating. .
ける走行タイヤを覆うカバー内位置に取り付けられてい
ることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の電動
車椅子。4. The electric wheelchair according to any one of claims 1 to 3, wherein the obstacle detection sensor is attached to an inside position of the cover that covers the running tire of the vehicle body frame.
定範囲の障害物を検知することを特徴とする請求項１〜
４の何れかに記載の電動車椅子。5. The obstacle detecting sensor detects an obstacle within a predetermined range in a predetermined direction.
The electric wheelchair according to any one of 4 above.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2002146996A JP2003334218A (en) | 2002-05-22 | 2002-05-22 | Electromotive wheelchair |
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|---|---|---|---|
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|---|---|
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