JP2001218301A - Vehicle - Google Patents
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- JP2001218301A JP2001218301A JP2000020980A JP2000020980A JP2001218301A JP 2001218301 A JP2001218301 A JP 2001218301A JP 2000020980 A JP2000020980 A JP 2000020980A JP 2000020980 A JP2000020980 A JP 2000020980A JP 2001218301 A JP2001218301 A JP 2001218301A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば電動三輪車
や電動車いす、自動車などのように、駆動装置によって
駆動して走行する車両に係わり、特に走行操作時の安全
な制御に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle driven and driven by a drive device, such as an electric tricycle, an electric wheelchair, and an automobile, and more particularly to a safe control at the time of a driving operation.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来の車両は、例えば特開平10−16
5444号公報(A61G 5/02)に開示される如
く、例えば車いすの本体に、走行時に行動を認識せしめ
る音声を発する音声合成スピーカと、クラクションとを
設け、高齢者等の大きな声を出せない人が車いすを操作
する場合にスピーカからの音声によって拡声したり、ま
たは危険がある場合にクラクションによる警報を発する
ことにより、走行時の安全性を向上させるよう構成され
ている。具体的に、図2に示す如く、使用者が車いす操
作をしたとき、その操作に応じた走行状態を音声合成ス
ピーカから発するようになっている。2. Description of the Related Art A conventional vehicle is disclosed in, for example,
As disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 5444 (A61G 5/02), for example, a person who cannot speak loudly, such as an elderly person, is provided with a voice synthesis speaker that emits a voice for recognizing an action during traveling and a horn on a body of a wheelchair. When a user operates a wheelchair, the sound is amplified by a sound from a speaker, or when there is a danger, a warning by horn is issued to improve the safety during traveling. Specifically, as shown in FIG. 2, when the user performs a wheelchair operation, a running state corresponding to the operation is emitted from a voice synthesis speaker.
【0003】しかしながら、前述する構成であれば、走
行状態を単に報知するだけで、走行動作の開始と同時に
音声が発するため、例えば前進する場合においては、前
進する旨の音声が発せられると同時に前進するため、車
いすに近づいている人は非常に危険であった。また、使
用者自身が音声によって走行動作を認識する場合は、音
声を確実に聞かずに操作をすることがあるため、例えば
使用者が前進しようとして誤って後進に設定していた場
合、音声では後進する旨の報知がされるのであるが、音
声を聞き終わるまでに操作をすると、使用者が思ってい
る方向には走行せず、危険であった。However, with the above-described configuration, a sound is issued simultaneously with the start of the traveling operation simply by notifying the traveling state. Therefore, anyone approaching a wheelchair was very dangerous. Also, when the user himself / herself recognizes the running motion by voice, the user may operate without surely hearing the voice.For example, if the user mistakenly sets the vehicle to go forward and set the vehicle backward, the voice The driver is notified that the vehicle is going backwards, but if the operation is performed before hearing the sound, the vehicle does not travel in the direction expected by the user, which is dangerous.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、走行操作時
の安全性を向上させた電動車を提供することを課題とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an electric vehicle with improved safety during a traveling operation.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、駆動輪を駆動
する駆動装置と、該駆動装置の駆動力を指示するアクセ
ルと、該アクセルの指示に基づき前記駆動装置を駆動す
るための駆動信号を出力する制御手段と、走行状態を示
す音声を出力する音声発生手段とを備え、前記制御手段
は、前記音声の出力開始から所定時間が終了するまでは
前記アクセルの指示を受け付けないことを特徴とするの
で、前進走行または後進走行を開始する場合において、
前記走行開始前に走行方向の内容を使用者や周囲に知ら
せる音声が発せられ、そして前記アクセルの指示は前記
音声開始から所定時間が終了するまでは受け付けないの
で、走行前に周囲の人に警報すると共に使用者は確実に
音声を聞くまでは走行動作に入ることができず、使用者
は前記走行方向を認識してから走行を開始するので、走
行時の安全性が向上する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a driving device for driving a driving wheel, an accelerator for instructing a driving force of the driving device, and a driving signal for driving the driving device based on the instruction of the accelerator. And a sound generating means for outputting a sound indicating a running state, wherein the control means does not accept the instruction of the accelerator until a predetermined time has elapsed from the start of the sound output. Therefore, when starting the forward running or the reverse running,
Before the start of traveling, a voice is issued to inform the user and the surroundings of the content of the traveling direction, and since the instruction of the accelerator is not accepted until a predetermined time has elapsed from the start of the voice, a warning is given to the surrounding people before traveling. At the same time, the user cannot start the traveling operation until he / she hears the voice without fail, and the user starts traveling after recognizing the traveling direction, so that the safety during traveling is improved.
【0006】また、前記音声発生によって出力される音
声は1単位の言葉からなり、前記所定時間は、前記音声
の1単位とすることを特徴とするので、前進走行または
後進走行をする場合において、1単位、例えば「前進し
ます」、「後進します」の発声が終わらないと走行操作
をしても走行動作に入らないため、使用者は確実に音声
を聞くまでは走行動作に入ることができず、使用者は前
記走行方向を認識してから走行を開始するので、走行時
の安全性が向上する。The sound output by the sound generation is composed of one unit of words, and the predetermined time is one unit of the sound. Therefore, when the vehicle is traveling forward or backward, One unit, for example, "Go forward" or "Go back" will not enter the running operation even if the driving operation is performed until the utterance of the "ending" is finished, so the user may enter the running operation until he / she hears the sound. Since the user cannot start traveling after recognizing the traveling direction, safety during traveling is improved.
【0007】さらに、走行方向を切り換える走行方向切
換スイッチを設け、前記音声発生手段は、少なくとも前
記走行方向切換スイッチが後進側になったときに1単位
の音声を繰り返すことを特徴とするので、一般的に周囲
の人が走行方向を認識しづらい後進走行の場合におい
て、使用者が前記走行方向切換スイッチを後進走行に切
り換えると、前記切換内容を使用者に知らせる音声の1
単位の言葉が後進走行している間は繰り返して発せられ
るので、周囲の人に対して注意を促し、そして前記アク
セルの指示は前記音声の1単位の言葉が終了するまでは
受け付けないので、使用者は前記後進走行方向を認識し
てから前記後進走行を開始するので、後進走行時の安全
性が更に向上する。Further, a running direction changeover switch for changing a running direction is provided, and the sound generating means repeats one unit of sound at least when the running direction changeover switch is set to the reverse side. When the user switches the traveling direction changeover switch to the reverse traveling in the case of the reverse traveling in which it is difficult for the surrounding people to recognize the traveling direction, one of the sounds for notifying the user of the switching content is provided.
Since the unit word is repeatedly emitted while the vehicle is traveling backward, it warns the surrounding people, and the instruction of the accelerator is not accepted until the one unit word of the voice is completed. Since the driver starts the backward running after recognizing the backward running direction, the safety during the backward running is further improved.
【0008】さらに、障害物を検知する障害物センサを
設け、前記制御手段は、前記障害物センサが障害物を検
知した時、前記音声の出力から所定時間が経過しなくて
も前記アクセルの指示を受け付けることを特徴とするの
で、走行中に障害物を検知した場合において、前記障害
物センサが前記障害物を検知すると、前記アクセルの指
示は前記音声開始から所定時間、例えば1単位の言葉が
発声し終わらなくても受け付けられ、素早く前記障害物
を回避する走行動作に入るので、走行時の安全性が更に
向上する。[0008] Further, an obstacle sensor for detecting an obstacle is provided, and when the obstacle sensor detects an obstacle, the control means is capable of instructing the accelerator even if a predetermined time has not elapsed from the output of the sound. In the case where an obstacle is detected during traveling, if the obstacle sensor detects the obstacle, the instruction of the accelerator is given for a predetermined time from the start of the voice, for example, one unit of words is used. Even if the utterance is not completed, the utterance is accepted, and the running operation for avoiding the obstacle is quickly started, so that the safety during running is further improved.
【0009】また、前記障害物センサが障害物を検知し
た時、前記音声発生手段が動作することを特徴とするの
で、走行中に障害物を検知した場合において、前記障害
物センサが前記障害物を検知すると、前記検知内容を使
用者や周囲の人に知らせる音声が発せられるので、使用
者は障害物の検知や衝突したことを認識してから走行を
開始することができ、周囲の人はそのことを知ることが
でき、前記障害物の検知や衝突後の走行の安全性が向上
する。Further, when the obstacle sensor detects an obstacle, the voice generating means operates. Therefore, when an obstacle is detected during traveling, the obstacle sensor is operated by the obstacle sensor. Is detected, a voice is issued to notify the user or the surrounding people of the detection content, so that the user can start traveling after recognizing that an obstacle has been detected or that a collision has occurred. That fact can be known, and the detection of the obstacle and the safety of running after the collision are improved.
【0010】さらに、前記音声発生によって出力される
音声は1単位の言葉からなり、前記音声発生手段は連続
して動作することを特徴とし、走行中に障害物を検知し
たときや衝突した場合において、前記衝突内容を使用者
に知らせる音声の1単位の言葉が繰り返して音声が発せ
られるので、使用者は前記衝突内容を認識してから走行
を開始することができ、また、周囲の人に対して警報す
ることができ、前記衝突後の走行の安全性が更に向上す
る。Further, the voice output by the voice generation is composed of one unit of words, and the voice generating means is operated continuously, and is used when an obstacle is detected during running or when a collision occurs. Since one unit of the sound that informs the user of the collision content is repeated and a sound is issued, the user can start traveling after recognizing the collision content, and Warning can be given, and the driving safety after the collision is further improved.
【0011】また、前記車輪を制動する制動手段を設
け、前記制御手段は、前記障害物センサが障害物を検知
すると前記制動手段を動作すると共に前記アクセルの指
示を受け付けず、前記アクセルを一旦戻すと前記音声発
声手段の動作を停止すると共に前記アクセルが再度操作
されたときは前記アクセルの操作を受け付けることを特
徴とするため、アクセルが操作され障害物を検知したと
きや障害物に衝突した状態では音声は発した状態を継続
し、例えば障害物に衝突しているがアクセルを戻す、即
ち指示速度ゼロの状態に戻すと音声が停止するため、障
害物に衝突していても再発進する場合には障害物に衝突
している旨の音声は発しないため、使用者に障害物を認
識させると共に、障害物を回避するための操作をすると
きは使用者は認識できているため、不要な発声は行わ
ず、安全性を向上させることができる。In addition, braking means for braking the wheel is provided, and the control means operates the braking means when the obstacle sensor detects an obstacle, does not accept the instruction of the accelerator, and returns the accelerator once. The operation of the voice uttering means is stopped and the accelerator is accepted when the accelerator is operated again, so that when the accelerator is operated and an obstacle is detected or a collision with the obstacle is detected. In the case where the sound continues to be emitted, for example, if the vehicle collides with an obstacle but returns the accelerator, that is, if the command speed is returned to zero, the sound stops, so if the vehicle restarts even if it collides with the obstacle Does not emit a sound indicating that it is colliding with an obstacle, so that the user can recognize the obstacle and when performing an operation to avoid the obstacle, the user can recognize it. And for that, unnecessary utterance is not performed, it is possible to improve safety.
【0012】[0012]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を、電動三輪
車を例に図面に基づき詳述する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings, taking an electric tricycle as an example.
【0013】図1は、実施例の電動三輪車の前方からみ
た全体斜視図、図2は、ハンドルと表示パネルとアクセ
ルレバーを示す正面図、図3は本実施例の制御回路を示
すブロック図である。FIG. 1 is an overall perspective view of the electric tricycle of the embodiment as viewed from the front, FIG. 2 is a front view showing a steering wheel, a display panel, and an accelerator lever, and FIG. 3 is a block diagram showing a control circuit of the embodiment. is there.
【0014】1は、後部両側にモータにより回転駆動さ
れる駆動輪(後輪)2と、前部には1つの前輪3とが設
けられた電動三輪車の車体で、該車体1は、前記前輪3
に連結されたハンドル軸4と、前記ハンドル軸4の上端
に両側がU字状に折り曲げられたハンドル5が取り付け
られ、前記前輪3と前記後輪2の間には、使用者が乗車
したときに足を乗せるためのフロア部6が設けられ、前
記フロア部6後方には、バッテリーやモータなどを収納
するカバー7が設けられており、その上に使用者が乗車
するためのシート8が取り付けられている。Reference numeral 1 denotes a vehicle body of an electric tricycle provided with driving wheels (rear wheels) 2 which are rotationally driven by motors on both sides of a rear portion and one front wheel 3 at a front portion. 3
A handle shaft 4 connected to the handle shaft 4 and a handle 5 whose both sides are bent in a U-shape are attached to the upper end of the handle shaft 4, and when the user gets on between the front wheel 3 and the rear wheel 2. A floor portion 6 for placing a foot on the vehicle is provided, and a cover 7 for storing a battery, a motor, and the like is provided behind the floor portion 6, and a seat 8 for a user to ride on is mounted thereon. Have been.
【0015】9は、前記車体1の前方部と後方部に設け
られた障害物センサで、該障害物センサ9は、感圧式の
スイッチからなっており、走行中に障害物に衝突して、
前記障害物と前記障害物センサが衝突した時に信号を出
力し、そして前記障害物から離れた時は信号を出力しな
いようになっている。Reference numeral 9 denotes an obstacle sensor provided at a front portion and a rear portion of the vehicle body 1. The obstacle sensor 9 comprises a pressure-sensitive switch.
A signal is output when the obstacle collides with the obstacle sensor, and is not output when the obstacle sensor is separated from the obstacle.
【0016】10は、前記ハンドル5の中央部に設けら
れるバッテリーの残量や走行速度や前進後進などを表示
する表示パネルで、前記表示パネル10には、前進後進
方向を切り換える走行方向切換スイッチ10aが取り付
けられており、また電源を入/切する電源スイッチ11
が設けられており、更に走行開始前に音声を出力する音
声スピーカ(図示せず)も内臓されている。Reference numeral 10 denotes a display panel provided at the center of the steering wheel 5 for displaying the remaining amount of the battery, the traveling speed, the forward / reverse movement, etc. The display panel 10 has a traveling direction switch 10a for switching the forward / reverse direction. And a power switch 11 for turning on / off the power.
And a built-in voice speaker (not shown) for outputting a voice before the start of traveling.
【0017】12は、表示パネル10の左右に設けられ
シャフトで連結されて一体動作するアクセルレバーで、
前記アクセルレバー12を上から押さえると前記走行方
向切換スイッチ10aの指示する進行方向に走行し、前
記アクセルレバー12の押さえた量に応じた速度で進む
ようになっている。Reference numeral 12 denotes an accelerator lever which is provided on the left and right sides of the display panel 10 and is connected by a shaft and operates integrally.
When the accelerator lever 12 is pressed from above, the vehicle travels in the traveling direction indicated by the traveling direction switch 10a, and travels at a speed corresponding to the amount by which the accelerator lever 12 is pressed.
【0018】次に、図3に基づき、本実施例の制御回路
について説明する。Next, a control circuit according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
【0019】20は、制御手段を構成するマイクロコン
ピュータ(以下、マイコンと略記する)で、その入力と
して、前記電源スイッチ11や前記走行方向切換スイッ
チ10aの他に、前記アクセルレバー12に連動してそ
の操作量を検知するポテンシオメータ14やモータ15
の回転速度を検知するモータ速度検知回路16や障害物
を検知する障害物センサ9からの信号等が入力されてい
る。また、出力としては、前記モータ15を駆動するモ
ータ駆動回路17を制御する信号、制御手段、即ち電磁
ブレーキ18を駆動する電磁ブレーキ駆動回路19制御
する信号、音声スピーカ26から音声を発するための音
声回路25を制御する信号、前記表示パネル10を駆動
する表示駆動回路20を制御する信号等が出力される。
前記モータ駆動回路17を制御する信号としては、前記
モータ15の回転速度を制御する通常のモータ駆動信号
の他に、前記モータ15による発電制動を行う発電制動
信号、前記モータ15の正転・逆転を切り換えるモータ
正転・逆転信号がある。Reference numeral 20 denotes a microcomputer (hereinafter abbreviated as "microcomputer") which constitutes a control means. As an input, in addition to the power switch 11 and the traveling direction changeover switch 10a, the microcomputer interlocks with the accelerator lever 12. Potentiometer 14 and motor 15 for detecting the operation amount
Signals from a motor speed detection circuit 16 for detecting the rotation speed of the motor and an obstacle sensor 9 for detecting an obstacle are input. The output includes a signal for controlling a motor drive circuit 17 for driving the motor 15, a control unit, that is, a signal for controlling an electromagnetic brake drive circuit 19 for driving an electromagnetic brake 18, and a voice for generating a voice from a voice speaker 26. A signal for controlling the circuit 25, a signal for controlling the display drive circuit 20 for driving the display panel 10, and the like are output.
The signals for controlling the motor drive circuit 17 include a normal motor drive signal for controlling the rotation speed of the motor 15, a power generation braking signal for performing power generation braking by the motor 15, and a forward / reverse rotation of the motor 15. There is a motor forward / reverse signal that switches between
【0020】前記電源スイッチ11は、バッテリー21
に直接接続されており、前記電源スイッチ11を入にす
ると、前記電源スイッチ11に接続されたリレーコイル
22が励磁されて、電源リレースイッチ23がオンとな
る。前記電源リレースイッチ23がオンすることで、前
記バッテリー21からの電力が前記モータ15へ供給可
能となると共に、前記マイコン20や前記走行方向切換
スイッチ10a及び前記アクセルレバー12の前記ポテ
ンシオメータ14へ例えばDC5V等の一定電圧を供給す
る電源回路24に前記バッテリー21の電力が供給され
るようになっている。The power switch 11 includes a battery 21
When the power switch 11 is turned on, the relay coil 22 connected to the power switch 11 is excited, and the power relay switch 23 is turned on. When the power relay switch 23 is turned on, the power from the battery 21 can be supplied to the motor 15, and the microcomputer 20, the traveling direction switch 10 a, and the potentiometer 14 of the accelerator lever 12 can be supplied to the motor 15. The power of the battery 21 is supplied to a power supply circuit 24 that supplies a constant voltage such as 5 V DC.
【0021】次に、上記構成における本発明の実施例に
ついて、図4のフローチャートに基づき説明する。Next, an embodiment of the present invention having the above configuration will be described with reference to the flowchart of FIG.
【0022】まず、電源スイッチ11が「入」になり、
電源リレースイッチ23がオンになっていると次のステ
ップに進む(S1)。First, the power switch 11 is turned on,
If the power relay switch 23 is on, the process proceeds to the next step (S1).
【0023】次に走行方向切換スイッチ10aからの入
力を検知し(S2)、もしも走行方向切換スイッチ10
aが前進であれば、マイコン20から音声回路25へ音
声信号を出力し、音声スピーカ26より、走行方向切換
スイッチ10aの内容を知らせる1単位の言葉、例えば
「前進します」の言葉を発する(S3)。そして、音声
発声を開始してから所定時間が経過するまでは、前記音
声を発声する(S5)。本実施例では前記1単位の言葉
「前進します」が終了するまでの時間を所定時間にして
いるので、前記1単位の言葉「前進します」が終了した
時点で、音声発声は終了する(S7)。そして、アクセ
ルレバー12を押すと、前記アクセルレバー12からの
信号がマイコン20に入力され(S8)、前進走行を開
始する(S9)。即ち、音声発声を開始してから所定時
間が経過するまでは、アクセルレバー12の指示を受け
付けないようになっている。Next, an input from the traveling direction switch 10a is detected (S2), and if the traveling direction switch 10a
If a is forward, the microcomputer 20 outputs a voice signal to the voice circuit 25, and the voice speaker 26 emits one unit of a word indicating the content of the traveling direction switch 10a, for example, the word "go forward" ( S3). Then, the voice is uttered until a predetermined time has elapsed since the start of the voice utterance (S5). In the present embodiment, the time until the one unit of the word "go forward" ends is set to a predetermined time, so that the voice utterance ends when the one unit of the word "go ahead" ends ( S7). When the accelerator lever 12 is depressed, a signal from the accelerator lever 12 is input to the microcomputer 20 (S8), and the vehicle starts traveling forward (S9). That is, the instruction of the accelerator lever 12 is not accepted until a predetermined time has elapsed since the start of the voice utterance.
【0024】もしも走行方向切換スイッチ10aが後進
であれば、マイコン20から音声回路33へ音声信号を
出力し音声スピーカ26より、走行方向切換スイッチ1
0aの内容を知らせる1単位の言葉、例えば「後進しま
す」の言葉を発する(S4)。そして、音声発声を開始
してから所定時間即ち、「後進します」の言葉を発して
から(S6)、アクセルレバー12を押すと、前記アク
セルレバー12からの信号がマイコン20に入力され
(S8)、後進走行を開始する(S9)。この時、所定
時間は、前進の時と同様、前記1単位の言葉「後進しま
す」が終了するまでの時間を所定時間としている。後進
時も、前進時と同様、音声発声を開始してから所定時間
が経過するまでは、アクセルレバー12の指示を受け付
けないようになっている。この時、前記1単位の言葉
「後進します」は、前進時と異なり、音声終了のステッ
プを設けないので走行方向切換スイッチ10aが前進に
切り換えされるまでは、繰り返して発せられるようにな
っている。また、前後進走行共にアクセルレバー12が
操作されない場合は、モータ駆動回路17には信号が出
力されず、電磁ブレーキ18を動作する停止制御(S1
0)に入る。If the traveling direction changeover switch 10a is in reverse, an audio signal is output from the microcomputer 20 to the audio circuit 33 and the traveling direction changeover switch 1 is output from the audio speaker 26.
A word of one unit that informs the contents of 0a, for example, the word "go backward" is issued (S4). Then, after the voice utterance is started, a predetermined time, that is, the word "go backward" is uttered (S6), and when the accelerator lever 12 is pressed, a signal from the accelerator lever 12 is input to the microcomputer 20 (S8). ), And start reverse running (S9). At this time, the predetermined time is, as in the case of the forward movement, the time until the end of the unit word "reverse". During backward travel, as in forward travel, an instruction from the accelerator lever 12 is not accepted until a predetermined time has elapsed since the start of voice utterance. At this time, unlike the case of forward traveling, the one-unit word "reverse" does not include a voice ending step, and is repeatedly emitted until the traveling direction switch 10a is switched to forward traveling. I have. When the accelerator lever 12 is not operated in both forward and backward running, no signal is output to the motor drive circuit 17 and stop control for operating the electromagnetic brake 18 (S1).
Enter 0).
【0025】次に、走行中に障害物に衝突して障害物セ
ンサ9が障害物を検知すると(S11)、アクセルレバ
ー12を押していても、前記アクセルレバー12の指示
を受け付けなくすることにより走行を停止させ(S1
2)、マイコン20から音声回路25へ音声信号を出力
し音声スピーカ26より、障害物の検知を知らせる1単
位の言葉、例えば「障害物です」の言葉を発する(S1
3)。このとき、障害物を検知しながらアクセルを操作
した状態が続くと、S12に戻り、停止を連続すると共
に「障害物です」という発声を連続する。一旦アクセル
レバー12を離すと、前記アクセルレバー12からの信
号がマイコン20に入力されず(S14)、走行を停止
させた後に(S15)、再度アクセルレバー12の指示
があった場合はアクセルからの信号を受け付けるように
して(S8)、走行制御にて障害物を回避し(S9)、
走行を開始する。Next, when the vehicle collides with an obstacle during traveling and the obstacle sensor 9 detects the obstacle (S11), the traveling of the vehicle is stopped by not accepting the instruction of the accelerator lever 12 even if the accelerator lever 12 is pressed. Is stopped (S1
2), an audio signal is output from the microcomputer 20 to the audio circuit 25, and a unit of a word for notifying the detection of the obstacle, for example, the word "Is an obstacle" is issued from the audio speaker 26 (S1).
3). At this time, if the state of operating the accelerator while detecting an obstacle continues, the process returns to S12, where the stop is continued and the utterance "Is an obstacle" is continued. Once the accelerator lever 12 is released, the signal from the accelerator lever 12 is not input to the microcomputer 20 (S14), and after stopping running (S15), if the accelerator lever 12 is again instructed, the signal from the accelerator is returned. A signal is received (S8), and obstacles are avoided by traveling control (S9).
Start running.
【0026】本実施例では、音声は繰り返して発声する
ようにしたが、次の音声発声までに一定時間の間隔をあ
けて発声させたり、もしくは間隔時間を除々に広げなが
ら発声させても構わない。また、本実施例では障害物セ
ンサに感圧式のセンサを採用し、電動車に接触したこと
を検知したが、非衝突の超音波センサを使用してもかま
わない。更に、本実施例では音声が発している際にアク
セルの操作があった場合は、音声の動作が終了後、その
指示速度で発進するようになっているが、音声が発して
いる際にアクセルの操作があった場合は、音声の動作が
終了後、その指示速度まで徐々に速度を上げていくソフ
トスタートを行っても構わない。このようにすること
で、急な発進を防ぐことができる。In the present embodiment, the voice is repeatedly uttered. However, the voice may be uttered at a certain time interval before the next voice utterance, or may be uttered while gradually increasing the interval time. . In this embodiment, a pressure-sensitive sensor is used as the obstacle sensor to detect contact with the electric vehicle. However, a non-collision ultrasonic sensor may be used. Further, in this embodiment, if the accelerator is operated while the voice is being emitted, the vehicle starts at the instructed speed after the voice operation is completed. After the operation of the voice, the soft start in which the speed is gradually increased to the designated speed after the voice operation is completed may be performed. In this way, sudden start can be prevented.
【0027】また、本実施例では、駆動装置としてモー
タを使用したが、エンジンでも構わない。In this embodiment, a motor is used as the driving device, but an engine may be used.
【0028】以上のように、使用者が前進しようとして
誤って後進に設定しても、走行開始前において使用者に
走行方向の内容を知らせる音声が発せられるまでにアク
セルを受け付けないので、使用者に誤った設定に気付く
ことができ、使用者は走行方向を認識してから走行を開
始するので、走行時の安全性を向上させることができ
る。As described above, even if the user attempts to move forward and mistakenly sets the vehicle to reverse, the accelerator is not accepted before the user is notified of the content of the traveling direction before the traveling starts. In addition, the user can notice the incorrect setting, and the user starts traveling after recognizing the traveling direction, so that safety during traveling can be improved.
【0029】更に、後進走行している間は、走行方向の
内容を知らせる音声が繰り返して発せられるので、周囲
の人への注意が促されることで後進時の安全性を向上さ
せることができる。Further, while the vehicle is traveling in reverse, a sound informing of the content of the traveling direction is repeatedly emitted, so that attention to surrounding people is urged, so that safety in reverse can be improved.
【0030】また、障害物を障害物センサが検知する
と、アクセルレバー指示は受け付けられるので、素早く
障害物から回避する走行動作ができ、また、障害物を知
らせる音声も発せられるので、使用者は障害物の検知や
衝突したことを認識してから走行開始することができ、
更に周囲の人はそのことを知ることができる。よって衝
突後の走行の安全性を向上させることができる。When an obstacle sensor detects an obstacle, an accelerator lever instruction is accepted, so that a running operation for avoiding the obstacle can be performed quickly, and a sound for notifying the obstacle is also emitted, so that the user can avoid the obstacle. You can start running after detecting an object or recognizing a collision,
In addition, the surrounding people can know that. Therefore, the safety of running after the collision can be improved.
【0031】そして、アクセルが操作され障害物を検知
したときや障害物に衝突した状態では音声は発した状態
を継続し、例えば障害物に衝突しているがアクセルを戻
すと音声が停止するため、障害物に衝突していても再発
進する場合には障害物に衝突している旨の音声は発しな
いため、使用者に障害物を認識させると共に、障害物を
回避するための操作をするときは使用者は認識できてい
るため、不要な発声は行わず、安全性を向上させること
ができる。When the accelerator is operated to detect an obstacle or when the vehicle collides with an obstacle, the sound continues to be emitted. For example, when the vehicle collides with an obstacle, the sound stops when the accelerator is returned. When the vehicle restarts even if it collides with an obstacle, it does not emit a sound indicating that it is colliding with the obstacle, so that the user recognizes the obstacle and performs an operation to avoid the obstacle. At this time, since the user is able to recognize, unnecessary utterances are not performed, and safety can be improved.
【0032】[0032]
【発明の効果】本発明の請求項1によると、走行状態を
示す音声を出力する音声発生手段を設け、前記制御手段
は、前記音声の出力開始から所定時間が終了するまでは
前記アクセルの指示を受け付けないことにしたので、前
進走行または後進走行を開始する場合において、前記走
行開始前に走行方向の内容を音声で使用者や周囲に知ら
せることができ、加えて前記アクセルの指示は前記音声
開始から所定時間が終了するまでは受け付けないので、
例えば使用者が思っている方向に走行しようとして誤っ
て反対方向に設定した場合、使用者は確実に前記音声を
聞くまでは走行動作に入ることができず、また使用者は
誤った設定を使用者が思っている方向に変更することが
でき、使用者は前記走行方向を認識してから走行を開始
するので、走行時の安全性を向上させることができる等
の効果を奏する。According to the first aspect of the present invention, there is provided a sound generating means for outputting a sound indicating the running state, and the control means controls the accelerator operation until the predetermined time has elapsed from the start of the sound output. Therefore, when starting the forward running or the reverse running, it is possible to inform the user and the surroundings of the content of the running direction by voice before the start of the running, and in addition, the instruction of the accelerator is the voice. Since it will not be accepted until the end of the predetermined time from the start,
For example, if the user mistakenly sets the vehicle in the direction that he or she wants to travel in, the user will not be able to start the driving operation until he / she hears the sound, and the user will use the wrong setting. Since the user can change the direction to the direction that the user thinks, and the user starts traveling after recognizing the traveling direction, there is an effect that safety during traveling can be improved.
【0033】本発明の請求項2によると、前記音声発生
によって出力される音声は1単位の言葉からなり、前記
所定時間は、前記音声の1単位とすることにしたので、
前進走行または後進走行を開始する場合において、前記
走行開始前に走行方向の内容、例えば「前進します」、
「後進します」の1単位の言葉を音声で使用者や周囲に
分りやすく知らせることができ、加えて前記アクセルの
指示は前記1単位の言葉が終了するまでは受け付けない
ので、使用者は前記走行方向を確実に認識してから走行
を開始するので、走行時の安全性を更に向上させること
ができる等の効果を奏する。According to the second aspect of the present invention, the voice output by the generation of the voice includes one unit of words, and the predetermined time is one unit of the voice.
When starting the forward running or the backward running, the content of the running direction before starting the running, for example, "Go forward",
The user can easily inform the user and the surroundings of one unit of the word “reverse” by voice, and in addition, the instruction of the accelerator is not accepted until the one unit of the word is completed. Since the traveling is started after the traveling direction is surely recognized, there is an effect that the safety during traveling can be further improved.
【0034】本発明の請求項3によると、走行方向を切
り換える走行方向切換スイッチを設け、前記音声発生手
段は、少なくとも前記走行方向切換スイッチが後進側に
なったときに1単位の音声を繰り返すことにしたので、
一般的に周囲の人が走行方向を認識しづらい後進走行の
場合において、使用者が前記走行方向切換スイッチを後
進走行に切り換えると、前記切換内容を使用者に知らせ
る音声の1単位の言葉、例えば「後進します」の音声が
後進走行している間は繰り返して発せられるので、周囲
の人に対して注意を促し、そして前記アクセルの指示は
前記音声の1単位の言葉が終了するまでは受け付けず、
使用者は前記後進走行方向を認識してから前記後進走行
を開始するので、後進走行時の安全性を向上させること
ができる等の効果を奏する。According to a third aspect of the present invention, there is provided a traveling direction changeover switch for switching a traveling direction, and the sound generation means repeats one unit of sound at least when the traveling direction changeover switch is set to the reverse side. Because it was
Generally, in the case of reverse traveling where it is difficult for the surrounding people to recognize the traveling direction, when the user switches the traveling direction changeover switch to reverse traveling, one unit word of a voice that informs the user of the switching content, for example, The voice of "Reverse" is repeatedly issued while the vehicle is traveling backwards, so it calls attention to the surrounding people, and the instruction of the accelerator is accepted until one word of the voice ends. Without
Since the user starts the reverse running after recognizing the reverse running direction, it is possible to improve the safety during the reverse running.
【0035】本発明の請求項4によると、障害物を検知
する障害物検知センサを設け、前記制御手段は、前記障
害物センサが障害物を検知した時、前記音声の出力から
所定時間が経過しなくても前記アクセルの指示を受け付
けることにしたので、走行中に障害物を検知した場合に
おいて、前記障害物センサが前記障害物を検知すると、
前記アクセルの指示は前記音声開始から所定時間、例え
ば1単位の言葉が発声し終わらなくても受け付けられ、
素早く前記障害物から遠ざける走行動作に入るので、衝
突後の走行の安全性を向上させることができる等の効果
を奏する。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an obstacle detection sensor for detecting an obstacle, and the control means, when the obstacle sensor detects an obstacle, elapses a predetermined time from the output of the sound. Since the instruction of the accelerator is accepted without doing so, when an obstacle is detected during traveling, when the obstacle sensor detects the obstacle,
The instruction of the accelerator is received for a predetermined time from the start of the voice, for example, even if one unit of words is not uttered,
Since the running operation is quickly started to move away from the obstacle, it is possible to improve the running safety after the collision.
【0036】本発明の請求項5によると、前記障害物セ
ンサが障害物を検知した時、前記音声発生手段が動作す
ることにしたので、走行中に障害物を検知した場合にお
いて、前記障害物センサが前記障害物を検知すると、前
記衝突内容を使用者や周囲の人に知らせる音声が発せら
れるので、使用者は障害物を検知したことを認識してか
ら走行を開始することができ、周囲の人はその障害物を
知ることができ、検知後の走行の安全性を更に向上させ
ることができる等の効果を奏する。According to a fifth aspect of the present invention, when the obstacle sensor detects an obstacle, the voice generating means is activated. Therefore, when an obstacle is detected during traveling, the obstacle is detected. When the sensor detects the obstacle, a sound is issued to notify the user or the surrounding people of the collision content, so that the user can start traveling after recognizing that the obstacle has been detected, and The second person can know the obstacle, and has effects such as further improving the safety of traveling after the detection.
【0037】本発明の請求項6によると、前記音声発生
によって出力される音声は1単位の言葉からなり、前記
音声発生手段は連続して動作することにしたので、走行
中に障害物を検知した場合において、前記障害物センサ
が前記障害物を検知すると、前記検知内容を使用者に知
らせる音声の1単位の言葉が繰り返して音声が発せられ
るので、使用者は前記検知内容を認識してから走行を開
始することができ、また、周囲の人に対して警報するこ
とができ、検知後の走行の安全性を向上させることがで
きる等の効果を奏する。According to the sixth aspect of the present invention, the voice output by the voice generation is composed of one unit of words, and the voice generating means operates continuously, so that an obstacle can be detected during traveling. In such a case, when the obstacle sensor detects the obstacle, one unit of a voice that informs the user of the detected content is repeatedly issued as a voice, so that the user recognizes the detected content, It is possible to start traveling, to give an alarm to a nearby person, and to improve traveling safety after detection.
【0038】本発明の請求項7によると、前記車輪を制
動する制動手段を設け、前記制御手段は、前記障害物セ
ンサが障害物を検知すると前記制動手段を動作すると共
に前記アクセルの指示を受け付けず、前記アクセルを一
旦戻すと前記音声発声手段の動作を停止すると共に前記
アクセルが再度操作されたときは前記アクセルの操作を
受け付けるため、アクセルが操作され障害物を検知した
状態では音声は発した状態を継続し、障害物を検知して
いるがアクセルを戻す、即ち指示速度ゼロの状態に戻す
と音声が停止するため、障害物を検知していても再発進
する場合には障害物を検知している旨の音声は発しない
ため、使用者に障害物を認識させると共に、障害物を避
けるための操作をするときは使用者は認識できているた
め、不要な発声は行わず、安全性を向上させることがで
きる等の効果を奏する。According to a seventh aspect of the present invention, braking means for braking the wheel is provided, and the control means operates the braking means and receives an instruction from the accelerator when the obstacle sensor detects an obstacle. However, once the accelerator is returned, the operation of the voice uttering means is stopped, and when the accelerator is operated again, the operation of the accelerator is accepted, so that the sound is emitted when the accelerator is operated and an obstacle is detected. When the obstacle is detected and obstacle is detected, but the accelerator is returned, that is, when the command speed is returned to zero, the sound stops, so if the obstacle restarts even if the obstacle is detected, the obstacle is detected. Since no sound is heard to tell the user that an obstacle is being heard, the user can recognize the obstacle, and when performing an operation to avoid the obstacle, the user can recognize the obstacle. Not I, the effect of such can improve safety.
【図1】本発明の実施例を示す電動三輪車の全体斜視図
である。FIG. 1 is an overall perspective view of an electric tricycle showing an embodiment of the present invention.
【図2】同ハンドルと表示パネルとアクセルレバーを示
す正面図である。FIG. 2 is a front view showing the handle, a display panel, and an accelerator lever.
【図3】同制御回路のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of the control circuit.
【図4】同制御回路の実施例を示すフローチャートであ
る。FIG. 4 is a flowchart showing an embodiment of the control circuit.
【符号の説明】 2 駆動輪(後輪) 15 駆動装置(モータ) 14 アクセル 20 制御手段(マイコン) 25 音声回路 1 スピーカ 10a 走行方向切換スイッチ 9 障害物センサ 18 制動手段(電磁ブレーキ)[Description of Signs] 2 Drive wheel (rear wheel) 15 Drive device (motor) 14 Accelerator 20 Control means (microcomputer) 25 Audio circuit 1 Speaker 10a Running direction changeover switch 9 Obstacle sensor 18 Braking means (electromagnetic brake)
Claims (7)
置の駆動力を指示するアクセルと、該アクセルの指示に
基づき前記駆動装置を駆動するための駆動信号を出力す
る制御手段と、走行状態を示す音声を出力する音声発生
手段とを備え、前記制御手段は、前記音声の出力開始か
ら所定時間が終了するまでは前記アクセルの指示を受け
付けないことを特徴とする車両。1. A driving device for driving driving wheels, an accelerator for instructing a driving force of the driving device, a control means for outputting a driving signal for driving the driving device based on the instruction of the accelerator, and traveling A vehicle that includes a sound generation unit that outputs a sound indicating a state, wherein the control unit does not receive the instruction of the accelerator until a predetermined time has elapsed from the start of the output of the sound.
声は1単位の言葉からなり、前記所定時間は、前記音声
の1単位とすることを特徴とする請求項1記載の車両。2. The vehicle according to claim 1, wherein the voice output by the voice generating means is composed of one unit of words, and the predetermined time is one unit of the voice.
ッチを設け、前記音声発生手段は、少なくとも前記走行
方向切換スイッチが後進側になったときに1単位の音声
を繰り返すことを特徴とする請求項2記載の車両。3. The vehicle according to claim 2, further comprising a traveling direction changeover switch for switching a traveling direction, wherein the sound generating means repeats one unit of sound at least when the traveling direction changeover switch is set to the reverse side. The vehicle described.
前記制御手段は、前記障害物センサが障害物を検知した
時、前記音声の出力から所定時間が経過しなくても前記
アクセルの指示を受け付けることを特徴とする請求項1
記載の車両。4. An obstacle sensor for detecting an obstacle is provided.
2. The control unit according to claim 1, wherein when the obstacle sensor detects an obstacle, the instruction of the accelerator is received even if a predetermined time has not elapsed from the output of the voice.
The vehicle described.
時、前記音声発生手段が動作することを特徴とする請求
項4記載の車両。5. The vehicle according to claim 4, wherein said sound generation means operates when said obstacle sensor detects an obstacle.
1単位の言葉からなり、前記音声発生手段は連続して動
作することを特徴とする請求項5記載の車両。6. The vehicle according to claim 5, wherein the voice output by the voice generation is composed of one unit of words, and the voice generating means operates continuously.
記制御手段は、前記障害物センサが障害物を検知すると
前記制動手段を動作すると共に前記アクセルの指示を受
け付けず、前記アクセルを一旦戻すと前記音声発声手段
の動作を停止すると共に前記アクセルが再度操作された
ときは前記アクセルの操作を受け付けることを特徴とす
る請求項6記載の車両。7. A braking means for braking the wheel, wherein the control means operates the braking means when the obstacle sensor detects an obstacle, does not accept the instruction of the accelerator, and returns the accelerator once. 7. The vehicle according to claim 6, wherein the operation of the voice utterance means is stopped, and the operation of the accelerator is accepted when the accelerator is operated again.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000020980A JP2001218301A (en) | 2000-01-28 | 2000-01-28 | Vehicle |
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JP2000020980A JP2001218301A (en) | 2000-01-28 | 2000-01-28 | Vehicle |
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---|---|
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JP (1) | JP2001218301A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003334218A (en) * | 2002-05-22 | 2003-11-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Electromotive wheelchair |
JP2012149974A (en) * | 2011-01-19 | 2012-08-09 | Denso Corp | Obstacle detection device for vehicle |
-
2000
- 2000-01-28 JP JP2000020980A patent/JP2001218301A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2003334218A (en) * | 2002-05-22 | 2003-11-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Electromotive wheelchair |
JP2012149974A (en) * | 2011-01-19 | 2012-08-09 | Denso Corp | Obstacle detection device for vehicle |
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