JP2003333042A - 自動アドレス割付方法 - Google Patents
自動アドレス割付方法Info
- Publication number
- JP2003333042A JP2003333042A JP2002135236A JP2002135236A JP2003333042A JP 2003333042 A JP2003333042 A JP 2003333042A JP 2002135236 A JP2002135236 A JP 2002135236A JP 2002135236 A JP2002135236 A JP 2002135236A JP 2003333042 A JP2003333042 A JP 2003333042A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- address
- network
- station
- allocation method
- slave
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】子局をネットワークに接続するだけで、前記子
局にアドレスを自動的に割付ける自動アドレス割付方法
を提供する。 【解決手段】親局１に複数の子局２，３，４，５を接続
したネットワークに新たに接続される子局にアドレスを
割付ける自動アドレス割付方法において、親局１は複数
のアドレスを順次呼び出し、前記ネットワークに新たに
接続される子局２は前記ネットワークの通信全体をモニ
ターし、親局１から呼びだされたアドレスであって、応
答のなかったアドレスを自局のアドレスと認識し、以後
そのアドレスを自局のアドレスとする。また、応答のな
かったアドレスが複数あった場合には、最も若いアドレ
スを、自局のアドレスとする。
局にアドレスを自動的に割付ける自動アドレス割付方法
を提供する。 【解決手段】親局１に複数の子局２，３，４，５を接続
したネットワークに新たに接続される子局にアドレスを
割付ける自動アドレス割付方法において、親局１は複数
のアドレスを順次呼び出し、前記ネットワークに新たに
接続される子局２は前記ネットワークの通信全体をモニ
ターし、親局１から呼びだされたアドレスであって、応
答のなかったアドレスを自局のアドレスと認識し、以後
そのアドレスを自局のアドレスとする。また、応答のな
かったアドレスが複数あった場合には、最も若いアドレ
スを、自局のアドレスとする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は親局に複数の子局を
接続したネットワークの子局にアドレスを割付ける自動
アドレス割付方法に関する。
接続したネットワークの子局にアドレスを割付ける自動
アドレス割付方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】親局に複数の子局を接続したネットワー
ク、例えば、ロボットや自動工作機械などのＦＡツール
のコントローラに複数のサーボドライバを接続したネッ
トワークサーボや、１台のコントローラに複数のエンコ
ーダをデェージーチェーン接続した装置が知られてい
る。
ク、例えば、ロボットや自動工作機械などのＦＡツール
のコントローラに複数のサーボドライバを接続したネッ
トワークサーボや、１台のコントローラに複数のエンコ
ーダをデェージーチェーン接続した装置が知られてい
る。
【０００３】図５は、ネットワークサーボの例を示す概
念図である。図において、１はロボットのコントローラ
であり、親局に相当する。２、３、４および５は、前記
ロボットの各駆動軸（それぞれ、Ｓ軸、Ｌ軸、Ｕ軸およ
びＲ軸と呼ぶことにする）のサーボドライバであり、コ
ントローラ１にバス接続されている。サーボドライバ
２，３，４，５は子局に相当し、それぞれ、４０，４
１，４２，４３のアドレス番号が割付けられている。こ
のアドレスはサーボドライバ２，３，４，５の制御基板
上のデジスイッチ（図示せず）を操作して設定してい
る。
念図である。図において、１はロボットのコントローラ
であり、親局に相当する。２、３、４および５は、前記
ロボットの各駆動軸（それぞれ、Ｓ軸、Ｌ軸、Ｕ軸およ
びＲ軸と呼ぶことにする）のサーボドライバであり、コ
ントローラ１にバス接続されている。サーボドライバ
２，３，４，５は子局に相当し、それぞれ、４０，４
１，４２，４３のアドレス番号が割付けられている。こ
のアドレスはサーボドライバ２，３，４，５の制御基板
上のデジスイッチ（図示せず）を操作して設定してい
る。
【０００４】図６はネットワークサーボの通信の手順を
示すタイムチャートであり、図の上が親局つまりコント
ローラ１の信号を示し、下が子局、つまりサーボドライ
バ２，３，４，５の信号を示している。コントローラ１
がアドレス番号４０を付したデータを出力すると、Ｓ軸
サーボドライバ２は自局あてのデータであると認識し
て、そのデータを受信解読し、そのデータに対応する回
答データを出力してコントローラ１に返信する。以後、
コントローラ１はアドレス番号４１，４２，４３を付し
たデータを順次出力して、Ｌ軸サーボドライバ３、Ｕ軸
サーボドライバ４、Ｒ軸サーボドライバ５と順次通信を
行なう。
示すタイムチャートであり、図の上が親局つまりコント
ローラ１の信号を示し、下が子局、つまりサーボドライ
バ２，３，４，５の信号を示している。コントローラ１
がアドレス番号４０を付したデータを出力すると、Ｓ軸
サーボドライバ２は自局あてのデータであると認識し
て、そのデータを受信解読し、そのデータに対応する回
答データを出力してコントローラ１に返信する。以後、
コントローラ１はアドレス番号４１，４２，４３を付し
たデータを順次出力して、Ｌ軸サーボドライバ３、Ｕ軸
サーボドライバ４、Ｒ軸サーボドライバ５と順次通信を
行なう。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、修理等のた
めにサーボドライバを交換する際には、コントローラの
制御プログラムで設定されたアドレス番号を確認して、
サーボドライバの制御基板上のデジスイッチを１桁ずつ
設定するという煩雑な作業が必要であるという問題があ
った。またデジスイッチの設定は手作業で行なわれるた
め、ヒューマンエラーが発生するという問題もあった。
さらに、防滴タイプのサーボドライバやエンコーダの場
合は、防滴カバーを開放して、デジスイッチを設定し、
再度防滴カバーを密封するので、作業がさらに煩雑にな
るという問題もある。そこで本発明は、子局をネットワ
ークに接続するだけで、前記子局にアドレスを自動的に
割付ける自動アドレス割付方法を提供することを目的と
する。
めにサーボドライバを交換する際には、コントローラの
制御プログラムで設定されたアドレス番号を確認して、
サーボドライバの制御基板上のデジスイッチを１桁ずつ
設定するという煩雑な作業が必要であるという問題があ
った。またデジスイッチの設定は手作業で行なわれるた
め、ヒューマンエラーが発生するという問題もあった。
さらに、防滴タイプのサーボドライバやエンコーダの場
合は、防滴カバーを開放して、デジスイッチを設定し、
再度防滴カバーを密封するので、作業がさらに煩雑にな
るという問題もある。そこで本発明は、子局をネットワ
ークに接続するだけで、前記子局にアドレスを自動的に
割付ける自動アドレス割付方法を提供することを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、親局に複数の子局を接続した
ネットワークに新たに接続される子局にアドレスを割付
ける自動アドレス割付方法において、前記親局は複数の
アドレスを順次呼び出し、前記ネットワークに新たに接
続される子局は前記ネットワークの通信全体をモニター
し、前記親局から呼びだされたアドレスであって、他の
子局から応答のなかったアドレスを自局のアドレスと認
識し、以後そのアドレスを自局のアドレスとするもので
ある。請求項２の発明は、他の子局から応答のなかった
アドレスが複数あった場合に、最も若いアドレスを、前
記ネットワークに新たに接続される子局に割付けるもの
である。また、請求項３の発明は、前記ネットワークを
１台のコントローラに複数のサーボドライバを接続した
ネットワークサーボとするものである。請求項４の発明
は前記新たに接続される子局を、修理の為に交換される
サーボドライバとするものである。また、請求項５の発
明は、前記ネットワークを１台のコントローラに複数の
エンコーダをデェージーチェーン接続したネットワーク
とするものである。請求項６の発明は、前記新たに接続
される子局を、修理の為に交換されるエンコーダとする
ものである。
めに、請求項１の発明は、親局に複数の子局を接続した
ネットワークに新たに接続される子局にアドレスを割付
ける自動アドレス割付方法において、前記親局は複数の
アドレスを順次呼び出し、前記ネットワークに新たに接
続される子局は前記ネットワークの通信全体をモニター
し、前記親局から呼びだされたアドレスであって、他の
子局から応答のなかったアドレスを自局のアドレスと認
識し、以後そのアドレスを自局のアドレスとするもので
ある。請求項２の発明は、他の子局から応答のなかった
アドレスが複数あった場合に、最も若いアドレスを、前
記ネットワークに新たに接続される子局に割付けるもの
である。また、請求項３の発明は、前記ネットワークを
１台のコントローラに複数のサーボドライバを接続した
ネットワークサーボとするものである。請求項４の発明
は前記新たに接続される子局を、修理の為に交換される
サーボドライバとするものである。また、請求項５の発
明は、前記ネットワークを１台のコントローラに複数の
エンコーダをデェージーチェーン接続したネットワーク
とするものである。請求項６の発明は、前記新たに接続
される子局を、修理の為に交換されるエンコーダとする
ものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は本発明の実施例を示すサーボドラ
イバの接続作業の概念図である。この接続作業は、コン
トローラ１に、Ｓ、Ｌ、Ｕ、Ｒ軸のサーボドライバ２，
３，４，５を順に接続する作業を想定している。サーボ
ドライバ２，３，４，５はアドレス番号を設定する前な
ので、その内部に記憶されているアドレス番号は初期値
の００である。そこで、まず最初にＳ軸サーボドライバ
２をコントローラ１に接続し、コントローラ１を操作し
て、アドレス番号４０，４１，４２，４３を順に呼び出
す。図２はこの時の信号のやり取りを示すタイムチャー
トである。サーボドライバ２の内部のアドレスは００で
あり、他のサーボドライバ３，４，５は未接続なので、
図２に示すように、コントローラ１のアドレス番号によ
る呼び出しに対する応答は全くない。Ｓ軸サーボドライ
バ２は、図２に示す信号をやり取りをモニターして、４
０，４１，４２，４３のすべてに応答がないことを知
る。そして、応答のないアドレス番号の中で、最も若い
番号つまり４０を自分自身に割付ける。
いて説明する。図１は本発明の実施例を示すサーボドラ
イバの接続作業の概念図である。この接続作業は、コン
トローラ１に、Ｓ、Ｌ、Ｕ、Ｒ軸のサーボドライバ２，
３，４，５を順に接続する作業を想定している。サーボ
ドライバ２，３，４，５はアドレス番号を設定する前な
ので、その内部に記憶されているアドレス番号は初期値
の００である。そこで、まず最初にＳ軸サーボドライバ
２をコントローラ１に接続し、コントローラ１を操作し
て、アドレス番号４０，４１，４２，４３を順に呼び出
す。図２はこの時の信号のやり取りを示すタイムチャー
トである。サーボドライバ２の内部のアドレスは００で
あり、他のサーボドライバ３，４，５は未接続なので、
図２に示すように、コントローラ１のアドレス番号によ
る呼び出しに対する応答は全くない。Ｓ軸サーボドライ
バ２は、図２に示す信号をやり取りをモニターして、４
０，４１，４２，４３のすべてに応答がないことを知
る。そして、応答のないアドレス番号の中で、最も若い
番号つまり４０を自分自身に割付ける。
【０００８】次に、Ｌ軸サーボドライバ３をコントロー
ラに接続して、再び、コントローラ１からアドレス番号
４０，４１，４２，４３を順に呼び出す。図３はこの時
の信号のやり取りを示すタイムチャートである。この時
は、アドレス番号４０は既にＳ軸サーボドライバ２に割
付けられているから、アドレス番号４０の呼び出しに対
してＳ軸サーボドライバ２が応答する。しかし、アドレ
ス番号４１，４２，４３には応答がない。そこで、Ｌ軸
サーボドライバ３は、応答のないアドレス番号の中で、
一番若い番号つまり４１を自分自身に割付ける。この手
順を、Ｕ軸サーボドライバ４、Ｒ軸サーバドライバ５に
ついても順に行なえば、すべてのサーボドライバについ
て、アドレス番号が自動的に割付けられる。
ラに接続して、再び、コントローラ１からアドレス番号
４０，４１，４２，４３を順に呼び出す。図３はこの時
の信号のやり取りを示すタイムチャートである。この時
は、アドレス番号４０は既にＳ軸サーボドライバ２に割
付けられているから、アドレス番号４０の呼び出しに対
してＳ軸サーボドライバ２が応答する。しかし、アドレ
ス番号４１，４２，４３には応答がない。そこで、Ｌ軸
サーボドライバ３は、応答のないアドレス番号の中で、
一番若い番号つまり４１を自分自身に割付ける。この手
順を、Ｕ軸サーボドライバ４、Ｒ軸サーバドライバ５に
ついても順に行なえば、すべてのサーボドライバについ
て、アドレス番号が自動的に割付けられる。
【０００９】図４は、Ｕ軸サーボドライバ４を交換する
場合の信号のやり取りを示すタイムチャートである。こ
こでは、Ｕ軸サーボドライバ４に故障が発生して、コン
トローラ１に交換用の新しいＵ軸サーボドライバ４を接
続して、コントローラ１がアドレス番号４０，４１，４
２，４３を順に呼び出した時の信号のやり取りを示して
いる。Ｓ軸用サーボドライバ２、Ｌ軸用サーボドライバ
３およびＲ軸用サーボドライバ５には、それぞれアドレ
ス番号４０，４１および４３が従前から割付けられてい
るから、コントローラ１からの呼び出しに対して、それ
ぞれ応答する。しかし交換用の新しいＵ軸サーボドライ
バ４の内部のアドレスは、初期値の００だから、アドレ
ス番号４２に対して応答するものがない。交換用の新し
いＵ軸サーボドライバ４はこの信号のやり取りをモニタ
して、アドレス番号４２が他に割付けられていないこと
を知り、自分自身にアドレス番号４２を割付ける。
場合の信号のやり取りを示すタイムチャートである。こ
こでは、Ｕ軸サーボドライバ４に故障が発生して、コン
トローラ１に交換用の新しいＵ軸サーボドライバ４を接
続して、コントローラ１がアドレス番号４０，４１，４
２，４３を順に呼び出した時の信号のやり取りを示して
いる。Ｓ軸用サーボドライバ２、Ｌ軸用サーボドライバ
３およびＲ軸用サーボドライバ５には、それぞれアドレ
ス番号４０，４１および４３が従前から割付けられてい
るから、コントローラ１からの呼び出しに対して、それ
ぞれ応答する。しかし交換用の新しいＵ軸サーボドライ
バ４の内部のアドレスは、初期値の００だから、アドレ
ス番号４２に対して応答するものがない。交換用の新し
いＵ軸サーボドライバ４はこの信号のやり取りをモニタ
して、アドレス番号４２が他に割付けられていないこと
を知り、自分自身にアドレス番号４２を割付ける。
【００１０】以上、ネットワーク接続されたコントロー
ラとサーボドライバを例にあげて、本発明の実施例を説
明したが、本発明はこの実施例に限られるものではな
い。子局に当たる装置は、エンコーダであってもよい
し、通信機器、情報機器等であってもよい。親局と複数
の子局がネットワーク接続され、子局に割付けられたア
ドレスを用いて、親局が子局を呼び出す装置であれば、
どのようなものにでも適用できることは言うまでもな
い。
ラとサーボドライバを例にあげて、本発明の実施例を説
明したが、本発明はこの実施例に限られるものではな
い。子局に当たる装置は、エンコーダであってもよい
し、通信機器、情報機器等であってもよい。親局と複数
の子局がネットワーク接続され、子局に割付けられたア
ドレスを用いて、親局が子局を呼び出す装置であれば、
どのようなものにでも適用できることは言うまでもな
い。
【００１１】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば子局
をネットワークに接続するだけで、自動的にアドレスを
割付けるので、アドレスの設定が人手を介さずに簡単に
できるという効果がある。また、人手を介さないので、
ヒューマンエラーによる誤設定の問題が解消し、信頼性
が向上するという効果もある。
をネットワークに接続するだけで、自動的にアドレスを
割付けるので、アドレスの設定が人手を介さずに簡単に
できるという効果がある。また、人手を介さないので、
ヒューマンエラーによる誤設定の問題が解消し、信頼性
が向上するという効果もある。
【図１】本発明の実施例を示すサーボドライバの接続作
業の概念図である。
業の概念図である。
【図２】本発明の実施例を示すタイムチャートである。
【図３】本発明の実施例を示すタイムチャートである。
【図４】本発明の実施例を示すタイムチャートである。
【図５】従来技術の例を示すネットワークサーボの概念
図である。
図である。
【図６】従来技術の例を示すタイムチャートである。
１：コントローラ、２：Ｓ軸サーボドライバ、３：Ｌ軸
サーボドライバ、４：Ｕ軸サーボドライバ、５：Ｒ軸サ
ーボドライバ
サーボドライバ、４：Ｕ軸サーボドライバ、５：Ｒ軸サ
ーボドライバ
Claims (6)
- 【請求項１】親局に複数の子局を接続したネットワーク
に新たに接続される子局にアドレスを割付ける自動アド
レス割付方法において、 前記親局は複数のアドレスを順次呼び出し、前記ネット
ワークに新たに接続される子局は前記ネットワークの通
信全体をモニターし、前記親局から呼びだされたアドレ
スであって、他の子局から応答のなかったアドレスを自
局のアドレスと認識し、以後そのアドレスを自局のアド
レスとすることを特徴とする自動アドレス割付方法。 - 【請求項２】他の子局から応答のなかったアドレスが複
数あった場合に、最も若いアドレスを、前記ネットワー
クに新たに接続される子局に割付けることを特徴とする
請求項１に記載の自動アドレス割付方法。 - 【請求項３】前記ネットワークは１台のコントローラに
複数のサーボドライバを接続したネットワークサーボで
あることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の
自動アドレス割付方法。 - 【請求項４】前記新たに接続される子局は、修理の為に
交換されるサーボドライバであることを特徴とする請求
項３に記載の自動アドレス割付方法。 - 【請求項５】前記ネットワークは１台のコントローラに
複数のエンコーダをデェージーチェーン接続したネット
ワークであることを特徴とする請求項１または請求項２
に記載の自動アドレス割付方法。 - 【請求項６】前記新たに接続される子局は、修理の為に
交換されるエンコーダであることを特徴とする請求項５
に記載の自動アドレス割付方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002135236A JP2003333042A (ja) | 2002-05-10 | 2002-05-10 | 自動アドレス割付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002135236A JP2003333042A (ja) | 2002-05-10 | 2002-05-10 | 自動アドレス割付方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003333042A true JP2003333042A (ja) | 2003-11-21 |
Family
ID=29697614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002135236A Pending JP2003333042A (ja) | 2002-05-10 | 2002-05-10 | 自動アドレス割付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003333042A (ja) |
-
2002
- 2002-05-10 JP JP2002135236A patent/JP2003333042A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050418 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070111 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070117 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071001 |