JP2003323112A - 地図データ作成装置および情報記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 最適な経路探索を行うために読み込むデータ
量を削減可能な地図データを作成することができる地図
データ作成装置および情報記録媒体を提供する。 【解決手段】 階層化されたレベル１リージョン、レベ
ル２リージョンと、２つのレベル２リージョンの各組合
せに対応した専用ネットワークと有する階層化構造の地
図データを作成する。地図データ作成装置１０の上層移
行探索範囲矩形作成部３６は、一のレベル１リージョン
に着目して実際に探索枝を延ばして、このレベル１リー
ジョンを包含するレベル２リージョンあるいは隣接する
他のレベル２リージョンに含まれる上位ノードに到達す
る経路を検出して、レベル１領域に対応させた地図デー
タを作成する。専用ネットワーク作成部３８は、２つの
レベル２リージョンをつなぐ経路を実際に探索した結果
を含む地図データを作成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置等における経路探索処理を行う際に用いられる地図デ
ータの作成を行う地図データ作成装置および情報記録媒
体に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車載用のナビゲーション装置に
は、車両の現在位置を出発地として所定の目的地までの
最適な経路を探索する経路探索機能が備わっている。こ
の経路探索機能によれば、地図データを用いて出発地か
ら目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を、ダイク
ストラ法や横形探索（ＢＦＳ）法等のシミュレーション
を行って自動探索し、この探索した経路が誘導経路とし
て記憶される。そして、車両走行中に、地図画面上にこ
の誘導経路を他の道路と色を変えて太く描画したり、車
両が進路を変更すべき交差点の一定距離内に近づいたと
きに、この交差点を拡大表示して進行方向を示す矢印を
表示したりすることにより、運転者を目的地まで案内す
る経路誘導動作が実現されている。

【０００３】特に、上述した経路探索機能は、運転者が
車両に乗り込んだ後に行われるものであり、車両の走行
前に処理が終了していることが望ましいため、従来から
処理の高速化に関する提案がなされている。例えば、特
開平９−２１８０４７号公報には、出発地エリアから目
的地エリアまでの経路が予め計算された出発地エリアル
ートネットワークを用いることにより経路探索処理の高
速化を図った「車両経路算出装置」が開示されている。
この出発地エリアルートネットワークは、車両の現在位
置を含む出発地エリアと他の全ての目的地エリアとの間
で実際に経路探索を行った結果の論理和をとったもので
ある。この出発地エリアネットワークは、ＥＷＳによっ
て予めオフライン算出されてＣＤ−ＲＯＭ等に記憶され
ており、必要に応じて読み出されて作業用メモリに格納
され、所定の出発地と目的地との間の経路探索処理に用
いられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した特
開平９−２１８０４７号公報に開示された経路探索処理
で用いられる出発地エリアルートネットワークは、全て
の目的地エリアを対象にして作られているため、車両走
行時に一の目的地を対象に経路探索処理を行う場合には
無駄が多く、ＣＤ−ＲＯＭ等から読み出して作業用メモ
リに転送するデータ量が多くなってしまうという問題が
あった。

【０００５】また、経路探索処理の対象となるリンクの
本数を減らすために、出発地エリアあるいは目的地エリ
アの近傍に枝刈りゾーンが設けられているため、この枝
刈りゾーンに含まれる全てのリンクを対象に経路探索処
理を行う場合に比べて、最適なリンクが処理の対象外に
なるおそれがある。また、出発地エリアと目的地エリア
とを結ぶように出発地エリアルートネットワークが作成
されるが、一の出発地エリアと一の目的地エリアとに着
目すると、これらの間をつなぐ経路が１本あるいは２本
に限定されており、それ以外の経路については出発地エ
リアルートネットワークを作成する段階で排除されてい
るため、出発地エリア内の出発地の位置あるいは目的地
エリア内の目的地の位置によってはそれ以外の経路がコ
スト最少の最適経路になる場合があっても、実際の経路
探索処理ではこの最適経路が選択されることはない。こ
のように、従来の車両経路算出装置において出発地エリ
アルートネットワークを用いる場合には、最適な経路の
探索を行うことができない場合があるという問題があっ
た。

【０００６】本発明は、このような点に鑑みて創作され
たものであり、その目的は、最適な経路探索を行うため
に読み込むデータ量を削減可能な地図データを作成する
ことができる地図データ作成装置および情報記録媒体を
提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明の地図データ作成装置は、階層化された
レベル１領域およびレベル２領域と、２つのレベル２領
域の各組合せに対応して用意された専用ネットワークと
を有する階層化構造の地図データを作成しており、一の
レベル１領域に着目し、レベル１領域に含まれるリンク
を用いて、この着目しているレベル１領域から実際に探
索枝を延ばして、着目しているレベル１領域を包含する
レベル２領域あるいはこのレベル２領域に隣接する他の
レベル２領域に含まれる上位ノードに到達する経路を検
出し、着目した一のレベル１領域に対応させた第１の経
路情報を作成する第１の経路情報作成手段と、２つのレ
ベル２領域に着目し、これらのレベル２領域をつなぐ経
路をレベル２領域に含まれるリンクを用いて実際に探索
して、着目した２つのレベル２領域の組合せに対して用
意された専用ネットワークに対応する第２の経路情報を
作成する第２の経路情報作成手段とを備えている。本発
明の地図データ作成装置を用いて作成された地図データ
に含まれる第１の経路情報を用いることにより、確実に
レベル２領域のノードに探索枝を延ばすことができるた
め、最適な経路探索を行うことが可能になる。しかも、
この第１の経路情報は、探索枝を延ばす元のレベル１領
域との対応付けがなされているため、ＣＤ−ＲＯＭ等か
ら経路探索処理に必要な部分の地図データの読み出しを
行う際に、出発地や目的地が含まれるレベル１領域のデ
ータを読み出すときにこのレベル１領域に対応した第１
の経路情報のみを一緒に読み出すことが可能になり、読
み込むデータ量や読み込み回数の削減が可能になる。

【０００８】また、上述した第１の経路情報作成手段
は、着目している一のレベル１領域を所定個数に分割し
て、各分割領域に対応する論理メッシュを生成する論理
メッシュ生成手段と、論理メッシュ生成手段によって生
成された論理メッシュのそれぞれについて、論理メッシ
ュの境界にまたがるリンクと、この論理メッシュが含ま
れるレベル２領域以外の他のレベル２領域の境界ノード
との間をつなぐ経路を探索することにより上位ノードに
至るまでの経路を検出した結果について、他のレベル２
領域を変更して論理和をとることにより、論理メッシュ
内の任意の地点から探索枝を延ばした際に上位ノードに
必ず到達することができる範囲である上層移行探索範囲
矩形を特定するとともに、上位ノードに到達するまでの
経路を特定する第１の経路情報を作成する上層移行探索
範囲矩形作成手段とを備えている。第１の経路情報を用
いてレベル２領域に含まれる上位ノードに至る経路を探
索する際に上層移行探索範囲矩形の範囲内で探索を行う
ことにより、確実に上位ノードを抽出することが可能に
なり、効率的な経路探索処理が可能になる。

【０００９】また、上述した上層移行探索範囲矩形作成
手段は、探索対象となっている論理メッシュとレベル２
領域とが重複あるいは接近しているときに、このレベル
２領域を所定個数に分割した複数の仮想メッシュを設定
し、レベル２領域に代えて複数の仮想メッシュのそれぞ
れと論理メッシュとの間をつなぐ経路の探索を行うこと
が望ましい。これにより、経路探索処理の対象となる出
発地と目的地とが接近している場合についても効率的な
経路探索処理を行うことが可能な地図データの作成が可
能になる。

【００１０】また、上述した２つの論理メッシュに着目
してこれら２つの論理メッシュをつなぐ経路を実際に探
索し、この探索された経路にレベル１領域のみに含まれ
るリンクがあったときに、このリンクをレベル２領域に
含まれるリンクに格上げする処理を行う格上げ処理手段
をさらに備えることが望ましい。これにより、レベル１
領域に含まれるリンクをレベル２領域のリンクに格上げ
し、第２の経路情報作成手段によって専用ネットワーク
を作成する際にこの専用ネットワークを構成する経路に
含ませることが可能になるため、最適な経路探索処理を
行うことが可能な地図データを作成することができる。

【００１１】また、上述した論理メッシュのそれぞれに
ついて、内包されるノードおよびリンクの数が所定値以
上になる範囲をレベル１探索範囲として設定するレベル
１探索範囲設定手段をさらに備え、格上げ処理手段は、
２つの論理メッシュをつなぐ経路であってこれら２つの
論理メッシュのそれぞれに対応するレベル１探索範囲に
包含されないリンクを対象に格上げ処理を行うことが望
ましい。同じ大きさのレベル１領域や論理メッシュであ
ってもリンク数やノード数が大きく異なるため、リンク
数等がほぼ一定となるレベル１探索範囲を設定して用い
ることにより、ほぼ一定のリンク数等を考慮した格上げ
処理が可能になり、地域差等による品質の偏りがない地
図データを作成することができる。

【００１２】また、上述した第２の経路情報作成手段
は、２つのレベル２領域をつなぐ経路を複数の探索条件
を用いて探索し、探索の結果得られた経路を構成する各
リンクがどの探索条件に対応しているかを示す探索条件
情報を含む第２の経路情報を作成することが望ましい。
これにより、専用ネットワークを用いた探索処理を行う
際に処理対象となるリンク数を削減することが可能な地
図データを作成することができる。

【００１３】また、上述した第２の経路情報作成手段
は、２つのレベル２領域のそれぞれをつなぐ経路を探索
して専用ネットワークを構成する経路に対応する第２の
経路情報を作成する専用ネットワーク作成手段と、専用
ネットワークに含まれる経路について、特定の条件を満
たす複数のリンクを集約して１本の集約リンクを作成す
る集約リンク作成手段とを備えることが望ましい。これ
により、専用ネットワークを用いた探索処理を行う際の
処理対象となるリンク数をさらに削減することが可能な
地図データを作成することができる。

【００１４】また、本発明の情報記録媒体は、上述した
地図データ作成装置によって作成された第１および第２
の経路情報が記録されており、これら第１および第２の
経路情報が経路探索処理を行う装置によって読み出し可
能になっている。本発明の情報記録媒体に記録されてい
る地図データを用いて経路探索処理を行うことにより、
処理対象となるデータ量の削減による処理の高速化、最
適な経路の抽出が可能になる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した一実施形
態の地図データ作成装置について、図面を参照しながら
説明する。図１は、一実施形態の地図データ作成装置の
構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の
地図データ作成装置１０は、一般的なコンピュータとし
ての構成を有しており、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ１４、ＲＡ
Ｍ１６およびハードディスク装置（ＨＤ）１８を備えて
いる。ハードディスク装置１８に格納された所定の地図
データ編集プログラムを実行することにより、本実施形
態における地図データ作成動作が行われる。

【００１６】また、ハードディスク装置１８には、本実
施形態の地図データ作成装置１０を用いて作成された地
図データ２０が格納されている。このハードディスク装
置１８は、地図データ２０が記録された情報記録媒体で
あって、これ自体が取り外されて車載用のナビゲーショ
ン装置や、経路探索機能を有する地図ソフトウエアがイ
ンストールされたパーソナルコンピュータ等に接続され
る場合もあるが、通常は、この地図データ２０の内容
が、ＤＶＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲＯＭ等の流通に適した情
報記憶媒体に複写される。

【００１７】本実施形態で用いられる地図データ２０
は、所定の経度および緯度で区切られた矩形形状のリー
ジョン（領域）を単位として、読み出しが行われる。ま
た、この地図データは、表示縮尺に対応した道路情報の
詳細度に応じて５つのレベルの階層化がなされており、
最も詳細な表示に対応する下位レベル（最も下位はレベ
ル１）になるほど詳細な道路情報が含まれている。ま
た、下位レベルの地図データほど、より小さな面積のリ
ージョンが設定され、反対に、上位レベルの地図データ
ほど、より大きな面積のリージョンが設定されている。
なお、本実施形態では、下位側から順番にレベル１、レ
ベル２、レベル３、レベル４、レベル５の５種類のリー
ジョンが設定されており、この中で、レベル１、２のリ
ージョンの地図データとこれらとは別に用意された専用
ネットワークの地図データとを用いて経路探索処理が行
われる。

【００１８】図２は、本実施形態の地図データ２０のフ
ォーマットを示す図である。図２に示すように、本実施
形態の地図データ２０は、レベル１〜５の各リージョン
の基本部と専用ネットワークを備えている。レベル１〜
５のリージョンの各基本部には、それぞれのレベルのリ
ージョンに対応した地図表示処理を行うために必要な地
図描画情報の他に、マップマッチング等に必要なリンク
情報やノード情報が含まれている。また、専用ネットワ
ークには、任意の２つのレベル２リージョンの組合せに
対応して、これら２つのリージョンをつなぐ経路を特定
する経路情報が格納されている。

【００１９】また、上述したレベル１〜５リージョンお
よび専用ネットワークの中で、レベル１、２および専用
ネットワークのそれぞれには、経路探索処理を高速に行
うために必要な拡張部が付加されている。具体的には、
レベル１リージョンの基本部には、「拡張経路計算隣接
データフレーム」が拡張部として付加されている。これ
らの基本部と「拡張経路計算隣接データフレーム」は、
例えば経路探索処理の出発地が含まれる特定のレベル１
リージョンの地図データを読み出す際に、ひとまとまり
の地図データとして読み出される。

【００２０】また、レベル２リージョンの基本部には、
「専用ネットワークへのアドレスデータフレーム」が拡
張部として付加されている。これらの基本部と「専用ネ
ットワークへのアドレスデータフレーム」は、特定のレ
ベル２リージョンの地図データを読み出す際に、ひとま
とまりの地図データとして読み出される。

【００２１】また、専用ネットワークでは、「境界ノー
ド対応データフレーム」、「上位ノード対応データフレ
ーム」、「集約リンク展開データフレーム」、「上層移
行探索範囲データフレーム」が拡張部として付加されて
いる。２つのレベル２リージョンの組合せを特定して、
この組合せに対応する専用ネットワークを指定すること
により、レベル２リージョン間をつなぐ経路情報ととも
に「境界ノード対応データフレーム」、「上位ノード対
応データフレーム」、「集約リンク展開データフレー
ム」、「上層移行探索範囲データフレーム」が、ひとま
とまりの地図データとして読み出される。

【００２２】上述した地図データの中でレベル１〜５リ
ージョンの各基本部に対応する内容が予め用意されてお
り、本実施形態の地図データ作成装置１０は、さらにこ
の中のレベル１、２の各基本部の地図データを用いて、
専用ネットワークや各拡張部の地図データを作成するも
のとする。上述したレベル１、２リージョンおよび専用
ネットワークに対応するそれぞれの拡張部の詳細につい
ては後述する。

【００２３】図３は、本実施形態の地図データ作成装置
１０を機能ブロックで示した構成図である。図３に示す
本実施形態の地図データ作成装置１０は、専用ネットワ
ークや各拡張部を含む地図データ２０を作成するため
に、論理メッシュ生成部３０、レベル１探索範囲設定部
３２、格上げ処理部３４、上層移行探索範囲矩形作成部
３６、専用ネットワーク作成部３８、集約リンク作成部
４０を含んで構成されている。

【００２４】上述した論理メッシュ生成部３０、上層移
行探索範囲矩形作成部３６が第１の経路情報作成手段
に、論理メッシュ生成部３０が論理メッシュ生成手段
に、上層移行探索範囲矩形作成部３６が上層移行探索範
囲矩形作成手段にそれぞれ対応する。また、専用ネット
ワーク作成部３８、集約リンク作成部４０が第２の経路
情報作成手段に、専用ネットワーク作成部３８が専用ネ
ットワーク作成手段に、集約リンク作成部４０が集約リ
ンク作成手段に、それぞれ対応する。さらに、レベル１
探索範囲設定部３２がレベル１探索範囲設定手段に、格
上げ処理部３４が格上げ処理手段にそれぞれ対応する。

【００２５】本実施形態の地図データ作成装置１０は、
このような構成を有しており、次にその詳細な動作を説
明する。図４は、本実施形態の地図データ作成装置１０
の動作手順を示す流れ図である。論理メッシュの生成（ステップ１００） まず、論理メッシュ生成部３０は、各レベル１リージョ
ン毎に論理メッシュを生成する処理を行う。ここで、論
理メッシュとは、レベル１リージョンを所定個数に分割
した区分領域である。

【００２６】図５は、論理メッシュの具体例を示す図で
ある。図５に示す例では、例えば、１つのレベル１リー
ジョンＡの縦方向と横方向がそれぞれ４等分されてお
り、レベル１リージョンＡ全体に対応して１６個の論理
メッシュＢが生成される。レベル１探索範囲の設定（ステップ１０１） 次に、レベル１探索範囲設定部３２は、上述したステッ
プ１００の処理において生成された全ての論理メッシュ
について、レベル１探索範囲を設定する。ここで、レベ
ル１探索範囲とは、論理メッシュを中心として所定本数
のリンクが含まれる範囲であり、各論理メッシュ毎に設
定される。

【００２７】図６は、レベル１探索範囲の具体例を示す
図である。図６に示すように、論理メッシュＢの上下左
右を拡大する距離Ｌを１ｋｍずつ拡大し、その都度その
拡大された範囲に含まれるリンク数がカウントされ、こ
のカウント値が所定本数（例えば１０００本）を超えた
か否かが判定される。カウント値が所定本数を超えない
場合にはさらに距離Ｌを１ｋｍ増加させ、同じカウント
動作、判定動作が繰り返される。そして、カウント値が
所定本数を超えたときの距離Ｌによって決まる大きさの
矩形領域がレベル１探索範囲Ｐとして設定される。当然
ながら、このレベル１探索範囲Ｐは、各論理メッシュ毎
に設定されるため、一般にレベル１探索範囲Ｐの大きさ
は論理メッシュＢ毎に異なっている。

【００２８】リンクの格上げ処理（ステップ１０２） 次に、格上げ処理部３４は、レベル１リージョンに含ま
れていてレベル２リージョンに含まれていないリンクの
中から、コストの削減が可能なリンクを抽出して、レベ
ル１からレベル２のリンクに格上げする処理を行う。レ
ベル１リージョンのみに含まれているリンクよりもレベ
ル１、２リージョンの両方に含まれるリンクの方が、一
般には道路幅が広いため、他の細街路に比べて各種条件
下でのコストは小さいと考えられるが、広域農道のよう
にレベル１リージョンのみに含まれるリンクを走行した
場合の方が経路全体のコストが小さくなる場合もある。
格上げ処理では、このようなレベル１リージョンのみに
含まれるリンクを抽出して、レベル２リージョンの基本
部に追加する処理を行う。これにより、レベル２リージ
ョンに含まれるリンクを対象に探索処理を行う場合であ
っても、従来であれば、レベル１リージョンのみに含ま
れていたようなリンクであってコスト低減が可能なリン
クを用いた経路探索処理が可能になる。

【００２９】図７および図８は、格上げ処理の具体例を
示す図である。まず、格上げ処理部３４は、処理対象と
なる論理メッシュＢについて、その中に含まれるノード
の中から代表ノードＤを抽出する。この代表ノードＤ
は、論理メッシュＢの中心に最も近いノードが選ばれ
る。図７では、代表ノードＤにはハッチングが付されて
おり、それ以外のノード（白丸）と区別されている。こ
のようにして全てのレベル１リージョンに含まれる全て
の論理メッシュＢのそれぞれについて代表ノードＤが設
定される。

【００３０】次に、格上げ処理部３４は、一の論理メッ
シュＢの代表ノードＤを起点として他の論理メッシュＢ
に含まれる全ての代表ノードＤに対して、ダイクストラ
法を用いて、レベル１リージョンに含まれるリンクによ
る探索枝が伸ばせなくなるまで探索を行う。探索種別
（条件）は、推奨ルート（時間優先）、一般道優先、道
幅優先の３種類で行われる。なお、この探索種別の設定
は一例であって、例えばこれ以外の探索種別を含めた
り、この３種類の探索条件の中から１つあるいは２つを
用いるようにしてもよい。このような探索処理が、全て
の論理メッシュの代表ノードＤを起点として行われる。

【００３１】このようにして全ての代表ノード間の探索
処理が終了した後、格上げ処理部３４は、探索結果を用
いて格上げリンクを抽出する。この格上げリンクの抽出
は、上述したステップ１０１の処理において設定された
レベル１探索範囲Ｐを用いて行われる。この抽出処理で
は、図８に示すように、２つの論理メッシュＢのそれぞ
れに含まれる２つの代表ノードＤをつなぐ探索リンクに
着目し、それぞれの論理メッシュＢに対応するレベル１
探索範囲Ｐに含まれない範囲を格上げ範囲として設定
し、この格上げ範囲に含まれるレベル１リージョンのリ
ンクが格上げリンクとして選択される。

【００３２】但し、経路探索の開始代表ノード側のレベ
ル１探索範囲Ｐに一部が含まれるリンクは、探索方向で
見た始端ノードがこのレベル１探索範囲に入っていなけ
れば、レベル２への格上げリンクとして抽出するものと
する。また、経路探索の目的地代表ノード側に一部が含
まれるリンクは、探索方向で見た終端ノードがこのレベ
ル１探索範囲に入っていなければ、格上げリンクとして
抽出するものとする。

【００３３】このようにして全ての代表ノード間につい
てレベル２への格上げリンクの抽出が終了した後、格上
げ処理部３４は、これらの抽出された格上げリンクを結
合する処理を行う。図９および図１０は、格上げリンク
の結合処理の具体例を示す図である。上述した格上げ処
理で抽出された格上げリンクが元々レベル２リージョン
に含まれている場合であって、図９に示すように、途中
に新たな交差点が追加されていない場合には、抽出され
た格上げリンクを採用せずに、元々レベル２リージョン
に含まれるリンクが用いられる。

【００３４】また、上述した格上げ処理で抽出された格
上げリンクが元々レベル２リージョンに含まれている
が、図１０に示すように、途中に交差点が発生した場合
には、その交差点に至るまでの複数の格上げリンクや、
その交差点の先に存在する複数の格上げリンクを別々に
結合する処理が行われる。

【００３５】このようにして、格上げ処理部３４は、レ
ベル１リージョンに含まれるリンクの中から格上げリン
クの抽出を行い、結合処理を行った場合には結合された
後のリンクを、結合処理が行われなかった場合には元の
格上げリンクをレベル２リージョンのリンクとしてレベ
ル２リージョンの基本部に追加する。

【００３６】なお、レベル２に元々存在しないレベル１
リージョンのリンクの結合条件としては、 ・リンクＩＤが差分で表現できること、 ・リンクコストレコードの「リンク属性」が同じである
こと、 ・有料区間、無料区間の属性が同じであること、 ・バイパスフラグが同じであること、 ・２差路であること（分岐がないこと）、などがあげら
れる。

【００３７】レベル１上層移行探索範囲矩形の設定処理
（ステップ１０３） 従来から、出発地の周辺についてレベル１リージョンの
リンクを用いてレベル２リージョンに含まれるノードに
至る経路を探索し、さらに遠隔地にある目的地等に対し
てレベル２リージョンのリンクを用いて階層的に探索を
行う手法が知られている。この手法において、経路探索
の出発地が含まれるレベル１リージョンからレベル２リ
ージョンに探索枝を延ばす場合の探索終了条件は、従来
は、探索リンク本数や抽出上位ノード数、距離等が用い
られている。

【００３８】また、このような手法を用いてレベル２リ
ージョンに含まれるノードに至る経路を探索する際に、
ＣＤ−ＲＯＭ等から地図データを読み込む回数を減らし
て処理の高速化を図るために、一のレベル１リージョン
の地図データに、これらの探索終了条件を満たす隣接レ
ベル１リージョンのリンクのデータを含ませておく方法
がある。

【００３９】しかし、どの程度探索枝を延ばしたとき
に、レベル２リージョンのノードに到達するかは、都市
部や郊外のように道路密度が異なる場合に一定していな
い。したがって、全ての道路密度に対応できるように、
探索終了条件を満たす探索リンク本数等を多く設定する
と、不要なリンクについて探索を行うことになって、処
理に無駄が生じる。一方、探索終了条件を満たす探索リ
ンク数を少なく設定すると、探索対象となるリンクが少
なくなって、最適な経路を探索することができないこと
になる。

【００４０】本実施形態では、１つのレベル１リージョ
ンの地図データ（基本部と拡張部）を読み込むだけで、
確実に最適なリンクを辿ってレベル２リージョンのノー
ドに到達することができるリンクの抽出を行っている。
以下、このようなリンクが含まれる範囲を「レベル１上
層移行探索範囲矩形」と称する。

【００４１】このレベル１上層移行探索範囲矩形は、各
論理メッシュに着目し、全ての仮想メッシュに対して実
際に探索処理を実行した結果を用いて作成される。ここ
で、「仮想メッシュ」とは、基本的にはレベル２リージ
ョンがこれに相当する。但し、着目している論理メッシ
ュが含まれるレベル２リージョンと、探索対象のレベル
２リージョンとが接近している場合や同一の場合には、
この探索対象のレベル２リージョンを分割し、各分割領
域が仮想メッシュとして設定される。

【００４２】上層移行探索範囲矩形作成部３６は、着目
する一の論理メッシュから、探索対象となるレベル２リ
ージョンに対応する仮想メッシュあるいはレベル２リー
ジョンの分割領域に対応する仮想メッシュに対して探索
を行う。図１１は、一の論理メッシュＢからレベル２リ
ージョンに対応する仮想メッシュＣに対して探索を行う
場合の具体例を示す図である。この探索は、論理メッシ
ュＢから正方向と逆方向のそれぞれについて（出発地か
ら目的地に向かう方向を正方向、反対に目的地から出発
地に向かう方向を逆方向とする）について、推奨ルート
と一般道優先のそれぞれの探索条件で行われる。また、
探索の対象は、論理メッシュＢの境界にまたがる全ての
リンクのそれぞれと、レベル２リージョンに対応する仮
想メッシュＣの各境界ノードとをつなぐリンクである。
この探索処理が、レベル１リージョンに含まれるリンク
を用いて行われる。

【００４３】図１２は、一の論理メッシュＢからレベル
２リージョンの分割領域に対応する仮想メッシュＣ’に
対して探索を行う場合の具体例を示す図である。この探
索は、論理メッシュＢから正方向と逆方向のそれぞれに
ついて、推奨ルートと一般道優先のそれぞれの探索条件
で行われる。この点は、図１１に示した場合と同じであ
る。また、探索の対象は、論理メッシュＢの境界にまた
がる全てのリンクのそれぞれと、仮想メッシュＣ’より
も一回り大きな最大矩形にまたがるリンクとをつなぐリ
ンクである。

【００４４】図１３は、図１２に示した仮想メッシュ
Ｃ’に対応して設定される最大矩形Ｑの説明図である。
レベル２リージョン全体が１つの仮想メッシュＣに対応
している場合には、その境界と交差する道路については
必ず境界ノードが存在するため、探索の対象をこの境界
ノードに限定することができる。ところが、レベル２リ
ージョンを所定個数に等分割（例えば１６分割）した場
合には、各分割領域の境界にノードが存在するとは限ら
ない（存在しない場合が多い）。また、このような仮想
メッシュＣ’を用いる場合とは、探索対象となる論理メ
ッシュＢと仮想メッシュＣ’とが非常に接近している場
合であるため、ある程度レベル１探索範囲を考慮する必
要がある。このため、本実施形態では、レベル２リージ
ョンの分割領域に対応して生成される仮想メッシュＣ’
を用いる場合には、この仮想メッシュＣ’に全部あるい
は一部が含まれる全ての論理メッシュＢを抽出するとと
もに、これらの抽出された各論理メッシュＢに対応する
レベル１探索範囲Ｐを包含するように、上述した最大矩
形Ｑが設定されている。

【００４５】具体的には、上層移行探索範囲矩形の設定
処理が以下の（１）〜（３）で示す手順で行われる。 （１）まず、上層移行探索範囲矩形作成部３６は、着目
している論理メッシュＢの境界にまたがる一のリンクか
ら、仮想メッシュの境界ノードあるいは最大矩形にまた
がるリンクに対して探索を行う。この探索において、仮
想メッシュの境界ノードあるいは最大矩形にまたがるリ
ンクの数に対応する最適経路の探索結果が得られる。

【００４６】（２）次に、上層移行探索範囲矩形作成部
３６は、探索結果毎に、仮想メッシュ側の探索終了ノー
ドから論理メッシュ側の探索開始ノードに辿っていっ
て、レベル２リージョンに含まれるリンクからレベル１
リージョンにのみ含まれるリンクに延びている経路のノ
ードを検出する。

【００４７】図１４は、探索結果と検出ノードとの関係
を示す図である。図１４において、Ｓが論理メッシュ側
の探索開始ノードを、Ｅが仮想メッシュ側の探索終了ノ
ードを、それ以外の数字０〜４が途中のノードの番号を
それぞれ示している。また、Ｌｖ２はレベル２リージョ
ンに含まれるリンクを、Ｌｖ１はレベル１リージョンの
みに含まれておりレベル２リージョンには含まれていな
いリンクをそれぞれ示している。図１４に示す例では、
探索終了ノードＥから辿っていくと、ノード２を経由し
たときに、レベル２リージョンに含まれるリンクからレ
ベル１リージョンにのみ含まれるリンクに経路が延びて
いる。

【００４８】上層移行探索範囲矩形作成部３６は、図１
４に示した探索結果に対応してこのノード２を抽出して
上位移行ノードとして記憶するとともに、この上位移行
ノードから論理メッシュ側の探索開始ノードＳまでの経
路を保持する。なお、このような上位移行ノードが見つ
からなかった場合には、検索結果全体の経路（探索終了
ノードＥから探索開始ノードＳまで）が保持される。

【００４９】上述した上位移行ノードの記憶動作と経路
の保持動作は、着目している論理メッシュの境界にまた
がるリンクのそれぞれから、仮想メッシュの境界ノード
あるいは最大矩形にまたがるリンクのそれぞれに対応し
て得られた全ての探索結果について繰り返される。ま
た、（１）、（２）に関する同じ動作は、探索条件を変
えて繰り返し行われる。

【００５０】（３）一の論理メッシュＢに関して、全て
の上位移行ノードに対応する経路の保持動作が終了する
と、次に、上層移行探索範囲矩形作成部３６は、保持さ
れた経路の全てを包含するような最大範囲を抽出して、
着目している一の論理メッシュＢと一の仮想メッシュと
の組合せに対応する上層移行探索範囲矩形Ｆを設定す
る。また、このようにして設定された上層移行探索範囲
矩形Ｆを特定するデータは、専用ネットワークの拡張部
に含まれる上層移行探索範囲データフレームに格納され
る。

【００５１】上述した（１）〜（３）に示した一連の処
理が、論理メッシュと仮想メッシュの全ての組合せにつ
いて行われる。図１５は、このようにして設定される上
層移行探索範囲矩形の具体例を示す図である。図１５に
示すように、論理メッシュＢの境界にまたがる複数のリ
ンクａから上位移行ノードｂまでのリンクｃが多数検出
されたときに、これらのリンクｃが全て含まれるような
上層移行探索範囲矩形Ｆが設定される。

【００５２】拡張経路計算隣接データフレームの作成処
理（ステップ１０４） 次に、上層移行探索範囲矩形作成部３６は、レベル１リ
ージョンの拡張部である「拡張経路計算隣接データフレ
ーム」を作成し、該当するレベル１リージョンに対応さ
せて格納する。このデータの作成は、上述した上層移行
探索範囲矩形を設定する際に抽出された各論理メッシュ
の境界にまたがるリンクから上位移行ノードに至るまで
の経路に関するデータに基づいて行われる。

【００５３】図１６は、レベル１基本部に対応する拡張
経路計算隣接データフレームに格納するデータの説明図
である。図１６に示す例では、レベル１リージョンＡが
１６個の論理メッシュＢからなっており、全ての論理メ
ッシュＢに対応して抽出された上位移行ノードまでの経
路が抽出される。なお、このとき、レベル１リージョン
の外部に延びる経路のみが、重複しないように抽出され
る。図１６において、レベル１リージョンＡの周囲に延
びている枝部分が、このようにして抽出された経路を示
している。

【００５４】図１７は、隣接するレベル１リージョンに
延びた経路に関するデータのフォーマットを示す図であ
る。例えば、図１７（Ａ）に示すように、処理対象とな
るレベル１リージョン（対象リージョン）から、隣接す
るレベル１リージョン、、に延びる経路に着目し
て拡張経路計算隣接データフレームに格納するデータを
作成する場合には、図１７（Ｂ）に示すように、対象リ
ージョンの基本部に対して、リージョン、、に対
応する対象リージョン拡張部が拡張経路計算隣接データ
フレームとして付加される。なお、図１８に示すよう
に、上位ノードＲに接続されたレベル２リージョンのリ
ンクａ１が存在する場合には、このリンクａ１のデータ
も拡張経路計算隣接データフレームに格納される（レベ
ル１リージョンのみに含まれるリンクａ２については格
納しない）。これは、リンクの規制を上位レベル移行時
にそのまま用いることを可能にするためである。また、
図１７に示した例では、対象リージョンに隣接する３つ
のレベル１リージョン、、について作成された対
象リージョン拡張部について説明したが、一般には、対
象リージョンに直接隣接するあるいはさらにその外側に
隣接する各レベル１リージョンに対応する対象リージョ
ン拡張部が存在し、これらの全体が対象リージョンの拡
張経路計算隣接データフレームに格納される。

【００５５】上位ノード対応データフレームの作成処理
（ステップ１０５） 次に、上層移行探索範囲矩形作成部３６は、専用ネット
ワークの拡張部である「上位ノード対応データフレー
ム」を作成する。この上位ノード対応データフレームに
は、上述したステップ１０３において検出された上位移
行ノードのデータが格納される。但し、この上位移行ノ
ードに至る経路の途中にレベル２リージョンのノードが
存在した場合であっても、上位ノード対応データフレー
ムへはこの上位移行ノードのデータのみが格納される。

【００５６】専用ネットワークの作成処理（ステップ１
０６） 上述したように、専用ネットワークとは、レベル２リー
ジョンの全ての組合せ毎に、これらのレベル２リージョ
ンを相互に接続する経路の探索に必要なリンクやノード
の情報のみを格納したネットワークデータである。２つ
のレベル２リージョン間での経路探索に必要となるリン
クのみが格納されるため、経路探索の計算量が通常より
もかなり少なくなり、経路探索処理の高速化を図る上で
は非常に有効である。

【００５７】専用ネットワーク作成部３８は、２つのレ
ベル２リージョンの組合せ毎に、正方向と逆方向のそれ
ぞれについて探索を行う。この探索は、２つのレベル２
リージョンのそれぞれに対応する境界ノードと格上げノ
ードを用いて行われる。図１９は、格上げノードの説明
図である。格上げノードとは、レベル１リージョンの外
部に存在する上位移行ノードであって、このレベル１リ
ージョンが含まれるレベル２リージョンの外部に位置す
るものをいう。図１９に示す例では、レベル１リージョ
ンの外部に位置する２つの上位移行ノードＲ１、Ｒ２の
中で、一方の上位移行ノードＲ１のみが格上げノードと
なる。

【００５８】全ての探索条件で探索した結果を重複しな
いようにネットワーク化したものが専用ネットワークで
ある。また、このときに、どの探索条件で利用したリン
クかを全て記憶しておいて、地図データ２０をフォーマ
ット化する際に（地図データ２０の専用ネットワークを
作成する際に）、どの探索条件のときに用いられたリン
クであるかを示す探索条件情報としてのフラグが各リン
クに対応するように格納される。これにより、探索条件
毎に必要なリンク数を削減することが可能になり、専用
ネットワークを用いた探索処理を高速化することができ
る。

【００５９】集約リンクの作成処理 次に、集約リンク作成部４０は、専用ネットワークを用
いた探索処理をさらに高速化するために、２差路のみの
リンクについて、リンクＩＤを無視して結合する処理を
行う。このようにして結合されたリンクを「集約リン
ク」という。以下に示す非結合条件に該当しない全ての
２差路リンクが結合対象となる。 （非結合条件） ・フェリー属性リンクは結合しない。ここで、フェリー
属性リンクとはフェリー航路上のリンクであり、このリ
ンクは結合対象から除外される。 ・格上げノードは結合しない。 ・ＶＩＣＳ反映距離以内のリンクは結合しない。 ・基本部の境界ノードから指し示す専用ネットワーク内
の隣接ノードは集約しない。

【００６０】このようにして結合された集約リンクにつ
いては、専用ネットワーク毎に集約リンクＩＤが０から
昇順で付与される。また、集約リンクのコストについて
は、探索種別毎に予めコスト計算した結果が対応づけら
れる。このように、集約リンク作成部４０は、専用ネッ
トワークに含まれるリンクを対象に集約リンクを作成し
て、２つのレベル２リージョンを相互に接続する経路に
関する一部の情報を更新する（ステップ１０７）。

【００６１】また、リンクの結合に際してどのリンクを
結合して集約リンクを作成したかがわかるように、集約
リンクＩＤに対して結合対象となった複数のリンクＩＤ
の情報を記憶しておく必要がある。このために、集約リ
ンク作成部４０は、専用ネットワークの拡張部である
「集約リンク展開データフレーム」を作成し、該当する
専用ネットワークに対応させて格納する（ステップ１０
８）。集約リンクが探索結果として抽出された経路に含
まれている場合には、この集約リンク展開データフレー
ムに含まれる情報に基づいて、図２０に示すように集約
リンクから通常のリンクへの展開が行われ、展開された
後のレベル２リージョンのリンクを用いた案内処理や描
画処理を行うことが可能になる。

【００６２】その他のデータフレームの作成 次に、専用ネットワーク作成部３８は、専用ネットワー
クの拡張部である「境界ノード対応データフレーム」を
作成し、該当する専用ネットワークに対応させて格納す
る（ステップ１０９）。

【００６３】レベル２リージョンの基本部に含まれる隣
接ノード情報は、隣接するレベル２リージョンに関する
ものである。したがって、いずれかのレベル２リージョ
ンから専用ネットワークに探索枝を延ばすためには、レ
ベル２リージョンの隣接ノード情報に専用ネットワーク
内のどのノードが対応しているかを知る必要がある。

【００６４】図２１は、隣接ノード情報の説明図であ
る。図２１（Ａ）に示すように、隣接ノード情報とは、
レベル２リージョンの一の境界ノードに着目したとき
に、この境界ノードを介して隣接する他のレベル２リー
ジョン（隣接リージョン）内の隣接ノードＮ１を特定す
るデータである。

【００６５】専用ネットワーク作成部３８は、図２１
（Ｂ）に示すように、レベル２リージョンの隣接ノード
情報に対応する専用ネットワーク内のノードＮ２を特定
して、この専用ネットワークの拡張部である「境界ノー
ド対応データフレーム」を作成する。なお、一のレベル
２リージョンと専用ネットワークの境界ノードとの対応
関係は１：Ｎ（Ｎが専用ネットワークの数）なので、レ
ベル２リージョンから専用ネットワークに探索枝を延ば
す際には、新たに作成された境界ノード対応データフレ
ームを用いたデータの変換が必要になるが、各専用ネッ
トワークに含まれる境界ノード情報は一のレベル２リー
ジョンに対応するため、このような変換の必要はない。

【００６６】また、上述したように、専用ネットワーク
の拡張部である「上位ノード対応データフレーム」には
上位移行ノードの情報が格納されているが、この上位移
行ノードの情報では、この上位移行ノードがどのレベル
２リージョンに含まれるどのノードに対応しているかが
示されている。したがって、図１９に示した格上げノー
ドＲ１のように、上位移行ノードが、着目しているレベ
ル１リージョンが含まれるレベル２リージョン以外の隣
接する他のレベル２リージョンに含まれている場合に
は、この上位移行ノードが専用ネットワーク内のどのノ
ードに対応しているかを特定する必要がある。専用ネッ
トワーク作成部３８は、格上げノードに対応する専用ネ
ットワーク内のノードを特定する情報を追加して、上述
したステップ１０５で作成した「上位ノード対応データ
フレーム」の内容を更新し、該当する専用ネットワーク
に対応させて格納する（ステップ１１０）。

【００６７】また、上述した専用ネットワークは、レベ
ル１〜５の各リージョンの基本部とは別に新規に作成さ
れるものである。したがって、いずれかのレベル２リー
ジョンから一の専用ネットワークに探索枝を延ばす際に
は、この専用ネットワークのデータを読み込むためのア
ドレス情報が必要になる。専用ネットワーク作成部３８
は、専用ネットワークを作成した際にその拡張部として
そのアドレス情報が含まれる「専用ネットワークへのア
ドレスデータフレーム」を作成し、この専用ネットワー
クに対応させて格納する（ステップ１１１）。

【００６８】このように、本実施形態の地図データ作成
装置１０を用いて作成された地図データ２０の拡張経路
計算隣接データフレームを用いることにより、確実にレ
ベル２リージョンのノードに探索枝を延ばすことができ
るため、最適な経路探索を行うことが可能になる。しか
も、この拡張経路計算隣接データフレームは、探索枝を
延ばす元のレベル１リージョンとの対応付けがなされて
いるため、車載用のナビゲーション装置等においてＣＤ
−ＲＯＭ等から経路探索処理に必要な部分の地図データ
の読み出しを行う際に、出発地や目的地が含まれるレベ
ル１リージョンのデータを読み出すときにこのレベル１
リージョンに対応したデータのみを一緒に読み出すこと
が可能になり、読み込むデータ量や読み込み回数の削減
が可能になる。

【００６９】次に、上述した地図データ作成装置１０に
よって作成された地図データ２０を用いて、例えば車載
用のナビゲーション装置を用いて行われる経路探索処理
について説明する。図２２は、経路探索処理の動作手順
を示す流れ図である。また、図２３は経路探索処理の概
要を示す図である。

【００７０】ナビゲーション装置の利用者によって経路
探索動作が指示されると、まず、経路探索の対象となる
出発地と目的地が設定される（ステップ２００）。例え
ば、その時点における車両位置が出発地として設定され
る。また、利用者によって指定された特定施設等が目的
地として設定される。

【００７１】次に、出発地および目的地のそれぞれが含
まれるレベル１、レベル２リージョンの基本部と拡張部
の地図データと、出発地が含まれるレベル２リージョン
と目的地が含まれるレベル２リージョンの組合せに対応
する専用ネットワークとその拡張部の地図データの読出
しが行われる（ステップ２０１）。

【００７２】図２３に示すように、出発地Ｓが特定され
ると、この出発地Ｓが含まれるレベル１リージョンＡ１
と、このレベル１リージョンＡ１が含まれるレベル２リ
ージョンＣ１が特定される。同様に、目的地Ｅが特定さ
れると、この目的地Ｅが含まれるレベル１リージョンＡ
２と、このレベル２リージョンＡ２が含まれるレベル２
リージョンＣ２が特定される。また、専用ネットワーク
は、２つのレベル２リージョンの組合せ毎に予め用意さ
れているため、出発地と目的地のそれぞれが含まれる２
つのレベル２リージョンが特定されると、この組合せに
よって決まる専用ネットワークが特定される。このよう
にして、レベル１、２リージョンと専用ネットワークが
特定されて、それらの拡張部を含む地図データが読み出
される。

【００７３】次に、出発地および目的地のそれぞれに対
応する上層移行探索範囲矩形内で探索処理が行われ、そ
れぞれの上層移行探索範囲矩形に含まれる上位ノードが
抽出される（ステップ２０２）。次に、出発地側に対応
して抽出された各上位ノードから探索枝を延ばし、目的
地側に対応して抽出された各上位ノードまでの最適な経
路が探索される（ステップ２０３）。この探索は、レベ
ル２リージョンと専用ネットワークの地図データを用い
て行われる。また、この探索は、出発地と目的地とをつ
なぐ最適な走行経路が決定するまで継続される。

【００７４】次に、ステップ２０３の探索によって抽出
された最適な経路に集約リンクが含まれる場合に、これ
を元のリンクに戻す展開処理が行われる（ステップ２０
４）。

【００７５】

【発明の効果】上述したように、本発明によれば、作成
された地図データに含まれる第１の経路情報を用いるこ
とにより、確実にレベル２領域のノードに探索枝を延ば
すことができるため、最適な経路探索を行うことが可能
になる。しかも、この第１の経路情報は、探索枝を延ば
す元のレベル１領域との対応付けがなされているため、
ＣＤ-ＲＯＭ等から経路探索処理に必要な部分の地図デ
ータの読み出しを行う際に、出発地や目的地が含まれる
レベル１領域のデータを読み出す際に、このレベル１領
域に対応した第１の経路情報のみを一緒に読み出すこと
が可能になり、読み込むデータ量や読み込み回数の削減
が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施形態の地図データ作成装置の構成を示す
図である。

【図２】地図データの詳細内容を示すフォーマット図で
ある。

【図３】本実施形態の地図データ作成装置を機能ブロッ
クで示した構成図である。

【図４】本実施形態の地図データ作成装置の動作手順を
示す流れ図である。

【図５】論理メッシュの具体例を示す図である。

【図６】レベル１探索範囲の具体例を示す図である。

【図７】格上げ処理の具体例を示す図である。

【図８】格上げ処理の具体例を示す図である。

【図９】格上げリンクの結合処理の具体例を示す図であ
る。

【図１０】格上げリンクの結合処理の具体例を示す図で
ある。

【図１１】一の論理メッシュＢからレベル２リージョン
に対応する仮想メッシュＣに対して探索を行う場合の具
体例を示す図である。

【図１２】一の論理メッシュＢからレベル２リージョン
の分割領域に対応する仮想メッシュＣ’に対して探索を
行う場合の具体例を示す図である。

【図１３】図１２に示した仮想メッシュＣ’に対応して
設定される最大矩形Ｑの説明図である。

【図１４】探索結果と検出ノードとの関係を示す図であ
る。

【図１５】上層移行探索矩形の具体例を示す図である。

【図１６】レベル１基本部に対応する拡張経路計算隣接
データフレームに格納するデータの説明図である。

【図１７】隣接するレベル１リージョンに延びた経路に
関するデータのフォーマットを示す図である。

【図１８】隣接するレベル１リージョンに延びた経路の
説明図である。

【図１９】格上げノードの説明図である。

【図２０】集約リンクの展開の具体例を示す図である。

【図２１】隣接ノード情報の説明図である。

【図２２】経路探索処理の動作手順を示す流れ図であ
る。

【図２３】経路探索処理の概要を示す図である。

【符号の説明】

１０ 地図データ作成装置 １２ ＣＰＵ １４ ＲＯＭ １６ ＲＡＭ １８ ハードディスク装置（ＨＤ） ２０ 地図データ ３０ 論理メッシュ生成部 ３２ レベル１探索範囲設定部 ３４ 格上げ処理部 ３６ 上層移行探索範囲矩形作成部 ３８ 専用ネットワーク作成部 ４０ 集約リンク作成部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 関根 実 東京都品川区西五反田１丁目１番８号 ア ルパイン株式会社内 (72)発明者 佐藤 智則 東京都品川区西五反田１丁目１番８号 ア ルパイン株式会社内 (72)発明者 松崎 聡 東京都品川区西五反田１丁目１番８号 ア ルパイン株式会社内 (72)発明者 大平 正明 東京都品川区西五反田１丁目１番８号 株 式会社エムビーエイ内 (72)発明者 新井 雅之 東京都品川区西五反田１丁目１番８号 株 式会社エムビーエイ内 (72)発明者 杉山 顕司 東京都品川区西五反田１丁目１番８号 株 式会社エムビーエイ内 Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB03 HB05 HD16 HD30

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 階層化されたレベル１領域およびレベル
   ２領域と、２つの前記レベル２領域の各組合せに対応し
   て用意された専用ネットワークとを有する階層化構造の
   地図データを作成する地図データ作成装置であって、 一の前記レベル１領域に着目し、前記レベル１領域に含
   まれるリンクを用いて、この着目しているレベル１領域
   から実際に探索枝を延ばして、着目している前記レベル
   １領域を包含する前記レベル２領域あるいはこのレベル
   ２領域に隣接する他の前記レベル２領域に含まれる上位
   ノードに到達する経路を検出し、着目した一の前記レベ
   ル１領域に対応させた第１の経路情報を作成する第１の
   経路情報作成手段と、 ２つの前記レベル２領域に着目し、これらのレベル２領
   域をつなぐ経路を前記レベル２領域に含まれるリンクを
   用いて実際に探索して、着目した２つの前記レベル２領
   域の組合せに対して用意された前記専用ネットワークに
   対応する第２の経路情報を作成する第２の経路情報作成
   手段と、 を備えることを特徴とする地図データ作成装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記第１の経路情報作成手段は、 着目している一の前記レベル１領域を所定個数に分割し
   て、各分割領域に対応する論理メッシュを生成する論理
   メッシュ生成手段と、 前記論理メッシュ生成手段によって生成された前記論理
   メッシュのそれぞれについて、前記論理メッシュの境界
   にまたがるリンクと、この論理メッシュが含まれる前記
   レベル２領域以外の他の前記レベル２領域の境界ノード
   との間をつなぐ経路を探索することにより前記上位ノー
   ドに至るまでの経路を検出した結果について、他の前記
   レベル２領域を変更して論理和をとることにより、前記
   論理メッシュ内の任意の地点から探索枝を延ばした際に
   前記上位ノードに必ず到達することができる範囲である
   上層移行探索範囲矩形を特定するとともに、前記上位ノ
   ードに到達するまでの経路を特定する前記第１の経路情
   報を作成する上層移行探索範囲矩形作成手段と、 を備えることを特徴とする地図データ作成装置。
3. 【請求項３】 請求項２において、 前記上層移行探索範囲矩形作成手段は、探索対象となっ
   ている前記論理メッシュと前記レベル２領域とが重複あ
   るいは接近しているときに、このレベル２領域を所定個
   数に分割した複数の仮想メッシュを設定し、前記レベル
   ２領域に代えて前記複数の仮想メッシュのそれぞれと前
   記論理メッシュとの間をつなぐ経路の探索を行うことを
   特徴とする地図データ作成装置。
4. 【請求項４】 請求項２または３において、 ２つの前記論理メッシュに着目してこれら２つの論理メ
   ッシュをつなぐ経路を実際に探索し、この探索された経
   路に前記レベル１領域のみに含まれるリンクがあったと
   きに、このリンクを前記レベル２領域に含まれるリンク
   に格上げする処理を行う格上げ処理手段をさらに備える
   ことを特徴とする地図データ作成装置。
5. 【請求項５】 請求項４において、 前記論理メッシュのそれぞれについて、内包されるノー
   ドおよびリンクの数が所定値以上になる範囲をレベル１
   探索範囲として設定するレベル１探索範囲設定手段をさ
   らに備え、 前記格上げ処理手段は、２つの前記論理メッシュをつな
   ぐ経路であってこれら２つの論理メッシュのそれぞれに
   対応する前記レベル１探索範囲に包含されないリンクを
   対象に前記格上げ処理を行うことを特徴とする地図デー
   タ作成装置。
6. 【請求項６】 請求項１〜５のいずれかにおいて、 前記第２の経路情報作成手段は、２つの前記レベル２領
   域をつなぐ経路を複数の探索条件を用いて探索し、探索
   の結果得られた経路を構成する各リンクがどの探索条件
   に対応しているかを示す探索条件情報を含む前記第２の
   経路情報を作成することを特徴とする地図データ作成装
   置。
7. 【請求項７】 請求項１〜６のいずれかにおいて、 前記第２の経路情報作成手段は、 ２つの前記レベル２領域のそれぞれをつなぐ経路を探索
   して前記専用ネットワークを構成する経路に対応する前
   記第２の経路情報を作成する専用ネットワーク作成手段
   と、 前記専用ネットワークに含まれる経路について、特定の
   条件を満たす複数のリンクを集約して１本の集約リンク
   を作成する集約リンク作成手段と、 を備えることを特徴とする地図データ作成装置。
8. 【請求項８】 請求項１〜７のいずれかに記載の地図デ
   ータ作成装置によって作成された前記第１および第２の
   経路情報が記録されており、これら第１および第２の経
   路情報が経路探索処理を行う装置によって読み出し可能
   であることを特徴とする情報記録媒体。