JP2003299679A - 義肢ソケット製造システムと義肢ソケットの製造方法 - Google Patents

義肢ソケット製造システムと義肢ソケットの製造方法

Info

Publication number
JP2003299679A
JP2003299679A JP2002108687A JP2002108687A JP2003299679A JP 2003299679 A JP2003299679 A JP 2003299679A JP 2002108687 A JP2002108687 A JP 2002108687A JP 2002108687 A JP2002108687 A JP 2002108687A JP 2003299679 A JP2003299679 A JP 2003299679A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
artificial limb
socket
shape
manufacturing
limb socket
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2002108687A
Other languages
English (en)
Inventor
Shigeru Hagiwara
茂 萩原
Shinichi Kasai
伸一 河西
Katsuhiko Oshiba
勝彦 大柴
Seiji Shimizu
誠司 清水
Kazuhiro Kijima
一広 木島
Masabumi Ishida
正文 石田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yamanashi Prefecture
Original Assignee
Yamanashi Prefecture
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yamanashi Prefecture filed Critical Yamanashi Prefecture
Priority to JP2002108687A priority Critical patent/JP2003299679A/ja
Publication of JP2003299679A publication Critical patent/JP2003299679A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/5044—Designing or manufacturing processes
    • A61F2/5046—Designing or manufacturing processes for designing or making customized prostheses, e.g. using templates, finite-element analysis or CAD-CAM techniques
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/78—Means for protecting prostheses or for attaching them to the body, e.g. bandages, harnesses, straps, or stockings for the limb stump
    • A61F2/80—Sockets, e.g. of suction type
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/5044—Designing or manufacturing processes
    • A61F2/5046—Designing or manufacturing processes for designing or making customized prostheses, e.g. using templates, finite-element analysis or CAD-CAM techniques
    • A61F2002/5047—Designing or manufacturing processes for designing or making customized prostheses, e.g. using templates, finite-element analysis or CAD-CAM techniques using mathematical models
    • A61F2002/5049—Computer aided shaping, e.g. rapid prototyping
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/5044—Designing or manufacturing processes
    • A61F2/5046—Designing or manufacturing processes for designing or making customized prostheses, e.g. using templates, finite-element analysis or CAD-CAM techniques
    • A61F2002/505—Designing or manufacturing processes for designing or making customized prostheses, e.g. using templates, finite-element analysis or CAD-CAM techniques using CAD-CAM techniques or NC-techniques
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/5044—Designing or manufacturing processes
    • A61F2/5046—Designing or manufacturing processes for designing or making customized prostheses, e.g. using templates, finite-element analysis or CAD-CAM techniques
    • A61F2002/5053—Designing or manufacturing processes for designing or making customized prostheses, e.g. using templates, finite-element analysis or CAD-CAM techniques using a positive or a negative model, e.g. casting model or mould
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/5044—Designing or manufacturing processes
    • A61F2002/5056—Laminates, i.e. layered products

Abstract

(57)【要約】 【課題】 良好な手法にて義肢の設計を可能にする
こと、義肢として十分な強度、耐衝撃性、耐久性を持
ち、かつ軽量であること、人体に対してアレルギーなど
の原因となる化学物質の漏出や紫外線に対する十分な耐
性を得るようにすること。 【解決手段】 人体又は型となる物の形状を計測する計
測手段１８、１９と、計測データから義肢形状を設計す
る設計手段１５と、義肢形状を積層造形し、義肢を製作
する積層造形手段２０とからなる義肢ソケット製造シス
テムである。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、義足、或は義手な
どの義肢を身体に装着する際に、人体の切断箇所（断
端）に装着してこの断端を動かす際の力を義肢全体に伝
え、義肢への力をコントロールすることができる義肢ソ
ケット製造システムと義肢ソケットの製造方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】疫病や事故等で下腿部或は腕部などを切
断するケースが増加しており、下腿部を切断した場合に
おいては下腿義足が製造されることが多いが、この下腿
義足を構成している部品としては、義肢ソケット、膝継
手、足継手、足部等の各部品があり、中でも特に義肢ソ
ケットは、断端付近を包み込むように支え、人体とこれ
らの部品とをつなげて歩行可能にするためのものであ
り、直接断端に当接する部位であるため精密さなどが要
求され、時間をかけて製造されている。このため、義肢
ソケットを含む義肢の製造は、一般には、義肢装具士と
呼ばれる専門家の豊富な経験と勘によって手作業によっ
て行われている。
【０００３】義肢ソケットの製造時には、義肢装具士
は、主に石膏型を使用して行うが、義肢を装着する装着
部分の長さや太さ及び皮膚の状態等は個人毎に異なるた
め、以下の手順によって各断端部の状態に適した義肢を
製造するようにしている。
【０００４】例えば、義足の製造時には、先ず、図２１
に示すように断端付近の採寸を行ったのちに水につけた
ギブス包帯を巻きつけて採形を行う。次に、ギプス包帯
が硬化したら採形した形状が変形しないように断端から
引抜いて陰性モデルとし、この陰性モデルに心材（パイ
プ）を立てた状態で石膏等のギプス泥を流し込み更に硬
化させる。このモデルが硬化したら外側の陰性モデルを
取り除き、陽性モデルの原型とし、この陽性モデルに対
して採寸したデータをもとに体重を支持する面や骨突起
部分等の修正が必要な箇所に応じて修正を施す。
【０００５】この陽性モデルに対して、断端にかかる衝
撃を和らげるための発泡ウレタン素材を中落とし材とし
て被せ、この陽性型の上にビニール膜を被せ、アラミド
繊維などの積層材や金属製のコネクタを乗せ、ビニール
膜で覆った後、ビニール膜内部を真空で引きながら時効
硬化性アクリル樹脂を含浸させるようにして義肢ソケッ
トを造形する。アクリル樹脂が硬化した後には、陽性モ
デルを壊してこの義肢ソケットを取り出し、バリ取りや
穴開けなどの後処理を施し、この義肢ソケットに対して
膝継手、足継手、足部及び金具などを取付けて義足を完
成させている。
【０００６】この製造方法によると、時間がかかり、コ
スト高になって迅速で効率の良い義肢の製造・供給が難
しくなると共に、義肢装具士の熟練度などにより形状の
ばらつきが生じるため、それまで使用していた義肢形状
が反映されにくいという問題がある。また、石膏型から
は１つの義肢しか作ることができず、全く同じ形状の義
肢を作ることは事実上できない。これらの理由によって
予備の義肢ソケットを製造することは無駄なことであ
り、現在使用している義肢ソケットが壊れた場合には、
壊れてから新たな義肢ソケットの製造に取りかかるのが
一般的となっている。
【０００７】義肢ソケットの製造時間としては、通常一
週間程度かかることが多く、ソケットの装着者（以下、
使用者という）は、この間不自由を我慢しなければなら
ない。また、新たな義肢ソケットの完成後には、前述の
理由から装着感が変わるおそれがあり、更に、装着感が
変化してしまったとしても一度製造した義肢ソケットは
形状の修正が難しいため、使用者はこの義肢ソケットを
そのまま使用することになり、負担をしいられることと
なっていた。
【０００８】このような理由から、最近は、ＣＡＤ（Ｃ
ｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）／ＣＡＭ
（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｍａｎｕｆａｃｔｕ
ｒｉｎｇ）を利用した義肢ソケット製造が行われ始めて
きている。このＣＡＤ／ＣＡＭを利用した義肢ソケット
制作は、一般に非接触によるレーザースキャナを使用し
て人体などの表面の形状をコンピュータに取り込み、こ
の表面形状をソフトウェアで編集することにより義肢内
面の形状（人体と接触する部分）を生成し、このデータ
を基にＮＣ加工制御によって石膏の塊を切削して陽性型
を製造している。
【０００９】従って、ＣＡＤ／ＣＡＭを利用した義肢ソ
ケット製造は、ＣＡＤ／ＣＡＭを利用した陽性型の形状
の設計に過ぎず、義肢本体の造形の際には最終的には手
作業に頼ることになるため製造時間が長くなり、製造コ
ストもかかってしまう結果となることが多かった。ま
た、これらの義肢製造方法によると、大量の石膏を使用
することになると共に、この石膏を廃棄する場合にも、
石膏のリサイクルを確実に行う設備がないと環境問題と
なる。
【００１０】このような理由から、仮に石膏型を使うこ
となく義肢を製造でき、しかも迅速かつ自動的に製造す
ることが可能になれば、人件費の削減によるコストダウ
ンや製造時間の短縮化が図られ、障害者に対してもコス
ト面等で非常に有益であるため、このような義肢ソケッ
ト製造システムが強く望まれている。
【００１１】ところで、３次元のＣＡＤデータから立体
成形する造形技術として、積層造形法と呼ばれる造形方
法がある。この技術は、設計した製品の３次元データを
各層ごとに切断して２次元データとみなし、このスライ
ス状の各データを順次積み重ねるように積層して積層物
を造形することによってＣＡＤ／ＣＡＭデータと同じ立
体形状を得るようにしたものである。
【００１２】積層造形法の種類には、液体の光硬化樹脂
を硬化する光造形法、粉末にレーザ光を照射し焼結させ
る粉末焼結法、インクジェットによる液滴をバインダー
または主剤として滴下堆積するインクジェット法、樹脂
押出しにより描画する押出し法、及び切断シートを積層
するシート切断法があり、この中で、光造形法は、最も
広く利用されている造形技術である。
【００１３】光造形法による造形時は、液状樹脂によっ
て薄い層を設けておき、その表面に点状の紫外光のレー
ザービームを照射して液表面を次々に硬化して積層する
ようにしたものである。このときのレーザービーム照射
のプログラムは、ＣＡＤのスライスデータから自動的に
生成され、一層目の樹脂硬化が終了するとこの硬化物は
少し沈められ、その表面を液状樹脂が覆うことで薄い液
層をつくっている。更に、次の層のレーザービーム照射
のデータとして前回の照射層と性質の異なるものが送ら
れて前回積層した層と接合が行われる。
【００１４】光造形法をはじめとする積層造形法は、３
次元ＣＡＤデータがあれば立体形状物を全自動で簡単に
製造することができ、短時間で造形できる技術であると
共に、造形装置自体は簡単な訓練によって容易に操作可
能であるため、３次元ＣＡＤデータを基にした造形方法
としては各分野で利用されている。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】義肢は、日常生活にお
ける十分な強度、耐衝撃性、耐久性が必要であること
と、歩行を容易にするための軽量化およびアレルギー対
策などを十分に考慮された上で製造されたものでなけれ
ばならないが、積層造形法による義肢ソケットの製造
は、容易かつ迅速に３次元立体モデルを製造できる反
面、使用可能な材料が限られ、通常義肢材料に使用され
る材料と比較すると強度や耐衝撃性など格段に弱いもの
を用いている。また、材料が毒性を含んでいると人体に
アレルギーなどの問題が生じる場合がある。このように
積層造形法によって義肢ソケットを製造しようとして
も、造形時の手間やコスト面等、完成後の義肢の強度等
の多くの問題が残るため、積層造形法は義手ソケットの
制作手段として全く考えられていなかった。
【００１６】義肢ソケットの製造は、上記のような問題
を抱えつつもその問題を解決できないまま現在に至り、
手作業による製造が主となっているため、これらの問題
を解決する義肢ソケット製造システムの開発が従来より
切望されている。
【００１７】本発明は、従来の課題点に鑑みて、従来に
ない新規の義肢ソケット製造システムを開発したもので
あり、その目的とするところは、製造者の製造技術を必
要とすることなく低コストで容易に短時間に同形状の義
肢ソケットを製造可能な義肢ソケット製造システムであ
り、製造後においても容易に設計変更や修正を簡単に行
うことのできる環境面に優れた義肢ソケット製造システ
ムを提供することにあり、そして、その不可欠な条件
は、良好な手法にて義肢の設計を可能にすること、義肢
として十分な強度、耐衝撃性、耐久性を持ち、かつ計量
であること、人体に対してアレルギーなどの原因となる
化学物質の漏出や紫外線に対する十分な耐性を得るよう
にすることである。
【００１８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１に係る発明は、人体又は型となる物の形状
を計測する計測手段と、計測データから義肢形状を設計
する設計手段と、義肢形状を積層造形し、義肢を製作す
る積層造形手段とからなる義肢ソケット製造システムで
ある。
【００１９】請求項２に係る発明は、前記計測手段に
は、内面形状測定装置或は非接触型レーザースキャナを
用いた義肢ソケット製造システムである。
【００２０】請求項３に係る発明は、前記積層造形手段
としては、光硬化樹脂を使用する方法、樹脂などの粉末
を使用する方法、熱によって溶けた材料をノズルから吐
出させて積層造形する方法、カットしたシートを積層造
形する方法等を選択して実施するようにした義肢ソケッ
ト製造システムである。
【００２１】請求項４に係る発明は、義肢からなる補装
具を必要とする人体の一部分、または、人体の部分的な
形状を型取りした物、または、既存の補装具の形状を所
定の間隔をおいて座標を計測し、その座標値を基に表面
形状を表す幾何平面または幾何曲面を生成し、その幾何
平面（幾何曲面）を基にして十分な強度が得られ、かつ
軽量化された所望の厚さの義肢形状を作り出した後、積
層造形法によりこの形状から造形して義肢ソケットを製
造するようにした義肢ソケットの製造方法である。
【００２２】請求項５に係る発明は、義肢内面下部の間
隔を広くとり、上方に行くに従って間隔を狭く滑らかに
変化させて生成するようにした義肢ソケットの製造方法
である。
【００２３】請求項６に係る発明は、義肢ソケットの内
側に断端への衝撃を吸収するための中落としを設け、こ
の中落としの形状は、義肢ソケットの内面形状の曲面を
基にオフセット曲面から生成して義肢ソケットを製造す
るようにした義肢ソケットの製造方法である。
【００２４】請求項７に係る発明は、座標値の計測、表
面形状の生成、及び義肢の造形は、３次元ＣＡＤ／ＣＡ
Ｍ装置を用いて３次元的に行うようにした義肢ソケット
の製造方法である。
【００２５】請求項８に係る発明は、前記積層造形法
は、光造形法、粉末焼結、インクジェット、押出し、シ
ート切断等の手段を用いるようにした義肢ソケットの製
造方法である。
【００２６】請求項９に係る発明は、ギボシの周りや足
を挿入する開口部分の周りの素材を他の部分よりも厚く
設けたり、エッジに丸みを付けたりする等の処理を施し
て強度や耐衝撃性を向上させるようにした義肢ソケット
の製造方法である。
【００２７】請求項１０に係る発明は、前記義肢ソケッ
トの人体挿入部付近、側面、突起部分や部品との接触部
分に弾性体を付着し、落下や転倒などによる破壊を防止
するようにした義肢ソケットの製造方法である。
【００２８】請求項１１に係る発明は、前記義肢ソケッ
トを構成する造形物表面に紫外線吸収または反射コーテ
ィングを施し、紫外線による樹脂の劣化を防止するよう
にした義肢ソケットの製造方法である。
【００２９】請求項１２に係る発明は、前記義肢ソケッ
トを構成する造形物表面にコーティングを施し、加水分
解による樹脂の劣化を防止するようにした義肢ソケット
の製造方法である。
【００３０】請求項１３に係る発明は、前記義肢ソケッ
トを構成する造形物表面にコーティングを施し、汗など
により材料の中にある物質の漏出を防ぐようにした義肢
ソケットの製造方法である。
【００３１】請求項１４に係る発明は、前記義肢ソケッ
トに通気性を向上させる穴を穿孔した義肢ソケットの製
造方法である。
【００３２】
【発明の実施の形態】本発明における義肢ソケット製造
システムと義肢ソケットの製造方法の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。なお、本実施形態においては
義肢ソケットとして義足の場合を説明するが、義手或は
その他の同等の部材の場合も同様にして製造可能である
ことはいうまでもない。図１は、本発明における義肢ソ
ケット製造システムにおける製造工程を示した説明図で
ある。本発明における義肢ソケット製造システムは、補
装具（義肢）１０を必要とする人体の一部分、または、
人体の部分的な形状を型取りした物であるギプス包帯
や、または、既存の義肢１０の内面形状等の形状を所定
の間隔をおいて座標計測し、その座標値のデータをコン
ピュータ１６に取り込む計測手段と、座標値を基にソケ
ット本体１１の表面形状を表す幾何平面又は幾何曲面を
生成して義肢形状を設計する設計手段と、この設計手段
によって幾何平面（幾何曲面）を基にして十分な強度が
得られ、かつ軽量化された所望の厚さの義肢形状を作り
出した後にソケット本体１１を積層造形して義肢を製作
する積層造形手段とからなっている。
【００３３】ソケット本体１１の製造時には、造形の工
程をパターン化したコンピュータプログラム（ソフトウ
ェア）１７によって半自動的に製造することができ、短
時間でソケット本体１１を製造でき、現在使用している
義肢ソケットとほとんど形状及び装着感等が変わらない
ものを容易に製造できる。しかも、陽性モデルを製造す
る場合の煩わしさがなく、また、モデル製造時に材料を
無駄に大量使用することがない。
【００３４】計測手段は、内面形状測定装置１９或は非
接触型レーザースキャナ１８であり、これらの何れかに
よって座標値を計測し、計測した値から設計手段である
３次元ＣＡＤ／ＣＡＭ装置１５によって設計を行う。こ
の３次元ＣＡＤ／ＣＡＭ装置１５は、表面形状の生成、
及び義肢の造形を３次元的に行なうことができる。
【００３５】また、積層造形手段としては、光硬化樹脂
を使用する方法、樹脂などの粉末を使用する方法、熱に
よって溶けた材料をノズルから吐出させて積層造形する
方法等を選択して実施することができ、本実施形態にお
いて積層造形装置２０を用いた。積層造形手段には、光
造形法、粉末焼結、インクジェット、押出し、シート切
断等の手段を用いるようにした。
【００３６】本発明の不可欠な条件の一つである良好な
手法にて義肢の設計を可能にするためには、義肢１０を
必要とする人体の一部分の表面、または人体の部分的な
形状を型取りした物の表面上に所定の間隔をおいた点群
の座標値を計測し、その点群を基にして、義肢内面の基
になる形状を平面（または曲面）によって構築した。次
に、その平面（または曲面）を人体にフィットする義肢
内面の形状となるように編集し、義肢内面の形状に対し
て外側にある規則に則った間隔を隔てた平面（または曲
面）を新たに生成するようにした。この平面（曲面）
は、義肢の外形を表すものとなる。
【００３７】外形を生成する場合には、例えば、義肢内
面から均一の距離を保つように生成する設計手法や図８
に示すように、義肢内面下部のみ間隔を広くとり、上方
に行くに従って間隔が狭くなるように滑らかに変化させ
て生成する設計手法、或は全体的に均一の距離とする
が、ギボシ３３（ベルトの留め具）や図示しないコネク
タの取り付け位置付近の距離を大きくとるように生成す
る。
【００３８】ソケット本体１１を構成する内側と外側の
平面（曲面）は、身体挿入部分の不要領域の削除や角の
丸み付け、コネクタ接続形状の作成、或は通機口やギボ
シの取り付けの穴開けなどを施すことを考慮して設計を
行う必要がある。この場合、義肢１０の製造後には穴あ
けやヤスリがけなどの後加工を必要とすることはない。
【００３９】次いで、不可欠な条件の一つである義肢と
して十分な強度、耐衝撃性、耐久性を持ち、かつ計量に
するためには、ソケット本体１１の形状を上記の平面
（曲面）の生成規則によって十分な強度、耐久性を持
ち、軽量化された義肢形状を自動的に生成させるように
し、応力が集中する部分をその応力に耐え得る適切な厚
さに形成し、強度を必要とする用途では、部分的に補強
リブ３４を付設することで軽量化も可能になる。
【００４０】ソケット本体１１の製造後には、このソケ
ット本体１１の足の挿入部付近、側面、突起部分や各部
品との接触部分に弾性体からなる素材を付着し、落下や
転倒などによる破壊を防止するようにし、例えば、足の
挿入部付近を厚く成形し、繊維質素材３１を貼ることで
ひび割れ等を防ぎ、耐衝撃性、耐久性等を向上させるこ
とができ、仮にこの部分が割れたとしても損傷すること
がない。また、エッジ３５に丸みを付けたり、ウレタン
３２を貼着することで耐衝撃性が向上する。
【００４１】ギボシ３３の補強としては、このギボシ３
３の周りの素材を部分的に厚く成形し、内部に図示しな
いシリコンゴム等の弾性体を挟むことで更に耐衝撃性を
向上させることが可能となる。
【００４２】紫外線による義肢１０の強度低下を防ぐた
めに、ソケット本体１１製造後にこのソケット本体１１
を構成する造形物表面に紫外線吸収または反射コーティ
ングを施し、樹脂の劣化を防止するようにしている。
【００４３】また、汗等の水分などによる素材の強度低
下を防ぐために、ソケット本体１１の製造後にこのソケ
ット本体１１を構成する造形物表面に遮水性コーティン
グ（ペイント）を施し、加水分解による樹脂の劣化を防
止するのがよい。
【００４４】次いで、不可欠な条件である光硬化性樹脂
は、樹脂中に仮に毒性を有する可能性のある素材が含有
されている場合は、汗などによって物質（化学物質）が
溶け出して人体に対してアレルギーなどの原因となる化
学物質の漏出の可能性があるが、この対策としては上述
の遮水性コーティングを施す等の手段によって解決する
ことができる。
【００４５】更に、ソケット本体１１に通気性を向上さ
せる通気孔である穴部３６を穿孔することによって、発
汗を抑えて有害物質の溶け出しを防ぐことができると共
に、快適さを向上させることができる。また、複数の穴
部３６を設けることによって計量化を図ることができ
る。
【００４６】
【実施例】以下、本発明の義肢ソケット製造システムに
おける計測手段、設計手段並びに造形手段の各工程をそ
れぞれ実施例に従って説明する。計測手段による計測
は、計測対象となる対象物の形状に応じて、人体の形状
を直接計測する方法、或は人体から型取りした物、また
は既に存在する義肢形状を計測する方法のうち適宜の方
法を用いる。
【００４７】人体の形状を直接計測する場合には、非接
触型のレーザースキャナ１８を使用し、このレーザース
キャナ１８は、レーザービームを皮膚に照射し、その照
射位置を固定された２つのＣＣＤカメラによって捕ら
え、三角測量により絶対的位置関係を得るようにしたも
のである。皮膚に照射するレーザービームは、その位置
をわずかに移動させるようにして走査し、断端部付近の
座標値を計測し、例えば数万箇所計測するようにすれば
よい。
【００４８】計測した点座標はそのまま義肢設計に使用
してもよいが、この座標点が多い場合には計算処理時間
がかかり操作性が悪くなる。そこで、計測点が１万個を
超える多数である場合、この位置座標を平均化して１万
個程度にまとめる処理を行うようにする。この処理方法
について人体下腿部の座標値を計測した例を上げて説明
する。
【００４９】図４に示すように下腿部の断端を下にし
て、脛骨を鉛直方向に定める。座標原点を断端最下点に
合わせ、脛骨に略平行になるようにＺ軸をとり、身体背
面方向にＹ軸となるような水平面をＸＹ平面とおく。図
において座標系と下腿部の位置関係を表している。
【００５０】図５に示すように、Ｚ軸に対して垂直とな
る平面によって計測点を区分けする。この場合の平面を
図中Ａとした。平面Ａは、最下位置から適当な間隔（例
えば２〜５ｍｍ）をおいて、Ａ０〜Ａ１００まであり、
全体を垂直方向に１００分割し、ｎ番目の平面Ａｎとこ
の次の平面Ａｎ＋１との距離をｌｎと表す。計測点の位
置関係が部分的に細かく変化している場合は、必要に応
じて平面の間隔を狭くしてもよい。
【００５１】次に、図６に示すように、Ｚ軸を含む平面
によって計測点を区域分けする。この平面をＢと表す。
平面Ｂは、ＸＺ平面からＺ軸廻りに適当な角度（１〜１
０度）の間隔でＢ０〜Ｂ９９まであり、全体を均等な角
度で１００分割した。計測点の位置関係が部分的に細か
く変化している場合は、Ｎ番目の平面Ｂｎとこの次の平
面Ｂｎ＋１との間の角度であるθｎを小さくして部分的
に細かく区分けしてもよい。
【００５２】平面Ａと平面Ｂとで囲まれる小領域は、鉛
直方向に１００段、円周方向に１００列あり、合計で１
万個になり、それぞれの小領域に含まれる計測箇所であ
る複数の計測点の位置を平均化することで１点で表し、
この平均化した点を１万個とした。いま、任意の平面Ａ
ｉと平面Ａｉ＋１及び平面ＢｊとＢｊ＋１とで囲まれる
小領域に計測点がｎ個ある場合に、第ｋ番目の計測点を
Ｐｋ（Ｘｋ，Ｙｋ，Ｚｋ）と表す。ｎ個の計測点を平均
化した点Ｐａｉｊ（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）は次式によって
求めることができる。
【００５３】
【数１】
【００５４】
【数２】
【００５５】
【数３】 このように１万個の小領域について平均化した点を計算
することで、計算処理を高速化することができる。以上
のようにして、人体の形状を直接計測する場合には実際
に計測した計測値を平均化し、この平均値を計測値とし
て利用する。
【００５６】次に、人体から型取りした物、または既に
存在する義肢形状を計測する場合について説明する。人
体から型取りした物または既に存在する義肢の形状を計
測する場合は、図７に示す内面形状測定装置１９を使用
する。内面形状測定装置１９は、小型レーザ測長器を使
用して非接触で形状を自動的に取り込む装置であり、装
置の使用時には、義肢やギプス包帯を回転テーブルに立
てた状態で固定しておき、義肢内部に非接触型のレーザ
測長器を挿入して、測長器の高さとテーブルの回転角度
で計測位置を定め、回転軸から義肢内壁までの距離を計
測することによって３次元の座標値を計測する。
【００５７】この内面形状測定装置１９によって義肢や
ギプス包帯などの型取り形状の内形形状に関して所定の
間隔の点座標を計測することができる。なお、本発明の
実施例においては、ギプス包帯を高さ方向に１００段、
円周方向に１００点に分けて、合計で１万点の計測を行
った。このときの計測点の位置関係をレーザースキャナ
１８の場合と同様に高さ方向にｉ、で円周方向にｊで表
し、点Ｐｂｉｊと表す。以上のようにして、型取りした
もの、または既に存在する義肢形状を計測することがで
きる。
【００５８】次に、３次元ＣＡＤ／ＣＡＭ装置１５を用
いてこれらの計測したデータからソケット本体１１の形
状を設計する場合を説明する。ソケット本体１１の形状
は、義肢内面下部のみ間隔を広くとり、上方に行くに従
って間隔を狭く滑らかに変化させるように生成してお
り、加わる力が大きい箇所の強度及び耐久性などを高
め、また、それ以外の箇所を狭く滑らかにすることによ
って軽量化を図ることができるようにしている。
【００５９】３次元ＣＡＤ／ＣＡＭ装置１５によるソケ
ットの設計は、計測データを基に曲面を生成し、コンピ
ュータの画面上で形状を確認しながらソケットの内面の
形状を編集する。計測データから得られた曲線によって
囲まれた曲面の領域を法線方向へスムーズに膨らませた
りへこませたりすることによってソケット本体１１形状
を容易に変化させる。図１４は、編集後のソケット形状
を示した画面である。
【００６０】ソケット本体１１を設計する場合は、この
ソケット本体１１の内側には断端への衝撃を吸収するた
めの中落とし１２を設け、計測データから図８に示すよ
うに人体と中落とし１２の境界曲線α、中落とし１２と
ソケット本体１１の境界β、ソケット本体１１の外形γ
をそれぞれ使用者ごとに考慮しながら設計する必要があ
り、例えば、ソケット本体１１内面の形状が決定した後
に約３ｍｍ程度外側に厚みを持たせたソケットの外形状
を生成するようにする。次に、足の挿入口付近の形状や
パイプとの接続形状を作成し、重量に耐えられるように
部分的に補強してソケット本体１１の設計を完了させ
る。これを詳細に説明する。
【００６１】計測によって得られた幾何の点列Ｐａｉｊ
または点列Ｐｂｉｊを用いて、幾何曲線を生成する。曲
面を生成する方法としては、計測点を通過点としてベジ
ェ曲線、各種スプライン曲線の生成およびサブディビジ
ョン法による曲面生成が可能である。また、曲面生成後
の形状変形は、形状変形する領域内の計測点群を移動す
ることによって可能となる。本実施例において、計測に
よって得られた点を通過する曲面の生成、ディスプレイ
によって義肢形状を確認しながらマウスによって変形量
の指示を与えて行う義肢内面の曲面の変形、曲面のオフ
セットとソリッド化による中落とし形状と義肢形状の作
成について、実際に実施した計測点から曲面を生成する
計算、曲面の変形、オフセット曲面の生成（作成した曲
面から外側に広げた曲面）、不要な部分の切り取りとソ
リッド化、及びコネクタ部分の形状作成に従って詳細す
る。
【００６２】計測点から曲面を生成する計算方法として
は、実施例では、３次元スプライン補間を基本にして曲
面を生成した。いま、計測点列ＰａｉｊまたはＰｂｉｊ
をＰ ｉｊと表し、この計測点列Ｐｉｊのうち、第ｊ列目
の点列をＰｊと表す。まず、点列Ｐｊを通る曲線を生成
する。点Ｐｊから点Ｐｊ＋１までの部分曲線Ｃ
ｊ（ｔｊ）は以下のように表すことができる。
【００６３】
【数４】 この部分曲線を連続してなめらかにつながった曲線とす
るために、以下の行列式を計算し、Ｐｊ´を得ることで
可能となる。
【００６４】
【数５】 同様の計算手順で計測点列Ｐｉｊの内、第ｉ段目の点列
Ｐｉを通過する曲線を生成する。以上で計測点列Ｐｉｊ
を通るメッシュ状の曲線が生成される。得られた曲線で
囲まれる小領域は、補間曲線を生成することによって曲
面表示を行う。図９に計測点をディスプレイに表示した
例を示し、これを基に曲線を生成した例を図１０、更に
曲面表示をした例を図１１に示す。
【００６５】次に、曲面の変形方法について説明する。
上記した計算方法によって得られる曲面は、いわば実物
の形状を表したものであるため、この形状を基にして部
分的に形状を修正し、実際の使用に適した最適な義肢内
形状を生成する。ディスプレイ上で曲面上の変形する領
域の周囲をマウスで指示し、幾つかの点を入力する。入
力したそれぞれの点を通る曲線を異なる色などで表示す
ることによりこの領域を目視により確認することができ
る。図１２に表示例を示す。囲まれた領域の内部にある
計測点が自動的に選択され、領域の中心ほど変形量を大
きくしてなめらかな変形になるように、選択された計測
点に領域の中心に近い位置ほど大きい重み係数を付加
し、マウスによって変形量をコントロールする。この計
測点の計算方法について説明する。
【００６６】囲まれた領域内に存在する計測点をＰ
ｃｉｊと表す。点Ｐｃｉｊの移動は、点Ｐｃｊｉ近傍の
曲面法線方向とし、従って、法線方向の算出には、点Ｐ
ｃｉｊを囲む三角面の法線ベクトルを平均化することで
求めるようにした。図１３に法線ベクトルの位置関係を
示す。法線ベクトルＶａ（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）は、点Ｐ
ｃ ｉｊ、点Ｐｃｉ−１ｊおよび点Ｐｃｉｊ−１によって
囲まれる三角形の法線ベクトルを表す。法線ベクトルＶ
ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）は、点Ｐｃｉｊ、点Ｐｃｉ
−１ｊおよび点Ｐｃｉｊ＋１によって囲まれる三角形の
法線ベクトルを表す。法線ベクトルＶｃ（Ｘｃ，Ｙｃ，
Ｚｃ）は、点Ｐｃｉｊ、点Ｐｃｉ＋１ｊおよび点Ｐ
ｃｉｊ＋１によって囲まれる三角形の法線ベクトルを表
す。法線ベクトルＶｄ（Ｘｄ，Ｙｄ，Ｚｄ）は、点Ｐ
ｃｉｊ、点Ｐｃｉｊ−１および点Ｐｃｉ＋１ｊによって
囲まれる三角形の法線ベクトルを表す。ｋｉｊは、領域
の中心が１となり領域の境界が０となるような重み係数
である。ｄは、修正前の点からの移動距離である。移動
後の点Ｐｃｉｊ´（Ｘｃ´，Ｙｃ´，Ｚｃ´）は次式に
よって求められる。
【００６７】
【数６】 ｋｉｊは、領域の中心からの距離の一乗に比例して変化
するように定めると形状の変化は急峻となり、一方、ｋ
ｉｊを中心からの距離の平方に比例するよう定めると緩
やかになる。このようにして得られた移動後の点を基
に、新しい曲面を得ることができる。
【００６８】次に、オフセット曲面の生成を説明する。
計測点として点列Ｐａ（Ｐａｉｊ）を使用した場合に得
られる曲面は、人体と義肢との理想的な接触面形状とな
る（図８における曲面α）となる。従って、中落とし１
２の素材の厚さ分を外側に広げたオフセット曲面βとソ
ケット本体１１の厚さ分を更に外側に広げたオフセット
曲面γを生成する必要がある。一方、計測点として点列
Ｐｂ（Ｐｂｉｊ）を使用した場合に得られる曲面は、理
想的なソケット本体１１内面形状（図８における曲面
β）となる。従って、中落とし１２の厚さ分を内側に縮
めたオフセット曲面αとソケット本体１１の厚さ分を外
側へ広げたオフセット曲面γを生成する。
【００６９】本例においては、それぞれについて、基と
なる曲面をオフセットしてすべての曲面を生成するよう
にした。オフセット曲面の生成手法について説明する。
曲面の変形によって得られた編集後の曲面の計測点を点
列Ｐｄｉｊと表す。オフセット曲面は、点列Ｐｄｉｊを
その法線方向へ所定の距離だけ移動させた後に曲面を生
成することによって得ることができる。法線方向の算出
には、点Ｐｄｉ ｊを囲む三角面の法線ベクトルを計算
し、それらの法線ベクトルを平均化して求めた。その計
算は、下式によって行い、移動後の点列Ｐｄｉｊ´（Ｘ
ｄ´，Ｙｄ´，Ｚｄ´）を求めた。なお、法線ベクトル
Ｖａ（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）は、点Ｐ ｄｉｊ、点Ｐ
ｄｉ−１ｊおよび点Ｐｄｉｊ−１によって囲まれる三角
形の法線ベクトルを表す。法線ベクトルＶｂ（Ｘｂ，Ｙ
ｂ，Ｚｂ）は、点Ｐｄｉｊ、点Ｐｄ ｉ−１ｊおよび点
Ｐｄｉｊ＋１によって囲まれる三角形の法線ベクトルを
表す。法線ベクトルＶｃ（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）は、点Ｐ
ｄｉｊ、点Ｐｄｉ＋１ｊおよび点Ｐｄｉｊ＋１によって
囲まれる三角形の法線ベクトルを表す。法線ベクトルＶ
ｄ（Ｘｄ，Ｘｄ，Ｘｄ）は、点Ｐｄｉｊ、点Ｐ
ｄｉｊ−１および点Ｐｄｉ＋１ｊによって囲まれる三角
形の法線ベクトルを表す。また、Ｌｉｊは、オフセット
する距離である。
【００７０】
【数７】 点列Ｐｄｉｊ´から、前記計測点から数式１、２を利用
して曲面を生成し、この方法によって曲面α、β、γを
それぞれ求めることができる。ここで、オフセット距離
Ｌｉｊは、曲面α〜β間においては中落とし１２の厚み
となるため一定の値を用いることができる。また、曲面
β〜γ間は、ソケット本体１１の厚さであるので、強度
を保たせるために位置によって値を変化させ、例えば、
コネクタ部分を厚く、足の挿入部分を薄くするのがよ
く、Ｌｉｊは次式によって求めるのがよい。ここで、Ｌ
ｍａｘは最大厚さ、Ｌｍｉｎは最小厚さである。
【００７１】
【数８】 ソケット本体１１の外形曲面（図８中の曲面γ）は、必
要に応じて前述の曲面の変形の計算方法で部分的に細か
く修正し、最終的に十分な強度が得られる形状とする。
【００７２】次に、不要な部分の切り取りとソリッド化
を行う場合の計算方法について、上記のようにして得ら
れた曲面を使用してソリッドデータを場合について詳述
する。図１５において、ソリッドデータを作成する場合
の概要を示す。図中の図形Ｗは、ソケット上部のトリミ
ング位置を単純な曲面で構成した箱型のソリッドデータ
である。たとえば、図形Ｗを曲面βとの交差境界で分割
すると図形Ｗ０と図形Ｗ１に分けることができる。さら
に、図形Ｗ１を曲面αとの交差境界で図形Ｗ１ ０と図形
Ｗ１１に分割すると、図形Ｗ１０は適切な中落とし形状
となる。また、図形Ｗ０を曲面γとの交差境界で図形Ｗ
００と図形Ｗ０１に分割すると、図形Ｗ０１をソケット
本体１１の原形状とすることができる。これらの操作に
よって、ソリッドの中落とし形状とソケットの原形状を
得る。
【００７３】コネクタ部分の形状作成について説明す
る。上記によって得られたソケット本体１１の原形状に
コネクタを容易に組みつけられるように穴あけやアタッ
チ面を作る。図１６（ａ）の図形Ｖ１はソケットの原形
状であり、図１６（ｂ）の図形Ｖ２は３次元ＣＡＤ／Ｃ
ＡＭ装置１５で作成したコネクタ形状である。図形Ｖ１
から図形Ｖ２をブーリアン図形演算等によって引き算す
ることによって、図１６（ｃ）に示した実際のソケット
本体１１の形状である図形Ｖ３を得る。以上のようにし
て、ソケット本体１１形状及び中落とし１２の形状を設
けることが可能となる。
【００７４】次に、ソケット本体１１を造形して義肢を
製作する積層造形手段と、更に、このソケット本体１１
を用いて義肢（義足）を完成させる工程を説明する。上
記の計測手段と設計手段によって得られたソケット本体
１１形状を積層造形法により造形する。積層造形法は、
造形後に義肢としてそのまま使用可能であり、この積層
造形法のうち光硬化樹脂を使用した造形について説明す
る。
【００７５】図１７において、２０は積層造形装置であ
り、造形の開始時には積層物が載置される積層ステージ
２２が光硬化性樹脂液面に位置しており、光スキャナー
２３による光照射により硬化した樹脂２１を積層ステー
ジ２２の上に次々に積層するようにして、この積層ステ
ージ２２を次第に樹脂液中に沈ませてソケット本体１１
を造形する。造形のプロセスとしては、樹脂液面に造形
物断面の光照射を行い、前回の照射によって積層した樹
脂層である前層と一体になるように硬化樹脂層を形成
し、更に積層ステージ２２を一層分の距離液中に沈めて
固定し、この硬化樹脂上に未硬化樹脂層を形成するとい
う工程を繰り返すことによって樹脂中にソケット本体１
１を造形することが可能となる。
【００７６】造形の完了後には、積層ステージ２２から
ソケット本体１１を取り出し、洗浄・乾燥後にコーティ
ングおよび着色を施し、このソケット本体１１に中落と
し１２や図示しないコネクタ、アタッチメント、パイプ
類、関節、足及び外装等を取り付けて義足を完成させ
る。
【００７７】一方、中落とし１２の成形としては、図１
８に示すような粉末焼結装置２４によって行う。２８は
容器であり、この容器２８内には軟質ゴム粉末である粉
末素材２５を収納している。容器２８内の粉末素材２５
を図に示すように下方から押し上げることによって粉末
素材２５が容器２８の上縁から盛り上がり、これをロー
ラー２７によって光照射領域１２ａ全体に平坦にならし
ている。
【００７８】次に、光スキャナー２６から炭酸ガスレー
ザーなどの光熱エネルギを、造形する立体の断面形状に
照射して粉末素材２５を溶融させて、この溶融した部分
を焼結させることによって中落とし１２を成形するよう
にし、更に、この容器２９内の中落とし１２を一段層分
降下させ、続いて溶融・焼結を繰り返して中落とし１２
の立体形状を得る。なお、粉末素材２５は、硬質なプラ
スチックであれば、造形物として義肢ソケットを成形す
ることができる。
【００７９】ここで、光造形法及びその他の各種の積層
造形法の特徴を表１に示す。
【００８０】
【表１】 表において、比較的低価格な積層造形法は光硬化樹脂で
あり、その他の特徴も含めて光造形による造形技術が適
しているといえる。なお、軽量化、高強度を重要視する
場合には、ガラスビーズなどが混入した粉末樹脂を使用
するようにする。
【００８１】光硬化樹脂は、造形後の加水分解による強
度低下を防ぐために、ウレタン、ポリエステル、アクリ
ル及び塩化ビニールなどのコーティングを施すことが望
ましいが、この場合、着色を兼ねて行うことができる。
また、その他の積層造形法による造形方法でも、積層後
の造形物の表面がざらつく場合には樹脂や塗料を塗布し
たりするのが望ましく、この場合にも着色を兼ねたもの
とするのが望ましい。
【００８２】続いて、本発明によって作成した義肢ソケ
ットに対して各種の試験を行ない、その結果を記す。強
度試験は、試験片による引張強度試験、シャルピー衝撃
試験、曲げ試験、ソケットの熱変形試験、コーティング
剤の耐摩耗性試験、クロスカット試験、鉛筆による引っ
かき試験を行ない、義肢ソケットに対して繰り返し荷重
試験及び破壊試験、転倒試験、パッチテストによる評価
及びフィールドテストを行なった。
【００８３】引張強度試験には、従来素材、造形直後、
恒温恒湿後、耐光試験後、及び一月経過した後の試験片
をそれぞれ使用し、従来素材は、炭素素材とアラミド繊
維を使用して強化した時硬化性素材、造形直後として
は、光造形法によって製造した試験片を造形・洗浄した
もの、恒温恒湿後としては、光造形試験片を摂氏６０度
湿度９０％の環境下に７日間おいたもの、耐光試験後と
しては、光造形試験片を耐光試験機に１４日間おいたも
の、一月経過後としては、光造形試験片を一ヶ月間日陰
に放置したものを使用した。この試験片は、積層方向に
よって２種類の層に分けて造形し、イ積層は、積層面が
引っ張り方向に対して垂直となる造形、ロ積層は、積層
面が引っ張り方向と平行になる造形方向とした。この試
験結果を表２、３に示す。
【００８４】
【表２】
【００８５】
【表３】 炭素繊維とアラミドを使った従来素材は、４９ＭＰａ付
近で破断が始まった。光硬化樹脂は、熱処理や露光によ
って硬化が進み、硬化後は６０ＭＰａ以上の強度が得ら
れることがわかった。なお、造形後に高湿度環境下に放
置したものは強度の向上は得られなかった。
【００８６】シャルピー衝撃試験の結果を表４に示す。
【００８７】
【表４】 従来素材は、繊維を多く含んだ混成組織であり衝撃力に
対して強い。光硬化性樹脂の破壊エネルギーは、従来素
材の３分の１程度であるため、光硬化性樹脂を義肢素材
として使用する場合は、義肢の落下や転倒などによる衝
撃力が加わる部分の欠けや割れを防ぐためにウレタンや
シリコンなどの緩衝材を部分的に付着させる必要があ
る。ラピッドプロトタイピング装置の中には、強度と衝
撃性に優れたポリカーボネート素材やＡＢＳ素材が使用
できるものもあり、特に、軽量化や運動を目的とした義
肢製造に使用できる。
【００８８】曲げ試験に使用した試験片は次の５種類で
ある。従来素材としては、炭素素材とアラミド繊維を使
用して強化したアクリル素材、造形直後としては、光造
形によって製造した試験片を造形・洗浄したもの、熱処
理後として光造形試験片を摂氏８０度にて８時間処理し
たものであり、造形直後と熱処理直後の試験片をそれぞ
れ積層方向によってハ積層とニ積層に分けて造形した。
ハ積層は積層面が引っ張り方向に対して垂直となる造形
であり、ニ積層は積層面が引っ張り方向と平行になる造
形とした。この試験結果を表５に示す。
【００８９】
【表５】
【００９０】樹脂の硬化後における試験片は、従来素材
を越える強度を示し、また、造形時の積層方向による強
度の違いはほとんどなかった。熱処理によって素材の強
度が向上することが判明したが、義肢ソケットの形状変
更が懸念される。そこで、ソケット本体１１にスペーサ
を図２０のように５カ所取付け、熱処理前後のスペーサ
端面の位置を３次元測定機によって計測した。計測結果
を表６に示す。
【００９１】
【表６】三次元計測結果（単位ｍｍ） 熱処理による変形量は、実用に差し支えない範囲に留め
ることができた。
【００９２】続いて、コーティング剤の中でも安全かつ
耐摩耗性に優れるとされる３種類のコーティング剤（ア
クリル系、ウレタン系、ポリエステル系）について耐摩
耗性試験（ＪＩＳ５４００−８．９）、クロスカット試
験（ＪＩＳ５４００−８．５）、鉛筆引っかき試験（Ｊ
ＩＳ５４００−８．４）を行なった。
【００９３】コーティングは、義肢ソケットの着色を兼
ねて直射日光や高湿度使用環境による素材変化を防ぐこ
とができる。耐摩耗性試験の結果を表７に示す。試験の
結果、ポリエステル系が耐摩耗性に最も優れているとい
える。
【００９４】
【表７】耐摩耗試験の結果
【００９５】クロスカット試験の結果を表８に示す。ク
ロスカット試験の結果、ウレタン系が最も優れていた。
【００９６】
【表８】クロスカット試験の結果
【００９７】鉛筆引っかき試験の結果を表９に示す。試
験の結果、ウレタン系が、最も硬度が高いことが判っ
た。
【００９８】
【表９】鉛筆引っかき試験の結果
【００９９】続いて、繰り返し荷重試験と圧縮破壊試験
をソケット本体１１に対して行なった。繰り返し荷重
は、ＩＳＯ１０３２８に準じて最大荷重１７６４Ｎ、荷
重周期１Ｈｚの条件にて百万回繰り返した。試験の結
果、ソケット本体１１に異常は見られなかった。
【０１００】また、圧縮破壊試験は、ソケット本体１１
上下から圧縮して破壊するときの荷重を計測した。ソケ
ット本体１１が破壊したときの荷重はほぼ９．８Ｎであ
った。
【０１０１】光造形によるソケット本体１１は、圧縮試
験や繰り返し荷重試験ではＩＳＯ規格を満足する性能を
示したが、転倒などの衝撃力による耐性は十分とはいえ
ず、このため、転倒による義足の破損を防ぐための対策
法として緩衝材の使用を検討した。衝撃力を緩和する素
材を床に敷き、加速度センサを取付けたソケット本体１
１をその上に倒すことによって衝撃力の変化を調べた。
その結果を表１０〜表１９に示す。
【０１０２】
【表１０】床下に直接落下した場合
【０１０３】
【表１１】シリコン接着剤による薄シートを敷いた場合
【０１０４】
【表１２】発泡ウレタンシートを敷いた場合
【０１０５】
【表１３】ストッキネットのみ敷いた場合
【０１０６】
【表１４】ゴムシートを敷いた場合
【０１０７】
【表１５】エアスペーサを敷いた場合
【０１０８】
【表１６】段ボールを敷いた場合
【０１０９】
【表１７】義肢ソケット表面にシリコン接着剤を一部分
のみ塗布した場合
【０１１０】
【表１８】ギボシ取り付け部を強化対策した場合（シリ
コン使用）
【０１１１】
【表１９】シリコン接着剤を義肢ソケット外面すべてに
塗布した場合
【０１１２】この結果、エアスペーサ、断ポールおよび
発泡ウレタンなど、空気を含んだ緩衝材が効果的であっ
た。従って、ソケット本体１１が床面に接触する部分に
貼り付けることで大きな効果が得られる。
【０１１３】なお、ソケット本体１１を立てた状態から
転倒させて壊れるかどうかの試験を行なった結果、ソケ
ット本体１１製造後に後処理を行わなかった場合には、
義足を立てた状態から倒すと割れやすいため、この処理
としてアラミド樹脂とシリコンによってソケット本体１
１の外面全体を覆うことにより、強度が増し、たとえ転
倒時に割れたとしても、割れた部分がシリコンに付着し
てバラバラになるおそれがない。また、ギボシ付近の強
度は弱くなりがちであり、部分後処理としてギボシとソ
ケットの間に１ｍｍ厚のウレタンを挟んだ場合でも約１
５ｃｍの高さから倒すとギボシ付近にひびが入るおそれ
があるが、空気を含んだ緩衝材を挟むことによってより
強度が増し、転倒しても割れることを防ぐことができ
る。
【０１１４】次に、光硬化性樹脂のアレルギーをパッチ
テストによって調べた。パッチテストの方法としては、
義肢ソケット用として光硬化樹脂ＳＣＲ７０１の硬化物
および中落とし用として光硬化樹脂ＳＣＲ７３５の硬化
物（大きさ直径５ｍｍ程度、厚さ２ｍｍ程度）をそれぞ
れ被験者の腕にテープを用いて貼り付けて４８時間経過
した後にアレルギーの有無を検査したが、陰性と判断し
てもよい結果であった。
【０１１５】フィールドテストとしては、義足の強度が
実生活に耐え得るかどうかを確認するため、使用者が義
足を装着し、立ち座り、室内での歩行、階段の上り下
り、舗装路の歩行、未補装路の歩行、土手斜面の上り下
り、軽いジョギングを行ったが、義足が損傷することな
く、装着感も良好であった。
【０１１６】
【発明の効果】以上のことから明らかなように、請求項
１に係る発明によると、専門的な技術や経験などを必要
とすることなく低コストで短時間に義肢ソケットを製造
することができ、また、コンピュータ処理で同形状の義
肢ソケットを製造することにより使用者の装着感が変わ
ることがなく、しかも、使用者のより好ましい形状に応
じて容易に設計変更や形状修正を行って装着感を向上さ
せる義肢ソケット製造システムであり、また環境面にお
いても優れた義肢ソケット製造システムである。
【０１１７】請求項２に係る発明によると、あらゆる計
測箇所に対しても容易に３次元計測を行って、計測断端
のきわめて正確な座標を計測することができる。
【０１１８】請求項３に係る発明によると、製造する義
肢ソケットの大きさや形状等、或は、計測手段や設計手
段を構成するシステムなどに応じた積層造形を行うこと
ができる。
【０１１９】請求項４に係る発明によると、製造後の義
肢ソケットの形状が製造する者ごとに大きく変わること
がなくほぼ一定形状とすることができ、また、同形状の
義肢ソケットを簡単に複数個製造することのできる義肢
ソケットの製造方法であると共に、高精度な造形を行な
うことができるため、義肢製造後には穴あけやヤスリが
けなどの後加工を必要とすることがない。
【０１２０】請求項５に係る発明によると、義肢の装着
箇所、義肢が必要とする強度等に応じた生成を行うこと
ができ、装着感が良く快適に使用できる義肢ソケットを
設計することができる。
【０１２１】請求項６に係る発明によると、使用者ごと
に異なる断端形状に適した中落とし形状とすることがで
き、断端に加わる力を分散して装着時に圧迫感等の不具
合が生じるおそれがない。
【０１２２】請求項７に係る発明によると、設備が小型
化でき、安価であると共に、内面形状測定装置或は非接
触レーザースキャナを用いて得られる断端形状を基にし
た義肢ソケットの製造を容易に行なうことができる。
【０１２３】請求項８に係る発明によると、装置を自動
化して自動造形できると共に、複雑な形状であっても高
い寸法精度で造形が可能であり、稼動時においては比較
的静かであり、あらゆる場所に設置することができる。
【０１２４】請求項９に係る発明によると、他の部分よ
り強度的に劣る箇所の強度や耐衝撃性を向上させ、衝撃
などに対して破損し難い義肢ソケットの製造方法であ
る。
【０１２５】請求項１０に係る発明によると、より高強
度に製造でき、耐衝撃性、及び耐衝撃性にも優れた義肢
ソケットの製造方法である。
【０１２６】請求項１１に係る発明によると、長時間陽
光の基にさらした場合でも劣化を防止することができる
ものである。
【０１２７】請求項１２に係る発明によると、水分によ
る劣化を防ぎ、変形や割れなどを防止して長期間に渡っ
て使用することができ、人体に悪影響を与えるのを防ぐ
ことができる。
【０１２８】請求項１３に係る発明によると、人体に悪
影響を与えるおそれがなく、長期間に渡って安全に使用
できる義肢ソケットの製造方法である。
【０１２９】請求項１４に係る発明によると、装着時の
発汗を抑えて身体に悪影響を与えるおそれがなく、ま
た、長時間装着した場合にも快適に使用することができ
る義肢ソケットの製造方法である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における義肢ソケット製造システムにお
ける製造工程を示した説明図である。
【図２】本発明の義肢ソケット製造システムを示す説明
図である。
【図３】義足を示す斜視図である。
【図４】断端付近の座標系を示した説明図である。
【図５】断端付近を示した斜視図である。
【図６】断端付近の座標系を示した説明図である。
【図７】内面形状測定装置を示した斜視図である。
【図８】断端に義足を装着した状態を示す概略説明図で
ある。
【図９】計測点をディスプレイに表示した例を示す画面
である。
【図１０】図９の計測点から曲線を生成した例を示す画
面である。
【図１１】図９の曲線から曲面を生成した例を示す画面
である。
【図１２】義肢ソケットをディスプレイに表示した例を
示す画面である。
【図１３】法線ベクトルの位置関係を示した説明図であ
る。
【図１４】編集後のソケット形状を示した画面である。
【図１５】義肢ソケットのソリッドデータを示す説明図
である。
【図１６】（ａ）は、義肢ソケット原形状を示した断面
図である。（ｂ）は、３次元ＣＡＤ装置で作成したコネ
クタ形状を示した斜視図である。（ｃ）は、実際に得ら
れる義肢ソケット形状を示した断面図である。
【図１７】光造形法における造形装置を示した概略斜視
図である。
【図１８】粉末焼結装置を示した概略断面図である。
【図１９】完成後の義肢ソケット本体を示す斜視図であ
る。
【図２０】義肢ソケットにスペーサを取り付けた状態を
示す写真である。
【図２１】従来の義肢ソケットの製造工程を示した説明
図である。
【符号の説明】
１０ 補装具（義肢） １１ 義肢ソケット本体 １２ 中落とし １５ ３次元ＣＡＤ／ＣＡＭ装置 １８ 内面形状測定装置 １９ レーザースキャナ ２０ 積層造形装置 ３１ 繊維質素材（弾性体） ３３ ギボシ ３５ エッジ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大柴 勝彦 山梨県甲府市大津町2094 山梨県工業技術 センター内 (72)発明者 清水 誠司 山梨県甲府市大津町2094 山梨県工業技術 センター内 (72)発明者 木島 一広 山梨県甲府市大津町2094 山梨県工業技術 センター内 (72)発明者 石田 正文 山梨県甲府市大津町2094 山梨県工業技術 センター内 Ｆターム(参考） 4C097 AA02 AA11 BB03 BB09 CC04 CC08 TA02 TA08

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 人体又は型となる物の形状を計測する計
    測手段と、計測データから義肢形状を設計する設計手段
    と、義肢形状を積層造形し、義肢を製作する積層造形手
    段とからなることを特徴とする義肢ソケット製造システ
    ム。
  2. 【請求項２】 前記計測手段には、内面形状測定装置或
    は非接触型レーザースキャナを用いた請求項１記載の義
    肢ソケット製造システム。
  3. 【請求項３】 前記積層造形手段としては、光硬化樹脂
    を使用する方法、樹脂などの粉末を使用する方法、熱に
    よって溶けた材料をノズルから吐出させて積層造形する
    方法、カットしたシートを積層造形する方法等を選択し
    て実施するようにした請求項１又は２に記載の義肢ソケ
    ット製造システム。
  4. 【請求項４】 義肢からなる補装具を必要とする人体の
    一部分、または、人体の部分的な形状を型取りした物、
    または、既存の補装具の形状を所定の間隔をおいて座標
    を計測し、その座標値を基に表面形状を表す幾何平面ま
    たは幾何曲面を生成し、その幾何平面（幾何曲面）を基
    にして十分な強度が得られ、かつ軽量化された所望の厚
    さの義肢形状を作り出した後、積層造形法によりこの形
    状から造形して義肢ソケットを製造するようにしたこと
    を特徴とする義肢ソケットの製造方法。
  5. 【請求項５】 義肢内面下部の間隔を広くとり、上方に
    行くに従って間隔を狭く滑らかに変化させて生成するよ
    うにした請求項４記載の義肢ソケットの製造方法。
  6. 【請求項６】 義肢ソケットの内側に断端への衝撃を吸
    収するための中落としを設け、この中落としの形状は、
    義肢ソケットの内面形状の曲面を基にオフセット曲面か
    ら生成して義肢ソケットを製造するようにした請求項４
    又は５に記載の義肢ソケットの製造方法。
  7. 【請求項７】 座標値の計測、表面形状の生成、及び義
    肢の造形は、３次元ＣＡＤ／ＣＡＭ装置を用いて３次元
    的に行うようにした請求項４乃至６の何れか１項に記載
    の義肢ソケットの製造方法。
  8. 【請求項８】 前記積層造形法は、光造形法、粉末焼
    結、インクジェット、押出し、シート切断等の手段を用
    いるようにした請求項４乃至７の何れか１項に記載の義
    肢ソケットの製造方法。
  9. 【請求項９】 ギボシの周りや足を挿入する開口部分の
    周りの素材を他の部分よりも厚く設けたり、エッジに丸
    みを付けたりする等の処理を施して強度や耐衝撃性を向
    上させるようにした請求項４乃至８の何れか１項に記載
    の義肢ソケットの製造方法。
  10. 【請求項１０】 前記義肢ソケットの人体挿入部付近、
    側面、突起部分や部品との接触部分に弾性体を付着し、
    落下や転倒などによる破壊を防止するようにした請求項
    ４乃至９の何れか１項に記載の義肢ソケットの製造方
    法。
  11. 【請求項１１】 前記義肢ソケットを構成する造形物表
    面に紫外線吸収または反射コーティングを施し、紫外線
    による樹脂の劣化を防止するようにした請求項４乃至１
    ０の何れか１項に記載の義肢ソケットの製造方法。
  12. 【請求項１２】 前記義肢ソケットを構成する造形物表
    面にコーティングを施し、加水分解による樹脂の劣化を
    防止するようにした請求項４乃至１１の何れか１項に記
    載の義肢ソケットの製造方法。
  13. 【請求項１３】 前記義肢ソケットを構成する造形物表
    面にコーティングを施し、汗などにより材料の中にある
    物質の漏出を防ぐようにした請求項４乃至１２の何れか
    １項に記載の義肢ソケットの製造方法。
  14. 【請求項１４】 前記義肢ソケットに通気性を向上させ
    る穴を穿孔した請求項４乃至１３の何れか１項に記載の
    義肢ソケットの製造方法。
JP2002108687A 2002-04-11 2002-04-11 義肢ソケット製造システムと義肢ソケットの製造方法 Pending JP2003299679A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002108687A JP2003299679A (ja) 2002-04-11 2002-04-11 義肢ソケット製造システムと義肢ソケットの製造方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002108687A JP2003299679A (ja) 2002-04-11 2002-04-11 義肢ソケット製造システムと義肢ソケットの製造方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2003299679A true JP2003299679A (ja) 2003-10-21

Family

ID=29392358

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002108687A Pending JP2003299679A (ja) 2002-04-11 2002-04-11 義肢ソケット製造システムと義肢ソケットの製造方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2003299679A (ja)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100363848C (zh) * 2004-06-09 2008-01-23 北京航空航天大学 假肢接受腔快速成型装置
JP2010534496A (ja) * 2007-07-26 2010-11-11 オットー・ボック・ヘルスケア・ゲーエムベーハー 義肢用ソケットならびに義肢用ソケットおよび義肢装置からなるシステム
EP2313868A1 (en) * 2008-07-18 2011-04-27 Vorum Research Corporation Method, apparatus, signals and media for producing a computer representation of a three-dimensional surface of an appliance for a living body
JP4947397B1 (ja) * 2011-05-16 2012-06-06 真司 後藤 義肢トランスフォームカバー
JP2012513219A (ja) * 2008-05-28 2012-06-14 サミツト，スコツト 義肢
WO2015056614A1 (ja) * 2013-10-15 2015-04-23 コニカミノルタ株式会社 三次元造形用インクジェットインク組成物および三次元造形物の製造方法
US9024939B2 (en) 2009-03-31 2015-05-05 Vorum Research Corporation Method and apparatus for applying a rotational transform to a portion of a three-dimensional representation of an appliance for a living body
DE102016201002A1 (de) * 2016-01-25 2017-07-27 Ferrumio Gmbh Verfahren zur Herstellung zumindest eines Bestandteils einer Prothese sowie ein entsprechend hergestellter Prothesenbestandteil
US9737417B2 (en) 2007-07-27 2017-08-22 Vorum Research Corporation Method, apparatus, media and signals for producing a representation of a mold
WO2019103010A1 (ja) * 2017-11-21 2019-05-31 泰 徳島 義肢形状データ生成システム
JP2019193694A (ja) * 2018-05-01 2019-11-07 有限会社出水義肢装具製作所 短下肢装具の製造方法、及び短下肢装具
WO2019245043A1 (ja) * 2018-06-22 2019-12-26 インスタリム株式会社 義肢ソケット

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61193659A (ja) * 1985-02-25 1986-08-28 斎藤　之男 義肢用中子
JPS63279837A (ja) * 1987-05-11 1988-11-16 Inoue Japax Res Inc 人工歯、骨の加工装置
JP2769357B2 (ja) * 1988-06-24 1998-06-25 ゼネカ・リミテッド 補綴部材の製造法
JPH10192305A (ja) * 1997-01-14 1998-07-28 Advance Co Ltd 人工適用材の製造方法及び装置
JP2960160B2 (ja) * 1989-08-17 1999-10-06 バリーマン、マウド 医科または歯科領域における修復物、補てっ物などの製作方法
JP2000108236A (ja) * 1998-10-02 2000-04-18 Mitsubishi Rayon Co Ltd 繊維強化熱可塑性樹脂積層板、その成型方法、それを用いた医療用支持具及びその成型方法
JP2001518350A (ja) * 1997-10-08 2001-10-16 ミネソタ マイニング アンド マニュファクチャリング カンパニー 義肢用ソケットライナ
JP3089376U (ja) * 2002-02-26 2002-10-25 善博 三好 義肢製作装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61193659A (ja) * 1985-02-25 1986-08-28 斎藤　之男 義肢用中子
JPS63279837A (ja) * 1987-05-11 1988-11-16 Inoue Japax Res Inc 人工歯、骨の加工装置
JP2769357B2 (ja) * 1988-06-24 1998-06-25 ゼネカ・リミテッド 補綴部材の製造法
JP2960160B2 (ja) * 1989-08-17 1999-10-06 バリーマン、マウド 医科または歯科領域における修復物、補てっ物などの製作方法
JPH10192305A (ja) * 1997-01-14 1998-07-28 Advance Co Ltd 人工適用材の製造方法及び装置
JP2001518350A (ja) * 1997-10-08 2001-10-16 ミネソタ マイニング アンド マニュファクチャリング カンパニー 義肢用ソケットライナ
JP2000108236A (ja) * 1998-10-02 2000-04-18 Mitsubishi Rayon Co Ltd 繊維強化熱可塑性樹脂積層板、その成型方法、それを用いた医療用支持具及びその成型方法
JP3089376U (ja) * 2002-02-26 2002-10-25 善博 三好 義肢製作装置

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100363848C (zh) * 2004-06-09 2008-01-23 北京航空航天大学 假肢接受腔快速成型装置
JP2010534496A (ja) * 2007-07-26 2010-11-11 オットー・ボック・ヘルスケア・ゲーエムベーハー 義肢用ソケットならびに義肢用ソケットおよび義肢装置からなるシステム
US8906112B2 (en) 2007-07-26 2014-12-09 Otto Bock Healthcare Gmbh Prosthesis socket and system comprising a prosthesis socket and prosthesis device
US9554923B2 (en) 2007-07-26 2017-01-31 Otto Bock Healthcare Gmbh Prosthesis socket and system comprising a prosthesis socket and prosthesis device
US9737417B2 (en) 2007-07-27 2017-08-22 Vorum Research Corporation Method, apparatus, media and signals for producing a representation of a mold
JP2012513219A (ja) * 2008-05-28 2012-06-14 サミツト，スコツト 義肢
JP2014061402A (ja) * 2008-05-28 2014-04-10 Three D Syst Inc 義肢
EP2313868A1 (en) * 2008-07-18 2011-04-27 Vorum Research Corporation Method, apparatus, signals and media for producing a computer representation of a three-dimensional surface of an appliance for a living body
EP2313868A4 (en) * 2008-07-18 2013-12-04 Vorum Res Corp METHOD, DEVICE, SIGNALS AND MEDIA FOR CREATING A COMPUTER REPRESENTATION OF A THREE-DIMENSIONAL SURFACE OF A DEVICE FOR A LIVING BODY
US9024939B2 (en) 2009-03-31 2015-05-05 Vorum Research Corporation Method and apparatus for applying a rotational transform to a portion of a three-dimensional representation of an appliance for a living body
JP4947397B1 (ja) * 2011-05-16 2012-06-06 真司 後藤 義肢トランスフォームカバー
WO2015056614A1 (ja) * 2013-10-15 2015-04-23 コニカミノルタ株式会社 三次元造形用インクジェットインク組成物および三次元造形物の製造方法
JPWO2015056614A1 (ja) * 2013-10-15 2017-03-09 コニカミノルタ株式会社 三次元造形用インクジェットインク組成物および三次元造形物の製造方法
DE102016201002A1 (de) * 2016-01-25 2017-07-27 Ferrumio Gmbh Verfahren zur Herstellung zumindest eines Bestandteils einer Prothese sowie ein entsprechend hergestellter Prothesenbestandteil
DE102016201002B4 (de) 2016-01-25 2019-03-28 Ferrumio Gmbh Verfahren zur Herstellung zumindest eines Bestandteils einer Prothese sowie ein entsprechend hergestellter Prothesenbestandteil
WO2019103010A1 (ja) * 2017-11-21 2019-05-31 泰 徳島 義肢形状データ生成システム
JPWO2019103010A1 (ja) * 2017-11-21 2020-12-24 インスタリム株式会社 義肢形状データ生成システム
JP2022023032A (ja) * 2017-11-21 2022-02-07 インスタリム株式会社 義肢形状データ生成システム、方法、プログラム及び義肢生成システム
JP7264524B2 (ja) 2017-11-21 2023-04-25 インスタリム株式会社 義肢形状データ生成システム、方法、プログラム及び義肢生成システム
JP2019193694A (ja) * 2018-05-01 2019-11-07 有限会社出水義肢装具製作所 短下肢装具の製造方法、及び短下肢装具
JP7023508B2 (ja) 2018-05-01 2022-02-22 有限会社出水義肢装具製作所 短下肢装具の製造方法、及び短下肢装具
WO2019245043A1 (ja) * 2018-06-22 2019-12-26 インスタリム株式会社 義肢ソケット
JPWO2019245043A1 (ja) * 2018-06-22 2021-06-24 インスタリム株式会社 義肢ソケット
JP7423069B2 (ja) 2018-06-22 2024-01-29 インスタリム株式会社 義肢ソケット

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10881486B2 (en) Three-dimensional printed dental appliances using lattices
AU2017382624B2 (en) Orthodontic planning systems
Palousek et al. Pilot study of the wrist orthosis design process
US8690962B2 (en) Braided prosthetic sockets with attachment plates and methods of manufacture
JP2003299679A (ja) 義肢ソケット製造システムと義肢ソケットの製造方法
US8984731B2 (en) Guides with pressure points
US20080243284A1 (en) Anatomically compliant aaa model and the method of manufacture for in vitro simulated device testing
EP1151849A1 (en) Forming three-dimensional objects by controlled photocuring
CA2573850A1 (en) Aaa model for fatigue testing
Rogers et al. Double-wall, transtibial prosthetic socket fabricated using selective laser sintering: a case study
Cheng et al. Application of rapid tooling to manufacture customized nasal mask cushion for continuous positive airway pressure (CPAP) devices
Mirkouei et al. Enhancing economic and environmental sustainability benefits across the design and manufacturing of medical devices: a case study of ankle foot orthosis
Aherwar et al. A review paper on rapid prototyping and rapid tooling techniques for fabrication of prosthetic socket
Rust et al. Recent Innovations in Additive Manufacturing Across Industries: 3D Printed Products and FDA's Perspectives
Ulmeanu et al. Comparative evaluation of optimum additive manufacturing technology to fabricate bespoke medical prototypes of composite materials
Bhatnagar et al. Rapid prototyping in dentistry-an update
Cheng et al. Rapid prototyping mandible model for dental implant surgery simulation
KR101849100B1 (ko) 장애인 맞춤형 시팅 시스템의 제조 방법
Strömshed The Perfect Fit-Development process for the use of 3D technology in the manufacturing of custom-made prosthetic arm sockets
Gerhold Evaluation of additive manufacturing technologies for the manufacturing of prosthetic fingers in developing communities
Bodkin Specifying a hybrid, multiple material CAD system for next-generation prosthetic design
TWI282745B (en) Manufacturing method for portrait face
Gupta et al. Design and manufacturing process of 3D printed ankle-foot orthoses for podiatry: a state-of-the-art review
Fish Universal Model Development Of The Human Ankle Foot Region For Ply Pattern Generation To Be Used In The Manufacturing Of Passive Dynamic Ankle Foot Orthotics
Paul et al. Fused Filament Fabrication for External Medical Devices

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050411

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20070809

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080205

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20080610