JP2003289692A - モータ - Google Patents
モータInfo
- Publication number
- JP2003289692A JP2003289692A JP2002091753A JP2002091753A JP2003289692A JP 2003289692 A JP2003289692 A JP 2003289692A JP 2002091753 A JP2002091753 A JP 2002091753A JP 2002091753 A JP2002091753 A JP 2002091753A JP 2003289692 A JP2003289692 A JP 2003289692A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- mover
- permanent magnet
- signal
- magnetic pole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 装置の小形化及び信頼性の向上を図ることが
できるモータを提供する。 【解決手段】 永久磁石３Ａの永久磁石表面部１０に
は、可動子４のストローク方向に等間隔で凸凹部１１が
形成され、可動子位置検出パルスを生成し得るようにし
ている。Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８
Ｗの出力信号から分離回路により分離された磁極検知信
号（ポールセンス信号）及び可動子位置検出パルスが、
各相のコイル５に対する磁極位置に応じた通電制御及び
可動子４の位置制御、速度制御の両機能を果たすために
用いられる。前記両機能のための信号検出を１種類のセ
ンサ（ホール素子８）で行なうので、位置制御、速度制
御のために従来技術で必要とされたセンサを別個に設け
なくて済み、装置の小形化が可能となると共に、センサ
ひいては装置の信頼性が向上する。
できるモータを提供する。 【解決手段】 永久磁石３Ａの永久磁石表面部１０に
は、可動子４のストローク方向に等間隔で凸凹部１１が
形成され、可動子位置検出パルスを生成し得るようにし
ている。Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８
Ｗの出力信号から分離回路により分離された磁極検知信
号（ポールセンス信号）及び可動子位置検出パルスが、
各相のコイル５に対する磁極位置に応じた通電制御及び
可動子４の位置制御、速度制御の両機能を果たすために
用いられる。前記両機能のための信号検出を１種類のセ
ンサ（ホール素子８）で行なうので、位置制御、速度制
御のために従来技術で必要とされたセンサを別個に設け
なくて済み、装置の小形化が可能となると共に、センサ
ひいては装置の信頼性が向上する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ、特に位置
検出、位置制御、速度検出、速度制御などを行なえるよ
うにしたモータに関する。 【０００２】 【従来の技術】従来のリニアモータの一例として、図７
に示すものがある。図７において、リニアモータ１は、
固定子２に永久磁石３を設け、可動子４に永久磁石３よ
りストローク方向（図７左右方向）の長さを短く構成し
たコイル５を設けた、いわゆる可動コイル形のリニアモ
ータである。可動子４は、可動ヨーク６と、この可動ヨ
ーク６に固定された３相のコイル５（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ
相）とからなっている。固定子２は、固定ヨーク７と、
この固定ヨーク７に固定された永久磁石３とからなって
いる。永久磁石３は、Ｎ極、Ｓ極が可動子４のストロー
ク方向に対して交互に並んで配置されている。 【０００３】可動子４は図示しないリニアガイドなどの
案内装置によってストローク方向に案内され、コイル５
と永久磁石３は常に一定間隔を保って相対変位するよう
に構成されている。通常、固定子２に対するコイル５の
位置に関係なく一定の推進力が得られるように、各相
（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のコイル５に磁極位置に応じた通
電制御が必要とされる。そのため、永久磁石３に対する
コイル５位置を検出するための磁極位置センサ（図７に
示す例ではホール素子８）が各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）
のコイル５に設けられている。この磁極位置センサに
は、ホール素子８の他、通常、ＭＲ素子などの磁気検出
素子が用いられる。 【０００４】また、磁極位置センサ（ホール素子８）と
は別に、光学式位置センサなどの可動子位置検出器（図
７に示す例では符号９で示す。）が設けられ、固定子２
に対する可動子４の位置制御、速度制御などに用いられ
るようになっている。また、特開平７−１８１６０１号
公報に示されるように、永久磁石に磁気スケール等を貼
り付けて、可動子位置検出器をコンパクトに形成するよ
うにすることも考えられる。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うに、磁極位置センサとは別に可動子位置検出器を設け
ると、位置検出分解能を向上させやすい等の利点がある
が、反面、装置が全体として大形化することになる。ま
た、上述したように永久磁石に磁気スケールを貼り付け
て可動子の位置制御、速度制御を行なうようにしたリニ
アモータは、磁極位置センサ（図７ではホール素子８）
及び可動子位置検出器（図７では可動子位置検出器９）
を設ける上記従来技術に比して、装置の小形化を図るこ
とができる。しかし、磁気スケールの信号を正確に読み
取るためには、永久磁石と磁気スケールとの間に磁気シ
ールド等を設ける必要があり、可動子位置検出器の設置
に自由度が少なく、永久磁石の磁束を有効に使えないた
め、推進力が減少するという課題を有することになる。
また、磁気スケール用の検出素子には高感度の磁気検出
素子を用いる必要があり、永久磁石の磁界やコイル通電
に伴って生じる磁界の影響を受けやすいものになってい
る。 【０００６】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、装置の小形化及び信頼性の向上を図ることができる
モータを提供することを目的とする。 【０００７】 【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は相
対変位可能に設けられる可動子及び固定子と、可動子及
び固定子のうち一方及び他方にそれぞれ別個に設けられ
る複数相のコイル及び永久磁石と、前記永久磁石の磁極
を検出して磁極検知信号を得る磁力センサとを有し、前
記磁極検知信号に基づいて前記複数相のコイルに対する
通電制御を行ない、該通電制御に伴う電磁力によって可
動子を変位させるモータであって、永久磁石の前記コイ
ルに臨む面部に、前記可動子の変位方向に所定間隔で凸
凹部を形成し、前記磁力センサに接続される検出信号処
理部に、前記凸凹部に起因する磁束の変化分に相当する
位置検出パルスを前記磁極検知信号から分離する分離回
路を設けたことを特徴とする。 【０００８】 【発明の実施の形態】本発明の第１実施の形態に係るリ
ニアモータを図１ないし図６に基づいて説明する。な
お、図７に示す部材と同等の部材については同等の符号
を用い、その説明は、適宜省略する。図１及び図２にお
いて、このリニアモータ１Ａは平板状のリニアモータで
あり、長手状の可動子４及び固定子２Ａを相対変位可能
に備えている。 【０００９】可動子４は、磁性材料からなる長手状の可
動ヨーク６と、この可動ヨーク６に固定されたＵ相、Ｖ
相、Ｗ相の３相のコイル５Ｕ，５Ｖ，５Ｗと、３つのホ
ール素子（磁力センサ）８とからなっている。Ｕ相、Ｖ
相、Ｗ相のコイル５Ｕ，５Ｖ，５Ｗは、このリニアモー
タ１Ａを３相駆動方式にて駆動できるように電気角で２
π／３ずつずらしてこの順に可動ヨーク６の長手方向に
配置されている。固定子２Ａは、磁性材料からなる長手
状の固定ヨーク７と、この固定ヨーク７に、Ｕ相、Ｖ
相、Ｗ相のコイル５Ｕ，５Ｖ，５Ｗ（以下、適宜、コイ
ル５と総称する。）に臨んで固定された複数個の永久磁
石３Ａとからなっている。また、可動子４は図示しない
リニアガイド等の案内装置によりストローク方向（図１
左右方向）に案内され、コイル５と永久磁石３Ａは常に
一定間隔を保って相対変位できるように構成されてい
る。 【００１０】複数個の永久磁石３Ａは、コイル５に臨む
側（図１上側）と固定ヨーク７側（図１下側）とで極性
が異なるように配置され、さらに、コイル５に臨む側の
面部（以下、永久磁石表面部という。）１０についてＮ
極、Ｓ極が固定ヨーク７の長手方向（可動子４のストロ
ーク方向）に対して交互に変わるように配置されてい
る。このリニアモータ１Ａは、固定子２Ａの永久磁石３
Ａに対して可動子４のコイル５が短い、いわゆる可動コ
イル形のリニアモータになっている。永久磁石表面部１
０には、前記可動子４のストローク方向に等間隔（この
実施の形態では、２ｍｍ間隔）で所定深さ（この実施の
形態では、深さ２ｍｍ）の凸凹部１１が形成されてい
る。 【００１１】永久磁石表面部１０の凸凹部１１は、図２
に示すように、永久磁石表面部１０の一部に設けられて
いる。また、凸凹部１１は、前記３つのホール素子８の
下側（図１下側）になるように設けられている。なお、
凸凹部１１について、永久磁石表面部１０の一部でな
く、全面に設けるように構成してもよい。３つのホール
素子８は、可動ヨーク６におけるＵ相、Ｖ相、Ｗ相のコ
イル５Ｕ，５Ｖ，５Ｗに対応した部分にそれぞれ配置さ
れている。Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のコイル５Ｕ，５Ｖ，５Ｗ
にそれぞれ対応するホール素子８を、以下、適宜、Ｕ
相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗという。 【００１２】Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８
Ｖ，８Ｗは、永久磁石３Ａの磁極を検出することにより
Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のコイル５Ｕ，５Ｖ，５Ｗへの通電制
御のための磁極検知信号３０（図３）を得、いわゆるポ
ールセンサとしての機能を果たすようにしている。さら
に、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗ
は、可動子４の位置を精確に検出するための後述するい
わゆる位置検出器（本実施の形態では、その分解能は、
凸凹部１１の間隔から２ｍｍとされている。）としての
機能を果たすようになっており、前記いわゆるポールセ
ンサ及び位置検出器を兼ねている。そして、Ｕ相、Ｖ
相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗは、磁極検知信
号３０に対応するポールセンス信号３１（後述する）及
び可動子位置検出パルス３２（位置検出パルス）の生
成、すなわち、磁極検知信号３０からの可動子位置検出
パルス３２の分離のために用いられるようになってい
る。 【００１３】Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８
Ｖ，８Ｗには、図３に示すように、検出信号処理部１２
が接続されている。検出信号処理部１２は、Ｕ相、Ｖ
相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗが検出した信号
を増幅するｉ／ｆ回路１３と、ｉ／ｆ回路１３の出力側
に並列に設けられたＬＰＦ（ローパスフィルタ）１４及
びＨＰＦ（ハイパスフィルタ）１５と、ＬＰＦ１４及び
ＨＰＦ１５の出力側にそれぞれ別個に設けられた第１、
第２コンパレータ１６，１７と、第２コンパレータ１７
の出力側に設けられたラッチ回路１８とから大略構成さ
れている。 【００１４】ここで、前記いわゆる位置検出器（以下、
可動子位置検出器という。）について説明する。可動子
位置検出器は、Ａ，Ｂ相パルスを出力するいわゆるリニ
アエンコーダと同様の信号を出力するものであり、Ａ，
Ｂ相パルスのパルス数をカウントすれば分解能とカウン
ト数に応じた位置を算出できる。Ａ，Ｂ相パルスは互い
にπ／２ずつ位相のずれた信号で、例えばＡ相パルスが
Ｂ相パルスに対し先行して生成される場合を正方向など
と定義すれば、Ａ，Ｂ相パルスの生成のされ方で固定子
（本実施の形態では固定子２Ａ）に対する可動子（本実
施の形態では４）の動作方向がわかることを利用し、可
動子の動作方向等を把握するようにしている。なお、本
実施の形態では、Ｕ相、Ｖ相のホール素子８Ｕ，８Ｖに
よって、Ａ，Ｂ相パルス（位置検出パルス）を生成する
ようにしている。また、Ａ，Ｂ相パルスは互いにπ／２
ずつ位相のずれた信号であるから、永久磁石表面部１０
の凸凹部１１の形状は、図１に示すようにＵ相のホール
素子８ＵとＶ相のホール素子８Ｖの凸凹部１１の検出タ
イミングの位相がπ／２ずつずれるように構成されてい
る。 【００１５】通常、磁極検知信号３０、ひいては後述す
るポールセンス信号３１〔Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素
子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗの検出信号〕は、磁極位置に対する
コイル５の位置を例えば電気角で２π／３の分解能で検
出するもので、図４に示すような波形の信号になる。こ
のポールセンス信号３１〔Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相ポールセン
ス信号３１、３１，３１〕によって通電すべきコイル５
の相の選択などの通電制御内容が定められ、この通電制
御内容に基づいてコイル５への通電が行なわれ、コイル
５への通電によって電磁力を発生させて可動子４に推進
力を作用させるようにしている。この場合、Ｕ相、Ｖ
相、Ｗ相ポールセンス信号３１、３１，３１をあわせて
用いることにより、可動子４について電気角で分解能π
／３の粗い位置検出が可能である。分解能π／３を超え
る、より精確な電気角の調整には、さらに分解能の高い
可動子位置検出器の信号（Ａ，Ｂ相パルス）を用いる。 【００１６】本実施の形態では、ポールセンス信号３１
と可動子位置検出パルス３２を１種類のセンサ（Ｕ相、
Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗ）を用いて検
出しているが、この検出する方法について、検出信号処
理部１２の構成の説明と共に以下に説明する。 【００１７】３つのホール素子８のうちＵ相のホール素
子８Ｕを例にすると、そのＵ相のホール素子８Ｕの出力
信号は、図５に示すように、正弦波状の磁極検知信号３
０に、永久磁石表面部１０の凸凹部１１に起因する磁束
の変化パルス（可動子位置検出パルス３２）が重畳した
ものになる。そこで、図３に示すように、磁極検知信号
３０（ひいてはポールセンス信号３１）と可動子位置検
出パルス３２とを分離するための分離回路２０（ＬＰＦ
１４、ＨＰＦ１５、第１、第２コンパレータ１６，１
７、ラッチ回路１８）を用いる。 【００１８】まず、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８
Ｕ，８Ｖ，８Ｗの出力信号（磁極検知信号３０及び可動
子位置検出パルス３２）はｉ／ｆ回路１３で増幅され、
また不要なノイズ成分はカットされ、ＬＰＦ１４及びＨ
ＰＦ１５に出力される。ＬＰＦ１４は、ｉ／ｆ回路１３
からの信号を入力して、この信号から可動子位置検出パ
ルス３２をカットし正弦波状の磁極検知信号３０を抽出
して第１コンパレータ１６に出力する。第１コンパレー
タ１６は、正弦波状の磁極検知信号３０から矩形波状の
ポールセンス信号３１を生成し、図示しないコントロー
ラに出力させる。そして、コントローラは、ポールセン
ス信号３１に基づいて各相のコイル５に対して磁極位置
に応じた通電制御を行ない、この通電制御に基づいて上
述したように可動子４の推進制御を行なうようにする。 【００１９】ＨＰＦ１５は、ｉ／ｆ回路１３からの信号
を入力して、この信号から正弦波状の磁極検知信号３０
をカットし、かつ可動子位置検出パルス３２を抽出して
第２コンパレータ１７及びラッチ回路１８に出力する。
可動子位置検出パルス３２は、第２コンパレータ１７及
びラッチ回路１８により修正されてコントローラ（図示
省略）に出力される。コントローラは、この可動子位置
検出パルス３２に基づいて可動子４の位置制御、速度制
御などを行なうようにしている。 【００２０】そして、上述したように１種類のセンサ
（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗ）を
用いてポールセンス信号３１と可動子位置検出パルス３
２を検出し、各相のコイル５に対する磁極位置に応じた
通電制御及び可動子４の位置制御、速度制御を行なうよ
うにしており、前記両機能（各相のコイル５に対する磁
極位置に応じた通電制御及び可動子４の位置制御、速度
制御）のための信号検出を、１種類のセンサで兼用して
いる。このため、可動子４の位置制御、速度制御のため
に従来技術において必要とされた可動子位置検出センサ
を別個に設ける必要がないので、装置の小形化が可能と
なる。また、センサの個数が少なくなることから、セン
サひいては装置の信頼性が向上すると共に、低廉化を図
ることができる。 【００２１】なお、図３に示す回路を用いてポールセン
ス信号３１と可動子位置検出パルス３２を生成すると、
可動子４の動作速度が低い場合や、正転から反転する際
（可動子４の動作速度が一旦ゼロになる際）などに可動
子位置検出パルス３２を取りこぼす虞がある。これは、
可動子４の動作速度が低い場合、可動子位置検出パルス
３２の信号変化も緩やかになるため、ＨＰＦ１５によっ
て可動子位置検出パルス３２の信号成分までカットされ
てしまうためである。そのため、可動子位置検出パルス
３２によって検出した位置と実際の位置との間にずれが
生じる可能性がある。 【００２２】そこで、本実施の形態では、図６に示すよ
うに、ポールセンス信号３１を用いて電気角でπ／３毎
に位置を補正する。具体的には、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のポ
ールセンス信号３１の立上り、立下りエッジで位置（電
気角）が特定できるので、可動子位置検出パルス３２の
数がポールセンス信号３１の立上り、立下りエッジと合
致しない場合は、強制的にポールセンス信号３１の立上
り、立下りエッジでカウント数を変更（例えばカウント
リセット）する。ただし、電気角π／３の範囲内におい
ては、可動子４が動作しているのにかかわらず可動子位
置検出パルス３２を全く検出できなかった場合、実際の
電気角と最大でπ／３のずれが生じる可能性があり、こ
の場合の力率は１００％から８６％まで低下する可能性
がある。 【００２３】上記実施の形態では、平板状のリニアモー
タ１Ａを例にしたが、本発明はこれに限らず、円筒形あ
るいは楕円形のリニアモータに本発明を用いるようにし
てもよい。また、上記実施の形態では、可動コイル形
（固定子２Ａの永久磁石３Ａに対して可動子４のコイル
５が短くなるように構成されている）のリニアモータ１
Ａを例にしたが、これに限らず、可動磁石形のリニアモ
ータ（この場合、固定子側の駆動用（界磁）永久磁石に
対し可動子側コイルが長くなるように構成される）に、
本発明を用いるようにしてもよい。 【００２４】本実施の形態の構造において、仕様によっ
ては、コイル５が発生する磁界がノイズとなる場合があ
るが、この場合、ホール素子８が拾うノイズは、コイル
５に供給する電流により決まるものであるので、コイル
５に供給する電流の信号を用いてノイズを除去すること
が可能である。なお、上記実施の形態では、凸凹部１１
を等間隔に設けて、ホール素子８Ｕ、８Ｖの出力を用い
て、Ａ相とＢ相のパルスを作成している例を示したが、
これに代えて、ホール素子８Ｗでホール素子８Ｕと同じ
Ａ相のパルスを出力するようにすると共に、全ストロー
クの中間位置に、凸部、凹部、凸部となるところを凸
部、凸部、凸部となる場所を１箇所設ける構成とする。
このように構成することにより、通常は、ホール素子８
Ｗとホール素子８ＵのＨＰＦ通過後の出力は同じＡ相の
パルス信号となるが、一方のホール素子が中間部を通過
している場合は、異なる信号となり、ホール素子８Ｗ又
はホール素子８Ｕが中間部であることが判断できる。さ
らに、ホール素子８Ｗとホール素子８Ｕが中間部である
ときのＬＰＦ通過後の信号が異なるように設定しておく
ことにより、どちらのホール素子が中間部であるかを判
断できる。よって、ホール素子８Ｗやホール素子８Ｕが
中間部を通過するときが把握でき、このときを基準にパ
ルスを検出することにより、常にホール素子の位置を正
確に検出することが可能となる。このように、永久磁石
のＮ相、Ｓ相の配置と、その表面の凹凸の配置及び複数
相のコイルの配置により、ある位置における出力をユニ
ークな出力とすることにより、絶対位置の把握が可能と
なる。そして、その位置を基準としたパルス信号をカウ
ントすることにより、位置センサとしての働きを得るこ
とができる。このようにした、リニアモータを自動車の
電磁サスペンションとして用いれば、車高センサとして
も利用が可能となる。上記実施の形態では、直動型モー
タ（リニアモータ）を例としたが、回転型のモータであ
っても良い。 【００２５】 【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、複数相
のコイルに対する磁極位置に応じた通電制御及び可動子
の位置制御、速度制御のための信号検出を、磁力センサ
が兼ねて行なうので、可動子の位置制御、速度制御のた
めの信号検出のためのセンサを新たに設ける必要がな
く、装置の小形化が可能になる。また、センサの個数が
少なくなるので、磁力センサひいては、装置の信頼性が
向上すると共に、装置の低廉化を図ることができる。
検出、位置制御、速度検出、速度制御などを行なえるよ
うにしたモータに関する。 【０００２】 【従来の技術】従来のリニアモータの一例として、図７
に示すものがある。図７において、リニアモータ１は、
固定子２に永久磁石３を設け、可動子４に永久磁石３よ
りストローク方向（図７左右方向）の長さを短く構成し
たコイル５を設けた、いわゆる可動コイル形のリニアモ
ータである。可動子４は、可動ヨーク６と、この可動ヨ
ーク６に固定された３相のコイル５（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ
相）とからなっている。固定子２は、固定ヨーク７と、
この固定ヨーク７に固定された永久磁石３とからなって
いる。永久磁石３は、Ｎ極、Ｓ極が可動子４のストロー
ク方向に対して交互に並んで配置されている。 【０００３】可動子４は図示しないリニアガイドなどの
案内装置によってストローク方向に案内され、コイル５
と永久磁石３は常に一定間隔を保って相対変位するよう
に構成されている。通常、固定子２に対するコイル５の
位置に関係なく一定の推進力が得られるように、各相
（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のコイル５に磁極位置に応じた通
電制御が必要とされる。そのため、永久磁石３に対する
コイル５位置を検出するための磁極位置センサ（図７に
示す例ではホール素子８）が各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）
のコイル５に設けられている。この磁極位置センサに
は、ホール素子８の他、通常、ＭＲ素子などの磁気検出
素子が用いられる。 【０００４】また、磁極位置センサ（ホール素子８）と
は別に、光学式位置センサなどの可動子位置検出器（図
７に示す例では符号９で示す。）が設けられ、固定子２
に対する可動子４の位置制御、速度制御などに用いられ
るようになっている。また、特開平７−１８１６０１号
公報に示されるように、永久磁石に磁気スケール等を貼
り付けて、可動子位置検出器をコンパクトに形成するよ
うにすることも考えられる。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うに、磁極位置センサとは別に可動子位置検出器を設け
ると、位置検出分解能を向上させやすい等の利点がある
が、反面、装置が全体として大形化することになる。ま
た、上述したように永久磁石に磁気スケールを貼り付け
て可動子の位置制御、速度制御を行なうようにしたリニ
アモータは、磁極位置センサ（図７ではホール素子８）
及び可動子位置検出器（図７では可動子位置検出器９）
を設ける上記従来技術に比して、装置の小形化を図るこ
とができる。しかし、磁気スケールの信号を正確に読み
取るためには、永久磁石と磁気スケールとの間に磁気シ
ールド等を設ける必要があり、可動子位置検出器の設置
に自由度が少なく、永久磁石の磁束を有効に使えないた
め、推進力が減少するという課題を有することになる。
また、磁気スケール用の検出素子には高感度の磁気検出
素子を用いる必要があり、永久磁石の磁界やコイル通電
に伴って生じる磁界の影響を受けやすいものになってい
る。 【０００６】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、装置の小形化及び信頼性の向上を図ることができる
モータを提供することを目的とする。 【０００７】 【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は相
対変位可能に設けられる可動子及び固定子と、可動子及
び固定子のうち一方及び他方にそれぞれ別個に設けられ
る複数相のコイル及び永久磁石と、前記永久磁石の磁極
を検出して磁極検知信号を得る磁力センサとを有し、前
記磁極検知信号に基づいて前記複数相のコイルに対する
通電制御を行ない、該通電制御に伴う電磁力によって可
動子を変位させるモータであって、永久磁石の前記コイ
ルに臨む面部に、前記可動子の変位方向に所定間隔で凸
凹部を形成し、前記磁力センサに接続される検出信号処
理部に、前記凸凹部に起因する磁束の変化分に相当する
位置検出パルスを前記磁極検知信号から分離する分離回
路を設けたことを特徴とする。 【０００８】 【発明の実施の形態】本発明の第１実施の形態に係るリ
ニアモータを図１ないし図６に基づいて説明する。な
お、図７に示す部材と同等の部材については同等の符号
を用い、その説明は、適宜省略する。図１及び図２にお
いて、このリニアモータ１Ａは平板状のリニアモータで
あり、長手状の可動子４及び固定子２Ａを相対変位可能
に備えている。 【０００９】可動子４は、磁性材料からなる長手状の可
動ヨーク６と、この可動ヨーク６に固定されたＵ相、Ｖ
相、Ｗ相の３相のコイル５Ｕ，５Ｖ，５Ｗと、３つのホ
ール素子（磁力センサ）８とからなっている。Ｕ相、Ｖ
相、Ｗ相のコイル５Ｕ，５Ｖ，５Ｗは、このリニアモー
タ１Ａを３相駆動方式にて駆動できるように電気角で２
π／３ずつずらしてこの順に可動ヨーク６の長手方向に
配置されている。固定子２Ａは、磁性材料からなる長手
状の固定ヨーク７と、この固定ヨーク７に、Ｕ相、Ｖ
相、Ｗ相のコイル５Ｕ，５Ｖ，５Ｗ（以下、適宜、コイ
ル５と総称する。）に臨んで固定された複数個の永久磁
石３Ａとからなっている。また、可動子４は図示しない
リニアガイド等の案内装置によりストローク方向（図１
左右方向）に案内され、コイル５と永久磁石３Ａは常に
一定間隔を保って相対変位できるように構成されてい
る。 【００１０】複数個の永久磁石３Ａは、コイル５に臨む
側（図１上側）と固定ヨーク７側（図１下側）とで極性
が異なるように配置され、さらに、コイル５に臨む側の
面部（以下、永久磁石表面部という。）１０についてＮ
極、Ｓ極が固定ヨーク７の長手方向（可動子４のストロ
ーク方向）に対して交互に変わるように配置されてい
る。このリニアモータ１Ａは、固定子２Ａの永久磁石３
Ａに対して可動子４のコイル５が短い、いわゆる可動コ
イル形のリニアモータになっている。永久磁石表面部１
０には、前記可動子４のストローク方向に等間隔（この
実施の形態では、２ｍｍ間隔）で所定深さ（この実施の
形態では、深さ２ｍｍ）の凸凹部１１が形成されてい
る。 【００１１】永久磁石表面部１０の凸凹部１１は、図２
に示すように、永久磁石表面部１０の一部に設けられて
いる。また、凸凹部１１は、前記３つのホール素子８の
下側（図１下側）になるように設けられている。なお、
凸凹部１１について、永久磁石表面部１０の一部でな
く、全面に設けるように構成してもよい。３つのホール
素子８は、可動ヨーク６におけるＵ相、Ｖ相、Ｗ相のコ
イル５Ｕ，５Ｖ，５Ｗに対応した部分にそれぞれ配置さ
れている。Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のコイル５Ｕ，５Ｖ，５Ｗ
にそれぞれ対応するホール素子８を、以下、適宜、Ｕ
相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗという。 【００１２】Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８
Ｖ，８Ｗは、永久磁石３Ａの磁極を検出することにより
Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のコイル５Ｕ，５Ｖ，５Ｗへの通電制
御のための磁極検知信号３０（図３）を得、いわゆるポ
ールセンサとしての機能を果たすようにしている。さら
に、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗ
は、可動子４の位置を精確に検出するための後述するい
わゆる位置検出器（本実施の形態では、その分解能は、
凸凹部１１の間隔から２ｍｍとされている。）としての
機能を果たすようになっており、前記いわゆるポールセ
ンサ及び位置検出器を兼ねている。そして、Ｕ相、Ｖ
相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗは、磁極検知信
号３０に対応するポールセンス信号３１（後述する）及
び可動子位置検出パルス３２（位置検出パルス）の生
成、すなわち、磁極検知信号３０からの可動子位置検出
パルス３２の分離のために用いられるようになってい
る。 【００１３】Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８
Ｖ，８Ｗには、図３に示すように、検出信号処理部１２
が接続されている。検出信号処理部１２は、Ｕ相、Ｖ
相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗが検出した信号
を増幅するｉ／ｆ回路１３と、ｉ／ｆ回路１３の出力側
に並列に設けられたＬＰＦ（ローパスフィルタ）１４及
びＨＰＦ（ハイパスフィルタ）１５と、ＬＰＦ１４及び
ＨＰＦ１５の出力側にそれぞれ別個に設けられた第１、
第２コンパレータ１６，１７と、第２コンパレータ１７
の出力側に設けられたラッチ回路１８とから大略構成さ
れている。 【００１４】ここで、前記いわゆる位置検出器（以下、
可動子位置検出器という。）について説明する。可動子
位置検出器は、Ａ，Ｂ相パルスを出力するいわゆるリニ
アエンコーダと同様の信号を出力するものであり、Ａ，
Ｂ相パルスのパルス数をカウントすれば分解能とカウン
ト数に応じた位置を算出できる。Ａ，Ｂ相パルスは互い
にπ／２ずつ位相のずれた信号で、例えばＡ相パルスが
Ｂ相パルスに対し先行して生成される場合を正方向など
と定義すれば、Ａ，Ｂ相パルスの生成のされ方で固定子
（本実施の形態では固定子２Ａ）に対する可動子（本実
施の形態では４）の動作方向がわかることを利用し、可
動子の動作方向等を把握するようにしている。なお、本
実施の形態では、Ｕ相、Ｖ相のホール素子８Ｕ，８Ｖに
よって、Ａ，Ｂ相パルス（位置検出パルス）を生成する
ようにしている。また、Ａ，Ｂ相パルスは互いにπ／２
ずつ位相のずれた信号であるから、永久磁石表面部１０
の凸凹部１１の形状は、図１に示すようにＵ相のホール
素子８ＵとＶ相のホール素子８Ｖの凸凹部１１の検出タ
イミングの位相がπ／２ずつずれるように構成されてい
る。 【００１５】通常、磁極検知信号３０、ひいては後述す
るポールセンス信号３１〔Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素
子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗの検出信号〕は、磁極位置に対する
コイル５の位置を例えば電気角で２π／３の分解能で検
出するもので、図４に示すような波形の信号になる。こ
のポールセンス信号３１〔Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相ポールセン
ス信号３１、３１，３１〕によって通電すべきコイル５
の相の選択などの通電制御内容が定められ、この通電制
御内容に基づいてコイル５への通電が行なわれ、コイル
５への通電によって電磁力を発生させて可動子４に推進
力を作用させるようにしている。この場合、Ｕ相、Ｖ
相、Ｗ相ポールセンス信号３１、３１，３１をあわせて
用いることにより、可動子４について電気角で分解能π
／３の粗い位置検出が可能である。分解能π／３を超え
る、より精確な電気角の調整には、さらに分解能の高い
可動子位置検出器の信号（Ａ，Ｂ相パルス）を用いる。 【００１６】本実施の形態では、ポールセンス信号３１
と可動子位置検出パルス３２を１種類のセンサ（Ｕ相、
Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗ）を用いて検
出しているが、この検出する方法について、検出信号処
理部１２の構成の説明と共に以下に説明する。 【００１７】３つのホール素子８のうちＵ相のホール素
子８Ｕを例にすると、そのＵ相のホール素子８Ｕの出力
信号は、図５に示すように、正弦波状の磁極検知信号３
０に、永久磁石表面部１０の凸凹部１１に起因する磁束
の変化パルス（可動子位置検出パルス３２）が重畳した
ものになる。そこで、図３に示すように、磁極検知信号
３０（ひいてはポールセンス信号３１）と可動子位置検
出パルス３２とを分離するための分離回路２０（ＬＰＦ
１４、ＨＰＦ１５、第１、第２コンパレータ１６，１
７、ラッチ回路１８）を用いる。 【００１８】まず、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８
Ｕ，８Ｖ，８Ｗの出力信号（磁極検知信号３０及び可動
子位置検出パルス３２）はｉ／ｆ回路１３で増幅され、
また不要なノイズ成分はカットされ、ＬＰＦ１４及びＨ
ＰＦ１５に出力される。ＬＰＦ１４は、ｉ／ｆ回路１３
からの信号を入力して、この信号から可動子位置検出パ
ルス３２をカットし正弦波状の磁極検知信号３０を抽出
して第１コンパレータ１６に出力する。第１コンパレー
タ１６は、正弦波状の磁極検知信号３０から矩形波状の
ポールセンス信号３１を生成し、図示しないコントロー
ラに出力させる。そして、コントローラは、ポールセン
ス信号３１に基づいて各相のコイル５に対して磁極位置
に応じた通電制御を行ない、この通電制御に基づいて上
述したように可動子４の推進制御を行なうようにする。 【００１９】ＨＰＦ１５は、ｉ／ｆ回路１３からの信号
を入力して、この信号から正弦波状の磁極検知信号３０
をカットし、かつ可動子位置検出パルス３２を抽出して
第２コンパレータ１７及びラッチ回路１８に出力する。
可動子位置検出パルス３２は、第２コンパレータ１７及
びラッチ回路１８により修正されてコントローラ（図示
省略）に出力される。コントローラは、この可動子位置
検出パルス３２に基づいて可動子４の位置制御、速度制
御などを行なうようにしている。 【００２０】そして、上述したように１種類のセンサ
（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホール素子８Ｕ，８Ｖ，８Ｗ）を
用いてポールセンス信号３１と可動子位置検出パルス３
２を検出し、各相のコイル５に対する磁極位置に応じた
通電制御及び可動子４の位置制御、速度制御を行なうよ
うにしており、前記両機能（各相のコイル５に対する磁
極位置に応じた通電制御及び可動子４の位置制御、速度
制御）のための信号検出を、１種類のセンサで兼用して
いる。このため、可動子４の位置制御、速度制御のため
に従来技術において必要とされた可動子位置検出センサ
を別個に設ける必要がないので、装置の小形化が可能と
なる。また、センサの個数が少なくなることから、セン
サひいては装置の信頼性が向上すると共に、低廉化を図
ることができる。 【００２１】なお、図３に示す回路を用いてポールセン
ス信号３１と可動子位置検出パルス３２を生成すると、
可動子４の動作速度が低い場合や、正転から反転する際
（可動子４の動作速度が一旦ゼロになる際）などに可動
子位置検出パルス３２を取りこぼす虞がある。これは、
可動子４の動作速度が低い場合、可動子位置検出パルス
３２の信号変化も緩やかになるため、ＨＰＦ１５によっ
て可動子位置検出パルス３２の信号成分までカットされ
てしまうためである。そのため、可動子位置検出パルス
３２によって検出した位置と実際の位置との間にずれが
生じる可能性がある。 【００２２】そこで、本実施の形態では、図６に示すよ
うに、ポールセンス信号３１を用いて電気角でπ／３毎
に位置を補正する。具体的には、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のポ
ールセンス信号３１の立上り、立下りエッジで位置（電
気角）が特定できるので、可動子位置検出パルス３２の
数がポールセンス信号３１の立上り、立下りエッジと合
致しない場合は、強制的にポールセンス信号３１の立上
り、立下りエッジでカウント数を変更（例えばカウント
リセット）する。ただし、電気角π／３の範囲内におい
ては、可動子４が動作しているのにかかわらず可動子位
置検出パルス３２を全く検出できなかった場合、実際の
電気角と最大でπ／３のずれが生じる可能性があり、こ
の場合の力率は１００％から８６％まで低下する可能性
がある。 【００２３】上記実施の形態では、平板状のリニアモー
タ１Ａを例にしたが、本発明はこれに限らず、円筒形あ
るいは楕円形のリニアモータに本発明を用いるようにし
てもよい。また、上記実施の形態では、可動コイル形
（固定子２Ａの永久磁石３Ａに対して可動子４のコイル
５が短くなるように構成されている）のリニアモータ１
Ａを例にしたが、これに限らず、可動磁石形のリニアモ
ータ（この場合、固定子側の駆動用（界磁）永久磁石に
対し可動子側コイルが長くなるように構成される）に、
本発明を用いるようにしてもよい。 【００２４】本実施の形態の構造において、仕様によっ
ては、コイル５が発生する磁界がノイズとなる場合があ
るが、この場合、ホール素子８が拾うノイズは、コイル
５に供給する電流により決まるものであるので、コイル
５に供給する電流の信号を用いてノイズを除去すること
が可能である。なお、上記実施の形態では、凸凹部１１
を等間隔に設けて、ホール素子８Ｕ、８Ｖの出力を用い
て、Ａ相とＢ相のパルスを作成している例を示したが、
これに代えて、ホール素子８Ｗでホール素子８Ｕと同じ
Ａ相のパルスを出力するようにすると共に、全ストロー
クの中間位置に、凸部、凹部、凸部となるところを凸
部、凸部、凸部となる場所を１箇所設ける構成とする。
このように構成することにより、通常は、ホール素子８
Ｗとホール素子８ＵのＨＰＦ通過後の出力は同じＡ相の
パルス信号となるが、一方のホール素子が中間部を通過
している場合は、異なる信号となり、ホール素子８Ｗ又
はホール素子８Ｕが中間部であることが判断できる。さ
らに、ホール素子８Ｗとホール素子８Ｕが中間部である
ときのＬＰＦ通過後の信号が異なるように設定しておく
ことにより、どちらのホール素子が中間部であるかを判
断できる。よって、ホール素子８Ｗやホール素子８Ｕが
中間部を通過するときが把握でき、このときを基準にパ
ルスを検出することにより、常にホール素子の位置を正
確に検出することが可能となる。このように、永久磁石
のＮ相、Ｓ相の配置と、その表面の凹凸の配置及び複数
相のコイルの配置により、ある位置における出力をユニ
ークな出力とすることにより、絶対位置の把握が可能と
なる。そして、その位置を基準としたパルス信号をカウ
ントすることにより、位置センサとしての働きを得るこ
とができる。このようにした、リニアモータを自動車の
電磁サスペンションとして用いれば、車高センサとして
も利用が可能となる。上記実施の形態では、直動型モー
タ（リニアモータ）を例としたが、回転型のモータであ
っても良い。 【００２５】 【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、複数相
のコイルに対する磁極位置に応じた通電制御及び可動子
の位置制御、速度制御のための信号検出を、磁力センサ
が兼ねて行なうので、可動子の位置制御、速度制御のた
めの信号検出のためのセンサを新たに設ける必要がな
く、装置の小形化が可能になる。また、センサの個数が
少なくなるので、磁力センサひいては、装置の信頼性が
向上すると共に、装置の低廉化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施の形態に係るリニアモータを
示す断面図である。 【図２】図１の永久磁石を模式的に示す平面図である。 【図３】図１のリニアモータに用いられる検出信号処理
部及びその出力信号の波形を模式的に示す図である。 【図４】図３の第１コンパレータに入力される正弦波状
の磁極検知信号とこの磁極検知信号から生成されるポー
ルセンス信号を対応させて示す波形図である。 【図５】ホール素子の出力信号に含まれる磁極検知信号
及び位置検出パルスを示す波形図である。 【図６】電気角π／３毎に位置を補正する例を示す波形
図である。 【図７】従来のリニアモータの一例を模式的に示す図で
ある。 【符号の説明】 １Ａ リニアモータ ２ 固定子 ３Ａ 永久磁石 ５ コイル ８ ホール素子（磁力センサ） １０ 永久磁石表面部 １１ 凸凹部 １２ 検出信号処理部 ２０ 分離回路 ３０ 磁極検知信号 ３１ ポールセンス信号 ３２ 可動子位置検出パルス
示す断面図である。 【図２】図１の永久磁石を模式的に示す平面図である。 【図３】図１のリニアモータに用いられる検出信号処理
部及びその出力信号の波形を模式的に示す図である。 【図４】図３の第１コンパレータに入力される正弦波状
の磁極検知信号とこの磁極検知信号から生成されるポー
ルセンス信号を対応させて示す波形図である。 【図５】ホール素子の出力信号に含まれる磁極検知信号
及び位置検出パルスを示す波形図である。 【図６】電気角π／３毎に位置を補正する例を示す波形
図である。 【図７】従来のリニアモータの一例を模式的に示す図で
ある。 【符号の説明】 １Ａ リニアモータ ２ 固定子 ３Ａ 永久磁石 ５ コイル ８ ホール素子（磁力センサ） １０ 永久磁石表面部 １１ 凸凹部 １２ 検出信号処理部 ２０ 分離回路 ３０ 磁極検知信号 ３１ ポールセンス信号 ３２ 可動子位置検出パルス
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 土屋 昭一
神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３
号 トキコ株式会社内
Ｆターム(参考） 2F077 AA21 AA46 CC02 NN06 NN17
NN21 PP12 QQ03 TT43 TT57
UU10 UU22
5H540 AA10 BA03 BB03 BB08 EE13
FA03 FA13 FB04 FC09
5H641 BB06 GG02 GG03 GG04 GG24
GG26 GG28 HH02 HH03 HH05
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 相対変位可能に設けられる可動子及び固
定子と、可動子及び固定子のうち一方及び他方にそれぞ
れ別個に設けられる複数相のコイル及び永久磁石と、前
記永久磁石の磁極を検出して磁極検知信号を得る磁力セ
ンサとを有し、前記磁極検知信号に基づいて前記複数相
のコイルに対する通電制御を行ない、該通電制御に伴う
電磁力によって可動子を変位させるモータであって、 永久磁石の前記コイルに臨む面部に、前記可動子の変位
方向に所定間隔で凸凹部を形成し、 前記磁力センサに接続される検出信号処理部に、前記凸
凹部に起因する磁束の変化分に相当する位置検出パルス
を前記磁極検知信号から分離する分離回路を設けたこと
を特徴とするモータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002091753A JP2003289692A (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | モータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002091753A JP2003289692A (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | モータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003289692A true JP2003289692A (ja) | 2003-10-10 |
Family
ID=29236763
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002091753A Pending JP2003289692A (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | モータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003289692A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7133603B2 (en) | 2004-02-27 | 2006-11-07 | Ricoh Company, Limited | Motor driving apparatus, digital camera, and motor controlling method |
| CN103746487A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-23 | 西京学院 | 一种检测三相交流绕组接线的方法 |
| JP2017223562A (ja) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | ミネベアミツミ株式会社 | 回転検出装置、モータ装置及び回転検出方法 |
| CN107848437A (zh) * | 2015-08-21 | 2018-03-27 | 村田机械株式会社 | 移动体 |
| US10393548B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-08-27 | Murata Machinery, Ltd. | Linear motor system, movable body system and electrical angle estimating method |
| CN114291684A (zh) * | 2022-02-21 | 2022-04-08 | 同济大学 | 电梯和电梯测度方法 |
| JP7357289B2 (ja) | 2019-04-30 | 2023-10-06 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | センサ処理システム、及びセンサシステム |
-
2002
- 2002-03-28 JP JP2002091753A patent/JP2003289692A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7133603B2 (en) | 2004-02-27 | 2006-11-07 | Ricoh Company, Limited | Motor driving apparatus, digital camera, and motor controlling method |
| CN103746487A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-23 | 西京学院 | 一种检测三相交流绕组接线的方法 |
| CN107848437A (zh) * | 2015-08-21 | 2018-03-27 | 村田机械株式会社 | 移动体 |
| US10427542B2 (en) | 2015-08-21 | 2019-10-01 | Murata Machinery, Ltd. | Mobile body |
| CN107848437B (zh) * | 2015-08-21 | 2020-08-14 | 村田机械株式会社 | 移动体 |
| JP2017223562A (ja) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | ミネベアミツミ株式会社 | 回転検出装置、モータ装置及び回転検出方法 |
| US10393548B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-08-27 | Murata Machinery, Ltd. | Linear motor system, movable body system and electrical angle estimating method |
| JP7357289B2 (ja) | 2019-04-30 | 2023-10-06 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | センサ処理システム、及びセンサシステム |
| US11802885B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-10-31 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Sensor processing system, sensor system, and sensor processing method |
| CN114291684A (zh) * | 2022-02-21 | 2022-04-08 | 同济大学 | 电梯和电梯测度方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4483009B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP4941790B2 (ja) | 移動体システム | |
| US8106612B2 (en) | Brushless motor control device and brushless motor control method | |
| US6713981B2 (en) | Pole position detector for motor | |
| JP4801773B2 (ja) | ブラシレスモータ、ブラシレスモータ制御システム、およびブラシレスモータ制御方法 | |
| JP4797323B2 (ja) | 同期電動機のセンサレス制御装置 | |
| JP2011505785A (ja) | ステッピングモーターのステップ損失を検出する方法及び装置 | |
| US20090218974A1 (en) | Driving brushless dc (bldc) motors | |
| JPS6240085A (ja) | ブラシレスモ−タ | |
| JP2004173485A (ja) | センサ装置の調整方法及び調整システム並びに整流モータ | |
| CA2727125C (en) | Control of brushless motor | |
| US9742323B2 (en) | Phase control circuit for brushless motor, brushless motor and method for controlling the phase of brushless motor | |
| JP2003289692A (ja) | モータ | |
| US7453230B1 (en) | Synchronization circuit and method of performing synchronization | |
| JP5464793B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
| JP4375638B2 (ja) | モータ回転軸の絶対位置検出方法 | |
| JP2008141897A (ja) | Ｄｃブラシレスモータの駆動制御方法及び駆動制御装置 | |
| JP5707638B2 (ja) | ３相ブラシレスモータの駆動制御装置 | |
| KR102362137B1 (ko) | Bldc 모터 시스템 및 구동 장치 | |
| JPH10310066A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3590237B2 (ja) | ディスク駆動装置 | |
| KR20000024078A (ko) | 인덕턴스의 변화를 이용한 브러시리스 직류 모터의 초기위치 판별 및 초기 구동 알고리즘 | |
| JP2004309356A (ja) | 位置検出方法、位置検出装置及び位置制御装置 | |
| JP4193125B2 (ja) | 多相モータ制御装置 | |
| KR100669891B1 (ko) | 단상 스위치드 릴럭턴스 모터와 그 구동장치 |