JP2003284750A - 歩行補助装具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運動神経麻痺等により通常の歩行が出来ない
歩行障害者に対し、膝関節ならびに股関節部分を回動自
在として左右ぶれのない健常者に近い歩行を可能とした
歩行補助装具を提供する。 【解決手段】 歩行障害者に自力歩行手段を付与する歩
行補助装具であって、該装具は上腿部に装着する上腿取
付部材と、該上腿取付部材に回動自在に取り付けられ下
腿部に装着する下腿取付部材とからなり、上腿取付部材
と下腿取付部材との回動は、これら両部材を伸縮自在に
連結する第１のアクチュエータと、該第１のアクチュエ
ータを伸縮する杖に設けられた第２のアクチュエータと
で制御しうるように構成する。また、歩行補助装具は腰
部に装着する腰部取付部材と、該腰部取付部材に回動自
在に取り付けられ上腿部に装着する上腿取付部材と、該
上腿取付部材に連続して取り付けられ下腿部に装着する
下腿取付部材とからなり、該上腿取付部材と腰部取付部
材の回動は上腿取付部材を歩行前後に回動するように往
復動するアクチュエータで制御しうるように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運動神経麻痺等に
より通常の歩行が出来ない歩行障害者に対し、膝関節部
分にアクチュエータを設けて回動自在とすることで、或
いは股関節部分にアクチュエータを設けて、歩行障害者
が容易に歩行しうるようにした歩行補助装具に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】健常な人間は２本の足でバランスを良好
にとりながら自力歩行できるが、事故、病気等による運
動神経麻痺等により股関節から下の骨格や筋肉には異常
がないにもかかわらず、神経による制御が不能であり、
健常者同様の歩行ができず、車椅子等を用いて移動する
障害者が少くない。このような障害者が車椅子等の座位
姿勢で長期間生活すると、筋萎縮症や骨粗鬆症あるいは
内臓異常等の生理的に好ましくない障害が生じる恐れが
あること、また、車椅子では立位姿勢の健常者との対話
等において視線の角度が上下に相違することから心理的
にマイナス点が多くなること、などの問題点が指摘され
ている。

【０００３】そのため、かかる障害者にも立位歩行を可
能にすべく種々の歩行補助装具が開発されている。図９
はその一例で、この歩行補助装具９０は脚の上腿部に取
り付ける上腿取付部材２と脚の下腿部に取り付ける下腿
取付部材３とが膝部分の継手５により一体に固定された
構成となっている。該歩行補助装具９０は図１０に示す
ように通常股関節から上部の障害を有しない腕等の筋力
を使って杖９１、９１の介助にて立位歩行を行う障害者
１００用に考案されているが、上腿取付部材２と下腿取
付部材３とが一体に固定され一直線の長下肢装具となっ
ているために膝関節は回転せず、かかる障害者１００の
歩行は左右の装具を交互に持ち上げて前後に振るように
して歩行するために、体幹の大きな左右ぶれを伴うぎこ
ちないものとなっていた。また、歩行には多大な労力を
必要とする。なお、図中９３は前記継手５の操作杆で、
該操作杆９３の操作で障害者１００が車椅子等に座った
ときに継手５を折り曲げて長下肢装具を膝部分から折り
曲げるように構成されている。また、歩行時には安全の
ため膝関節はロックされる．

【０００４】図９に示す従来の歩行補助装具９０により
障害者１００が歩行するには、先ず車椅子に座った状態
で自分の足に歩行補助装具９０を取り付ける。取り付け
は上腿取付部材２を脚の上腿部に、下腿取付部材３を脚
の下腿部にそれぞれ取り付ける。この時、膝部分の継手
５は、両取付部材２、３を直線状態とし膝関節部分が回
動しないように固定する。次に第三者の力を借りて、或
いは手摺に掴まって立ち上がる。

【０００５】歩行は図１０に示すように杖９１、９１を
使う。前傾姿勢にて杖９１、９１に体重を支持させつつ
両脚を交互に振り出して歩行する。このため、振り出す
側の靴１５の底を床面等の歩行面２７との間に先ず間隙
を形成させてから振り出し、下記するように靴１５の底
面が当該歩行面２７に摺動しないようにする必要があ
る。

【０００６】先ず、左足を一歩前に進める場合について
説明する。始めに杖９１、９１を前について上体を前傾
させつつ右に倒す。このように上体を前傾させつつ右側
に倒すことで左足の靴１５（Ｌ）が少々歩行面２７から
浮き上がる。体を前傾させているので歩行面２７から浮
いた左足１５（Ｌ）は振り子のように前に向かって振れ
ることとなる。左足１５（Ｌ）が前方に最大に振れた時
点で上体を逆に（反対に）右から左に倒すことで左足１
５（Ｌ）は着地し一歩進んだことになる。しかしなが
ら、この第一歩を踏み出すのが障害者にとって一番大変
な作業となる。

【０００７】次にこの状態から、即ち、左足１５（Ｌ）
を着地した時点でこの左足を軸として更に杖９１、９１
を前に出し杖９１、９１に体重を支持させて上体を前傾
させつつ左側に倒して右足の靴１５（Ｒ）を少々歩行面
２７から浮き上がらせ、右足を振り子のように前に向か
って振り、右足１５（Ｒ）が前方に最大に振れた時点で
上体を左から右に倒すことで左足は着地し二歩進んだこ
とになる。以後これを繰り返すことにより歩行する。歩
行終了時は、車椅子の前に後ろ向きに立ち、膝部分の継
手５のロックを操作杆９３ではずして第三者または手摺
に掴まって車椅子に座り、装具９０を脱ぐ。しかし、こ
のような従来の装具では次のような問題点が指摘されて
いる。

【０００８】上述したように、障害者である歩行者１０
０が靴１５を歩行面２７に摺接させることなく、スムー
スに所定の円弧を描いて靴１５を振り出すには、先ず一
方の足と杖９１、９１に全体重を支持させ、身体全体を
前傾させると共に上体を一方の脚の方向に傾斜させて他
方の足を浮かせ、浮かせた足を振り出す必要があり、こ
の第一歩を踏み出すのが障害者にとって一番大変な作業
となる。すなわち、脚を浮き上がらせるために前傾姿勢
を維持するための腕力と浮き上がった脚を前方に振り出
すための力が必要となる．次に、一歩進んで次の足を浮
かせるには全体重を他方の足と杖に懸けるとともに身体
全体を前傾させつつ上体を一方の脚の方向に傾斜させる
ようにするため、股関節から上部の体幹部や歩行補助装
具は左右に交互に傾斜し、揺れ動き、股関節から下部が
不安定である障害者にとっては歩行時に転倒したりする
恐れがあった。

【０００９】更に従来の歩行補助装具では、足（靴）を
浮き上がらせて振る時に、膝関節は直線固定され回転不
能であるため、歩行面との間の浮き上がり量（間隔）を
大きく取ることは実質的に不可能となり、少々の段差、
例えば敷居を超えることができず、訓練施設などの真平
らな床の上での歩行しかできず、従って日常生活での使
用はできない状況にあった。また、従来の歩行補助装具
に対する医療側の判断では、運動神経麻痺等により通常
の歩行が出来ない歩行障害者に対しては、一旦膝が折れ
てしまうと自力では再び伸ばすことが不可能であるた
め、常に膝を伸ばした状態で固定して歩かせる、との考
えが一般的で、膝を曲げて歩かせる歩行補助装具に対し
ては安全に対する強い懸念があったため、膝を曲げる装
具の開発研究は遅れていた。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】前述したように、上記
従来の歩行補助装具は、脚の伸縮がないために体幹部や
補助装具を左右交互に傾斜せざるをえず、また、歩行は
障害者の自力によっているために多大なエネルギーを必
要とする。更には、歩行時に確実な立脚相と遊脚相をも
った安定した歩容が得られず不安定となるばかりでなく
転倒する等の問題があった。

【００１１】本発明は、上述した従来技術の問題を解決
するためになされたものであり、障害者の歩行時に上腿
取付部材と下腿取付部材とを回動自在に制御することで
膝部分を回動（曲げることが）できるようにし、或いは
腰部取付部材と上腿取付部材とを機械的に回動しうるよ
うに連結することにより、安定した歩容が得られるとと
もに、転倒などの事故を極力少なくし、歩行時における
体重の移動に対しても膝部分の回動、即ち脚長の伸縮運
動が円滑にでき、靴を高く上げることができるので少々
の床面の凹凸も支障なく超えることができ、或いは、第
一歩の踏み出しを容易にして日常生活での使用に充分対
応することができ、かつ、簡易な構造で軽量化、小型化
でき、利便性に優れた歩行補助装具を提供することを目
的とするものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本願の請求項１に記載の発明は、歩行障害者に自
力歩行手段を付与する歩行補助装具であって、該装具は
上腿部に装着する上腿取付部材と、該上腿取付部材に回
動自在に取り付けられ下腿部に装着する下腿取付部材と
からなり、上腿取付部材と下腿取付部材との回動は、こ
れら両部材を伸縮自在に連結する第１のアクチュエータ
と、該第１のアクチュエータを伸縮するために杖に設け
られた第２のアクチュエータとで制御しうるように構成
したことを特徴とする歩行補助装具であり、歩行時に確
実な立脚相と遊脚相の形成ができ、安定した歩容が得ら
れるように構成したものである。

【００１３】本願の請求項２に記載の発明は、 歩行障
害者に自力歩行手段を付与する歩行補助装具であって、
該装具は腰部に装着する腰部取付部材と、該腰部取付部
材に回動自在に取り付けられ上腿部に装着する上腿取付
部材と、該上腿取付部材に連続して取り付けられ下腿部
に装着する下腿取付部材とからなり、該上腿取付部材と
腰部取付部材の回動は上腿取付部材を歩行にあわせて前
後に回動するように往復動するアクチュエータで制御し
うるように構成したことを特徴とする歩行補助装具であ
り、歩行開始時の第一歩が楽に踏み出せ、安定した歩容
が得られるように構成したものである。

【００１４】本願の請求項３に記載の発明は、 歩行障
害者に自力歩行手段を付与する歩行補助装具であって、
該装具は腰部に装着する腰部取付部材と、該腰部取付部
材に回動自在に取り付けられ上腿部に装着する上腿取付
部材と、該上腿取付部材に連続して取り付けられ下腿部
に装着する下腿取付部材とからなり、該左右の両上腿取
付部材はワイヤで連結され、該ワイヤをアクチュエータ
で操作することにより左右の上腿取付部材を歩行にあわ
せて前後に互いに逆方向に往復動するように構成したこ
とを特徴とする歩行補助装具であって、歩行開始時の第
一歩が楽に踏み出せ、安定した歩容が得られるように構
成したものである。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図を参
照して説明する。図１、２は本発明の第１の実施形態を
示すもので、図１は、本発明歩行補助装具の一実施形態
を示す側面図、図２は膝を折り曲げた状態を示す側面図
である。

【００１６】図において、１は歩行補助装具で、該歩行
補助装具１は、膝関節部の上部、即ち上腿部に装着する
上腿取付部材２と、膝関節の下部、即ち下腿部に装着す
る下腿取付部材３と、上腿取付部材２と下腿取付部材３
とを回動自在に連結する膝部分の継手５とからなってい
る。４は上腿取付部材２と下腿取付部材３との回動を規
制制御する第１のアクチュエータ（伸縮機構）で、該ア
クチュエータ４は流体圧シリンダ（例えば油圧シリン
ダ）或いは気体圧シリンダ（例えば空気圧シリンダ）等
の伸縮機能を備え、図示するように膝関節が曲がるよう
に上腿、下腿両取付部材２、３を連結している。なお、
図中１５は下腿取付部材３に設けた靴である。

【００１７】２０は杖で、該杖２０には第２のアクチュ
エータ２１が設けられている。第２のアクチュエータ２
１は油圧シリンダ或いは空気圧シリンダ等からなり、前
記第１のアクチュエータに管２２で連結され、該第２の
アクチュエータの伸縮が第１のアクチュエータに連動す
るように構成されている。

【００１８】即ち、杖２０に体重を掛けると、図２に示
すように杖に設けた第２のアクチュエータ（シリンダ）
２１が縮む。杖のアクチュエータ２１が縮むことにより
シリンダで圧縮された液体（または気体）が管２２を通
って第１のアクチュエータ（シリンダ）４を縮ます方向
に働き、膝部分の継手５を曲げる。次に、杖２０に掛け
た体重を放すと杖２０の第２のアクチュエータ２１は圧
力が取り除かれるので伸び、それに従って第１のアクチ
ュエータ４は伸び、膝部分の継手５を直線状態に戻す。
このように、杖２０に体重を掛けることにより第１のア
クチュエータ４を縮ませ、また、掛けた体重を放すこと
で第１のアクチュエータ４を伸ばすことにより、膝関節
を回動することが出来る。

【００１９】次に、本発明歩行補助装置１の動作につい
て説明する。障害者が歩行するには先ず車椅子に座った
状態で自分の足に歩行補助装具１を取り付ける。取り付
けは上腿取付部材２を脚の上腿部に、下腿取付部材３を
脚の下腿部にそれぞれ確実に取り付ける。取付が完了し
たならば、未だ左右の杖２０に体重を掛けていないので
膝関節は直線状態にあり、この状態で必要により第三者
の力を借りて立ち上がる。

【００２０】立ち上がったならば先ず両側の杖２０Ｒ、
２０Ｌを前方に突き、例えば右足を一歩前に進めるに
は、左足に体重を掛けた状態から右側の杖２０Ｒに体重
を掛ける。右側の杖２０Ｒに体重を掛けることにより杖
２０Ｒに設けた第２のアクチュエータ２１Ｒは縮み、連
動して右足に設けた第１のアクチュエータ４Ｒも縮み、
右膝を突き出す形で膝部分の継手５が回動し、膝は図２
に示すように「く」の字状に折り曲げられ、下腿取付部
材３に取り付けた靴１５が歩行面２７から浮き上がる。
靴１５が浮き上がった状態で右足を前に振り出すことで
右足は容易に前に振り出される。

【００２１】次にこの状態で左側の足に重心を移し、杖
２０Ｒから体重を放すと杖２０Ｒは伸び、それに追随し
て第１のアクチュエータ４Ｒが伸び、右膝関節を直線状
態に戻す。右膝関節が直線状態に戻ったならば次に右足
に体重（重心）を移して杖２０Ｒ、２０Ｌを前について
上体を前傾させ、体重を左側の杖２０Ｌに移動する。上
体を左側の杖２０Ｌに移動することで左側の杖２０Ｌに
体重が掛かり第２のアクチュエータ２１Ｌが縮み、それ
に追随して左足膝関節の第１のアクチュエータ４Ｌが縮
み、左膝の関節が曲がる。左膝の関節が曲がると下腿取
付部材３に取り付けた靴１５が浮き上がり、靴１５が浮
き上がった状態で左足を前に振り出すことで左足は容易
に前に振り出される。この状態で今度は右足に重心を移
し、杖２０Ｌから体重を放すと杖２０Ｌは伸び、それに
追随して第１のアクチュエータ４Ｌが伸び、左膝関節を
直線状態に戻す。以後かかる動作を繰り返すことにより
歩行することができる。

【００２２】上述したように本発明の第１の実施形態で
は、膝関節部分が曲がるように第１のアクチュエータ４
を設け、該第１のアクチュエータ４を杖に仕込んだ第２
のアクチュエータ２１で制御し、靴１５が歩行面２７か
ら高く浮き上がるように構成したので、歩行面２７に少
々の凹凸があっても歩行の障害とはならず、従って、室
内はもとより屋外でも歩行することが可能となり、日常
生活に使用することができる．また、膝部分が曲がるこ
とにより靴１５が歩行面２７から高く離れるので、歩く
際に歩行者は股関節から上部の体幹部や歩行補助装具を
左右交互に大きく傾斜させる必要がなくなり、従って、
歩く姿は揺れ動きがなく、股関節から下部が安定し、歩
行時に転倒する恐れもない．

【００２３】更に、膝部分の伸縮機構４は機械的に構成
し、電気的に操作しないので電源装置を不要とし、電池
切れ等の心配をすることなく使用することが可能であ
る．本発明歩行補助装具１は第１のアクチュエータ４と
第２のアクチュエータ２１との組合せのみで構成されて
いるので構造は簡単であり、従って小型化、軽量化も可
能である。なお、図中２４は杖２０に設けた第２のアク
チュエータ２１用ブレーキで、膝を曲げたくない時等に
使用する。

【００２４】本発明歩行補助装具１はこのように膝部分
に設けた継手５を第１のアクチュエータ４により回動し
上腿取付部材２と下腿取付部材３とを折り曲げ可能とし
て靴１５と歩行面２７との距離を可変にすることがで
き、歩行時に確実な立脚相と遊脚相の形成ができ、安定
した歩容が得られるとともに、従来のごとく上体の傾斜
や転倒などを生ずることが回避できる。

【００２５】次に本発明の第２の実施形態につき説明す
る。図３は本発明の第２の実施形態を示すもので、第１
の実施形態で説明した部分には同一の符号を付け重複し
た説明は省略する。

【００２６】図３において３０は本発明の第２の実施形
態を示す歩行補助装具で、該歩行補助装具３０は腰部に
装着する腰部取付部材６と、該腰部取付部材６に回動自
在に取り付けられ上腿部に装着する上腿取付部材２と、
該上腿取付部材２に連続して取り付けられ下腿部に装着
する下腿取付部材３とで構成されている。３４は直線運
動するアクチュエータで、該アクチュエータ３４は腰部
取付部材６と上腿取付部材２との回動を補助するもの
で、上腿取付部材２を歩行の際に前後に回動、制御しう
るように構成されている。

【００２７】図示する実施形態において上腿取付部材２
を回動するアクチュエータ３４は、電動モータにより軸
３５が往復動するように構成され、該アクチュエータ３
４本体は腰部取付部材６に固定され、例えば杖２０に設
けたスイッチ２５により軸３５を前進後退方向に操作し
うるように構成されている。前記アクチュエータ３４の
軸３５は上腿取付部材２に接続され、該軸３５の往復動
により上腿取付部材２が前後に振れて脚が前進後退する
ように構成されている。図示する実施形態はアクチュエ
ータ３４を片方の上腿取付部材２に取り付けたもので、
図示するように腰部取付部材６と上腿取付部材２とは回
動自在に接続され、アクチュエータ３４の軸３５は上腿
取付部材２を前進後退するように取り付けられている。

【００２８】身体障害者にとっては歩き始めの第一歩を
踏み出すのが一番大変な作業である。図示する歩行補助
装具３０は、かかる第一歩を踏み出すためのもので、装
具を被着した障害者は先ずアクチュエータ３４の電源を
杖に設けたスイッチ２５を操作することにより、アクチ
ュエータ３４の軸３５を足が前進する方向に作動させ、
アクチュエータ３４の力を借りて第一歩を踏み出す。こ
のようにして第一歩を踏み出したならば、後はその反動
でリズミカルな歩行を続けることが可能となる。なお、
アクチュエータ３４の軸３５はアクチュエータ３４の電
源を切ることで、或いは一度の操作でギア機構を外すこ
とで、歩行者の歩行に支障がないように構成されてい
る。

【００２９】図４は本発明の第３の実施形態で、前記図
３に示した第２の実施形態はアクチュエータ３４を一方
の上腿取付部材２に取り付けたものであったのに対し、
本実施形態は左右両方の上腿取付部材２Ｌ、２Ｒにアク
チュエータ３４を設けたものである。このように左右に
アクチュエータ３４を設けることにより、歩行者は左右
交互にアクチュエータ３４Ｒ、３４Ｌを操作して、アク
チュエータ３４の力で歩行することが可能となる。な
お、操作等は第２の実施形態と同じである。

【００３０】図５は本発明の第４の実施形態で、該実施
形態は上記第２、３の実施形態に更に、チューブ５１に
挿入のワイヤ５２で左右の上腿取付部材２Ｌ、２Ｒを接
続したもので、該ワイヤ５２は一方の上腿取付部材２、
例えば上腿取付部材２Ｌを前方に踏み出すとワイヤ５２
にはチューブ５１に拘束されて他方の上腿取付部材２Ｒ
を逆に後方に押しやる力が発生する。このように、一方
の上腿取付部材２Ｌを前後に振ることにより他方の上腿
取付部材２Ｒを反対方向に動かす力を生じさせることが
できるため、その反動で上腿取付部材２Ｌはより少ない
力で動かすことができる。

【００３１】従って、アクチュエータ３４とこのワイヤ
５２とを連動させることにより、安定したリズミカルな
歩行が実現できる。更に、アクチュエータ３４の馬力も
小さくでき、小さい電源で、かつ、消費量を少なくする
ことが可能となる。なお、ワイヤ５２に対してアクチュ
エータ３４は１個でもよいが、図示するように左右に1
個づつ組み込むことで左右の重量バランスが取れると同
時に、よりアクチュエータ３４の容量を少なくすること
も可能である。

【００３２】このように、上腿取付部材２にアクチュエ
ータ３４を組み込むことにより、歩行者の第一歩の踏み
出しが容易となり、また、アクチュエータ３４を連続し
て使用することにより楽に、かつ、早く歩行することが
できる。

【００３３】なお、上記実施形態では、アクチュエータ
３４として電動式のものを例示したが、アクチュエータ
３４としては第１の実施形態で示した液圧式シリンダ、
気圧式シリンダ等を採用し、杖に設けた液圧式シリン
ダ、気圧式シリンダ等で操作するように構成することも
可能である。

【００３４】図６乃至図８は本発明の第４実施形態の歩
行補助装具３０を装着した障害者の歩行状況を従来の歩
行補助装具を着用した時と比較したものである．図６は
歩容状態を示すもので、同じ測定距離を歩くのに従来は
図６（ロ）に示すように６歩を要していたものが同図
（イ）に示すように本実施形態の歩行補助装具１を用い
ることで５歩と改善されている。

【００３５】図７は歩行者の肩の回旋状況を測定した結
果で、図７（ロ）の従来装具に比較して同図（イ）に示
すように本実施形態の装具１では肩の回旋が減少し、歩
行時の左右へのぶれが少なくなっていることが分かる。

【００３６】また、図８は歩行者の骨盤の回旋状況を測
定した結果で、図８（ロ）の従来装具に比較して同図
（イ）に示すように本実施形態の装具１では骨盤の回旋
が小さく、かつ、滑らかに回旋している様子が分かる。
表１は歩行速度と歩幅とを測定したもので、速度は向上
し、歩幅も大きくなっていることが分かる。

【００３７】

【表１】

【００３８】本発明は上述したように、障害者の歩行を
単に補助するだけでなく、安定した歩行を実現すること
ができ、かつ、歩き出しが楽で歩行速度も早く、確実な
立脚相、遊脚相をもって歩行できる優れた歩行補助装具
である。

【００３９】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、膝部の
曲げにより靴１５と歩行面２７との距離を可変にするこ
とができ、或いは歩行第一歩を容易に踏み出すことがで
き、安定した確実な歩容のもとで障害者の安全な歩行補
助をすることができる等の優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明歩行補助装置の第１の実施形態を示す説
明図である。

【図２】図１に示す歩行補助装具の膝部分を折り曲げた
状態を示す説明図である。

【図３】本発明歩行補助装置の第２の実施形態を示す説
明図である。

【図４】本発明歩行補助装置の第３の実施形態を示す説
明図である。

【図５】本発明歩行補助装置の第４の実施形態を示す説
明図である。

【図６】障害者の歩容状態を示すもので、（イ）は本発
明の第４実施形態の歩行補助装置を装着した障害者の歩
容状態を、（ロ）は従来の歩行補助装置を装着した障害
者の歩容状態を示すものである。

【図７】障害者の歩行時の肩の旋回状態を示すもので、
（イ）は本発明の第４実施形態の歩行補助装置を装着し
た障害者の肩旋回状態を、（ロ）は従来の歩行補助装置
を装着した障害者の肩旋回状態を示すものである。

【図８】障害者の歩行時の骨盤の旋回状態を示すもの
で、（イ）は本発明の第４実施形態の歩行補助装置を装
着した障害者の骨盤の旋回状態を、（ロ）は従来の歩行
補助装置を装着した障害者の骨盤の旋回状態を示すもの
である。

【図９】従来の歩行補助装具を示す説明図である。

【図１０】歩行補助装具による歩行状態を示す説明図で
ある。

【符号の説明】

１ 歩行補助装具 ２ 上腿取付部材 ３ 下腿取付部材 ４ アクチュエータ ５ 膝部分の継手 ６ 腰部取付部材 １５ 靴 ２０ 杖 ２１ アクチュエータ ２２ 管 ２４ ブレーキ ３４ アクチュエータ ３５ 軸 ５１ チューブ ５２ ワイヤ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】歩行障害者に自力歩行手段を付与する歩行
   補助装具であって、該装具は上腿部に装着する上腿取付
   部材と、該上腿取付部材に回動自在に取り付けられ下腿
   部に装着する下腿取付部材とからなり、上腿取付部材と
   下腿取付部材との回動は、これら両部材を伸縮自在に連
   結する第１のアクチュエータと、該第１のアクチュエー
   タを伸縮するために杖に設けられた第２のアクチュエー
   タとで制御しうるように構成したことを特徴とする歩行
   補助装具。
2. 【請求項２】歩行障害者に自力歩行手段を付与する歩行
   補助装具であって、該装具は腰部に装着する腰部取付部
   材と、該腰部取付部材に回動自在に取り付けられ上腿部
   に装着する上腿取付部材と、該上腿取付部材に連続して
   取り付けられ下腿部に装着する下腿取付部材とからな
   り、該上腿取付部材と腰部取付部材の回動は上腿取付部
   材を歩行に合わせて前後に回動するように往復動するア
   クチュエータで制御しうるように構成したことを特徴と
   する歩行補助装具。
3. 【請求項３】歩行障害者に自力歩行手段を付与する歩行
   補助装具であって、該装具は腰部に装着する腰部取付部
   材と、該腰部取付部材に回動自在に取り付けられ上腿部
   に装着する上腿取付部材と、該上腿取付部材に連続して
   取り付けられ下腿部に装着する下腿取付部材とからな
   り、該左右の両上腿取付部材はワイヤで連結され、該ワ
   イヤをアクチュエータで操作することにより左右の上腿
   取付部材を歩行時に互いに逆方向に往復動するように構
   成したことを特徴とする歩行補助装具。