JP2003284308A - 直動型アクチュエータ群 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ２位置の変位を導き出す小型のアクチュエー
タ群に従来のソレノイドアクチュエータを適用すると、
その２位置を安定して自己保持させることができず、こ
の構成では、効率良くマトリックス状に各アクチュエー
タを配することが困難となる。 【解決手段】 第１の電磁石と、それと離間して配した
第２の電磁石と、その２つの電磁石の隙間に配した永久
磁石を備え、その永久磁石に、その駆動部の外側で、か
つ前記永久磁石の並進移動方向と平行方向に折曲させた
駆動アームを連接した可動体を有し、その駆動アームを
各アクチュエータの隙間から突出させるように配した円
筒形状のアクチュエータをマトリックス状に配する構成
とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はマトリックス状に配
列されたアクチュエータ群に関し、特に並進移動機構と
自己保持機構を有する小型の直動型アクチュエータ群の
構成に関する。

【０００２】

【従来の技術】点字表示を行う携帯用装置は表示するデ
ータを外部から入力する外部入力手段と、そのデータを
記憶しておくデータ記憶手段と、必要に応じてそのデー
タを表示部に表示させる表示手段と、表示を制御する表
示制御手段とから構成されている。ここでは前記表示手
段について説明を行う。点字表示は表示手段に物理的な
凹凸を表現することで実現される。その表示手段の点字
の書き換えを行う代表的な方法は、細い棒状の突起部を
出し入れして表示手段表面に対して突起部の有り無しの
２つの状態が作り出すために、それぞれの点に対応した
前記突起部を複数のアクチュエータで動作させる。この
様に複数のアクチュエータをマトリックス状に配したア
クチュエータ群により、突起部を任意に制御して目的の
点字を表現できる。

【０００３】この点字装置は携帯用装置であるので、大
きさには自ずと上限があり小型としなくてはならない。
また限られたスペースで多くの情報を表示するには、前
記アクチュエータ群を構成する個々のアクチュエータも
小型であって高い表示密度が望まれる。さらに、消費電
力の点からは点字表示が変化しないとき、すなわちアク
チュエータが２つの状態を保持しているときは電力を消
費しない構造が望ましいとされている。

【０００４】前記点字表示を行うアクチュエータ群を構
成するアクチュエータにはさまざまな方式のものがあ
る。そのアクチュエータの一例として図４に従来技術の
構成を示す。図に示すアクチュエーターは、双方向駆動
可能で自己保持機構のあるソレノイドアクチュエータで
ある。その構成と作用を簡単に説明する。前記ソレノイ
ドアクチュエータは、ケース６５に第１の励磁コイル６
１と第２の励磁コイル６２と磁石６３が固定されてお
り、第１の励磁コイル６１に通電すれば図中上方に可動
鉄心６０が移動し、第２の励磁コイル６２に通電すれば
下方に移動する。そして半径方向に着磁された磁石６３
と可動鉄心６０とストッパ６４とケース６５によって形
成される磁気回路によって、可動鉄心６０が上方にある
ときと下方にあるときの位置において自己保持が可能に
なっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ソレノイドアクチュエータは簡便な構成であるが、その
アクチュエータサイズを小さくすると十分な自己保持力
をもつことは非常に困難である。なぜなら前記磁石６３
の外径を５ｍｍより小さくすると、半径方向の飽和着磁
が困難になるからである。これは着磁する際の着磁ヨー
クの内径側が細くなり、着磁したい磁石よりも先にその
ヨークが飽和することに起因する。したがって半径方向
着磁の強い磁石の作製ができず、ひいては自己保持機能
をもつソレノイドアクチュエータが作製できなくなると
いう課題があった。

【０００６】また、ソレノイドアクチュエータはハウジ
ングは角形のものが多いが、コイルは円形で巻かれてい
るので本来必要とする形状は円筒形状である。この円筒
形状のソレノイドアクチュエータを直交系のマトリック
ス状に配置したアクチュエータ群はかなりの隙間が発生
し、空間占有率が低下して、限られたスペース、つまり
マトリックス状に効率良く複数のソレノイドアクチュエ
ータを配することは困難であった。

【０００７】本発明の目的は、小型で十分な自己保持力
を持ち、マトリックス状に配置しても小型のアクチュエ
ータ群を構成できる直動型アクチュエータ群を提供する
ことにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の直動型アクチュエータにおいては、下記記
載の構成を採用している。

【０００９】本発明の直動型アクチュエータは、第１の
電磁石と、それと離間して配した第２の電磁石と、その
２つの電磁石の隙間に配した永久磁石を備え、前記第１
の電磁石と前記第２の電磁石にそれぞれ励磁された磁力
により、前記隙間内で前記永久磁石の並進移動を可能と
し、その永久磁石に駆動アームを連接した可動体を有す
る円筒形状のアクチュエータをマトリックス状に配した
直動型アクチュエータ群であって、前記駆動アームは、
前記円筒形状の外側に突出させ、その突出部を当該円筒
形状に沿って前記並進移動と平行方向に折曲させた形状
であり、前記マトリックス状に配したアクチュエータの
隙間からその駆動アームを突出させて、前記並進移動の
変位を外部に取り出せる形態としたことを特徴とする。

【００１０】また前記第１の電磁石と前記可動体、また
は前記第２の電磁石と前記可動体が当接して自己保持状
態を形成できるように構成したことを特徴とする。さら
に前記各直動型アクチュエータを当接させて配したこと
を特徴とする。

【００１１】［作用］本発明の直動型アクチュエータ群
を構成する個々のアクチュエータは、小型化しても十分
な自己保持力が得られる構成である。つまり、その直動
型アクチュエータは、第１の電磁石と、それと対向して
第２の電磁石を備えた隙間に、永久磁石を備えた可動体
を設け、前記第１の電磁石と、前記第２の電磁石にそれ
ぞれ励磁された磁力により、前記隙間内で前記可動体の
並進移動を可能とした円筒形状のアクチュエータであ
る。また、前記永久磁石は、前記円筒形状の外縁部に突
出した駆動アームを有し、その駆動アームは、当該円筒
形状に沿って、前記並進移動方向と平行な方向に折曲し
た形状を有する。さらに、前記駆動アームは、マトリッ
クス状に配した前記直動型アクチュエータの隙間から突
出する形態とし、そのアクチュエータによって与えられ
る変位を外部に取り出すことができる。

【００１２】前記永久磁石の着磁方向は、前記円筒形状
の半径方向に取らず、前記並進移動方向に一致させた。
この様な構成とすることで、飽和着磁が不可能になるこ
とを防ぐことができ、永久磁石が並進移動するのに都合
がよい。この様に、２組の電磁石と１個の永久磁石の相
互作用を利用して並進移動機構を構成した。

【００１３】前記永久磁石と前記電磁石との間で形成さ
れる自己保持機構は、その永久磁石と電磁石を構成する
ヨークの吸着により実現する。

【００１４】また、そのヨークの周囲に巻いたコイルに
通電することで永久磁石とヨークの反発によって永久磁
石に推力を与えることができる。この時、従来構成の様
に中央部を可動部が貫く形態ではヨークの断面積が小さ
くなり、大きな推力を得ることが困難になるが、本発明
の構成においては、アクチュエータの径を小さくして
も、永久磁石を駆動するに十分な推力を発生させること
ができる。

【００１５】そこで前記永久磁石の動きを外部に取り出
すために、本発明のアクチュエータ群を構成する直動型
アクチュエータでは、可動部の並進移動するだけのスリ
ットを円筒状のハウジング側壁部に設け、可動部の一部
つまり駆動アームがそのスリットを介して突出させる形
態を採用した。そして直動型アクチュエータを直交系の
マトリックス状に配置するという観点から、円筒状のア
クチュエータをマトリックス状に配した際にできる隙間
の部分に、突出した駆動アームを配置するという形態を
取ることで、直交系のマトリックス状に本発明の直動型
アクチュエータを配置したときの空間占有率を高めるこ
とが可能になる。

【００１６】なお、前記円筒形状のハウジングを用いず
に、天板と底板の両側にそれぞれ第１、第２の電磁石を
配し、その間にガイドに沿って永久磁石を並進移動でき
るように構成した個々のアクチュエータをマトリックス
状に配したアクチュエータ群しても構わないが、以下の
説明では、円筒形状のハウジング内にアクチュエータ機
構を収納した個々の直動型アクチュエータについて説明
する。

【００１７】次に、本発明の直動型アクチュエータの動
作について説明する。通常永久磁石は、前記電磁石のど
ちらかのヨークに引きつけられてそれぞれの位置で安定
なポジションを取り、それと反対側の永久磁石の面と、
その面に対向するヨークとの間が永久磁石の移動ストロ
ークとなる。そのストロークを短くしておくことで永久
磁石はそのストロークの間においては、中間位置を取ら
ずに常にどちらかの位置で吸引されることになり、それ
ぞれの位置で自己保持状態を取る。つまり、その位置で
外部から電力を供給しなくても安定なポジションを取る
ことができる。

【００１８】また、永久磁石を一方の安定ポジションか
ら他方の安定ポジションに移動するときは、吸引してい
る側の電磁石に、永久磁石を反発する向きに電流を流
し、同時に離れている側の電磁石に、永久磁石を吸引す
る向きに電流を流す。離れている側の電磁石を励磁する
のはより高速に移動させる必要があるときで、単に反発
力だけで十分な場合には励磁する必要はない。

【００１９】さらに、電磁石の励磁は予め決めておいた
時間だけ通電を行うようにすれば無駄がない。また反対
に永久磁石を動かすには前述とは逆向きに各々の電磁石
に電流を流せばよい。以上のように電流を流すことで永
久磁石に連接された駆動アームの往復運動を可能にな
る。

【００２０】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図１から図
３を用いて説明する。図１は本発明の実施形態における
複数のアクチュエータをマトリックス状に配したアクチ
ュエータ群の内の１つである直動型アクチュエータ構成
を示す斜視図である。図２はその直動型アクチュエータ
の断面図である。図３はアクチュエータ群の一部を示す
上部平面図である。本発明のアクチュエータ群を構成す
る直動型アクチュエータは、永久磁石４１と一体で動く
可動部材が２つの安定ポジションを有する自己保持機構
と、その２つの安定ポジションの間を移動する並進移動
機構を有している。

【００２１】はじめに本発明のアクチュエータ群を構成
する直動型アクチュエータの構成について説明する。図
１に示す様に、直動型アクチュエータを収納するハウジ
ング１０は第１の半円筒部材１１と第２の半円筒部材１
４とからなり、第１の半円筒部材１１と第２の半円筒部
材１４を組み合わせるとちょうど円筒になるようにして
ある。ここでその円筒の外径が３．５ｍｍになるように
設計した。第１の円筒部材と第２の円筒部材はともに非
磁性で耐食性の優れた材料、ＳＵＳ３０４などを使用し
て形成した。

【００２２】図２に示す様に、ハウジング１０の一端に
は第１の電磁石２０が接着剤などを用いて固定されてい
る。第１の電磁石２０は軟磁性材からなる第１のヨーク
２１とによって構成されている。第１のヨーク２１はボ
ビン形状をしており、第１のコイル２２は第１のヨーク
２１のくびれた部分に絶縁材料を塗布した導電性材料を
巻き付けて作製した。この第１のコイル２２に通電する
電流の向きを変えることによって第１のヨーク２１端部
にＮ極とＳ極をそれぞれ発生させることができる。

【００２３】さらに第２の電磁石３０も第１の電磁石２
０と同様な構成をしている。すなわち第２の電磁石３０
は第２のヨーク３１と第２のヨーク３１に形成した第２
のコイル３２からなっている。第２の電磁石３０はハウ
ジング１０の他端に、つまり第１の電磁石２０と反対側
に接着剤などを用いて固定されている。なお、図の上側
に配した第１の電磁石２０と図の下側に配した第２の電
磁石３０の間にできる円柱形状の空間の高さ１８を２ｍ
ｍとした。

【００２４】この空間に永久磁石４１を配置する。永久
磁石４１は円柱形状をしており、図２に示した矢印の方
向に着磁されている。以下説明上便宜的に上面にＮ極、
下面にＳ極があるものとするが、実際には逆であっても
構わない。逆の時には第１の電磁石２０と第２の電磁石
３０に通電する電流の向きを対応して逆にすればよい。
また、永久磁石４１は、接着剤または２色成形などによ
り磁石固定部材４２に固定されている。その磁石固定部
材４２は永久磁石４１の動きを外部に取り出すために駆
動アーム４０に連接して、外部に永久磁石４１の変位を
伝えるとともに、図示した矢印の方向における永久磁石
４１の運動において滑らかな並進運動を行わせるための
直動ガイドの役割を果たす２つの目的がある。

【００２５】さらに前記ハウジング１０の内側面に対向
する磁石固定部材４２の側面部４３は、ハウジング１０
の内側面と摺動することとなるので、磁石固定部材４２
の材質は摩擦係数の小さいテフロン（登録商標）系の樹
脂を用いた。また、磁石固定部材４２は永久磁石４１の
面のうち第１のヨーク２１と第２のヨーク３１と対向す
る２面を覆った構成としてもよい。この様な構成とすれ
ば、第１のヨーク２１や第２のヨーク３１に永久磁石４
１が衝突するときの格好の衝撃緩衝材としても作用する
し、その部分の厚みを変えることで吸着力を制御するこ
とも可能となる。

【００２６】次に、前記永久磁石４１と前記駆動アーム
４０と前記磁石固定部材４２からなる可動体と、第１の
ヨーク２１と、第２のヨーク３１のそれぞれの好ましい
形状について考察する。前記駆動アーム４０の動きを直
動に規制するには、永久磁石４１の中心に永久磁石４１
の直径よりも小さい径の摺動軸を設け、その摺動軸の外
側を支持する構成とするのが最も一般的である。しかし
ながら、本実施の形態でその構成を適用すると、第１の
ヨーク２１と第２のヨーク３１の中心に円筒状の穴を開
けなければならない。穴を開けると第１のヨーク２１と
第２のヨーク３１の断面積がその分だけ小さくなってし
まい、第１のコイル２２と第２のコイル３２のターン数
が減少してしまい、永久磁石４１を駆動するだけの十分
な駆動力を確保できなくなる。また、この構成で十分な
駆動力を確保するためには、第１のヨーク２１と第２の
ヨーク３１の外径を大きくする必要が出てくるが、マト
リックス状に複数のアクチュエータを配置する小型のア
クチュエータ群を構成する場合、その外型寸法の大きさ
が不具合を生じさせる。

【００２７】したがってそれを解決するために、前記摺
動軸をヨーク内に通すのではなく、本発明に適用する直
動型アクチュエータの駆動アーム４０の構成は、ハウジ
ング１０の両外側に駆動アーム４０の一部をそれぞれ突
出させて、前記永久磁石４１の変位を外部で取り出せる
構成とした。

【００２８】ここで、その駆動アーム４０の構成につい
て詳述する。第１の円筒部材と第２の円筒部材には互い
の接合部に切り欠きが形成されていて、両者を合わせて
円筒にするとスリット１６が形成されるようになってい
る。磁石固定部材４２には、その前記ハウジング１０の
両側に配したスリット１６を通じてハウジング１０の外
に突出させた駆動アーム４０を連接した。その駆動アー
ム４０は、ハウジング１０の外縁部に沿って前記永久磁
石の並進方向と平行に、つまり図２においては上方に伸
延させるように折曲しており、ハウジング１０の上部に
おいて互いに接続する形態とした。その接続部を利用し
て、本発明のアクチュエータが発生する力や変位を伝え
たいものへの接続点とすればよい。例えば、点字表示の
場合は、この直動型アクチュエータを複数個マトリック
ス状に配したアクチュエータ群のそれぞれに、点字を表
現する個々の駆動配線を接続して、任意の点字文字の表
現を可能とする。この様に、本発明に適用する直動型ア
クチュエータの可動体は、永久磁石４１と磁石固定部材
４２と駆動アーム４０によって構成されることとなる。

【００２９】上述の如く永久磁石４１の動きをハウジン
グ１０の外部に取り出すことができる。スリット１６の
長さはストロークと、スリット１６における磁石固定部
材４２の長さを加えたものに若干の余裕を持たせた寸法
とする。ストロークはここでは１ｍｍで設計している。
なお、本図面において、駆動アーム４０の形状を、ハウ
ジング１０の両側に配したスリット１６から連接する構
成としたが、片側のスリットから駆動アーム４０の連接
部分を突出させた構成としても良いことは云うまでもな
い。

【００３０】次に本発明の直動型アクチュエータの動作
について説明する。図２に示す様に、まず駆動アーム４
０の永久磁石４１のＳ極が第２の電磁石３０に吸着して
いるとする。この状態で、前記永久磁石４１と第２の電
磁石３０の間で自己保持力が作用しているので、その電
磁石を励磁しなくても外部からの衝撃などに対して駆動
アーム４０の位置を保持させることができる。この状態
で第２のコイル３２に通電を行い第２のヨーク３１の上
部にＳ極を発生させると、永久磁石４１のＳ極との間に
反発力が発生し、永久磁石４１は上方向に動き、結果と
して駆動アーム４０が矢印の方向に動く。さらに高さ１
８の半分を過ぎれば永久磁石と第１のヨークの間で吸引
力が作用するので、駆動アーム４０が矢印の方向に動く
につれ吸引力が大きくなって加速し、やがて駆動アーム
４０は第１のヨーク２１に吸着する。

【００３１】また、第２のコイル３２へ通電して第２の
ヨーク３１の上部にＳ極を発生させるとともに、第１の
ヨーク２１の下面にＳ極が発生するように第１のコイル
２２へも通電するれば、第２の電磁石３０との反発力と
ともに第１の電磁石２０との吸引力が永久磁石４１に対
して作用するので、可動体のより速い駆動を実現するこ
とが可能である。

【００３２】また、可動体の一部である磁石固定部材４
２が第１の電磁石２０に吸着している状態においても自
己保持力が作用しているので、その電磁石を励磁しなく
ても外部からの衝撃などに対して駆動アーム４０の位置
を保持させことができる。そしてこの状態で第１のコイ
ル２２に通電を行い第１のヨーク２１の下部にＮ極が発
生させると、永久磁石４１のＮ極との間に反発力が発生
し、永久磁石４１は下方向に動き、結果として駆動アー
ム４０が矢印と反対の方向に動く。永久磁石４１と第２
のヨーク３１の間には吸引力が作用しているので、駆動
アーム４０が矢印と反対の方向に動くにつれ吸引力が大
きくなり、その駆動アーム４０は加速し、やがてその駆
動アーム４０は第２のヨーク３１に吸着する。

【００３３】なお、第１のコイル２２へ通電して第２の
ヨーク３１の上部にＳ極を発生させるとともに、第２の
ヨーク３１の上面にＮ極が発生するように第２のコイル
３２へも通電すると、第１の電磁石２０との反発力とと
もに第２の電磁石３０との吸引力が永久磁石４１に対し
て作用するので、駆動アーム４０のより速い駆動を実現
することが可能となる。以上により往復の動作が可能と
なり、この動作を繰り返し行い、スイッチとして機能す
る。その動作については同じであるので省略する。

【００３４】この様にして、永久磁石４１の並進移動機
構が達成され、この永久磁石４１とともに可動する駆動
アーム４０を図の上下方向に変位させることができる。

【００３５】次に、前記駆動アーム４０を第２の電磁石
３０でのみ動かす場合を考える。ここで第２の電磁石３
０により前記可動体つまり永久磁石４１を移動させる
と、第１のコイル２２には永久磁石４１が移動すること
により第１のヨーク２１を通過する磁束が変化する。す
ると、ここでは図示しない第１のコイル端子には逆起電
圧が発生する。すなわち第１のコイル２２の端子間電圧
をモニタすることによって駆動アーム４０が動いたかど
うか、さらにその電圧波形によって正しく動いたかまで
判定することが可能になる。また第１のコイル２２の端
子間を短絡すれば、永久磁石４１の動きを妨げるブレー
キとしても機能し、永久磁石２１が第１のヨーク２１へ
当接した際の衝撃を抑えることができる。逆に第１の電
磁石２０でのみ動かす場合には第２のコイル３２がセン
サもしくはブレーキとして機能することは言うまでもな
いことである。

【００３６】最後に直動型アクチュエータをマトリック
ス状に配したアクチュエータ群の構成について以下に説
明する。図１に示す様に、例えば前記第１のコイルの端
子は第１の円筒部材の上部に設けた第１の切り欠き部１
２よりハウジング１０の外に誘導する。第２のコイル端
子は第１の円筒部材の下部に設けた第２の切り欠き部１
３よりハウジング１０の外に誘導する。この様に構成さ
れた個々の直動型アクチュエータをマトリックス状に配
したアクチュエータ群の一部を示す上部平面図を図３に
示す。図３には説明のため、ハウジング１０に対する外
接正方形５０が点線で描かれている。図に示す如く、ハ
ウジング１０の円筒形状から逸脱するものは駆動アーム
４０と第１のコイル端子２３と第２のコイル端子３３で
ある。

【００３７】これらはすべて外接正方形５０の内側に入
っていることがわかる。すなわちこの外接正方形５０を
高さ方向に垂直に下ろしたときに描かれる直方体の中に
本発明の直動型アクチュエータの全構成が収納される。
このような構成を採ることで複数個の直動型アクチュエ
ータをマトリックス状に配列したアクチュエータ群とす
るときに、ハウジング１０の外径寸法を、ほぼその整列
ピッチ寸法とすることが可能になる。なお、図３には第
１のコイル端子２３と第２のコイル端子３３が第１の半
円筒部材１１の側に配した構成としたが、両者が第２の
半円筒部材１４の側であっても、第１のコイル端子２３
は第１の半円筒部材１１の側から、第２のコイル端子３
３は第２の円筒部材の側に配しても構わない。

【００３８】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の直動型アクチュエータにおいては飽和着磁した永久磁
石を用いることができ、外径が３．５ｍｍという小型で
ありながら並進移動機構と十分強い力を発生する自己保
持機構が実現可能である。

【００３９】また可動体のハウジングから突き出した部
分とコイル端子をハウジングに外接する直方体とハウジ
ングとの隙間に配置することにより、本発明の複数の直
動型アクチュエータをマトリックス状の配列に整列する
ときに最も整列ピッチを短くし、空間占有率を高めるこ
とが可能になる。

【００４０】さらに本発明の直動型アクチュエータは、
地図の高さ情報をマトリックス状に配置したアクチュエ
ータの高さ方向への移動によって３次元的に地図を表示
する凹凸表示装置に適用することが可能である。また曲
面の高さ情報にしたがって同様にマトリックス状に配置
した直動型アクチュエータを駆動し、そのアクチュエー
タに接した弾性部材が実際に存在する曲面を形成すると
いう成型用型枠装置などにも適用可能である。

【００４１】この様に、本発明のアクチュエータ群を用
い、特にその群を構成する各直動型アクチュエータのそ
れぞれに連接し、そのアクチュエータによって与えられ
る変位を必要とし、さらに小型化が望まれるシステム全
体に適用できる技術であることを理解されたい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態におけるアクチュエータ群を
構成する直動型アクチュエータを示す斜視図である。

【図２】本発明の実施形態におけるアクチュエータ群を
構成する直動型アクチュエータの断面図である。

【図３】本発明の実施形態におけるアクチュエータ群の
上部平面図である。

【図４】従来技術におけるソレノイドアクチュエータの
縦断面図である。

【符号の説明】

１０ ハウジング １１ 第１の半円筒部材 １２ 第１の切り欠き部 １３ 第２の切り欠き部 １４ 第２の半円筒部材 １６ スリット １８ 空間の高さ ２０ 第１の電磁石 ２１ 第１のヨーク ２２ 第１のコイル ２３ 第１のコイル端子 ３０ 第２の電磁石 ３１ 第２のヨーク ３２ 第２のコイル ３３ 第２のコイル端子 ４０ 駆動アーム ４１ 永久磁石 ４２ 磁石固定部材 ４３ 側面部 ５０ 外接正方形

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の電磁石と、それと離間して配した
   第２の電磁石と、その２つの電磁石の隙間に配した永久
   磁石を備え、前記第１の電磁石と前記第２の電磁石にそ
   れぞれ励磁された磁力により、前記隙間内で前記永久磁
   石の並進移動を可能とし、その永久磁石に駆動アームを
   連接した可動体を有する円筒形状のアクチュエータをマ
   トリックス状に配した直動型アクチュエータ群であっ
   て、前記駆動アームは、前記円筒形状の外側に突出さ
   せ、その突出部を当該円筒形状に沿って前記並進移動と
   平行方向に折曲させた形状であり、前記マトリックス状
   に配したアクチュエータの隙間からその駆動アームを突
   出させて、前記並進移動の変位を外部に取り出せる形態
   としたことを特徴とする直動型アクチュエータ群。
2. 【請求項２】 前記第１の電磁石と前記可動体、または
   前記第２の電磁石と前記可動体が当接して自己保持状態
   を形成できるように構成したことを特徴とする請求項１
   に記載の直動型アクチュエータ群。
3. 【請求項３】 前記各直動型アクチュエータを当接させ
   て配したことを特徴とする請求項１または２に記載の直
   動型アクチュエータ群。