JP2003264567A - Can communication method and system - Google Patents
Can communication method and systemInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、CANバスを介し
て互いに接続された複数のノード間の通信を行わせるC
AN通信方法およびシステムに係り、特に、特定のノー
ド間のデータ通信を同期化させるうえで好適なCAN通
信方法およびシステムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention allows communication between a plurality of nodes connected to each other via a CAN bus.
The present invention relates to an AN communication method and system, and more particularly to a CAN communication method and system suitable for synchronizing data communication between specific nodes.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、例えば特開2001−142
794号公報に開示される如く、CANバスを介して互
いに接続され、それぞれCANコントローラユニットを
有する複数のノード間においてデータ通信を行うCAN
通信システムが知られている。CAN通信は、差動のシ
リアルバスを介して双方向のシリアル通信を行うプロト
コルである。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, JP-A-2001-142
As disclosed in Japanese Patent Publication No. 794, a CAN that is connected to each other via a CAN bus and performs data communication between a plurality of nodes each having a CAN controller unit.
Communication systems are known. CAN communication is a protocol for performing bidirectional serial communication via a differential serial bus.
【0003】かかるCAN通信システムにおいて、各ノ
ードは、自己のノードの識別IDコードを付したデータ
をCANバスに向けて送り出す。データが送信される際
にCANバスが他のノードによるデータに専有されてい
ない場合には、ノードから送り出されるデータはCAN
バスを流れて他のノードに受信される。一方、CANバ
スが他のノードによるデータに専有されている場合に
は、ノードから送り出されるべきデータはCANコント
ローラユニットに待機される。そして、データが待機す
るノードが唯一つの場合には、CANバスが空いた際
に、そのデータがCANバスを流れる。一方、データが
待機するノードが複数存在する場合には、それらのノー
ドのうちIDコードに基づく優先順位の最も高いノード
のデータが他の待機データよりも先にCANバスを流れ
る。In such a CAN communication system, each node sends out the data with the identification ID code of its own node to the CAN bus. If the CAN bus is not occupied by the data from another node when the data is transmitted, the data sent from the node is CAN.
It flows on the bus and is received by another node. On the other hand, when the CAN bus is occupied by the data from another node, the data to be sent out from the node is waited by the CAN controller unit. When there is only one node on which data waits, the data flows on the CAN bus when the CAN bus becomes empty. On the other hand, when there are a plurality of nodes for waiting data, the data of the node having the highest priority order based on the ID code among these nodes flows through the CAN bus before other waiting data.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、CANバス
を介して互いに接続された複数のノードの中には、他の
ノードによるデータを所望のタイミングで受信したいノ
ードが存在する。例えば、車両の旋回挙動を適切に制御
するうえでは、短い周期でそれぞれの時点で車両に実際
に生じているヨーレートや加速度,車両舵角を検出する
ことが必要となるので、旋回挙動やトラクション,車輪
ロック等を制御する各種制御ユニット及びヨーレートや
加速度,舵角等の各種センサがCAN通信システムによ
り構成される車両においては、旋回挙動を制御する制御
ユニットが、車両のヨーレート等を所望のタイミングで
受信したいノードとなる。By the way, among the plurality of nodes connected to each other via the CAN bus, there is a node that wants to receive data from another node at a desired timing. For example, in order to appropriately control the turning behavior of the vehicle, it is necessary to detect the yaw rate, acceleration, and vehicle steering angle that are actually occurring in the vehicle at each point in a short cycle. In a vehicle in which various control units that control wheel locks and various sensors such as yaw rate, acceleration, and steering angle are configured by a CAN communication system, a control unit that controls turning behavior can control the yaw rate of the vehicle at desired timing. Become the node you want to receive.
【0005】しかしながら、CAN通信においては、C
ANバスに接続するノードのうちIDコードに基づく優
先順位の高いノードのデータがCANバスを流れ易く、
優先順位の低いノードのデータがCANバスを流れ難い
ため、一のノードに他のノードによるデータが受信され
ても、その受信データが最新のものでないおそれがあ
る。この点、CAN通信における各ノード間のデータ通
信は非同期であり、従って、一のノードが所望のタイミ
ングで他のノードによる最新のデータを受信したくて
も、かかるデータが受信されないことがあり、このた
め、その一のノードにおける制御応答性が悪化するおそ
れがある。However, in CAN communication, C
Of the nodes connected to the AN bus, the data of the node having a high priority based on the ID code easily flows through the CAN bus,
Since it is difficult for the data of the node having the low priority to flow through the CAN bus, even if the data of one node is received by another node, the received data may not be the latest. In this respect, the data communication between the nodes in the CAN communication is asynchronous. Therefore, even if one node wants to receive the latest data by another node at a desired timing, such data may not be received. Therefore, the control response of the one node may be deteriorated.
【0006】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、複数のノードのうち特定のノード間におけるデ
ータ通信を同期化させることが可能なCAN通信方法お
よびシステムを提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above points, and an object thereof is to provide a CAN communication method and system capable of synchronizing data communication between specific nodes among a plurality of nodes. And
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項1
に記載する如く、CANバスを介して互いに接続され、
それぞれCANコントローラを有する複数のノード間の
通信を行わせるCAN通信方法であって、第1のノード
が、少なくとも一の第2のノードによるデータを必要と
する場合に、データの送信を行うべきトリガフレームを
前記CANバスに向けて送信する第1のステップと、前
記第2のノードが、前記第1のノードからの前記トリガ
フレームを受信した場合に、送信すべきデータを前記C
ANバスに向けて送信する第2のステップと、を備える
CAN通信方法により達成される。The above-mentioned object is defined in claim 1.
, Connected to each other via a CAN bus,
A CAN communication method for performing communication between a plurality of nodes each having a CAN controller, wherein the trigger is to transmit data when the first node requires data from at least one second node. A first step of transmitting a frame toward the CAN bus; and, when the second node receives the trigger frame from the first node, transmits data to be transmitted by the C
The second step of transmitting towards the AN bus is achieved.
【0008】また、上記の目的は、請求項3に記載する
如く、CANバスを介して互いに接続され、それぞれC
ANコントローラを有する複数のノードを備えるCAN
通信システムであって、第1のノードは、少なくとも一
の第2のノードによるデータを必要とする場合に、デー
タの送信を行うべきトリガフレームを前記CANバスに
向けて送信し、かつ、前記第2のノードは、前記第1の
ノードからの前記トリガフレームを受信した場合に、送
信すべきデータを前記CANバスに向けて送信するCA
N通信システムにより達成される。Further, the above-mentioned objects are connected to each other via a CAN bus as described in claim 3, and C
CAN with multiple nodes having AN controller
In the communication system, the first node transmits a trigger frame to transmit the data toward the CAN bus when the data is required by the at least one second node, and the first node transmits the trigger frame. The second node CA, when receiving the trigger frame from the first node, transmits data to be transmitted to the CAN bus.
N communication system.
【0009】請求項1及び3記載の発明において、第1
のノードは、少なくとも一の第2のノードによるデータ
を必要とする場合にトリガフレームをCANバスに向け
て送信し、また、その第2のノードは、第1のノードか
らのトリガフレームを受信した場合に送信すべきデータ
をCANバスに向けて送信する。かかる構成によれば、
第1のノードによるフレーム送信をトリガとして第2の
ノードがデータを送信するので、それらの特定のノード
間におけるデータ通信を同期化させることができる。In the invention described in claims 1 and 3, the first
Node sends a trigger frame towards the CAN bus when it needs data by at least one second node, and the second node receives the trigger frame from the first node. In this case, the data to be transmitted is transmitted to the CAN bus. According to this configuration,
Since the second node transmits data by using the frame transmission by the first node as a trigger, data communication between those specific nodes can be synchronized.
【0010】この場合、請求項2に記載する如く、請求
項1記載のCAN通信方法において、前記第1のノード
及び前記第2のノードはそれぞれ、全ノードのうち前記
CANバス上における優先順位が比較的高いノードであ
ることとすれば、また、請求項4に記載する如く、請求
項3記載のCAN通信システムにおいて、前記第1のノ
ード及び前記第2のノードはそれぞれ、全ノードのうち
前記CANバス上における優先順位が比較的高いノード
であることとすれば、それらのノードによるデータがC
ANバスを流れ易くなるので、第1のノードと第2のノ
ードとの間におけるデータ通信の同期を確実に確保する
ことができる。In this case, as described in claim 2, in the CAN communication method according to claim 1, each of the first node and the second node has a priority on the CAN bus among all nodes. If it is a relatively high node, and as described in claim 4, in the CAN communication system according to claim 3, each of the first node and the second node is the node among all the nodes. Given that the nodes on the CAN bus have a relatively high priority, the data from those nodes is C
Since it becomes easy to flow through the AN bus, it is possible to reliably ensure the synchronization of data communication between the first node and the second node.
【0011】尚、請求項5に記載する如く、請求項3又
は4記載のCAN通信システムにおいて、前記第2のノ
ードは、前記第1のノードからの前記トリガフレームを
受信した時点でデータのサンプリングを行い、その結果
得られるデータを送信すべきデータとして前記CANバ
スに向けて送信することとしてもよい。According to a fifth aspect of the present invention, in the CAN communication system according to the third or fourth aspect, the second node samples data at the time of receiving the trigger frame from the first node. Then, the data obtained as a result may be transmitted to the CAN bus as data to be transmitted.
【0012】ところで、上記した第2のノードが第1の
ノードによるトリガフレームを受信した場合に限りデー
タを送信するものとすると、トリガフレームが受信され
ない場合には、当該第2のノードがデータを送信しない
こととなるので、第1のノードを含んでそのデータを必
要とするノードが第2のノードによるデータを受信でき
ない事態が生じ、システムに悪影響が及ぶ。If the second node transmits data only when the trigger frame from the first node is received, the second node transmits the data when the trigger frame is not received. Since it will not be transmitted, a situation will occur in which a node including the first node that needs the data cannot receive the data by the second node, which adversely affects the system.
【0013】従って、請求項6に記載する如く、請求項
3乃至5の何れか一項記載のCAN通信システムにおい
て、前記第1のノードは、前記トリガフレームを所定周
期で送信し、かつ、前記第2のノードは、前記トリガフ
レームが受信されない状態が前記所定周期を超えて継続
する場合にも、送信すべきデータを前記CANバスに向
けて送信することとすれば、第2のノードが第1のノー
ドによるトリガフレームを受信しなくても確実にデータ
を送信するので、第2のノードによるデータを必要とす
るノードがかかるデータを受信できない事態が生ずるこ
とはなく、そのデータに基づく制御を確実に実行するこ
とができる。Therefore, as described in claim 6, in the CAN communication system according to any one of claims 3 to 5, the first node transmits the trigger frame at a predetermined cycle, and If the second node transmits the data to be transmitted toward the CAN bus even when the state in which the trigger frame is not received continues beyond the predetermined period, the second node is the second node. Since the data is surely transmitted without receiving the trigger frame by the first node, the node that needs the data by the second node never receives the data, and the control based on the data does not occur. It can be executed reliably.
【0014】この場合、請求項7に記載する如く、請求
項6記載のCAN通信システムにおいて、前記第2のノ
ードは、前記トリガフレームが受信された場合と受信さ
れない場合とで、両者を区別するトリガを付加したデー
タを前記CANバスに向けて送信することとすれば、第
2のノードによるデータを必要とするノードに第2のノ
ードの受信状態に応じた木目細かな制御を実行させるこ
とができる。In this case, as described in claim 7, in the CAN communication system according to claim 6, the second node distinguishes between the case where the trigger frame is received and the case where the trigger frame is not received. If the data to which the trigger is added is transmitted to the CAN bus, it is possible to cause the node that requires the data from the second node to execute fine-grained control according to the reception state of the second node. it can.
【0015】また、上記の如く第1のノードと第2のノ
ードとの間におけるデータ通信の同期化が図られている
にもかかわらず、第1のノードにおいてトリガフレーム
の送信に対して第2のノードによるデータが受信されな
い状態が長期間継続する場合には、第2のノード或いは
両者間の通信系に故障が生じていると判断できる。Further, although the data communication is synchronized between the first node and the second node as described above, the second node responds to the transmission of the trigger frame by the first node. If no data is received by the node for a long time, it can be determined that a failure has occurred in the second node or the communication system between them.
【0016】従って、請求項8に記載する如く、請求項
3乃至7の何れか一項記載のCAN通信システムにおい
て、前記第1のノードは、前記トリガフレームを前記C
ANバスに向けて送信した後、前記第2のノードからの
データが受信されない状態が所定時間継続する場合に、
該第2のノード又は通信系に故障が生じていると判定す
ることとしてもよい。Therefore, as described in claim 8, in the CAN communication system according to any one of claims 3 to 7, the first node transmits the trigger frame to the C
After transmitting to the AN bus, when the state in which data from the second node is not received continues for a predetermined time,
It may be determined that a failure has occurred in the second node or the communication system.
【0017】尚、請求項9に記載する如く、請求項3乃
至8の何れか一項記載のCAN通信システムにおいて、
前記第1のノードが、車両の旋回挙動を制御する制御ユ
ニットであり、かつ、前記第2のノードが、車両の旋回
挙動を制御するうえで必要なパラメータを出力するセン
サであることとすれば、旋回挙動の制御ユニットとセン
サとの間におけるデータ通信が同期化されるので、CA
N通信においても旋回挙動制御の応答性が悪化するのを
確実に防止することができる。As described in claim 9, in the CAN communication system according to any one of claims 3 to 8,
If the first node is a control unit that controls the turning behavior of the vehicle, and the second node is a sensor that outputs a parameter necessary for controlling the turning behavior of the vehicle. , Because the data communication between the control unit of the turning behavior and the sensor is synchronized, CA
Even in N communication, it is possible to reliably prevent the responsiveness of the turning behavior control from being deteriorated.
【0018】[0018]
【発明の実施の形態】図1は、本発明の一実施例である
CAN通信システムの構成図を示す。本実施例のCAN
通信システムは、車両に搭載されたシステムである。車
両においては、各種の車両制御がそれぞれ行われる。具
体的には、車両の旋回挙動を安定化させる制御(以下、
この制御をVSC(Vehicle Stability Control)制御
(旋回挙動制御)と称す)、車両の加速性,直進性,旋
回安定性を確保する制御(以下、この制御をTRC(Tr
action Control)制御と称す)、及び、車輪のロックを
防止させる制御(以下、この制御をABS(Antilock B
rake System)制御と称す)等が行われる。1 is a block diagram of a CAN communication system according to an embodiment of the present invention. CAN of this embodiment
The communication system is a system installed in a vehicle. Various types of vehicle control are performed in the vehicle. Specifically, control for stabilizing the turning behavior of the vehicle (hereinafter,
This control is called VSC (Vehicle Stability Control) control (turning behavior control), and control for ensuring vehicle acceleration, straightness, and turning stability (hereinafter, this control is referred to as TRC (Tr
action control) and control for preventing wheel lock (hereinafter this control is ABS (Antilock B)
rake system) called control)) is performed.
【0019】車両は、図1に示す如く、VSC制御を実
行するVSC用電子制御ユニット(以下、旋回挙動EC
Uと称す)10、TRC制御を実行するTRC用電子制
御ユニット(以下、トラクションECUと称す)12、
及び、ABS制御を実行するABS用電子制御ユニット
(以下、ロックECUと称す)14等を有している。ま
た、車両は、各種車両制御を実現するためのセンサ、具
体的には、車両の前後方向および車幅方向に生ずる加速
度に応じた信号を出力するGセンサ18、車輪舵角に応
じた信号を出力する舵角センサ20、車両重心の鉛直軸
回りに生ずるヨーレートに応じた信号を出力するヨーレ
ートセンサ22、及び、車輪ごとに設けられ、車輪速に
応じた信号を出力する車輪速センサ24等を有してい
る。As shown in FIG. 1, the vehicle has a VSC electronic control unit (hereinafter referred to as a turning behavior EC) for executing VSC control.
U) 10, a TRC electronic control unit (hereinafter referred to as a traction ECU) 12 that executes TRC control,
Further, it has an ABS electronic control unit (hereinafter referred to as a lock ECU) 14 that executes ABS control. Further, the vehicle is a sensor for realizing various vehicle controls, specifically, a G sensor 18 that outputs a signal according to an acceleration generated in the vehicle front-rear direction and a vehicle width direction, and a signal according to a wheel steering angle. A steering angle sensor 20 for outputting, a yaw rate sensor 22 for outputting a signal according to a yaw rate generated around a vertical axis of the center of gravity of the vehicle, a wheel speed sensor 24 provided for each wheel and outputting a signal according to a wheel speed, and the like. Have
【0020】旋回挙動ECU10は、Gセンサ18,舵
角センサ20,ヨーレートセンサ22,車輪速センサ2
4等の各種センサの出力信号に基づいて車両の走行状態
を検出し、その結果、車両に横滑り傾向が生じている場
合に、その傾向が緩和されるように前輪又は後輪に制動
力を付与し、車両のヨーイングを制御する。かかるVS
C制御によれば、車両の旋回挙動の安定化が図られる。
トラクションECU12は、スロットル開度等を検出
し、その結果、発進時や加速時に過大なトルクが発生す
るおそれがある場合に、そのトルクが発生しないように
駆動輪に制動力を付与し或いはエンジン出力若しくはジ
ェネレータ出力を抑制する。かかるTRC制御によれ
ば、低μ路等においてもその路面状況に応じた駆動力が
確保される。また、ロックECU14は、車輪速やブレ
ーキ操作の有無等を検出し、その結果、制動時に車輪が
ロック傾向にある場合に、車輪にロックが生じないよう
に各車輪に生じ得る制動力をコントロールする。かかる
ABS制御によれば、車輪のロックが防止され、ブレー
キ性能が十分に確保されるので、ハンドル操作性や車両
安定性が確実に維持される。The turning behavior ECU 10 includes a G sensor 18, a steering angle sensor 20, a yaw rate sensor 22, and a wheel speed sensor 2.
The running state of the vehicle is detected based on the output signals of various sensors such as 4 and the like, and as a result, when the vehicle has a tendency to skid, a braking force is applied to the front wheels or the rear wheels so that the tendency is mitigated. Control the yawing of the vehicle. Such VS
According to the C control, the turning behavior of the vehicle is stabilized.
The traction ECU 12 detects the throttle opening degree, etc., and as a result, when there is a possibility that excessive torque is generated at the time of starting or accelerating, the traction ECU 12 applies a braking force to the drive wheels so as not to generate the torque or outputs the engine output. Or suppress the generator output. According to such TRC control, a driving force corresponding to the road surface condition is secured even on a low μ road or the like. Further, the lock ECU 14 detects the wheel speed, the presence / absence of a brake operation, and the like, and as a result, when the wheels tend to lock during braking, controls the braking force that can be generated on each wheel so that the wheel does not lock. . According to such ABS control, the wheels are prevented from being locked and the braking performance is sufficiently ensured, so that the steering wheel operability and the vehicle stability are reliably maintained.
【0021】車両が有する旋回挙動ECU10、トラク
ションECU12、及びロックECU14等の制御ユニ
ット、並びに、Gセンサ18、舵角センサ20、ヨーレ
ートセンサ22、及び車輪速センサ24は、通信バス2
6を介して互いに接続されている。通信バス26は、2
本の通信線を有し、差動のシリアル通信を行うためのバ
スである。各種制御ユニットは、対応する車両制御を実
行するためのコントローラ、RAM、及びROMと共
に、コントローラエリアネットワーク(以下、CANと
称す)コントローラ30を内蔵している。また、各種セ
ンサも、対応する物理量等に応じたアナログデータを出
力する検出部、検出部による信号をディジタルデータに
変換するための回路と共に、CANコントローラ30を
内蔵している。The turning behavior ECU 10, the traction ECU 12, the lock ECU 14, and other control units of the vehicle, the G sensor 18, the steering angle sensor 20, the yaw rate sensor 22, and the wheel speed sensor 24 are used for the communication bus 2.
They are connected to each other via 6. Communication bus 26 is 2
This bus has a book communication line and is used for differential serial communication. The various control units incorporate a controller area network (hereinafter, referred to as CAN) controller 30 together with a controller for executing corresponding vehicle control, a RAM, and a ROM. Further, various sensors also incorporate a CAN controller 30 together with a detection unit that outputs analog data corresponding to a corresponding physical quantity and the like, and a circuit for converting a signal from the detection unit into digital data.
【0022】以下、通信バス26をCANバス26と称
し、CANバス26を介して互いに接続される各種制御
ユニットおよび各種センサを総称する場合はノードと称
す。各ノードは、他のノードと通信を行う際、CANコ
ントローラ30の有するドライバを介して送信データを
送信する。すなわち、かかる構成において、ノードは、
CANコントローラ30およびCANバス26を介して
他のノードと双方向でデータの授受を行う。Hereinafter, the communication bus 26 will be referred to as the CAN bus 26, and various control units and various sensors connected to each other via the CAN bus 26 will be collectively referred to as nodes. When communicating with other nodes, each node transmits the transmission data via the driver of the CAN controller 30. That is, in such a configuration, the node is
Data is bidirectionally exchanged with other nodes via the CAN controller 30 and the CAN bus 26.
【0023】図2は、本実施例のCAN通信システムを
構成する各ノードが送信する1フレームのデータ内容を
表した図を示す。各ノードがデータとして送信する1フ
レームは、例えば図2に示す如く、自己のノードの識別
番号を格納するIDフィールドと、データフィールドの
データ長を格納するコントロールフィールドと、0〜8
バイトで可変する送信すべきデータを格納するデータフ
ィールドと、巡回符号冗長検査を行うためのデータを格
納するCRCフィールドと、により構成されている。各
ノードは、例えば500kbpsの伝送速度を有してお
り、データフィールドのデータ長が8バイトである場合
には120ビット程度の1フレームデータを250μs
程度で送受信することが可能となっている。FIG. 2 is a diagram showing the data contents of one frame transmitted by each node constituting the CAN communication system of this embodiment. One frame transmitted as data by each node is, for example, as shown in FIG. 2, an ID field storing the identification number of its own node, a control field storing the data length of the data field, and 0 to 8
It is composed of a data field that stores data to be transmitted that is variable in bytes, and a CRC field that stores data for performing a cyclic code redundancy check. Each node has a transmission rate of, for example, 500 kbps, and when the data length of the data field is 8 bytes, one frame data of about 120 bits is 250 μs.
It is possible to send and receive with a degree.
【0024】1フレームデータのIDフィールドは、送
信するデータの上位に設けられており、その上位ビット
(例えば11ビット)は自己のノードの識別番号(例え
ば3桁16進の番号)を(11桁の)2進データに変換
して表している。尚、各ノードのIDフィールドにおけ
る識別番号は、他のノードの識別番号とは互いに異なる
番号となっている。The ID field of 1-frame data is provided in the higher order of the data to be transmitted, and the higher order bit (eg 11 bits) is the identification number of its own node (eg 3 digit hexadecimal number) (11 digit). It is represented by being converted into binary data. The identification number in the ID field of each node is different from the identification numbers of other nodes.
【0025】図3は、CAN通信システムの送信原理を
表した図を示す。CAN通信は、複数のノード間でのデ
ータ通信をシリアルなCANバス26を介して行うもの
であるので、一時期にCANバス26を流れ得るデータ
は、それら複数のノードのうち唯一つのノードのデータ
となる。従って、CAN通信において、複数のノードが
それぞれデータ送信を行うべき場合には、各ノードから
ランダムにCANバス26に送り出されるデータがそれ
ぞれ重畳してCANバス26を流れることがないよう
に、すなわち、唯一つのノードのデータがCANバス2
6を流れるように、CANバス26を流れるデータにつ
いて調停を行う必要がある。FIG. 3 is a diagram showing the transmission principle of the CAN communication system. In CAN communication, data communication between a plurality of nodes is performed via the serial CAN bus 26. Therefore, the data that can flow in the CAN bus 26 at a time is the same as the data of only one of the plurality of nodes. Become. Therefore, in the CAN communication, when a plurality of nodes should each perform data transmission, the data sent to the CAN bus 26 from each node at random do not overlap with each other and flow through the CAN bus 26, that is, Data of only one node is CAN bus 2
It is necessary to perform arbitration for the data flowing through the CAN bus 26 so that the data flows through 6.
【0026】上記の如く、各ノードが送信するデータに
は、自己の識別番号が付されている。そこで、CAN通
信においては、各ノードが送信するデータの上位に付さ
れる識別番号を基にCANバス26を流れるデータが決
定される。すなわち、識別番号が小さいほど、IDフィ
ールドの上位ビットから現れるローレベル“0”の数が
多くなる一方、識別番号が大きいほど、上位ビットにハ
イレベル“1”が現れ易くなるため、識別番号の小さい
ノードによるデータの方がより上位側にローレベル
“0”を有する。各ノードのCANコントローラ30は
それぞれ、CANバス26を介して、ローレベル“0”
の供給を受けたか否かを判別すると共に、自己のデータ
を送信すべき状況下においては、自己の識別番号と他の
ノードからの識別番号とを比較する。そして、受信に係
る他のノードの識別番号が自己のものよりも大きい場合
には自己のデータ送信を継続する一方、小さい場合には
自己のデータ送信を中断し待機させる処理を実行する。As described above, the data transmitted by each node is given its own identification number. Therefore, in CAN communication, the data flowing through the CAN bus 26 is determined based on the identification number attached to the higher order of the data transmitted by each node. That is, the smaller the identification number, the greater the number of low levels “0” that appear from the upper bits of the ID field, while the larger the identification number, the more easily the high level “1” appears in the upper bits. Data from a small node has a low level “0” on the higher side. The CAN controller 30 of each node has a low level “0” via the CAN bus 26.
In addition to determining whether or not the data has been supplied, the own identification number is compared with the identification number from another node in the situation where the own data is to be transmitted. Then, if the identification number of the other node involved in reception is larger than that of its own, it continues its own data transmission, while if it is smaller, it executes a process of interrupting its own data transmission and waiting.
【0027】例えば、図3に示す如く、あるノードから
送信されたデータAが時刻t1においてCANバス26
を流れ始め、そのデータAの送信が完了する前に、別の
ノードがCANバス26に向けてデータBを送り出すべ
きタイミングにある場合(時刻t2)、そのデータBは
自己のノードのCANコントローラ30において待機さ
れる。そして、時刻t3においてデータAの送信が完了
すると、その別のノードから送信が待機されていたデー
タBがCANバス26を流れ始める。For example, as shown in FIG. 3, the data A transmitted from a certain node is transferred to the CAN bus 26 at time t1.
If another node is in a timing to send out the data B to the CAN bus 26 before the transmission of the data A is completed (time t2), the data B is transmitted to the CAN controller 30 of its own node. Waited in. Then, when the transmission of the data A is completed at the time t3, the data B, which has been waiting for the transmission from the other node, starts flowing through the CAN bus 26.
【0028】かかる状況下、データBの送信が完了する
前に、CANバス26に向けてデータCおよびデータD
が送信されるべきタイミングにある場合(時刻t4およ
びt5)、そのデータC,DはそれぞれのノードのCA
Nコントローラ30において待機される。そして、時刻
t6においてデータBの送信が完了すると、データCお
よびデータDがCANバス26を流れ始めるが、データ
C,Dを送信するノードのうち識別番号の大きいノード
は、識別番号の小さいノードによるデータD又はCを受
信した場合に、自己のデータC又はDの送信を中断し待
機させる。このため、データDを送信するノードの識別
番号がデータCを送信するノードのものに比して小さい
場合には、データBの送信が完了した後、両データC,
Dのうち識別番号の小さいノードによるデータDがデー
タCよりも先にCANバス26を流れ始め、各ノードに
受信される。そして、時刻t7においてデータDの送信
が完了すると、待機されていたデータCがCANバス2
6を流れ始める。Under these circumstances, the data C and the data D are directed to the CAN bus 26 before the transmission of the data B is completed.
Is at the timing to be transmitted (time t4 and t5), the data C and D are CA of the respective nodes.
The N controller 30 waits. Then, when the transmission of the data B is completed at time t6, the data C and the data D start flowing through the CAN bus 26. However, among the nodes transmitting the data C and D, the node having the larger identification number is the node having the smaller identification number. When the data D or C is received, the transmission of its own data C or D is interrupted and made to wait. Therefore, when the identification number of the node transmitting the data D is smaller than that of the node transmitting the data C, after the transmission of the data B is completed, both data C,
Data D from a node having a smaller identification number among D starts to flow on the CAN bus 26 before data C and is received by each node. Then, at the time t7, when the transmission of the data D is completed, the waiting data C is transferred to the CAN bus 2
Start to flow 6.
【0029】このように、各ノードが有するCANコン
トローラ30の調停機能によれば、各ノードが送信する
データに付されたそのノードの識別番号に基づいて、C
ANバス26を流れるデータが決定される。具体的に
は、複数のデータがほぼ同時にCANバス26を介して
送信されるべき状況にある場合には、それらのデータの
うち識別番号の最も小さいノードのデータがCANバス
26を流れる。従って、CAN通信システムによれば、
複数のデータがほぼ同時にCANバス26を介して送信
されるべき状況においても、確実に唯一つのデータをC
ANバス26に送り出し、複数のノードに同時に受信さ
せることが可能となる。これにより、通信負荷の軽減を
図ることができ、通信効率を向上させることができる。As described above, according to the arbitration function of the CAN controller 30 included in each node, the C-number is based on the identification number of the node attached to the data transmitted by each node.
The data flowing on the AN bus 26 is determined. Specifically, when a plurality of data are to be transmitted via the CAN bus 26 almost at the same time, the data of the node having the smallest identification number among the data flows through the CAN bus 26. Therefore, according to the CAN communication system,
Even in situations where multiple data should be sent over the CAN bus 26 at approximately the same time, ensure that only one data is
It is possible to send the data to the AN bus 26 and have a plurality of nodes receive the data at the same time. Thereby, the communication load can be reduced and the communication efficiency can be improved.
【0030】ところで、車両の旋回挙動を確実に安定化
させ、VSC制御を適切に行うためには、短い周期(例
えば12ms)でそれぞれの時点で車両に生じている加
速度,ヨーレート等の各パラメータを検出し、車両に適
切な制動力を付与する必要がある。すなわち、旋回挙動
ECU10はGセンサ18,ヨーレートセンサ22等の
出力信号を所望のタイミングで受信する必要がある。By the way, in order to surely stabilize the turning behavior of the vehicle and properly perform the VSC control, the parameters such as the acceleration and the yaw rate which occur in the vehicle at each time point in a short cycle (for example, 12 ms) are set. It is necessary to detect and apply an appropriate braking force to the vehicle. That is, the turning behavior ECU 10 needs to receive the output signals of the G sensor 18, the yaw rate sensor 22 and the like at a desired timing.
【0031】しかしながら、上記したCAN通信におい
ては、識別番号の小さいノードによるデータほどCAN
バス26を流れ易い。すなわち、識別番号の小さいノー
ドによるデータの方が識別番号の大きいノードによるデ
ータに比してCANバス26を流れる優先順位が高くな
る。このため、Gセンサ18やヨーレートセンサ22等
のVSC制御に用いられるセンサがランダムにセンサ出
力を送信するものとすると、旋回挙動ECU10にそれ
らのセンサの出力信号が受信されても、その受信データ
が最新のものでないおそれがある。従って、本実施例の
CAN通信システムにおいて各センサがランダムに出力
を送信する構成では、適切なVSC制御を行うことがで
きない不都合が生じ得る。However, in the CAN communication described above, the data with the smaller identification number is CAN
Easy to flow on the bus 26. That is, the data from the node having the smaller identification number has a higher priority than the data from the node having the larger identification number on the CAN bus 26. Therefore, if sensors used for VSC control, such as the G sensor 18 and the yaw rate sensor 22, transmit sensor outputs at random, even if the turning behavior ECU 10 receives output signals from these sensors, the received data is not received. It may not be the latest version. Therefore, in the CAN communication system according to the present exemplary embodiment, in the configuration in which each sensor randomly outputs an output, there may be a problem that proper VSC control cannot be performed.
【0032】図4は、本実施例のCAN通信システムに
おいて旋回挙動ECU10と各センサ18〜24との間
におけるデータ通信の授受を模式的に表した図を示す。
本実施例のシステムは、上記した不都合を回避すべく、
車両のVSC制御に必要なノード(具体的には、旋回挙
動ECU10、Gセンサ18、舵角センサ20、ヨーレ
ートセンサ22、及び車輪速センサ24)の識別番号を
他のノードに比して小さくし、CANバス26上におけ
る優先順位を比較的高くする。例えば、CANバス26
を介して互いに接続される全ノードのうち、旋回挙動E
CU10を優先順位が一位のノードに、また、各センサ
18〜24を優先順位がそれぞれ二位〜五位のノードに
設定する。FIG. 4 is a diagram schematically showing exchange of data communication between the turning behavior ECU 10 and each of the sensors 18 to 24 in the CAN communication system of this embodiment.
In order to avoid the above-mentioned inconvenience, the system of the present embodiment is
The identification numbers of the nodes (specifically, the turning behavior ECU 10, the G sensor 18, the steering angle sensor 20, the yaw rate sensor 22, and the wheel speed sensor 24) necessary for the VSC control of the vehicle are made smaller than the other nodes. , The priority on the CAN bus 26 is made relatively high. For example, CAN bus 26
Turning behavior E among all nodes connected to each other via
The CU 10 is set to the node having the highest priority, and the sensors 18 to 24 are set to the nodes having the second to fifth priority, respectively.
【0033】そして、図4に示す如く、旋回挙動ECU
10は、VSC制御の制御パラメータである加速度やヨ
ーレート,舵角,車輪速の送信を要求する指令をトリガ
フレームとして一定周期T1(例えば12ms)ごとに
CANバス26へ送り出す。また、各センサ18〜24
は、旋回挙動ECU10からのトリガフレームを受信し
た場合に、自己の物理量についてA/D変換処理を開始
・実行し、その結果得られたディジタルデータをCAN
バス26へ送り出す。Then, as shown in FIG. 4, the turning behavior ECU
Reference numeral 10 sends a command requesting transmission of acceleration, yaw rate, steering angle, and wheel speed, which are control parameters of VSC control, to the CAN bus 26 at a constant cycle T1 (for example, 12 ms) as a trigger frame. In addition, each sensor 18-24
When it receives a trigger frame from the turning behavior ECU 10, it starts and executes the A / D conversion process for its own physical quantity, and the digital data obtained as a result is CAN.
Send to bus 26.
【0034】かかるシステムにおいて、旋回挙動ECU
10のCANバス26上における優先順位は最も高いた
め、旋回挙動ECU10が送信するトリガフレームは、
その送信が行われた後、短時間で各センサ18〜24に
受信されることができる。また、各センサ18〜24は
それぞれ、物理量をランダムにA/D変換することはな
く、旋回挙動ECU10のトリガフレームに従ってA/
D変換処理する。更に、各センサ18〜24のCANバ
ス26上における優先順位は旋回挙動ECU10の次に
高いものであるため、各センサ18〜24が送信するデ
ータは、その送信が行われた後、短時間で旋回挙動EC
U10に受信されることができる。In such a system, the turning behavior ECU
10 has the highest priority on the CAN bus 26, the trigger frame transmitted by the turning behavior ECU 10 is
After the transmission is done, it can be received by each sensor 18-24 in a short time. Further, each of the sensors 18 to 24 does not A / D-convert the physical quantity at random, but A / D according to the trigger frame of the turning behavior ECU 10.
Perform D conversion processing. Furthermore, since the priority of each sensor 18-24 on the CAN bus 26 is the second highest next to the turning behavior ECU 10, the data transmitted by each sensor 18-24 will be transmitted in a short time after the transmission. Turning behavior EC
U10 can be received.
【0035】このため、本実施例によれば、VSC制御
のためのノードがCANバス26を介して互いに接続さ
れる構成であっても、旋回挙動ECU10がGセンサ1
8、舵角センサ20、ヨーレートセンサ22、及び車輪
速センサ24の各出力信号について所望のタイミングで
最新のものを受信することが可能である。従って、本実
施例のシステムによれば、旋回挙動ECU10と各セン
サ18〜24との間におけるデータ通信を同期化させる
ことができるので、VSC制御の応答性が悪化するのを
確実に回避することができ、旋回挙動を適切に行うこと
が可能となる。Therefore, according to this embodiment, even if the nodes for VSC control are connected to each other via the CAN bus 26, the turning behavior ECU 10 causes the G sensor 1 to operate.
It is possible to receive the latest output signal of each of the output signals of the steering angle sensor 20, the yaw rate sensor 22, and the wheel speed sensor 24 at a desired timing. Therefore, according to the system of the present embodiment, since the data communication between the turning behavior ECU 10 and the respective sensors 18 to 24 can be synchronized, it is possible to surely prevent the responsiveness of the VSC control from being deteriorated. Therefore, the turning behavior can be appropriately performed.
【0036】図5は、上記の機能を実現すべく、本実施
例の旋回挙動ECU10において実行される制御ルーチ
ンのフローチャートを示す。図5に示すルーチンは、そ
の処理が終了するごとに起動されるルーチンである。図
5に示すルーチンが起動されると、まずステップ100
の処理が実行される。FIG. 5 shows a flow chart of a control routine executed in the turning behavior ECU 10 of the present embodiment in order to realize the above function. The routine shown in FIG. 5 is a routine that is started each time the processing is completed. When the routine shown in FIG. 5 is started, first, step 100
The process of is executed.
【0037】ステップ100では、Gセンサ18、舵角
センサ20、ヨーレートセンサ22、及び車輪速センサ
24に対して加速度、舵角、ヨーレート、及び車輪速の
送信を要求するトリガフレームをCANバス26に向け
て送信する処理が実行される。上記の如く、旋回挙動E
CU10のCANバス26上における優先順位は最も高
いものであるため、本ステップ100の処理が実行され
ると、多くても250μs後、すなわち、現時点でCA
Nバス26を流れるデータの送信が完了した直後には、
旋回挙動ECU10によるトリガフレームがCANバス
26を流れ始め、各ノードに受信される。In step 100, a trigger frame for requesting the G sensor 18, the steering angle sensor 20, the yaw rate sensor 22, and the wheel speed sensor 24 to transmit the acceleration, the steering angle, the yaw rate, and the wheel speed is sent to the CAN bus 26. The process of transmitting the data is executed. As described above, the turning behavior E
Since the priority of the CU 10 on the CAN bus 26 is the highest, when the processing of this step 100 is executed, at most 250 μs later, that is, at the present time, CA
Immediately after the transmission of the data flowing through the N bus 26 is completed,
The trigger frame by the turning behavior ECU 10 starts flowing on the CAN bus 26 and is received by each node.
【0038】ステップ102では、センサ18〜24の
すべてから各データが返送されたか否かが判別される。
CANバス26はシリアルバスであり、一時期には全ノ
ードのうち唯一つのノードによるデータしか流れないの
で、旋回挙動ECU10がトリガフレームを送信した
後、センサ18〜24の各データをすべて受信するまで
には、数ms程度の時間を要する。その結果、センサ1
8〜24の各データがすべて返送されていないと判別さ
れる場合は、次にステップ104の処理が実行される。At step 102, it is judged whether or not each data is returned from all the sensors 18 to 24.
Since the CAN bus 26 is a serial bus and only data from only one node among all the nodes flows at one time, the turning behavior ECU 10 transmits the trigger frame and then receives all the data from the sensors 18 to 24. Takes about several ms. As a result, sensor 1
When it is determined that all the data of 8 to 24 have not been returned, the processing of step 104 is executed next.
【0039】ステップ104では、上記ステップ100
においてトリガフレームの送信が開始された後、一定時
間T2(<T1)が経過したか否かが判別される。尚、
一定時間T2は、トリガフレームの送信が開始された
後、センサ18〜24の各データのすべてを受信すべき
時間よりも長く、かつ、トリガフレームの周期T1より
も短い例えば2msに設定されている。その結果、一定
時間T2が経過していないと判別される場合は、次に上
記ステップ102の処理が実行される。一方、一定時間
T2が経過していると判別される場合は、トリガフレー
ムが送信されているにもかかわらずセンサ18〜24に
データ送信を行うことができない故障が生じ、或いは、
トリガフレームに対してセンサ18〜24がデータを送
信しているにもかかわらず通信系が故障し、又は、旋回
挙動ECU10によるトリガフレーム又はセンサ18〜
24によるデータに異常が生じていると判断できる。従
って、かかる判別がなされた場合は、次にステップ10
6の処理が実行される。ステップ106では、センサ1
8〜24又は旋回挙動ECU10と各センサ18〜24
とを結ぶ通信系等に故障が生じていると判定される。
尚、この場合、警告ランプを点灯させ、警報を行うこと
により、車両運転者に対してその旨の注意を喚起するこ
ととしてもよい。In step 104, the above step 100
At, it is determined whether or not a predetermined time T2 (<T1) has elapsed after the transmission of the trigger frame was started. still,
The fixed time T2 is set to, for example, 2 ms, which is longer than the time to receive all the respective data of the sensors 18 to 24 after the transmission of the trigger frame is started and shorter than the period T1 of the trigger frame. . As a result, if it is determined that the fixed time T2 has not elapsed, then the process of step 102 is executed. On the other hand, when it is determined that the fixed time T2 has elapsed, a failure occurs in which data cannot be transmitted to the sensors 18 to 24 even though the trigger frame is transmitted, or
Although the sensors 18 to 24 transmit data to the trigger frame, the communication system fails, or the turning behavior of the turning behavior ECU 10 or the sensors 18 to 24.
It can be determined that there is an abnormality in the data according to 24. Therefore, if such a determination is made, the next step 10
The process of 6 is executed. In step 106, the sensor 1
8-24 or turning behavior ECU10 and each sensor 18-24
It is determined that a failure has occurred in the communication system or the like connecting with.
In this case, the warning lamp may be turned on and a warning may be given to alert the vehicle driver to that effect.
【0040】一方、上記ステップ102においてセンサ
18〜24の各データがすべて返送されたと判別される
場合、及び、上記ステップ106の処理が終了した場
合、次にステップ108の処理が実行される。ステップ
108では、Gセンサ18による加速度、舵角センサ2
0による車輪舵角、ヨーレートセンサ22によるヨーレ
ート、及び車輪速センサ24による車輪速に基づいて、
車両の旋回挙動を安定化させるVSC制御を実行する処
理が実行される。本ステップ108の処理が実行される
と、以後、車両に横滑り傾向が生じている場合、その傾
向を緩和するヨーイングが生ずるように、車両の前輪又
は後輪に制動力が付与される。On the other hand, if it is determined in step 102 that all the data from the sensors 18 to 24 have been returned, and if the process of step 106 has ended, then the process of step 108 is executed. In step 108, the acceleration by the G sensor 18 and the steering angle sensor 2
Based on the wheel steering angle of 0, the yaw rate of the yaw rate sensor 22, and the wheel speed of the wheel speed sensor 24,
A process for executing VSC control for stabilizing the turning behavior of the vehicle is executed. When the processing of step 108 is executed, if the vehicle has a tendency to skid thereafter, braking force is applied to the front wheels or the rear wheels of the vehicle so that yawing that alleviates the tendency is generated.
【0041】ステップ110では、上記ステップ100
でトリガフレームの送信が開始された後、上記の一定周
期T1が経過したか否かが判別される。本ステップ11
0の処理は、一定周期T1が経過するまで繰り返し実行
される。その結果、一定周期T1が経過したと判別され
る場合は、今回のルーチンは終了され、再び上記ステッ
プ100においてトリガフレームの送信が行われる。In step 110, the above step 100 is performed.
After the transmission of the trigger frame is started, it is determined whether or not the above-mentioned constant period T1 has elapsed. This step 11
The process of 0 is repeatedly executed until the fixed period T1 elapses. As a result, if it is determined that the fixed period T1 has elapsed, the routine of this time is ended, and the trigger frame is transmitted again in step 100.
【0042】上記図5に示すルーチンによれば、旋回挙
動ECU10が一定周期T1(12ms)ごとにトリガ
フレーム26をCANバス26に送り出すことができる
と共に、各センサ18〜24からデータがすべて返送さ
れた場合にそれらのデータに基づいてVSC制御を実行
することができる。According to the routine shown in FIG. 5, the turning behavior ECU 10 can send the trigger frame 26 to the CAN bus 26 at regular intervals T1 (12 ms), and all the data is returned from the sensors 18-24. If so, VSC control can be executed based on those data.
【0043】旋回挙動ECU10は、上記の如く、全ノ
ードのうちCANバス26上におけるデータ送信の優先
順位が最も高いノードであるので、旋回挙動ECU10
の送信するトリガフレームは、CANバス26への送信
が行われると、比較的短時間で、具体的には、最長でも
かかる送信時点でCANバス26を流れるデータの送信
が完了した直後にはCANバス26を流れ始める。すな
わち、旋回挙動ECU10によるトリガフレームは、C
ANバス26を最も流れ易いデータとなっている。この
ため、旋回挙動ECU10によるトリガフレームは、C
ANバス26への送信が開始された後、比較的短時間で
速やかにセンサ18〜24に受信される。Since the turning behavior ECU 10 is the node having the highest priority of data transmission on the CAN bus 26 among all the nodes as described above, the turning behavior ECU 10 is
When the transmission to the CAN bus 26 is performed, the trigger frame to be transmitted is transmitted in a relatively short time, specifically, at the longest transmission time, immediately after the transmission of the data flowing through the CAN bus 26 is completed. Start flowing on the bus 26. That is, the trigger frame by the turning behavior ECU 10 is C
The data is the data that is most likely to flow through the AN bus 26. Therefore, the trigger frame by the turning behavior ECU 10 is C
After the transmission to the AN bus 26 is started, it is received by the sensors 18 to 24 in a relatively short time.
【0044】図6は、本実施例の各センサ18〜24に
おいて実行される制御ルーチンのフローチャートを示
す。図6に示すルーチンは、その処理が終了するごとに
起動されるルーチンである。図6に示すルーチンが起動
されると、まずステップ120の処理が実行される。FIG. 6 shows a flow chart of a control routine executed in each of the sensors 18 to 24 of this embodiment. The routine shown in FIG. 6 is a routine that is started each time the processing is completed. When the routine shown in FIG. 6 is started, the process of step 120 is first executed.
【0045】ステップ120では、旋回挙動ECU10
の送信したトリガフレームが受信されたか否かが判別さ
れる。その結果、トリガフレームが受信されていないと
判別される場合には、次にステップ122の処理が実行
される。In step 120, the turning behavior ECU 10
It is determined whether or not the transmitted trigger frame has been received. As a result, when it is determined that the trigger frame has not been received, the process of step 122 is executed next.
【0046】ステップ122では、前回トリガフレーム
が受信された後、上記した一定周期T1に所定時間αを
加算した時間(T1+α)が経過したか否か、或いは、
加速度等の物理量のA/D変換が行われた後、所定時間
T3が経過したか否かが判別される。尚、所定時間α
は、旋回挙動ECU10の送信異常又は該センサの受信
異常等が生じていると判断できる、旋回挙動ECU10
により一定周期T1で送信されるトリガフレームが受信
されるべきであるにもかかわらず受信されない状態が継
続する最小時間であり、例えば8msに設定されてい
る。また、所定時間T3は、旋回挙動ECU10の送信
異常又は該センサの受信異常等が生じていても、該セン
サが送信すべきデータの送信時間間隔であり、例えば2
0msに設定されている。その結果、否定判定がなされ
る場合は、上記ステップ120の処理が繰り返し行われ
る。In step 122, whether or not the time (T1 + α) obtained by adding the predetermined time α to the above-mentioned constant period T1 has elapsed since the last trigger frame was received, or
After A / D conversion of the physical quantity such as acceleration is performed, it is determined whether or not a predetermined time T3 has elapsed. The predetermined time α
Indicates that the turning behavior ECU 10 has a transmission abnormality, a reception abnormality of the sensor, or the like.
Is the minimum time during which a trigger frame transmitted at a constant period T1 should be received but should not be received, and is set to, for example, 8 ms. Further, the predetermined time T3 is a transmission time interval of data to be transmitted by the sensor even if a transmission abnormality of the turning behavior ECU 10 or a reception abnormality of the sensor occurs, and is, for example, 2
It is set to 0 ms. As a result, if a negative determination is made, the process of step 120 is repeated.
【0047】上記ステップ120においてトリガフレー
ムが受信されたと判別される場合、および、上記ステッ
プ122において肯定判定がなされる場合は、次にステ
ップ124の処理が実行される。If it is determined in step 120 that the trigger frame has been received, and if an affirmative determination is made in step 122, then the process of step 124 is executed.
【0048】ステップ124では、加速度や舵角,ヨー
レート,車輪速等のアナログデータをディジタルデータ
に変換するA/D変換処理が実行される。そして、ステ
ップ126では、上記ステップ124でA/D変換処理
された結果得られたディジタルデータを含むデータをC
ANバス26に向けて送信する処理が実行される。本ス
テップ126の処理が実行されると、以後、センサ18
〜24によるデータがCANバス26を流れて、旋回挙
動ECU10に受信される。本ステップ126の処理が
終了すると、今回のルーチンは終了される。At step 124, A / D conversion processing for converting analog data such as acceleration, steering angle, yaw rate, and wheel speed into digital data is executed. Then, in step 126, the data including the digital data obtained as a result of the A / D conversion processing in step 124 is converted into C
The process of transmitting to the AN bus 26 is executed. When the processing of this step 126 is executed, the sensor 18
The data from 24 to 24 flow through the CAN bus 26 and are received by the turning behavior ECU 10. When the processing of step 126 is completed, the routine of this time is ended.
【0049】上記図6に示すルーチンによれば、各セン
サ18〜24が旋回挙動ECU10からのトリガフレー
ムを受信するごとに物理量をA/D変換処理し、その結
果をディジタルデータとしてCANバス26に送り出す
ことができる。かかる構成において、各センサ18〜2
4がCANバス26に送り出すデータは、旋回挙動EC
U10によりデータの送信が要求された後に車両に生ず
るデータであって、比較的最新のものである。According to the routine shown in FIG. 6, each time the sensors 18 to 24 receive the trigger frame from the turning behavior ECU 10, the physical quantity is A / D converted and the result is stored in the CAN bus 26 as digital data. Can be sent out. In such a configuration, each sensor 18-2
4 sends data to the CAN bus 26 for turning behavior EC
This is the data that is generated in the vehicle after the data transmission is requested by U10 and is relatively latest.
【0050】各センサ18〜24は、上記の如く、全ノ
ードのうちCANバス26上におけるデータ通信の優先
順位が旋回挙動ECU10の次に高いノードであるの
で、各センサ18〜24の送信するデータは、CANバ
ス26への送信が行われると、旋回挙動ECU10がデ
ータを送信すべき状況でなければ、最長でもかかる送信
時点でCANバス26を流れるデータの送信が完了した
直後にはCANバス26を流れ始める。すなわち、セン
サ18〜24による各データは、CANバス26を流れ
易いデータとなっている。このため、各センサ18〜2
4によるデータは、CANバス26への送信が開始され
た後、比較的短時間で速やかに旋回挙動ECU10に受
信される。As described above, since the sensors 18 to 24 are the nodes having the second highest priority of data communication on the CAN bus 26 among all the nodes as described above, the data transmitted by the sensors 18 to 24. When transmission to the CAN bus 26 is performed, unless the turning behavior ECU 10 has to transmit data, immediately after the transmission of the data flowing through the CAN bus 26 is completed, the CAN bus 26 is transmitted at the longest transmission time. Start flowing. That is, each data from the sensors 18 to 24 is data that easily flows through the CAN bus 26. Therefore, each sensor 18-2
The data of 4 is received by the turning behavior ECU 10 in a relatively short time after the transmission to the CAN bus 26 is started.
【0051】このため、本実施例によれば、VSC制御
を行うための旋回挙動ECU10およびセンサ18〜2
4の各ノードがCANバス26を介して互いに接続され
る構成であっても、旋回挙動ECU10がセンサ18〜
24の各出力信号について所定のタイミングで最新のも
のを受信することができる。従って、本実施例のシステ
ムによれば、各種の車載システムがCAN通信により構
成される場合にも、旋回挙動ECU10と各センサ18
〜24との間におけるデータ通信を同期化させることが
でき、これにより、VSC制御の応答性が悪化するのを
確実に回避することができ、車両の旋回挙動を適切に制
御することが可能となっている。Therefore, according to the present embodiment, the turning behavior ECU 10 and the sensors 18 to 2 for performing the VSC control.
Even if each node of No. 4 is connected to each other via the CAN bus 26, the turning behavior ECU 10 uses the sensors 18 to
For each of the 24 output signals, the latest one can be received at a predetermined timing. Therefore, according to the system of the present embodiment, the turning behavior ECU 10 and the sensors 18 can be used even when various in-vehicle systems are configured by CAN communication.
To 24, it is possible to synchronize the data communication with each other, thereby reliably avoiding deterioration of the responsiveness of VSC control, and appropriately controlling the turning behavior of the vehicle. Has become.
【0052】また、CANバス26には唯一つのノード
によるデータのみが流れるため、旋回挙動ECU10
は、センサ18〜24による各データを時間差をもって
受信する。しかしながら、旋回挙動ECU10が送信す
るトリガフレームは、CANバス26を介してほぼ同時
に各センサ18〜24に供給されるため、各センサ18
〜24によりA/D変換処理されるデータはほぼ同時期
に車両に生じていた物理量となる。従って、旋回挙動E
CU10は、センサ18〜24による各データを時間差
をもって受信しても、それらのデータに基づいてほぼ同
時期の各車両データを検出することができる。このた
め、本実施例によれば、VSC制御を実行するうえで必
要な車両状態を正確に把握することができ、VSC制御
を的確に行うことが可能となっている。Further, since only the data from one node flows to the CAN bus 26, the turning behavior ECU 10
Receives each data from the sensors 18 to 24 with a time difference. However, since the trigger frame transmitted by the turning behavior ECU 10 is supplied to the respective sensors 18 to 24 via the CAN bus 26 at substantially the same time,
The data subjected to A / D conversion processing by ˜24 becomes the physical quantity that has occurred in the vehicle at substantially the same time. Therefore, the turning behavior E
Even if the CU 10 receives each data from the sensors 18 to 24 with a time difference, it can detect each vehicle data at substantially the same time based on the data. Therefore, according to the present embodiment, the vehicle state necessary for executing the VSC control can be accurately grasped, and the VSC control can be accurately performed.
【0053】また、上記図6に示すルーチンにおいて
は、各センサ18〜24が旋回挙動ECU10からのト
リガフレームを受信しなくても、所定時間(T1+α)
が経過した際に或いは所定時間T3が経過するごとに物
理量をA/D変換処理し、その結果をCANバス26に
送り出すことができる。すなわち、各センサ18〜24
は、トリガフレームを受信しなくても自発的にデータを
CANバス26に送り出すことができる。このため、本
実施例のシステムによれば、旋回挙動ECU10がトリ
ガフレームを受信できない故障、或いは、センサ18〜
24の受信異常等が生じている場合においても、そのセ
ンサ18〜24によるデータを必要とする旋回挙動EC
U10やトラクションECU12,ロックECU14等
のノードがそのデータを受信できない事態を回避するこ
とができ、そのデータに基づく制御を確実に行うことが
できる。従って、本実施例によれば、各センサ18〜2
4が旋回挙動ECU10によるトリガフレームを受信し
ないことに起因してシステムに悪影響が及ぶのを防止す
ることが可能となっている。Further, in the routine shown in FIG. 6, even if the sensors 18 to 24 do not receive the trigger frame from the turning behavior ECU 10, the predetermined time (T1 + α) is reached.
When a predetermined time T3 has elapsed or when a predetermined time T3 has elapsed, the physical quantity can be A / D converted, and the result can be sent to the CAN bus 26. That is, each sensor 18-24
Can voluntarily send data to the CAN bus 26 without receiving a trigger frame. Therefore, according to the system of the present embodiment, the turning behavior ECU 10 has a failure that the trigger frame cannot be received, or the sensor 18-
The turning behavior EC that requires the data from the sensors 18 to 24 even when the reception abnormality of 24 is occurring.
It is possible to avoid a situation in which the node such as the U10, the traction ECU 12, the lock ECU 14 and the like cannot receive the data, and it is possible to reliably perform control based on the data. Therefore, according to this embodiment, each sensor 18-2
It is possible to prevent the system from being adversely affected by the fact that 4 does not receive the trigger frame by the turning behavior ECU 10.
【0054】尚、各センサ18〜24は一定時間T3ご
とにデータを送信することができるため、本実施例のシ
ステムと異なり、VSC制御等の緊急性の高い制御を行
わないシステムであっても、かかるセンサ18〜24を
用いることができる。すなわち、かかるセンサ18〜2
4の構成によれば、CAN通信システムにおいて、緊急
性を伴うシステムおよび緊急性を伴わないシステムの両
者に対応させることができ、センサ種類の削減を図るこ
とができることとなる。Since each of the sensors 18 to 24 can transmit data at a constant time T3, unlike the system of this embodiment, even a system that does not perform highly urgent control such as VSC control. The sensors 18 to 24 can be used. That is, such sensors 18-2
According to the configuration of 4, the CAN communication system can be adapted to both the system with urgency and the system without urgency, and the number of sensor types can be reduced.
【0055】また、本実施例においては、旋回挙動EC
U10がトリガフレームを送信した後、所定時間T2が
経過してもすべてのセンサ18〜24からデータの返送
を受信しない場合には、センサ18〜24に故障が生
じ、或いは、各センサ18〜24と旋回挙動ECU10
との間の通信系に故障が生じ、又は、データ異常が生じ
ていると判定される。このため、本実施例によれば、か
かる故障に対応したVSC制御を実行することができ、
適切な措置を講ずることが可能となっている。In this embodiment, the turning behavior EC
When U10 does not receive the return of data from all the sensors 18 to 24 even after the lapse of the predetermined time T2 after transmitting the trigger frame, the sensors 18 to 24 have a failure or each of the sensors 18 to 24. And turning behavior ECU 10
It is determined that a failure has occurred in the communication system between and and data abnormality has occurred. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to execute VSC control corresponding to such a failure,
It is possible to take appropriate measures.
【0056】尚、上記の実施例においては、CANコン
トローラ30が特許請求の範囲に記載した「CANコン
トローラユニット」に、旋回挙動ECU10が特許請求
の範囲に記載した「第1のノード」に、Gセンサ18、
舵角センサ20、ヨーレートセンサ22、及び車輪速セ
ンサ24が特許請求の範囲に記載した「第2のノード」
に、それぞれ相当している。In the above embodiment, the CAN controller 30 is included in the “CAN controller unit” described in the claims, and the turning behavior ECU 10 is included in the “first node” described in the claims. Sensor 18,
The steering angle sensor 20, the yaw rate sensor 22, and the wheel speed sensor 24 are the "second node" described in the claims.
, Respectively.
【0057】また、上記の実施例においては、旋回挙動
ECU10が図5に示すルーチンを実行することにより
特許請求の範囲に記載した「第1のステップ」が、各セ
ンサ18〜24が図6に示すルーチンを実行することに
より特許請求の範囲に記載した「第2のステップ」が、
それぞれ実現されている。Further, in the above-described embodiment, the turning behavior ECU 10 executes the routine shown in FIG. 5 so that the "first step" described in the scope of claims is shown in FIG. By executing the routine shown, the "second step" described in the claims is
Each has been realized.
【0058】ところで、上記の実施例においては、各セ
ンサ18〜24に、旋回挙動ECU10からのトリガフ
レームに応答してデータを送信する場合と、自発的にデ
ータを送信する場合とを区別することなく同一のデータ
を送信させることとしているが、両者を区別するトリガ
を付加したデータを送信させることとしてもよい。かか
る構成においては、旋回挙動ECU10やトラクション
ECU12等にセンサ18〜24の受信状態に応じた木
目細かな制御を実行させることが可能となる。By the way, in the above embodiment, it is necessary to distinguish between the case where data is transmitted to each of the sensors 18 to 24 in response to the trigger frame from the turning behavior ECU 10 and the case where data is transmitted spontaneously. Instead of transmitting the same data, it is also possible to transmit data to which a trigger for distinguishing the two is added. In such a configuration, it becomes possible to cause the turning behavior ECU 10, the traction ECU 12, and the like to execute fine control according to the reception state of the sensors 18 to 24.
【0059】また、上記の実施例においては、旋回挙動
ECU10がセンサ18〜24によるデータの送信を要
求する際にトリガフレームを送信することとしている
が、このトリガフレームに車速情報や車両状態情報を付
加することとしてもよい。かかる構成においては、セン
サ18〜24がそれらの情報を用いて信号処理を行うこ
とができるため、センサ18〜24における自己診断機
能が向上することとなる。In the above embodiment, the turning behavior ECU 10 transmits the trigger frame when the turning behavior ECU 10 requests the data transmission by the sensors 18 to 24, but the vehicle speed information and the vehicle state information are added to the trigger frame. It may be added. In such a configuration, the sensors 18 to 24 can perform signal processing by using such information, so that the self-diagnosis function of the sensors 18 to 24 is improved.
【0060】更に、上記の実施例においては、CAN通
信システムにおいてVSC制御を適切に行うべく、旋回
挙動ECU10とGセンサ18,舵角センサ20,ヨー
レートセンサ22,車輪速センサ24との間におけるデ
ータ通信を同期化させることとしているが、他の制御
(例えば、トラクション制御,ABS制御等)を適切に
行うべく、その制御ユニットとセンサとの間におけるデ
ータ通信を同期化させることとしてもよい。Further, in the above embodiment, in order to properly perform the VSC control in the CAN communication system, the data between the turning behavior ECU 10 and the G sensor 18, the steering angle sensor 20, the yaw rate sensor 22 and the wheel speed sensor 24 are used. Although the communication is supposed to be synchronized, the data communication between the control unit and the sensor may be synchronized in order to appropriately perform other controls (for example, traction control, ABS control, etc.).
【0061】[0061]
【発明の効果】上述の如く、請求項1乃至5記載の発明
によれば、CANバスを介して互いに接続された複数の
ノードのうち特定のノード間におけるデータ通信を同期
化させることができる。As described above, according to the first to fifth aspects of the present invention, it is possible to synchronize data communication between specific nodes among a plurality of nodes connected to each other via the CAN bus.
【0062】請求項6記載の発明によれば、第1のノー
ドによるトリガフレームが第2のノードに受信されなく
ても第2のノードからデータが送信されるので、該デー
タを必要とするノードに第2のノードによるデータが受
信されない事態が生ずることはなく、そのデータに基づ
く制御を確実に実行させることができる。According to the invention described in claim 6, since the data is transmitted from the second node even if the trigger frame by the first node is not received by the second node, the node requiring the data is transmitted. There is no case where the data is not received by the second node, and the control based on the data can be surely executed.
【0063】請求項7記載の発明によれば、第2のノー
ドによるデータを必要とするノードに第2のノードの受
信状態に応じた木目細かな制御を実行させることができ
る。According to the seventh aspect of the present invention, it is possible to cause a node that requires data from the second node to perform fine control according to the reception state of the second node.
【0064】請求項8記載の発明によれば、第1のノー
ドにおいて第2のノード又は通信系の故障の有無を判定
させることができる。According to the invention described in claim 8, it is possible to determine whether or not there is a failure in the second node or the communication system in the first node.
【0065】また、請求項9記載の発明によれば、旋回
挙動の制御ユニットとセンサとの間におけるデータ通信
を同期化させるので、CAN通信であっても旋回挙動制
御の応答性が悪化するのを確実に防止することができ
る。According to the invention of claim 9, since the data communication between the control unit of the turning behavior and the sensor is synchronized, the response of the turning behavior control is deteriorated even by the CAN communication. Can be reliably prevented.
【図1】本発明の一実施例であるCAN通信システムの
構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a CAN communication system that is an embodiment of the present invention.
【図2】本実施例のCAN通信システムを構成する各ノ
ードが送信する1フレームのデータ内容を表した図であ
る。FIG. 2 is a diagram showing the data content of one frame transmitted by each node that constitutes the CAN communication system of the present embodiment.
【図3】CAN通信システムの送信原理を表した図であ
る。FIG. 3 is a diagram showing a transmission principle of a CAN communication system.
【図4】本実施例のCAN通信システムにおいて旋回挙
動ECUと各センサとの間におけるデータ通信の授受を
模式的に表した図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing exchange of data communication between a turning behavior ECU and each sensor in the CAN communication system of the present embodiment.
【図5】本実施例の旋回挙動ECUにおいて実行される
制御ルーチンのフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of a control routine executed in the turning behavior ECU of the present embodiment.
【図6】本実施例の各センサにおいて実行される制御ル
ーチンのフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart of a control routine executed in each sensor of this embodiment.
10 旋回挙動ECU 18 Gセンサ 20 舵角センサ 22 ヨーレートセンサ 24 車輪速センサ 26 通信バス(CANバス) 30 CANコントローラ 10 Turning behavior ECU 18 G sensor 20 Rudder angle sensor 22 Yaw rate sensor 24 wheel speed sensor 26 Communication Bus (CAN Bus) 30 CAN controller
Claims (9)
れぞれCANコントローラユニットを有する複数のノー
ド間の通信を行わせるCAN通信方法であって、 第1のノードが、少なくとも一の第2のノードによるデ
ータを必要とする場合に、データの送信を行うべきトリ
ガフレームを前記CANバスに向けて送信する第1のス
テップと、 前記第2のノードが、前記第1のノードからの前記トリ
ガフレームを受信した場合に、送信すべきデータを前記
CANバスに向けて送信する第2のステップと、 を備えることを特徴とするCAN通信方法。1. A CAN communication method for performing communication between a plurality of nodes, each having a CAN controller unit, connected to each other via a CAN bus, wherein the first node is at least one second node. A first step of transmitting a trigger frame for transmitting data to the CAN bus when data is required, the second node receiving the trigger frame from the first node And a second step of transmitting data to be transmitted to the CAN bus in the case of performing the CAN communication method.
はそれぞれ、全ノードのうち前記CANバス上における
優先順位が比較的高いノードであることを特徴とする請
求項1記載のCAN通信方法。2. The CAN communication method according to claim 1, wherein each of the first node and the second node is a node having a relatively high priority on the CAN bus among all the nodes. .
れぞれCANコントローラを有する複数のノードを備え
るCAN通信システムであって、 第1のノードは、少なくとも一の第2のノードによるデ
ータを必要とする場合に、データの送信を行うべきトリ
ガフレームを前記CANバスに向けて送信し、かつ、 前記第2のノードは、前記第1のノードからの前記トリ
ガフレームを受信した場合に、送信すべきデータを前記
CANバスに向けて送信することを特徴とするCAN通
信システム。3. A CAN communication system comprising a plurality of nodes, each having a CAN controller, connected to each other via a CAN bus, the first node requiring data by at least one second node. In this case, the trigger frame for transmitting the data is transmitted toward the CAN bus, and the second node is the data to be transmitted when the trigger frame is received from the first node. Is transmitted to the CAN bus.
はそれぞれ、全ノードのうち前記CANバス上における
優先順位が比較的高いノードであることを特徴とする請
求項3記載のCAN通信システム。4. The CAN communication system according to claim 3, wherein each of the first node and the second node is a node having a relatively high priority on the CAN bus among all the nodes. .
からの前記トリガフレームを受信した時点でデータのサ
ンプリングを行い、その結果得られるデータを送信すべ
きデータとして前記CANバスに向けて送信することを
特徴とする請求項3又は4記載のCAN通信システム。5. The second node samples data when it receives the trigger frame from the first node, and outputs the resulting data to the CAN bus as data to be transmitted. The CAN communication system according to claim 3, wherein the CAN communication system transmits.
ムを所定周期で送信し、かつ、 前記第2のノードは、前記トリガフレームが受信されな
い状態が前記所定周期を超えて継続する場合にも、送信
すべきデータを前記CANバスに向けて送信することを
特徴とする請求項3乃至5の何れか一項記載のCAN通
信システム。6. The first node transmits the trigger frame at a predetermined cycle, and the second node also when the state in which the trigger frame is not received continues beyond the predetermined cycle. 6. The CAN communication system according to claim 3, wherein data to be transmitted is transmitted toward the CAN bus.
ムが受信された場合と受信されない場合とで、両者を区
別するトリガを付加したデータを前記CANバスに向け
て送信することを特徴とする請求項6記載のCAN通信
システム。7. The second node transmits, to the CAN bus, data to which a trigger for discriminating the trigger frame is added depending on whether the trigger frame is received or not. The CAN communication system according to claim 6.
ムを前記CANバスに向けて送信した後、前記第2のノ
ードからのデータが受信されない状態が所定時間継続す
る場合に、該第2のノード又は通信系に故障が生じてい
ると判定することを特徴とする請求項3乃至7の何れか
一項記載のCAN通信システム。8. The first node transmits the trigger frame to the CAN bus, and when the state in which data from the second node is not received continues for a predetermined time, the second node transmits the second frame. 8. The CAN communication system according to claim 3, wherein it is determined that a node or a communication system has a failure.
制御する制御ユニットであり、かつ、 前記第2のノードが、車両の旋回挙動を制御するうえで
必要なパラメータを出力するセンサであることを特徴と
する請求項3乃至8の何れか一項記載のCAN通信シス
テム。9. The first node is a control unit for controlling a turning behavior of a vehicle, and the second node is a sensor for outputting a parameter necessary for controlling a turning behavior of a vehicle. The CAN communication system according to claim 3, wherein the CAN communication system is provided.
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