JP2003214963A - 低剛性力検出方法及び装置 - Google Patents
低剛性力検出方法及び装置Info
- Publication number
- JP2003214963A JP2003214963A JP2002010018A JP2002010018A JP2003214963A JP 2003214963 A JP2003214963 A JP 2003214963A JP 2002010018 A JP2002010018 A JP 2002010018A JP 2002010018 A JP2002010018 A JP 2002010018A JP 2003214963 A JP2003214963 A JP 2003214963A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- low
- substrates
- rigidity
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G23/00—Auxiliary devices for weighing apparatus
- G01G23/005—Means for preventing overload
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/02—Measuring force or stress, in general by hydraulic or pneumatic means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/26—Auxiliary measures taken, or devices used, in connection with the measurement of force, e.g. for preventing influence of transverse components of force, for preventing overload
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 衝撃吸収手段と力検出手段とを一体化した吸
収検出機構を使用することにより、大きな衝撃力が作用
した場合でも破損するおそれのない低剛性力検出装置を
得る。 【解決手段】 衝撃力の作用によって互いの間隔が変化
する方向に変位する一対の相対する基板２ａ，２ｂの間
に、衝撃吸収手段４と力検出手段５とが一体となった吸
収検出機構３を少なくとも一つ介設し、両基板２ａ，２
ｂ間に作用する衝撃力を上記衝撃吸収手段４の弾性力に
よって吸収しながら、両基板２ａ，２ｂ間の力を上記力
検出手段５で検出する。
収検出機構を使用することにより、大きな衝撃力が作用
した場合でも破損するおそれのない低剛性力検出装置を
得る。 【解決手段】 衝撃力の作用によって互いの間隔が変化
する方向に変位する一対の相対する基板２ａ，２ｂの間
に、衝撃吸収手段４と力検出手段５とが一体となった吸
収検出機構３を少なくとも一つ介設し、両基板２ａ，２
ｂ間に作用する衝撃力を上記衝撃吸収手段４の弾性力に
よって吸収しながら、両基板２ａ，２ｂ間の力を上記力
検出手段５で検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、低剛性力検出方法
及び装置に関するものであり、特に、脚式ロボットの姿
勢の安定制御を行うために、この脚式ロボットの足部と
接地面との間の力やトルク等の計測を行う場合などに好
適に利用することができる、低剛性力検出方法及び装置
に関するものである。
及び装置に関するものであり、特に、脚式ロボットの姿
勢の安定制御を行うために、この脚式ロボットの足部と
接地面との間の力やトルク等の計測を行う場合などに好
適に利用することができる、低剛性力検出方法及び装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ロボットマニピュレータにより
外部へ加えられる力や脚式ロボットの接地力等を計測す
るため、従来より、比較的剛性の高い機構に例えば歪ゲ
ージを貼り付けて応力を計測し、それによって力やトル
ク等を検出するようにした力検出装置が用いられてい
る。この検出装置は、ロボットの高精度な位置や力の制
御を実現するため従前より、ロボット全体の剛性を大幅
に低くすることなく力を検出できる装置及びシステムが
求められてきたことから、このような要求に合致したも
のであった。
外部へ加えられる力や脚式ロボットの接地力等を計測す
るため、従来より、比較的剛性の高い機構に例えば歪ゲ
ージを貼り付けて応力を計測し、それによって力やトル
ク等を検出するようにした力検出装置が用いられてい
る。この検出装置は、ロボットの高精度な位置や力の制
御を実現するため従前より、ロボット全体の剛性を大幅
に低くすることなく力を検出できる装置及びシステムが
求められてきたことから、このような要求に合致したも
のであった。
【０００３】ところが、上述した従来の技術の問題点
は、大きな衝撃力が作用したとき力検出装置が破損し易
いという点である。特に、この力検出装置を脚式ロボッ
トの接地力計測に利用した場合、ロボットの全体重及び
衝突速度に比例する力が検出装置に作用するため、この
力検出装置が破損する可能性は高く、頻繁な交換を必要
とする。
は、大きな衝撃力が作用したとき力検出装置が破損し易
いという点である。特に、この力検出装置を脚式ロボッ
トの接地力計測に利用した場合、ロボットの全体重及び
衝突速度に比例する力が検出装置に作用するため、この
力検出装置が破損する可能性は高く、頻繁な交換を必要
とする。
【０００４】一方で、一部のロボット、特に脚式ロボッ
トの場合に、リンクと外部環境が衝突するときの衝撃力
を吸収するため、例えばゴムブッシュ機構等の低剛性の
衝撃力吸収機構を備える方式及びシステムが使われるよ
うになり、有望な装置となりつつある。このような機構
を用いる場合、機構全体の剛性は相対的に低くなるの
で、従来のような高剛性の力検出機構を用いる必要性は
低くなる。
トの場合に、リンクと外部環境が衝突するときの衝撃力
を吸収するため、例えばゴムブッシュ機構等の低剛性の
衝撃力吸収機構を備える方式及びシステムが使われるよ
うになり、有望な装置となりつつある。このような機構
を用いる場合、機構全体の剛性は相対的に低くなるの
で、従来のような高剛性の力検出機構を用いる必要性は
低くなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の技術的課題
は、衝撃吸収手段と力検出機構とを一体化して使用する
ことにより、大きな衝撃力が作用した場合でも力検出機
構の破損を生じるおそれがない、低剛性力検出のための
技術を提供することにある。
は、衝撃吸収手段と力検出機構とを一体化して使用する
ことにより、大きな衝撃力が作用した場合でも力検出機
構の破損を生じるおそれがない、低剛性力検出のための
技術を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明によれば、衝撃力の作用によって互いの間隔
が変化する方向に変位する一対の相対する基板の間に、
衝撃吸収手段と力検出手段とが一体となった吸収検出機
構を少なくとも一つ介設し、両基板間に作用する衝撃力
を上記衝撃吸収手段の弾性力によって吸収しながら、両
基板間の力を上記力検出手段で検出することを特徴とす
る低剛性力検出方法が提供される。
め、本発明によれば、衝撃力の作用によって互いの間隔
が変化する方向に変位する一対の相対する基板の間に、
衝撃吸収手段と力検出手段とが一体となった吸収検出機
構を少なくとも一つ介設し、両基板間に作用する衝撃力
を上記衝撃吸収手段の弾性力によって吸収しながら、両
基板間の力を上記力検出手段で検出することを特徴とす
る低剛性力検出方法が提供される。
【０００７】このような本発明の方法によれば、衝撃吸
収手段で衝撃力を吸収しながら両基板間に加わる力を力
検出手段で検出するようにしているため、大きな衝撃力
が作用した場合でも検出装置が破損するおそれがない。
収手段で衝撃力を吸収しながら両基板間に加わる力を力
検出手段で検出するようにしているため、大きな衝撃力
が作用した場合でも検出装置が破損するおそれがない。
【０００８】本発明の一つの具体的方法によれば、上記
衝撃吸収手段がゴム弾性を有する柱状の低剛性部材から
なると共に、力検出手段が変位センサーからなってい
て、上記低剛性部材の長さ方向の歪みに応じた力がこの
変位センサーで計測される。
衝撃吸収手段がゴム弾性を有する柱状の低剛性部材から
なると共に、力検出手段が変位センサーからなってい
て、上記低剛性部材の長さ方向の歪みに応じた力がこの
変位センサーで計測される。
【０００９】本発明の他の具体的方法によれば、上記衝
撃吸収手段が作動流体を封入した圧力チャンバーである
と共に、力検出手段が圧力センサーであって、上記圧力
チャンバー内の圧力をこの圧力センサーで力として検出
される。
撃吸収手段が作動流体を封入した圧力チャンバーである
と共に、力検出手段が圧力センサーであって、上記圧力
チャンバー内の圧力をこの圧力センサーで力として検出
される。
【００１０】また、上記方法を実施するため、本発明に
よれば、衝撃力の作用によって互いの間隔が変化する方
向に変位可能な一対の相対する基板と、これらの基板間
に介設された少なくとも一つの吸収検出機構とを含み、
この吸収検出機構が、上記両基板間に作用する衝撃力を
弾性力によって吸収する衝撃吸収手段と、両基板間の力
を検出する力検出手段とを一体に備えていることを特徴
とする低剛性力検出装置が提供される。
よれば、衝撃力の作用によって互いの間隔が変化する方
向に変位可能な一対の相対する基板と、これらの基板間
に介設された少なくとも一つの吸収検出機構とを含み、
この吸収検出機構が、上記両基板間に作用する衝撃力を
弾性力によって吸収する衝撃吸収手段と、両基板間の力
を検出する力検出手段とを一体に備えていることを特徴
とする低剛性力検出装置が提供される。
【００１１】本発明の一つの具体的な実施形態によれ
ば、上記衝撃吸収手段が、ゴム弾性を有する柱状の低剛
性部材で形成されると共に、力検出手段が、この低剛性
部材の長さ方向の歪みに応じた力を検出する変位センサ
ーで形成される。
ば、上記衝撃吸収手段が、ゴム弾性を有する柱状の低剛
性部材で形成されると共に、力検出手段が、この低剛性
部材の長さ方向の歪みに応じた力を検出する変位センサ
ーで形成される。
【００１２】本発明の他の具体的な実施形態によれば、
上記衝撃吸収手段が、両基板間に形成されて作動流体が
封入された圧力チャンバーであり、また力検出手段が、
この圧力チャンバー内の圧力を力として検出する圧力セ
ンサーである。
上記衝撃吸収手段が、両基板間に形成されて作動流体が
封入された圧力チャンバーであり、また力検出手段が、
この圧力チャンバー内の圧力を力として検出する圧力セ
ンサーである。
【００１３】本発明においては、上記一対の基板が、Ｚ
軸方向の相対的な変位と、Ｘ軸及びＹ軸の回りの相対的
な変位については自由度を有しているが、Ｚ軸の回りの
相対的な変位と、Ｘ軸方向及びＹ軸方向への相対的な変
位は規制されている。具体的には、上記一対の基板のう
ち一方の基板の複数の側辺に、弧状の凹部とこの凹部の
内周面の一部に形成された突条とを設け、他方の基板に
は、上記凹部に嵌合して突条に接触する柱状のストッパ
を設けることにより、上記一対の基板のＺ軸回りの相対
的な変位とＸ軸方向及びＹ軸方向への相対的な変位を規
制すると共に、Ｚ軸方向への相対的な変位とＸ軸及びＹ
軸回りの相対的な変位については自由度を有するように
構成している。
軸方向の相対的な変位と、Ｘ軸及びＹ軸の回りの相対的
な変位については自由度を有しているが、Ｚ軸の回りの
相対的な変位と、Ｘ軸方向及びＹ軸方向への相対的な変
位は規制されている。具体的には、上記一対の基板のう
ち一方の基板の複数の側辺に、弧状の凹部とこの凹部の
内周面の一部に形成された突条とを設け、他方の基板に
は、上記凹部に嵌合して突条に接触する柱状のストッパ
を設けることにより、上記一対の基板のＺ軸回りの相対
的な変位とＸ軸方向及びＹ軸方向への相対的な変位を規
制すると共に、Ｚ軸方向への相対的な変位とＸ軸及びＹ
軸回りの相対的な変位については自由度を有するように
構成している。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は本発明の低剛性力検出装置
の第１実施例を原理的に示すもので、この検出装置１Ａ
は、相対する一対の基板２ａ，２ｂと、これらの基板２
ａ，２ｂ間に介設された吸収検出機構３とを有してい
る。
の第１実施例を原理的に示すもので、この検出装置１Ａ
は、相対する一対の基板２ａ，２ｂと、これらの基板２
ａ，２ｂ間に介設された吸収検出機構３とを有してい
る。
【００１５】上記両基板２ａ，２ｂは、実質的に平行を
保ったまま相互間の間隔が変化する方向に変位自在なる
ように配設されている。換言すれば、これらの基板２
ａ，２ｂは、それらと直交するＺ軸方向に相対的に変位
自在で、その他の方向、即ち、基板２ａ，２ｂと平行で
互いに直交するＸ軸方向及びＹ軸方向への相対的な変位
と、Ｘ軸とＹ軸及びＺ軸の回りの回転方向変位に対して
は、図示しないストッパー等の手段で規制されることに
よって剛性が高められている。しかし、Ｘ軸及びＹ軸回
りの変位については、若干の自由度を持っていても良
い。
保ったまま相互間の間隔が変化する方向に変位自在なる
ように配設されている。換言すれば、これらの基板２
ａ，２ｂは、それらと直交するＺ軸方向に相対的に変位
自在で、その他の方向、即ち、基板２ａ，２ｂと平行で
互いに直交するＸ軸方向及びＹ軸方向への相対的な変位
と、Ｘ軸とＹ軸及びＺ軸の回りの回転方向変位に対して
は、図示しないストッパー等の手段で規制されることに
よって剛性が高められている。しかし、Ｘ軸及びＹ軸回
りの変位については、若干の自由度を持っていても良
い。
【００１６】一方の上記吸収検出機構３は、衝撃吸収手
段４と力検出手段５とを一体化することにより形成され
ている。このうち衝撃吸収手段４は、ゴムブッシュのよ
うなゴム弾性を有する中空円柱状の低剛性部材１０によ
り形成されていて、この低剛性部材１０が上記両基板２
ａ，２ｂ間に取り付けられ、その長さ方向の弾性歪みに
よって両基板２ａ，２ｂ間に作用する衝撃力を吸収する
ものである。また、上記力検出手段５は、直線方向の変
位を計測できる変位センサー１１からなっていて、この
変位センサー１１が、上記低剛性部材１０の内部に収容
されると共に、その両端がボールジョイント１２，１２
を介して上記両基板２ａ，２ｂに連結され、この変位セ
ンサー１１で上記低剛性部材１０の長さ方向の歪みを計
測することにより、両基板２ａ，２ｂ間に加わるＺ軸方
向の直動力を検出できるように構成されている。この吸
収検出機構３は複数設けることができる。
段４と力検出手段５とを一体化することにより形成され
ている。このうち衝撃吸収手段４は、ゴムブッシュのよ
うなゴム弾性を有する中空円柱状の低剛性部材１０によ
り形成されていて、この低剛性部材１０が上記両基板２
ａ，２ｂ間に取り付けられ、その長さ方向の弾性歪みに
よって両基板２ａ，２ｂ間に作用する衝撃力を吸収する
ものである。また、上記力検出手段５は、直線方向の変
位を計測できる変位センサー１１からなっていて、この
変位センサー１１が、上記低剛性部材１０の内部に収容
されると共に、その両端がボールジョイント１２，１２
を介して上記両基板２ａ，２ｂに連結され、この変位セ
ンサー１１で上記低剛性部材１０の長さ方向の歪みを計
測することにより、両基板２ａ，２ｂ間に加わるＺ軸方
向の直動力を検出できるように構成されている。この吸
収検出機構３は複数設けることができる。
【００１７】上記構成を有する低剛性力検出装置１Ａ
は、両基板２ａ，２ｂ間に作用する衝撃力を低剛性部材
１０の弾性力によって吸収しながら、この低剛性部材１
０の圧縮に伴う長さ方向の歪みを上記変位センサー１１
で計測することにより、両基板２ａ，２ｂ間に加わる力
を検出することができる。このため、両基板２ａ，２ｂ
間に大きな衝撃力が作用した場合でも、検出装置が破損
するおそれはない。
は、両基板２ａ，２ｂ間に作用する衝撃力を低剛性部材
１０の弾性力によって吸収しながら、この低剛性部材１
０の圧縮に伴う長さ方向の歪みを上記変位センサー１１
で計測することにより、両基板２ａ，２ｂ間に加わる力
を検出することができる。このため、両基板２ａ，２ｂ
間に大きな衝撃力が作用した場合でも、検出装置が破損
するおそれはない。
【００１８】なお、上記低剛性部材１０は、ゴム弾性に
よって衝撃を吸収できるものであれば、その素材や形状
あるいは中空か非中空かといったようなことは任意であ
る。一方、変位センサー１１も、リニアポテンショメー
ターやリニアエンコーダーあるいはレーザ変位センサー
など、直線的な変位を検出できるものであればどのよう
なものでも良く、また、この変位センサーは必ずしも低
剛性部材１０の内部に設ける必要はなく、その外部に配
置することもできる。
よって衝撃を吸収できるものであれば、その素材や形状
あるいは中空か非中空かといったようなことは任意であ
る。一方、変位センサー１１も、リニアポテンショメー
ターやリニアエンコーダーあるいはレーザ変位センサー
など、直線的な変位を検出できるものであればどのよう
なものでも良く、また、この変位センサーは必ずしも低
剛性部材１０の内部に設ける必要はなく、その外部に配
置することもできる。
【００１９】図２及び図３は本発明の第２実施例を示す
もので、この第２実施例の検出装置１Ｂが上記第１実施
例の検出装置１Ａと相違する点は、吸収検出機構３の衝
撃吸収手段４が圧力チャンバー１５により形成されると
共に、力検出手段５が圧力センサー１６により形成され
ているという点である。即ち、実質的に平行に配置され
た一対の基板２ａ，２ｂの間には、ゴムや合成樹脂のよ
うな非通気性と柔軟性と好ましくはゴム弾性とを備えた
素材で形成された外皮１７が取り付けられ、この外皮１
７内に空気や水、油等の作動流体が封入された上記圧力
チャンバー１５が形成されている。また、一方の基板２
ａには、上記圧力チャンバー１５の圧力を力として検出
する上記圧力センサー１６が取り付けられていて、この
圧力センサー１６と圧力チャンバー１５とが連通路１５
ａで結ばれている。
もので、この第２実施例の検出装置１Ｂが上記第１実施
例の検出装置１Ａと相違する点は、吸収検出機構３の衝
撃吸収手段４が圧力チャンバー１５により形成されると
共に、力検出手段５が圧力センサー１６により形成され
ているという点である。即ち、実質的に平行に配置され
た一対の基板２ａ，２ｂの間には、ゴムや合成樹脂のよ
うな非通気性と柔軟性と好ましくはゴム弾性とを備えた
素材で形成された外皮１７が取り付けられ、この外皮１
７内に空気や水、油等の作動流体が封入された上記圧力
チャンバー１５が形成されている。また、一方の基板２
ａには、上記圧力チャンバー１５の圧力を力として検出
する上記圧力センサー１６が取り付けられていて、この
圧力センサー１６と圧力チャンバー１５とが連通路１５
ａで結ばれている。
【００２０】この検出装置１Ｂにおいては、両基板２
ａ，２ｂ間に作用する衝撃力を上記圧力チャンバー１５
の弾性変形によって吸収しながら、この圧力チャンバー
１５内の圧力を圧力センサー１６で計測することによ
り、上記両基板２ａ，２ｂの間に作用する直動変位方向
の力を検出することができる。
ａ，２ｂ間に作用する衝撃力を上記圧力チャンバー１５
の弾性変形によって吸収しながら、この圧力チャンバー
１５内の圧力を圧力センサー１６で計測することによ
り、上記両基板２ａ，２ｂの間に作用する直動変位方向
の力を検出することができる。
【００２１】図４は本発明の第３実施例を示すもので、
この第３実施例の検出装置１Ｃは、回転方向の力を検出
するように構成されている点で、上記第１実施例と相違
している。即ち、二つの基板２ａ，２ｂが、Ｘ軸を中心
にして相互間の角度（間隔）が変わる方向に相対的に変
位自在なるように配設され、これらの基板２ａ，２ｂの
間に、衝撃吸収手段４と力検出手段５とが一体になった
吸収検出機構３が少なくとも一つ介設されている。上記
基板２ａ，２ｂは、Ｘ軸の位置で互いに連結されている
とは限らない。
この第３実施例の検出装置１Ｃは、回転方向の力を検出
するように構成されている点で、上記第１実施例と相違
している。即ち、二つの基板２ａ，２ｂが、Ｘ軸を中心
にして相互間の角度（間隔）が変わる方向に相対的に変
位自在なるように配設され、これらの基板２ａ，２ｂの
間に、衝撃吸収手段４と力検出手段５とが一体になった
吸収検出機構３が少なくとも一つ介設されている。上記
基板２ａ，２ｂは、Ｘ軸の位置で互いに連結されている
とは限らない。
【００２２】上記衝撃吸収手段４は、ゴム弾性を有する
中空円柱状の低剛性部材２０からなっていて、その両端
は、両基板２ａ，２ｂの傾斜に合わせて斜めにカットさ
れている。また、上記力検出手段５は、回転方向の変位
を計測できる変位センサー２１からなっていて、この変
位センサー２１が、上記低剛性部材２０の内部に収容さ
れると共に、その両端がボールジョイント２２，２２を
介して上記両基板２ａ，２ｂに連結され、この変位セン
サー２１で上記低剛性部材２０の回転方向の歪みを計測
することにより、両基板２ａ，２ｂ間に加わる回転方向
の力即ちトルクを検出できるように構成されている。そ
れ以外は実質的に第１実施例と同様である。
中空円柱状の低剛性部材２０からなっていて、その両端
は、両基板２ａ，２ｂの傾斜に合わせて斜めにカットさ
れている。また、上記力検出手段５は、回転方向の変位
を計測できる変位センサー２１からなっていて、この変
位センサー２１が、上記低剛性部材２０の内部に収容さ
れると共に、その両端がボールジョイント２２，２２を
介して上記両基板２ａ，２ｂに連結され、この変位セン
サー２１で上記低剛性部材２０の回転方向の歪みを計測
することにより、両基板２ａ，２ｂ間に加わる回転方向
の力即ちトルクを検出できるように構成されている。そ
れ以外は実質的に第１実施例と同様である。
【００２３】なお、この第３実施例においても、上記低
剛性部材２０は、ゴム弾性によって衝撃を吸収できるも
のであればその素材や形状等は任意である。また、変位
センサー２１も、ロータリーポテンショメーターやロー
タリーエンコーダーなど、回転変位を検出できるもので
あればどのようなものでも良く、さらにこの変位センサ
ー２１は、必ずしも低剛性部材２０の内部に設ける必要
はなく、外部に配置することもできる。
剛性部材２０は、ゴム弾性によって衝撃を吸収できるも
のであればその素材や形状等は任意である。また、変位
センサー２１も、ロータリーポテンショメーターやロー
タリーエンコーダーなど、回転変位を検出できるもので
あればどのようなものでも良く、さらにこの変位センサ
ー２１は、必ずしも低剛性部材２０の内部に設ける必要
はなく、外部に配置することもできる。
【００２４】図５は本発明の第４実施例を示すもので、
この第４実施例の検出装置１Ｄが上記第３実施例の検出
装置１Ｃと異なる点は、衝撃吸収手段４が圧力チャンバ
ー２５により形成されると共に、力検出手段５が圧力セ
ンサー２６により形成されている点である。即ち、Ｘ軸
を中心に回転方向に変位自在の一対の基板２ａ，２ｂの
間には、非通気性と柔軟性と好ましくはゴム弾性とを備
えた素材からなる外皮２７が取り付けられ、この外皮２
７内に空気や水、油等の作動流体が封入された上記圧力
チャンバー２５が形成されている。また、一方の基板２
ａ，２ｂには、上記圧力チャンバー２５の圧力を力とし
て検出する上記圧力センサー２６が取り付けられてい
て、この圧力センサー２６と圧力チャンバー２５とが連
通路２５ａで結ばれている。それ以外は実質的に第２実
施例と同様である。
この第４実施例の検出装置１Ｄが上記第３実施例の検出
装置１Ｃと異なる点は、衝撃吸収手段４が圧力チャンバ
ー２５により形成されると共に、力検出手段５が圧力セ
ンサー２６により形成されている点である。即ち、Ｘ軸
を中心に回転方向に変位自在の一対の基板２ａ，２ｂの
間には、非通気性と柔軟性と好ましくはゴム弾性とを備
えた素材からなる外皮２７が取り付けられ、この外皮２
７内に空気や水、油等の作動流体が封入された上記圧力
チャンバー２５が形成されている。また、一方の基板２
ａ，２ｂには、上記圧力チャンバー２５の圧力を力とし
て検出する上記圧力センサー２６が取り付けられてい
て、この圧力センサー２６と圧力チャンバー２５とが連
通路２５ａで結ばれている。それ以外は実質的に第２実
施例と同様である。
【００２５】この検出装置１Ｄにおいても、両基板２
ａ，２ｂ間に作用する衝撃力を圧力チャンバー２５の弾
性力により吸収しながら、この圧力チャンバー２５内の
圧力を圧力センサー２６で計測することにより、上記両
基板２ａ，２ｂの間に作用する回転方向の力を検出する
ことができる。
ａ，２ｂ間に作用する衝撃力を圧力チャンバー２５の弾
性力により吸収しながら、この圧力チャンバー２５内の
圧力を圧力センサー２６で計測することにより、上記両
基板２ａ，２ｂの間に作用する回転方向の力を検出する
ことができる。
【００２６】図６は本発明の第５実施例を示すもので、
この検出装置１Ｅは、第１及び第２の二つの基板２ａ，
２ｂの間に複数の吸収検出機構３を設けたものである。
この例では、両基板２ａ，２ｂの間に４組の吸収検出機
構３が、４角形の４隅に位置するような位置関係に設置
されている。これらの吸収検出機構３は、第１実施例の
ように低剛性部材１０と変位センサー１１とを組み合わ
せたものでも、第２実施例のように圧力チャンバー１５
と圧力センサー１６とを組み合わせたものでも良く、ま
た、それらを併用しても良い。
この検出装置１Ｅは、第１及び第２の二つの基板２ａ，
２ｂの間に複数の吸収検出機構３を設けたものである。
この例では、両基板２ａ，２ｂの間に４組の吸収検出機
構３が、４角形の４隅に位置するような位置関係に設置
されている。これらの吸収検出機構３は、第１実施例の
ように低剛性部材１０と変位センサー１１とを組み合わ
せたものでも、第２実施例のように圧力チャンバー１５
と圧力センサー１６とを組み合わせたものでも良く、ま
た、それらを併用しても良い。
【００２７】上記第１の基板２ａの相対する一対の側辺
の中央部には、それぞれ円弧状の凹部３０が形成され、
これに対して第２の基板２ｂには、上記凹部３０に係合
する円柱状のストッパー３１が設けられ、これらの凹部
３０とストッパー３１とによって両基板２ａ，２ｂが、
Ｚ軸の回りの相対的な回転と、Ｘ軸方向及びＹ軸方向へ
の相対的な平行移動に対しては、それらの変位が規制さ
れることによって高剛性を有するように構成されてい
る。また、上記凹部３０の内周面の一部には、上記スト
ッパー３１の外周面に円弧接触する弧状の断面を有する
突条３４が備えられている。従って両基板２ａ，２ｂ
は、Ｚ軸方向には相対的に変位自在であり、また、Ｘ軸
回り及びＹ軸の回りの相対的な回転変位については、上
記突条３４によってある程度の自由度が与えられ、剛性
は若干低くなっている。図中３２は制御装置で、上記吸
収検出機構３からの検出信号を受けて力あるいはトルク
を算出すると共に、ロボット等の制御信号を得るもので
ある。このような制御装置は、上記第１〜第４実施例の
検出装置にも設けられる。
の中央部には、それぞれ円弧状の凹部３０が形成され、
これに対して第２の基板２ｂには、上記凹部３０に係合
する円柱状のストッパー３１が設けられ、これらの凹部
３０とストッパー３１とによって両基板２ａ，２ｂが、
Ｚ軸の回りの相対的な回転と、Ｘ軸方向及びＹ軸方向へ
の相対的な平行移動に対しては、それらの変位が規制さ
れることによって高剛性を有するように構成されてい
る。また、上記凹部３０の内周面の一部には、上記スト
ッパー３１の外周面に円弧接触する弧状の断面を有する
突条３４が備えられている。従って両基板２ａ，２ｂ
は、Ｚ軸方向には相対的に変位自在であり、また、Ｘ軸
回り及びＹ軸の回りの相対的な回転変位については、上
記突条３４によってある程度の自由度が与えられ、剛性
は若干低くなっている。図中３２は制御装置で、上記吸
収検出機構３からの検出信号を受けて力あるいはトルク
を算出すると共に、ロボット等の制御信号を得るもので
ある。このような制御装置は、上記第１〜第４実施例の
検出装置にも設けられる。
【００２８】上記構成を有する検出装置１Ｅは、例えば
脚式ロボットの足部の機構に使用するのに適している。
そして、吸収検出機構３が低剛性部材１０と変位センサ
ー１１とを組み合わせたものである場合には、低剛性部
材１０の変形による長さの変化を変位センサー１１で計
測することにより、また、吸収検出機構３が圧力チャン
バー１５と圧力センサー１６とを組み合わせたものであ
る場合には、この圧力チャンバー１５内の圧力を圧力セ
ンサー１６で計測することにより、上記両基板２ａ，２
ｂの間に加わる力を検出することができる。
脚式ロボットの足部の機構に使用するのに適している。
そして、吸収検出機構３が低剛性部材１０と変位センサ
ー１１とを組み合わせたものである場合には、低剛性部
材１０の変形による長さの変化を変位センサー１１で計
測することにより、また、吸収検出機構３が圧力チャン
バー１５と圧力センサー１６とを組み合わせたものであ
る場合には、この圧力チャンバー１５内の圧力を圧力セ
ンサー１６で計測することにより、上記両基板２ａ，２
ｂの間に加わる力を検出することができる。
【００２９】この場合、足底の応力分布を台形近似して
Ｚ軸方向の力、即ち鉛直力を求めるとすると、この鉛直
力Fzは、 Fz＝α（P1＋P2＋P3＋P4) により求めることができる。ここに、αは比例係数、P
1，P2，P3，P4はそれぞれ４組の吸収検出機構３で計測
された力である。また、Ｘ軸及びＹ軸の回りのモーメン
トMx，Myは、 Mx＝β（P1−P3） My＝β（P2−P4） により求めることができる。
Ｚ軸方向の力、即ち鉛直力を求めるとすると、この鉛直
力Fzは、 Fz＝α（P1＋P2＋P3＋P4) により求めることができる。ここに、αは比例係数、P
1，P2，P3，P4はそれぞれ４組の吸収検出機構３で計測
された力である。また、Ｘ軸及びＹ軸の回りのモーメン
トMx，Myは、 Mx＝β（P1−P3） My＝β（P2−P4） により求めることができる。
【００３０】更に、高剛性方向であるＸ軸方向及びＹ軸
方向に働く水平力Fx，Fyは、例えばストッパー３１に歪
ゲージ３３を貼り付け、従来と同じ手法によって計測す
ることが可能である。また、高剛性回転成分である鉛直
軸（Ｚ軸）の回りのトルクについても、同様にストッパ
ーに貼り付けた歪ゲージによって計測可能である。この
ように得られた力及びトルク情報を制御装置３２に取り
込み、所望の各種制御を行なうことができる。
方向に働く水平力Fx，Fyは、例えばストッパー３１に歪
ゲージ３３を貼り付け、従来と同じ手法によって計測す
ることが可能である。また、高剛性回転成分である鉛直
軸（Ｚ軸）の回りのトルクについても、同様にストッパ
ーに貼り付けた歪ゲージによって計測可能である。この
ように得られた力及びトルク情報を制御装置３２に取り
込み、所望の各種制御を行なうことができる。
【００３１】かくして第５実施例の検出装置１Ｅは、脚
式ロボットの脚部のように、鉛直方向には衝撃力を吸収
する必要があるが、水平方向にはその必要がない代わり
に高剛性を求められるといったように、異方性の特性を
必要とする場所に好適に使用することができる。あるい
は、脚式ロボット以外であっても、ある軸方向には低剛
性を、他の軸方向には高剛性を必要とする機構に用いる
ことができる。
式ロボットの脚部のように、鉛直方向には衝撃力を吸収
する必要があるが、水平方向にはその必要がない代わり
に高剛性を求められるといったように、異方性の特性を
必要とする場所に好適に使用することができる。あるい
は、脚式ロボット以外であっても、ある軸方向には低剛
性を、他の軸方向には高剛性を必要とする機構に用いる
ことができる。
【００３２】
【発明の効果】以上に詳述したように本発明によれば、
衝撃吸収手段と力検出手段とを一体化して使用すること
により、大きな衝撃力が作用した場合でも破損するおそ
れのない低剛性力検出装置を得ることができる。
衝撃吸収手段と力検出手段とを一体化して使用すること
により、大きな衝撃力が作用した場合でも破損するおそ
れのない低剛性力検出装置を得ることができる。
【図１】本発明に係る低剛性力検出装置の第１実施例を
概略的に示す斜視図である。
概略的に示す斜視図である。
【図２】同じく第２実施例を示す斜視図である。
【図３】図２の断面図である。
【図４】本発明に係る低剛性力検出装置の第３実施例を
概略的に示す斜視図である。
概略的に示す斜視図である。
【図５】同じく第４実施例を示す斜視図である。
【図６】同じく第５実施例を示す斜視図である。
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ 低剛性力検出装置
２ａ，２ｂ 基板
３ 吸収検出機構
４ 衝撃吸収手段
５ 力検出手段
１０，２０ 低剛性部材
１１，２１ 変位センサー
１２，２２ ボールジョイント
１５，２５ 圧力チャンバー
１６，２６ 圧力センサー
３０ 凹部
３１ ストッパー
３２ 制御装置
３３ 歪ゲージ
３４ 突条
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 横井 一仁
茨城県つくば市東１−１−１ 独立行政法
人産業技術総合研究所つくばセンター内
(72)発明者 梶田 秀司
茨城県つくば市東１−１−１ 独立行政法
人産業技術総合研究所つくばセンター内
(72)発明者 金広 文男
茨城県つくば市東１−１−１ 独立行政法
人産業技術総合研究所つくばセンター内
(72)発明者 藤原 清司
茨城県つくば市東１−１−１ 独立行政法
人産業技術総合研究所つくばセンター内
(72)発明者 比留川 博久
茨城県つくば市東１−１−１ 独立行政法
人産業技術総合研究所つくばセンター内
(72)発明者 太田 成彦
東京都北区滝野川１−３−11 川田工業株
式会社内
(72)発明者 川崎 俊和
東京都北区滝野川１−３−11 川田工業株
式会社内
(72)発明者 赤地 一彦
東京都北区滝野川１−３−11 川田工業株
式会社内
(72)発明者 五十棲 隆勝
東京都北区滝野川１−３−11 川田工業株
式会社内
Ｆターム(参考） 3C007 CS08 KS34 KW03 KX12 WA12
Claims (8)
- 【請求項１】衝撃力の作用によって互いの間隔が変化す
る方向に変位する一対の相対する基板の間に、衝撃吸収
手段と力検出手段とが一体となった吸収検出機構を少な
くとも一つ介設し、両基板間に作用する衝撃力を上記衝
撃吸収手段の弾性力によって吸収しながら、両基板間の
力を上記力検出手段で検出することを特徴とする低剛性
力検出方法。 - 【請求項２】上記衝撃吸収手段がゴム弾性を有する柱状
の低剛性部材であると共に、力検出手段が変位センサー
であって、低剛性部材の長さ方向の歪みに応じた力をこ
の変位センサーで計測することを特徴とする請求項１に
記載の低剛性力検出方法。 - 【請求項３】上記衝撃吸収手段が作動流体を封入した圧
力チャンバーであると共に、力検出手段が圧力センサー
であって、上記圧力チャンバー内の圧力をこの圧力セン
サーで力として検出することを特徴とする請求項１に記
載の低剛性力検出方法。 - 【請求項４】衝撃力の作用によって互いの間隔が変化す
る方向に変位可能な一対の相対する基板と、これらの基
板間に介設された少なくとも一つの吸収検出機構とを含
み、この吸収検出機構が、上記両基板間に作用する衝撃
力を弾性力によって吸収する衝撃吸収手段と、両基板間
の力を検出する力検出手段とを一体に備えていることを
特徴とする低剛性力検出装置。 - 【請求項５】上記衝撃吸収手段が、ゴム弾性を有する柱
状の低剛性部材により形成されると共に、力検出手段
が、上記低剛性部材の長さ方向の歪みに応じた力を検出
する変位センサーにより形成されていることを特徴とす
る請求項４に記載の低剛性力検出装置。 - 【請求項６】上記衝撃吸収手段が両基板間に形成されて
作動流体が封入された圧力チャンバーであり、また力検
出手段が、この圧力チャンバー内の圧力を力として検出
する圧力センサーであることを特徴とする請求項４に記
載の低剛性力検出装置。 - 【請求項７】上記一対の基板が、Ｚ軸方向への相対的な
変位と、Ｘ軸及びＹ軸回りの相対的な変位については自
由度を有しているが、Ｚ軸回りの相対的な変位と、Ｘ軸
方向及びＹ軸方向への相対的な変位は規制されているこ
とを特徴とする請求項４から６までの何れかに記載の低
剛性力検出装置。 - 【請求項８】上記一対の基板のうち一方の基板が、複数
の側辺に、弧状の凹部とこの凹部の内周面の一部に形成
された突条とを有すると共に、他方の基板が、上記凹部
に嵌合して突条に接触する柱状のストッパを有し、これ
らの凹部及び突条とストッパとによって上記基板が、Ｚ
軸回りの相対的な変位とＸ軸方向及びＹ軸方向への相対
的な変位を規制されると共に、Ｚ軸方向への相対的な変
位とＸ軸及びＹ軸回りの相対的な変位については自由度
を有するように配設されていることを特徴とする請求項
７に記載の低剛性力検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002010018A JP4109456B2 (ja) | 2002-01-18 | 2002-01-18 | 低剛性力検出装置 |
| KR10-2004-7011034A KR20040089110A (ko) | 2002-01-18 | 2003-01-17 | 저강성 힘검출 방법 및 장치 |
| US10/500,853 US20050166687A1 (en) | 2002-01-18 | 2003-01-17 | Method and device for detecting low rigidity |
| PCT/JP2003/000358 WO2003062777A1 (fr) | 2002-01-18 | 2003-01-17 | Procede et dispositif pour detecter une faible rigidite |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002010018A JP4109456B2 (ja) | 2002-01-18 | 2002-01-18 | 低剛性力検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003214963A true JP2003214963A (ja) | 2003-07-30 |
| JP4109456B2 JP4109456B2 (ja) | 2008-07-02 |
Family
ID=27605985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002010018A Expired - Lifetime JP4109456B2 (ja) | 2002-01-18 | 2002-01-18 | 低剛性力検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20050166687A1 (ja) |
| JP (1) | JP4109456B2 (ja) |
| KR (1) | KR20040089110A (ja) |
| WO (1) | WO2003062777A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004024400A1 (ja) * | 2002-09-13 | 2004-03-25 | Kawada Industries, Inc. | 歩行ロボットの衝撃吸収機構 |
| JP2008290247A (ja) * | 2008-09-09 | 2008-12-04 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 脚式ロボットの動作制御のための外乱検出方法及びその装置 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8175689B2 (en) * | 2007-03-19 | 2012-05-08 | Nicholas Hunter-Jones | Skin elasticity measurement |
| KR100899540B1 (ko) * | 2007-12-14 | 2009-05-27 | 한국철도기술연구원 | 고속철도차량 동력전달축 부하측정장치 |
| WO2018148503A1 (en) | 2017-02-09 | 2018-08-16 | Nextinput, Inc. | Integrated digital force sensors and related methods of manufacture |
| US11243125B2 (en) | 2017-02-09 | 2022-02-08 | Nextinput, Inc. | Integrated piezoresistive and piezoelectric fusion force sensor |
| US11243126B2 (en) | 2017-07-27 | 2022-02-08 | Nextinput, Inc. | Wafer bonded piezoresistive and piezoelectric force sensor and related methods of manufacture |
| WO2019079420A1 (en) | 2017-10-17 | 2019-04-25 | Nextinput, Inc. | SHIFT TEMPERATURE COEFFICIENT COMPENSATION FOR FORCE SENSOR AND STRAIN GAUGE |
| WO2019099821A1 (en) * | 2017-11-16 | 2019-05-23 | Nextinput, Inc. | Force attenuator for force sensor |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3712294A (en) * | 1970-07-24 | 1973-01-23 | J Muller | Method and apparatus for measuring human reaction |
| US3826145A (en) * | 1973-03-01 | 1974-07-30 | Farland K Mc | Electrical ataxiameter |
| JPS5529374B2 (ja) * | 1975-02-05 | 1980-08-02 | ||
| JPS60221288A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-11-05 | 株式会社 富士電機総合研究所 | 圧覚認識制御装置 |
| US5416393A (en) * | 1992-05-20 | 1995-05-16 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Legged mobile robot foot structure |
| JP3297887B2 (ja) * | 1993-06-22 | 2002-07-02 | ニッタ株式会社 | 静電容量式センサー |
| JP2000306456A (ja) * | 1999-04-20 | 2000-11-02 | Polymatech Co Ltd | 感圧センサー |
| JP2005517951A (ja) * | 2002-02-21 | 2005-06-16 | インテリジェント メカトロニック システムズ インコーポレイテッド | 横方向および角度の調節をする車両座席の（予荷重）ロードセル |
-
2002
- 2002-01-18 JP JP2002010018A patent/JP4109456B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2003
- 2003-01-17 WO PCT/JP2003/000358 patent/WO2003062777A1/ja active Application Filing
- 2003-01-17 US US10/500,853 patent/US20050166687A1/en not_active Abandoned
- 2003-01-17 KR KR10-2004-7011034A patent/KR20040089110A/ko not_active Application Discontinuation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004024400A1 (ja) * | 2002-09-13 | 2004-03-25 | Kawada Industries, Inc. | 歩行ロボットの衝撃吸収機構 |
| KR101004980B1 (ko) * | 2002-09-13 | 2011-01-04 | 가와다 고교 가부시키가이샤 | 보행 로봇의 충격 흡수 기구 |
| JP2008290247A (ja) * | 2008-09-09 | 2008-12-04 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 脚式ロボットの動作制御のための外乱検出方法及びその装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4109456B2 (ja) | 2008-07-02 |
| US20050166687A1 (en) | 2005-08-04 |
| WO2003062777A1 (fr) | 2003-07-31 |
| KR20040089110A (ko) | 2004-10-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7093497B2 (en) | Legged mobile robot and floor reaction force detection system thereof | |
| US6992455B2 (en) | Leg device for leg type movable robot, and method of controlling leg type movable robot | |
| CN100376364C (zh) | 人形机器人的脚部结构及具有该脚部结构的机器人 | |
| EP1475194B1 (en) | Leg-type moving robot and floor reaction force detection device therefor | |
| JP2003214963A (ja) | 低剛性力検出方法及び装置 | |
| JP3400377B2 (ja) | 足平センサ及びこれを備えた人間型ロボット | |
| JP2008207321A (ja) | 脚式移動ロボット | |
| JP4078857B2 (ja) | 脚式移動ロボットの足及び脚式移動ロボット | |
| US4458424A (en) | Compliance system for industrial manipulators | |
| JP2006055972A (ja) | 足部走行機構及びそれを備えた２足歩行ロボット | |
| JP6690835B2 (ja) | 細長模型に作用する流体力計測のための６分力計測装置 | |
| US20220026295A1 (en) | Detection device | |
| WO2009128125A1 (ja) | 多脚歩行式移動装置の足部機構 | |
| CN107741290B (zh) | 一种具有足底压力检测功能的机器人足部装置 | |
| JPS61283842A (ja) | 力覚センサ | |
| US20220314467A1 (en) | Foot structure of legged mobile robot, and legged mobile robot | |
| CN1513647A (zh) | 一种人形机器人脚及脚力信息检测方法 | |
| KR102645890B1 (ko) | 사면체 구조를 갖는 힘/토크 센서 | |
| KR970047867A (ko) | 6자유도 3차원 계측기 | |
| KR20230170464A (ko) | 힘/토크 센서 | |
| JP3538638B2 (ja) | ６軸力センサ及びこれを用いた６軸力の計測方法 | |
| Kim et al. | Rotational Angle Estimation Using an Acceleration Sensor Array and Real-Time Detection Algorithm | |
| JP2012047713A (ja) | 力覚または運動センサ | |
| JP2008096240A (ja) | 力検出装置 | |
| MX2010014030A (es) | Sistema sensorial en plantillas para suelas de robots bipedos. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041018 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071204 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080204 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080311 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080404 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110411 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4109456 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120411 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130411 Year of fee payment: 5 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140411 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |