JP2003211378A - Work information processor - Google Patents
Work information processorInfo
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- JP2003211378A JP2003211378A JP2002010321A JP2002010321A JP2003211378A JP 2003211378 A JP2003211378 A JP 2003211378A JP 2002010321 A JP2002010321 A JP 2002010321A JP 2002010321 A JP2002010321 A JP 2002010321A JP 2003211378 A JP2003211378 A JP 2003211378A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、多数のロボットコ
ントローラを通信網に接続して、技能情報、ノウハウ等
を含む作業情報を多数のロボットで共有する装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device in which a large number of robot controllers are connected to a communication network and work information including skill information and know-how is shared by a large number of robots.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、溶接切断などの製造業に欠かせな
い基本的な技能は熟練した技能者によって蓄積・伝承さ
れ、日本の技術立国を支え続けてきた。しかし近年、い
わゆる少子高齢化の進展に伴って、熟練技能者の絶対数
が減少するという問題に直面している。そこで、熟練技
能者の技能あるいはノウハウ等をデータベースに蓄積し
て利用する装置等が数多く提案されている。例えば、本
願出願人の特許第３０９３７９８号公報には、溶接施工
条件のデータベースを備えることによって、施工対象の
ワークの情報を入力するだけで、最適な溶接施工条件を
決定できる自動溶接条件決定装置が開示されている。こ
の自動溶接条件決定装置は、溶接に関する技能やノウハ
ウを持たない初心者であっても、熟練者と同等以上の溶
接施工条件を簡単に設定できるものである。また、特開
平１１−９９４９２号公報には、外部からネットワーク
を介して、ロボットの制御プログラムをロボットコント
ローラへ移入することによって、制御プログラムやロボ
ットの作業用途を容易に変更できるようにした産業用ロ
ボットが開示されている。また、特開２０００−３９９
１０号公報には、ロボット情報及びセンサ情報をネット
ワーク（インターネット／イントラネット）に発信する
ことで遠隔地からの教示や解析、システムチューニング
に必要な情報を収集し、システムの故障などに迅速に対
応することができる方法および装置が開示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, the basic skills essential to the manufacturing industry such as welding and cutting have been accumulated and handed down by skilled workers, and have continued to support Japan's technological nation. However, in recent years, as the so-called declining birthrate and aging population has progressed, we are facing the problem that the absolute number of skilled workers will decrease. Therefore, many devices and the like have been proposed for accumulating and utilizing the skills or know-how of skilled workers in a database. For example, in Japanese Patent No. 3093798 of the applicant of the present application, an automatic welding condition determination device capable of determining an optimum welding condition by simply inputting information of a work to be constructed by providing a database of welding condition is provided. It is disclosed. This automatic welding condition determination device can easily set welding work conditions equal to or higher than those of a skilled person, even for a beginner who does not have the skill or know-how related to welding. Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-99492 discloses an industrial robot in which a control program for a robot is transferred to a robot controller from the outside via a network so that the control program and the working purpose of the robot can be easily changed. Is disclosed. Also, Japanese Patent Laid-Open No. 2000-399
In publication No. 10, information required for teaching and analysis from a remote place and system tuning is collected by transmitting robot information and sensor information to a network (Internet / Intranet) to quickly respond to a system failure or the like. A method and apparatus are disclosed that are capable of doing so.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特許第
３０９３７９８号の自動溶接条件決定装置は、個々のロ
ボットにそれぞれに取り付けられるものであり、多数の
ロボットの間で溶接施工条件等のデータを共有するもの
ではないので、多数の熟練技能者の技能やノウハウを収
集・蓄積するためには十分なものではなかった。また、
特開平１１−９９４９２号公報、特開２０００−３９９
１０公報に記載の発明は、ネットワーク等を介して、外
部からロボットへ、あるいはロボットから外部へデータ
等を移送するものであるが、熟練技能者の技能やノウハ
ウを蓄積・活用できるものではなかった。そこで、本発
明は複数のロボットコントローラの間で作業情報を共有
することによって、作業情報サーバに熟練技能者の技能
およびノウハウを収集・蓄積・活用できる作業情報処理
装置を提供することを目的とする。However, the automatic welding condition determination device of Japanese Patent No. 3093798 is attached to each robot, and data such as welding condition is shared among a large number of robots. It is not enough to collect and accumulate the skills and know-how of a large number of skilled technicians. Also,
JP-A-11-99492, JP-A-2000-399
The invention described in Japanese Patent Publication No. 10 is to transfer data or the like from the outside to the robot or from the robot to the outside via a network or the like, but it has not been able to accumulate and utilize the skills and know-how of a skilled technician. . Therefore, an object of the present invention is to provide a work information processing apparatus capable of collecting, accumulating and utilizing the skill and know-how of a skilled technician in a work information server by sharing work information among a plurality of robot controllers. .
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明の請求項１の発明は、通信網に接続された複
数のロボットコントローラと、前記通信網に接続されて
作業情報を記憶する作業情報サーバを備えるとともに、
前記作業情報サーバは前記複数のロボットコントローラ
との間で前記作業情報を互いに送受信するものである。
また請求項２の発明は、前記作業情報サーバを、特定の
作業または用途に関する作業情報を記憶する用途別作業
情報サーバとするものである。また請求項３の発明は、
前記作業情報サーバを作業に使用する周辺機材の情報を
記憶する周辺機材サーバとするものである。また請求項
４の発明は、複数の前記作業情報サーバを前記通信網に
接続するものである。また請求項５の発明は、前記作業
情報サーバが前記作業情報の評価演算を行い、その結果
が適切な値であれば、前記作業情報をそのまま記憶し、
前記結果が不適切であれば、前記作業情報を発信したロ
ボットコントローラに前記作業情報が不適当である旨を
通報するものである。また請求項６の発明は、前記作業
情報を溶接作業条件と作業対象のワークに関する情報と
作業ツール固有の情報とするものである。また請求項７
の発明は、前記作業情報を切断作業条件と作業対象のワ
ークに関する情報と作業ツール固有の情報とするもので
ある。また請求項８の発明は、前記作業情報によって作
業を実施した結果が「良」であった件数と「不良」であ
った件数をカウントして記録するものである。In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 of the present invention stores a plurality of robot controllers connected to a communication network and work information connected to the communication network. With a work information server,
The work information server transmits / receives the work information to / from the plurality of robot controllers.
According to the invention of claim 2, the work information server is a work information server classified by use for storing work information relating to a specific work or use. The invention of claim 3 is
The work information server is a peripheral equipment server that stores information about peripheral equipment used for work. Further, the invention of claim 4 connects a plurality of the work information servers to the communication network. Further, in the invention of claim 5, the work information server performs an evaluation calculation of the work information, and if the result is an appropriate value, the work information is stored as it is,
If the result is inappropriate, the robot controller that has transmitted the work information is notified that the work information is inappropriate. According to the invention of claim 6, the work information is information on welding work conditions, a work to be worked, and information specific to a work tool. Claim 7
In the invention described above, the work information is the cutting work conditions, the work-related work information, and work tool-specific information. Further, the invention of claim 8 counts and records the number of cases where the result of performing the work is “good” and the number of “bad” according to the work information.
【０００５】[0005]
【発明の実施の形態】以下、図に基づいて、本発明の実
施例を説明する。図１は本発明の第１の実施例を示す作
業情報処理装置の概念図である。図において、１はロボ
ット機構部つまりマニピュレータであり、２はロボット
機構部１が保持する図示しないツール先端の軌跡や姿勢
などを制御するとともに、ツールの動作も制御するロボ
ットコントローラである。これらの制御データ（作業情
報）は、ロボットコントローラ２内の作業情報記憶部３
に記憶されており、作業の経過とともに作業情報が順次
作業情報記憶部３から図示しない制御演算部に呼び込ま
れ動作を決定していくものである。また、ロボットコン
トローラ２は、外部と情報を送受信するための情報通信
部４を有しており、外部の通信網（インターネット、イ
ントラネット）と接続が可能となっている。図では各ロ
ボットユーザ（Ａ社、Ｂ社、Ｃ社、Ｄ社）の社内ＬＡＮ
（Local Area Network）５に複数のロボットコントロー
ラ２を接続した例を示している。６はロボットメーカ側
に設置された作業情報サーバであり、作業情報サーバ６
は外部の通信網と接続可能とするために情報統合通信部
７と、作業情報の検索や登録・編集などを制御する情報
制御部８、作業対象毎に作業情報を記憶する作業情報統
合記憶部９から構成されている。作業情報サーバ６は、
情報統合通信部７を介して作業情報を提供・管理するロ
ボットメーカ側の社内ＬＡＮ１０および広域通信網（例
えばインターネット）１１へ接続している。また、各ロ
ボットユーザ側社内ＬＡＮ５も広域通信網１１へ接続し
ている。このように各ロボットユーザが保有するロボッ
トコントローラ２は広域通信網１１に接続されているの
で、ロボットメーカや他のロボットユーザが作業情報統
合記憶部９へ登録した最新の作業情報を入手可能である
とともに、ロボットユーザが作成した最適な作業情報を
ロボットメーカ側の作業情報サーバ６へ登録・保管する
ことが可能である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a conceptual diagram of a work information processing apparatus showing a first embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 1 is a robot mechanism unit, that is, a manipulator, and 2 is a robot controller which controls the trajectory and posture of a tool tip (not shown) held by the robot mechanism unit 1 and also controls the operation of the tool. These control data (work information) are stored in the work information storage unit 3 in the robot controller 2.
The work information stored in the work information storage unit 3 is sequentially called from the work information storage unit 3 to the control calculation unit (not shown) to determine the operation. Further, the robot controller 2 has an information communication unit 4 for transmitting and receiving information to and from the outside, and can be connected to an external communication network (Internet, intranet). In the figure, the in-house LAN of each robot user (Company A, Company B, Company C, Company D)
An example in which a plurality of robot controllers 2 are connected to a (Local Area Network) 5 is shown. 6 is a work information server installed on the robot manufacturer side, and the work information server 6
Is an information integrated communication unit 7 so that it can be connected to an external communication network, an information control unit 8 that controls search, registration, and editing of work information, and a work information integrated storage unit that stores work information for each work target. It is composed of nine. The work information server 6
It is connected to an in-house LAN 10 and a wide area communication network (for example, the Internet) 11 on the side of the robot manufacturer that provides and manages work information via the information integrated communication unit 7. The in-house LAN 5 of each robot user is also connected to the wide area communication network 11. As described above, since the robot controller 2 owned by each robot user is connected to the wide area communication network 11, the latest work information registered in the work information integrated storage unit 9 by the robot manufacturer or another robot user can be obtained. At the same time, the optimum work information created by the robot user can be registered and stored in the work information server 6 on the robot maker side.
【０００６】次に、本発明の第２の実施例について説明
する。図２は本発明の第２の実施例を示す作業情報処理
装置の概念図である。なお、前述の第１の実施例と共通
する構成要素については同一の符号を付しているので、
説明を省略する。この第2の実施例では、ロボットメー
カ側には、複数の作業情報サーバを作業対象別に分散し
て配置している。例えば、作業対象がアーク溶接の場合
の作業情報は作業情報サーバ６１を、作業対象がスポッ
ト溶接の場合の作業情報は作業情報サーバ６２を、作業
対象がレーザ溶接の場合は作業情報サーバ６３の作業情
報を利用する。更に、ワークの材質情報やロボットコン
トローラ２が制御するツール情報など作業周辺機材の情
報は周辺機材サーバ６４の情報を利用することができ
る。ここでツール情報とは、アーク溶接の場合、溶接電
源、溶接トーチ、溶接ワイヤ、シールドガスなどに関す
る情報である。また、作業情報とは、溶接電流、電圧、
ワイヤ送給速度、シールドガス流量などの溶接作業条件
に関する情報である。この周辺機材サーバ６４は、作業
情報サーバ６と同様に情報統合通信部７と情報制御部８
を有しており、周辺機材の情報を記憶する周辺機材記憶
部９１の情報をユーザへ提供することができる。このよ
うに、各ロボットユーザ側社内ＬＡＮ５も広域通信網へ
接続することで、各ロボットユーザが保有するロボット
コントローラ２は、ロボットメーカや他のユーザが作業
情報統合記憶部９へ登録した最新の作業情報を入手可能
であるとともに、ユーザが作成した最適な作業情報をメ
ーカ側の作業情報サーバ６１、６２、６３などへ登録・
保管することが可能である。また、ユーザは周辺機材の
最新の情報を周辺機材サーバ６４から容易に入手するこ
とが可能であるためライン変更などのセットアップ時間
を短縮することが可能である。Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 2 is a conceptual diagram of a work information processing apparatus showing a second embodiment of the present invention. Since the same components as those in the first embodiment described above are designated by the same reference numerals,
The description is omitted. In the second embodiment, on the robot manufacturer side, a plurality of work information servers are distributed and arranged according to work targets. For example, the work information when the work target is arc welding is the work information server 61, the work information when the work target is spot welding is the work information server 62, and the work information server 63 is the work information server 63 when the work target is laser welding. Use information. Further, the information of the peripheral equipment server 64 can be used for the information of the work peripheral equipment such as the work material information and the tool information controlled by the robot controller 2. Here, the tool information is information about a welding power source, a welding torch, a welding wire, a shield gas, etc. in the case of arc welding. Also, work information includes welding current, voltage,
This is information on welding work conditions such as wire feed rate and shield gas flow rate. The peripheral equipment server 64, like the work information server 6, has an information integration communication unit 7 and an information control unit 8.
It is possible to provide the user with the information of the peripheral equipment storage unit 91 that stores the information of the peripheral equipment. In this way, by connecting the in-house LAN 5 of each robot user to the wide area communication network, the robot controller 2 owned by each robot user can have the latest work registered in the work information integrated storage unit 9 by the robot manufacturer and other users. The information is available and the optimum work information created by the user is registered in the work information servers 61, 62, 63 on the manufacturer side.
It is possible to store. Further, since the user can easily obtain the latest information on the peripheral equipment from the peripheral equipment server 64, it is possible to shorten the setup time such as changing the line.
【０００７】次に、作業対象をアーク溶接とした場合の
情報制御部８における作業情報の登録の手順を図３およ
び図４を引用してステップを追って説明する。ここで、
図３は本発明の第３の実施例を示す情報制御のフロー図
であり、図４は作業情報の適否の判断を説明する図であ
る。
Ｓｔｅｐ１
作業情報統合記憶部への登録情報がどの作業対象である
かを判定する。ここでは、作業対象にアーク溶接を選ん
でいるので、用途は「アーク溶接」となる。
Ｓｔｅｐ２
入熱量ηを下式で表現される基準式によって求める。
η＝ＩＶ／ｖ （Ｉ：溶接電流、Ｖ：溶接電圧、ｖ：溶
接速度）
Ｓｔｅｐ３
比較用の基準入熱量η0を演算する。この際、基準式は
予め作業情報サーバに記憶されており、図４の４１に示
すような板厚ｔと入熱量ηの関数で表現される。ここで
は、下式のような２次近似式を用いる。
η０＝ａ＋ｂｔ＋ｃｔ2 （ａ，ｂ，ｃはそれぞれ既知
の定数）
Ｓｔｅｐ４
Ｓｔｅｐ２で求めた入熱量がＳｔｅｐ３で求めた基準入
熱量に許容範囲Δηを加減した範囲内（つまり、図4の
関数４１の上下に示した点線の間）の値かどうかを比較
判定する。範囲内にあれば溶接作業に適した作業情報で
あり、範囲外にあれば溶接作業に不適な作業情報である
と判断できる。ここで行う比較は、登録するデータを予
め基準値と照らし合わせて評価するであり、これによ
り、何らかの原因によって不適切なデータが送信されて
きた場合に、不適切なデータをこのＳｔｅｐで排除する
ことが可能となっている。このＳｔｅｐでの比較結果が
範囲内であれば作業情報がＳｔｅｐ５へ進み、範囲外に
あればＳｔｅｐ６へ進む。
Ｓｔｅｐ５
Ｓｔｅｐ４で判定した作業情報を作業統合記憶部へ登録
する。
Ｓｔｅｐ６
登録するに不適切なデータである旨を作業情報に付加す
る。
Ｓｔｅｐ７
作業情報統合記憶部へ作業情報を登録した場合は、作業
情報を送信したユーザ側のロボットコントローラへ登録
完了の情報を送信する。また、登録しなかった場合は、
例えば「入熱過大」などの情報を作業情報を送信したユ
ーザ側のロボットコントローラへ送信する。Next, a procedure for registering work information in the information control unit 8 when the work target is arc welding will be described step by step with reference to FIGS. 3 and 4. here,
FIG. 3 is a flow chart of information control showing a third embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram for explaining judgment of suitability of work information. Step 1 It is determined which work target the registered information in the work information integrated storage unit is. Here, since arc welding is selected as the work target, the application is "arc welding". Step 2 The heat input amount η is calculated by the standard expression represented by the following expression. η = IV / v (I: welding current, V: welding voltage, v: welding speed) Step3 Calculate a reference heat input amount η0 for comparison. At this time, the reference formula is stored in advance in the work information server and is expressed by a function of the plate thickness t and the heat input amount η as shown by 41 in FIG. Here, a quadratic approximation formula such as the following formula is used. η0 = a + bt + ct 2 (a, b, and c are known constants) Step 4 The heat input amount obtained in Step 2 is within the range obtained by adding or subtracting the allowable range Δη to the reference heat input amount obtained in Step 3 (that is, the upper and lower sides of the function 41 in FIG. 4). (Between the dotted lines shown in 1) are compared and judged. If it is within the range, it can be judged that the work information is suitable for welding work, and if it is outside the range, it can be judged that the work information is unsuitable for welding work. The comparison performed here is to evaluate the data to be registered against the reference value in advance, so that if the inappropriate data is transmitted for some reason, the inappropriate data is excluded at this Step. It is possible. If the comparison result in this Step is within the range, the work information proceeds to Step 5, and if it is out of the range, the procedure proceeds to Step 6. Step 5 Register the work information determined in Step 4 in the work integrated storage unit. Step 6 Add to the work information that the data is inappropriate for registration. Step 7 When the work information is registered in the work information integrated storage unit, the registration completion information is transmitted to the robot controller on the user side which has transmitted the work information. If you do not register,
For example, information such as "excessive heat input" is transmitted to the robot controller on the user side that has transmitted the work information.
【０００８】次に、作業情報サーバの情報制御部におけ
る作業情報および管理方法の例を図５を用いて説明す
る。図５は作業情報の概念図である。ロボットユーザ側
のロボットコントローラがネットワークを介して作業情
報サーバに向けて送信する作業情報は、データＩＤ、ユ
ーザ名、ロボットＩＤ、溶接法、板厚、電流、電圧、速
度などの情報が含まれ、これらの情報が作業情報統合記
憶部に図５に示すようなテーブルの形で登録される。登
録された作業情報を利用するユーザ（最初に作業情報を
登録したユーザであっても、それ以外のユーザであって
も良い、つまりネットワークに接続されたユーザは作業
情報サーバに登録された作業情報に自由にアクセスでき
る）が作業情報サーバから作業情報をネットワーク経由
で入手し、その作業情報を用いて作業を実施する。実施
した結果が良好であるとユーザが判断すると、ユーザは
良好である旨をロボットコントローラに入力し、ロボッ
トコントローラは作業結果が良好である旨の情報を作業
情報サーバへ送信する。良好である旨の作業結果情報を
受信した作業情報サーバは、該当する作業情報の「良」
の数値を１つ増加する。逆に作業結果が不良の場合は
「不良」の数値を１つ増加する。Next, an example of the work information and management method in the information control unit of the work information server will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a conceptual diagram of work information. The work information transmitted from the robot controller on the robot user side to the work information server via the network includes information such as data ID, user name, robot ID, welding method, plate thickness, current, voltage, speed, and the like. These pieces of information are registered in the work information integrated storage unit in the form of a table as shown in FIG. A user who uses the registered work information (this may be the user who first registered the work information or another user, that is, the user connected to the network is the work information registered in the work information server). The work information is obtained from the work information server via the network, and the work is performed using the work information. When the user determines that the performed result is good, the user inputs the fact that the result is good to the robot controller, and the robot controller transmits information indicating that the work result is good to the work information server. The work information server that has received the work result information indicating that the work information is good is “good” in the corresponding work information.
Increase the value of by one. On the contrary, when the work result is defective, the numerical value of "bad" is incremented by one.
【０００９】このように、作業情報の使用結果を記録し
てゆくことによって、各作業情報の品質を簡単に把握す
ることができるとともに、例えば、「不良」数値が
「良」の数値の１０倍の値となった場合、その作業情報
の品質が良好でないと判断でき、作業情報統合記憶部か
ら削除することできる。つまり、従来、熟練技能者の技
能やノウハウとして、熟練技能者の内部に留まっていた
作業情報をネットワークを介して収集・蓄積して多数の
ユーザの間で共有することができる。また、作業情報の
使用結果の良否を記録・蓄積しているので、より良い作
業情報（作業結果の品質向上に繋がる作業情報）の発見
や追求が可能になる。以上の実施例はアーク溶接の例を
取り上げたが、本発明を適用する分野はアーク溶接に限
られるものではなく、他の作業、例えば、抵抗溶接、摩
擦攪拌接合、レーザ溶接、切断、ハンドリング、組立
て、シーリングなどにも適用できることは言うまでもな
い。つまり、従来、熟練技能者の技能やノウハウにたよ
って作業条件を決定していた分野に広く適用できるもの
である。In this way, by recording the use result of the work information, the quality of each work information can be easily grasped, and, for example, the "bad" numerical value is 10 times the "good" numerical value. When the value becomes, it can be determined that the quality of the work information is not good, and the work information can be deleted from the work information integrated storage unit. That is, as the skill and know-how of the skilled technician, the work information that has been retained inside the skilled technician in the past can be collected / stored via the network and shared among a large number of users. In addition, since the quality of the use result of the work information is recorded and accumulated, it is possible to find and pursue better work information (work information that leads to improvement of the quality of the work result). Although the above examples have taken up the example of arc welding, the field to which the present invention is applied is not limited to arc welding, other work, for example, resistance welding, friction stir welding, laser welding, cutting, handling, It goes without saying that it can also be applied to assembly and sealing. That is, the present invention can be widely applied to fields in which work conditions are conventionally determined based on the skills and know-how of skilled workers.
【００１０】[0010]
【発明の効果】以上、説明したように、請求項１記載の
発明は、複数のロボットコントローラと作業情報サーバ
とを通信網で接続して、作業情報を共有しているので、
作業情報サーバに熟練技能者の技能およびノウハウを収
集・蓄積・活用できる。よって、熟練技能者の技能の伝
承が容易になるとともに、ロボットの教示時における作
業条件の設定が容易になる効果がある。請求項２記載の
発明は、作業情報サーバを作業用途別に設置するので、
多様な作業用途について、大量の作業情報の収集・蓄積
・活用を行うことができる効果がある。請求項3記載の
発明は、周辺機材サーバを設置するので、ユーザは周辺
機材の情報を個別に入力する必要がない。従って、周辺
機材に関する作業情報を設定する際の時間が短縮される
効果がある。請求項４記載の発明は、複数の作業情報サ
ーバをネットワークに接続するので、大量の作業情報の
収集・蓄積・活用を行うことができる効果がある。請求
項５記載の発明は、作業情報サーバへ登録しようとする
作業情報が適切な範囲にあるかどうかを予め判定するた
め、非現実的な作業情報を作業情報サーバへ記憶するこ
とがなく記憶容量の浪費を軽減する効果がある。また、
作業情報が適切でない場合、作業情報を登録しようとす
るユーザ側に適切でないことを通知するので、ユーザ側
では早期に作業情報の改善に取り組むことができるとい
う効果もある。請求項６記載の発明は、溶接条件と、作
業対象のワークに関する情報および、ツール固有の情報
を関連付けて記憶しているので、非常に品質の高い作業
情報を作業情報サーバに蓄積・提供することができる。
請求項７記載の発明は、切断条件と、作業対象のワーク
に関する情報および、ツール固有の情報を関連付けて記
憶しているので、非常に品質の高い作業情報を作業情報
サーバに蓄積・提供することができる。請求項８記載の
発明は、作業情報に従って作業を実施した結果の「良」
「不良」をカウントするので、レベルの低い作業情報を
排除することができる。したがってより高度な（良質
な）作業情報の収集・蓄積・活用を行うことができる効
果がある。As described above, according to the invention described in claim 1, since the plurality of robot controllers and the work information server are connected by the communication network to share the work information,
The work information server can collect, accumulate, and utilize the skills and know-how of skilled technicians. Therefore, it is possible to easily transfer the skill of the skilled technician and to easily set the work condition when teaching the robot. According to the invention of claim 2, since the work information server is installed for each work purpose,
There is an effect that a large amount of work information can be collected, accumulated and utilized for various work applications. According to the third aspect of the present invention, since the peripheral equipment server is installed, the user does not need to individually input the information of the peripheral equipment. Therefore, there is an effect that the time for setting the work information about the peripheral equipment is shortened. According to the invention described in claim 4, since a plurality of work information servers are connected to the network, there is an effect that a large amount of work information can be collected, accumulated, and utilized. In the invention according to claim 5, since it is determined in advance whether the work information to be registered in the work information server is within an appropriate range, unrealistic work information is not stored in the work information server, and the storage capacity is increased. It has the effect of reducing waste. Also,
If the work information is not appropriate, the user who is trying to register the work information is notified that the work information is not appropriate, so that there is also an effect that the user side can work on the improvement of the work information early. In the invention according to claim 6, since the welding condition, the information about the work to be worked, and the information peculiar to the tool are stored in association with each other, very high quality work information is accumulated and provided in the work information server. You can
In the invention according to claim 7, since the cutting condition, the information about the work to be worked, and the information peculiar to the tool are stored in association with each other, very high quality work information is accumulated and provided to the work information server. You can The invention according to claim 8 is “good” as a result of performing the work according to the work information.
Since "bad" is counted, low-level work information can be excluded. Therefore, there is an effect that more advanced (high quality) work information can be collected, accumulated and utilized.
【図１】本発明の第１の実施例を示す作業情報処理装置
の概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram of a work information processing apparatus showing a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第２の実施例を示す作業情報処理装置
の概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram of a work information processing apparatus showing a second embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施例を示す情報制御のフロー図であ
る。FIG. 3 is a flow chart of information control showing an embodiment of the present invention.
【図４】本発明の実施例を示す作業情報の適否判断の説
明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of suitability determination of work information according to the embodiment of this invention.
【図５】本発明の実施例を示す作業情報の概念図であ
る。FIG. 5 is a conceptual diagram of work information showing an embodiment of the present invention.
１ ロボット機構部、２ ロボットコントローラ、３
作業情報記憶部、４ 情報通信部、５ 社内ＬＡＮ、６
作業情報サーバ、７ 情報統合通信部、８ 情報制御
部、９ 作業情報統合記憶部、１０ 社内ＬＡＮ、１１
広域通信網、４１ 関数、６１ アーク溶接作業情報
サーバ、６２ スポット溶接作業情報サーバ、６３ レ
ーザ溶接作業情報サーバ、６４ 周辺機材サーバ、９１
周辺機材記憶部1 robot mechanism section, 2 robot controller, 3
Work information storage unit, 4 information communication unit, 5 in-house LAN, 6
Work information server, 7 information integrated communication unit, 8 information control unit, 9 work information integrated storage unit, 10 in-house LAN, 11
Wide area communication network, 41 function, 61 arc welding work information server, 62 spot welding work information server, 63 laser welding work information server, 64 peripheral equipment server, 91
Peripheral equipment storage
Claims (8)
ローラと、前記通信網に接続されて作業情報を記憶する
作業情報サーバを備えるとともに、前記作業情報サーバ
は前記複数のロボットコントローラとの間で前記作業情
報を互いに送受信することを特徴とする作業情報処理装
置。1. A plurality of robot controllers connected to a communication network, and a work information server connected to the communication network for storing work information, wherein the work information server is provided between the plurality of robot controllers. A work information processing apparatus, which transmits and receives the work information to and from each other.
用途に関する作業情報を記憶する用途別作業情報サーバ
であることを特徴とする請求項１記載の作業情報処理装
置。2. The work information processing apparatus according to claim 1, wherein the work information server is a use-specific work information server that stores work information regarding a specific work or use.
辺機材の情報を記憶する周辺機材サーバであることを特
徴とする請求項１記載の作業情報処理装置。3. The work information processing apparatus according to claim 1, wherein the work information server is a peripheral equipment server that stores information on peripheral equipment used for work.
接続したことを特徴とする請求項１記載の作業情報処理
装置。4. The work information processing apparatus according to claim 1, wherein a plurality of the work information servers are connected to the communication network.
価演算を行い、その結果が適切な値であれば、前記作業
情報をそのまま記憶し、前記結果が不適切であれば、前
記作業情報を発信したロボットコントローラに前記作業
情報が不適当である旨を通報することを特徴とする請求
項１記載の作業情報処理装置。5. The work information server performs an evaluation calculation of the work information, stores the work information as it is if the result is an appropriate value, and stores the work information if the result is inappropriate. The work information processing apparatus according to claim 1, wherein the work information processing apparatus notifies that the work information is inappropriate to the robot controller that transmitted the message.
ワークに関する情報と作業ツール固有の情報であること
を特徴とする請求項１に記載の作業情報処理装置。6. The work information processing apparatus according to claim 1, wherein the work information includes welding work conditions, work-related work information, and work tool-specific information.
ワークに関する情報と作業ツール固有の情報であること
を特徴とする請求項１に記載の作業情報処理装置。7. The work information processing apparatus according to claim 1, wherein the work information includes cutting work conditions, information on a work to be worked, and information specific to a work tool.
が「良」であった件数と「不良」であった件数をカウン
トして記録することを特徴とする請求項１に記載の作業
情報処理装置。8. The work information processing according to claim 1, wherein the number of cases where the result of performing the work based on the work information is “good” and the number of cases where the result is “bad” are counted and recorded. apparatus.
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