JP2003196787A - 移動体検出方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動体（車両等）の移動方向を精度良く検出
できる移動体検出方法及び移動体検出装置を提供する。 【解決手段】 移動体画像［ｉ−ｎ］は縦８個×横８個
の所定の大きさのブロックに分割する。移動体画像
［ｉ］は縦１５個×横１５個の、移動体画像［ｉ−ｎ］
と同じ大きさのブロックに分割する。移動体画像［ｉ−
ｎ］の所定のブロックが一致もしくは類似するブロック
を移動体画像［ｉ］のブロックから検索し、「（ブロッ
ク）動きベクトル」を求める。複数の「（ブロック）動
きベクトル」を平均して、「（移動体）動きベクトル」
を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体検出方法及
び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】交通事故の抑制等を目的として、道路上
を走行する移動体（車両等）の挙動を検出する技術が求
められている。例えば、特開平１０−１０５６８９号公
報には、予め設定された検出領域を撮影し、背景画像
（移動体（車両等）が存在しない時の道路の画像）と現
在画像（現在、撮影した画像）との差分から移動体（車
両等）を検出する移動体挙動検知装置が提案されてい
る。従来、移動体を検出した際に、以下のように移動体
の移動方向を検出していた。例えば、移動体画像［ｉ−
１］と移動体画像［ｉ］から移動方向を求める場合、移
動体画像［ｉ−１］と移動体画像［ｉ］を所定の大きさ
（所定の画素数）のブロックに分割し、ブロック間のマ
ッチングを用いていた。例えば、移動体画像［ｉ−１］
の所定のブロックの画像（ブロック内の各画素に入って
いる、例えば輝度を示すデジタル量）と、移動体画像
［ｉ］のブロックの画像（ブロック内の各画素に入って
いる、例えば輝度を示すデジタル量）を比較し、類似す
るブロックを検索する。類似するブロックが検出できた
ら、移動体は、移動体画像［ｉ−１］の所定のブロック
の位置から、類似する移動体画像［ｉ］のブロックの方
向に移動したことを判別する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、移動体
画像［ｉ］を移動体画像［ｉ−１］と同数のブロックに
分割して比較すると、類似するブロックが検出しにく
い。そこで、本発明は、移動体画像［ｉ］を移動体画像
［ｉ−１］よりも多数のブロックに分割し、移動体画像
［ｉ−１］の所定のブロックと類似する移動体画像
［ｉ］のブロックを検出し易くし、移動体の移動方向を
検出する精度を良くする移動体検出方法を提供する。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を解決するため
に、請求項１に記載の発明は、検出領域を所定時間間隔
で撮影し、撮影画像を得るとともに記憶し、時点［ｉ］
における撮影画像［ｉ］と、撮影画像［ｉ］に対してｎ
回過去の撮影画像［ｉ−ｎ］（ｎは、１以上の整数）
と、撮影画像［ｉ］に対してｎ回未来の撮影画像［ｉ＋
ｎ］とを用い、撮影画像［ｉ−ｎ］と撮影画像［ｉ］と
の差分に基づいて２値化した２値化画像［ｉ−ｎ、ｉ］
と、撮影画像［ｉ］と撮影画像［ｉ＋ｎ］との差分に基
づいて２値化した２値化画像［ｉ、ｉ＋ｎ］とを求め、
求めた２値化画像［ｉ−ｎ、ｉ］と２値化画像［ｉ、ｉ
＋ｎ］とに基づいて、時点［ｉ］に対応するマスク画像
［ｉ］を求め、求めたマスク画像［ｉ］と撮影画像
［ｉ］とに基づいて、時点［ｉ］に対応する移動体画像
［ｉ］を求め、また、時点［ｉ−ｎ］における撮影画像
［ｉ−ｎ］と、撮影画像［ｉ−ｎ］に対してｎ回過去の
撮影画像［ｉ−２ｎ］（ｎは、１以上の整数）と、撮影
画像［ｉ］とを用いて、時点［ｉ−ｎ］に対応する移動
体画像［ｉ−ｎ］を求め、移動体画像［ｉ−ｎ］を所定
の大きさの複数のブロックに分割し、移動体画像［ｉ］
を移動体画像［ｉ−ｎ］の場合と同じ大きさでありなお
かつ移動体画像［ｉ−ｎ］の場合よりも多数の複数のブ
ロックに分割して、移動体画像［ｉ−ｎ］の所定のブロ
ックの画像が一致もしくは類似している移動体画像
［ｉ］のブロックを検索し、検索結果に基づいて移動体
の移動方向を検出する移動体検出方法である。請求項１
に記載の移動体検出方法によれば、移動体画像［ｉ−
１］の所定のブロックと類似する移動体画像［ｉ］のブ
ロックが検出し易い。これにより、移動体の移動方向を
検出する精度を良くすることができる。ここで、“ブロ
ックの大きさが同じ”ということは、ブロックを構成す
る縦方向の画素数、及び横方向の画素数が同じであると
いうこととする。また、“ブロックの画像が一致もしく
は類似する”ということは、ブロックを構成する画素に
入っている、例えば輝度を示すデジタル量（測定量）が
一致もしくは類似するということとする。

【０００５】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の移動体検出方法であって、移動体画像［ｉ−
ｎ］及び移動体画像［ｉ］を構成する画素は、縦ｘ個及
び横ｙ個（但し、ｘ、ｙは整数）のマトリクスからな
り、移動体画像［ｉ−ｎ］は、画素を縦に（ａ１）個ず
つ及び横に（ｂ１）個ずつ（但し、ａ１、ｂ１は整数で
あり、ｘ＞ａ１＞１、及びｙ＞ｂ１＞１）ずらしたブロ
ックに分割し、移動体画像［ｉ］は、画素を縦に（ａ
２）個ずつ及び横に（ｂ２）個ずつ（但し、ａ２、ｂ２
は整数であり、少なくともａ２＜ａ１、もしくはｂ２＜
ｂ１）ずらしたブロックに分割する移動体検出方法であ
る。また、請求項２に記載の移動体検出方法によれば、
移動体画像［ｉ−１］の所定のブロックと類似する移動
体画像［ｉ］のブロックが検出し易い。これにより、移
動体の移動方向を検出する精度を良くすることができ
る。

【０００６】また、請求項３に記載の発明は、請求項１
又は２に記載の移動体検出方法であって、移動体画像
［ｉ−ｎ］の所定のブロックの画像が一致もしくは類似
している画像を移動体画像［ｉ］のブロックを検索し、
検索結果に基づいて移動体の移動速度を演算する移動体
検出方法である。請求項３に記載の移動体検出方法によ
れば、移動速度の演算が容易である。

【０００７】また、請求項４に記載の発明は、撮影装置
と処理装置とを備え、撮影装置は、所定時間間隔で、検
出領域の画像を撮影し、処理装置は、所定時間間隔で撮
影された画像に基づき請求項１〜３のいずれかに記載の
移動体検出方法を用いて移動体の移動方向を検出する移
動体検出装置である。請求項４に記載の移動体検出装置
によれば、移動体の移動方向を検出する精度を良くする
ことができる。

【０００８】また、請求項５に記載の発明は、処理装置
を備え、処理装置は、所定時間間隔で撮影された検出領
域の画像に基づき請求項１〜３のいずれかに記載の移動
体検出方法を用いて移動体の移動方向を検出する移動体
検出装置である。請求項５に記載の移動体検出装置によ
れば、移動体の移動方向を検出する精度を良くすること
ができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。図１は、本発明の移動体検出方法を
適用した移動体検出装置の一実施の形態の概略構成図を
示している。図１は、移動体Ｃが、見通しの悪い路地β
から幹線道路αを横断しようとしている（直進しようと
している）例を示している。この例では、移動体Ｃの左
側には障害物γがあり、移動体Ｃからの視界では、左側
の幹線道路αが見えない状況にある。通常の場合は、移
動体Ｃの運転者は、徐行して交差点に近づき、（幹線道
路αの）左右の交通状況を確認する。そして、幹線道路
αを走行して交差点に向かって来る移動体（車両等）が
存在しないことを確認した後に、幹線道路αを横断す
る。しかし、夕暮れ時等、薄暗い場合では、移動体Ｃの
運転者が、幹線道路αを走行して交差点に向かって来る
移動体Ａの存在を見落とし、交通事故につながる可能性
がある。

【００１０】撮影装置１は、所定時間間隔で、（図１中
の移動体Ａを含む）検出領域の画像を撮影する。処理装
置２は、所定時間間隔で、撮影された画像を記憶装置３
に記憶するとともに、記憶装置３に記憶されている撮影
画像をプログラムに従って処理して移動体を検出する。
そして、処理装置２は、幹線道路αを走行して交差点に
向かって来る移動体Ａを検出すると、警報装置４に警報
動作信号を送る。警報装置４は、処理装置２から警報動
作信号を受け取ると、音声あるいは光等（警報の方法
は、種々の方法が可能である）で警報を発生する。移動
体Ｃの運転者は、警報装置４から警報が発生しているこ
とにより、交差点に他の移動体（この場合は、移動体
Ａ）が進入してくることを判別することができる。これ
により、安全に幹線道路αを横断することができる。な
お、撮影装置１、処理装置２、記憶装置３、警報装置４
は、各々個別の装置であってもよいし、いくつかをまと
めた装置（図１の例では、処理装置２と記憶装置３をま
とめている）であってもよい。また、処理装置２と警報
装置４は、無線回線で接続してもよいし、有線回線で接
続してもよい。また、設置場所も、種々変更が可能であ
る。また、各装置の駆動用電源としては、交流電源を用
いてもよいし、太陽電池を用いてもよいし、交流電源あ
るいは太陽電池の双方を具備し、必要に応じて切り替え
て用いてもよい。電源には、種々の電源を用いることが
できる。なお、太陽電池を備える場合は、例えば、電池
パネルを撮影装置１の上部等に設ける。

【００１１】◆［移動体の検出原理１］次に、図２を用
いて、本発明の移動体検出方法の検出原理を説明する。
本実施例で用いている画像は、全て、明るさ（輝度）を
デジタル量に変換した個々の画素が、整然と配列（例え
ば、縦方向：４８０画素、横方向：６４０画素）されて
構成された、デジタル画像である。また、各図面におい
て、各画像間を結ぶ矢印は、処理の流れを明確にするた
めに、適宜、実線、点線、１点鎖線、２点鎖線を用いて
いる。まず、撮影装置１にて、所定時間間隔（例えば、
１／８秒間隔）で検出領域を撮影し、処理装置２は撮影
画像を記憶装置３に記憶する。図２の例では、時間［ｉ
−１］、［ｉ］、［ｉ＋１］で、撮影画像［ｉ−１］、
撮影画像［ｉ］、撮影画像［ｉ＋１］を得るとともに記
憶装置３に記憶している。時間［ｉ］の時点では、処理
装置２は、撮影画像［ｉ］を得て記憶装置３に記憶し、
更に、撮影画像［ｉ−１］と撮影画像［ｉ］との差分に
基づいて２値化した２値化画像［ｉ−１、ｉ］を求め、
記憶装置３に記憶する。この例では、２値化画像は、移
動体が黒色で示され、移動体を除いた背景が白色で示さ
れている（黒色と白色の２値で表現されている）。時間
［ｉ−１］と時間［ｉ］が非常に近接した時間なので、
天候等の変化による背景の明るさ等の変化がほとんどな
く、適切に背景を除去することが可能である。なお、２
値化画像の求め方の詳細については後述する。

【００１２】時間［ｉ＋１］の時点では、処理装置２
は、撮影画像［ｉ＋１］を得て記憶装置３に記憶し、撮
影画像［ｉ］と撮影画像［ｉ＋１］との差分に基づいて
２値化した２値化画像［ｉ、ｉ＋１］を求め、記憶装置
３に記憶する。そして、２値化画像［ｉ−１、ｉ］と２
値化画像［ｉ、ｉ＋１］との論理積から、マスク画像
［ｉ］を求める。ここで、マスク画像は、２値で表現さ
れており、時間［ｉ＋１］で得られるマスク画像は、時
間［ｉ＋１］に対応するマスク画像でなく、時間［ｉ］
に対応するマスク画像［ｉ］である。なお、マスク画像
の求め方の詳細については後述する。続いて、求めたマ
スク画像［ｉ］と、時間［ｉ］に対応する撮影画像
［ｉ］とに基づいて、移動体画像［ｉ］を得る。撮影画
像［ｉ］からマスク画像［ｉ］の黒色部分のみを抽出し
たものが移動体画像［ｉ］である。移動体画像は、撮影
画像から移動体以外の背景が除去され、移動体のみが存
在している。なお、移動体画像の求め方の詳細について
は後述する。この例では、時間［ｉ］に撮影した撮影画
像［ｉ］に対応する移動体画像［ｉ］は、時間［ｉ］で
なく、時間［ｉ＋１］に抽出されるが、時間［ｉ］と時
間［ｉ＋１］の間隔が短い（本実施例では、１／８秒）
ので、移動体の検出及び警報の発生等に、ほとんど影響
しない。

【００１３】◆［移動体の検出原理２］図３は、上記で
説明した図２の処理を、所定時間間隔で、連続的に実行
していく様子を示している。例えば、時間［ｉ］の時点
では、撮影画像［ｉ］を得て記憶し、撮影画像［ｉ−
１］と撮影画像［ｉ］との差分に基づいて２値化した２
値化画像［ｉ−１、ｉ］を求めて記憶する。そして、２
値化画像［ｉ−２、ｉ−１］と２値化画像［ｉ−１、
ｉ］との論理積からマスク画像［ｉ−１］を求め、撮影
画像［ｉ−１］からマスク画像［ｉ−１］の黒色部分を
抽出して移動体画像［ｉ−１］を得ることができる。同
様にして、時間［ｉ＋１］では移動体画像［ｉ］を得る
ことができ、時間［ｉ＋２］では移動体画像［ｉ＋１］
を得ることができる。そして、所定時間間隔毎の移動体
画像［ｉ−１］、移動体画像［ｉ］、移動体画像［ｉ−
１］に基づいて、移動体の移動方向及び移動速度、ある
いは移動体までの距離等を求めることができる。なお、
移動体の移動方向、移動速度、位置等の求め方について
は後述する。

【００１４】◆［２値化画像の求め方］次に、図４を用
いて、２つの撮影画像の差分から２値化画像を求める方
法について説明する。図４は、説明のために、撮影画像
を８×８のブロック（Ｘ、Ｙ）に分割している。また、
この例では、各ブロック（Ｘ、Ｙ）は、４×４の合計１
６個の画素が整然と配列されて構成されており、各画素
には明るさ（輝度）に基づく測定値が入っている。例え
ば、各画素は明るさ（輝度）を測定する。図４に示すよ
うに、撮影画像［ｉ−１］のブロック（５、２）及びブ
ロック（５、３）と、撮影画像［ｉ］のブロック（５、
２）及びブロック（５、３）の各画素の値は、各画素で
検出された明るさ（輝度）の量である（点線で示す部分
は、移動体の外形を参考として示している）。また、各
ブロック中に色彩を変更している部分は、参考として移
動体の一部であることを示している。

【００１５】ここで、撮影画像［ｉ−１］と撮影画像
［ｉ］との差分を求めるには、撮影画像［ｉ］の各画素
のデジタル量から、撮影画像［ｉ−１］の対応する画素
のデジタル量を減算する。そして、求めた差分の絶対値
を演算する。例えば、撮影画像［ｉ］のブロック（５、
３）の右上の画素のデジタル量（１２）から、撮影画像
［ｉ−１］のブロック（５、３）の右上のデジタル量
（６）を減算する。そして、各画素毎に差分の絶対値を
演算して、対応する画素の部分に、演算した値を格納す
る。次に、差分の絶対値を２値化する。例えば、差分の
絶対値が閾値以上（例えば、「４」以上）である画素の
部分を「１」に設定し、差分の絶対値が閾値未満（例え
ば、「４」未満）である画素の部分を「０」に設定す
る。これにより、２つの撮影画像の差分から「１」と
「０」の２値のみを有する２値化画像を得ることができ
る。例えば、「０」の画素の部分を白色に設定し、
「１」の画素の部分を黒色に設定すると、図４に示す２
値化画像［ｉ−１、ｉ］が得られる。この方法による
と、非常に短い時間間隔の２つの撮影画像の差分である
ため、移動体以外の背景を精度良く除去することが可能
である。

【００１６】◆［マスク画像の求め方］次に、２つの２
値化画像の論理積からマスク画像を求める方法について
説明する。２値化画像は、図４に示すように、各画素が
「０」あるいは「１」のいずれかである。この各画素毎
に、対応する画素との論理積を求める。例えば、図２に
示す２値化画像［ｉ−１、ｉ］と２値化画像［ｉ、ｉ＋
１］との論理積を求めた結果、例えば、「０」の画素の
部分を白色に設定し、「１」の画素の部分を黒色に設定
すると、図２に示すマスク画像［ｉ］が得られる。

【００１７】◆［移動体画像の求め方］次に、撮影画像
とマスク画像から移動体画像を得る方法について説明す
る。マスク画像は、上記に説明したように、各画素の部
分が「０」あるいは「１」のいずれかである。例えば、
図２において、マスク画像［ｉ］の画素が「０」の部分
（この場合、マスク画像［ｉ］中の白色部分）に対応す
る撮影画像［ｉ］の画素の部分を「０」にする（この場
合、白色にしている）。また、マスク画像［ｉ］の画素
が「１」の部分（この場合、マスク画像［ｉ］中の黒色
部分）に対応する撮影画像［ｉ］の画素は、そのままの
デジタル量を保持させる。このように、移動体画像
［ｉ］を得ることができる。

【００１８】◆［移動体の移動方向及び移動速度の求め
方］次に、求めた移動体画像に基づいて移動体の移動方
向及び移動速度を求める方法について説明する。例え
ば、移動体画像［ｉ−１］と移動体画像［ｉ］に基づい
て、時間［ｉ−１］から時間［ｉ］における移動体の動
きベクトルを求める方法を、図５〜図８を用いて説明す
る。ここで、移動体画像［ｉ−１］は縦３２画素×横３
２画素で構成されている。そして、図５に示すように、
例えば、移動体画像［ｉ−１］は縦８個×横８個のブロ
ック（Ｘ、Ｙ）［Ｘ及びＹは整数、１≦Ｘ及びＹ≦８］
で構成されている。すなわち、ブロック（１、１）〜ブ
ロック（８、８）で構成されている。例えば、移動体画
像［ｉ−１］において、縦方向に上から５番目、なおか
つ横方向に左から２番目のブロックを、ブロック（５、
２）と表す。また、各ブロック（Ｘ、Ｙ）は、縦４画素
×横４画素の合計１６個の画素が整然と配列されて構成
されており、各画素には明るさ（輝度）に基づく測定値
（デジタル量）が入っている。

【００１９】一方、移動体画像［ｉ］も縦３２画素×横
３２画素で構成されている。そして、図５、図６に示す
ように、移動体画像［ｉ］は縦１５個×横１５個のブロ
ック（Ｌ／２、Ｍ／２）［Ｌ及びＭは整数、２≦Ｌ及び
Ｍ≦１６］で構成されている。これは、ブロック（１、
１）から縦方向に下に２画素ずつ、また、横方向に右に
２画素ずつずらした縦４画素×横４画素で構成される２
２５個のブロックである（ブロックの大きさは、移動体
画像［ｉ−１］のブロックと同じである）。例えば、図
６に示すように、ブロック（３、４）から縦方向に２画
素下にずらしたブロックは、ブロック（３．５、４）と
表す。

【００２０】そして、移動体画像［ｉ］と移動体画像
［ｉ−１］のブロック間で一致もしくは類似しているブ
ロックを検索する。つまり、移動体が存在する各ブロッ
ク（Ｘ［ｉ−１］、Ｙ［ｉ−１］）の移動先ブロック
（Ｘ［ｉ］、Ｙ［ｉ］）を検索する。例えば、移動体画
像［ｉ−１］のブロック（５、２）内の各画素に、図５
に示すデジタル量が入っている。これと一致もしくは類
似する移動体画像［ｉ］のブロックを、図６に示す２２
５個のブロックの中から検索する。ここで、移動体画像
［ｉ］のブロック（３．５、４）内の各画素に入ってい
るデジタル量が、図５、図７に示す値とする。この場
合、移動体画像［ｉ−１］のブロック（５、２）と、移
動体画像［ｉ］のブロック（３．５、４）が一致してい
ることを判別し、ブロック（５、２）からブロック
（３．５、４）へ向かう「（ブロック）動きベクトル」
が得られる。同様に、各ブロックにおける「（ブロッ
ク）動きベクトル」を求める。そして、図８に示すよう
に、類似方向及び類似距離の「（ブロック）動きベクト
ル」を平均化して、「（移動体）動きベクトル」を求め
る。そして、「（移動体）動きベクトル」より、移動体
の移動方向及び移動距離を求めることができる。また、
所定時間における移動距離から、移動体の移動速度を求
めることができる。

【００２１】同様にして、図８に示すように、移動体画
像［ｉ］と移動体画像［ｉ＋１］に基づいて、時間
［ｉ］から時間［ｉ＋１］における移動体の動きベクト
ルを求めることができる。この場合は、移動体画像
［ｉ］を６４個のブロックに、移動体画像［ｉ＋１］を
２２５個のブロックに分割して「（移動体）動きベクト
ル」を求める。このようにして、連続した所定の時間に
おける移動体の動きベクトルを求めることができる。そ
して、連続した所定の時間における移動体の移動方向及
び移動距離を求めることができる。

【００２２】なお、ブロック間で一致もしくは類似する
か否かを判別する方法としては、従来技術の、（１）ブ
ロック内画素の差分階調値の絶対値の和、（２）ブロッ
ク内画素の平均階調値の差の絶対値、（３）ブロック内
画素の階調値の標準偏差の差の絶対値、（４）ブロック
内画素の階調値の相互相関係数、（５）ブロック内画素
の階調値のフーリエ係数による一致度、等種々の方法が
あり、いずれの方法を用いてもよい。

【００２３】また、本実施の形態では、移動体画像［ｉ
−１］は縦４画素×横４画素で構成される６４個のブロ
ック（１、１）〜ブロック（８、８）に分割され、移動
体画像［ｉ］はブロック（１、１）から縦方向に下に２
画素ずつ、また、横方向に右に２画素ずつずらした縦４
画素×横４画素で構成される２２５個のブロックに分割
される場合について説明した（請求項２中の、ａ１＝ｂ
１＝４、及びａ２＝ｂ２＝２の場合）が、移動体画像を
ブロックに分割する方法は実施の形態に限定されるもの
ではない。例えば、移動体画像［ｉ］はブロック（１、
１）から縦方向に下に３画素ずつ、また、横方向に右に
３画素ずつずらした縦４画素×横４画素で構成されるブ
ロックに分割されるように構成してもよい（請求項２中
の、ａ１＝ｂ１＝４、及びａ２＝ｂ２＝３の場合）。

【００２４】このように、移動体画像［ｉ］を移動体画
像［ｉ−１］よりも多数のブロックに分割して、移動体
画像［ｉ−１］の所定のブロックが一致もしくは類似す
るブロックを検索することで、一致もしくは類似するブ
ロックを容易に検出することができる。これにより、例
えば、「（ブロック）動きベクトル」を多数検出するこ
とができるので、「（移動体）動きベクトル」の信頼性
が向上する。すなわち、移動体の移動方向を検出する精
度を良くすることができる。

【００２５】また、前述の、求めた移動体画像に基づい
て移動体の移動方向及び移動速度を求める方法の説明で
は、移動体が遠ざかる車両である場合について説明した
が、例えば、近づいて来る車両についても同様にして、
移動方向及び移動速度を求めることができる。これによ
り、図１に示すような移動体検出装置で、近づいて来る
車両（移動体Ａ）を検出したら、警報を発生することが
できる。

【００２６】本発明の移動体検出方法及び移動体検出装
置は、本実施の形態で説明した処理あるいは構成に限定
されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、
追加、削除が可能である。例えば、移動体検出装置の構
成は、図１に限定されず、種々の構成が可能である。本
発明は、道路上を走行する移動体（車両）の検出に限定
されず、種々の移動体の検出に適用することが可能であ
る。本実施の形態では、輝度情報を用いて説明したが、
色彩情報を用いることも可能である。（類似した色彩情
報のかたまりを移動体と判別することも可能である。） 本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数
値に限定されるものではない。本実施の形態で示した各
画像、テーブル及びグラフ等は一例であり、これらの画
像、テーブル及びグラフ等に限定されるものではない。
また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未
満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１、２に記
載の移動体検出方法によれば、移動体の移動方向を精度
良く検出することができる。また、請求項３に記載の移
動体検出方法によれば、移動速度の演算が容易である。
また、請求項４、５に記載の移動体検出装置によれば、
移動体の移動方向を精度良く検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移動体検出装置の一実施の形態の概略
構成図である。

【図２】本発明の移動体検出方法の検出原理を説明する
図である。

【図３】図２の処理を、第１の所定時間間隔で、連続的
に実行していく様子を示す図である。

【図４】２つの撮影画像の差分から２値化画像を求める
方法について説明する図である。

【図５】移動体画像を用いて移動体の移動方向を求める
方法について説明する図である。

【図６】移動体画像を用いて移動体の移動方向を求める
方法について説明する図である。

【図７】移動体画像を用いて移動体の移動方向を求める
方法について説明する図である。

【図８】移動体画像を用いて移動体の移動方向を求める
方法について説明する図である。

【符号の説明】

１ 撮影装置 ２ 処理装置 ３ 記憶装置 ４ 警報装置

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 CA02 CA08 CA12 CA16 CB02 CB06 CB12 CB16 CC01 CE12 DA07 DA15 DB02 DB05 DB08 DC32 5H180 AA01 BB09 CC04 DD02 GG09 5L096 AA03 AA06 BA04 CA04 DA03 FA69 GA08 HA04 JA06

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 検出領域を所定時間間隔で撮影し、撮
   影画像を得るとともに記憶し、時点［ｉ］における撮影
   画像［ｉ］と、撮影画像［ｉ］に対してｎ回過去の撮影
   画像［ｉ−ｎ］（ｎは、１以上の整数）と、撮影画像
   ［ｉ］に対してｎ回未来の撮影画像［ｉ＋ｎ］とを用
   い、撮影画像［ｉ−ｎ］と撮影画像［ｉ］との差分に基
   づいて２値化した２値化画像［ｉ−ｎ、ｉ］と、撮影画
   像［ｉ］と撮影画像［ｉ＋ｎ］との差分に基づいて２値
   化した２値化画像［ｉ、ｉ＋ｎ］とを求め、求めた２値
   化画像［ｉ−ｎ、ｉ］と２値化画像［ｉ、ｉ＋ｎ］とに
   基づいて、時点［ｉ］に対応するマスク画像［ｉ］を求
   め、求めたマスク画像［ｉ］と撮影画像［ｉ］とに基づ
   いて、時点［ｉ］に対応する移動体画像［ｉ］を求め、
   また、時点［ｉ−ｎ］における撮影画像［ｉ−ｎ］と、
   撮影画像［ｉ−ｎ］に対してｎ回過去の撮影画像［ｉ−
   ２ｎ］（ｎは、１以上の整数）と、撮影画像［ｉ］とを
   用いて、時点［ｉ−ｎ］に対応する移動体画像［ｉ−
   ｎ］を求め、 移動体画像［ｉ−ｎ］を所定の大きさの複数のブロック
   に分割し、移動体画像［ｉ］を移動体画像［ｉ−ｎ］の
   場合と同じ大きさでありなおかつ移動体画像［ｉ−ｎ］
   の場合よりも多数の複数のブロックに分割して、移動体
   画像［ｉ−ｎ］の所定のブロックの画像が一致もしくは
   類似している移動体画像［ｉ］のブロックを検索し、検
   索結果に基づいて移動体の移動方向を検出する移動体検
   出方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の移動体検出方法であ
   って、 移動体画像［ｉ−ｎ］及び移動体画像［ｉ］を構成する
   画素は、縦ｘ個及び横ｙ個（但し、ｘ、ｙは整数）のマ
   トリクスからなり、 移動体画像［ｉ−ｎ］は、画素を縦に（ａ１）個ずつ及
   び横に（ｂ１）個ずつ（但し、ａ１、ｂ１は整数であ
   り、ｘ＞ａ１＞１、及びｙ＞ｂ１＞１）ずらしたブロッ
   クに分割し、 移動体画像［ｉ］は、画素を縦に（ａ２）個ずつ及び横
   に（ｂ２）個ずつ（但し、ａ２、ｂ２は整数であり、少
   なくともａ２＜ａ１、もしくはｂ２＜ｂ１）ずらしたブ
   ロックに分割する移動体検出方法。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の移動体検出方
   法であって、 移動体画像［ｉ−ｎ］の所定のブロックの画像が一致も
   しくは類似している画像を移動体画像［ｉ］のブロック
   を検索し、検索結果に基づいて移動体の移動速度を演算
   する、 移動体検出方法。
4. 【請求項４】 撮影装置と処理装置とを備え、 撮影装置は、所定時間間隔で、検出領域の画像を撮影
   し、 処理装置は、所定時間間隔で撮影された画像に基づき請
   求項１〜３のいずれかに記載の移動体検出方法を用いて
   移動体の移動方向を検出する、 移動体検出装置。
5. 【請求項５】 処理装置を備え、 処理装置は、所定時間間隔で撮影された検出領域の画像
   に基づき請求項１〜３のいずれかに記載の移動体検出方
   法を用いて移動体の移動方向を検出する、 移動体検出装置。