JP2003194730A - 遠隔目視検査装置 - Google Patents
遠隔目視検査装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操作が簡単で狭隘部も容易に通過でき、検査
対象部位に制限が生じてしまう虞れの少ない小型で簡便
な遠隔目視検査装置を提供すること。 【解決手段】 巻上機２からロープ３でポンプ装置１を
吊り下げ、このポンプ装置１に可撓性に富むホース５に
より検査ヘッド６を吊り下げ、ポンプ４から検査ヘッド
６の噴射ノズル９に加圧した水を供給し、噴射ノズル９
から噴射される水を電磁弁１１で制御することによりホ
ース５が曲がって検査ヘッド６の向きと位置が変えられ
るようにしたもの。検査ヘッド６にはテレビジョンカメ
ラ７が搭載してあり、画像信号がケーブル１２を介して
カメラ制御装置１３からモニタ１４に供給され、検査対
象部位の画像が表示されるので、目視検査が行える。
対象部位に制限が生じてしまう虞れの少ない小型で簡便
な遠隔目視検査装置を提供すること。 【解決手段】 巻上機２からロープ３でポンプ装置１を
吊り下げ、このポンプ装置１に可撓性に富むホース５に
より検査ヘッド６を吊り下げ、ポンプ４から検査ヘッド
６の噴射ノズル９に加圧した水を供給し、噴射ノズル９
から噴射される水を電磁弁１１で制御することによりホ
ース５が曲がって検査ヘッド６の向きと位置が変えられ
るようにしたもの。検査ヘッド６にはテレビジョンカメ
ラ７が搭載してあり、画像信号がケーブル１２を介して
カメラ制御装置１３からモニタ１４に供給され、検査対
象部位の画像が表示されるので、目視検査が行える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、テレビジョンカメ
ラを用いた遠隔目視検査装置に係り、特に原子力圧力容
器の目視検査に好適な遠隔目視検査装置に関する。
ラを用いた遠隔目視検査装置に係り、特に原子力圧力容
器の目視検査に好適な遠隔目視検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、原子力発電所の圧力容器の内部
構造物などに代表されるように、水中に設置されている
各種構造物の目視検査には、従来から遠隔操作によるテ
レビジョンカメラを用いる方法が知られており、その例
として、例えば特開平７−２１８６８１号、特開平７―
３１８６８１号、特開平１０−２２１４８１号の各公報
などの開示を挙げることができる。
構造物などに代表されるように、水中に設置されている
各種構造物の目視検査には、従来から遠隔操作によるテ
レビジョンカメラを用いる方法が知られており、その例
として、例えば特開平７−２１８６８１号、特開平７―
３１８６８１号、特開平１０−２２１４８１号の各公報
などの開示を挙げることができる。
【０００３】ここで、これらの公報に開示の装置は、水
中で遊泳移動が可能な水中ビィークルなどと呼ばれる遊
泳体を用い、これにカメラ(テレビジョンカメラ)を搭載
し、遠隔操作により検査部位に接近させるようにしたも
ので、この場合、遊泳体は他の構造物を回避して検査部
位に接近させることができるので、検査対象に柔軟に対
応でき、必要な目視検査を行なうことができる。
中で遊泳移動が可能な水中ビィークルなどと呼ばれる遊
泳体を用い、これにカメラ(テレビジョンカメラ)を搭載
し、遠隔操作により検査部位に接近させるようにしたも
ので、この場合、遊泳体は他の構造物を回避して検査部
位に接近させることができるので、検査対象に柔軟に対
応でき、必要な目視検査を行なうことができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、テレ
ビジョンカメラが搭載されている遊泳体の遠隔操作に熟
練を要する点について配慮がされておらず、目視検査に
必要な時間と労力の増加に問題があった。
ビジョンカメラが搭載されている遊泳体の遠隔操作に熟
練を要する点について配慮がされておらず、目視検査に
必要な時間と労力の増加に問題があった。
【０００５】すなわち、従来技術では、カメラを遊泳さ
せて移動するため、正確な位置制御が操作者の技量に大
きく左右され、このため、例えば原子炉圧力容器内で上
部格子板など狭隘な場所での誘導と通過を要する場合、
多くの時間と労力が掛かってしまうのである。
せて移動するため、正確な位置制御が操作者の技量に大
きく左右され、このため、例えば原子炉圧力容器内で上
部格子板など狭隘な場所での誘導と通過を要する場合、
多くの時間と労力が掛かってしまうのである。
【０００６】この防止策として、例えば上記した特開平
７−２１８６８１号公報に開示の装置では、別途、移動
手段を用意し、これにより遊泳体を検査部位の近傍に運
ぶようにしているが、この場合は装置が大がかりになる
上、作業性の点で問題があった。
７−２１８６８１号公報に開示の装置では、別途、移動
手段を用意し、これにより遊泳体を検査部位の近傍に運
ぶようにしているが、この場合は装置が大がかりになる
上、作業性の点で問題があった。
【０００７】また、従来技術では、カメラを水中ビィー
クルなどに搭載しているので、遊泳体が小さくできな
い。従って、この比較的大型になってしまう遊泳体を観
察点に近づける必要があるので、接近や通過が可能な狭
隘部の大きさにに限度があり、特に構造物の裏側など、
下側から覗き込む必要がある部分に対しては、点検が困
難であった。
クルなどに搭載しているので、遊泳体が小さくできな
い。従って、この比較的大型になってしまう遊泳体を観
察点に近づける必要があるので、接近や通過が可能な狭
隘部の大きさにに限度があり、特に構造物の裏側など、
下側から覗き込む必要がある部分に対しては、点検が困
難であった。
【０００８】本発明の目的は、操作が簡単で狭隘部も容
易に通過でき、検査対象部位に制限が生じてしまう虞れ
の少ない小型で簡便な遠隔目視検査装置を提供すること
にある。
易に通過でき、検査対象部位に制限が生じてしまう虞れ
の少ない小型で簡便な遠隔目視検査装置を提供すること
にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的は、テレビジョ
ンカメラを用い、モニタ表示された検査対象部位の画像
により目視検査を行うようにした遠隔目視検査装置にお
いて、ロープで吊り下げられたポンプ装置と、このポン
プ装置から可撓性のホースにより吊り下げられた検査ヘ
ッドと、この検査ヘッドに取付けられ、前記ポンプ装置
から加圧された流体が供給される複数のノズルと、これ
ら複数のノズルに供給される前記流体の流量を制御する
電磁弁とを設け、前記テレビジョンカメラが、前記検査
ヘッドに搭載されているようにして達成される。
ンカメラを用い、モニタ表示された検査対象部位の画像
により目視検査を行うようにした遠隔目視検査装置にお
いて、ロープで吊り下げられたポンプ装置と、このポン
プ装置から可撓性のホースにより吊り下げられた検査ヘ
ッドと、この検査ヘッドに取付けられ、前記ポンプ装置
から加圧された流体が供給される複数のノズルと、これ
ら複数のノズルに供給される前記流体の流量を制御する
電磁弁とを設け、前記テレビジョンカメラが、前記検査
ヘッドに搭載されているようにして達成される。
【００１０】このとき、前記検査ヘッドに傾斜角センサ
を設け、この傾斜角センサの検出信号により前記電磁弁
がフィードバック制御されるようにしても良い。
を設け、この傾斜角センサの検出信号により前記電磁弁
がフィードバック制御されるようにしても良い。
【００１１】またこのとき、前記ホースに曲り検出セン
サを設け、この曲り検出センサの検出信号により前記電
磁弁がフィードバック制御されるようにしても良い。
サを設け、この曲り検出センサの検出信号により前記電
磁弁がフィードバック制御されるようにしても良い。
【００１２】更にこのとき、前記検査ヘッドに方向検出
センサを設け、この方向検出センサの検出信号により前
記電磁弁がフィードバック制御されるようにしても良
い。
センサを設け、この方向検出センサの検出信号により前
記電磁弁がフィードバック制御されるようにしても良
い。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明による遠隔目視検査
装置について、図示の実施の形態により詳細に説明す
る。図１は本発明の一実施形態で、図において、１はポ
ンプ装置で、巻上機２からロープ３により吊り下げられ
ている。そして、検査時、この状態で、上部が開放され
ている原子炉加圧容器などの中に挿入され、内部に満た
されている水Ｗの中に沈められるようになっている。
装置について、図示の実施の形態により詳細に説明す
る。図１は本発明の一実施形態で、図において、１はポ
ンプ装置で、巻上機２からロープ３により吊り下げられ
ている。そして、検査時、この状態で、上部が開放され
ている原子炉加圧容器などの中に挿入され、内部に満た
されている水Ｗの中に沈められるようになっている。
【００１４】ポンプ装置１は内部にポンプ４を備え、そ
の下部には、このポンプ４の吐き出し口に連結させたホ
ース５が取付けてある。そして、このホース５の先端に
検査ヘッド６が取付けてあり、ポンプ４により加圧され
た容器内の水Ｗが、ホース５を介して検査ヘッド６に供
給されるようになっている。
の下部には、このポンプ４の吐き出し口に連結させたホ
ース５が取付けてある。そして、このホース５の先端に
検査ヘッド６が取付けてあり、ポンプ４により加圧され
た容器内の水Ｗが、ホース５を介して検査ヘッド６に供
給されるようになっている。
【００１５】そして、検査ヘッド６には、まず、空気中
でも水中でも撮像できるカメラ７が搭載されていて、照
明灯８による照明のもとで検査対象を撮像することがで
きるようになっているが、この検査ヘッド６には、更に
水噴射ノズル９と傾斜角センサ１０、それに電磁弁１１
が備えられている。
でも水中でも撮像できるカメラ７が搭載されていて、照
明灯８による照明のもとで検査対象を撮像することがで
きるようになっているが、この検査ヘッド６には、更に
水噴射ノズル９と傾斜角センサ１０、それに電磁弁１１
が備えられている。
【００１６】この水噴射ノズル９は、それから水を噴出
させることにより、検査ヘッド６に水の噴出方向と反対
方向に力が加えられるようにするもので、図２に詳細に
示されているように、夫々ノズルＡ、ノズルＢ、ノズル
Ｃ、それにノズルＤとして、ほぼ円筒形に作られている
検査ヘッド６の円周方向に沿って等間隔に４個、設けら
れている。
させることにより、検査ヘッド６に水の噴出方向と反対
方向に力が加えられるようにするもので、図２に詳細に
示されているように、夫々ノズルＡ、ノズルＢ、ノズル
Ｃ、それにノズルＤとして、ほぼ円筒形に作られている
検査ヘッド６の円周方向に沿って等間隔に４個、設けら
れている。
【００１７】ここで、この図２は、カメラ７の正面から
検査ヘッド６を見た図であり、従って、これらのノズル
Ａ〜ノズルＤは、カメラ７の光軸(撮像方向の中心軸)を
中心にして９０度の角度で検査ヘッド６の円周方向に配
置されていることになる。
検査ヘッド６を見た図であり、従って、これらのノズル
Ａ〜ノズルＤは、カメラ７の光軸(撮像方向の中心軸)を
中心にして９０度の角度で検査ヘッド６の円周方向に配
置されていることになる。
【００１８】そこで、この図２で、上方向をＡ、右方向
をＢ、下方向をＣ、そして左方向をＤとすると、各ノズ
ルＡ〜Ｄも夫々の方向Ａ〜Ｄに向いていることになる。
をＢ、下方向をＣ、そして左方向をＤとすると、各ノズ
ルＡ〜Ｄも夫々の方向Ａ〜Ｄに向いていることになる。
【００１９】従って、例えばノズルＡから水を噴射させ
てやれば、検査ヘッド５にはＣ方向の力が加えられ、ノ
ズルＢから噴射させればＤ方向の力を加えることがで
き、更に、これらのノズルＡ、Ｂの双方から噴射させれ
ば、Ｃ方向とＤ方向の間の方向に力を加えることがで
き、このとき、双方のノズルによる噴射量を変えてやる
ことにより、双方の方向の間での力の角度が制御できる
ことになる。
てやれば、検査ヘッド５にはＣ方向の力が加えられ、ノ
ズルＢから噴射させればＤ方向の力を加えることがで
き、更に、これらのノズルＡ、Ｂの双方から噴射させれ
ば、Ｃ方向とＤ方向の間の方向に力を加えることがで
き、このとき、双方のノズルによる噴射量を変えてやる
ことにより、双方の方向の間での力の角度が制御できる
ことになる。
【００２０】次に、傾斜角センサ１０は、夫々傾斜角セ
ンサＡ、傾斜角センサＢとして、検査ヘッド６の円周方
向に沿って２個、カメラ７の光軸を中心にして、９０度
の角度で配置されている。そして、これらの傾斜角セン
サＡ、Ｂは、何れも重力方向に対する傾きを検出する働
きをする。
ンサＡ、傾斜角センサＢとして、検査ヘッド６の円周方
向に沿って２個、カメラ７の光軸を中心にして、９０度
の角度で配置されている。そして、これらの傾斜角セン
サＡ、Ｂは、何れも重力方向に対する傾きを検出する働
きをする。
【００２１】ここで、これらのノズルＡ〜ノズルＤは、
電磁弁１１を介してホース５に連結してあり、ポンプ４
で加圧された水が供給されるようになっている。そし
て、このとき、図示してないが、電磁弁１１は、各ノズ
ルＡ〜Ｄ毎に独立して４個設けてあり、これにより、各
ノズルＡ〜Ｄ毎に、それから噴出される水の流量が制御
できるようになっている。
電磁弁１１を介してホース５に連結してあり、ポンプ４
で加圧された水が供給されるようになっている。そし
て、このとき、図示してないが、電磁弁１１は、各ノズ
ルＡ〜Ｄ毎に独立して４個設けてあり、これにより、各
ノズルＡ〜Ｄ毎に、それから噴出される水の流量が制御
できるようになっている。
【００２２】一方、カメラ７と照明灯８は、ホース５に
沿って設けてあるケーブル(図示してない)によりポンプ
装置１に接続され、ここからケーブル１２を介してカメ
ラ制御装置１３に接続されている。
沿って設けてあるケーブル(図示してない)によりポンプ
装置１に接続され、ここからケーブル１２を介してカメ
ラ制御装置１３に接続されている。
【００２３】そして、これにより、カメラ７の焦点位
置、絞りなどがカメラ制御装置１３により制御されると
共に、照明灯８には電力が供給され、この結果、カメラ
７から画像信号がカメラ制御装置１３に供給され、モニ
タ１４に検査対象の画像が表示されることになる。
置、絞りなどがカメラ制御装置１３により制御されると
共に、照明灯８には電力が供給され、この結果、カメラ
７から画像信号がカメラ制御装置１３に供給され、モニ
タ１４に検査対象の画像が表示されることになる。
【００２４】また、このとき、電磁弁１１も、同じよう
にして、ケーブル１２を介して検査ヘッド制御装置１５
に接続されているが、このとき、ポンプ４の電力も、ケ
ーブル１２を介して検査ヘッド制御装置１５から供給さ
れるようになっている。
にして、ケーブル１２を介して検査ヘッド制御装置１５
に接続されているが、このとき、ポンプ４の電力も、ケ
ーブル１２を介して検査ヘッド制御装置１５から供給さ
れるようになっている。
【００２５】ここで、本発明は、この図１と図２の実施
形態から明らかなように、ロープ３で吊り下げるように
したポンプ装置１の下部に、更に検査ヘッド６がホース
５により吊り下げられるようにした点が特徴の一つであ
り、従って、このときのホース５と検査ヘッド６の性状
が重要である。
形態から明らかなように、ロープ３で吊り下げるように
したポンプ装置１の下部に、更に検査ヘッド６がホース
５により吊り下げられるようにした点が特徴の一つであ
り、従って、このときのホース５と検査ヘッド６の性状
が重要である。
【００２６】まず、ホース５には、充分な可撓性を持
ち、可能な限り柔軟に曲げることができるものが望まし
い。そして、この要求を満足するものとしては、所定の
加工が施された天然ゴム製のホースや、各種のプラスチ
ック製のホースがある。
ち、可能な限り柔軟に曲げることができるものが望まし
い。そして、この要求を満足するものとしては、所定の
加工が施された天然ゴム製のホースや、各種のプラスチ
ック製のホースがある。
【００２７】次に、検査ヘッド６には、水噴射ノズル９
からの水の噴射力でホース５を充分に曲げることができ
る程度の重量であることが要求される。重量が重すぎた
場合は、通常、適当な浮力体(浮子)を取付けることで容
易に満たすことができる。
からの水の噴射力でホース５を充分に曲げることができ
る程度の重量であることが要求される。重量が重すぎた
場合は、通常、適当な浮力体(浮子)を取付けることで容
易に満たすことができる。
【００２８】次に、この実施形態の動作について説明す
る。ここで、まず、巻上機２は、目視検査の対象となる
容器、例えば頂部が開放された加圧容器の上で、任意の
位置に移動できるようになっている。
る。ここで、まず、巻上機２は、目視検査の対象となる
容器、例えば頂部が開放された加圧容器の上で、任意の
位置に移動できるようになっている。
【００２９】そこで、目視検査時には、モニタ１５に映
出されている画像を見ながら、まず巻上機２を動かし、
これにより、ポンプ装置１がロープ３により原子炉加圧
容器内の水Ｗの中に沈められたとき、容器内にある水中
内構造物Ｓなどの検査対象物の近傍に接近させられるよ
うにする。
出されている画像を見ながら、まず巻上機２を動かし、
これにより、ポンプ装置１がロープ３により原子炉加圧
容器内の水Ｗの中に沈められたとき、容器内にある水中
内構造物Ｓなどの検査対象物の近傍に接近させられるよ
うにする。
【００３０】このとき、モニタ１５に映出されている画
像によらず、直接、肉眼でポンプ装置１の位置を確認す
るようにしても良い。次いで、モニタ１５に映出されて
いる画像を見ながら、ロープ３によりポンプ装置１を原
子炉加圧容器内の水Ｗの中に沈めてゆく。
像によらず、直接、肉眼でポンプ装置１の位置を確認す
るようにしても良い。次いで、モニタ１５に映出されて
いる画像を見ながら、ロープ３によりポンプ装置１を原
子炉加圧容器内の水Ｗの中に沈めてゆく。
【００３１】このとき、検査ヘッド６も、ホース５によ
りポンプ装置１の下に吊り下げられた状態になっている
ので、ポンプ装置１と検査ヘッド６は、ロープ３から鉛
直に吊り下げられ、単純に直線状になっているので、例
えば上部格子板など、この容器内にある狭隘部も、簡単
に、しかも迅速に通過することができ、ポンプ装置１と
検査ヘッド６を、検査対象物である水中内構造物Ｓに容
易に接近させることができる。
りポンプ装置１の下に吊り下げられた状態になっている
ので、ポンプ装置１と検査ヘッド６は、ロープ３から鉛
直に吊り下げられ、単純に直線状になっているので、例
えば上部格子板など、この容器内にある狭隘部も、簡単
に、しかも迅速に通過することができ、ポンプ装置１と
検査ヘッド６を、検査対象物である水中内構造物Ｓに容
易に接近させることができる。
【００３２】次に、検査ヘッド制御装置１５により電磁
弁１１を制御し、水噴射ノズル９から水を噴出させてや
ると、上記したように、検査ヘッド６に力が働くが、こ
のとき検査ヘッド６は、柔軟なホース５によりポンプ装
置１に連結されているので、ホース５が曲って検査ヘッ
ド６の向きが変えられることになる。
弁１１を制御し、水噴射ノズル９から水を噴出させてや
ると、上記したように、検査ヘッド６に力が働くが、こ
のとき検査ヘッド６は、柔軟なホース５によりポンプ装
置１に連結されているので、ホース５が曲って検査ヘッ
ド６の向きが変えられることになる。
【００３３】そこで、図２に示す各ノズルＡ〜Ｄからの
水の噴出を、夫々の電磁弁１１により個別に制御してや
れば、検査ヘッド１の位置と姿勢がホース５が届く範囲
内で任意に制御でき、この結果、例えば図１に示すよう
に、水中構造物Ｓの下側や裏側などに検査ヘッド６を接
近させ、その方向にカメラ７を向け、必要な部分が撮像
されるようにすることができる。
水の噴出を、夫々の電磁弁１１により個別に制御してや
れば、検査ヘッド１の位置と姿勢がホース５が届く範囲
内で任意に制御でき、この結果、例えば図１に示すよう
に、水中構造物Ｓの下側や裏側などに検査ヘッド６を接
近させ、その方向にカメラ７を向け、必要な部分が撮像
されるようにすることができる。
【００３４】このとき、検査ヘッド６は、上記したよう
に、水噴射ノズル９からの水の噴射力によりホース５を
充分に曲げることができるように作られているので、姿
勢の制御が容易で、安定した姿勢が簡単に得られること
になり、この結果、検査対象の撮像に熟練を要すること
なく、迅速に目視検査を行うことができる。
に、水噴射ノズル９からの水の噴射力によりホース５を
充分に曲げることができるように作られているので、姿
勢の制御が容易で、安定した姿勢が簡単に得られること
になり、この結果、検査対象の撮像に熟練を要すること
なく、迅速に目視検査を行うことができる。
【００３５】このときのカメラ７の姿勢は、傾斜角セン
サ１０により検出され、傾斜角センサＡ、Ｂから傾斜角
信号θA、θB が検査ヘッド制御装置１５にフィードバ
ックされる。そこで、これにより、図３と図４に示すよ
うに、カメラ７の姿勢制御を行なうことができる。
サ１０により検出され、傾斜角センサＡ、Ｂから傾斜角
信号θA、θB が検査ヘッド制御装置１５にフィードバ
ックされる。そこで、これにより、図３と図４に示すよ
うに、カメラ７の姿勢制御を行なうことができる。
【００３６】水噴射ノズル９は、図２に示すように、カ
メラ７を中心として前後左右に直角になって４方向に噴
射口を有するノズルＡ〜Ｄが配置してあり、従って、ノ
ズルＡとノズルＣの吐出量の差によりＡＣ軸方向の推進
力を発生させ、ノズルＢとノズルＤの吐出量の差により
ＢＤ軸方向の推進力を発生させることができる。
メラ７を中心として前後左右に直角になって４方向に噴
射口を有するノズルＡ〜Ｄが配置してあり、従って、ノ
ズルＡとノズルＣの吐出量の差によりＡＣ軸方向の推進
力を発生させ、ノズルＢとノズルＤの吐出量の差により
ＢＤ軸方向の推進力を発生させることができる。
【００３７】一方、傾斜角センサＡはＡＣ軸方向の傾き
が検出でき、傾斜角センサＢはＢＤ軸方向の傾きが検出
できる。
が検出でき、傾斜角センサＢはＢＤ軸方向の傾きが検出
できる。
【００３８】そこで、まず、ＡＣ軸方向のカメラ姿勢の
制御は、以下に示すようにして行われる。なお、ここで
電磁弁１１は、それぞれ制御信号のパルス幅で決まる開
放間隔により制御され、従って、噴射ノズル９による単
位時間当り流量は、単位時間当りの電磁弁のＯＮ／ＯＦ
Ｆ比率で制御されるものとする。
制御は、以下に示すようにして行われる。なお、ここで
電磁弁１１は、それぞれ制御信号のパルス幅で決まる開
放間隔により制御され、従って、噴射ノズル９による単
位時間当り流量は、単位時間当りの電磁弁のＯＮ／ＯＦ
Ｆ比率で制御されるものとする。
【００３９】(1) ＡＣ方向の予め指定された指定値と傾
斜角センサＡの出力値の差分を算出する。 (2) 算出した差分からノズルＡ及びノズルＣの電磁弁の
開放間隔を求め、それぞれの電磁弁を求めた開放間隔だ
け開放することにより、ノズルＡ及びノズルＣの吐出量
を変化させる。
斜角センサＡの出力値の差分を算出する。 (2) 算出した差分からノズルＡ及びノズルＣの電磁弁の
開放間隔を求め、それぞれの電磁弁を求めた開放間隔だ
け開放することにより、ノズルＡ及びノズルＣの吐出量
を変化させる。
【００４０】(3) 上記によりホースが曲がり、発生した
検査ヘッドの傾きを再び傾斜角センサＡにより検出す
る。 (4) 新たな傾斜角センサＡの出力値をもとに、(1)〜(3)
の動作を差分が一定値以下になるまで繰り返す。従っ
て、このときの処理をフローチャートで示すと図３のよ
うになる。
検査ヘッドの傾きを再び傾斜角センサＡにより検出す
る。 (4) 新たな傾斜角センサＡの出力値をもとに、(1)〜(3)
の動作を差分が一定値以下になるまで繰り返す。従っ
て、このときの処理をフローチャートで示すと図３のよ
うになる。
【００４１】次に、ＢＤ方向のカメラ姿勢制御について
も同様にして行われ、従って、このときの処理は、図４
に示すようになる。従って、上記実施形態によれば、ポ
ンプ装置１と検査ヘッド６が、垂直に吊り下げた状態で
検査対象に接近させることができるので、簡単な操作で
速やかに点検部位にカメラ７を移動させることができ、
熟練を要することなく、短時間で容易に目視検査を行う
ことができる。
も同様にして行われ、従って、このときの処理は、図４
に示すようになる。従って、上記実施形態によれば、ポ
ンプ装置１と検査ヘッド６が、垂直に吊り下げた状態で
検査対象に接近させることができるので、簡単な操作で
速やかに点検部位にカメラ７を移動させることができ、
熟練を要することなく、短時間で容易に目視検査を行う
ことができる。
【００４２】また、この結果、原子力加圧容器など、狭
隘な部分、特に構造物の裏側を下方から覗き込む目視点
検にも容易に適用することができ、検査対象物の種別に
よる適用対象の制限を少なくすることができる。
隘な部分、特に構造物の裏側を下方から覗き込む目視点
検にも容易に適用することができ、検査対象物の種別に
よる適用対象の制限を少なくすることができる。
【００４３】なお、以上の実施形態では、噴射ノズル９
による単位時間当り流量が、単位時間当りの電磁弁のＯ
Ｎ／ＯＦＦ比率で制御した場合について説明したが、流
量が直接制御されるようにして実施しても良い。
による単位時間当り流量が、単位時間当りの電磁弁のＯ
Ｎ／ＯＦＦ比率で制御した場合について説明したが、流
量が直接制御されるようにして実施しても良い。
【００４４】また、上記実施形態は、本発明を水中での
目視検査に適用した場合の実施形態であり、検査ヘッド
６が水中で浮遊した状態になるようにしているが、しか
し、必ずしも浮遊した状態が得られるようにする必要は
なく、とにかく検査ヘッド６が軽くできれば良い。
目視検査に適用した場合の実施形態であり、検査ヘッド
６が水中で浮遊した状態になるようにしているが、しか
し、必ずしも浮遊した状態が得られるようにする必要は
なく、とにかく検査ヘッド６が軽くできれば良い。
【００４５】更に、本発明は、カメラや照明灯、電磁弁
などの小型化、軽量化により、気中での目視検査にも適
用可能なことはいうまでもない。この場合は、水の噴射
に変えて、同じく流体である空気を噴射するようにして
やればよい。
などの小型化、軽量化により、気中での目視検査にも適
用可能なことはいうまでもない。この場合は、水の噴射
に変えて、同じく流体である空気を噴射するようにして
やればよい。
【００４６】ところで、上記実施形態では、検査ヘッド
６に傾斜角センサ１０を設け、これにより検査ヘッド６
の姿勢が検出できるようにしているが、これに代えてホ
ース５の曲りそのものを検出する曲り検出センサを設
け、これによりカメラ７の向きを制御するようにしても
良い。
６に傾斜角センサ１０を設け、これにより検査ヘッド６
の姿勢が検出できるようにしているが、これに代えてホ
ース５の曲りそのものを検出する曲り検出センサを設
け、これによりカメラ７の向きを制御するようにしても
良い。
【００４７】また、傾斜角センサ１０に代えて方向検出
センサを設け、これによりカメラ７の向きを制御するよ
うにしても良い。
センサを設け、これによりカメラ７の向きを制御するよ
うにしても良い。
【００４８】
【発明の効果】本発明によれば、ポンプ装置と検査ヘッ
ドがローブから垂直に吊り下げた状態で検査対象に接近
させることができるので、簡単な操作で速やかに点検部
位にカメラを移動させることができる。
ドがローブから垂直に吊り下げた状態で検査対象に接近
させることができるので、簡単な操作で速やかに点検部
位にカメラを移動させることができる。
【００４９】この結果、本発明によれば、簡単な操作で
速やかに点検部位にカメラ７を移動させることができ、
熟練を要することなく、短時間で容易に目視検査を行う
ことができる。
速やかに点検部位にカメラ７を移動させることができ、
熟練を要することなく、短時間で容易に目視検査を行う
ことができる。
【００５０】更に、この結果、本発明によれば、原子力
加圧容器など、狭隘な部分、特に構造物の裏側を下方か
ら覗き込む目視点検にも容易に適用でき、熟練を要する
ことなく、短時間で容易に目視検査を行うことができ
る。
加圧容器など、狭隘な部分、特に構造物の裏側を下方か
ら覗き込む目視点検にも容易に適用でき、熟練を要する
ことなく、短時間で容易に目視検査を行うことができ
る。
【図１】本発明による遠隔目視検査装置の一実施形態を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】本発明の一実施形態における検査ヘッドの拡大
図である。
図である。
【図３】本発明の一実施形態による検査ヘッドの姿勢制
御処理の一例を示すフローチャートである。
御処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態による検査ヘッドの姿勢制
御処理の他の一例を示すフローチャートである。
御処理の他の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ ポンプ装置
２ 巻上機
３ ロープ
４ ポンプ
５ ホース
６ 検査ヘッド
７ カメラ(テレビジョンカメラ)
８ 照明灯
９ 噴射ノズル
１０ 傾斜角センサ
１１ 電磁弁
１２ ケーブル
１３ カメラ制御装置
１４ モニタ
１５ 検査ヘッド制御装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 山崎 三朗
茨城県日立市幸町三丁目２番１号 日立エ
ンジニアリング株式会社内
Ｆターム(参考） 2G051 AA83 AB02 AC15 BB05 CA04
CB05
Claims (4)
- 【請求項１】 テレビジョンカメラを用い、モニタ表示
された検査対象部位の画像により目視検査を行うように
した遠隔目視検査装置において、 ロープで吊り下げられたポンプ装置と、 このポンプ装置から可撓性のホースにより吊り下げられ
た検査ヘッドと、 この検査ヘッドに取付けられ、前記ポンプ装置から加圧
された流体が供給される複数のノズルと、 これら複数のノズルに供給される前記流体の流量を制御
する電磁弁とを設け、 前記テレビジョンカメラが、前記検査ヘッドに搭載され
ていることを特徴とする遠隔目視検査装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の発明において、 前記検査ヘッドに傾斜角センサを設け、 この傾斜角センサの検出信号により前記電磁弁がフィー
ドバック制御されることを特徴とする遠隔目視検査装
置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の発明において、 前記ホースに曲り検出センサを設け、 この曲り検出センサの検出信号により前記電磁弁がフィ
ードバック制御されることを特徴とする遠隔目視検査装
置。 - 【請求項４】 請求項１に記載の発明において、 前記検査ヘッドに方向検出センサを設け、 この方向検出センサの検出信号により前記電磁弁がフィ
ードバック制御されることを特徴とする遠隔目視検査装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001400553A JP3874662B2 (ja) | 2001-12-28 | 2001-12-28 | 遠隔目視検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001400553A JP3874662B2 (ja) | 2001-12-28 | 2001-12-28 | 遠隔目視検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003194730A true JP2003194730A (ja) | 2003-07-09 |
| JP3874662B2 JP3874662B2 (ja) | 2007-01-31 |
Family
ID=27605061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001400553A Expired - Fee Related JP3874662B2 (ja) | 2001-12-28 | 2001-12-28 | 遠隔目視検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3874662B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008190877A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-21 | Toshiba Corp | 原子炉内目視点検装置および点検方法 |
-
2001
- 2001-12-28 JP JP2001400553A patent/JP3874662B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3874662B2 (ja) | 2007-01-31 |
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