JP2003191194A - 視覚センサの誘導方法 - Google Patents
視覚センサの誘導方法Info
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- JP2003191194A JP2003191194A JP2001387997A JP2001387997A JP2003191194A JP 2003191194 A JP2003191194 A JP 2003191194A JP 2001387997 A JP2001387997 A JP 2001387997A JP 2001387997 A JP2001387997 A JP 2001387997A JP 2003191194 A JP2003191194 A JP 2003191194A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】対象物の近傍にある障害物を避けて、視覚セン
サを計測点に接近させる誘導方法を提供することを目的
とする。 【解決手段】マニピュレータ５０７の手先に視覚センサ
５１１を搭載し、マニピュレータ５０７を駆動すること
で対象物５０４に視覚センサ５１１を誘導する方法にお
いて、対象物５０７の概略位置と、予め設定した誘導位
置と対象物との距離と、予め設定したオフセット６０１
から誘導位置を決定するものである。
サを計測点に接近させる誘導方法を提供することを目的
とする。 【解決手段】マニピュレータ５０７の手先に視覚センサ
５１１を搭載し、マニピュレータ５０７を駆動すること
で対象物５０４に視覚センサ５１１を誘導する方法にお
いて、対象物５０７の概略位置と、予め設定した誘導位
置と対象物との距離と、予め設定したオフセット６０１
から誘導位置を決定するものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、マニピュレータ手
先に搭載された視覚センサを対象物に誘導する視覚セン
サの誘導方法に関する。
先に搭載された視覚センサを対象物に誘導する視覚セン
サの誘導方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】本願出願人は先に、特願２０００−２７
８７７６において、対象物の概略位置と、誘導位置と前
記対象物との距離を与えて、マニピュレータを誘導位置
に誘導する方法を提案している。これは、次のような方
法である。
８７７６において、対象物の概略位置と、誘導位置と前
記対象物との距離を与えて、マニピュレータを誘導位置
に誘導する方法を提案している。これは、次のような方
法である。
【０００3】図５は配電作業用マニピュレータを用いて
視覚センサを誘導する方法の概略説明図である。図にお
いて、５０１は装柱である。装柱５０１は、電柱５０
２、アーム５０３、第１の碍子５０４、第２の碍子５０
５、第３の碍子５０６から構成される。通常、電柱５０
２は地面に対しほぼ垂直に設置されており、アーム５０
３は電柱５０２に対し直角に取り付けられている。第１
の碍子５０４、第２の得子５０５、第３の碍子５０６
は、アーム５０３に固定されている。５０７はマニピュ
レータであり、その先端に視覚センサ５１１を取り付け
ている。５１２は誘導前の視覚センサ位置であり、そこ
で得られる映像が誘導前の映像５１４である。５１３は
誘導後の視覚センサ位置であり、そこで得られる映像が
誘導後の映像５１５である。
視覚センサを誘導する方法の概略説明図である。図にお
いて、５０１は装柱である。装柱５０１は、電柱５０
２、アーム５０３、第１の碍子５０４、第２の碍子５０
５、第３の碍子５０６から構成される。通常、電柱５０
２は地面に対しほぼ垂直に設置されており、アーム５０
３は電柱５０２に対し直角に取り付けられている。第１
の碍子５０４、第２の得子５０５、第３の碍子５０６
は、アーム５０３に固定されている。５０７はマニピュ
レータであり、その先端に視覚センサ５１１を取り付け
ている。５１２は誘導前の視覚センサ位置であり、そこ
で得られる映像が誘導前の映像５１４である。５１３は
誘導後の視覚センサ位置であり、そこで得られる映像が
誘導後の映像５１５である。
【０００4】ここで、視覚センサ５１１により装柱５０
１を遠方から捉え、視覚センサ５１１を第１の碍子５０
４に誘導する方法を説明する。より具体的には、視覚セ
ンサ５１１を視覚センサ位置５１２から視覚センサ位置
５１３に誘導する方法を説明する。
１を遠方から捉え、視覚センサ５１１を第１の碍子５０
４に誘導する方法を説明する。より具体的には、視覚セ
ンサ５１１を視覚センサ位置５１２から視覚センサ位置
５１３に誘導する方法を説明する。
【０００5】図３は従来技術による視覚センサの誘導方
法を示すモデル図であり、図４は従来技術による視覚セ
ンサの誘導方法を示すブロック図である。図３は、図５
に示した装柱５０１の部分拡大図であり、第１の碍子５
０４とアーム５０３の一部のみを示している。２０１及
び２０３は視覚センサ５１１の内部に設置された座標系
で、２０１が、誘導前の視覚センサ位置５１２の視覚セ
ンサの座標系（誘導前の視覚センサ座標系）、２０３
が、誘導後の視覚センサ位置５１３の視覚センサの座標
系（誘導後の視覚センサ座標系）である。図５に示した
視覚センサ５１１の紙面手前方向をＸｓ軸、上方向をＹ
ｓ軸、左方向（視覚センサの視線方向）をＺｓ軸とす
る。これによれば、視覚センサ５１１の底面はＸｓＺｓ
平面と平行となる。誘導後の視覚センサ座標系２０３の
各座標軸には、誘導前の視覚センサ座標系２０１のそれ
らと区別するために、「'」を付している。２０２はマ
ニピュレータのベース部に設置された座標系（マニピュ
レータ座標系）で、図５に示したマニピュレータ５０７
の紙面右方向をＸｒ軸、奥方向をＹｒ軸、上方向をＺｒ
軸とする。これによれば、マニピュレータ５０７の底面
はＸｒＹｒ平面と平行となる。
法を示すモデル図であり、図４は従来技術による視覚セ
ンサの誘導方法を示すブロック図である。図３は、図５
に示した装柱５０１の部分拡大図であり、第１の碍子５
０４とアーム５０３の一部のみを示している。２０１及
び２０３は視覚センサ５１１の内部に設置された座標系
で、２０１が、誘導前の視覚センサ位置５１２の視覚セ
ンサの座標系（誘導前の視覚センサ座標系）、２０３
が、誘導後の視覚センサ位置５１３の視覚センサの座標
系（誘導後の視覚センサ座標系）である。図５に示した
視覚センサ５１１の紙面手前方向をＸｓ軸、上方向をＹ
ｓ軸、左方向（視覚センサの視線方向）をＺｓ軸とす
る。これによれば、視覚センサ５１１の底面はＸｓＺｓ
平面と平行となる。誘導後の視覚センサ座標系２０３の
各座標軸には、誘導前の視覚センサ座標系２０１のそれ
らと区別するために、「'」を付している。２０２はマ
ニピュレータのベース部に設置された座標系（マニピュ
レータ座標系）で、図５に示したマニピュレータ５０７
の紙面右方向をＸｒ軸、奥方向をＹｒ軸、上方向をＺｒ
軸とする。これによれば、マニピュレータ５０７の底面
はＸｒＹｒ平面と平行となる。
【０００6】２０７は、誘導前の視覚センサ位置５１２
から第１の碍子５０４を見た時の、第１の碍子５０４の
概略位置（つまり誘導前の視覚センサ座標系２０１の原
点に対する第１の碍子５０４の概略位置）を表すベクト
ルである。２０８はマニピュレータ座標系２０２の原点
に対する第１の碍子５０４の概略位置を表すベクトルで
あり、次の様に、表される。
から第１の碍子５０４を見た時の、第１の碍子５０４の
概略位置（つまり誘導前の視覚センサ座標系２０１の原
点に対する第１の碍子５０４の概略位置）を表すベクト
ルである。２０８はマニピュレータ座標系２０２の原点
に対する第１の碍子５０４の概略位置を表すベクトルで
あり、次の様に、表される。
【０００7】
【数１】
【０００8】ここで、ｔは転置である。マニピュレータ
座標系に関する概略位置２０８は、マニピュレータ５０
７と視覚センサ５１１とが校正されているため（Ｔが分
かるため）、視覚センサ座標系に関する概略位置２０７
から容易に求めることができる。 以後の説明では、マ
ニピュレータ座標系２０２を基準に説明する。なお、視
覚センサ座標系に関する概略位置２０７は、方向と距離
を測定できるセンサ、例えばレーザレンジファインダを
用いて求めることができる。
座標系に関する概略位置２０８は、マニピュレータ５０
７と視覚センサ５１１とが校正されているため（Ｔが分
かるため）、視覚センサ座標系に関する概略位置２０７
から容易に求めることができる。 以後の説明では、マ
ニピュレータ座標系２０２を基準に説明する。なお、視
覚センサ座標系に関する概略位置２０７は、方向と距離
を測定できるセンサ、例えばレーザレンジファインダを
用いて求めることができる。
【０００9】図４において、１０１は対象物距離であ
り、視覚センサ５１１が誘導後の視覚センサ位置５１３
に来たときの視覚センサ５１１と、第１の碍子５０４と
の距離であり、すなわち、図３に示す誘導後の視覚セン
サ座標系２０３の原点（２０５）と計測点２０４との距
離である。ここで、対象物距離１０１の大きさをＬとす
る。１０６は誘導位置・誘導姿勢算出手段であり、誘導
位置算出手段１０２と誘導姿勢算出手段１０３とから構
成される。誘導位置算出手段１０２はマニピュレータ座
標系に関する概略位置２０８と対象物距離１０１とを入
力し、誘動位置１０４、すなわち、誘導後の視覚センサ
座標系２０３の位置を出力する手段である。また誘導姿
勢算出手段１０２はマニピュレータ座標系に関する概略
位置２０８と誘導位置１０４とを入力し、誘動姿勢１０
５、すなわち、誘導後の視覚センサ座標系２０３の姿勢
を出力する手段である。
り、視覚センサ５１１が誘導後の視覚センサ位置５１３
に来たときの視覚センサ５１１と、第１の碍子５０４と
の距離であり、すなわち、図３に示す誘導後の視覚セン
サ座標系２０３の原点（２０５）と計測点２０４との距
離である。ここで、対象物距離１０１の大きさをＬとす
る。１０６は誘導位置・誘導姿勢算出手段であり、誘導
位置算出手段１０２と誘導姿勢算出手段１０３とから構
成される。誘導位置算出手段１０２はマニピュレータ座
標系に関する概略位置２０８と対象物距離１０１とを入
力し、誘動位置１０４、すなわち、誘導後の視覚センサ
座標系２０３の位置を出力する手段である。また誘導姿
勢算出手段１０２はマニピュレータ座標系に関する概略
位置２０８と誘導位置１０４とを入力し、誘動姿勢１０
５、すなわち、誘導後の視覚センサ座標系２０３の姿勢
を出力する手段である。
【００１0】まず最初に、計測点２０４を中心とし、半
径をＬとした球面２０６を設定する。球面２０６の方程
式は
径をＬとした球面２０６を設定する。球面２０６の方程
式は
【００１１】
【数２】
【００１２】となる。計測点２０４を通り、ＸｒＹｒ平
面に平行な平面は
面に平行な平面は
【００１３】
【数３】
【００１４】となる。球面２０６と視覚センサ座標系に
関する概略位置２０７のベクトルとの交点を
関する概略位置２０７のベクトルとの交点を
【００１５】
【数４】
【００１６】とすると、視覚センサ座標系に関する概略
位置２０７のベクトルを含みＺｒに平行な平面は
位置２０７のベクトルを含みＺｒに平行な平面は
【００１７】
【数５】
【００１８】となる。式（２）、（３）、（５）を連立
して解くと、
して解くと、
【００１９】
【数６】
【００２０】となる。
【００２１】２つある解の内、視覚センサ５１１側の方
を取ると、これが誘導後の視覚センサ座標系２０３の位
置、すなわち、誘導位置１０４となる。これにより、第
１の碍子５０４と同じ高さで、距離Ｌの位置に誘導後の
視覚センサ座標系２０３の位置を決定することができ
る。誘導姿勢算出手段１０３では、誘導位置１０４とマ
ニピュレータ座標系に関する概略位置２０８とを入力
し、誘導姿勢１０５、すなわち、誘導後の視覚センサ座
標系２０３の姿勢を出力する。誘導後の視覚センサ座標
系２０３のＸｓ'Ｚｓ'平面とマニピュレータ座標系２０
２のＸｒＹｒ平面とが平行であるとすると、Ｙｓ'軸の
単位ベクトルは
を取ると、これが誘導後の視覚センサ座標系２０３の位
置、すなわち、誘導位置１０４となる。これにより、第
１の碍子５０４と同じ高さで、距離Ｌの位置に誘導後の
視覚センサ座標系２０３の位置を決定することができ
る。誘導姿勢算出手段１０３では、誘導位置１０４とマ
ニピュレータ座標系に関する概略位置２０８とを入力
し、誘導姿勢１０５、すなわち、誘導後の視覚センサ座
標系２０３の姿勢を出力する。誘導後の視覚センサ座標
系２０３のＸｓ'Ｚｓ'平面とマニピュレータ座標系２０
２のＸｒＹｒ平面とが平行であるとすると、Ｙｓ'軸の
単位ベクトルは
【００２２】
【数７】
【００２３】となる。計測点２０４と誘導後の視覚セン
サ座標系の原点２０５とを通るベクトルを正規化し
サ座標系の原点２０５とを通るベクトルを正規化し
【００２４】
【数８】
【００２５】とすると、これがＺｓ'軸の単位ベクトル
となる。Ｘｓ'軸は式（７）と（８）との外積演算
となる。Ｘｓ'軸は式（７）と（８）との外積演算
【００２６】
【数９】
【００２７】により求めると、これがＸｓ'軸の単位ベ
クトルとなる。
クトルとなる。
【００２８】式（７）、（８）、（９）の各軸を要素と
した誘導後の視覚センサ座標系２０３の姿勢が
した誘導後の視覚センサ座標系２０３の姿勢が
【００２９】
【数１０】
【００３０】で求められる。これにより、第１の碍子５
０４に視覚センサ５１１の視線方向が向かっている誘導
後の視覚センサ座標系２０３の姿勢を決定することがで
きる。式（６）、（１０）より、誘導後の視覚センサ座
標系２０３の位置と姿勢Ｔ'は
０４に視覚センサ５１１の視線方向が向かっている誘導
後の視覚センサ座標系２０３の姿勢を決定することがで
きる。式（６）、（１０）より、誘導後の視覚センサ座
標系２０３の位置と姿勢Ｔ'は
【００３１】
【数１１】
【００３２】となる。以上により、誘導後の視覚センサ
座標系２０３を、第１の碍子５０４と同じ高さで、距離
Ｌの位置に、視覚センサ５１１の視線が第１の碍子５０
４に向かう姿勢で、決定することができる。
座標系２０３を、第１の碍子５０４と同じ高さで、距離
Ｌの位置に、視覚センサ５１１の視線が第１の碍子５０
４に向かう姿勢で、決定することができる。
【００３３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この従来の
方法では、誘導前の視覚センサ座標系２０１の位置が決
まり、視覚センサ座標系に関する概略位置２０７が計測
されると、誘導後の視覚センサ座標系２０３の位置と姿
勢が一意に決まってしまうため、誘導後の視覚センサ座
標系２０３の位置の近傍に障害物があっても、それを避
けることができず、視覚センサ５１１を破損してしまう
という問題があった。そこで、本発明は対象物の近傍に
ある障害物を避けて、視覚センサを対象物に誘導する方
法を提供することを目的とする。
方法では、誘導前の視覚センサ座標系２０１の位置が決
まり、視覚センサ座標系に関する概略位置２０７が計測
されると、誘導後の視覚センサ座標系２０３の位置と姿
勢が一意に決まってしまうため、誘導後の視覚センサ座
標系２０３の位置の近傍に障害物があっても、それを避
けることができず、視覚センサ５１１を破損してしまう
という問題があった。そこで、本発明は対象物の近傍に
ある障害物を避けて、視覚センサを対象物に誘導する方
法を提供することを目的とする。
【００３４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明の請求項１の発明は、マニピュレータ手先に
視覚センサを搭載し、前記マニピュレータを駆動するこ
とで対象物に前記視覚センサを誘導する方法において、
前記対象物の概略位置と、前記対象物と誘導位置との距
離と、オフセットから誘導位置を決定するものである。
また請求項２の発明は、前記概略位置と、前記誘導位置
とから、前記視覚センサの姿勢を決定する少なくとも１
つの軸が、前記概略位置と前記誘導位置とを通るベクト
ルと一致するように誘導姿勢を決定するものである。ま
た請求項３の発明は、マニピュレータ手先に視覚センサ
を搭載し、前記マニピュレータを駆動することで対象物
に前記視覚センサを誘導する方法において、前記対象物
の概略位置と、前記対象物と誘導位置との距離と、オフ
セットから誘導位置及び姿勢を決定するものである。
め、本発明の請求項１の発明は、マニピュレータ手先に
視覚センサを搭載し、前記マニピュレータを駆動するこ
とで対象物に前記視覚センサを誘導する方法において、
前記対象物の概略位置と、前記対象物と誘導位置との距
離と、オフセットから誘導位置を決定するものである。
また請求項２の発明は、前記概略位置と、前記誘導位置
とから、前記視覚センサの姿勢を決定する少なくとも１
つの軸が、前記概略位置と前記誘導位置とを通るベクト
ルと一致するように誘導姿勢を決定するものである。ま
た請求項３の発明は、マニピュレータ手先に視覚センサ
を搭載し、前記マニピュレータを駆動することで対象物
に前記視覚センサを誘導する方法において、前記対象物
の概略位置と、前記対象物と誘導位置との距離と、オフ
セットから誘導位置及び姿勢を決定するものである。
【００３５】
【発明の実施の形態】以下、図に基づいて、本発明の実
施例を説明する。
施例を説明する。
【００３６】図１は本発明の実施例を示す視覚センサの
誘導方法のモデル図であり、図２は同じくブロック図で
ある。図１は、図５に示した装柱５０１の部分拡大図で
あり、従来技術と共通する構成要素には同一の符号を付
したので説明を省略する。７０１は従来技術における誘
導後の視覚センサ座標系２０３の近傍に存在する障害物
である。従来技術の方法で視覚センサ５１１を誘導する
と、障害物７０１に衝突するので、これを回避する必要
がある。そこで高さオフセット７０２または角度オフセ
ット７０３を与えて、誘導位置の高さあるいは角度を変
更する。図２に示したブロック図は、基本的な構成は図
４に示した従来のブロック図と共通するが、対象物距離
１０１と概略位置２０８に加えて、オフセット６０１を
入力することが異なる。ここで、オフセット６０１は障
害物７０１を回避するための修正量であり、前述の高さ
オフセット７０２または角度オフセット７０３のいずれ
かを入力するものである。
誘導方法のモデル図であり、図２は同じくブロック図で
ある。図１は、図５に示した装柱５０１の部分拡大図で
あり、従来技術と共通する構成要素には同一の符号を付
したので説明を省略する。７０１は従来技術における誘
導後の視覚センサ座標系２０３の近傍に存在する障害物
である。従来技術の方法で視覚センサ５１１を誘導する
と、障害物７０１に衝突するので、これを回避する必要
がある。そこで高さオフセット７０２または角度オフセ
ット７０３を与えて、誘導位置の高さあるいは角度を変
更する。図２に示したブロック図は、基本的な構成は図
４に示した従来のブロック図と共通するが、対象物距離
１０１と概略位置２０８に加えて、オフセット６０１を
入力することが異なる。ここで、オフセット６０１は障
害物７０１を回避するための修正量であり、前述の高さ
オフセット７０２または角度オフセット７０３のいずれ
かを入力するものである。
【００３７】まず、高さオフセット７０２をオフセット
６０１として、誘導位置算出手段１０２に入力して、高
さオフセット７０２だけ上方または下方に誘導する方法
を説明する。計測点２０４より高さｈだけ上にあって、
ＸｒＹｒに平行な平面は次式で与えられる。
６０１として、誘導位置算出手段１０２に入力して、高
さオフセット７０２だけ上方または下方に誘導する方法
を説明する。計測点２０４より高さｈだけ上にあって、
ＸｒＹｒに平行な平面は次式で与えられる。
【００３８】
【数１２】
【００３９】式（２）、（３）、（１２）を連立して解
くと、
くと、
【００４０】
【数１３】
【００４１】となる。また、角度オフセット７０３をオ
フセット６０１として、誘導位置算出手段１０２に入力
して、角度オフセット７０３だけ上方または下方に誘導
するにはつぎのようにする。計測点２０４より角度θだ
け上にあって、ＸｒＹｒに平行な平面は次式で与えられ
る
フセット６０１として、誘導位置算出手段１０２に入力
して、角度オフセット７０３だけ上方または下方に誘導
するにはつぎのようにする。計測点２０４より角度θだ
け上にあって、ＸｒＹｒに平行な平面は次式で与えられ
る
【００４２】
【数１４】
【００４３】式（２）、（５）、（１４）を連立して解
くと、
くと、
【００４４】
【数１５】
【００４５】となる。
【００４６】式（１３）、（１５）において、２つある
解の内、視覚センサ５１１側の方を取ると、これが誘導
後の視覚センサ座標系２０３の位置、すなわち、誘導位
置１０４となる。これにより、障害物７０１と衝突を回
避して、視覚センサ５１１を誘導することができる。誘
導姿勢算出手段１０３では、誘導位置１０４とマニピュ
レータ座標系に関する概略位置２０８とを入力し、誘導
姿勢１０５、すなわち、誘導後の視覚センサ座標系２０
３の姿勢を出力する。計測点２０４と誘導後の視覚セン
サ座標系の原点２０５とを通るベクトルを正規化したも
のが式（８）であり、これが誘導後の視覚センサ座標系
２０３のＺｓ'軸の単位ベクトルとなる。Ｙｓ'軸がＸｒ
Ｙｒ平面と平行であるとすると、Ｙｓ'軸の単位ベクト
ルは
解の内、視覚センサ５１１側の方を取ると、これが誘導
後の視覚センサ座標系２０３の位置、すなわち、誘導位
置１０４となる。これにより、障害物７０１と衝突を回
避して、視覚センサ５１１を誘導することができる。誘
導姿勢算出手段１０３では、誘導位置１０４とマニピュ
レータ座標系に関する概略位置２０８とを入力し、誘導
姿勢１０５、すなわち、誘導後の視覚センサ座標系２０
３の姿勢を出力する。計測点２０４と誘導後の視覚セン
サ座標系の原点２０５とを通るベクトルを正規化したも
のが式（８）であり、これが誘導後の視覚センサ座標系
２０３のＺｓ'軸の単位ベクトルとなる。Ｙｓ'軸がＸｒ
Ｙｒ平面と平行であるとすると、Ｙｓ'軸の単位ベクト
ルは
【００４７】
【数１６】
【００４８】となる。これと式（８）との内積が０であ
ることを利用し、正規化したものを、
ることを利用し、正規化したものを、
【００４９】
【数１７】
【００５０】とする。これがＹｓ'軸の単位ベクトルと
なる。なお、α、γの正負は所望の方向を取るように決
定すれば良い。Ｘｓ'軸は式（１６）と（１７）との外
積演算により、
なる。なお、α、γの正負は所望の方向を取るように決
定すれば良い。Ｘｓ'軸は式（１６）と（１７）との外
積演算により、
【００５１】
【数１８】
【００５２】となる。これがＸｓ'軸の単位ベクトルと
なる。式（８）、（１７）、（１８）の各軸を要素とし
た誘導後の視覚センサ座標系２０３の姿勢が
なる。式（８）、（１７）、（１８）の各軸を要素とし
た誘導後の視覚センサ座標系２０３の姿勢が
【００５3】
【数１９】
【００５4】で求められる。これにより、第１の碍子５
０４に視覚センサ５１１の視線方向が向かっている誘導
後の視覚センサ座標系２０３の姿勢を決定することがで
きる。式（１３）あるいは（１５）と、（１９）より、
誘導後の視覚センサ座標系２０３の位置と姿勢Ｔ'は
０４に視覚センサ５１１の視線方向が向かっている誘導
後の視覚センサ座標系２０３の姿勢を決定することがで
きる。式（１３）あるいは（１５）と、（１９）より、
誘導後の視覚センサ座標系２０３の位置と姿勢Ｔ'は
【００５5】
【数２０】
【００５6】となる。以上により、誘導後の視覚センサ
５１１の位置を、高さ、あるいは角度によってオフセッ
トすることができる。なお、本発明によるオフセットは
上下方向に限られるものではなく、左右方向も選択でき
ることは言うまでもない。
５１１の位置を、高さ、あるいは角度によってオフセッ
トすることができる。なお、本発明によるオフセットは
上下方向に限られるものではなく、左右方向も選択でき
ることは言うまでもない。
【００５7】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明は、対象
物の概略位置に対して、誘導位置をオフセットすること
ができるので、対象物の近傍に障害物があっても簡単に
それを回避して視覚センサを対象物に誘導することがで
きる。
物の概略位置に対して、誘導位置をオフセットすること
ができるので、対象物の近傍に障害物があっても簡単に
それを回避して視覚センサを対象物に誘導することがで
きる。
【図１】 本発明の実施例を示す視覚センサの誘導方法
モデル図である。
モデル図である。
【図２】 本発明の実施例を示す視覚センサの誘導方法
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】 従来の技術に係る視覚センサの誘導方法モデ
ル図である。
ル図である。
【図４】 従来の技術に係る視覚センサの誘導方法ブロ
ック図であ。
ック図であ。
【図５】 装柱に対する配電作業で行われる視覚センサ
誘導の概略説明図である。
誘導の概略説明図である。
１０１ 対象物距離
１０２ 誘導位置算出手段
１０３ 誘導姿勢算出手段
１０４ 誘導位置
１０５ 誘導姿勢
１０６ 誘導位置・誘導姿勢算出手段
２０１ 誘導前の視覚センサ座標系
２０２ マニピュレータ座標系
２０３ 誘導後の視覚センサ座標系
２０４ 計測点
２０５ 誘導後の視覚センサ座標系の原点
２０６ 球面
２０７ 視覚センサ座標系に関する概略位置
２０８ マニピュレータ座標系に関する概略位置
５０１ 装柱
５０２ 電柱
５０３ アーム
５０４ 第１の碍子
５０５ 第２の碍子
５０６ 第３の碍子
５０７ マニピュレータ
５０８ コントローラ
５０９ ティーチボックス
５１０ 操作者
５１１ 視覚センサ
５１２ 誘導前の視覚センサ位置
５１３ 誘導後の視覚センサ位置
５１４ 誘導前の映像
５１５ 誘導後の映像
６０１ オフセット
７０１ 障害物
７０２ 高さ位置
７０３ 仰角あるいは俯角
Claims (3)
- 【請求項１】マニピュレータ手先に視覚センサを搭載
し、前記マニピュレータを駆動することで対象物に前記
視覚センサを誘導する方法において、 前記対象物の概略位置と、前記対象物と誘導位置との距
離と、オフセットから誘導位置を決定することを特徴と
する視覚センサの誘導方法。 - 【請求項２】前記概略位置と、前記誘導位置とから、前
記視覚センサの姿勢を決定する少なくとも１つの軸が、
前記概略位置と前記誘導位置とを通るベクトルと一致す
るように誘導姿勢を決定することを特徴とする請求項１
記載の視覚センサの誘導方法。 - 【請求項３】マニピュレータ手先に視覚センサを搭載
し、前記マニピュレータを駆動することで対象物に前記
視覚センサを誘導する方法において、 前記対象物の概略位置と、前記対象物と誘導位置との距
離と、オフセットから誘導位置及び姿勢を決定すること
を特徴とする視覚センサの誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001387997A JP3972356B2 (ja) | 2001-12-20 | 2001-12-20 | 視覚センサの誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001387997A JP3972356B2 (ja) | 2001-12-20 | 2001-12-20 | 視覚センサの誘導方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003191194A true JP2003191194A (ja) | 2003-07-08 |
| JP3972356B2 JP3972356B2 (ja) | 2007-09-05 |
Family
ID=27596660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001387997A Expired - Fee Related JP3972356B2 (ja) | 2001-12-20 | 2001-12-20 | 視覚センサの誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3972356B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015000587A1 (de) | 2014-01-24 | 2015-07-30 | Fanuc Corporation | Roboterprogrammiervorrichtung zum Erstellen eines Roboterprogramms zum Aufnehmen eines Bilds eines Werkstücks |
-
2001
- 2001-12-20 JP JP2001387997A patent/JP3972356B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015000587A1 (de) | 2014-01-24 | 2015-07-30 | Fanuc Corporation | Roboterprogrammiervorrichtung zum Erstellen eines Roboterprogramms zum Aufnehmen eines Bilds eines Werkstücks |
| US9352467B2 (en) | 2014-01-24 | 2016-05-31 | Fanuc Corporation | Robot programming apparatus for creating robot program for capturing image of workpiece |
| DE102015000587B4 (de) | 2014-01-24 | 2018-09-27 | Fanuc Corporation | Roboterprogrammiervorrichtung zum Erstellen eines Roboterprogramms zum Aufnehmen eines Bilds eines Werkstücks |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3972356B2 (ja) | 2007-09-05 |
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