JP2003180668A - 重力に感応な画像捕捉装置を校正し、画像捕捉装置を用いて撮像する方法及び装置 - Google Patents

重力に感応な画像捕捉装置を校正し、画像捕捉装置を用いて撮像する方法及び装置

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JP2003180668A
JP2003180668A JP2002329596A JP2002329596A JP2003180668A JP 2003180668 A JP2003180668 A JP 2003180668A JP 2002329596 A JP2002329596 A JP 2002329596A JP 2002329596 A JP2002329596 A JP 2002329596A JP 2003180668 A JP2003180668 A JP 2003180668A
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JP2002329596A
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Joerg Sabczynski
サブツィンスキ イェルク
Waldemar Dr Zylka
ツィルカ ヴァルデマー
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Koninklijke Philips NV
Original Assignee
Koninklijke Philips Electronics NV
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/58—Testing, adjusting or calibrating apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/582—Calibration
    • A61B6/583—Calibration using calibration phantoms
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    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
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    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
    • A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、画像歪みに関して画像捕捉装置を
比較的簡単且つ高い信頼度で校正する方法及び装置と、
校正された画像捕捉装置を用いた撮像方法及び装置とを
提供することを目的とする。 【解決手段】 本発明は、例えば、突出した支持構造の
中に組み込まれているために重力に対して感応な画像捕
捉装置、つまり、支持構造の機械的変形によって画像幾
何学が影響を受け、特に、画像の歪みが引き起こされる
装置を校正する方法及び装置を提供する。更に、画像捕
捉装置を用いて撮像する方法及び装置を記載し、これら
画像捕捉装置は、特にＸ線システム、例えば、Ｃアーム
を具備するシステムにおいて使用される。校正は、ルッ
クアップテーブルを作成し記憶することで本質的に実施
され、それにより、支持構造による歪みの補正に必要な
校正データは、支持構造の複数の位置データと関連付け
られる。撮像中、支持構造に対する重力の方向が測定さ
れ、この測定された方向から、位置データが計算され、
テーブルにおいてこのデータと関連付けられる校正デー
タが読み出され、捕捉された画像の補正に使用される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、突出した
支持構造の中に組み込まれている、つまり、支持構造の
機械的変形によって画像幾何学が影響を受け、特に、画
像の歪みが引き起こされ得る重力に感応な画像捕捉装置
を校正する方法及び装置に関わる。本発明は、更に、特
にＸ線システム、例えば、Ｃアームを具備するシステム
において使用されるよう上述の画像捕捉装置を用いて撮
像する方法及び装置に関わる。
【０００２】
【従来の技術】このような画像の歪みは、特に、このよ
うな撮像装置用の突出した可動な機械的支持構造の場合
に、つまり、機械的変形によって生ずる。この問題は、
患者の回りで回転可能であり、一端に画像捕捉装置が取
付けられ、他端にＸ線源がおかれるアーム（Ｃアーム）
に画像捕捉装置が取り付けられたＸ線システムにおいて
直面する。アームが比較的大きい寸法を有し、２つの構
成要素が比較的重いため、Ｃアームは、その回転位置に
依存して、捕捉された画像が歪むほど大きく様々な程度
に変形され得る。
【０００３】ＷＯ００／６６９７１は、重力ベクトルの
方向を決定する手段を利用して身体の位置及び向きを測
定する装置と、重力及び地磁界により歪んだＸ線画像を
補正する方法とを開示する。捕捉されディジタル化され
たＸ線画像を補正するためには、最初に、重力ベクトル
の方向とＸ線機器の位置及び向きとが測定され、続い
て、Ｘ線機器の変形と局所的な地磁界によって生じたＸ
線画像の歪みが決定され、最後に、記憶されたＸ線画像
におけるこれら歪みがコンピュータによって補正され
る。しかしながら、画像補正のためにＸ線機器の正確な
位置及び向きを決定する装置、及び、可能であれば更な
るコンピュータが必要となるといった顕著な欠点に直面
する。この更なるハードウェアの必要性は、特に、移動
可能なＸ線機器の場合に不都合となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明は、前
述のような画像の歪みに関して画像捕捉装置を比較的簡
単且つ高い信頼度で校正する方法及び装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】本発明は、重力によるＣアームの機械的変
形によって生ずる画像の歪みを補償するために、Ｃアー
ムを具備するＸ線システムに特に適した校正方法及び装
置を提供することを更なる目的とする。
【０００６】本発明は、本発明に従って校正される画像
捕捉装置と共に使用することが特に予想され、外科的ナ
ビゲーションに関しても随意的に予想することができる
撮像方法及び装置を提供することを更なる目的とする。
【０００７】最後に、本発明は、移動用の用途に特に適
し、例えば、位置測定システムのような相当量の更なる
ハードウェアを必要とすることなく上記引力作用を補償
し得るＸ線システムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この目的は、請求項１記
載の重力に感応な支持構造に取付けられる画像捕捉装置
を校正する方法により実現され、この方法は、関連する
位置で画像捕捉装置によって捕捉される画像の歪みに適
切な校正データ（校正基点）を支持構造の複数の選択さ
れた位置において決定する段階と、毎回重力の方向に関
連する支持構造の位置データを選択された位置において
決定する段階と、ルックアップテーブルにおいて上記位
置データと上記校正データとを関連付ける段階とを有す
る。
【０００９】更に、目的は請求項５記載の上記方法を実
行する装置を用いて実現され、この装置は、支持構造の
選択された位置に対する重力の方向を決定する装置と、
支持構造の複数の選択された位置に対して、重力の方向
に関連する位置データを決定し、ルックアップテーブル
を作成し記憶して位置データを夫々の位置における機械
的変形によって生ずる画像の歪みの除去に適した夫々の
校正データと関連付ける算術及び記憶ユニットとを有す
る。
【００１０】上記目的は、請求項６記載の重力に感応な
支持構造に取付けられる画像捕捉装置を用いて撮像する
方法によって実現され、この方法は、支持構造の選択さ
れた位置において検査されるべき対象物の画像を捕捉す
る段階と、選択された位置における支持構造の、重力の
方向に関連する位置データを決定する段階と、決定され
た位置データとルックアップテーブルに記憶された位置
データとを比較する段階と、決定された位置データに少
なくとも本質的に対応する位置データに関してルックア
ップテーブルに記憶された校正データを読み出す段階
と、読み出された校正データを用いて捕捉された画像か
ら歪みを除去する段階とを有する。
【００１１】最後に、上記目的は、請求項９記載の画像
形成方法を実施する装置によって実現され、この装置
は、支持構造に対する重力の方向を決定する装置と、重
力の方向に関連する支持構造の位置データを決定して、
位置データとルックアップテーブルに記憶された位置デ
ータとを比較し、決定された位置データに少なくとも本
質的に対応するルックアップテーブルにおける位置デー
タに記憶された校正データを読み出し、読み出された、
及び、可能性として補間された校正データを用いて、検
査されるべき対象物の捕捉された画像から歪みを除去す
るか検査されるべき対象物の中に挿入される器具の画像
を歪める算術及び記憶ユニットと、検査されるべき対象
物の歪み補正された画像を表示するか、器具の歪んだ画
像が再現される検査されるべき対象物の歪んだ画像を表
示する表示ユニットとを有する。
【００１２】これら解決策の利点は、従来の位置測定シ
ステムを必要とすることなく、制御された方法で本質的
により高い画像の質を実現することができ、簡単に実施
することができ、且つ、移動可能なＸ線システムと共に
使用することに適している点である。
【００１３】最後に、イメージ増倍管の入口窓の湾曲表
面により生ずる歪みを補正することも可能である。
【００１４】従属項は、本発明の有利な更なる実施例に
関連する。
【００１５】最も簡単な場合では、校正データは、請求
項２記載の幻想の対象物又は請求項３記載の物理的モデ
ルを用いて計算され得る。
【００１６】請求項４記載の実施例は、旋回可能な支持
構造の場合に特に適切である。
【００１７】最後に、請求項７記載の実施例は、外科的
ナビゲーションに特に適している。
【００１８】
【発明の実施の形態】本発明の更なる詳細、特徴、及
び、利点は、図面を参照して例として提供する好ましい
実施例の以下の説明から明らかとなるであろう。
【００１９】図１は、一端にＸ線源２が取付けられ、他
端にイメージ増倍管を有するＸ線検出器３が取付けられ
たＣアーム１を含む移動可能なＸ線システムを示す図で
ある。更に、Ｃアーム１に対する重力場の方向を測定す
る三軸加速器３１がＣアーム１に取付けられている。Ｃ
アーム１は、台５に置かれた取付部４で旋回されるよう
に取付けられる。台５は、移動可能であり、Ｘ線システ
ム用の制御素子と供給及び動作装置を具備する。
【００２０】検査されるべき対象物（患者）は、源２と
検出器３との間に位置決めされ、一般的に、取付部４に
あるＣアーム１は、検査されるべきゾーンの最適照射を
可能にするよう少なくとも１８０°の角にわたって旋回
され得る。
【００２１】既に記載したとおり、このようなＣアーム
は、Ｘ線源２、Ｘ線検出器３、及び、イメージ増倍管の
重さによって変形する傾向にあるため、捕捉される画像
は歪んでしまう。従って、Ｃアームの旋回位置に依存す
る歪みを補償するよう校正が実施され、結果として生じ
た異なる歪みも補正される。
【００２２】校正は、Ｘ線システムの製造後に、可能性
として定期的な間隔（サービス間隔）で実施される。こ
のような方法の重要な段階を以下に詳細に説明する。し
かしながら、この方法の変更されたバージョン又は他の
方法も代替的に実施することができる。
【００２３】最初に、２枚の平行板３２、３３の形態に
ある幻想の対象物が図２に示すようにＸ線検出器３に取
付けられる。板を平行に保つことに適した棒３４がこの
目的のために設けられる。第１の板３２は、検出器３の
入口窓の直ぐ前に位置し、複数の円形部又は球３２ｘが
設けられ、これら円形部３２ｘは想像上の正方形のグリ
ッドのグリッド点に配置されＸ線を通さない。第１の板
３２とＸ線源２との間には、第１の板から例えば、約３
７センチメートル（ｃｍ）の距離に位置する第２の板３
３が配置される。第２の板は、複数の同等に大きく、Ｘ
線を通さない円形部又は球３３ｘを有するが、これら円
形部３３ｘは中心の円の周りに沿って配置される。
【００２４】Ｃアーム１の複数の選択された旋回位置に
関して毎回第１の板３２は、投射画像の歪みパラメータ
を決定する機能を担い、第２の板３３は実焦点位置を決
定する機能を担う。決定された歪みパラメータ及び焦点
位置は、Ｃアーム１の各旋回位置に対して歪みデータの
組として記憶される。
【００２５】より特定的には、第１の板３２の円形部又
は球３２ｘは、検出器３に投射され、セグメンテーショ
ン・アルゴリズムを用いて検出され、位置が既知の第１
の板の個々の円形部又は球３２ｘと関連付けられる。円
形部間の適当な補間と共に歪みパラメータは「各」Ｘビ
ーム、従って、各ピクセルに関して既知の方法で計算さ
れ得る。
【００２６】更に、焦点位置は、第２の板３３により検
出器に投射される円形部３３ｘの円の画像を用いて、且
つ、この円の径と投射された円の径との比を用いて既知
の方法で計算される。
【００２７】Ｃアーム１の各旋回位置に対して捕捉され
た歪みデータの組は、記憶され、該旋回位置で捕捉され
た画像中の、歪み及び焦点のシフトによって生じたエラ
ーを補正することに適切な校正データ（校正基点）を計
算するために使用される。
【００２８】更に、三軸加速器３１は、Ｃアーム１の各
旋回位置におけるＣアームに対する重力場の方向を測定
する。この測定された方向からＣアームの位置データ、
特に、上記方向に関連する実際の旋回角又は回転位置が
計算される。
【００２９】最後に、このような位置データは、この位
置に対して決定された校正データと関連付けられて一緒
にルックアップテーブルに記憶される。
【００３０】Ｘ線システムの校正は、Ｃアーム１の十分
な数の旋回位置に関して、校正データ及び関連する位置
データが決定され、記憶されると終了される。
【００３１】或いは、ルックアップテーブルは、様々な
位置におけるＣアームの機械的変形の物理的モデル、並
びに、補正に毎回必要な校正データに基づいて計算され
得る。
【００３２】校正に関して、つまり、ルックアップテー
ブルの作成及び記憶に関して、別個の算術及び記憶ユニ
ットが設けられるか、関連するＸ線システムに既に含ま
れる算術ユニットを利用して適当なデータ処理プログラ
ムを用いて実施されるかのいずれかである。
【００３３】患者又は他の対象物の検査中の撮像に関し
て、Ｃアーム１は最初、従来通りに関心領域が照射さ
れ、対応する画像がイメージ増倍管に投射される位置ま
で回転される。この位置に到達すると、画像は既知の方
法で捕捉される。更に、三軸加速器３１は、重力場をＣ
アームに対するその方向に関して測定する。重力場のこ
の相対的な方向から、Ｃアーム１の位置データが計算さ
れ、ルックアップテーブルに記憶された位置データと比
較される。対応する又は略対応するエントリが見つかる
と、既知の方法で捕捉された画像を補正するために該エ
ントリと関連する校正データが読み出され、使用され
る。
【００３４】或いは、Ｃアームの位置データは、加速器
が不要となるよう、例えば、光学位置測定システム（Ｏ
ＰＭＳ）を用いて校正及び撮像中に計算され得る。更
に、加速器は、Ｃアームの旋回位置を追跡するシステム
に取付けられ、この位置からＣアームの位置データが計
算される。
【００３５】決定された位置データとテーブルに記憶さ
れた位置データとの間に十分な一致がない場合、該校正
データは補間されなくてはならない。このため校正デー
タは、校正基点として考えられる。これに関して様々な
方法が用いられる。近似化デローネイ三角化の適用をこ
こで例として説明する。
【００３６】デローネイ三角化は、校正基点が球面に位
置するため三角化の近似であるが、基点によって形成さ
れるデローネイ三角形は簡略化のため平坦な三角形とし
て扱われる。従って、補間前に各基点はこのような平坦
な三角形に投射されなくてはならない。
【００３７】元の（平坦）方法は、次の通りに実行され
る。球面上に補間されるべき校正基点の組があると仮定
する。三角化アルゴリズムは、コーナーが夫々の校正基
点によって形成される交差しない平坦な三角形の組を形
成し、表面全体は三角形で覆われる。
【００３８】どの中間点Ｐ（つまり、補間されるべき校
正基点）も三角形の一つと明らかに関連付けられ得る。
この三角形のコーナー点は、点Ｐに最も近い３つの校正
基点を構成する。補間のために選択されるべき基点が従
って決定される。
【００３９】デローネイ三角化は、明らかである。二次
元平面に関してアルゴリズムは次の通りである：最初に
校正基点の組から全ての実現可能な三角形が形成され
る。コーナー点が共線的な三角形は考慮されない。三角
形に外接する円が他の基点を含むときも三角形は考慮さ
れない。三角形は、これら２つのイベントがない場合に
だけ用いられる。
【００４０】しかしながら、校正基点が実際には球面に
位置するため、幾何学的な歪み及び他の問題を回避する
ためにデローネイ三角化が球面補間に適応され、校正基
点が三次元のデカルト座標系に変換されるようにして変
更（近似化）される。同一平面上の基点の各トリップレ
ットに関して、対応する三角形は考慮されない。
【００４１】上記外接する円の代わりに、エンクロージ
ング球が形成され、その半径は任意の他の校正基点から
の三次元のユークリッド距離と比較される。この基準
が、基点が理想的な球面に位置するときの通常の二次元
のデローネイ三角化に等しいことが示される。エンクロ
ージング球が他の基点を含むとき、三角形は無視され
る。三角形は、これ以外の場合で用いられ得る。
【００４２】補間計算を簡略化し、加速するために、球
面の点Ｐの代わりに三角形表面の点Ｐの投射Ｐ’が考慮
される。これにより、補間におけるわずかな歪み効果が
生ずるが、大きい三角形の場合だけである。
【００４３】三角化が終了すると、重心座標を利用して
平面三角形による補間が簡単に計算される。平面（Ｃ
１、Ｃ２、Ｃ３）に位置する点Ｐ’は、その重心座標
（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）によって説明され得る。以降、補
間係数が計算されるべき球面上の点Ｐが、考慮される各
平面三角表面に投射される（点Ｐ’）と仮定する。
【００４４】重心座標は、三角形の一辺に関連して点
Ｐ’の相対的な位置に関わる夫々の情報を含む。三角形
１のコーナー点Ｃ１は、点Ｐ’がコーナー点Ｃ２及びＣ
３を通る線を越えて存在するとき負であり、この線上に
あるとき零であり、コーナー点Ｃ１と線の同じ側にある
とき正である。
【００４５】従って、重心座標は、適当な補間三角形の
局所化に対する簡単な基準となる。点Ｐ’は、全ての値
Ｂｉが０より大きい場合にだけ三角形内に位置する。
【００４６】このようにして重心座標が決定された後、
点Ｐ’に関して補間されるべき値は、簡単な線形結合を
用いて決定され得、捕捉された画像を補正するよう補間
された校正基点を計算することが可能となる。
【００４７】撮像に関して、更には、可能性として必要
な補間に関して、別個の算術及び記憶ユニット、又は、
関連するＸ線システムに既に存在する算術ユニットを用
いて実行される対応するデータ処理プログラムのいずれ
かが設けられる。
【００４８】更に、本発明の原理は、捕捉された画像の
歪み補正に対してだけでなく、例えば、外科的ナビゲー
ションのためにも使用され得ることに注意する。この場
合、捕捉された画像を歪みに関して補正することが最も
重要なことではなく、患者の中に挿入された器具（例え
ば、カテーテル）の位置を可能な限り正確に決定し、こ
の位置を捕捉された画像の上に適当な画像処理システム
を用いて重畳することが重要である。
【００４９】一方で、検査されるべき患者のゾーンのＸ
線画像は、歪みに関して補正されることなく従来の方法
で捕捉される。他方で、挿入された器具の瞬間的な位置
は、既知の方法又は位置測定機器を用いて（例えば、小
型送信器又は器具の先端にあるインダクタンスを用い
て）連続的に決定される。この位置は、Ｘ線機器の歪み
特性を説明するルックアップテーブルの（逆）適用によ
って歪む。つまり、挿入された器具の（仮の）画像は、
校正データの形態で記憶されているＸ線機器の撮像特性
に従って歪む。この歪んだ画像は、捕捉された（歪ん
だ）Ｘ線画像において、適当な表示ユニットを用いて再
現され、従って、器具は正確な位置でＸ線画像中に現れ
る。
【００５０】これにより、（通常案内される）器具の連
続的な追跡又は連続的な更新された再現の場合にも一つ
のＸ線画像だけを形成する必要があるといった利点を提
供する。更に、器具は、この画像が形成されたときには
まだ挿入されている必要はなく、従って、Ｘ線画像はそ
れによっても影響を受けない。
【００５１】検査されるべき対象物に対する器具の実際
の位置だけが重要であるため、画像の歪み補正は必要な
い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による装置を具備するＸ線システムの全
体図である。
【図２】Ｘ線システムの校正のための配置を示す図であ
る。
【符号の説明】
１ Ｃアーム ２ Ｘ線源 ３ Ｘ線検出器 ４ 取付部 ５ 台 ３１ 三軸加速器 ３２，３３ 板 ３２ｘ、３３ｘ 円形部又は球 ３４ 棒
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ａ６１Ｂ 6/00 ３９０ Ａ６１Ｂ 6/12 6/12 Ｇ０６Ｔ 3/00 ２００ Ｇ０６Ｔ 3/00 ２００ Ａ６１Ｂ 6/00 ３５０Ｚ (72)発明者 イェルク サブツィンスキ ドイツ連邦共和国，22846 ノルダーシュ テット，フランツ‐シュレック‐ヴェーク 21 (72)発明者 ヴァルデマー ツィルカ ドイツ連邦共和国，45699 ヘルテン，シ ュパネンカンプ 21 Ｆターム(参考） 4C093 AA04 CA05 EB02 EC04 EC16 FC27 FF02 5B057 BA03 BA12 CA12 CA16 CB12 CB16 CD12 CH07

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 重力に感応な支持構造に取付けられる画
    像捕捉装置を校正する方法であって、 関連する位置で上記画像捕捉装置によって捕捉される画
    像の歪みに適切な校正データを上記支持構造の複数の選
    択された位置において決定する段階と、 毎回重力の方向に関連する上記支持構造の位置データを
    上記選択された位置において決定する段階と、 ルックアップテーブルにおいて上記位置データと上記校
    正データとを関連付ける段階とを有する方法。
  2. 【請求項２】 上記校正データは、幻想の対象物を用い
    て捕捉されることを特徴とする請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 上記校正データは、上記支持構造の機械
    的変形の物理的モデルを用いて計算されることを特徴と
    する請求項１記載の方法。
  4. 【請求項４】 上記位置データは、上記支持構造の旋回
    角を表すことを特徴とする請求項１記載の方法。
  5. 【請求項５】 請求項１乃至４のうちいずれか一項記載
    の方法を実施する装置であって、 支持構造の選択された位置に対する重力の方向を決定す
    る装置と、 上記支持構造の複数の選択された位置に対して、重力の
    方向に関連する位置データを決定し、ルックアップテー
    ブルを作成し記憶して上記位置データを上記位置におけ
    る機械的変形によって生ずる画像の歪みの除去に適した
    夫々の校正データと関連付ける算術及び記憶ユニットと
    を有する装置。
  6. 【請求項６】 重力に感応な支持構造に取付けられ、請
    求項１乃至４のうちいずれか一項記載の方法に特に従っ
    て校正される画像捕捉装置を用いた撮像方法であって、 上記支持構造の選択された位置において検査されるべき
    対象物の画像を捕捉する段階と、 上記選択された位置における上記支持構造の、重力の方
    向に関連する位置データを決定する段階と、 上記決定された位置データとルックアップテーブルに記
    憶された位置データとを比較する段階と、 上記決定された位置データに少なくとも本質的に対応す
    る位置データに関して上記ルックアップテーブルに記憶
    された校正データを読み出す段階と、 上記読み出された校正データを用いて捕捉された画像か
    ら歪みを除去する段階とを有する方法。
  7. 【請求項７】 重力に感応な支持構造に取付けられ、請
    求項１乃至４のうちいずれか一項記載の方法に特に従っ
    て校正される画像捕捉装置を用いる、特に外科的ナビゲ
    ーションのための撮像方法であって、 上記支持構造の選択された位置において検査されるべき
    対象物の画像を捕捉する段階と、 上記選択された位置における上記支持構造の、重力の方
    向に関連する位置データを決定する段階と、 上記決定された位置データとルックアップテーブルに記
    憶された位置データとを比較する段階と、 上記決定された位置データに少なくとも本質的に対応す
    る位置データに関して上記ルックアップテーブルに記憶
    された校正データを読み出す段階と、 上記検査されるべき対象物に挿入される器具の位置を決
    定し、（仮の）画像を捕捉する段階と、 上記読み出された校正データを用いて上記検査されるべ
    き対象物の中に挿入される器具の仮の歪んだ画像を計算
    する段階と、 上記検査されるべき対象物の上記捕捉された画像におい
    て上記挿入された器具の上記歪んだ画像を再現する段階
    とを有する方法。
  8. 【請求項８】 コンピュータで実行されたとき、請求項
    １乃至４、６、又は７のうちいずれか一項記載の方法の
    段階を実行するプログラムコード手段を含むデータ処理
    プログラム。
  9. 【請求項９】 請求項６又は７記載の方法を実行する装
    置であって、 支持構造に対する重力の方向を決定する装置と、 重力の方向に関連する支持構造の位置データを決定し
    て、上記位置データとルックアップテーブルに記憶され
    た位置データとを比較し、上記決定された位置データに
    少なくとも本質的に対応するルックアップテーブルの位
    置データに記憶された校正データを読み出し、上記読み
    出された、及び、可能性として補間された校正データを
    用いて検査されるべき対象物の捕捉された画像から歪み
    を除去するか検査されるべき対象物の中に挿入される器
    具の画像を歪める算術及び記憶ユニットと、 検査されるべき対象物の歪み補正された画像を表示する
    か、器具の歪んだ画像が再現される検査されるべき対象
    物の歪んだ画像を表示する表示ユニットとを有する装
    置。
  10. 【請求項１０】 イメージ増倍管と、請求項５又は９記
    載の装置とを含むＸ線システム。
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