JP2003179394A - 電子部品の組付装置及び組付方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 端子の径や大きさが変化しても安定的かつ確
実に電子部品の端子を基板の孔に挿入できる汎用性と組
付効率に優れた電子部品の組付装置を得る。 【解決手段】 電子部品Ｐの端子Ｐｂを把持する把持手
段１１０を有し、この把持手段１１０とともに電子部品
Ｐを基板Ｓ側に移動させ、基板Ｓ上で電子部品Ｐを基板
Ｓに向けて挿入し組み付ける電子部品の組付装置におい
て、把持手段１１０に把持された電子部品Ｐに対して進
退移動する当接部材１３１と、この当接部材１３１を進
退移動させる駆動部１３２とを有し、当接部材１３１を
移動させ、把持手段１１０に把持された電子部品Ｐに当
接させることで、電子部品Ｐの揺動を防止する電子部品
揺動防止手段１３０を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品の端子を
把持して基板まで搬送し、前記基板の所定位置に形成さ
れた孔に前記端子を挿入して前記電子部品を前記基板に
組み付ける組付装置及び組付方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】プリント配線板等の基板上に、抵抗，ダ
イオード，コンデンサ，コイル，バッテリ，ＩＣ等の電
子部品を自動供給し、予め所定位置に形成された孔にこ
れら電子部品の端子を挿入して組み付ける組付装置が知
られている。このような組付装置の中には、前記電子部
品の端子を貼着したテープを部品収納部から送り出し、
前記基板を載置したＸ−Ｙテーブルの近傍で前記端子を
把持手段に把持させた状態で切断して前記テープから前
記電子部品を取り出し、前記把持手段とともに前記電子
部品を前記Ｘ−Ｙテーブル上の基板まで搬送して、前記
端子を前記基板の孔に挿入するものがある。

【０００３】図２１は、上記した組付装置の全体構成を
説明する側面図である。組付装置１は、テープに端子を
貼着させた状態で電子部品を収納する部品収納部２と、
この部品収納部２から、前記テープとともに電子部品を
搬送するコンベア等の搬送部３と、この搬送部３の先端
に配置され、電子部品の端子を把持する把持機構を備え
た挿入ヘッド４と、この挿入ヘッド４が出入り自在であ
るとともに、水平面内で移動自在なＸ−Ｙテーブル５を
備え、このＸ−Ｙテーブル５に載置された基板Ｓに対し
て電子部品の組み付けを行う組付部６とを有している。
なお、組付部６には、図２１には表れていないが、搬送
部３によって所定位置まで搬送されてきた前記電子部品
の端子を切断し、前記把持機構による前記電子部品の取
り出しを可能にするカッタ等の切断手段が設けられてい
る。

【０００４】図２２は、上記の組付装置１の挿入ヘッド
４に設けられた前記把持機構の構成を説明する図であ
る。把持機構２００は、左右に開閉する一対の把持爪２
１１，２１２と、この把持爪２１１，２１２の間に挿入
され、把持爪２１１，２１２を開閉方向に回動自在に支
持する爪支持部材２１３と、一方の把持爪２１１（図中
左側の把持爪）に取り付けられ、この把持爪２１１とと
もに開閉方向に回動する中間把持爪２１４とを有してい
る。各把持爪２１１，２１２，２１４及び爪支持部材２
１３の先端には、電子部品を把持したときにその端子Ｐ
ｂの外面と接触する接触面２１１ａ，２１２ａ，２１３
ａ，２１３ｂ，２１３ｃが形成されている。

【０００５】そして、把持爪２１１の円弧状の接触面２
１１ａと爪支持部材２１３の先端を直角に切り欠いて形
成された接触面２１３ａ、把持爪２１２の円弧状の先端
面２１２ａと爪支持部材２１３の先端を直角に切り欠い
て形成された接触面２１３ｂ、中間把持爪２１４の円弧
状の接触面２１４ａと爪支持部材２１３の先端に形成さ
れたほぼ垂直な接触面２１３ｃが、端子Ｐｂを把持する
把持部として構成されている。

【０００６】図２２で示した把持機構２００は、均等ピ
ッチｐで三つの把持部を有している。このピッチｐは、
爪支持部材２１３の三つの接触面２１３ａ，２１３ｂ，
２１３ｃの位置によって決定される。そして、この三つ
の把持部の任意の二つ又は全てを用いて、前記ピッチｐ
と等しいピッチの二本又は三本の端子Ｐｂを有する電子
部品を把持機構２００に把持させることが可能である。
また、前記三つの把持部の両端の把持部を用いて、前記
ピッチｐの二倍のピッチの二本の端子Ｐｂを有する電子
部品を把持させることが可能である。

【０００７】図２３は、上記の組付装置１に設けられた
カッタの構成を説明する図である。電子部品をテープか
ら取り外す際に端子Ｐｂを切断するカッタ３００は、図
２３（ａ）に示すように、軸３５５を中心に開閉方向に
回動自在な一対のアーム３５１，３５２と、この二つの
アーム３５１，３５２の対向面に形成された刃３５１
ａ，３５２ａと、一方のアーム３５１に取り付けられ、
刃３５１ａ，３５２ａの噛合線Ｌ上に端子Ｐｂを位置さ
せて保持する櫛歯状の保持部材３５３とを有している。
軸３５５を中心とするアーム３５１，３５２の開閉は、
図示しないシリンダ等で行うことができる。アーム３５
１，３５２を開くことで、刃３５１ａ，３５２ａの間に
端子Ｐｂを挿入することができ、この状態からアーム３
５１，３５２を閉じることで、保持部材３５３に端子Ｐ
ｂを保持させることができる。

【０００８】刃３５１ａ，３５２ａによる端子Ｐｂの切
断は、カム機構を用いて行うことができる。例えば、図
２３（ａ）中仮想線で示すように、アーム３５１，３５
２のそれぞれの肩部にカムローラ３５７ａ，３５７ｂを
取り付け、このカムローラ３５７ａ，３５７ｂに当接す
るテーパ状の斜面を３５８ａ，３５８ｂを有するカム３
５８を、噛合軸線Ｌと同方向に進退移動自在に設ける。
そして、カム３５８を刃３５１ａ，３５２ａ側に移動さ
せることで、カム３５８の内面に形成されたテーパ状の
斜面３５８ａ，３５８ｂがカムローラ３５７ａ，３５７
ｂを互いに接近させる方向に移動させ、これによって刃
３５１ａ，３５２ａが端子Ｐｂを切断する。

【０００９】図２３（ｂ）は、図２３（ａ）のカッタ３
００に設けられた保持部材３５３の部分拡大図である。
保持部材３５３には、端子Ｐｂの間隔に応じた間隔で、
平行溝状の三つの保持部３５３ａが櫛歯状に形成されて
いる。各保持部３５３ａのピッチは、図２２で説明した
把持機構２００の各把持部のピッチｐに等しい。また、
この保持部材３５３は、一方のアーム３５１に取り付け
られているので、アーム３５１の閉動動作とともに刃３
５１ａ，３５２ａの噛合線Ｌに向けて移動する。そし
て、刃３５１ａ，３５２ａが噛み合って端子Ｐｂを切断
する前に、三つの保持部３５３ａに挿入された端子Ｐｂ
を噛合線Ｌ上に位置させて保持する。

【００１０】ところで、上記した従来の把持機構２００
及びカッタ３００には以下のような問題がある。一般
に、電子部品の組付装置１は、形や大きさの異なる複数
種類の電子部品を迅速に基板Ｓに組み付けることができ
るように、複数種類の電子部品の把持，搬送及び基板の
孔への挿入を、単一の把持機構２００で行うことができ
るようにしている。しかし、大きさや種類の異なる他の
電子部品への切り替わりにともなって端子Ｐｂの径が変
化すると、把持機構２００による端子Ｐｂの把持位置及
びカッタ３００の保持部材３５３による端子Ｐｂの保持
位置が変化する。把持機構２００における把持位置変化
の問題点を図２４に、また、カッタ３００における保持
位置変化の問題点を図２５に示す。

【００１１】図２４（ａ）は、径ｄ１なる端子Ｐｂ１を
有する二本端子の電子部品を把持機構２００の二つの把
持部に把持させた状態を示す図、図２４（ｂ）は、径ｄ
１より大きい径ｄ２の端子Ｐｂ２を有する二本端子の電
子部品を把持機構２００に把持させた状態を示す図であ
る。図２４（ａ）（ｂ）では、径の変化にともなう端子
Ｐｂ１，Ｐｂ２の把持位置の変化を説明するために、端
子Ｐｂ１，Ｐｂ１間及び端子Ｐｂ２，Ｐｂ２間の水平距
離をそれぞれ符号ｗ１，ｗ２で示すとともに、接触面２
１３ｂの接触面から端子Ｐｂ１，Ｐｂ２の中心までの垂
直距離をそれぞれ符号ｈ１，ｈ２で示している。

【００１２】図２４（ａ）で示した径ｄ１の端子Ｐｂ１
に代えて、図２４（ｂ）で示した径ｄ２（ｄ２＞ｄ１）
の端子Ｐｂ２を、両端の把持部を用いて把持機構２００
に把持させると、端子Ｐｂ１，Ｐｂ２の水平距離は、距
離ｗ１から距離ｗ２に変化する。この変化量（ｗ１−ｗ
２）は、概ね、径ｄ１，ｄ２の変化量（ｄ２−ｄ１）に
等しい。したがって、前記した把持部のピッチｐを、径
ｄ１の端子Ｐｂ１を基準として形成すると、この把持機
構２００に径ｄ２なる端子Ｐｂ２を把持させた場合、把
持位置の水平方向の変化量は概ね（ｄ２−ｄ１）／２で
ある。同様に、垂直方向の変化量も、概ね（ｄ２−ｄ
１）／２である。そのため、例えば、径ｄ１＝０．５ｍ
ｍの端子Ｐｂ１を基準として把持爪２１１，２１２の把
持部が形成されている場合、径ｄ２＝０．８ｍｍの端子
Ｐｂ２を前記把持部に把持させると、水平方向及び垂直
方向の位置変化量は約０．１５ｍｍになる。

【００１３】したがって、端子Ｐｂ１を有する電子部品
の組み付け後に、端子Ｐｂ２を有する電子部品の組み付
けを共通の把持機構２００を用いて行うと、基板の孔に
対する端子Ｐｂ２の位置のずれ量が大きくなって、端子
Ｐｂ２を正常に前記基板の孔に挿入できなくなったり、
端子Ｐｂの先端が前記孔の周縁に接触して変形する等の
不都合が生じるおそれがある。また、上記した従来の把
持機構２００は、その構成上、四本以上の本数の端子Ｐ
ｂを有する電子部品を把持できるようにするのは困難
で、端子Ｐｂの間隔の変化や数の変化に対して単一の把
持機構２００で対応することができる範囲がきわめて限
られているという問題があった。

【００１４】また、図２５（ａ）は、径ｄ２なる端子Ｐ
ｂ２を三本有する電子部品をカッタ３００の保持部材３
５３に保持させた状態を示す図、図２５（ｂ）は、径ｄ
２より小さい径ｄ１の端子Ｐｂ１を三本有する電子部品
を保持部材３５３に保持させた状態を示す図である。単
一の保持部材３５３を径の異なる複数種類の電子部品に
使用することができるようにするには、保持部３５３ａ
の幅寸法を、最も大きい径の端子に合わせる必要があ
る。したがって、図２５に示す例では、大きい方の端子
径ｄ２に合わせて、保持部材３５３の保持部３５３ａの
幅寸法を決定する必要がある。

【００１５】図２５（ａ）に示すように、保持部３５３
ａの幅寸法は、大きい方の端子Ｐｂ２の径ｄ２に合わせ
て形成されている。この場合、図２５（ｂ）に示すよう
に、小さい径ｄ１の端子Ｐｂ１を保持部材３５３に保持
させると、保持部３５３ａの内面と端子Ｐｂ１の外周面
との間に隙間が生じる。この隙間の大きさは、端子Ｐｂ
１の片側において、概ね（ｄ２−ｄ１）／２である。例
えば、端子Ｐｂ２の径ｄ２＝０．８ｍｍに合わせて設計
された保持部材３５３を用いて、ｄ１＝０．５ｍｍの端
子Ｐｂ１を把持させると、その隙間の大きさは、約０．
３ｍｍとなる。すなわち、カッタ３００で端子Ｐｂ１の
切断を行う際に、端子Ｐｂ１の保持位置が最大で０．３
ｍｍ移動することになる。そのため、端子Ｐｂ１の保持
が不安定になり、刃３５１ａ，３５１ｂによる切断が良
好に行われず、バリの発生や端子Ｐｂ１の先端が曲がる
等の不都合が生じるおそれがある。

【００１６】さらに、上記した把持位置の変化に関する
問題の他に、従来の把持機構２００には把持の不安定と
いう問題がある。すなわち、電子部品の組付装置１は、
抵抗，ダイオード，コンデンサ，蓄電池，ＩＣ等の種々
の電子部品を組み付けることができるようになっている
が、従来の把持機構２００によると、電子部品の種類、
特にその大きさによって把持が不安定になることがあ
る。これを、図２６を参照しながら説明する。図２６
は、大きさの異なる二種類の電子部品Ｐ１，Ｐ２を共通
の把持機構２００を用いて把持させた場合の問題点を示
したものである。

【００１７】図２６（ａ）に示すように、発光ダイオー
ドのような比較的小型の電子部品Ｐ１においては、把持
機構２００で端子Ｐ１ｂを把持することで安定的に電子
部品Ｐ１を把持することができる。しかし、大容量コン
デンサのように、比較的大型の電子部品Ｐ２において
は、図２５（ｂ）に示すように、頭部Ｐ２ａの大きさ及
び重量が大きいうえ、端子Ｐ２ｂを把持している把持部
から頭部Ｐ２ａまでの距離も大きくなる。そのため、カ
ッタ等の切断手段による端子Ｐ２ｂの切断を行う際や搬
送の際及び端子Ｐ２ｂを基板の孔に挿入する際に、頭部
Ｐ２ａが揺動しやすくなり、これにともなって端子Ｐ２
ｂの先端が揺動して、基板の孔に端子Ｐ２ｂを確実に挿
入することが困難になるという問題がある。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記の問題点
にかんがみてなされたもので、端子の径や電子部品の大
きさが大小変化しても安定的かつ確実に前記電子部品の
端子を基板の孔に挿入することができ、かつ、端子数が
４本以上になったり、端子間の間隔が複数変化したりし
ても、簡単な改良を施すだけでこれらに対応することが
できる、汎用性と組付効率に優れた電子部品の組付装置
及び組付方法を提供することを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の発明は、電子部品の端子を把持す
る把持手段を有し、この把持手段とともに前記電子部品
を基板側に移動させ、前記基板上で前記電子部品を前記
基板に向けて挿入し組み付ける電子部品の組付装置にお
いて、前記把持手段に把持された前記電子部品に対して
進退移動する当接部材と、この当接部材を進退移動させ
る駆動部とを有し、前記当接部材を前記把持手段に把持
された前記電子部品に当接させることで、前記電子部品
の揺動を防止する電子部品揺動防止手段を設け構成とし
てある。この構成によれば、様々な大きさや形状の電子
部品を共通の把持手段を用いて基板に組み付ける場合
に、電子部品揺動防止手段の当接部材が、把持手段に把
持された電子部品が揺動しないようにするので、電子部
品の大きさや形状が切り替わっても、確実に端子を基板
の所定の孔に挿入して電子部品を前記基板に組み付ける
ことができる。

【００２０】請求項２に記載の発明は、固定部材に端子
を固定させた状態で電子部品を搬送し、所定位置に搬送
された前記電子部品の端子を前記把持手段で把持すると
ともに切断手段で前記端子を切断して、前記把持手段に
よる前記電子部品の取り出しを可能にする場合におい
て、前記電子部品揺動防止手段が、前記切断手段による
前記端子の切断の際又は切断の後に、前記当接部材を前
記電子部品に当接させて揺動を防止する構成としてあ
る。電子部品が比較的大型のものである場合には、前記
端子の切断を行う際に、前記電子部品揺動防止手段が電
子部品の押さえて揺動を防止することで、切断を安定的
に行うことができるほか、切断の際に電子部品の把持位
置がずれるという不都合も防止することができる。ま
た、電子部品が比較的小型で、切断の際に電子部品の頭
部が揺動して把持位置がずれるようなおそれのないも
の、あるいはそのおそれが小さいものについては、切断
後に当接部材を電子部品に当接させるようにしてもよ
い。

【００２１】請求項３に記載の発明は、前記当接部材に
よって前記電子部品に付与される力が、前記把持手段に
把持された前記端子を移動させる力よりも小さいものと
して構成してある。このように、電子部品揺動防止手段
によって前記電子部品に付与される力を調整すること
で、把持手段と端子との間に滑りが生じて端子の位置が
ずれるという不都合が生じず、端子の位置ずれによる電
子部品の基板への組付不良の発生を防止することができ
る。

【００２２】請求項４に記載の発明は、前記電子部品揺
動防止手段が、前記当接部材を一側に付勢する第一の付
勢手段と、前記当接部材を他側に付勢する第二の付勢手
段とを有し、前記第一の付勢手段と前記第二の付勢手段
との付勢力の差によって、前記当接部材を前記電子部品
まで移動させ、前記付勢力の差によって、前記電子部品
の頭部を押して揺動を防止するように構成してある。こ
のように構成すれば、第一の付勢手段の付勢力と第二の
付勢手段の付勢力とを適宜に選択することで、電子部品
の揺動を防止するのに最適な力を容易に得ることができ
る。この場合、請求項５に記載するように、前記第一の
付勢手段の付勢力及び前記第二の付勢手段の付勢力の少
なくとも一方を調整可能とするとよい。このように構成
することで、第一の付勢手段の付勢力と第二の付勢手段
の付勢力との差の微調整を行うことが可能になる。

【００２３】請求項６に記載の発明は、前記第一の付勢
手段が、圧力流体によって駆動し、前記当接部材を一側
に付勢するシリンダであり、前記第二の付勢手段が、前
記当接部材を常時他側に付勢するばねである構成として
ある。この構成によれば、シリンダに供給される流体の
圧力及び／又は、前記ばねの付勢力を適宜に調整するこ
とで、最適な力で電子部品を押えることができる。大き
さや形状の異なる他の種類の電子部品に切り替わった場
合においても、前記流体の圧力及び／又は前記ばねの付
勢力を調整することで、それぞれの電子部品に最適な力
で前記電子部品を押えることができる。シリンダによる
付勢力の調整は、シリンダに供給される流体の圧力を変
化させることで可能であり、前記ばねの付勢力の調整
は、ばねの有効長さを変化させたりばね常数の異なるば
ねを適宜に組み合わせることで可能である。また、シリ
ンダ等の第一の付勢手段の付勢力の調整及びばね等の第
二の付勢手段の付勢力の調整は、手動によって行うこと
ができるのは勿論であるが、自動によって行うことも可
能である。

【００２４】請求項７に記載の発明は、前記当接部材を
押して前記電子部品を前記基板に押し込む駆動手段をさ
らに有する構成としてある。例えば、第一の付勢手段及
び第二の付勢手段とは別体のシリンダやボールねじ・ナ
ット機構等の駆動手段を設け、この駆動手段の駆動によ
って、当接部材で電子部品を押すことで、前記電子部品
が基板に押し込まれて組み付けられる。この場合、請求
項８に記載するように、前記第一の付勢手段がシリンダ
である場合において、第一の圧力で圧力流体が供給され
たときに、前記当接部材で前記電子部品の頭部を押して
前記電子部品の揺動を防止し、第二の圧力で圧力流体が
供給されたときに、前記当接部材で前記電子部品を押し
て前記基板に押し込むように構成してもよい。このよう
に、前記シリンダに二段階で圧力の異なる流体を供給す
ることで、把持手段に把持された電子部品の揺動の防止
と、電子部品の基板への挿入とを、単一のシリンダで行
うことが可能になる。

【００２５】請求項９に記載の発明は、電子部品の端子
を把持する把持手段を有し、この把持手段とともに前記
電子部品を基板側に移動させ、前記基板上で前記電子部
品を前記基板に向けて挿入し組み付ける電子部品の組付
装置において、前記把持手段が開閉自在な一対の把持爪
を有し、この把持爪が、前記端子に三方向から接する三
つの接線上に形成された三つの接触面からなる一つ又は
複数の把持部を有する構成としてある。この場合、請求
項１０に記載するように、前記把持部に把持された端子
の中心が、前記三つの接線と前記端子との接点を結んで
できる三角形の内部に位置するように、前記接触面を形
成するのが好ましい。このように構成すれば、把持爪が
端子を三つの接触点で把持するので、電子部品を安定的
に把持することができる。

【００２６】請求項１１に記載の発明は、前記把持爪が
所定の軸を中心に回動して開閉する場合において、一方
の前記把持爪の前記接触面がＶ字状に交わる二つの接線
上にに形成され、かつ、前記Ｖ字状に交わる二つの接線
の交点が、前記軸を中心とし、前記把持爪に把持された
前記端子の中心をとおる円弧の前記端子の中心における
接線の近傍又は前記接線上に位置しているように構成し
てある。このように構成することで、端子の径が異なる
他の種類の電子部品に切り替わっても、端子の径の変化
にともなう把持位置の変化量をきわめて小さくすること
ができる。

【００２７】請求項１２に記載の発明は、前記把持部
を、異なる種類の前記電子部品の端子間隔及び端子数に
応じた間隔及び数で設けて構成してある。このように構
成することで、異なる端子間隔、端子数を有する電子部
品を、単一の把持手段を用いて把持させることができ
る。請求項１３に記載の発明は、前記異なる種類の電子
部品のうちの一つを基準として前記把持部を形成した構
成としてある。例えば、端子の径が大小異なる複数の電
子部品を把持部に把持させる場合に、これら電子部品の
中で中間の大きさの径の端子を有する電子部品を基準と
して前記把持部を設計することで、径の変化にともなう
端子の把持位置の変化量を最小にすることができる。具
体的には、端子径０．５ｍｍ，０．６ｍｍ，０．８ｍｍ
の三種類の電子部品を単一の保持部に保持させる場合
に、０．６ｍｍの端子径を有する端子を基準端子として
把持部を形成するとよい。

【００２８】請求項１４に記載の発明は、固定部材に端
子を固定させた状態で電子部品を搬送し、所定位置に搬
送された前記電子部品の端子を把持手段で把持するとと
もに切断手段で前記端子を切断して、前記把持手段によ
る前記電子部品の取り出しを可能にする電子部品の組付
装置において、前記切断手段が、前記端子を切断部分の
近傍で保持する保持部材を有し、この保持部材に、前記
電子部品の端子間隔に応じたピッチで複数のＶ溝を形成
した構成としてある。この構成によれば、切断手段で端
子を切断する際に、端子がＶ溝によってしっかりと保持
され、安定的な切断を行うことができ、切断後に端子が
変形したり把持手段による端子の把持位置が変化すると
いう不都合も防止することができる。

【００２９】請求項１５に記載の発明は、前記保持部材
を一方の前記刃部に回動自在に設け、付勢手段によっ
て、他方の前記刃部に向けて付勢した構成としてある。
このように構成することで、付勢手段によって端子がＶ
溝の内面に押し付けられ、より安定的に端子が保持部材
によって保持された状態で切断手段による切断が行われ
る。

【００３０】請求項１６に記載の発明は、前記保持部材
に径の異なる複数の端子を保持させる場合において、前
記複数の端子のうち、最大径と最小径の中間に位置する
径を有する前記端子を基準端子として、前記保持部の前
記Ｖ溝を形成した構成としてある。例えば、端子径０．
５ｍｍ，０．６ｍｍ，０．８ｍｍの三種類の電子部品を
単一の保持部に保持させる場合には、０．６ｍｍの端子
径を有する端子を基準端子として保持部材のＶ溝を形成
するとよい。このように構成すれば、端子位置のずれが
ほとんど生じない状態で、カットを行うことが可能にな
る。

【００３１】本発明の目的は、請求項１７〜２０に記載
の方法によっても達成することができる。すなわち、請
求項１７に記載の発明は、電子部品の端子を把持手段で
把持させ、前記把持手段とともに前記電子部品を基板側
に移動させて前記基板に組み付ける電子部品の組付方法
において、前記把持手段に把持された前記電子部品の頭
部に当接部材を当接させて、前記電子部品を前記基板側
に移動させる際及び前記基板に押し込む際の前記電子部
品の揺動を防止した方法である。この方法によれば、電
子部品の大きさや形状が切り替わっても、確実に端子を
基板の所定の孔に挿入して電子部品を前記基板に組み付
けることができる。

【００３２】また、請求項１８に記載の発明は、固定部
材に端子を固定させた状態で電子部品を所定位置まで搬
送し、この位置で前記把持手段で把持させた前記端子を
カッタで切断して、前記電子部品を前記固定部材から取
り出し可能にする場合において、前記把持手段に把持さ
れた前記電子部品の頭部に当接部材を当接させて、前記
カッタが前記端子を切断する際の前記電子部品の揺動を
防止した方法である。この方法によれば、カッタにより
端子を切断する際に、電子部品の揺動を防止することが
できる。

【００３３】請求項１９に記載の発明は、前記電子部品
の端子間隔に応じたピッチで複数のＶ溝を有する保持部
材を前記カッタの近傍に準備し、前記保持部材を前記所
定位置の前記電子部品側に移動させて前記Ｖ溝に前記端
子を挿入し、前記端子を前記カッタによる切断位置に保
持する組付方法である。この場合、請求項２０に記載す
るように、前記把持手段が前記所定位置の前記電子部品
の端子を把持する前に、前記保持部材を前記電子部品側
に移動させ、前記Ｖ溝で前記端子を保持させるようにす
るとよい。この方法によれば、前記端子の位置決めをＶ
溝を有する保持部材で予め行い、この後に把持手段に端
子を把持させることができるようになる。したがって、
把持手段と端子との位置合わせを高精度に行うことがで
き、把持手段の把持爪の開閉ストロークを小さくするこ
とができる。そのため、把持手段の肉厚を小さくするこ
とが可能になって、基板に実装されている他の電子部品
と把持手段とが干渉する機会を小さくし、組付装置によ
る基板への電子部品の実装密度を高めることができる。

【００３４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な一実施形態
を、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発
明の電子部品の組付装置における挿入ヘッドの詳細を説
明するための側面図、図２は、図１の挿入ヘッドの縦断
面図である。図１に示すように、挿入ヘッド１００は、
Ｘ−Ｙテーブル上の基板Ｓに対して昇降自在に設けられ
ている。挿入ヘッド１００の昇降は、組付装置の本体に
取り付けられた昇降駆動機構８０によって行われる。

【００３５】昇降駆動機構８０の詳しい構成については
後述するが、図２に示すように、昇降駆動機構８０は二
段階に昇降する第一のロッド８１と第二のロッド８２と
を有しているとともに、第二のロッド８２の中心を挿通
し、別体のシリンダ９５（図４参照）によって昇降する
第三のロッド９６とを有している。そして、第一のロッ
ド８１が下限位置に達した後に、さらに第二のロッド８
２が下降することができるようになっている。また、下
限位置に達した第二のロッド８２の下端から、第三のロ
ッド９６を突き出すことができるようになっている。

【００３６】挿入ヘッド１００は、第一のロッド８１に
取り付けられた挿入ヘッド本体１０１と、この挿入ヘッ
ド本体１０１に水平方向（図１の紙面に直交する方向）
の軸１０２を介して回動自在に取り付けられた把持機構
１１０と、この把持機構１１０を水平方向と垂直方向の
間で回動させる回動機構１２０と、把持機構１１０に把
持された電子部品Ｐの頭部Ｐａを押えて揺動しないよう
にする揺動防止機構１３０と、基板Ｓに電子部品Ｐを受
け渡す際に、把持機構１１０の把持爪１１１，１１２を
電子部品Ｐと干渉しない位置まで退避させる把持爪退避
機構１４０と、テープに貼付された電子部品Ｐを受け取
る際及び把持した電子部品Ｐを基板Ｓに受け渡す際に把
持機構１１０の把持爪１１１，１１２を開閉させる把持
爪開閉機構１５０とを有している。

【００３７】挿入ヘッド本体１０１には、図１に示すよ
うに、第一のロッド８１の昇降を案内するガイド１０の
フランジ１０ａに向けてピン１０４が立設されている。
このピン１０４の上部には、外周面の一部を垂直方向に
切り欠いて平坦面１０４ａが形成されている。一方、フ
ランジ１０ａには、ピン１０４の上部及び平坦面１０４
ａと係合できる係合溝１０ｂが形成されている。そし
て、挿入ヘッド１００が上昇したときに、ピン１０４の
上部及び平坦面１０４ａがフランジ１０ａの係合溝１０
ｂに係合することで、テープから電子部品Ｐを受け取る
際に、第一のロッド８１を軸とする挿入ヘッド本体１０
１の回転方向の位置決めが精密に行われる。

【００３８】把持機構１１０は、電子部品Ｐの端子Ｐｂ
を把持する開閉自在な一対の把持爪１１１，１１２を有
していて、挿入ヘッド本体１０１に回動自在に取り付け
られた支持部材１１３に取り付けられている。支持部材
１１３は、挿入ヘッド本体１０１に回転自在に設けられ
た軸１０２にキー止め固着されている。この軸１０２に
は、回動機構１２０を構成するピニオン１２２がキー止
め固着され、このピニオン１２２の回動動作とともに、
支持部材１１３が垂直方向と水平方向との間で回動す
る。挿入ヘッド本体１０１にはストッパ用のボルト１１
４が長さ調整自在に設けられ、このボルト１１４の先端
が支持部材１１３に当接することで、支持部材１１３が
垂直方向に位置決めされる。支持部材１１３の水平方向
の位置決めは、挿入ヘッド本体１０１に設けられた長さ
調整自在なストッパ用のボルト（図示せず）の先端が支
持部材１１３に当接することで行われる。

【００３９】［把持機構の回動機構］支持部材１１３と
ともに把持機構１１０を垂直方向と水平方向との間で回
動させる回動機構１２０は、図１に示すように、ラック
１２１と、このラック１２１に噛合するピニオン１２２
とから概略構成されている。ラック１２１は、挿入ヘッ
ド本体１０１に取り付けられたラック取付部材１２３に
よって、挿入ヘッド本体１０１に対して昇降自在に設け
られている。また、ラック１２１は、挿入ヘッド本体１
０１とラック１２１の下端との間に張設されたばね１２
４によって常時フランジ１０ａ側に付勢されている。ラ
ック１２１の移動範囲は、支持部材１１３とともにピニ
オン１２２の回動動作がロックされることで決定され
る。

【００４０】ラック１２１の上端は挿入ヘッド本体１０
１よりも上方に突出して延び、その上端にはローラ１２
７が取り付けられている。このローラ１２７は、第一の
ロッド８１とともに挿入ヘッド本体１０１が上昇限界に
達するよりも早くフランジ１０ａの下面に当接するよう
になっている。したがって、挿入ヘッド本体１０１とと
もにラック１２１が上昇し、ローラ１２７がフランジ１
０ａの下面に当接すると、挿入ヘッド本体１０１のさら
なる上昇動作によってラック１２１と挿入ヘッド本体１
０１及び支持部材１１３との間に相対的な運動が生じ
る。そして、これにより、ラック１２１と噛合している
ピニオン１２２が図１中反時計回り方向に回転する。前
述したように、ピニオン１２２は、支持部材１１３の軸
１０２にキー止め固着されているので、ピニオン１２２
が９０度反時計回り方向に回転することで、支持部材１
１３が垂直方向から水平方向に回動させられる。

【００４１】これとは逆に、挿入ヘッド本体１０１が第
一のロッド８１とともに下降するときには、ばね１２４
によってラック１２１が挿入ヘッド本体１０１に対して
上方に付勢される。ローラ１２７がフランジ１０ａの下
面に当接している間は、ラック１２１は停止状態に維持
されているので、これによってピニオン１２２は図１中
時計回り方向に回転させられる。支持部材１１３が垂直
方向を向くと、挿入ヘッド本体１０１に設けられたスト
ッパ用のボルト１１４が支持部材１１３に当接して、支
持部材１１３の回転が規制される。この後、挿入ヘッド
本体１０１，支持部材１１３及びラック１２１が一体に
なって基板Ｓに向けて下降する。

【００４２】［揺動防止機構］次に、揺動防止機構１３
０の構成を、図２及び図３を参照しながら説明する。な
お、図３は、図２の要部の拡大図である。揺動防止機構
１３０は、把持機構１１０の支持部材１１３を上下に貫
通する貫通孔１１３ａ内に形成されたシリンダ１３２
と、このシリンダ１３２内に昇降自在に嵌め込まれたピ
ストン１３３と、このピストン１３３から下方に延び、
支持部材１１３の下端から突出するピストンロッド１３
３ａと、このピストンロッド１３３ａの下端に形成され
た当接部材１３１と、ピストン１３３から上方に延び、
支持部材１１３の上方から突出するロッド１３３ｂと、
このロッド１３３ｂの上端に取り付けられたばね受け１
３５と、このばね受け１３５及びロッド１３３ｂを介し
てピストン１３３を常時上方に付勢するばね１３４とを
有している。

【００４３】シリンダ１３２には、油やエア等の圧力流
体が流入するシリンダ室１３２ａが形成され、このシリ
ンダ室１３２ａ内にピストン１３３が嵌め込まれてい
る。シリンダ室１３２ａには、シリンダ１３２の側面に
形成された流体流通孔１３７が開口していて、流体流通
孔１３７から供給された油やエア等の流体によって、ピ
ストン１３３がばね１３４の付勢力に抗して押し下げら
れる。そして、ピストンロッド１３３ａとともに下降し
た当接部材１３１が、電子部品Ｐの頭部Ｐａに当接し
て、把持爪１１１，１１２に把持された電子部品Ｐの揺
動を規制する。当接部材１３１が電子部品Ｐの頭部Ｐａ
を押す力は、圧力流体の供給によるシリンダ１３２の駆
動力と、ばね１３４の付勢力との差によって決定され
る。すなわち、この実施形態では、シリンダ１３２が第
一の付勢手段を構成し、ばね１３４が第二の付勢手段を
構成するわけである。

【００４４】当接部材１３１が電子部品Ｐの頭部Ｐａを
押す力は、電子部品Ｐの揺動を有効に防止することがで
きるものであり、かつ、電子部品Ｐの端子Ｐｂと把持爪
１１１，１１２との間に滑りを生じさせるものでないこ
とが必要である。ばね１３４の付勢力及びシリンダ室１
３２ａに供給する流体の圧力のいずれか一方又は双方を
調整して、上記の条件を満たす適切な力で、電子部品Ｐ
の頭部Ｐａを押すようにするとよい。また、電子部品Ｐ
が異なる種類のものに切り替わって頭部Ｐａの高さ位置
が変化しても、一定の押圧力で電子部品Ｐを押えること
ができるように、電子部品Ｐの種類等に応じて、流体の
圧力を調整するとよい。この調整は手動で行ってもよい
し、予め電子部品Ｐの種類等ごとに供給する流体の圧力
を設定しておき、電子部品Ｐが異なる種類のものに切り
替わったときに、自動で調整を行うようにしてもよい。

【００４５】図２に示すように、ロッド１３３ｂには、
昇降駆動機構８０の第一のロッド８１を挿通する第三の
ロッド９６の先端が対峙している。そして、電子部品Ｐ
を基板Ｓに受け渡す際に、昇降駆動機構８０の上端に設
けられたシリンダ９５（次に説明する図４参照）が駆動
して、この第三のロッド９６を下降させることで、ピス
トン１３３及びピストンロッド１３３ａが押し下げら
れ、当接部材１３１が電子部品Ｐの頭部Ｐａを押して、
電子部品Ｐの端子Ｐｂを基板Ｓの孔に押し込む。

【００４６】［昇降駆動機構］次に、図４を参照しなが
ら、挿入ヘッド本体１０１を昇降させるとともに、把持
機構１１０を挿入ヘッド本体１０１に対して回動させる
昇降駆動機構８０の構成を説明する。昇降駆動機構８０
は、組付装置の本体に取り付けられた上下のガイド１
０，１１に案内されながら昇降する長尺筒状の第一のロ
ッド８１と、この第一のロッド８１の貫通孔内に挿入さ
れ、第一のロッド８１に対して昇降自在な長尺筒状の第
二のロッド８２とを有している。第一のロッド８１の上
端には、シリンダ９５が下向きに取り付けられ、その進
退移動自在なピストンロッド９５ａの下端に、第三のロ
ッド９６が連結されている。第三のロッド９６は、第二
のロッド８２の貫通孔を挿通して第二のロッド８２の下
端から出没自在である。

【００４７】第二のロッド８２の途中部位には、外径が
減少する段付き状の外径減少部８２ｂが形成されてい
る。また、第一のロッド８１の下端には、筒状のばね受
け８１ｂが螺入され、このばね受け８１ｂと、第二のロ
ッド８２の外径減少部８２ｂとの間にばね９１が嵌装さ
れている。これにより、第二のロッド８２は第一のロッ
ド８１に対して常時上方に付勢されている。この第二の
ロッド８２には、外径減少部８２ｂのやや上方に、円錐
状のボール受け孔８２ａが形成されている。そして、こ
のボール受け孔８２ａに対向する第一のロッド８１の側
面に、貫通孔８１ａが形成され、貫通孔８１ａ及びボー
ル受け孔８２ａにボール８９が挿入されている。このボ
ール８９は、貫通孔８１ａ及びボール受け孔８２ａを介
して第一のロッド８１と第二のロッド８２とを係合状態
にして、これらを一体に昇降自在にする。

【００４８】また、ガイド１０の下端には、ボール８９
が出入り自在な空間１０ｃが形成されていて、第一のロ
ッド８１及び第二のロッド８２が下降して、貫通孔８１
ａ及びボール受け孔８２ａが空間１０ｃまで来ると、ボ
ール８９がボール受け孔８２ａから空間１０ｃ側に抜け
出るようになっている。これにより、ボール８９による
第一のロッド８１と第二のロッド８２との係合が解除さ
れ、第二のロッド８２が第一のロッド８１から独立して
下降することができるようになる。上下のガイド１０，
１１間に位置する第一のロッド８１及び第二のロッド８
２の途中部位には、駒８７が設けられている。第一のロ
ッド８１の側面には、上下に長孔８１ｃが貫通して形成
され、この長孔８１ｃをピン８７ａが挿通している。駒
８７と第二のロッド８２とは、このピン８７ａによって
一体に連結されている。

【００４９】第一のロッド８１及び第二のロッド８２か
ら離間した位置に、第一のロッド８１及び第二のロッド
８２と平行にねじ軸８４が回転自在に設けられている。
このねじ軸８４は、上下両端を、組付装置本体の固定部
に取り付けられた軸受によって回転自在に支持されてい
る。このねじ軸８４には、ねじ軸８４の回転とともに昇
降する昇降部材８３が螺入されていて、連結部材８３ａ
によって駒８７と連結されている。組付装置本体の前記
固定部には、ねじ軸８４を回転させるためのモータ８５
が固定されていて、ベルト・プーリ等から構成される回
転伝達機構８６によって、モータ８５の駆動がねじ軸８
４に伝達される。ガイド１１の上方に突出する第一のロ
ッド８１の上部には、第一のロッド８１の下限位置の位
置決めを行うためのストッパ９０が、第一のロッド８１
に螺着されたナット９２ａ，９２ｂにより位置調整可能
に取り付けられている。そして、このストッパ９０が、
ガイド１１の上面に取り付けられた部材９３に当接する
ことで、第一のロッド８１の下限位置が決定される。

【００５０】上記構成の昇降駆動機構８０の作用を、図
４及び図５（ａ）（ｂ）（ｃ）を参照しながら説明す
る。なお、以下の説明では、第一のロッド８１及び第二
のロッド８２が上限位置から下限位置まで移動するまで
の手順を説明する。図４に示すように、第一のロッド８
１及び第二のロッド８２が上限位置にあるとき、ボール
８９はガイド１０の内側にあって、貫通孔８１ａ及びボ
ール受け孔８２ａ内に位置している。モータ８５が駆動
してねじ軸８４が回転し、昇降部材８３が下降を開始す
ると、この昇降部材８３の下降動作は連結部材８３ａを
介して駒８７に伝達される。駒８７はピン８７ａによっ
て第二のロッド８２に取り付けられているので、駒８７
は第二のロッド８２を押し下げることになる。第一のロ
ッド８１と第二のロッド８２とはボール８９によって一
体に係合しているので、図５（ａ）に示すように、第一
のロッド８１と第二のロッド８２とが一体になって下降
する。

【００５１】ボール８９がガイド１０の空間１０ｃのと
ころまで来ると、図５（ｂ）に示すように、ボール８９
がボール受け孔８２ａから脱出して空間１０ｃに移動す
る。これにより、第一のロッド８１と第二のロッド８２
との係合が解除される。また、このとき、ストッパ９０
が当接部材９３に当接して第一のロッド８１の下降が規
制される。したがって、第二にロッド８２が第一のロッ
ド８１から独立して下降可能になる。駒８７のピン８７
ａは、第一のロッド８１の長孔８１ｃを挿通して第二の
ロッド８２に連結されているので、図５（ｃ）に示すよ
うに、駒８７が下降すると第二のロッド８２のみが下降
する。第二のロッド８２は、このとき、後述の把持爪退
避機構１４０及び把持爪開閉機構１５０を作用させて、
把持爪１１１，１１２を開きながら、電子部品Ｐと干渉
しない位置まで、把持爪１１１，１１２を退避させる。

【００５２】第二のロッド８２の下降動作は、昇降部材
８３が下限位置に達することで停止される。そして、第
二のロッド８２が下限位置に達したときに、シリンダ９
５を駆動して第三のロッド９６を押し下げることで、第
二のロッド８２の下端から第三のロッド９６の下端が突
出し、ロッド１３３ｂを押し下げる。これにより、当接
部材１３１が電子部品Ｐを基板Ｓに向けて押し込む。

【００５３】［把持爪］次に、図６〜図１０を参照しな
がら、把持爪１１１，１１２について説明する。図６
は、把持爪１１１，１１２を説明するための分解図平面
図である。把持爪１１１，１１２は、把持爪１１１の上
部に形成された軸孔１１３及び把持爪１１２の上部に形
成された軸孔１１４を挿通する共通の軸１１９（後述の
図１２（ｃ）参照）を中心として、左右に回動しながら
開閉する。把持機構１１０を構成する一方の把持爪１１
１の先端には、電子部品Ｐを把持したときに端子Ｐｂの
外周面に接触するＶ形状の接触部１１１ａ，１１１ｂ及
び直線状の接触部１１１ｃ，１１１ｄが交互に配置して
形成されている。

【００５４】同様に、他方の把持爪１１２には、電子部
品Ｐを把持したときに端子Ｐｂの外周面に接触するＶ形
状の接触部１２１ａ，１２１ｂ及び直線状の接触部１２
１ｃ，１２１ｄが交互に配置して形成されている。一方
の把持爪１１１の接触部１１１ａ〜１１１ｄと他方の把
持爪１２１の接触部１２１ａ〜１２１ｄとは、前記軸の
中心をとおる開閉中心線を中心として、ほぼ線対称形に
配置されている。

【００５５】図７は、把持爪１１１，１１２による端子
Ｐｂの把持の状態を示す平面図で、図７（ａ）は把持爪
１１１，１１２の先端部の拡大平面図、図７（ｂ）は図
７（ａ）の把持爪１１１，１１２をさらに部分的に拡大
した図である。端子Ｐｂは、接触部１１１ａと接触部１
１２ｄの組、接触部１１１ｃと接触部１１２ｂの組、接
触部１１１ｂと接触部１１２ｃの組及び接触部１１１ｄ
と接触部１１２ａの組によって構成される把持部（各把
持部を、説明の便宜上、I〜IVで示す）で把持される。
このように、Ｖ字形の接触部１１１ａ，１１２ａ，１１
１ｂ，１１２ａと直線状の接触部１１１ｃ，１１２ｃ，
１１１ｄ，１１２ｄとの組み合わせにより、図７（ｂ）
に示すように、断面円形状の端子Ｐｂが、点ａ，ｂ，ｃ
の三点で把持される。このように、三つの点ａ，ｂ，ｃ
で端子Ｐｂが把持爪１１１，１１２に接触することで、
電子部品Ｐが安定的に把持機構１１０に把持される。

【００５６】次に、端子Ｐｂの径の変化にともなう把持
爪１１１，１１２による端子Ｐｂの把持位置の変化につ
いて検証する。本発明のように、軸を中心に左右に回動
しながら開閉される把持爪１１１，１１２においては、
端子Ｐｂの径の変化及びどの把持部で端子Ｐｂを把持さ
せるかによって、端子Ｐｂの把持位置が変化する。これ
は、接触部１１１ａ〜１１１ｄと接触部１１２ａ〜１１
２ｄの各組が、前記軸を中心に異なる径の弧を描きなが
ら端子Ｐｂの外周面に接触することに起因する。

【００５７】例えば、図７において、把持爪１１１，１
１２の開閉中心線ＣＬの近傍に位置する接触部１１１ｃ
と接触部１１２ｂの組からなる把持部III及び接触部１
１１ｂと接触部１１２ｃの組からなる把持部IIでは、把
持爪１１１，１１２が開閉しても、これら把持部II，II
Iにおける各接触点ａ，ｂ，ｃがほぼ水平方向に移動す
るため、端子Ｐｂの径が変化することによる把持位置の
変化量は小さい。これに対し、中心線ＣＬより遠い接触
部１１１ａと接触部１１２ｄの組の把持部IV及び接触部
１１１ｄと接触部１１２ａの組からなる把持部Ｉでは、
把持爪１１１，１１２の開閉にともなって、これら把持
部Ｉ，IVにおける各接触点ａ，ｂ，ｃが水平方向及び垂
直方向に大きく移動するため、端子Ｐｂの径が変化する
とその把持位置が大きく変化する。

【００５８】端子Ｐｂの径の変化にともなう把持位置の
変化を、図８を参照しながら検討する。なお、図８で
は、説明の便宜のため、Ｖ字形の接触部を符号１１２
ｄ′で示し、直線状の接触部を符号１１１ａ′で示すも
のとする。また、径の変化前の端子Ｐｂを実線で、変化
後の端子Ｐｂを仮想線（二点鎖線）で示す。図８に示す
ように、接触部１１１ａ′，１１２ｄ′の組が、開閉中
心線ＣＬの近傍の位置(ii)にあるときよりも、開閉中心
線ＣＬから遠い位置(i)にあるときの方が、端子Ｐｂの
径の変化にともなう端子Ｐｂの位置のずれ量が大きくな
る。なお、（iii）は、(i)(ii)とは開閉中心線ＣＬの反
対側に接触部１１１ａ′，１１２ｄ′の組を位置させた
ものであるが、この位置では、端子Ｐｂの径の変化にと
もなう把持位置のずれ量はわずかである。

【００５９】この点に着目し、本発明者は種々に実験を
行った結果、把持爪１１１，１１２の開閉中心を中心と
し、端子Ｐｂの中心を通る円弧を描き、この円弧の外周
に端子Ｐｂの中心で接する接線を引き、この接線上に、
Ｖ形の接触部１１１ａ′の頂部が位置するように、把持
爪１１１，１１２を設計すればよいことを見いだした。
これを、図９を参照しながら説明する。まず、開閉中心
（Ｏ１，図８参照）を中心とし、端子Ｐｂの中心Ｏ２を
とおる円弧Ｃｒを描く。次いで、端子Ｐｂの中心Ｏ２で
円弧Ｃｒに接する接線Ｃｌを描く。そして、接触部１１
２ｄ′のＶ形の谷が、この接線Ｃｌ上又はこの近傍に位
置するようにし、この谷から、端子Ｐｂの外周面に接す
る二つの接線を描く。この二つの接線によってＶ形の接
触部１１２ｄ′が決定される。

【００６０】接触部１１１ａ′は、接触部１１２ｄ′と
端子Ｐｂとが接触する点ａ，ｂに基づいて決定できる。
すなわち、端子Ｐｂの外周面上の点であって、点ａ，ｂ
を結ぶ線を一辺とする三角形の残りの一点が、接触部１
１１ａ′と端子Ｐｂとが接触する点ｃである。この場
合、端子Ｐｂを把持したときの安定性を確保するため
に、点ａ，ｂ，ｃによって形成される三角形の内側に端
子Ｐｂの中心Ｏ２が位置するように、点ｃを選ぶ。好ま
しくは、前記三角形の中心が端子Ｐｂの中心Ｏ２と一致
するように、点ｃを選択するのがよい。このようにし
て、接触部１１１ａ′，１１２ｄ′の形状及び寸法を決
定することができる。

【００６１】図９（ｂ）に示すように、端子Ｐｂの径が
大きくなっても（大きい方の端子Ｐｂを二点鎖線で示
す）、端子Ｐｂの中心位置はほとんど移動しない。この
ことは、異なる頂角αを有するＶ形の接触部１１１
ａ″，１１２ｄ″においても同様である。図１０（ａ）
（ｂ）に示すように、頂角αが９０度よりも大きい場合
において、端子Ｐｂの径が大きくなっても（大きい端子
Ｐｂを二点鎖線で示す）、端子Ｐｂの中心位置はほとん
ど移動しない。本発明の発明者が計測を行ったところ、
端子Ｐｂの径が０．５ｍｍから０．８ｍｍに変化した場
合において、水平方向の位置の変化量を最小で約０．０
２ｍｍ，垂直方向の位置の変化量を最小で約０．００１
６ｍｍにすることができた。

【００６２】［把持爪退避機構及び把持爪開閉機構］次
に、把持した電子部品Ｐを基板Ｓに受け渡す際に、把持
爪１１１，１１２を電子部品Ｐと干渉しない位置まで退
避させる把持爪退避機構１４０及びテープに貼付された
電子部品Ｐを受け取る際及び把持した電子部品Ｐを基板
Ｓに受け渡す際に把持爪１１１，１１２を開閉させる把
持爪開閉機構１５０の構成を、図２，図３，図１１及び
図１２を参照しながら説明する。図１１は、把持爪退避
機構１４０の構成及び作用を説明するための側面図、図
１２は、把持爪開閉機構１５０の構成を説明するための
図である。

【００６３】まず、図２，図３及び図１１を参照しなが
ら、把持爪退避機構１４０について説明する。図２，図
３及び図１１に示すように、把持爪退避機構１４０は、
支持部材１１３に設けられた軸１４０ａを中心に揺動自
在なレバー１４１と、把持爪１１１，１１２を開閉自在
に支持部材１１３に取り付ける把持爪取付部材１４２
と、支持部材１１３に取り付けられた台形状のカムブロ
ック１４３と、このカムブロック１４３の表面に常時当
接し、カムブロック１４３の前記表面の形状に沿って移
動するカムローラ１４４と、カムローラ１４４と支持部
材１１３との間に張設され、カムローラ１４４をカムブ
ロック１４３に押しつける方向に付勢するばね１０５
と、把持爪取付部材１４２と支持部材１１３との間に張
設され、把持爪取付部材１４２を復帰方向（図中反時計
回り方向）に常時付勢するばね１０７と、支持部材１１
３に上下に昇降自在に取り付けられたガイドバー１４５
と、このガイドバー１４５とともに昇降自在に設けられ
るとともにレバー１４１の一端に回動自在に取り付けら
れたスライダ１４６と、このスライダ１４６を介してガ
イドバー１４５を常に上方に付勢するばね１４９とを有
している。

【００６４】把持爪取付部材１４２の上端は、カムロー
ラ１４４の軸１４４ａに連結されている。また、レバー
１４１にはその長手方向に沿って長孔１４１ａが形成さ
れ、この長孔１４１ａに沿って移動自在な軸１５３ｂが
挿入されている。さらに、把持爪取付部材１４２の途中
部位に、長孔１４１ａと交差する方向に長孔１４２ｂが
形成され、軸１５３ｂがこの長孔１４２ｂを挿通してい
る。なお、軸１５３ｂは、後述する把持爪開閉機構１５
０のカム部材１５３に取り付けられている。

【００６５】ガイドバー１４５の上端には、昇降駆動機
構８０の第二のロッド８２が下限位置に達する手前で第
二のロッド８２の先端に当接するブラケット１４７が取
り付けられている。そして、第二のロッド８２の下端が
ブラケット１４７に当接し、ガイドバー１４５とともに
スライダ１４６を押し下げることで、レバー１４１が図
２及び図１１中時計回り方向に回動する。レバー１４１
の長孔１４１ａと軸１４０ａとの間には、孔１４１ｃが
形成されていて、把持爪取付部材１４２に取り付けられ
た軸１４２ａがこの孔１４１ｃに挿入されている。

【００６６】図１１（ｂ）は、図１１（ａ）で示す状態
からレバー１４１が時計回り方向に回動した状態を示す
図である。レバー１４１が時計回り方向に回動すると、
レバー１４１の孔１４１ｃの周縁の下部と軸１４２ａと
が係合し、把持爪取付部材１４２を押し上げる。これに
よって、カムローラ１４４がカムブロック１４３の表面
に沿って移動する。カムブロック１４３の表面は、途中
部位がくの字状に屈曲しているので、カムブロック１４
３に沿って移動するカムローラ１４４が把持爪取付部材
１４２を図中時計回り方向に回動させる。

【００６７】この実施形態の把持爪退避機構１４０は、
把持爪１１１，１１２を退避位置で保持する保持手段を
有している。図１１に示すように、スライダ１４６に対
峙して係合部材１４８が配置されている。この係合部材
１４８は、その基部が支持部材１１３に揺動自在に取り
付けられているとともに、係合部材１４８と支持部材１
１３との間に張設されたばね１０６によって常時スライ
ダ１４６側に付勢されている。係合部材１４８の上部に
は、スライダ１４６と摺接する傾斜面１４８ａが形成さ
れ、この傾斜面１４８ａの下端に、段付き状の係合部１
４８ｂが形成されている。

【００６８】スライダ１４６は、第一のロッド８１の下
降とともに傾斜面１４８ａに摺接しながら係合部材１４
８を図２中時計回り方向に回動させる。そして、スライ
ダ１４６が係合部１４８ｂを乗り越え、スライダ１４６
と係合部１４８ｂが係合することで、スライダ１４６の
復帰が規制される。これにより、把持爪１１１，１１２
が退避位置で保持される。この把持爪１１１，１１２の
退避状態は、係合部材１４８を時計回り方向に押して回
動させることで、解除される。また、このとき、把持爪
１１１，１１２は、ばね１０７の付勢力によって図中反
時計回り方向に回動する。係合部材１４８を時計回り方
向に回動させるには、例えば、把持爪１１１，１１２に
テープから電子部品Ｐを受け渡すべく支持部材１１３が
水平方向に回動したときに、前記テープの近傍に設けた
シリンダのピストンロッドで係合部材１４８を押すよう
にするとよい。

【００６９】なお、図２中符号１１５は把持爪取付部材
１４２に取り付けられたストッパ用のボルトで、このボ
ルト１４２ａの先端が支持部材１１３に当接すること
で、把持爪１１１，１１２が端子Ｐｂを把持する把持位
置が決定される。このボルト１４２ａは、把持爪取付部
材１４２に螺入されているので、ボルト１４２ａをいず
れかの方向に回転させることで、支持部材１１３に当接
する先端の突出長さを微調整することが可能である。

【００７０】次に、図２，図３及び図１２を参照しなが
ら、把持爪開閉機構１５０の構成を説明する。図１２
は、把持爪１１１，１１２を開閉させる把持爪開閉機構
１５０の構成を説明する図で、（ａ）はその側面図、
（ｂ）はその背面図、（ｃ）は（ｂ）のＸ１方向矢視図
である。把持爪開閉機構１５０は、一方の把持爪１１１
の上端に取り付けられたカムローラ１５１及び他方の把
持爪１１２の上端に取り付けられたカムローラ１５２
と、支持部材１１３に昇降自在に設けられ、先端のテー
パ部１５３ａが二つのカムローラ１５１，１５２の間で
昇降するように配置されたカム部材１５３と、把持爪１
１１，１１２の間に張設され、把持爪１１１，１１２を
互いに引き寄せる方向に付勢するばね１５５とを有して
いる。

【００７１】把持爪１１１，１１２は、図１２（ｃ）に
示すように、軸１１９を中心に回動自在である。軸１１
９は、端子Ｐｂを把持する把持部（把持爪１１１，１１
２の先端）とばね１５５との間に設けられているので、
把持爪１１１，１１２には、ばね１５５の付勢力によっ
て、常時開放する方向に付勢力が付与されている。ま
た、カムローラ１５２も、軸１１９に対してばね１５５
と同じ側に設けられていて、ばね１５５の付勢力によっ
て、二つのカムローラ１５１，１５２がカム部材１５３
のテーパ部１５３ａに常時当接している。

【００７２】さらに、カム部材１５３は、把持爪取付部
材１４２の長孔１４２ｂを挿通する軸１５３ｂに取り付
けられていて、レバー１４１の揺動にともなう軸１５３
ｂの昇降動作とともに、把持爪取付部材１４２に対して
昇降する。レバー１４１が時計回り方向に回動して軸１
５３ｂを押し上げると、ばね１５５の付勢力によりテー
パ部１５３ａに押しつけられているカムローラ１５１，
１５２が互いに接近する方向に移動し、把持爪１１１，
１１２が開かれる。レバー１４１が反時計回り方向に回
動して軸１５３ｂを押し下げると、ばね１５５の付勢力
によりテーパ部１５３ａに押しつけられているカムロー
ラ１５１，１５２が互いに離間する方向に移動し、把持
爪１１１，１１２が閉じられる。

【００７３】上記態様により、把持爪１１１，１１２の
開閉及び退避動作は以下のように行われる。第一のロッ
ド８１の先端が下限位置に達した後、第二のロッド８２
が下降してその先端がブラケット１４７に当接すると、
ガイドバー１４５とともにスライダ１４６が押し下げら
れる。スライダ１４６の下降動作に追随してレバー１４
１が図２中時計回り方向に回動する。このレバー１４１
の時計回り方向の回動動作によって、軸１５３ｂが持ち
上げられ、これによって把持爪１１１，１１２が開かれ
る。この後、レバー１４１の孔１４１ｃの周縁の下部と
軸１４２ａとが係合して、把持爪取付部材１４２を持ち
上げる。カムローラ１４４がカムブロック１４３の表面
の屈曲部分に達すると、ばね１０５の付勢力によって、
把持爪取付部材１４２及び把持爪１１１，１１２が時計
回り方向に回動させられる。以上により、把持爪１１
１，１１２が端子Ｐｂの把持を解除するとともに、電子
部品Ｐと干渉しない退避位置まで逃がされるわけであ
る。

【００７４】この後、係合部材１４８とスライダ１４６
との係合により、把持爪１１１，１１２が開いた状態で
退避位置に維持されたまま、支持部材１１３とともに上
昇する。係合部材１４８とスライダ１４６との係合は、
フランジ１０ａ等、組付装置の本体に取り付けられたシ
リンダ１８０（後述の図１７参照）の駆動によって解除
することができる。すなわち、支持部材１１３が垂直方
向から水平方向に向きを変えたところで、前記シリンダ
のピストンロッドが係合部材１４８を時計回り方向に回
動させるわけである。これにより、係合部材１４８が、
ボルト１４２ａの先端が支持部材１１３に当接するまで
回動し、かつ、この位置で把持爪１１１，１１２を閉じ
て、電子部品Ｐの端子Ｐｂを把持する。

【００７５】［カッタ］次に、電子部品Ｐをテープから
取り外す際に端子Ｐｂを切断するカッタ１６０を、図１
３〜図１５を参照しながら説明する。図１３は、カッタ
１６０及びその駆動部の構成を説明する正面図、図１４
は、カッタ１６０の保持部の拡大図、図１５はこの実施
形態のカッタの作用を説明する部分拡大図である。カッ
タ１６０は、図１３及び図１４に示すように、軸１６９
を中心に開閉方向に回動自在な一対のアーム１６１，１
６２と、この二つのアーム１６１，１６２が互いに当接
する当接線上に形成された刃１６１ａ，１６２ａと、こ
の刃１６１ａ，１６２ａの噛み合い線Ｌ上に端子Ｐｂを
位置させて保持する保持部材１６３とを有している。

【００７６】また、図１３に示すように、カッタ１６０
の上方には、小径小出力を有する第一のシリンダ１７１
と、大径大出力を有する第二のシリンダ１７２とが下向
きに設けられている。第一のシリンダ１７１及び第二の
シリンダ１７２は、組付装置の本体等の固定部にブラケ
ット１７４等を介して取り付けられている。第一のシリ
ンダ１７１の伸縮自在なピストンロッド１７１ａの下端
とアーム１６１，１６２とは、二つのリンク部材１７５
ａ，１７５ｂによって連結されている。すなわち、アー
ム１６１の肩部に取り付けられた軸１６５ａとピストン
ロッド１７１ａの下端に取り付けられた軸１７１ｂとが
リンク部材１７５ａで連結され、アーム１６２の肩部に
取り付けられた軸１６６ａとピストンロッド１７１ａの
下端の軸１７１ｂとがリンク部材１７５ｂで連結されて
いる。そして、図１４に示すように、ピストンロッド１
７１ａが伸縮することで、アーム１６１，１６２が軸１
６９を中心に回動して、刃１６１ａ，１６２ａを開閉さ
せる。

【００７７】第二のシリンダ１７２の伸縮自在なピスト
ンロッド１７２ａの下端は、下向き略Ｕ字をなす当接面
１６８ａ，１６８ｂを有するカム１６８が取り付けられ
ている。カム１６８は、ブラケット１７４に取り付けら
れたガイド１７３，１７３によって両側を案内されなが
ら、ピストンロッド１７２ａの伸縮とともに昇降する。
アーム１６１，１６２の肩部の軸１６５ａ，１６６ａに
は、当接面１６８ａ，１６８ｂと当接するカムローラ１
６５，１６６が取り付けられ、このカムローラ１６５，
１６６が、カム１６８の下降にともなって当接面１６８
ａ，１６８ｂに沿って移動することにより、刃１６１
ａ，１６２ａが噛合線Ｌ上で噛み合わさる。これによ
り、保持部材１６３に保持されている端子Ｐｂが切断さ
れる。

【００７８】保持部材１６３は、軸１６４によって一方
のアーム１６２に回動自在に取り付けられている。ま
た、軸１６４から偏心した位置にばね１６７が設けら
れ、このばね１６７によって保持部材１６３が常時他方
のアーム１６１側に回動するように付勢されている。保
持部材１６３には、端子Ｐｂが挿入されるＶ字状の保持
溝１６３ａ〜１６３ｄが形成されている。この実施形態
では、この組付装置で組み付けが行われる複数種類の電
子部品Ｐの端子Ｐｂのピッチに合わせて、均等間隔で同
一形状の保持溝１６３ａ〜１６３ｄが四つ形成されてい
る。保持溝１６３ａ〜１６３ｄは、それぞれが略Ｖ字状
に形成されていて、かつ、保持部材１６３がばね１６７
によって常時アーム１６１側に付勢されているので、端
子Ｐｂの径が変化しても、必ず端子Ｐｂの外周面に保持
溝１６３ａ〜１６３ｄの内面が当接する。したがって、
端子Ｐｂが変化しても、安定的に端子Ｐｂを保持するこ
とができるという利点がある。

【００７９】本発明の保持部材１６０の作用を、図１６
（ａ）〜（ｃ）を参照しながら説明する。図１６は、保
持部材１６３の両側に位置する二つの保持溝１６３ａ，
１６３ｄを用いて、異なる径の三種類の端子Ｐｂ１〜Ｐ
ｂ３を保持させた状態を示す部分拡大図である。三種類
の端子Ｐｂ１〜Ｐｂ３のうち、中間の径を有する端子Ｐ
ｂ１を基準として保持溝１６３ａ〜１６３ｄを設計する
と、図１６（ａ）に示すように、端子Ｐｂ１，Ｐｂ１
は、ともに、その外周が保持溝１６３ａ，１６３ｄの内
面に当接した状態で、刃１６１ａ，１６２ａの噛合線Ｌ
上に保持される。

【００８０】端子Ｐｂ１よりも大きい径の端子Ｐｂ２，
ｐｂ２を保持溝１６３ａ，１６３ｄに保持させると、図
１６（ｂ）に示すように、軸１６４側（図１６の紙面左
側）の保持溝１６３ａに挿入された端子Ｐｂ２は、その
外周が保持溝１６３ａの内面に当接するが、保持溝１６
３ｄ側では僅かながら隙間が生じる。同様に、端子Ｐｂ
１よりも小さい径の端子Ｐｂ３，ｐｂ３を保持溝１６３
ａ，１６３ｄに保持させると、図１６（ｃ）に示すよう
に、軸１６４と反対側（図１６の紙面右側）の保持溝１
６３ｄに挿入された端子Ｐｂ２は、その外周が保持溝１
６３ｄの内面に当接するが、保持溝１６３ａ側では僅か
ながら隙間が生じる。

【００８１】このように、端子Ｐｂ２，Ｐｂ３の径が若
干変化することで、一方の保持溝（１６３ａ又は１６３
ｄ）側で端子Ｐｂ２，Ｐｂ３との間に隙間ができるもの
の、この隙間は従来の保持部材３５３（図２３参照）に
比してきわめて小さいものであり、かつ、他方の保持溝
（１６３ｄ又は１６３ａ）では端子ＰＢ２，Ｐｂの外周
と保持溝（１６３ｄ又は１６３ａ）の内面とが当接して
しっかりと端子ＰＢ２，Ｐｂを保持するので、端子Ｐｂ
１〜３を安定的にカットすることができるという利点が
ある。

【００８２】［方法及び作用の説明］次に、本発明の組
付方法の発明を、上記構成の挿入ヘッドを備えた組付装
置の作用とともに、図１７，図１９及び図２０を参照し
ながら説明する。図１７（ａ）に示すように、初期状態
において電子部品の組付装置は、挿入ヘッド１００を水
平方向に差し向けた状態で待機している。コンベア等か
らなる搬送部３は、テープに貼着された電子部品Ｐを一
つづつ、授受位置Ａまで間欠的に送る。なお、この初期
状態において、把持機構１１０は、授受位置Ａに搬入さ
れた電子部品Ｐと干渉しない位置に、把持爪１１１，１
１２を開いた状態で退避させている。また、揺動防止機
構１３０は、電子部品Ｐと干渉しない位置に当接部材１
３１を退避させている。

【００８３】図１１を参照しながら説明したように、ス
ライダ１４６と係合部材１４８とが係合することで把持
爪１１１，１１２が退避位置に保持されている。初期状
態において、カッタ１６０は、駆動部１７０のピストン
ロッド１７１ａ，１７２ａを縮退させて、アーム１６
１，１６２を開いた状態（図１４で示す状態）にしてい
る。そして、この初期状態から、駆動部１７０の第一の
シリンダ１７１が駆動して、アーム１６１，１６２を閉
じ、保持部材１６３に端子Ｐｂを保持させる。このとき
の、把持爪１１１，１１２，保持部材１６３及び端子Ｐ
ｂを図１７（ａ）中Ｘ２方向から見た図を、図１８に示
す。

【００８４】図１８に示すように、把持爪１１１，１１
２の先端の各把持部（I〜IV）の中心軸線は、保持部材
１６３のＶ字状の保持溝１６３ａ〜１６３ｄの中心を通
る軸線Ｃ１〜Ｃ４と一致している。そのため、保持溝１
６３ａ〜１６３ｄに保持されている端子Ｐｂと把持爪１
１１，１１２の各把持部（I〜IV）との位置のずれ量を
きわめて小さくすることができる。したがって、端子Ｐ
ｂを受け取る際の把持爪１１１，１１２の開き量ｓを可
能な限り小さくすることができ、かつ、把持爪１１１，
１１２の回動動作とともに、確実に把持爪１１１，１１
２の各把持部(I〜IV）に端子Ｐｂを挿入させることがで
きる。このことは、把持爪１１１，１１２の開閉ストロ
ーク量を小さくすることができるということを意味して
いる。そのため、把持爪１１１，１１２の肉厚を薄くす
ることができ、これによって、基板Ｓ上の他の電子部品
と干渉する機会を少なくして、基板Ｓへの電子部品の実
装密度を高めることができるという利点がある。

【００８５】次いで、図１７（ｂ）に示すように、授受
位置Ａの近傍に設けたシリンダ１８０を駆動させて、伸
縮自在なピストンロッドで係合部材１４８を押すこと
で、スライダ１４６と係合部材１４８との係合が解除さ
れ、把持爪１１１，１１２が授受位置Ａまで回動する。
これにより、把持部（I〜IV）に端子Ｐｂが挿入され
る。把持部（I〜IV）に端子Ｐｂが挿入されると、把持
爪１１１，１１２が閉じて、電子部品Ｐの端子Ｐｂを把
持する。この後、駆動部１７０の第一のシリンダ１７１
が駆動して、アーム１６１，１６２を閉じ、保持部材１
６３に端子Ｐｂを保持させた状態で、刃１６１ａ，１６
２ａで端子Ｐｂを切断する。これにより、搬送部３から
把持機構１１０に電子部品Ｐが受け渡される。

【００８６】揺動防止機構１３０のシリンダ１３２を駆
動させるタイミングは、刃１６１ａ，１６２ａで端子Ｐ
ｂを切断する際又は切断した後のいずれかを選択するこ
とができる。例えば、比較的大型の電子部品Ｐの場合に
は、端子Ｐｂを切断する際に、揺動防止機構１３０のシ
リンダ１３２に圧力流体を供給して当接部材１３１を電
子部品Ｐ側に移動させ、頭部Ｐａに当接部材１３１を当
接させるようにするとよい。これにより、カッタ１６０
で端子Ｐｂを切断する際の電子部品Ｐの揺動を防止する
ことができる。また、切断の際に頭部Ｐａが揺動するお
それの小さい、比較的小型の電子部品Ｐの場合には、切
断終了後にシリンダ１３２を駆動させて頭部Ｐａに当接
部材１３１を当接させるようにしてもよい。そして、切
断終了後にシリンダ１３２を駆動させることで、把持機
構１１０の回動とともに電子部品Ｐを基板Ｓ側に移動さ
せる際に、電子部品Ｐの揺動を防止することができる。

【００８７】図１９（ａ）は、端子Ｐｂをカッタ１６０
によってカットした直後の状態を示している。この状態
から、図１９（ｂ）に示すように、昇降駆動機構８０の
モータ８５（図４参照）が駆動して挿入ヘッド１００を
下降させるとともに、時計回り方向に回動させて、垂直
方向に差し向ける。そして、図１９（ｃ）に示すよう
に、挿入ヘッド１００がさらに下降して把持爪１１１，
１１２の先端を基板Ｓとほぼ同じ高さ位置まで下降させ
る。このとき、把持爪１１１，１１２から下方に突出す
る端子Ｐｂの先端の一部が、電子部品Ｐを挿入する基板
Ｓの所定の孔内に挿入されるように、ストッパ９０（図
４参照）の位置を調整して挿入ヘッド１００の下降高さ
位置を決定するとよい。

【００８８】挿入ヘッド１００が下限位置に達しても、
モータ８５の駆動が継続されているため、第二のロッド
８２がさらに下降して、図２０（ａ）に示すように、把
持爪１１１，１１２を時計回り方向に回動させる。ま
た、これよりも若干早いタイミングで、把持爪１１１，
１１２を開いて端子Ｐｂの把持を解除する。また、電子
部品Ｐを基板Ｓに向けて押し込む際に、電子部品Ｐと把
持爪１１１，１１２が干渉しない位置まで、把持爪１１
１，１１２を退避させる。この退避状態は、スライダ１
４６と係合部材１４８とが係合することで維持される。
この後、シリンダ９５が駆動して当接部材１３１を下降
させ、電子部品Ｐを基板Ｓに押し込む。

【００８９】さらに、図２０（ｂ）に示すように、シリ
ンダ９５が前記とは逆に駆動し、ピストンロッド９５ａ
を縮退させて当接部材１３１を電子部品Ｐの頭部Ｐａか
ら離間させ、同時に、モータ８５が前記とは逆に駆動し
て挿入ヘッド１００を上昇させる。挿入ヘッド１００の
上昇動作とともに、把持機構１１０が反時計回り方向に
回動して初期状態に復帰する。以後、上記手順を繰り返
して電子部品Ｐの基板Ｓへの組付作業が行われる。

【００９０】本発明の好適な実施形態について説明した
が、本発明は上記の実施形態により何ら限定されるもの
ではない。例えば、上記の説明では、昇降駆動機構８０
の上部にシリンダ９５を設け、このシリンダ９５の駆動
で当接部材１３１を下降させて電子部品Ｐを基板Ｓに押
し込むものとして説明したが、当接部材１３１を移動さ
せるための流体圧シリンダ１３２に二段階で圧力の異な
る流体（エアや油等）を供給するようにしてもよい。異
なる圧力流体の供給の切り替えは、バルブ等を用いて行
うことができる。このようにすることで、最初の圧力で
の圧力流体の供給によって当接部材１３１が軽く電子部
品Ｐの頭部Ｐａに当接して揺動を防止し、次の圧力の圧
力流体の供給によって、当接部材１３１が電子部品Ｐを
押して基板Ｓに押し込むことができる。

【００９１】また、上記の説明では、各駆動部の駆動手
段としてシリンダを例に挙げて説明しているが、これら
シリンダに代えて、ボールねじ・ナット機構やラック・
ピニオン機構を利用した駆動手段を用いてもよいし、駆
動体としてモータやソレノイド等を用いてもよい。さら
に、図１７〜図２０を参照しながら説明した電子部品の
組付の手順では、把持爪１１１，１１２を授受位置Ａの
手前で待機させ、カッタ１６０の保持部材１６３が端子
Ｐｂを保持した後に、把持爪１１１，１１２を授受位置
Ａに移動させて端子Ｐｂを把持させるようにしている
が、把持爪１１１，１１２で端子を把持すると同時又は
把持した直後に保持部材１６３で端子Ｐｂの先端を保持
させ、しかる後に刃１６１ａ，１６２ａで端子Ｐｂを切
断するようにしてもよい。また、上記の説明では、電子
部品Ｐは、端子Ｐｂをテープに貼着された状態で部品収
納部２から供給されるものとして説明したが、把持爪１
１１，１１２が端子Ｐｂを把持できるように供給される
のであれば、電子部品Ｐの供給形態はこれに限られるも
のではない。

【００９２】

【発明の効果】本発明によれば、端子径や電子部品の大
きさ大小変化しても安定的かつ確実に前記電子部品の端
子を基板の孔に挿入することができる。また、端子数が
４本以上になったり、端子間の間隔が複数変化したりし
ても、簡単な改良を施すだけでこれらに対応することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の電子部品挿入装置における挿入ヘッド
の詳細を説明するための側面図である。

【図２】図１の挿入ヘッドの縦断面図である。

【図３】図２の要部の拡大図である。

【図４】昇降駆動機構の構成を説明する縦断面図であ
る。

【図５】図４の昇降駆動機構の作用を説明する図であ
る。

【図６】把持爪の分解平面図である。

【図７】把持爪による端子の把持の状態を示す平面図
で、図７（ａ）はその拡大図、図７（ｂ）は図７（ａ）
の把持爪をさらに部分的に拡大した図である。

【図８】本発明の把持爪の作用の説明図で、端子の径の
変化にともなう把持位置の変化を示す図である。

【図９】本発明の把持爪の作用の説明図である。

【図１０】本発明の把持爪の作用の説明図で、頂角が変
化した場合の把持位置の変化を示している。

【図１１】把持爪を電子部品と干渉しない位置まで退避
させる把持爪退避機構の説明図である。

【図１２】把持爪を開閉させる把持爪開閉機構の構成を
説明する図で、（ａ）はその側面図、（ｂ）はその背面
図、（ｃ）は（ｂ）のＸ１方向矢視図である。

【図１３】カッタ及びその駆動部の構成を説明する正面
図である。

【図１４】図１３のカッタの主要部の拡大平面図であ
る。

【図１５】カッタの保持部材の拡大平面図である。

【図１６】端子の径が大小変化した場合における保持部
材と端子との関係を示す平面図である。

【図１７】本発明の組付装置の作用を説明する図であ
る。

【図１８】図１７（ａ）の状態における把持爪と保持部
材，保持部材に保持されている端子との関係を説明する
図で、把持爪，保持部材及び端子を図１７（ａ）のＸ２
方向から見た図である。

【図１９】図１７に連続する本発明の組付装置の作用を
説明する図である。

【図２０】図１９に連続する本発明のの組付装置の作用
を説明する図である。

【図２１】組付装置の全体構成を示す側面図である。

【図２２】図２１の組付装置に設けられた把持機構の構
成を説明する図である。

【図２３】図２１の組付装置に設けられたカッタの構成
を説明する図である。

【図２４】従来の組付装置における把持機構の第一の問
題点を説明するための図である。

【図２５】従来の組付装置におけるカッタの問題点を説
明するための図である。

【図２６】大きさの異なる二種類の電子部品を把持手段
に把持させた場合における把持機構の第二の問題点を説
明するための図である。

【符号の説明】

１０ ガイド １０ａ フランジ ８０ 昇降駆動機構 ８１ 第一のロッド ８２ 第二のロッド ８３ 昇降部材 ８４ ねじ軸 ８５ モータ ８６ 回転伝達機構 ８７ 駒 ９０ ストッパ ９５ シリンダ ９６ 第三のロッド １００ 挿入ヘッド １０１ 挿入ヘッド本体 １０５，１０６ ばね １１０ 把持機構（把持手段） １１１，１１２ 把持爪 １１３ 支持部材 １２０ 回動機構 １２１ ラック １２２ ピニオン １２３ ラック取付部材 １３０ 揺動防止機構 １３１ 当接部材 １３２ シリンダ １４０ 把持爪退避機構 １４１ レバー １４２ 回動板 １４３ カムブロック １４４ カムローラ １５０ 把持爪開閉機構 １６０ カッタ（切断手段） １７０ 駆動部 １８０ シリンダ

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電子部品の端子を把持する把持手段を有
   し、この把持手段とともに前記電子部品を基板側に移動
   させ、前記基板上で前記電子部品を前記基板に向けて挿
   入し組み付ける電子部品の組付装置において、 前記把持手段に把持された前記電子部品に対して進退移
   動する当接部材と、この当接部材を進退移動させる駆動
   部とを有し、前記当接部材を移動させ、前記把持手段に
   把持された前記電子部品に当接させることで、前記電子
   部品の揺動を防止する電子部品揺動防止手段を設けたこ
   と、 を特徴とする電子部品の組付装置。
2. 【請求項２】 固定部材に端子を固定させた状態で電子
   部品を搬送し、所定位置に搬送された前記電子部品の端
   子を前記把持手段で把持するとともに切断手段で前記端
   子を切断して、前記把持手段による前記電子部品の取り
   出しを可能にする場合において、 前記電子部品揺動防止手段が、前記切断手段による前記
   端子の切断の際又は切断後に、前記当接部材を前記電子
   部品に当接させて揺動を防止することを特徴とする請求
   項１に記載の電子部品の組付装置。
3. 【請求項３】 前記当接部材によって前記電子部品に付
   与される力が、前記把持手段に把持された前記端子を移
   動させる力よりも小さい力であることを特徴とする請求
   項１又は２に記載の電子部品の組付装置。
4. 【請求項４】 前記電子部品揺動防止手段が、前記当接
   部材を一側に付勢する第一の付勢手段と、前記当接部材
   を他側に付勢する第二の付勢手段とを有し、前記第一の
   付勢手段と前記第二の付勢手段との付勢力の差によっ
   て、前記当接部材を前記電子部品まで移動させ、前記付
   勢力の差によって、前記電子部品の頭部を押して揺動を
   防止することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記
   載の電子部品の組付装置。
5. 【請求項５】 前記第一の付勢手段の付勢力及び前記第
   二の付勢手段の付勢力の少なくとも一方を調整可能とし
   たことを特徴とする請求項４に記載の電子部品の組付装
   置。
6. 【請求項６】 前記第一の付勢手段が、圧力流体によっ
   て駆動し、前記当接部材を一側に付勢するシリンダであ
   り、前記第二の付勢手段が、前記当接部材を常時他側に
   付勢するばねであることを特徴とする請求項４又は５に
   記載の電子部品の組付装置。
7. 【請求項７】 前記当接部材を押して前記電子部品を前
   記基板に押し込む駆動手段をさらに有することを特徴と
   する請求項１〜６のいずれかに記載の電子部品の組付装
   置。
8. 【請求項８】 前記第一の付勢手段がシリンダである場
   合において、第一の圧力で圧力流体が供給されたとき
   に、前記当接部材で前記電子部品の頭部を押して前記電
   子部品の揺動を防止し、第二の圧力で圧力流体が供給さ
   れたときに、前記当接部材で前記電子部品を押して前記
   基板に押し込むことを特徴とする請求項６に記載の電子
   部品の組付装置。
9. 【請求項９】 電子部品の端子を把持する把持手段を有
   し、この把持手段とともに前記電子部品を基板側に移動
   させ、前記基板上で前記電子部品を前記基板に向けて挿
   入し組み付ける電子部品の組付装置において、 前記把持手段が開閉自在な一対の把持爪を有し、この把
   持爪が、前記端子に三方向から接する三つの接線上に形
   成された三つの接触面からなる一つ又は複数の把持部を
   有することを特徴とする電子部品の組付装置。
10. 【請求項１０】 前記把持部に把持された端子の中心
    が、前記三つの接線と前記端子との接点を結んでできる
    三角形の内部に位置するように、前記接触面を形成した
    ことを特徴とする請求項９に記載の電子部品の組付装
    置。
11. 【請求項１１】 前記把持爪が所定の軸を中心に回動し
    て開閉する場合において、一方の前記把持爪の前記接触
    面がＶ字状に交わる二つの接線上に形成され、かつ、前
    記Ｖ字状に交わる二つの接線の交点が、前記軸を中心と
    し、前記把持爪に把持された前記端子の中心をとおる円
    弧の前記端子の中心における接線の近傍又は前記接線上
    に位置していることを特徴とする請求項９又は１０に記
    載の電子部品の組付装置。
12. 【請求項１２】 前記把持部を、異なる種類の前記電子
    部品の端子間隔及び端子数に応じた間隔及び数で設けた
    ことを特徴とする請求項９〜１１のいずれかに記載の電
    子部品の組付装置。
13. 【請求項１３】 前記異なる種類の電子部品のうちの一
    つを基準として前記把持部を形成したことを特徴とする
    請求項１２に記載の電子部品の組付装置。
14. 【請求項１４】 固定部材に端子を固定させた状態で電
    子部品を搬送し、所定位置に搬送された前記電子部品の
    端子を把持手段で把持するとともに切断手段で前記端子
    を切断して、前記把持手段による前記電子部品の取り出
    しを可能にする電子部品の組付装置において、 前記切断手段が、前記端子を切断部分の近傍で保持する
    保持部材を有し、この保持部材に、前記電子部品の端子
    間隔に応じたピッチで複数のＶ溝を形成したことを特徴
    とする電子部品の組付装置。
15. 【請求項１５】 前記保持部材を一方の前記刃部に回動
    自在に設け、付勢手段によって、他方の前記刃部に向け
    て付勢したことを特徴とする請求項１４に記載の電子部
    品の組付装置。
16. 【請求項１６】 前記保持部材に径の異なる複数の端子
    を保持させる場合において、前記複数の端子のうち、最
    大径と最小径の中間に位置する径を有する前記端子を基
    準端子として、前記保持部の前記Ｖ溝を形成したことを
    特徴とする請求項１４又は１５に記載の電子部品の組付
    装置。
17. 【請求項１７】 電子部品の端子を把持手段で把持さ
    せ、前記把持手段とともに前記電子部品を基板側に移動
    させて前記基板に組み付ける電子部品の組付方法におい
    て、 前記把持手段に把持された前記電子部品の頭部に当接部
    材を当接させて、前記電子部品を前記基板側に移動させ
    る際及び前記基板に押し込む際の前記電子部品の揺動を
    防止したこと、 を特徴とする電子部品の組付方法。
18. 【請求項１８】 固定部材に端子を固定させた状態で電
    子部品を所定位置まで搬送し、この位置で前記把持手段
    で把持させた前記端子をカッタで切断して、前記電子部
    品を前記固定部材から取り出し可能にする場合におい
    て、 前記把持手段に把持された前記電子部品の頭部に当接部
    材を当接させて、前記カッタが前記端子を切断する際の
    前記電子部品の揺動を防止したこと、 を特徴とする請求項１７に記載の電子部品の組付方法。
19. 【請求項１９】 前記電子部品の端子間隔に応じたピッ
    チで複数のＶ溝を有する保持部材を前記カッタの近傍に
    準備し、前記保持部材を前記所定位置の前記電子部品側
    に移動させて前記Ｖ溝に前記端子を挿入し、前記端子を
    前記カッタによる切断位置に保持することを特徴とする
    請求項１８に記載の電子部品の組付方法。
20. 【請求項２０】 前記把持手段が前記所定位置の前記電
    子部品の端子を把持する前に、前記保持部材を前記電子
    部品側に移動させ、前記Ｖ溝で前記端子を保持させるこ
    とを特徴とする請求項１９に記載の電子部品の組付方
    法。