JP2003176996A - Pipe cleaning device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の管により構
成される配管列の配管表面に付着・堆積した灰や固着物
を除去するための配管清掃装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pipe cleaning device for removing ash and adhering substances adhering to and accumulating on the pipe surface of a pipe array constituted by a plurality of pipes.
【０００２】[0002]
【従来の技術】清掃工場などでは、燃料（ごみなど）を
炉内で燃やした際の熱を利用するために、煙やガスが通
る部分や燃焼炉内に複数本の配管を配置して配管列を構
成し、配管内部の空気などを予熱することがある。とこ
ろがこの配管部は燃焼炉からのガスが通過するために、
配管表面に灰が付着、堆積したり、燃料成分が固着する
ことがある。その結果、ガスの通り道が狭くなって通気
上の問題や予熱効率を低下させるという問題が発生する
ので、これらの問題を回避するために定期的な清掃が必
要である。一方、上記の配管はマトリクス状に配置され
て配管列をなすが、その間隔は非常に狭い。また、配管
列自体が狭い場所に何層にも構築されている。したがっ
て、配管の清掃が非常に困難であり、機械による自動化
も困難である。現状では、エアノズルを配管列の隙間に
挿入しての清掃や付着物をスクレーパで削り取るなどの
人手による作業に依存している状況である。また、近年
のダイオキシン発生問題もあり、早急に清掃作業の省人
化を図る必要がある。2. Description of the Related Art In a cleaning plant or the like, in order to utilize the heat generated when fuel (such as dust) is burned in the furnace, multiple pipes are arranged in a portion where smoke or gas passes or in the combustion furnace. It may form a row and preheat the air inside the pipe. However, since the gas from the combustion furnace passes through this piping part,
Ashes may adhere to and deposit on the surface of the pipe, and fuel components may become stuck. As a result, the gas passage becomes narrower, which causes problems in ventilation and a decrease in preheating efficiency. Therefore, regular cleaning is necessary to avoid these problems. On the other hand, the above-mentioned pipes are arranged in a matrix to form a pipe line, but the interval between them is very narrow. In addition, the pipe array itself is built in multiple layers in a narrow space. Therefore, it is very difficult to clean the piping, and it is also difficult to automate by the machine. At present, the situation depends on manual work such as cleaning by inserting an air nozzle into a gap in a pipe array and scraping off adhering substances with a scraper. In addition, due to the recent problem of dioxin generation, it is necessary to promptly reduce the labor required for cleaning work.
【０００３】先行技術である特開平８−２０６６１９号
公報には、配管の外表面に密閉室を形成するハウジング
を備え、このハウジングに処理機構として研磨材を含む
高圧水の噴射ノズル等を設けた配管系の清掃装置が開示
されている。また、特開平５−２２０４６１号公報に
は、配管を収容する通路を形成したフレームを備え、こ
のフレームに清掃液体のジェットノズルを取り付けた構
成の配管系の外面を清掃する装置が開示されている。Japanese Patent Laid-Open No. 8-206619, which is a prior art, includes a housing for forming a closed chamber on the outer surface of a pipe, and a high-pressure water jet nozzle containing an abrasive material is provided as a processing mechanism in the housing. A cleaning device for a piping system is disclosed. Further, Japanese Patent Laid-Open No. 5-220461 discloses an apparatus for cleaning the outer surface of a piping system, which is provided with a frame in which a passage for accommodating a pipe is formed and a jet nozzle for cleaning liquid is attached to the frame. .
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述の特開平８−２０
６６１９号公報や特開平５−２２０４６１号公報に開示
された先行技術では、１本の配管に対して清掃装置を抱
かせるように取り付けて使用しているが、今回の清掃対
象である配管がマトリクス状に配置された配管列の場合
は、配管に対して清掃装置を抱かせるように取り付ける
ことは困難である。また、配管１本１本に装置を取り付
けて使用するのでは、数百本に及ぶ配管を効率よく清掃
することは困難である。DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention
In the prior arts disclosed in Japanese Patent No. 6619 and Japanese Unexamined Patent Publication No. 5-220461, the cleaning device is attached to one pipe so that it is held, but the pipe to be cleaned this time is a matrix. In the case of a line of pipes arranged in a line, it is difficult to attach the cleaning device to the pipe so as to hold it. Further, it is difficult to efficiently clean hundreds of pipes by attaching the device to each pipe and using it.
【０００５】本発明は上記の諸点に鑑みなされたもの
で、本発明の目的は、複数の配管よりなる配管列の狭隘
な配管の隙間から、効率よく配管に付着した灰、固着物
を除去できる配管清掃装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to efficiently remove ash and adhered matter adhering to a pipe from a narrow gap between pipes in a row of pipes. To provide a pipe cleaning device.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の配管清掃装置は、複数の管により構成さ
れる配管列の配管表面に付着・堆積した灰及び／又は固
着物を除去する装置であって、配管列の隙間に挿入して
振動させることにより配管に振動及び衝撃を与え、配管
表面の灰及び／又は固着物を除去する振動子と、該振動
子を吊るした状態で平面移動及び上下移動させ、配管列
の隙間の定められた位置に振動子を配置する位置決め装
置とを包含してなる構成とされている。In order to achieve the above-mentioned object, the pipe cleaning apparatus of the present invention removes ash and / or adhered matter adhering to and depositing on the pipe surface of a pipe array constituted by a plurality of pipes. A device that removes ash and / or adhered matter on the surface of the pipe by vibrating and impacting the pipe by inserting it into a gap in the pipe row and vibrating it, and a state in which the vibrator is suspended. And a positioning device for moving the oscillator vertically and moving the oscillator vertically, and arranging the vibrator at a position where a gap between the pipe rows is determined.
【０００７】上記の装置において、振動子は、内部に駆
動手段及び偏心ウェイトを備え、駆動手段で略鉛直方向
の軸を回転させ、軸に略水平方向に取り付けられた偏心
ウェイトを回転させることにより振動を発生させる構成
とすることができる。この場合、振動子に空気・ガス又
は液体の噴出手段を設けて、灰及び／又は固着物の除去
効率を向上させることが好ましい。In the above apparatus, the vibrator includes a driving means and an eccentric weight inside, and the driving means rotates a shaft in a substantially vertical direction and rotates an eccentric weight attached to the shaft in a substantially horizontal direction. It can be configured to generate vibration. In this case, it is preferable that the vibrator is provided with an air / gas or liquid jetting means to improve the efficiency of removing ash and / or adhered matter.
【０００８】また、上記の装置においては、振動子が配
管列の隙間から隙間へと人力を介さずに移動できるよう
に、位置決め装置として、振動子を吊るす手段と、該手
段を巻取り可能なドラムと、配管列最上部又は配管列上
側の空間を水平２自由度方向に移動可能な移動手段とを
備えた自走式振動子駆動装置を用いることができる。ま
た、位置決め装置としては、振動子を吊るす手段と、該
手段と接続された振動子の平面移動及び上下移動が可能
なロボットアームとを備えたロボットアーム式振動子駆
動装置を用いることができる。Further, in the above apparatus, means for suspending the vibrator as a positioning device and the means for winding the vibrator can be wound so that the vibrator can be moved from the gap of the pipe row to the gap without human intervention. It is possible to use a self-propelled vibrator driving device including a drum and a moving unit that can move in a horizontal two-degree-of-freedom direction in a space at the top of the pipe array or the space above the pipe array. Further, as the positioning device, a robot arm type vibrator driving device provided with a means for suspending the vibrator and a robot arm capable of moving the vibrator in a plane and moving up and down can be used.
【０００９】また、上記の装置においては、配管列のパ
ターンを入力することで自動的に清掃計画をプログラミ
ングする清掃計画作成手段と、該清掃計画作成手段によ
り立案された清掃計画に基づいて自動で振動子の移動を
制御する制御手段とを設けることが好ましい。Further, in the above apparatus, a cleaning plan creating means for automatically programming a cleaning plan by inputting a pattern of a pipe array, and an automatic cleaning plan creating means based on the cleaning plan created by the cleaning plan creating means. It is preferable to provide a control means for controlling the movement of the vibrator.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明するが、本発明は下記の実施の形態に何ら限定さ
れるものではなく、適宜変更して実施することが可能な
ものである。図１は、本発明の実施の第１形態による配
管清掃装置の概略構成を示している。本実施の形態で
は、一例として、位置決め装置にロボットアームを用い
た場合を示している。すなわち、本実施形態の配管清掃
装置は、振動子１０と、ロボットアームによる位置決め
装置１２と、制御装置１４とから構成されている。本実
施形態の装置による清掃方法を以下に記述する。配管列
１６に対してその隙間に振動する装置（振動子１０）を
挿入する。配管列１６の隙間で振動する振動子１０は、
配管に衝突することで配管外周に堆積した灰を落下させ
る。また、配管表面の固着物に対して繰り返し振動を与
えることでひび割れを生じさせ、配管表面から固着物を
剥離させて下方に落とす。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described. However, the present invention is not limited to the following embodiments, and can be appropriately modified and implemented. . FIG. 1 shows a schematic configuration of a pipe cleaning device according to a first embodiment of the present invention. In the present embodiment, as an example, a case where a robot arm is used as the positioning device is shown. That is, the pipe cleaning device of the present embodiment includes the vibrator 10, the positioning device 12 by the robot arm, and the control device 14. The cleaning method by the apparatus of this embodiment will be described below. A device (vibrator 10) that vibrates is inserted into the gap in the pipe array 16. The vibrator 10 that vibrates in the gap between the pipe rows 16 is
The ash accumulated on the outer circumference of the pipe is dropped by colliding with the pipe. Further, cracks are generated by repeatedly applying vibration to the adhered matter on the pipe surface, and the adhered matter is peeled off from the pipe surface and dropped downward.
【００１１】図２、図３は配管清掃用振動子の一例を示
している。図３に示すように、振動子１０は内部に駆動
手段であるモータ１８を備えており、モータ１８には偏
心ウェイト２０が取り付けられている。モータ１８を回
転させることで偏心ウェイト２０が回り振動子１０に振
動が発生する。さらに、空気・ガス噴出管２２を設ける
ことで、振動子１０は振動しながら空気やガスを噴出す
るので、空気圧やガスの成分により、振動との相乗効果
で堆積物、固着物の剥離効果を高めることができる。な
お、空気・ガス噴出管２２に空気やガスを供給する配管
は、例えば、配管ホースとして振動子１０を吊るすワイ
ヤロープと一体になって振動子１０に接続されている。
また、振動子１０は、振動しながら液体を噴出する構成
とすることも可能である。2 and 3 show an example of a pipe cleaning vibrator. As shown in FIG. 3, the vibrator 10 is internally provided with a motor 18 which is a driving means, and an eccentric weight 20 is attached to the motor 18. When the motor 18 is rotated, the eccentric weight 20 rotates and vibration is generated in the vibrator 10. Further, by providing the air / gas jetting pipe 22, the vibrator 10 jets air and gas while vibrating, so that the effect of separating the deposits and adhered substances is synergistic with the vibration due to the air pressure and gas components. Can be increased. The pipe for supplying air or gas to the air / gas jet pipe 22 is connected to the vibrator 10 integrally with, for example, a wire rope that suspends the vibrator 10 as a piping hose.
The vibrator 10 can also be configured to eject liquid while vibrating.
【００１２】図４は配管清掃用振動子の他の例を示して
いる。図４に示すように、振動子１０ａは内部に駆動手
段としてモータの代わりに、空気やガスによって回転す
る羽車２４を備えている。羽車２４には軸２６が取り付
けてあり、空気やガスが吹き込まれて羽車２４が回ると
軸２６が回転し、軸２６に取り付けられた偏心ウェイト
２０が回って振動子１０ａに振動が発生する。羽車２４
は、一般的なもの（市販されているようなもの）でよ
い。このように、振動子はモータだけでなく、空気やガ
スで振動させることが可能である。なお、振動子１０ａ
に空気・ガス噴出管を設けて、振動しながら空気やガス
を噴出する構成とし、堆積物、固着物の剥離効果を高め
ることが可能である。前記の羽車２４や空気・ガス噴出
管に空気、ガスを供給する配管は、例えば、配管ホース
として振動子１０ａを吊るすワイヤロープと一体になっ
て振動子１０ａに接続されている。FIG. 4 shows another example of the pipe cleaning vibrator. As shown in FIG. 4, the vibrator 10a has an impeller 24 that is rotated by air or gas instead of a motor as a driving unit. A shaft 26 is attached to the impeller 24. When air or gas is blown and the impeller 24 rotates, the shaft 26 rotates, and the eccentric weight 20 attached to the shaft 26 rotates to generate vibration in the vibrator 10a. To do. Impeller 24
Can be common (as commercially available). Thus, the vibrator can be vibrated not only by the motor but also by air or gas. The oscillator 10a
It is possible to enhance the peeling effect of deposits and adhered substances by providing an air / gas jetting pipe on the above and jetting air and gas while vibrating. The pipes for supplying air and gas to the impeller 24 and the air / gas jet pipe are connected to the vibrator 10a integrally with, for example, a wire rope that suspends the vibrator 10a as a piping hose.
【００１３】さらに、振動子の形状としては、一例とし
て、図５のような板状の振動子１０ｂ、図６のような配
管にあわせた形状の振動子１０ｃ、図７のような球状の
振動子１０ｄなどが考えられ、様々な形状とすることが
可能である。Further, the shape of the vibrator is, for example, a plate-like vibrator 10b as shown in FIG. 5, a vibrator 10c shaped to fit the pipe as shown in FIG. 6, and a spherical vibration as shown in FIG. The child 10d and the like are conceivable, and can have various shapes.
【００１４】次に、振動子の位置決め装置の方式の例に
ついて説明する。位置決め方式としては、一例として、
自走方式とロボットアーム方式が挙げられる。なお、振
動子が配管列の隙間から隙間へと人力を介さずに移動で
きる装置であれば、位置決め装置の形式は特に限定され
ない。図８は、本発明の実施の第２形態による配管清掃
装置の要部を示している。本実施の形態は、位置決め装
置に自走式振動子駆動装置を採用した例である。自走装
置２８は、振動子１０を吊るすワイヤロープと空気圧配
管ホースとが一束になった振動子吊下手段３０と、振動
子吊下手段３０を巻き取るドラム３２と、水平２自由度
方向に移動できるキャタピラなどの移動手段３４とを備
えている。使用時には、自走装置２８を配管列１６の最
上部に設置し、配管列１６の最上部をキャタピラなどの
移動手段３４で移動して配管清掃を行う。配管の強度が
弱い場合などは、自走装置２８を配管列上側の上部空間
に設置して使用する。なお、振動子の構造及び形状は、
上述した実施の第１形態と同様のものを採用することが
できる。Next, an example of the method of the vibrator positioning device will be described. As an example of the positioning method,
A self-propelled method and a robot arm method can be mentioned. The type of the positioning device is not particularly limited as long as the vibrator is a device that can move from the gap of the pipe array to the gap without human intervention. FIG. 8 shows a main part of a pipe cleaning device according to the second embodiment of the present invention. The present embodiment is an example in which a self-propelled vibrator driving device is adopted as a positioning device. The self-propelled device 28 includes a vibrator suspending means 30 in which a wire rope for suspending the vibrator 10 and a pneumatic piping hose are bundled, a drum 32 for winding the vibrator suspending means 30, and a horizontal two-degree-of-freedom direction. And a moving means 34 such as a caterpillar that can be moved to the inside. At the time of use, the self-propelled device 28 is installed on the uppermost portion of the pipe row 16, and the uppermost portion of the pipe row 16 is moved by a moving means 34 such as a caterpillar to clean the pipe. When the strength of the pipe is low, the self-propelled device 28 is used by installing it in the upper space above the pipe row. The structure and shape of the vibrator are
The same thing as the first embodiment described above can be adopted.
【００１５】振動子１０は、配管列１６の上部からワイ
ヤロープで吊るされて配管列１６の隙間に入っていく。
振動子１０には空気圧配管ホースも接続されており、ワ
イヤロープと空気圧配管ホースとが振動子吊下手段３０
として振動子１０の保持の役目も果たしている。振動子
１０は配管列１６の隙間で振動し、さらに空気やガスを
噴出しながら上下動させることができる。作業の手順は
以下のようになる。
１．振動子を配管列の隙間に挿入し、下降させる。
２．振動子を上下させながら配管の長手方向に移動す
る。
３．振動子を巻き上げた後、次の隙間に振動子を挿入し
作業を繰り返す。The vibrator 10 is hung by a wire rope from the upper part of the pipe array 16 and enters the gap of the pipe array 16.
A pneumatic piping hose is also connected to the vibrator 10, and the wire rope and the pneumatic piping hose connect the vibrator hanging means 30.
Also plays a role of holding the vibrator 10. The vibrator 10 vibrates in the gap between the pipe rows 16 and can be moved up and down while ejecting air and gas. The work procedure is as follows. 1. Insert the vibrator into the gap between the rows of pipes and lower it. 2. It moves in the longitudinal direction of the pipe while moving the oscillator up and down. 3. After winding the vibrator, insert the vibrator into the next gap and repeat the work.
【００１６】図９は、本発明の実施の第３形態による配
管清掃装置の要部を示している。本実施の形態は、位置
決め装置にロボットアームによる振動子駆動装置を採用
した例である。振動子１０の移動はロボットアーム３６
によって行われる。ロボットアーム３６としては、例え
ば、小型６軸ロボットや３軸直交形ロボットなどが適用
できる。使用時には、配管列１６の最上部にあるマンホ
ール等からロボットアーム３６を挿入して振動子１０を
移動させる。振動子の構造及び形状は、前述した実施の
第１形態と同様のものを採用することができる。作業の
手順などその他の点は、上述した実施の第２形態の場合
と基本的に同じである。FIG. 9 shows a main part of a pipe cleaning device according to a third embodiment of the present invention. The present embodiment is an example in which a vibrator driving device using a robot arm is adopted as a positioning device. The movement of the vibrator 10 is performed by the robot arm 36.
Done by As the robot arm 36, for example, a small 6-axis robot or a 3-axis orthogonal robot can be applied. At the time of use, the robot arm 36 is inserted from the manhole or the like at the top of the pipe array 16 to move the vibrator 10. The structure and shape of the vibrator may be the same as those of the first embodiment described above. Other points such as the work procedure are basically the same as in the case of the second embodiment described above.
【００１７】図１０は、本発明の実施の第４形態による
配管清掃装置のシステム構成の一例を示している。本実
施の形態の装置では、清掃計画入力装置３８に配管列の
間隔や配管長さなどの配管列パターンを入力すること
で、清掃計画における上下移動ポイント、各種速度など
を設定すれば、清掃計画演算装置４０において、効率よ
く振動子を移動させて最短時間で清掃を終了させること
ができる清掃計画が作成できる。さらに、これらの機能
に加え、清掃計画演算装置４０で立案された清掃計画に
基づいて自動で振動子の移動などを制御する制御装置４
２が設けられている。具体的には、制御装置４２によ
り、例えば、位置決め装置４４、振動子振動装置４６、
空気・ガス供給装置４８などが制御される。図１１に、
自動的に配管清掃計画をプログラミングする際の具体的
な処理手順のフローを示す。この場合、条件として、清
掃間隔（清掃を行う日時の間隔）、清掃状態（灰などの
付着状況）などを用いて、清掃計画における上下移動ポ
イント、各種速度などの変更を行うことが可能である。FIG. 10 shows an example of the system configuration of a pipe cleaning apparatus according to the fourth embodiment of the present invention. In the apparatus according to the present embodiment, the cleaning plan input device 38 inputs the piping row pattern such as the interval between the piping rows and the piping length to set the vertical movement points and various speeds in the cleaning plan. In the arithmetic unit 40, a cleaning plan can be created in which the vibrator can be efficiently moved and cleaning can be completed in the shortest time. Further, in addition to these functions, the control device 4 that automatically controls the movement of the vibrator based on the cleaning plan prepared by the cleaning plan calculation device 40.
Two are provided. Specifically, the control device 42 controls, for example, the positioning device 44, the vibrator vibrating device 46,
The air / gas supply device 48 and the like are controlled. In Figure 11,
The flow of a concrete processing procedure when programming a piping cleaning plan automatically is shown. In this case, it is possible to change the vertical movement point, various speeds, etc. in the cleaning plan by using the cleaning interval (interval between cleaning dates and times), the cleaning state (adhesion status of ash, etc.) as conditions. .
【００１８】清掃計画の具体例について説明する。上部
から見た配管５０が図１２に示す配置になっている場
合、振動子を保持する移動手段は矢印に沿って平面移動
する。また、一定平面移動ごと（上下移動ポイント○）
に振動子は上下に動く。破線矢印の部分では振動子は上
下移動しない。このように移動プログラムを作成してお
けば、人により振動子を移動させる必要はない。また、
清掃計画において、前述した図５のような板状の振動子
を用いる場合は、上下移動ポイントの数が減るなどの効
果がある。A specific example of the cleaning plan will be described. When the pipe 50 viewed from above is arranged as shown in FIG. 12, the moving means for holding the vibrator moves in a plane along the arrow. In addition, every fixed plane movement (vertical movement point ○)
The oscillator moves up and down. The oscillator does not move up and down in the part indicated by the broken line arrow. If the moving program is created in this way, it is not necessary for a person to move the vibrator. Also,
When the plate-shaped vibrator as shown in FIG. 5 is used in the cleaning plan, the number of vertical movement points is reduced.
【００１９】[0019]
【発明の効果】本発明は上記のように構成されているの
で、つぎのような効果を奏する。
（１） 振動子による振動、衝撃により、複数の管から
構成される配管列の配管表面に堆積した灰や固着物を効
率よく除去することができる。
（２） 振動子から空気やガス又は液体を噴出させるこ
とにより、振動との相乗効果で配管表面に堆積した灰や
固着物の除去効率を向上させることができる。
（３） 振動子を配管の隙間から隙間へと人力を介さず
に移動できるので、配管清掃の自動化、省力化が可能と
なる。
（４） 配管清掃計画をプログラム化できる機能を備え
る場合は、効率よく振動子を移動させて最短時間で清掃
を終了させることも容易である。Since the present invention is configured as described above, it has the following effects. (1) The ash and the adhered matter deposited on the pipe surface of the pipe array composed of a plurality of pipes can be efficiently removed by the vibration and impact of the vibrator. (2) By ejecting air, gas, or liquid from the vibrator, it is possible to improve the efficiency of removing ash and adhered substances deposited on the surface of the pipe by a synergistic effect with the vibration. (3) Since the vibrator can be moved from the gap of the pipe to the gap without human intervention, automation of pipe cleaning and labor saving are possible. (4) When the function to program the piping cleaning plan is provided, it is easy to move the vibrator efficiently and finish the cleaning in the shortest time.
【図１】本発明の実施の第１形態による配管清掃装置を
示す概略構成説明図である。FIG. 1 is a schematic configuration explanatory view showing a pipe cleaning device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施の第１形態における振動子の一例
を示す一部切欠拡大構成説明図である。FIG. 2 is a partially cutaway enlarged configuration explanatory view showing an example of a vibrator according to the first embodiment of the present invention.
【図３】図２の縦断面構成説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a vertical cross-sectional configuration of FIG.
【図４】本発明の実施の第１形態における振動子の他の
例を示す概略構成説明図である。FIG. 4 is a schematic configuration explanatory view showing another example of the vibrator according to the first embodiment of the invention.
【図５】本発明の実施の第１形態における振動子の他の
形状の一例を示す概略構成図である。FIG. 5 is a schematic configuration diagram showing another example of the shape of the vibrator according to the first embodiment of the invention.
【図６】本発明の実施の第１形態における振動子の他の
形状の一例を示す概略構成図である。FIG. 6 is a schematic configuration diagram showing another example of the shape of the vibrator according to the first embodiment of the invention.
【図７】本発明の実施の第１形態における振動子の他の
形状の一例を示す概略構成図である。FIG. 7 is a schematic configuration diagram showing another example of the shape of the vibrator according to the first embodiment of the present invention.
【図８】本発明の実施の第２形態による配管清掃装置の
要部（自走方式）を示す概略構成説明図である。FIG. 8 is a schematic configuration explanatory view showing a main part (self-propelled system) of a pipe cleaning device according to a second embodiment of the present invention.
【図９】本発明の実施の第３形態による配管清掃装置の
要部（ロボットアーム方式）を示す概略構成説明図であ
る。FIG. 9 is a schematic configuration explanatory view showing a main part (robot arm system) of a pipe cleaning device according to a third embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の実施の第４形態による配管清掃装置
のシステム構成の一例を示す概略構成図である。FIG. 10 is a schematic configuration diagram showing an example of a system configuration of a pipe cleaning device according to a fourth embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の実施の第４形態における処理手順の
一例を示すフロー図である。FIG. 11 is a flowchart showing an example of a processing procedure in the fourth embodiment of the present invention.
【図１２】本発明の実施の第４形態において立案された
清掃計画の具体例の概要を示す平面説明図である。FIG. 12 is an explanatory plan view showing the outline of a specific example of the cleaning plan proposed in the fourth embodiment of the present invention.
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ 振動子 １２、４４ 位置決め装置 １４、４２ 制御装置 １６ 配管列 １８ モータ ２０ 偏心ウェイト ２２ 空気・ガス噴出管 ２４ 羽車 ２６ 軸 ２８ 自走装置 ３０ 振動子吊下手段 ３２ ドラム ３４ 移動手段 ３６ ロボットアーム ３８ 清掃計画入力装置 ４０ 清掃計画演算装置 ４６ 振動子振動装置 ４８ 空気・ガス供給装置 ５０ 配管 10, 10a, 10b, 10c, 10d oscillator 12,44 Positioning device 14, 42 Control device 16 pipe rows 18 motor 20 Eccentric weight 22 Air / gas ejection pipe 24 feathers 26 axes 28 Self-propelled device 30 Transducer suspension means 32 drums 34 means of transportation 36 robot arm 38 Cleaning plan input device 40 Cleaning plan calculation device 46 Vibrating device 48 Air / gas supply device 50 piping
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ０８Ｂ 9/023 Ｂ０８Ｂ 13/00 13/00 Ｆ２２Ｂ 37/56 Ｂ Ｆ２２Ｂ 37/56 Ｆ２３Ｊ 3/00 １０１Ａ Ｆ２３Ｊ 3/00 １０１ Ｂ０８Ｂ 9/02 Ｄ (72)発明者 上田 達夫 神戸市中央区東川崎町１丁目１番３号 川 崎重工業株式会社神戸本社内 (72)発明者 栗林 榮一 神戸市中央区東川崎町１丁目１番３号 川 崎重工業株式会社神戸本社内 (72)発明者 澤井 恒義 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 村上 昭二 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 八木 栄一 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 志子田 繁一 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 Ｆターム(参考） 3B116 AA12 AB54 BB46 BB47 BB88 BC05 3B201 AA13 AB52 BA04 BB23 BB54 BB98 BC05 3K061 QB01 QB13 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) B08B 9/023 B08B 13/00 13/00 F22B 37/56 B F22B 37/56 F23J 3/00 101A F23J 3 / 00 101 B08B 9/02 D (72) Inventor Tatsuo Ueda 1-3-3 Higashikawasaki-cho, Chuo-ku, Kobe-shi Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Kobe headquarters (72) Inventor Eiichi Kuribayashi 1-chome, Higashi-kawasaki-cho, Chuo-ku, Kobe No. 1-3 Kawasaki Heavy Industries Ltd. Kobe Head Office (72) Inventor Tsuneyoshi Sawai 1-1 Kawasaki-cho, Akashi-shi, Hyogo Prefecture Kawasaki Heavy Industries Ltd. Akashi Factory (72) Inventor Shoji Murakami 1 Kawasaki-cho, Akashi-shi, Hyogo Prefecture No. 1 Kawasaki Heavy Industries Ltd. Akashi Plant (72) Inventor Eiichi Yagi 1-1, Kawasaki-cho, Akashi-shi, Hyogo Prefecture Kawasaki Heavy Industries Ltd. Akashi Plant (72) inventor Shigekazu Shikoda Akashi, Hyogo Prefecture Kawasaki-cho, No. 1 No. 1 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Akashi factory in the F-term (reference) 3B116 AA12 AB54 BB46 BB47 BB88 BC05 3B201 AA13 AB52 BA04 BB23 BB54 BB98 BC05 3K061 QB01 QB13
Claims (6)
表面に付着・堆積した灰及び／又は固着物を除去する配
管清掃装置であって、 配管列の隙間に挿入して振動させることにより配管に振
動及び衝撃を与え、配管表面の灰及び／又は固着物を除
去する振動子と、 該振動子を吊るした状態で平面移動及び上下移動させ、
配管列の隙間の定められた位置に振動子を配置する位置
決め装置とを包含してなることを特徴とする配管清掃装
置。1. A pipe cleaning device for removing ash and / or adhering matter adhering to and accumulating on a pipe surface of a pipe line constituted by a plurality of pipes, which is inserted into a gap of the pipe line and vibrated. A vibrator that gives vibration and shock to the pipe to remove ash and / or adhered matter on the pipe surface, and moves the plane in a suspended state and vertically moves the vibrator,
A pipe cleaning device comprising a positioning device for arranging an oscillator at a predetermined position of a gap in a pipe row.
イトを備え、駆動手段で略鉛直方向の軸を回転させ、軸
に略水平方向に取り付けられた偏心ウェイトを回転させ
ることにより振動を発生させる構成である請求項１記載
の配管清掃装置。2. A vibrator is provided with a drive means and an eccentric weight inside, and the drive means rotates a shaft in a substantially vertical direction, and an eccentric weight attached to the shaft in a substantially horizontal direction is rotated to generate vibration. The pipe cleaning device according to claim 1, which is configured to perform.
を設け、灰及び／又は固着物の除去効率を向上させるよ
うにした請求項１又は２記載の配管清掃装置。3. The pipe cleaning apparatus according to claim 1, wherein the vibrator is provided with a jetting means for air / gas or liquid to improve the efficiency of removing ash and / or adhered matter.
と、該手段を巻取り可能なドラムと、配管列最上部又は
配管列上側の空間を水平２自由度方向に移動可能な移動
手段とを備えた自走式振動子駆動装置であり、振動子が
配管列の隙間から隙間へと人力を介さずに移動できるよ
うにした請求項１、２又は３記載の配管清掃装置。4. A positioning device includes means for suspending a vibrator, a drum capable of winding the means, and a moving means capable of moving in a horizontal two-degree-of-freedom direction in a space at the top of the pipe array or the space above the pipe array. The pipe cleaning device according to claim 1, 2 or 3, which is a self-propelled vibrator driving device provided with the vibrator, the vibrator being capable of moving from one gap to another between the pipe rows without manual force.
と、該手段と接続された振動子の平面移動及び上下移動
が可能なロボットアームとを備えたロボットアーム式振
動子駆動装置であり、振動子が配管列の隙間から隙間へ
と人力を介さずに移動できるようにした請求項１、２又
は３記載の配管清掃装置。5. A robot arm type vibrator driving device, wherein the positioning device is provided with a means for suspending a vibrator and a robot arm capable of moving the vibrator in a plane and up and down, the vibration being connected to the means. The pipe cleaning device according to claim 1, 2 or 3, wherein the child is allowed to move from the gap of the pipe row to the gap without human intervention.
的に清掃計画をプログラミングする清掃計画作成手段
と、該清掃計画作成手段により立案された清掃計画に基
づいて自動で振動子の移動を制御する制御手段とを設け
た請求項１〜５のいずれかに記載の配管清掃装置。6. A cleaning plan creating unit for automatically programming a cleaning plan by inputting a pattern of a pipe array, and automatically controlling the movement of the vibrator based on the cleaning plan created by the cleaning plan creating unit. The pipe cleaning device according to any one of claims 1 to 5, further comprising:
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