JP2003174300A - 電子部品装着装置の認識処理装置及びその認識処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電子部品のコーナー部分における電極に欠け
がある状態、吸着ノズルの一部が光る状態でも、その影
響を受けることなく、部品の位置、角度を正確に認識処
理できるようにすること。 【解決手段】 通常の場合には、反射像において、背景
及び吸着ノズル１３Ａは暗い部分で電極１９Ａは明るい
部分なので、その暗い部分から明るい部分に反転したと
ころがエッジである。しかし、右の電極１９Ａの一部に
欠けがあると、その欠けた部分は暗い部分となるので反
転箇所が２ケ所となり、この場合にはＣＰＵ２０はエッ
ジ候補が２つあると判断し、エッジ選択ルールのルーチ
ンに移る。即ち、長辺で反転箇所が２つ見つかり、全て
の組み合わせで認識処理部３３からの情報に基づき、電
子部品１９の長さをＣＰＵ２０は算出する。そして、２
つのエッジをもとに算出した長辺方向の各長さのうち、
パーツライブラリに示す部品寸法に近いエッジ候補をＣ
ＰＵ２０は選択する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プリント基板上に
電子部品を装着する前に吸着ノズルに吸着保持された電
子部品を照明装置で照射してその反射像を認識処理する
電子部品装着装置の認識処理装置及びその認識処理方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の認識処理装置及び認識処
理方法において、図９に示すように、抵抗やコンデンサ
などの直方体形状で反射型認識で処理する電子部品１０
０にあっては、当該電子部品１００の電極１０１が欠け
ている状態、また電子部品１００よりも外径が大きく吸
着面にはコーティングが施されている吸着ノズル１０２
の一部が欠けていたり、又は吸着面に電子部品１００の
電極１０１が付着していて当該吸着ノズル１０２のコー
ナー部分１０３が光る状態で撮像されると（背景１０４
は暗い）、「認識異常」が発生することとなる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】即ち、従来の認識処理
装置では、電子部品１０２のコーナー部分１０３を検出
するため、前述したような電子部品１００のコーナー部
分１０３の電極１０１の欠けや吸着ノズル１０２の光り
が邪魔となるため、位置検出ができないという問題があ
った。

【０００４】そこで本発明は、電子部品のコーナー部分
における電極に欠けがある状態、吸着ノズルの一部が光
る状態でも、その影響を受けることなく、部品の位置、
角度を正確に認識処理できるようにすることを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため第１の発明は、
プリント基板上に電子部品を装着する前に吸着ノズルに
吸着保持された電子部品を照明装置で照射してその反射
像を認識処理する電子部品装着装置の認識処理装置にお
いて、電子部品の長辺方向の両側の各電極のエッジを認
識する長辺認識手段と、電子部品の短辺方向の両側の各
電極のエッジを認識する短辺認識手段とを設けたことを
特徴とする。

【０００６】第２の発明は、前記長辺認識手段の認識に
より少なくとも一方の電極のエッジ候補が複数ある場合
に全ての組み合わせで電子部品の長さを算出する算出手
段と、該算出手段による算出結果のうち部品のサイズに
最も近いエッジ候補に決定する決定手段を設けたことを
特徴とする。

【０００７】第３の発明は、前記長辺認識手段の認識に
より少なくとも一方の電極のエッジ候補が複数あるとき
に、コントラストに差がないエッジ候補が無い場合には
部品のサイズに最も近いエッジ候補に決定する決定手段
を設けたことを特徴とする。

【０００８】第４の発明は、前記長辺認識手段の認識に
より少なくとも一方の電極のエッジ候補が複数あるとき
に、コントラストに差がないエッジ候補がある場合には
このエッジ候補を用いて長辺方向の長さを算出する算出
手段と、該算出手段が算出した長辺方向の長さと部品寸
法との差が当該部品寸法の所定範囲内かどうかを判断す
る判断手段と、所定範囲内になければ部品寸法に１番近
いエッジ候補に決定する決定手段とを設けたことを特徴
とする。

【０００９】第５の発明は、前記長辺認識手段の認識に
より少なくとも一方の電極のエッジ候補が複数あるとき
に、コントラストに差がないエッジ候補がある場合には
このエッジ候補を用いて長辺方向の長さを算出する算出
手段と、該算出手段が算出した長辺方向の長さと部品寸
法との差が当該部品寸法の所定範囲内かどうかを判断す
る判断手段と、所定範囲内にあればその次に部品寸法に
近いエッジ候補に決定する決定手段とを設けたことを特
徴とする。

【００１０】第６の発明は、前記長辺認識手段の認識に
より両方の電極のエッジ候補が複数あるときに、これら
のエッジ候補を用いて長辺方向の長さを算出する算出手
段と、該算出手段が算出した長辺方向の長さのうちコン
トラストに差がないエッジ候補同士による第１の長辺方
向の長さが部品寸法に一番近かった場合にはこの第１の
長辺方向の長さと次に部品寸法に近いエッジ候補同士の
第２の長辺方向の長さとの差が部品寸法の所定範囲内で
あれば次に部品寸法に近いエッジ候補同士に決定し、所
定範囲外であればコントラストに差がないエッジ候補同
士に決定する決定手段とを設けたことを特徴とする。

【００１１】第７の発明は、前記短辺認識手段の認識に
より少なくとも一方の電極のエッジ候補が複数あるとき
に、コントラストに差がないエッジ候補を除き、部品の
サイズに最も近いエッジ候補に決定する決定手段を設け
たことを特徴とする。

【００１２】第８の発明は、前記短辺認識手段の認識に
より少なくとも一方の電極のエッジ候補が複数あるとき
に、各対辺のエッジが１箇所づつしか見つかっていなけ
れば部品のサイズに最も近いエッジ候補に決定する決定
手段を設けたことを特徴とする。

【００１３】第９の発明は、前記短辺認識手段の認識に
より少なくとも一方の電極のエッジ候補が複数あるとき
に、各対辺のエッジが１箇所づつより多く見つかってい
れば各左右のエッジ候補を結んだ線同士の角度が対辺の
角度に近いエッジ候補に決定する決定手段を設けたこと
を特徴とする。

【００１４】第１０の発明は、前記短辺認識手段の認識
により短辺方向の上下エッジが最大２箇所しか見つから
ない場合にはエッジ検出の異常と判断する判断決定手段
を設けたことを特徴とする。

【００１５】また第１１の発明は、プリント基板上に電
子部品を装着する前に吸着ノズルに吸着保持された電子
部品を照明装置で照射してその反射像を認識処理する電
子部品装着装置の認識処理方法において、電子部品の長
辺方向の両側の各電極のエッジを認識し、この認識によ
り少なくとも一方の電極のエッジ候補が複数ある場合に
全ての組み合わせで電子部品の長さを算出し、この算出
結果のうち部品のサイズに最も近いエッジ候補に決定す
ることを特徴とする。

【００１６】更に第１２の発明は、プリント基板上に電
子部品を装着する前に吸着ノズルに吸着保持された電子
部品を照明装置で照射してその反射像を認識処理する電
子部品装着装置の認識処理方法において、電子部品の短
辺方向の両側の各電極のエッジを認識し、この認識によ
り少なくとも一方の電極のエッジ候補が複数あるときに
コントラストに差がないエッジ候補を除き、部品のサイ
ズに最も近いエッジ候補に決定することを特徴とする。

【００１７】

【発明の実施の形態】図に基づき、本発明の実施の形態
を以下説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図
で、該装置１の基台２上には種々の電子部品を夫々その
部品取出部（部品吸着位置）に１個ずつ供給する部品供
給ユニット３が複数並設されている。対向する供給ユニ
ット３群の間には、供給コンベア４、位置決め部５及び
排出コンベア６が設けられている。供給コンベア４は上
流側装置より受けたプリント基板Ｐを前記位置決め部５
に搬送し、位置決め部５で図示しない位置決め機構によ
り位置決めされた該基板Ｐ上に電子部品が装着された
後、排出コンベア６に搬送され、下流側装置に搬送され
る。

【００１８】８はＸ方向に長い一対のビームであり、Ｙ
軸モータ９の駆動によりネジ軸１０を回転させ、左右一
対のガイド１１に沿ってプリント基板Ｐや部品供給ユニ
ット３の部品取出部（部品吸着位置）上方を個別にＹ方
向に移動する。

【００１９】各ビーム８にはその長手方向、即ちＸ方向
にＸ軸モータ１２によりガイド(図示せず)に沿って移動
する装着ヘッド７が夫々設けられている。夫々の装着ヘ
ッド７には２本の吸着ノズル１３を上下動させるための
上下軸モータ１４が２個搭載され、また鉛直軸周りに回
転させるためのθ軸モータ１５が２個搭載されている。
したがって、２個の装着ヘッド７の各吸着ノズル１３は
Ｘ方向及びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに回転
可能で、かつ上下動可能となっている。

【００２０】１６は部品位置認識用の部品認識カメラ
で、前記各装着ヘッド７に対応してそれぞれ２個ずつ計
４個設けられ、電子部品が吸着ノズル１３に対してどれ
だけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回
転角度につき、位置認識するために電子部品を撮像する
が、それぞれ同時に２個の電子部品を撮像可能である。
１７はノズルを収納するノズルストッカで、最大１０本
収納可能であるが９本収納している。

【００２１】図２において、反射型認識方法に使用する
吸着ノズル１３Ａの底面には、反射用リング照明１８に
より光が照射された場合に光らないように、吸着保持さ
れる反射型認識により処理される電子部品１９の吸着面
を避けた外側部にはコーティングが施されている。ま
た、前記吸着ノズル１３Ａの底面積は、認識処理される
電子部品１９の上面積より広く形成されている。

【００２２】図３において、２０は本装着装置１を統括
制御する制御部としてのＣＰＵ（装着制御部）で、該Ｃ
ＰＵ２０にはバスラインを介して、ＲＡＭ（ランダム・
アクセス・メモリ）２２及びＲＯＭ（リ−ド・オンリー
・メモリ）２３が接続されている。そして、ＣＰＵ２０
は前記ＲＡＭ２２に記憶されたデータに基づき、前記Ｒ
ＯＭ２３に格納されたプログラムに従い、電子部品装着
装置１の部品装着動作に係る動作を統括制御する。

【００２３】即ち、ＣＰＵ２０は、インターフェース２
４及び駆動回路２５を介して前記Ｘ軸モータ１２の駆動
を、インターフェース２４及び駆動回路２８を介して前
記Ｙ軸モータ９の駆動を、またインターフェース２４及
び駆動回路３２を介して前記θ軸モータ１５の駆動を、
更にインターフェース２４及び駆動回路３０を介して前
記上下軸モータ１４の駆動を制御している。

【００２４】前記ＲＡＭ２２には、部品装着に係る装着
データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番
号毎）に、プリント基板内でのＸ方向（Ｘで示す）、Ｙ
方向（Ｙで示す）及び角度（Ｚで示す）情報や、各部品
供給ユニット３の配置番号情報等が記憶されている。ま
た前記ＲＡＭ２２には、前記各部品供給ユニット３の配
置番号に対応して各電子部品の種類（部品ＩＤ）が記憶
されている。更に前記ＲＡＭ２２には、図４の部品ライ
ブラリデータに示すように、各電子部品の部品ＩＤ毎に
Ｘ方向及びＹ方向における部品寸法や部品寸法許容値が
記憶されている。

【００２５】３３はインターフェース２４を介して前記
ＣＰＵ２０に接続される認識処理部で、前記部品認識カ
メラ１６により撮像して取込まれた画像の認識処理が該
認識処理部３３にて行われ、ＣＰＵ２０に処理結果が送
出される。即ち、ＣＰＵ２０は、認識カメラ１６に撮像
された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するよ
うに指示を認識処理部３３に出力すると共に、認識処理
結果を認識処理部３３から受取るものである。

【００２６】３４はキーボードドライバー３５及びイン
ターフェース２４を介して前記ＣＰＵ２０に接続される
データ登録手段としてのキーボードで、３６は部品画像
などを表示するモニターである。また、前記データ登録
手段としてのキーボード３４に代えてタッチパネルなど
の手段を用いても良い。

【００２７】以上の構成により、以下図５及び図６のフ
ローチャートに基づき動作について説明する。先ず、プ
リント基板Ｐが図示しないコンベアにより上流側装置よ
り供給コンベア４を介して位置決め部５に搬送され、位
置決め機構により位置決め固定される。

【００２８】次に、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２に格納され
た装着データを確認し、即ちＲＡＭ２２にステップ番号
毎に格納されたプリント基板Ｐの装着すべきＸＹ座標位
置、鉛直軸線回りへの回転角度位置及び配置番号等が指
定された装着データに従い、装着ステップ番号００１の
反射型認識で処理される電子部品１９の部品種に対応し
た吸着ノズル１３Ａが装着ヘッド７に装着保持されてい
れば、この吸着ノズル１３Ａで装着すべき該電子部品１
９を所定の部品供給ユニット３から吸着して取出す。即
ち、各装着ヘッド７が装着すべき電子部品を収納する各
部品供給ユニット３上方に位置するよう移動するが、Ｙ
方向は駆動回路２８によりＹ軸モータ９が駆動して一対
のガイド１１に沿ってビーム８が移動し、Ｘ方向は駆動
回路２５によりＸ軸モータ１２が駆動して装着ヘッド７
が移動する。そして、既に所定の各供給ユニット３は駆
動されて部品吸着位置にて部品が取出し可能状態にある
ため、駆動回路３０により上下軸モータ１４が駆動して
前記各吸着ノズル１３Ａが下降して吸着し取出す。

【００２９】次に、各上下軸モータ１４が駆動してノズ
ル１３Ａが上昇し、Ｙ方向は一対のガイド１１に沿って
ビーム８が移動し、Ｘ方向はＸ軸モータ１２の駆動によ
りガイド１１に沿って装着ヘッド７が移動することによ
り、装着ヘッド７はプリント基板Ｐの上方位置まで移動
する。この移動途中で、認識カメラ１６上方位置におい
て停止し、反射用リング照明１８により光が照射され、
認識カメラ１６が電子部品１９を撮像し、該電子部品１
９が該ノズル１３Ａに対してどれだけ位置ずれして吸着
保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、撮像さ
れた反射像に基づき認識処理部３３により粗認識処理が
実行される。

【００３０】次に、詳細認識が開始されるが、先ず電子
部品１９の長辺方向における左側のエッジ（電極１９Ｂ
の外側エッジ）を認識し、更に長辺方向における右側の
エッジ（電極１９Ａの外側エッジ）を認識する。

【００３１】ここで、長辺方向において、エッジ候補が
２つあるか否かがＣＰＵ２０により判断される。即ち、
通常の場合には、前記反射像において、背景及び吸着ノ
ズル１３Ａは暗い部分で電極１９Ａは明るい部分なの
で、その暗い部分から明るい部分に反転（黒から白への
反転）したところがエッジである。しかし、図７に示す
ように、例えば右の電極１９Ａの一部に欠けがあると、
その欠けた部分は暗い部分となるので前記反転箇所が２
ケ所となり、この場合にはＣＰＵ２０はエッジ候補が２
つあると判断し、図６に示すようなエッジ選択ルールの
ルーチンに移る。

【００３２】即ち、長辺で反転箇所が２つ見つかり、現
在の認識処理が長辺のエッジ選択のルーチンであるの
で、全ての組み合わせで認識処理部３３からの情報に基
づき、電子部品１９の長さをＣＰＵ２０は算出する。即
ち、初めの反転箇所も、また次の反転箇所もエッジとし
て、電子部品１９の長辺方向の長さを算出する。

【００３３】そして、前述した２つのエッジをもとに算
出した電子部品１９の長辺方向の各長さのうち、図４に
示すパーツライブラリに示す部品寸法（例えば、０．６
ｍｍ）に近いエッジ候補をＣＰＵ２０は選択する。

【００３４】また次に、長辺のエッジ選択のルーチンで
あり、暗い部分と明るい部分とのコントラストに差がな
い、即ち黒から白への変化の度合いが少ないエッジ候補
があるかどうかをＣＰＵ２０が判断し、変化の度合いが
少ないエッジ候補がなければパーツライブラリに示す部
品寸法に１番近いエッジ候補に決定する。そして、変化
の度合いが少ないエッジ候補があればこのエッジ候補を
用いて算出した長辺方向の長さとパーツライブラリに示
す部品寸法との差が当該部品寸法の例えば１割未満かど
うかが判断され、１割未満でなければパーツライブラリ
に示す部品寸法に１番近いエッジ候補に決定し、１割未
満であればその次にパーツライブラリに示す部品寸法に
近いエッジ候補に決定する。

【００３５】また更に、長辺のエッジ選択のルーチンで
あり、暗い部分と明るい部分とのコントラストに差がな
い、即ち黒から白への変化の度合いが少ないエッジ候補
同士であるかどうかをＣＰＵ２０が判断し、変化の度合
いが少ないエッジ候補同士でなければパーツライブラリ
に示す部品寸法に１番近いエッジ候補に決定してもよ
い。そして、変化の度合いが少ないエッジ候補同士であ
ればこれらのエッジ候補を用いて算出した長辺方向の長
さとこの長さの次に算出長さがパーツライブラリに示す
部品寸法（サイズ）に近いエッジ候補同士の長さとの差
が前記部品寸法の例えば１割未満かどうかが判断され、
１割未満でなければパーツライブラリに示す部品寸法に
１番近いエッジ候補に決定し、１割未満であればその次
にパーツライブラリに示す部品寸法に近いエッジ候補に
決定してもよい。

【００３６】以上のように、エッジ候補を決定すること
により、コントラストに差がないエッジ候補が発生した
場合においても、極力実際の部品に近いエッジ候補を決
定することができる。特に、後述した決定においては、
変化が少ないエッジ候補同士の場合でも、極力正確にエ
ッジ候補を決定することができる。

【００３７】一方、この長辺のエッジ選択ルールのルー
チン終了か前述したエッジ候補が２つ無いとＣＰＵ２０
により判断されると、電子部品１９の両電極１９Ａ部分
の短辺方向における下側のエッジを認識し、更に両電極
１９Ａ部分の短辺方向における上側のエッジを認識す
る。

【００３８】ここで、短辺方向において、エッジ候補が
２つあるか否かがＣＰＵ２０により判断される。即ち、
通常の場合には、前記反射像において、背景及び吸着ノ
ズル１３Ａは暗い部分で電極１９Ａは明るい部分なの
で、その暗い部分から明るい部分に反転（黒から白への
反転）したところがエッジである。しかし、図７に示す
ように、例えば電極１９Ａの一部に欠けがあると、その
欠けた部分は暗い部分となるので前記反転箇所が２ケ所
となり、この場合には図６に示すようなエッジ選択ルー
ルのルーチンに移る。

【００３９】即ち、短辺であって長辺のエッジ選択のル
ーチンではないので、暗い部分と明るい部分とのコント
ラストに差がない、即ち黒から白への変化の度合いが少
ないエッジ候補は除かれる。この場合、コントラストが
低いものはエッジでないことが濃厚であり、除かれるも
のである。そして、ＣＰＵ２０はパーツライブラリに示
す部品寸法に近いエッジ候補を選択し、再び長辺のエッ
ジ選択のルーチンかどうかが判断される。

【００４０】そして、前述したように、短辺であって長
辺のエッジ選択のルーチンではないので、各電極１９Ａ
の対辺のエッジが１ケ所づつしか見つかってないかが判
断される。１ケ所づつでなくそれ以上見つかっていれ
ば、各左右のエッジ候補を結んだ線同士の角度が対辺の
角度に近いエッジ候補に決定し、見つかっていなければ
パーツライブラリに示す部品寸法に近いエッジ候補に決
定する。

【００４１】そして、この短辺のエッジ選択ルールのル
ーチン終了か各短辺においてエッジ候補が２つなけれ
ば、短辺方向の上下のエッジが４箇所とも見つかったか
がＣＰＵ２０により判断され、４箇所とも見つかった場
合には長辺方向の２箇所と短辺方向の４箇所から部品の
位置及び角度を算出しサイズのチェックをする。また、
４箇所見つからなかった場合には次に短辺方向の上下の
エッジが３箇所見つかったかがＣＰＵ２０により判断さ
れ、３箇所見つからなかった場合には最大２箇所しか見
つからなかったこととなりエッジ検出の異常と判断さ
れ、図８に示すように、３箇所見つかった場合には長辺
方向の２箇所と短辺方向の３箇所から部品の位置及び角
度を算出しサイズのチェックをして終了する。

【００４２】従って、前述したように、長辺及び短辺に
おいて見つかったエッジ候補に基づき、各エッジを定
め、電子部品１９が装着ヘッド７に対してどれだけ位置
ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度に
つき、認識処理されることとなる。

【００４３】このため、再びビーム８及び装着ヘッド７
を移動させ、吸着ノズル１３がプリント基板Ｐ上に前記
認識結果を加味して位置ずれを補正しつつ各電子部品１
９を装着する。即ち、ＣＰＵ２０はビーム８がＹ軸モー
タ９の駆動によりＹ方向に、装着ヘッド７がＸ軸モータ
１２の駆動によりＸ方向に移動させることにより、また
θ軸モータ１５によりθ回転させ、Ｘ，Ｙ方向及び鉛直
軸線回りへの回転角度位置の補正がなされ、この補正後
に上下軸モータ１４が駆動して前記吸着ノズル１３Ａが
下降してプリント基板Ｐ上の所定位置に一方の電子部品
が装着され、同様に他方の電子部品も補正した後装着さ
れる。

【００４４】以上本発明の実施態様について説明した
が、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替
例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸
脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包
含するものである。

【００４５】

【発明の効果】以上のように本発明は、電子部品のコー
ナー部分における電極に欠けがある状態、吸着ノズルの
一部が光る状態でも、その影響を受けることなく、部品
の位置、角度を正確に認識処理できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】電子部品装着装置の平面図である。

【図２】電子部品装着装置の認識に係る要部の側面図で
ある。

【図３】制御ブロック図である。

【図４】パーツライブラリデータを示す図である。

【図５】エッジ選択ルールのフローチャート図である。

【図６】エッジ選択ルールのフローチャート図である。

【図７】電極の一部に欠けがある電子部品の平面図であ
る。

【図８】電極のエッジがはっきりしない電子部品の平面
図である。

【図９】吸着ノズルの一部が欠けている場合の電子部品
などの反射像を示す図である。

【符号の説明】

１ 電子部品装着装置 ７ 装着ヘッド １３、１３Ａ 吸着ノズル １６ 部品認識カメラ １８ 反射用リング照明 １９ 電子部品 １９Ａ、１９Ｂ 電極 ２０ ＣＰＵ ２２ ＲＡＭ

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プリント基板上に電子部品を装着する前
   に吸着ノズルに吸着保持された電子部品を照明装置で照
   射してその反射像を認識処理する電子部品装着装置の認
   識処理装置において、電子部品の長辺方向の両側の各電
   極のエッジを認識する長辺認識手段と、電子部品の短辺
   方向の両側の各電極のエッジを認識する短辺認識手段と
   を設けたことを特徴とする電子部品装着装置の認識処理
   装置。
2. 【請求項２】 前記長辺認識手段の認識により少なくと
   も一方の電極のエッジ候補が複数ある場合に全ての組み
   合わせで電子部品の長さを算出する算出手段と、該算出
   手段による算出結果のうち部品のサイズに最も近いエッ
   ジ候補に決定する決定手段を設けたことを特徴とする請
   求項１に記載の電子部品装着装置の認識処理装置。
3. 【請求項３】 前記長辺認識手段の認識により少なくと
   も一方の電極のエッジ候補が複数あるときに、コントラ
   ストに差がないエッジ候補が無い場合には部品のサイズ
   に最も近いエッジ候補に決定する決定手段を設けたこと
   を特徴とする請求項１に記載の電子部品装着装置の認識
   処理装置。
4. 【請求項４】 前記長辺認識手段の認識により少なくと
   も一方の電極のエッジ候補が複数あるときに、コントラ
   ストに差がないエッジ候補がある場合にはこのエッジ候
   補を用いて長辺方向の長さを算出する算出手段と、該算
   出手段が算出した長辺方向の長さと部品寸法との差が当
   該部品寸法の所定範囲内かどうかを判断する判断手段
   と、所定範囲内になければ部品寸法に１番近いエッジ候
   補に決定する決定手段とを設けたことを特徴とする請求
   項１に記載の電子部品装着装置の認識処理装置。
5. 【請求項５】 前記長辺認識手段の認識により少なくと
   も一方の電極のエッジ候補が複数あるときに、コントラ
   ストに差がないエッジ候補がある場合にはこのエッジ候
   補を用いて長辺方向の長さを算出する算出手段と、該算
   出手段が算出した長辺方向の長さと部品寸法との差が当
   該部品寸法の所定範囲内かどうかを判断する判断手段
   と、所定範囲内にあればその次に部品寸法に近いエッジ
   候補に決定する決定手段とを設けたことを特徴とする請
   求項１に記載の電子部品装着装置の認識処理装置。
6. 【請求項６】 前記長辺認識手段の認識により両方の電
   極のエッジ候補が複数あるときに、これらのエッジ候補
   を用いて長辺方向の長さを算出する算出手段と、該算出
   手段が算出した長辺方向の長さのうちコントラストに差
   がないエッジ候補同士による第１の長辺方向の長さが部
   品寸法に一番近かった場合にはこの第１の長辺方向の長
   さと次に部品寸法に近いエッジ候補同士の第２の長辺方
   向の長さとの差が部品寸法の所定範囲内であれば次に部
   品寸法に近いエッジ候補同士に決定し、所定範囲外であ
   ればコントラストに差がないエッジ候補同士に決定する
   決定手段とを設けたことを特徴とする請求項１に記載の
   電子部品装着装置の認識処理装置。
7. 【請求項７】 前記短辺認識手段の認識により少なくと
   も一方の電極のエッジ候補が複数あるときに、コントラ
   ストに差がないエッジ候補を除き、部品のサイズに最も
   近いエッジ候補に決定する決定手段を設けたことを特徴
   とする請求項１に記載の電子部品装着装置の認識処理装
   置。
8. 【請求項８】 前記短辺認識手段の認識により少なくと
   も一方の電極のエッジ候補が複数あるときに、各対辺の
   エッジが１箇所づつしか見つかっていなければ部品のサ
   イズに最も近いエッジ候補に決定する決定手段を設けた
   ことを特徴とする請求項１に記載の電子部品装着装置の
   認識処理装置。
9. 【請求項９】 前記短辺認識手段の認識により少なくと
   も一方の電極のエッジ候補が複数あるときに、各対辺の
   エッジが１箇所づつより多く見つかっていれば各左右の
   エッジ候補を結んだ線同士の角度が対辺の角度に近いエ
   ッジ候補に決定する決定手段を設けたことを特徴とする
   請求項１に記載の電子部品装着装置の認識処理装置。
10. 【請求項１０】 前記短辺認識手段の認識により短辺方
    向の上下側エッジが最大２箇所しか見つからない場合に
    はエッジ検出の異常と判断する判断決定手段を設けたこ
    とを特徴とする請求項１に記載の電子部品装着装置の認
    識処理装置。
11. 【請求項１１】 プリント基板上に電子部品を装着する
    前に吸着ノズルに吸着保持された電子部品を照明装置で
    照射してその反射像を認識処理する電子部品装着装置の
    認識処理方法において、電子部品の長辺方向の両側の各
    電極のエッジを認識し、この認識により少なくとも一方
    の電極のエッジ候補が複数ある場合に全ての組み合わせ
    で電子部品の長さを算出し、この算出結果のうち部品の
    サイズに最も近いエッジ候補に決定することを特徴とす
    る電子部品装着装置の認識処理方法。
12. 【請求項１２】 プリント基板上に電子部品を装着する
    前に吸着ノズルに吸着保持された電子部品を照明装置で
    照射してその反射像を認識処理する電子部品装着装置の
    認識処理方法において、電子部品の短辺方向の両側の各
    電極のエッジを認識し、この認識により少なくとも一方
    の電極のエッジ候補が複数あるときにコントラストに差
    がないエッジ候補を除き、部品のサイズに最も近いエッ
    ジ候補に決定することを特徴とする電子部品装着装置の
    認識処理方法。