JP2003172773A - マイクロホンユニット及び音源方向同定システム - Google Patents
マイクロホンユニット及び音源方向同定システムInfo
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Stereophonic Arrangements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 受音する音情報のマイクロホンの配設位置間
距離による減衰量の差を抑えることが可能なマイクロホ
ンユニット及びこれを用いて音源の方向を同定する音源
方向同定システムを提供する。 【解決手段】 頭部稼動制御システム１を、音源６から
の音を受音するためのマイクロホンシステム２と、受音
した音情報を取得して音源の方向を同定するための音源
方向同定部３と、同定された音源方向の情報を取得して
後述する頭部稼動用モータ５に適切な制御命令を生成し
て命令を与えるモータ制御部４と、モータ制御部４から
の制御命令を受信して命令に応じた方向にロボットの頭
部を稼動させる頭部稼動用モータ５とから構成した。
距離による減衰量の差を抑えることが可能なマイクロホ
ンユニット及びこれを用いて音源の方向を同定する音源
方向同定システムを提供する。 【解決手段】 頭部稼動制御システム１を、音源６から
の音を受音するためのマイクロホンシステム２と、受音
した音情報を取得して音源の方向を同定するための音源
方向同定部３と、同定された音源方向の情報を取得して
後述する頭部稼動用モータ５に適切な制御命令を生成し
て命令を与えるモータ制御部４と、モータ制御部４から
の制御命令を受信して命令に応じた方向にロボットの頭
部を稼動させる頭部稼動用モータ５とから構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、音源の位置や方向
を同定するために用いるマイクロホンユニット及びこれ
を用いて音を受音して音源の方向を同定する音源方向同
定システムに関する。
を同定するために用いるマイクロホンユニット及びこれ
を用いて音を受音して音源の方向を同定する音源方向同
定システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、所定の空間内において、それぞれ
が異なる位置に配設された複数のマイクロホンによって
受音される音声等の音情報から、各マイクロホン同士の
位相差等を算出し、その算出結果に基づいて音源の位置
や方向を同定するシステムがある。
が異なる位置に配設された複数のマイクロホンによって
受音される音声等の音情報から、各マイクロホン同士の
位相差等を算出し、その算出結果に基づいて音源の位置
や方向を同定するシステムがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のシステムでは、空間内を伝搬する音情報は距離の二
乗に比例して減衰するため、それぞれが異なる位置に配
設された複数のマイクロホンに到達する音情報はその位
置によって減衰量が異なる。従って、受音された音の波
形がマイクロホンの位置によって著しく異なるときには
位相差の算出等が不正確となり、音源の位置や方向を同
定するのが困難となる場合がある。
来のシステムでは、空間内を伝搬する音情報は距離の二
乗に比例して減衰するため、それぞれが異なる位置に配
設された複数のマイクロホンに到達する音情報はその位
置によって減衰量が異なる。従って、受音された音の波
形がマイクロホンの位置によって著しく異なるときには
位相差の算出等が不正確となり、音源の位置や方向を同
定するのが困難となる場合がある。
【０００４】そこで、本発明は、このような従来の技術
の有する未解決の課題に着目してなされたもので、受音
する音情報のマイクロホンの配設位置間距離による減衰
量の差を抑えることが可能なマイクロホンユニット及び
これを用いて音源の方向を同定する音源方向同定システ
ムを提供することを目的としている。
の有する未解決の課題に着目してなされたもので、受音
する音情報のマイクロホンの配設位置間距離による減衰
量の差を抑えることが可能なマイクロホンユニット及び
これを用いて音源の方向を同定する音源方向同定システ
ムを提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る請求項１記載のマイクロホンユニット
は、反響面同士が対向して形成された隙間内に、複数の
マイクロホンを、互いに距離をおいて配設したことを特
徴としている。このような構成であれば、音源からの音
は、マイクロホンに到達する前に反響面に到達し、そこ
で反射された音がマイクに到達することになる。つま
り、マイクロホンは、対向する反響面によって形成され
る隙間に配設された構成となっているので、反響面に到
達した音は、一方の反響面と他方の反響面との間で反射
しながらマイクロホンに到達する。このため、反響面か
らマイクロホンに到達するまでの音のエネルギの拡散方
向を一次元の方向に抑えることが可能となるので、空間
内に直接マイクロホンを配設した場合に較べて、マイク
ロホンの配設位置間距離による音の減衰量の差を低減す
ることが可能となる。
に、本発明に係る請求項１記載のマイクロホンユニット
は、反響面同士が対向して形成された隙間内に、複数の
マイクロホンを、互いに距離をおいて配設したことを特
徴としている。このような構成であれば、音源からの音
は、マイクロホンに到達する前に反響面に到達し、そこ
で反射された音がマイクに到達することになる。つま
り、マイクロホンは、対向する反響面によって形成され
る隙間に配設された構成となっているので、反響面に到
達した音は、一方の反響面と他方の反響面との間で反射
しながらマイクロホンに到達する。このため、反響面か
らマイクロホンに到達するまでの音のエネルギの拡散方
向を一次元の方向に抑えることが可能となるので、空間
内に直接マイクロホンを配設した場合に較べて、マイク
ロホンの配設位置間距離による音の減衰量の差を低減す
ることが可能となる。
【０００６】また、請求項２に係る発明は、請求項１記
載のマイクロホンユニットにおいて、前記反響面同士を
平行に対向させて前記隙間を形成したことを特徴として
いる。つまり、対向する反響面の一方の面と他方の面と
を平行にすることにより、平行にした場合と対向する反
響面に角度をつけた場合とで音源の方向によって生じる
マイクロホンに入力される音の減衰量の差を減少させる
のに役立つ。
載のマイクロホンユニットにおいて、前記反響面同士を
平行に対向させて前記隙間を形成したことを特徴として
いる。つまり、対向する反響面の一方の面と他方の面と
を平行にすることにより、平行にした場合と対向する反
響面に角度をつけた場合とで音源の方向によって生じる
マイクロホンに入力される音の減衰量の差を減少させる
のに役立つ。
【０００７】また、請求項３に係る発明は、請求項１又
は請求項２記載のマイクロホンユニットにおいて、前記
反響面を円形とし、前記マイクロホンを前記反響面の一
の直径の端部近傍における中心から同距離の位置にそれ
ぞれ配設したことを特徴としている。つまり、反響面を
円形とし、マイクロホンを一方の反響面の直径端部近傍
における中心から同距離の位置に配設することで、マイ
クロホンに到達する音に対して、音源から反響面までの
到達距離をほぼ一定にするものである。従って、反響面
に到達するまでの音の減衰量をほぼ一定と見なすことが
可能となり、且つ、反響面によって隙間内を伝搬する音
の減衰量を小さくできるので、同じ音源からの音の波形
を見分けやすくなる。更に、マイクロホンを直径端部近
傍に配設することにより、マイクロホン同士を近づけて
配設したときよりも各マイクロホンに受音される音情報
に差が生じるので、位相差等を算出するときに便利であ
る。
は請求項２記載のマイクロホンユニットにおいて、前記
反響面を円形とし、前記マイクロホンを前記反響面の一
の直径の端部近傍における中心から同距離の位置にそれ
ぞれ配設したことを特徴としている。つまり、反響面を
円形とし、マイクロホンを一方の反響面の直径端部近傍
における中心から同距離の位置に配設することで、マイ
クロホンに到達する音に対して、音源から反響面までの
到達距離をほぼ一定にするものである。従って、反響面
に到達するまでの音の減衰量をほぼ一定と見なすことが
可能となり、且つ、反響面によって隙間内を伝搬する音
の減衰量を小さくできるので、同じ音源からの音の波形
を見分けやすくなる。更に、マイクロホンを直径端部近
傍に配設することにより、マイクロホン同士を近づけて
配設したときよりも各マイクロホンに受音される音情報
に差が生じるので、位相差等を算出するときに便利であ
る。
【０００８】また、請求項４に係る発明は、請求項１乃
至請求項３のいずれかに記載のマイクロホンユニットに
おいて、前記隙間は全周に渡って開放されていることを
特徴としている。つまり、対向する反響面によって形成
される隙間は、全周に渡って開放された状態で形成され
ているもので、これにより、３６０°の方向からの音情
報をマイクロホンによって受音することが可能となる。
至請求項３のいずれかに記載のマイクロホンユニットに
おいて、前記隙間は全周に渡って開放されていることを
特徴としている。つまり、対向する反響面によって形成
される隙間は、全周に渡って開放された状態で形成され
ているもので、これにより、３６０°の方向からの音情
報をマイクロホンによって受音することが可能となる。
【０００９】また、本発明に係る請求項５記載の音源方
向同定システムは、請求項１乃至請求項４のいずれかに
記載のマイクロホンユニットと、このマイクロホンユニ
ットを構成する複数のマイクロホンに入力された音情報
とに基づいて音源の方向を同定する音源方向同定手段
と、を備えたことを特徴としている。つまり、請求項１
乃至請求項４のいずれかに記載のマイクロホンユニット
によって、音源からの音情報を受音し、音源方向同定手
段によって、受音した音情報に基づいて音源の方向を同
定するものである。
向同定システムは、請求項１乃至請求項４のいずれかに
記載のマイクロホンユニットと、このマイクロホンユニ
ットを構成する複数のマイクロホンに入力された音情報
とに基づいて音源の方向を同定する音源方向同定手段
と、を備えたことを特徴としている。つまり、請求項１
乃至請求項４のいずれかに記載のマイクロホンユニット
によって、音源からの音情報を受音し、音源方向同定手
段によって、受音した音情報に基づいて音源の方向を同
定するものである。
【００１０】このシステムは、例えば、ペット型ロボッ
トなどに応用することで、ペット型ロボットに持ち主の
音声に反応して行動を起こさせるようなことが可能とな
る。
トなどに応用することで、ペット型ロボットに持ち主の
音声に反応して行動を起こさせるようなことが可能とな
る。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１乃至図８は、本発明に係るマ
イクロホンユニットを利用した音源方向同定システムを
ロボットの頭部の稼動制御に適用した頭部稼動制御シス
テムの実施の一形態例を示す図である。まず、本発明に
係るマイクロホンユニットの構成を図２に基づいて説明
する。図２（ａ）は、本発明に係るマイクロホンユニッ
ト２を横正面から見た平面図であり、図２（ｂ）は上面
からみた平面図である。
に基づいて説明する。図１乃至図８は、本発明に係るマ
イクロホンユニットを利用した音源方向同定システムを
ロボットの頭部の稼動制御に適用した頭部稼動制御シス
テムの実施の一形態例を示す図である。まず、本発明に
係るマイクロホンユニットの構成を図２に基づいて説明
する。図２（ａ）は、本発明に係るマイクロホンユニッ
ト２を横正面から見た平面図であり、図２（ｂ）は上面
からみた平面図である。
【００１２】図２（ａ）に示すように、マイクロホンユ
ニット２は、球形の第１のマイクロホン２ａ及び第２の
マイクロホン２ｂとを、円板形状の第１の反響板２ｃ
と、同じく円板形状の第２の反響板２ｄとを対向させて
形成した隙間に配設する構成となっており、更に、第１
の反響板２ｃと、第２の反響板２ｄとが平行となるよう
に対向させた構成となっている。更に、第１のマイクロ
ホン２ａと、第２のマイクロホン２ｂとは各反響板２
ｃ、２ｄにおける図２（ｂ）に示すように中心から同距
離の直径端部近傍にそれぞれが配設されている。更に、
本実施の形態において、第１、第２の反響板２ｃ、２ｄ
は、音を反響する性質を有した素材（例えば、アクリル
樹脂等）でできており、それら反響板２ｃ、２ｄの互い
に対向する側の面が本発明における反響面を形成してい
る。
ニット２は、球形の第１のマイクロホン２ａ及び第２の
マイクロホン２ｂとを、円板形状の第１の反響板２ｃ
と、同じく円板形状の第２の反響板２ｄとを対向させて
形成した隙間に配設する構成となっており、更に、第１
の反響板２ｃと、第２の反響板２ｄとが平行となるよう
に対向させた構成となっている。更に、第１のマイクロ
ホン２ａと、第２のマイクロホン２ｂとは各反響板２
ｃ、２ｄにおける図２（ｂ）に示すように中心から同距
離の直径端部近傍にそれぞれが配設されている。更に、
本実施の形態において、第１、第２の反響板２ｃ、２ｄ
は、音を反響する性質を有した素材（例えば、アクリル
樹脂等）でできており、それら反響板２ｃ、２ｄの互い
に対向する側の面が本発明における反響面を形成してい
る。
【００１３】次に、マイクロホンユニット２と音源との
位置関係による音の拡散について図３、５、６に基づい
て説明する。図３は、音源から発せられて反響板２ｃ、
２ｄに到達した音の到達位置から各マイクロホン２ａ、
２ｂに至るまでの距離の関係を示す図であり、図５は、
マイクロホンユニット２内に音源６があった場合の音の
拡散を示す図であり、図６は自由音場における音源から
の音の拡散及び拡散した音がマイクロホンユニット２内
を伝搬してマイクロホン２ａ、２ｂに到達する様子を示
す図である。
位置関係による音の拡散について図３、５、６に基づい
て説明する。図３は、音源から発せられて反響板２ｃ、
２ｄに到達した音の到達位置から各マイクロホン２ａ、
２ｂに至るまでの距離の関係を示す図であり、図５は、
マイクロホンユニット２内に音源６があった場合の音の
拡散を示す図であり、図６は自由音場における音源から
の音の拡散及び拡散した音がマイクロホンユニット２内
を伝搬してマイクロホン２ａ、２ｂに到達する様子を示
す図である。
【００１４】図３に示すように、音源６からの音は空間
を伝搬してマイクロホンユニット２に到達し、その到達
位置からＬ１の距離で第１のマイクロホン２ａに到達
し、Ｌ２の距離で第２のマイクロホン２ｂに到達する。
ここで、第１の反響板２ａと、第２の反響板２ｂとの隙
間を伝搬する音について説明する。図５に示すように、
第１の反響板２ｃと、第２の反響板２ｄとの隙間の幅を
Ｄとし、音源６を半径ｒの円形面を有する反響板の中心
位置に配設したとして、反響板同士で形成される高さＤ
の円柱側面の面積は２πｒＤとなるので、音源６を無指
向性音源としてその音響出力をＷ1、音源６から距離ｒ
離れた地点の音の強さをＩ1とすると、Ｉ1は以下の式
（１）のようになる。
を伝搬してマイクロホンユニット２に到達し、その到達
位置からＬ１の距離で第１のマイクロホン２ａに到達
し、Ｌ２の距離で第２のマイクロホン２ｂに到達する。
ここで、第１の反響板２ａと、第２の反響板２ｂとの隙
間を伝搬する音について説明する。図５に示すように、
第１の反響板２ｃと、第２の反響板２ｄとの隙間の幅を
Ｄとし、音源６を半径ｒの円形面を有する反響板の中心
位置に配設したとして、反響板同士で形成される高さＤ
の円柱側面の面積は２πｒＤとなるので、音源６を無指
向性音源としてその音響出力をＷ1、音源６から距離ｒ
離れた地点の音の強さをＩ1とすると、Ｉ1は以下の式
（１）のようになる。
【００１５】
Ｉ1＝Ｗ1／２πｒＤ・・・・・・・・・（１）
つまり、音響出力Ｗ1を半径ｒの円柱の側面積（２πｒ
Ｄ）で割算したものが音源から距離ｒ離れた地点の音の
強さとなる。更に、自由音場における無指向性音源から
の音の拡散について図６に基づいて説明する。無指向性
の音源６からの音の拡散は、音源６の音響出力をＷ2と
し、音源６からＲ離れた地点の音の強さをＩ2とする
と、Ｉ2は以下の式（２）のようになる。
Ｄ）で割算したものが音源から距離ｒ離れた地点の音の
強さとなる。更に、自由音場における無指向性音源から
の音の拡散について図６に基づいて説明する。無指向性
の音源６からの音の拡散は、音源６の音響出力をＷ2と
し、音源６からＲ離れた地点の音の強さをＩ2とする
と、Ｉ2は以下の式（２）のようになる。
【００１６】
Ｉ2＝Ｗ2／４πＲ2・・・・・・・・・（２）
つまり、音響出力Ｗ2を半径Ｒの球の表面積（４πＲ2）
で割算したものが音源６から距離Ｒ離れた地点の音の強
さＩ2となる。従って、図６に示すように、自由音場に
おいて音源６から距離Ｒの地点にマイクロホンユニット
２があるとすると、反響板に対する音の到達地点から距
離ｘの地点にマイクロホンがあるとして、反響板間の距
離をＤとし、マイクロホンに到達した地点の音の強さを
Ｉ3とすると、Ｉ3は以下の式（３）のようになる。
で割算したものが音源６から距離Ｒ離れた地点の音の強
さＩ2となる。従って、図６に示すように、自由音場に
おいて音源６から距離Ｒの地点にマイクロホンユニット
２があるとすると、反響板に対する音の到達地点から距
離ｘの地点にマイクロホンがあるとして、反響板間の距
離をＤとし、マイクロホンに到達した地点の音の強さを
Ｉ3とすると、Ｉ3は以下の式（３）のようになる。
【００１７】
Ｉ3＝Ｉ2／２πｘＤ・・・・・・・・・（３）
つまり、式（２）によって求まる自由音場における音源
６からの距離Ｒの地点の音の強さＩ2を、式（１）にお
ける音響出力Ｗ1とし、式（１）によってそこから距離
ｘ離れた地点の音の強さを求めることになる。更に、頭
部稼動制御システムの構成を図１及び図４に基づいて説
明する。図１は、本発明に係る頭部稼動制御システムの
構成を示すブロック図であり、図４は、マイクロホンユ
ニット２の搭載されたロボットを示す図である。
６からの距離Ｒの地点の音の強さＩ2を、式（１）にお
ける音響出力Ｗ1とし、式（１）によってそこから距離
ｘ離れた地点の音の強さを求めることになる。更に、頭
部稼動制御システムの構成を図１及び図４に基づいて説
明する。図１は、本発明に係る頭部稼動制御システムの
構成を示すブロック図であり、図４は、マイクロホンユ
ニット２の搭載されたロボットを示す図である。
【００１８】頭部稼動制御システム１は、音源６からの
音を受音するためのマイクロホンシステム２と、受音し
た音情報を取得して音源６の方向を同定するための音源
方向同定部３と、同定された音源方向の情報を取得して
後述する頭部稼動用モータ５に適切な制御命令を生成し
て命令を与えるモータ制御部４と、モータ制御部４から
の制御命令を受信して命令に応じた方向にロボットの頭
部を稼動させる頭部稼動用モータ５とから構成される。
音を受音するためのマイクロホンシステム２と、受音し
た音情報を取得して音源６の方向を同定するための音源
方向同定部３と、同定された音源方向の情報を取得して
後述する頭部稼動用モータ５に適切な制御命令を生成し
て命令を与えるモータ制御部４と、モータ制御部４から
の制御命令を受信して命令に応じた方向にロボットの頭
部を稼動させる頭部稼動用モータ５とから構成される。
【００１９】また、図４に示すように、マイクロホンユ
ニット２は、ロボット７の頭部８に搭載される。このと
き、第１、第２の反響板２ｃ、２ｄ間に形成された隙間
は音の伝搬が可能な状態にしておく。具体的な動作を説
明すると、まず、このシステムは、ロボット７が、人の
声や物音など、近くで発生する音に反応して頭部８を、
その音源方向に向けるものである。
ニット２は、ロボット７の頭部８に搭載される。このと
き、第１、第２の反響板２ｃ、２ｄ間に形成された隙間
は音の伝搬が可能な状態にしておく。具体的な動作を説
明すると、まず、このシステムは、ロボット７が、人の
声や物音など、近くで発生する音に反応して頭部８を、
その音源方向に向けるものである。
【００２０】マイクロホンユニット２は、上記したよう
に、第１の反響板２ｃと、第２の反響板２ｄとを対向さ
せて形成した隙間内に、第１のマイクロホン２ａと、第
２のマイクロホン２ｂとを、図２に示すような位置に配
設する構成となっている。従って、音源６から出力され
た音は空間を伝搬してマイクロホンユニット２に到達す
ると、そこから先は第１、第２の反響板２ｃ、２ｄ間の
隙間を反射を繰り返しながら伝搬し、音の拡散を一次元
の方向のみにして第１、第２のマイクロホン２ａ、２ｂ
へと到達する。
に、第１の反響板２ｃと、第２の反響板２ｄとを対向さ
せて形成した隙間内に、第１のマイクロホン２ａと、第
２のマイクロホン２ｂとを、図２に示すような位置に配
設する構成となっている。従って、音源６から出力され
た音は空間を伝搬してマイクロホンユニット２に到達す
ると、そこから先は第１、第２の反響板２ｃ、２ｄ間の
隙間を反射を繰り返しながら伝搬し、音の拡散を一次元
の方向のみにして第１、第２のマイクロホン２ａ、２ｂ
へと到達する。
【００２１】更に、音源方向同定部３は、第１のマイク
ロホン２ａ及び第２のマイクロホン２ｂに到達し受音さ
れた音情報を取得すると、両者の音の位相差を算出す
る。ここで、図８に基づいて位相差について説明する。
図８は、第１、第２のマイクロホン２ａ、２ｂに到達す
る音の位相差を示す図である。９は、第１のマイクロホ
ン２ａによって受音された第１の受音波形であり、１０
は、第２のマイクロホン２ｂで受音された第２の受音波
形である。つまり、音が第１又は第２のマイクロホン２
ａ又は２ｂに受音された時点の時間を０とし、受音され
る音の波形データを一定時間記憶し、そのデータに基づ
いて第１の受音波形９と、第２の受音波形１０との位相
差を算出する。つまり、位相差は、波形の到達時間差と
なるので、図８に示すδが位相差として算出されること
になる。
ロホン２ａ及び第２のマイクロホン２ｂに到達し受音さ
れた音情報を取得すると、両者の音の位相差を算出す
る。ここで、図８に基づいて位相差について説明する。
図８は、第１、第２のマイクロホン２ａ、２ｂに到達す
る音の位相差を示す図である。９は、第１のマイクロホ
ン２ａによって受音された第１の受音波形であり、１０
は、第２のマイクロホン２ｂで受音された第２の受音波
形である。つまり、音が第１又は第２のマイクロホン２
ａ又は２ｂに受音された時点の時間を０とし、受音され
る音の波形データを一定時間記憶し、そのデータに基づ
いて第１の受音波形９と、第２の受音波形１０との位相
差を算出する。つまり、位相差は、波形の到達時間差と
なるので、図８に示すδが位相差として算出されること
になる。
【００２２】そして、位相差δが算出されると、予めデ
ータベースとして記憶されている位相差δに対する音源
の方向データからこの位相差δに対応する音源６の方向
データを検出する。更に、検出された音源６の方向デー
タは、モータ制御部４に伝送され、そこで方向データに
対応した制御命令を生成して、頭部稼動用モータ５に対
して制御命令を伝送する。
ータベースとして記憶されている位相差δに対する音源
の方向データからこの位相差δに対応する音源６の方向
データを検出する。更に、検出された音源６の方向デー
タは、モータ制御部４に伝送され、そこで方向データに
対応した制御命令を生成して、頭部稼動用モータ５に対
して制御命令を伝送する。
【００２３】頭部稼動用モータ５は、制御命令を受信す
ると、その命令に応じてモータを駆動し、ロボットの頭
部８を音源方向に稼動させる。更に、頭部稼動制御シス
テム１の動作の流れを図７に基づいて説明する。図７
は、ロボット７の頭部稼動制御システム１の動作処理を
示すフローチャートである。図７に示すように、まず、
ステップＳ７００に移行し、マイクロホンユニット２が
受音したか否かを判定し、受音したと判定された場合(Y
es)はステップＳ７０２に移行し、そうでない場合(No)
は受音するまで待機する。
ると、その命令に応じてモータを駆動し、ロボットの頭
部８を音源方向に稼動させる。更に、頭部稼動制御シス
テム１の動作の流れを図７に基づいて説明する。図７
は、ロボット７の頭部稼動制御システム１の動作処理を
示すフローチャートである。図７に示すように、まず、
ステップＳ７００に移行し、マイクロホンユニット２が
受音したか否かを判定し、受音したと判定された場合(Y
es)はステップＳ７０２に移行し、そうでない場合(No)
は受音するまで待機する。
【００２４】ステップＳ７０２に移行した場合は、音源
方向同定部３によって、第１及び第２のマイクロホン２
ａ及び２ｂによって受音した音情報を取得してステップ
Ｓ７０４に移行する。ステップＳ７０４では、音源方向
同定部３によって取得した音情報を解析して音の波形を
抽出してステップＳ７０６に移行する。ステップＳ７０
６に移行すると、第１のマイクロホン２ａ及び第２のマ
イクロホン２ｂによって受音した音情報から抽出した音
の位相差を算出してステップＳ７０８に移行する。
方向同定部３によって、第１及び第２のマイクロホン２
ａ及び２ｂによって受音した音情報を取得してステップ
Ｓ７０４に移行する。ステップＳ７０４では、音源方向
同定部３によって取得した音情報を解析して音の波形を
抽出してステップＳ７０６に移行する。ステップＳ７０
６に移行すると、第１のマイクロホン２ａ及び第２のマ
イクロホン２ｂによって受音した音情報から抽出した音
の位相差を算出してステップＳ７０８に移行する。
【００２５】ステップＳ７０８では、算出した位相差に
よって、位相差に対応した音源の方向のデータが格納さ
れた図示しない音源方向データベースから、対応する音
源方向のデータを検出し、検出したデータをモータ制御
部４に伝送してステップＳ７１０に移行する。ステップ
Ｓ７１０に移行すると、モータ制御部４によって、音源
方向データに基づいてモータへの適切な制御命令を生成
し、これを頭部稼動用モータ５に伝送してステップＳ７
１２に移行する。
よって、位相差に対応した音源の方向のデータが格納さ
れた図示しない音源方向データベースから、対応する音
源方向のデータを検出し、検出したデータをモータ制御
部４に伝送してステップＳ７１０に移行する。ステップ
Ｓ７１０に移行すると、モータ制御部４によって、音源
方向データに基づいてモータへの適切な制御命令を生成
し、これを頭部稼動用モータ５に伝送してステップＳ７
１２に移行する。
【００２６】ステップＳ７１２に移行すると、頭部稼動
用モータ５は、受信した制御命令に基づいてモータを駆
動してロボット７の頭部８を音源方向へと向くように稼
動させる。以上、本発明に係るマイクロホンユニット２
及びこれを利用した頭部稼動制御システム１を説明した
が、マイクロホンユニット２は、第１、第２の反響板２
ｃ、２ｄを対向させて形成される隙間に第１、第２のマ
イクロホン２ａ、２ｂを配設する構成となっているの
で、空間を伝搬してきた音は、マイクロホンユニット２
の第１、第２の反響板２ｃ、２ｄ間を伝搬するときに、
反響板によって音が反響するので、拡散方向が一次元の
方向となり、空間を伝搬する音の減衰量に較べて、その
量を低減させることが可能となる。
用モータ５は、受信した制御命令に基づいてモータを駆
動してロボット７の頭部８を音源方向へと向くように稼
動させる。以上、本発明に係るマイクロホンユニット２
及びこれを利用した頭部稼動制御システム１を説明した
が、マイクロホンユニット２は、第１、第２の反響板２
ｃ、２ｄを対向させて形成される隙間に第１、第２のマ
イクロホン２ａ、２ｂを配設する構成となっているの
で、空間を伝搬してきた音は、マイクロホンユニット２
の第１、第２の反響板２ｃ、２ｄ間を伝搬するときに、
反響板によって音が反響するので、拡散方向が一次元の
方向となり、空間を伝搬する音の減衰量に較べて、その
量を低減させることが可能となる。
【００２７】また、第１、第２の反響板２ｃ、２ｄの形
状を円板形状にすることで、反響板に到達する音の時間
差を低減させるようにしたので、位相差の算出結果の正
確さが増す。また、音源方向同定部３によって、算出さ
れた位相差に基づいて、予め位相差に対する音源の方向
データの記憶されたデータベースから、対応する音源の
方向データを検出して、音源の方向を同定するようにし
たので、第１、第２のマイクロホン２ａ、２ｂによって
受音された音の位相差を算出するだけで、簡易に音源の
方向を同定することが可能となるので、ロボットなど
に、音に反応した動作をさせる場合などに役立つ。
状を円板形状にすることで、反響板に到達する音の時間
差を低減させるようにしたので、位相差の算出結果の正
確さが増す。また、音源方向同定部３によって、算出さ
れた位相差に基づいて、予め位相差に対する音源の方向
データの記憶されたデータベースから、対応する音源の
方向データを検出して、音源の方向を同定するようにし
たので、第１、第２のマイクロホン２ａ、２ｂによって
受音された音の位相差を算出するだけで、簡易に音源の
方向を同定することが可能となるので、ロボットなど
に、音に反応した動作をさせる場合などに役立つ。
【００２８】ここで、図１に示す、音源方向同定部３
は、請求項５記載の音源方向同定手段に対応し、図２に
示す、第１の反響板２ｃ及び第２の反響板２ｄは、請求
項１乃至請求項３に記載の反響面に対応する。なお、上
記実施の形態においては、マイクロホンユニット２を構
成するマイクロホンを２つとしているが、これに限ら
ず、マイクロホンの数を３つ以上にしても良いし、更
に、第１、第２の反響板２ｃ、２ｄによって形成される
隙間を全周に渡って開放することで、全方位からの音の
受音を可能とするようにしても良い。
は、請求項５記載の音源方向同定手段に対応し、図２に
示す、第１の反響板２ｃ及び第２の反響板２ｄは、請求
項１乃至請求項３に記載の反響面に対応する。なお、上
記実施の形態においては、マイクロホンユニット２を構
成するマイクロホンを２つとしているが、これに限ら
ず、マイクロホンの数を３つ以上にしても良いし、更
に、第１、第２の反響板２ｃ、２ｄによって形成される
隙間を全周に渡って開放することで、全方位からの音の
受音を可能とするようにしても良い。
【００２９】また、上記実施の形態においては、第１、
第２の反響板２ｃ、２ｄの形状を円板形としているが、
これに限らず、四角い板状にするなど、本発明の主旨を
逸脱しない範囲でどのような形状にしても良い。また、
上記実施の形態においては、音源方向の同定を音の位相
差によって行っているが、これに限らず、相関関数を用
いるなど、どのような同定手段を用いても良い。
第２の反響板２ｃ、２ｄの形状を円板形としているが、
これに限らず、四角い板状にするなど、本発明の主旨を
逸脱しない範囲でどのような形状にしても良い。また、
上記実施の形態においては、音源方向の同定を音の位相
差によって行っているが、これに限らず、相関関数を用
いるなど、どのような同定手段を用いても良い。
【００３０】また、上記実施の形態においては、第１、
第２の反響板２ｃ、２ｄはアクリル製としているが、こ
れに限らず、音を反響する部材であればどのようなもの
を用いても良い。また、上記実施の形態においては、位
相差を算出して、位相差に対応した音源の方向データの
予め記憶されたデータベースから、算出結果に対応した
音源の方向データを検出し、その音源方向にロボット７
の頭部８を動作させる制御を行っているが、これに限ら
ず、位相差があるか否かを見て、位相差がある場合に、
位相差の減少する方向にロボット７の頭部８を動作さ
せ、位相差が０になった時点で停止するような制御を行
うようにしても良い。
第２の反響板２ｃ、２ｄはアクリル製としているが、こ
れに限らず、音を反響する部材であればどのようなもの
を用いても良い。また、上記実施の形態においては、位
相差を算出して、位相差に対応した音源の方向データの
予め記憶されたデータベースから、算出結果に対応した
音源の方向データを検出し、その音源方向にロボット７
の頭部８を動作させる制御を行っているが、これに限ら
ず、位相差があるか否かを見て、位相差がある場合に、
位相差の減少する方向にロボット７の頭部８を動作さ
せ、位相差が０になった時点で停止するような制御を行
うようにしても良い。
【００３１】また、上記実施の形態においては、音に反
応してロボット７の頭部８を音源方向に動作させる制御
に本発明を適用しているが、これに限らず、本発明の主
旨を逸脱しない範囲で、監視カメラやペット型ロボット
等の制御などに適用しても良い。
応してロボット７の頭部８を音源方向に動作させる制御
に本発明を適用しているが、これに限らず、本発明の主
旨を逸脱しない範囲で、監視カメラやペット型ロボット
等の制御などに適用しても良い。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る請求
項１記載のマイクロホンユニットによれば、複数のマイ
クロホンを、反響板を対向させて形成した隙間に配設す
る構成としたので、反響板間を伝搬してマイクロホンに
到達する音の拡散を一次元の方向のみに抑えることが可
能となり、減衰量の差を低減することが可能となる。ま
た、請求項２記載のマイクロホンユニットによれば、請
求項１の前記効果に加え、対向する反響板を平行となる
ようにしたので、音源の方位による音の減衰量の差を低
減するのに役立つ。
項１記載のマイクロホンユニットによれば、複数のマイ
クロホンを、反響板を対向させて形成した隙間に配設す
る構成としたので、反響板間を伝搬してマイクロホンに
到達する音の拡散を一次元の方向のみに抑えることが可
能となり、減衰量の差を低減することが可能となる。ま
た、請求項２記載のマイクロホンユニットによれば、請
求項１の前記効果に加え、対向する反響板を平行となる
ようにしたので、音源の方位による音の減衰量の差を低
減するのに役立つ。
【００３３】また、請求項３記載のマイクロホンユニッ
トによれば、請求項１又は請求項２の前記効果に加え、
反響面を円形とし、マイクロホンを一方の反響面におけ
る中心から同距離の位置に配設することで、マイクロホ
ンに到達する音に対して、音源から反響面までの到達距
離をほぼ一定にするものである。従って、反響面に到達
するまでの音の減衰量はほぼ一定と見なすことが可能と
なり、且つ、反響面によって隙間内を伝搬する音の減衰
量が小さくできるので、同じ音源からの音の波形を見分
けやすくなる。更に、マイクロホンを直径端部近傍に配
設することにより、マイクロホン同士を近づけて配設し
たときよりも各マイクロホンに受音される音情報に差が
生じるので、位相差等を算出するときに便利である。
トによれば、請求項１又は請求項２の前記効果に加え、
反響面を円形とし、マイクロホンを一方の反響面におけ
る中心から同距離の位置に配設することで、マイクロホ
ンに到達する音に対して、音源から反響面までの到達距
離をほぼ一定にするものである。従って、反響面に到達
するまでの音の減衰量はほぼ一定と見なすことが可能と
なり、且つ、反響面によって隙間内を伝搬する音の減衰
量が小さくできるので、同じ音源からの音の波形を見分
けやすくなる。更に、マイクロホンを直径端部近傍に配
設することにより、マイクロホン同士を近づけて配設し
たときよりも各マイクロホンに受音される音情報に差が
生じるので、位相差等を算出するときに便利である。
【００３４】また、請求項４記載のマイクロホンユニッ
トによれば、請求項１乃至請求項３のいずれかの前記効
果に加え、対向する反響面によって形成される隙間を、
全周に渡って開放された状態で形成したので、３６０°
の方向からの音情報をマイクロホンによって受音するこ
とが可能となる。また、請求項５記載の音源方向同定シ
ステムによれば、請求項１乃至請求項４のいずれかに記
載のマイクロホンユニットを用いて音情報を取得し、そ
の音情報に基づいて、音源の方向を同定するようにした
ので、同定に用いるデータが、空間内に直接マイクロホ
ンを設置して受音したものと較べて正確な同定結果を算
出するのに役立つ。
トによれば、請求項１乃至請求項３のいずれかの前記効
果に加え、対向する反響面によって形成される隙間を、
全周に渡って開放された状態で形成したので、３６０°
の方向からの音情報をマイクロホンによって受音するこ
とが可能となる。また、請求項５記載の音源方向同定シ
ステムによれば、請求項１乃至請求項４のいずれかに記
載のマイクロホンユニットを用いて音情報を取得し、そ
の音情報に基づいて、音源の方向を同定するようにした
ので、同定に用いるデータが、空間内に直接マイクロホ
ンを設置して受音したものと較べて正確な同定結果を算
出するのに役立つ。
【図１】本発明に係る頭部稼動制御システムの構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】図２（ａ）は、本発明に係るマイクロホンユニ
ット２を横正面から見た平面図であり、図２（ｂ）は上
面からみた平面図である。
ット２を横正面から見た平面図であり、図２（ｂ）は上
面からみた平面図である。
【図３】音源から発せられて反響板２ｃ、２ｄに到達し
た音の到達位置から各マイクロホン２ａ、２ｂに至るま
での距離の関係を示す図である。
た音の到達位置から各マイクロホン２ａ、２ｂに至るま
での距離の関係を示す図である。
【図４】マイクロホンユニットの搭載されたロボットを
示す図である。
示す図である。
【図５】マイクロホンユニット２内に音源があった場合
の音の拡散を示す図である。
の音の拡散を示す図である。
【図６】自由音場における音源からの音の拡散及び拡散
した音がマイクロホンユニット２内を伝搬してマイクロ
ホンに到達する様子を示す図である。
した音がマイクロホンユニット２内を伝搬してマイクロ
ホンに到達する様子を示す図である。
【図７】ロボット７の頭部稼動制御システム１の動作の
流れを示すフローチャートである。
流れを示すフローチャートである。
【図８】第１、第２のマイクロホン２ａ、２ｂに到達す
る音の位相差を示す図である。
る音の位相差を示す図である。
１ 頭部稼動制御システム
２ マイクロホンユニット
３ 音源方向同定部
４ モータ制御部
５ 頭部稼動用モータ
６ 音源
７ ロボット
８ 頭部
９ 第１の受音波形
１０ 第２の受音波形
Claims (5)
- 【請求項１】 反響面同士を対向させて形成した隙間内
に、複数のマイクロホンを、互いに距離をおいて配設し
たことを特徴とするマイクロホンユニット。 - 【請求項２】 前記反響面同士を平行に対向させて前記
隙間を形成したことを特徴とする請求項１記載のマイク
ロホンユニット。 - 【請求項３】 前記反響面を円形とし、前記マイクロホ
ンを前記反響面の一の直径の端部近傍における中心から
同距離の位置にそれぞれ配設したことを特徴とする請求
項１記載のマイクロホンユニット。 - 【請求項４】 前記隙間は全周に渡って開放されている
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記
載のマイクロホンユニット。 - 【請求項５】 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載
のマイクロホンユニットと、このマイクロホンユニット
を構成する複数のマイクロホンに入力された音情報とに
基づいて音源の方向を同定する音源方向同定手段と、を
備えたことを特徴とする音源方向同定システム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001374891A JP3824920B2 (ja) | 2001-12-07 | 2001-12-07 | マイクロホンユニット及び音源方向同定システム |
| US10/314,425 US20030133577A1 (en) | 2001-12-07 | 2002-12-06 | Microphone unit and sound source direction identification system |
| US12/169,075 US20080279391A1 (en) | 2001-12-07 | 2008-07-08 | Microphone unit and sound source direction identification system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001374891A JP3824920B2 (ja) | 2001-12-07 | 2001-12-07 | マイクロホンユニット及び音源方向同定システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003172773A true JP2003172773A (ja) | 2003-06-20 |
| JP3824920B2 JP3824920B2 (ja) | 2006-09-20 |
Family
ID=19183370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001374891A Expired - Fee Related JP3824920B2 (ja) | 2001-12-07 | 2001-12-07 | マイクロホンユニット及び音源方向同定システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US20030133577A1 (ja) |
| JP (1) | JP3824920B2 (ja) |
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| JP2008070372A (ja) * | 2006-09-15 | 2008-03-27 | Vlsi Solution Oy | 物体追跡装置 |
| US7894941B2 (en) | 2004-12-14 | 2011-02-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Sound detection and associated indicators for an autonomous moving robot |
| CN114242072A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-03-25 | 上海帝图信息科技有限公司 | 一种用于智能机器人的语音识别系统 |
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| WO2001095314A1 (fr) * | 2000-06-09 | 2001-12-13 | Japan Science And Technology Corporation | Dispositif et systeme acoustiques robotises |
| US7697827B2 (en) | 2005-10-17 | 2010-04-13 | Konicek Jeffrey C | User-friendlier interfaces for a camera |
| DE102005057569A1 (de) * | 2005-12-02 | 2007-06-06 | Robert Bosch Gmbh | Einrichtung zur Überwachung mit mindestens einer Videokamera |
| CN101558448B (zh) * | 2006-12-13 | 2011-09-21 | 汤姆森许可贸易公司 | 用于获取并编辑音频数据和视频数据的系统和方法 |
| EP2233897A1 (en) * | 2008-01-18 | 2010-09-29 | Nittobo Acoustic Engineering Co., Ltd. | Sound source identifying and measuring apparatus, system and method |
| CN101610360A (zh) * | 2008-06-19 | 2009-12-23 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 自动追踪声源的摄像装置 |
| DE102008029352A1 (de) * | 2008-06-20 | 2009-12-31 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zum Lokalisieren einer Schallquelle |
| US20120029665A1 (en) * | 2010-07-27 | 2012-02-02 | Tim Perry | Intelligent Device Control System & Method |
| TW201208335A (en) * | 2010-08-10 | 2012-02-16 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | Electronic device |
| CN104065798B (zh) * | 2013-03-21 | 2016-08-03 | 华为技术有限公司 | 声音信号处理方法及设备 |
| KR102392113B1 (ko) * | 2016-01-20 | 2022-04-29 | 삼성전자주식회사 | 전자 장치 및 전자 장치의 음성 명령 처리 방법 |
| CN107331390A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-11-07 | 芜湖星途机器人科技有限公司 | 机器人语音识别召唤者的主动跟随系统 |
| CN110221628A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-09-10 | 吉安职业技术学院 | 一种单片机控制随声源自动移动的话筒 |
| CN110534105B (zh) * | 2019-07-24 | 2021-10-15 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种语音控制方法及装置 |
| CN113436630A (zh) * | 2020-03-08 | 2021-09-24 | 广东毓秀科技有限公司 | 基于多模态语音交互模型的地铁智能语音购票系统 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CA1297578C (en) * | 1988-02-26 | 1992-03-17 | Mark Walter Pocock | Modular microphone assembly |
| FR2682251B1 (fr) * | 1991-10-02 | 1997-04-25 | Prescom Sarl | Procede et systeme de prise de son, et appareil de prise et de restitution de son. |
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-
2001
- 2001-12-07 JP JP2001374891A patent/JP3824920B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-12-06 US US10/314,425 patent/US20030133577A1/en not_active Abandoned
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2008
- 2008-07-08 US US12/169,075 patent/US20080279391A1/en not_active Abandoned
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|---|---|
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