JP2003158735A

JP2003158735A - 映像監視システム

Info

Publication number: JP2003158735A
Application number: JP2001357225A
Authority: JP
Inventors: Kazuyasu Yamane; 一泰山根; Hideo Sakamoto; 英雄阪本; Tomohide Furuya; 智英古屋; Naoki Umeda; 直樹梅田
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2001-11-22
Filing date: 2001-11-22
Publication date: 2003-05-30

Abstract

(57)【要約】【課題】カメラの向きや看守対象の居場所を特定し、
忙しく行動する看守対象であっても、映像の中心に捉え
ることができる映像監視システムを提供する。【解決手段】ＩＤを含む電波Ｗ１を出力するＩＤ信号
発信器１と、その電波Ｗ１に基づいてＩＤ信号発信器１
を追尾して撮像する駆動カメラ２と、その撮像された映
像を表示するモニタ端末４〜６とを備え、ＩＤ信号発信
器１を看守対象者Ｍ１に携帯させ、モニタ端末４〜６の
看守要求に応じて、駆動カメラ２で撮像した映像をモニ
タ端末４〜６に表示するようにし、その撮像した映像を
表示する際に、駆動カメラ２が撮像できる領域を示す領
域表示をすると共に、その領域表示内に目印となる対象
物表示をし、かつ駆動カメラ２の追尾と連動して、その
駆動カメラ２が撮像している方向を示す撮像方向の表示
を合わせて表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、特定の対象者を監
視することができる映像監視システムに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、特定の対象者や対象物を監視
する方法として、監視カメラによる映像監視が行われ、
主に防犯用途等において高い効果を発揮してきたが、近
年、その監視対象は、いわゆる悪意の第３者の監視か
ら、子供や老人等の看守（見守り）へと広がりを見せつ
つある。より具体的に述べると、核家族化や高齢化とい
った現代家族の現状に伴い、例えば、母親が家事に追わ
れている合間に、ふと子供の様子を確認したり、高齢者
福祉施設において、当該施設の管理人が、複数の高齢者
の中から特定の高齢者の様子を確認したりする必要性が
出始めているのである。

【０００３】図１６は、その監視カメラによる映像監視
を示す図であって、図中央に示す監視カメラ１６と、そ
のカメラの撮像エリアＡと、当該撮像エリアＡの映像を
映し出すモニタ端末４と、撮像エリアＡ内に佇む人体Ｍ
１、Ｍ２を示している。このような監視カメラにあって
は、監視カメラ１６が固定されているため、看守対象が
撮像エリアＡから外れてしまうと、Ｍ１’に示すよう
に、看守対象が監視カメラ１６の近傍にいる場合であっ
ても、もはや、モニタ端末４に映し出すことができなか
った。また、人体Ｍ１が看守対象者であり、人体Ｍ２が
非看守対象者である場合には、当該非看守対象者Ｍ２も
撮像してしまうこととなって、プライバシー保護の観点
から好ましくなかった。

【０００４】これらの問題を解決する方法として、特開
平1-158377号公報に開示された「ビデオカメラの被写体
自動追尾装置」を用いることが考えられる。この追尾装
置は、被写体（看守対象者）に、固有の符号化データを
記憶した電波応答器を持たせて、当該電波応答器から、
当該符号化データで位相変調した電波を出力させ、その
応答電波をカメラに備えたアレーアンテナで走査して、
符号の識別とビームの指向情報を読み込み、カメラが被
写体（看守対象者）の方向に向くよう仰角と方位角を制
御するものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述の装置
において、非看守対象者Ｍ２をできるだけ写さず、看守
対象者Ｍ１と、その近傍のみを写すこととすると、看守
対象者の姿の確認を行うことはできるが、その居場所に
ついては、背景に余程特徴的な物体が映っている場合を
除いて、特定することが困難であった。

【０００６】例えば、看守対象者が公園に１つしかない
時計塔の側にいる映像が映し出されれば、その看守対象
者の居場所を把握することができるが、看守対象者が公
園のベンチに座っている映像が映し出され、かつ、その
ベンチが当該公園に複数あるような場合には、一体どの
ベンチに座っているのか特定することができず、看守者
に不安感を与えることとなる。

【０００７】また、背景に特徴的な物体が映っていない
場合には、カメラの向きや看守対象者の居場所が分から
ないので、当該看守対象者がどのような行動をしている
のか把握することができず、看守者に不安感を与えると
いう問題点があった。さらに、上述の装置においては、
子供等の忙しく行動する看守対象者にあっては、追尾が
遅れて映像の中心に捉えることができないという問題点
があった。

【０００８】本発明は、上記の問題点に鑑みて成された
ものであり、その目的とするところは、カメラの向きや
看守対象者の居場所を特定すると共に、子供等の忙しく
行動する看守対象者であっても、映像の中心に捉えるこ
とができる映像監視システムを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】そこで、本願の発明者ら
は、請求項１記載の発明として、固有の識別子を含む電
波を出力するＩＤ信号発信器と、その電波に基づいて当
該ＩＤ信号発信器を追尾して撮像する撮像手段と、その
撮像された映像を表示する表示手段とを備え、前記ＩＤ
信号発信器を被写体に携帯させ、当該表示手段の監視要
求に応じて、前記撮像手段で撮像した映像を当該表示手
段に表示するようにした映像監視システムであって、そ
の撮像した映像を表示する際に、前記撮像手段が撮像で
きる領域を示す領域表示をすると共に、その領域表示内
に目印となる対象物表示をし、かつ当該撮像手段の追尾
と連動して、その撮像手段が撮像している方向を示す撮
像方向の表示を合わせて表示することを特徴としたもの
を提案している。

【００１０】また、請求項２記載の発明として、固有の
識別子を含む電波を出力するＩＤ信号発信器と、その電
波に基づいて当該ＩＤ信号発信器を追尾する複数の駆動
受信器と、それらの駆動受信器の姿勢情報から当該ＩＤ
信号発信器の位置を求める位置演算装置と、その位置情
報に基づいて、当該ＩＤ信号発信器を追尾して撮像する
撮像手段と、その撮像された映像を表示する表示手段と
を備え、前記ＩＤ信号発信器を被写体に携帯させ、当該
表示手段の監視要求に応じて、前記撮像手段で撮像した
映像を当該表示手段に表示するようにしたことを特徴と
したものも提案している。

【００１１】さらに、請求項３記載の発明として、固有
の識別子を含む電波を出力するＩＤ信号発信器と、その
電波に基づいて当該ＩＤ信号発信器を追尾する少なくと
も３つ以上の駆動受信器と、それら駆動受信器の中で２
つの駆動受信器で１つの組を作り、少なくとも２つの組
における姿勢情報から当該ＩＤ信号発信器の仮位置を夫
々求め、少なくとも２つ以上の仮位置の平均から、当該
ＩＤ信号発信器の位置を求める位置演算装置と、その位
置情報に基づいて当該ＩＤ信号発信器を追尾して撮像す
る撮像手段と、その撮像された映像を表示する表示手段
とを備え、前記ＩＤ信号発信器を被写体に携帯させ、当
該表示手段の監視要求に応じて、前記撮像手段で撮像し
た映像を当該表示手段に表示するようにしたことを特徴
としたものも提案している。

【００１２】次に、請求項４記載の発明として、ＧＰＳ
衛星から送信される航法メッセージに基づいて自己の位
置を求め、その位置情報を含む電波を出力する位置情報
発信器と、その位置情報を受信して、当該位置情報に基
づいてその位置情報発信器を追尾して撮像する撮像手段
と、その撮像された映像を表示する表示手段とを備え、
前記位置情報発信器を被写体に携帯させ、当該表示手段
の監視要求に応じて、前記撮像手段で撮像した映像を当
該表示手段に表示するようにしたことを特徴としたもの
も提案している。

【００１３】また、請求項５記載の発明として、固有の
識別子を含む電波を出力するＩＤ信号発信器と、その電
波に基づいて当該ＩＤ信号発信器を追尾する複数の駆動
受信器と、その駆動受信器により求められた当該ＩＤ信
号発信器の位置に基づいて、そのＩＤ信号発信器に関す
る部分を拡大して撮像する撮像手段と、その拡大された
映像を表示する表示手段とを備え、前記ＩＤ信号発信器
を被写体に携帯させ、当該表示手段の監視要求に応じ
て、前記撮像手段で撮像した映像を当該表示手段に表示
するようにしたことを特徴としたものも提案している。

【００１４】さらに、請求項６記載の発明として、固有
の識別子を含む電波を出力するＩＤ信号発信器と、その
電波に基づいて当該ＩＤ信号発信器を追尾する少なくと
も３つ以上の駆動受信器と、それら駆動受信器の中で２
つの駆動受信器で１つの組を作り、少なくとも２つの組
における姿勢情報から当該ＩＤ信号発信器の仮位置を夫
々求め、少なくとも２つ以上の仮位置の平均から、当該
ＩＤ信号発信器の位置を求める位置演算装置と、その位
置情報に基づいて当該ＩＤ信号発信器に関する部分を拡
大して撮像する撮像手段と、その拡大された映像を表示
する表示手段とを備え、前記ＩＤ信号発信器を被写体に
携帯させ、当該表示手段の監視要求に応じて、前記撮像
手段で撮像した映像を当該表示手段に表示するようにし
たことを特徴としたものも提案している。

【００１５】次に、請求項７記載の発明として、ＧＰＳ
衛星から送信される航法メッセージに基づいて自己の位
置を求め、その位置情報を含む電波を出力する位置情報
発信器と、その位置情報を受信して、当該位置情報に基
づいてその位置情報発信器に関する部分を拡大して撮像
する撮像手段と、その拡大された映像を表示する表示手
段とを備え、前記位置情報発信器を被写体に携帯させ、
当該表示手段の監視要求に応じて、前記撮像手段で撮像
した映像を当該表示手段に表示するようにしたことを特
徴としたものも提案している。

【００１６】また、請求項８記載の発明として、請求項
２乃至請求項７何れか記載の映像監視システムであっ
て、前記映像を表示する際に、前記撮像手段が撮像でき
る領域を示す領域表示をすると共に、その領域表示内に
目印となる対象物表示をし、かつ当該撮像手段の追尾と
連動して、その撮像手段が撮像している方向を示す撮像
方向の表示を合わせて表示することを特徴としたものも
提案している。

【００１７】さらに、請求項９記載の発明として、請求
項２乃至請求項７何れか記載の映像監視システムであっ
て、前記映像を表示する際に、前記撮像手段が撮像でき
る領域を示す領域表示をすると共に、その領域表示内に
目印となる対象物表示をし、かつ当該撮像手段の追尾と
連動して、その撮像手段が撮像している方向を示す撮像
方向の表示と、前記ＩＤ信号発信器又は前記位置情報発
信器の当該領域表示内における位置を示す位置表示とを
合わせて表示することを特徴としたものも提案してい
る。

【００１８】そして、請求項１０記載の発明として、請
求項１乃至請求項９何れか記載の映像監視システムであ
って、前記表示手段はインターネットを介して、前記撮
像手段に監視要求を出力し、当該撮像手段は同ネットワ
ークを介して、当該表示手段に映像信号を出力すること
を特徴としたものも提案している。

【００１９】

【発明の実施の形態】［第１の実施形態］（システムの構成）以上の解決手段を、より具体的な実
施形態として以下に説明する。まず、第１の実施形態の
システム構成であるが、図１に示すように、被写体たる
看守対象者Ｍ１は、ＩＤ信号発信器１を携帯しており、
その発信器１のアンテナ１ａからは、識別子たるＩＤを
含んだ電波Ｗ１が発信されている。当該電波Ｗ１は撮像
手段たる駆動カメラ２の指向性アンテナ２ａによって受
信され、駆動カメラ２は電波レベルが強くなる方向に、
自身の方位角及び仰角を制御している。また、駆動カメ
ラ２は、通信線３を介して、建物Ｂ内に備えられた複数
の表示手段たるモニタ端末４〜６…と接続され、当該カ
メラ２によって撮像された映像が、何れかのモニタ端末
４〜６に表示されるようになっている。

【００２０】ここで、モニタ端末４〜６には、夫々個別
のＩＤが割り当てられ、そのＩＤと１対１で対応するＩ
Ｄ信号発信器１が複数存在しており、モニタ端末４〜６
のボタン（図示せず）を押すと、そのＩＤを含んだ看守
要求（監視要求）信号が駆動カメラ２へと送信される。
当該看守要求信号を受信した駆動カメラ２は、そのＩＤ
を含んだ電波Ｗ１を発信しているＩＤ信号発信器１を捕
捉して、看守対象者Ｍ１を撮像エリアＡ内に収めるよう
にして、非看守対象者Ｍ２は捉えないようにしている。

【００２１】（各部の具体的な構成）次に、以上のシス
テム構成を踏まえ、各部の具体的な構成について、図２
に基づき詳細に説明する。まず、看守対象者が携帯する
ＩＤ信号発信器１は、ＩＤを含んだ電波Ｗ１を発信する
アンテナ１ａと、記憶部１ｂに記憶されたＩＤを受け
て、無線送信部１ｄに出力する制御部１ｃと、その制御
部１ｃから受けたＩＤを含む信号を変調して送信する無
線送信部１ｄとを備えている。ここで、アンテナ１ａ
は、例えば、モノポールアンテナが用いられるが、全方
向性（無指向性）アンテナであればよく、ダイポールア
ンテナやノーマルモードヘリカルアンテナ等であっても
良い。

【００２２】次に、ＩＤ信号発信器１を捕捉する駆動カ
メラ２は、電波Ｗ１を受信するためのアンテナ２ａと、
そのアンテナ２ａで受信した電波を復調する無線受信部
２ｂと、モニタ端末４〜６から看守要求信号を受信した
り、映像信号を出力したりするための送受信部２ｃと、
無線受信部２ｂで復調した信号に含まれるＩＤが、看守
要求信号に含まれるＩＤと一致するか判断する制御部２
ｄと、電波Ｗ１の電波レベルが強くなる方向に方位角及
び仰角を制御するための駆動部２ｅ及び姿勢検出部２ｆ
と、看守対象者を撮像するためのビデオカメラ２ｇと、
その撮像した映像を符号化して制御部２ｄへ出力する符
号化処理部２ｈとを備えている。

【００２３】ここで、アンテナ２ａは、例えば、八木ア
ンテナ、軸モードヘリカルアンテナ等が用いられるが、
指向性アンテナであればよく、カセグレンアンテナ、グ
レゴリアンアンテナ等であっても良い。また、駆動部２
ｅは、例えば、方位角及び仰角を制御する２自由度サー
ボ機構であって、その構成は、駆動源であるサーボモー
タと、そのサーボモータの出力を減速してトルクを増す
ための減速機構と、制御部２ｃからの制御指令によって
サーボモータへの制御出力を決定するＰＷＭ（Pulse Wi
dth Modulation）制御回路等からなり、制御則として
は、重力補償をしたＰＤ制御等が用いられる。また、姿
勢検出部２ｆは、夫々駆動カメラ２の方位角、仰角を計
測するためのロータリエンコーダであって、磁気式、光
学式等が用いられる。

【００２４】さらに、符号化処理部２ｈは、例えばビデ
オカメラ２ｇから出力されたＮＴＳＣ（National Telev
ision System Committee）方式の信号を、動き補償フレ
ーム間予測とＤＣＴ（Discrete Cosine Transformatio
n）を用いたハイブリット符号化方式であるＭＰＥＧ２
（Moving Picture Experts Group Phase2）方式で符号
化して制御部２ｄを介して送受信部２ｃへ出力する。当
該送受信部２ｃでは、その符号化された映像信号を、Ｔ
ＣＰ／ＩＰ（Transfer Control Protocol／Internet Pr
otocol）等の通信プロトコルを用い、１０ＢａｓｅＴケ
ーブル等の通信線３を介して、モニタ端末４〜６へ送信
する。

【００２５】次に、駆動カメラ２が撮像した映像を表示
するモニタ端末４は、看守対象者の撮像をスタートさせ
るボタン等からなる入力部４ａと、その入力部４ａの入
力を検知して、記憶部４ｂに記憶されたＩＤを受け、そ
のＩＤを含んだ看守要求信号を作成して送受信部４ｃへ
出力する制御部４ｄと、当該看守要求信号をＴＣＰ／Ｉ
Ｐ等の通信プロトコルを用い、通信線３を介して駆動カ
メラ２と信号の送受信をするための送受信部４ｃと、駆
動カメラ２から受信した映像信号を復号化してＮＴＳＣ
信号に変換する符号処理部４ｅと、そのＮＴＳＣ信号を
表示する表示部たるディスプレイ４ｆとを備えている。
尚、他のモニタ端末５、６…も、夫々同様の構成を備え
ている。

【００２６】（駆動カメラ２の追尾制御方法）ところ
で、既に、駆動カメラ２は電波レベルが強くなる方向に
方位角及び仰角を制御していると説明したが、この追尾
制御方法の具体的な方法を説明することとする。本実施
形態で用いている方法は、例えば、指向性アンテナ２ａ
の指向方向が、ちょうどＩＤ信号発信器１へ向いてお
り、ＩＤ信号発信器１が追尾範囲の最も遠方に位置して
いるときに得られる電界強度（以下、受信レベルとい
う）の半分を基準レベルＬ_Bとし、図３に示すように、
指向性アンテナ２ａのメインローブにおいて、基準レベ
ルＬ_Bとなる幅を電力半値角ψ_Bとする。

【００２７】そして、一定間隔でアンテナ２ａの指向方
向を微小角度ずつ動かして、駆動前と比較して駆動後の
受信レベルの増減を比較し、増加した場合は同一方向に
動かす一方、減少した場合は逆方向に動かすステップト
ラック方式において、受信レベルが基準レベルＬ_Bを超
えていない場合には、上述の微小角度を電力半値角ψ_B
程度の大きさの方位角θ_L、仰角φ_Lとする一方、当該基
準レベルＬ_Bを超えた場合には、電力半値角ψ_Bよりも小
さい方位角θ_S、仰角φ_Sとすることで、追尾速度を向上
させた方式を採用している。

【００２８】尚、本願の発明者らによれば、上述の基準
レベルＬ_B及び、方位角θ_L、θ_S、仰角φ_L、φ_Sの設定
例は一例であって、特に方位角及び仰角にあっては、θ
_L＞θ_S、φ_L＞φ_Sという条件を満たせば、任意に決めて
も良いと主張している。

【００２９】次に、その追尾制御方法を、図２及び４に
基づき、より具体的に説明すると、駆動カメラ２の制御
部２ｄは、姿勢検出部２ｆにおけるロータリエンコーダ
等の初期位置設定を行って（ステップＳ１）、送受信部
２ｃを介し、モニタ端末４〜６…から看守要求があるか
どうかを確認し（ステップＳ２）、看守要求がある場
合、アンテナ２ａ及び無線受信部２ｂを介して受信レベ
ルを検出し、駆動前受信レベルＬ₁として保持する（ス
テップＳ３）。

【００３０】次に、その駆動前受信レベルＬ₁と基準レ
ベルＬ_Bとを比較して、受信レベルが基準レベルＬ_Bを超
えている場合には（ステップＳ４）、方位角ステップ幅
Ｓθとして小さい方位角θ_Sを設定する一方（ステップ
Ｓ５ａ）、受信レベルが基準レベルＬ_Bを超えていない
場合には、方位角ステップ幅Ｓθとして大きな方位角θ
_Lを設定する（ステップＳ５ｂ）。

【００３１】そして、制御部２ｄは、まず方位角の制御
を行うために（ステップＳ６）、制御対象角として方位
角を設定すると共に、ステップ幅として方位角ステップ
幅Ｓθを用い（ステップＳ７ａ）、駆動部２ｅに制御指
令を出力して、方位角を方位角ステップ幅Ｓθだけ駆動
させ（ステップＳ８）、アンテナ２ａ及び無線受信部２
ｂを介して受信レベルを検出し、駆動後受信レベルＬ₂
として保持する（ステップＳ９）。

【００３２】そして、駆動前受信レベルＬ₁と駆動後受
信レベルＬ₂とを比較して、駆動後受信レベルＬ₂が駆動
前受信レベルＬ₁よりも大きいか等しい場合には（ステ
ップＳ１０）、受信状態が改善されているか現状維持の
状態にあるので回転方向を維持する。一方、駆動後受信
レベルＬ₂が駆動前受信レベルＬ₁よりも小さい場合には
（ステップＳ１０）、受信状態が悪化しているので、受
信状態を改善すべく方位角の駆動方向を反転する（ステ
ップＳ１１）。以上のようにして、方位角制御ステップ
が終了すると（ステップＳ１２）、仰角制御ステップへ
以降する（ステップＳ１３）。

【００３３】次に、制御部２ｄは、再びモニタ端末４〜
６…から看守要求があるかどうかを確認し（ステップＳ
２）、看守要求がある場合は受信レベルを検出し、駆動
前受信レベルＬ₁として保持する（ステップＳ３）。次
に、その駆動前受信レベルＬ₁と基準レベルＬ_Bとを比較
して、受信レベルが基準レベルＬ_Bを超えている場合に
は、仰角ステップ幅Ｓφとして小さい仰角φ_Sを設定す
る一方（ステップＳ５ａ）、受信レベルが基準レベルＬ
_Bを超えていない場合には、仰角ステップ幅Ｓφとして
大きな仰角φ_Lを設定する（ステップＳ５ｂ）。

【００３４】次に、制御部２ｄは、仰角制御ステップと
なっているから（ステップＳ６）、制御対象角として仰
角を設定すると共に、ステップ幅として仰角ステップ幅
Ｓφを用い（ステップＳ７ｂ）、仰角を仰角ステップ幅
Ｓφだけ駆動させ（ステップＳ８）、駆動後受信レベル
Ｌ₂として保持する（ステップＳ９）。そして、駆動前
受信レベルＬ₁と駆動後受信レベルＬ₂とを比較して、駆
動後受信レベルＬ₂が駆動前受信レベルＬ₁よりも大きい
か等しい場合には（ステップＳ１０）、回転方向を維持
する一方、駆動後受信レベルＬ₂が駆動前受信レベルＬ₁
よりも小さい場合には（ステップＳ１０）、仰角の駆動
方向を反転する（ステップＳ１１）。

【００３５】次に、仰角制御ステップが終了すると（ス
テップＳ１２）、方位角制御ステップへ以降し（ステッ
プＳ１４）、ステップＳ２以降の処理を繰り返すように
なっている。以上のように制御することによって、駆動
カメラ２はＩＤ信号発生器１を迅速かつ適確に追尾する
ことができる。尚、上述の実施形態にあっては、先に方
位角を制御しているが、仰角を先に制御しても良い。

【００３６】また、構成が単純であるために、ステップ
トラック方式をベースとしているが、ＩＤ信号発信器１
を追尾できれば、当該方式に限定されるものではなく、
通常のステップトラック方式であっても良いし、受信電
波の高次モードを検出することによって、アンテナ指向
方向のずれを検出し、そのずれをなくすように制御する
高次モード方式や、カセグレンアンテナを用いて、その
副反射鏡の指向軸を中心に回転させて円錐状にビームを
走査し、その走査によって得られる受信電力を検出して
追尾対象を特定するコニカルスキャン方式等の高速に追
尾を行うことが出来る方式を採用しても良い。

【００３７】（モニタ端末の表示）次に、モニタ端末４
（５、６も含む）のディスプレイ４ｆの表示構成につい
て、図２及び図５に基づいて説明する。まず、図５
（ａ）に示すように、駆動カメラ２が撮像した映像を表
示する映像表示Ｐ１と、駆動カメラ２の撮像領域を示す
領域表示Ｐ２と、駆動カメラ２の撮像方向を文字で示す
撮像方向文章表示Ｐ３とを含んで構成されている。ま
た、前述の領域表示Ｐ２には、目印となる砂場、ブラン
コ、滑り台、マンションの出入口といった対象物表示Ｐ
２ａと、駆動カメラ２の撮像方向を示す撮像方向表示Ｐ
２ｂとを含んで構成されている。尚、Ｐ２ｃについて
は、本実施形態では表示されず、第２の実施形態で表示
されるものなので、後に説明することとして、本実施形
態では説明を省略する。

【００３８】ここで、図２も参照して説明を続けると、
モニタ端末４の入力部４ａには、駆動カメラ２の撮像方
向（方位角及び仰角）を遠隔操作することができるボタ
ン（図示せず）が設けられており、本発明における映像
監視システムの看守者が、方位角及び仰角を操作して撮
像領域の指定を行うと、その撮像領域が領域表示Ｐ２と
して記憶部４ｂに格納される。この撮像領域（領域表示
Ｐ２）は、より詳しく述べると、駆動カメラ２の撮像方
向を通る線と地平面との交点が、使用者の撮像方向の操
作によって移動して、当該交点の移動によって囲まれる
領域を意味しているが、撮像可能な領域であれば良く、
これに限定する趣旨ではない。

【００３９】また、モニタ端末４は駆動カメラ２から方
位角及び仰角の情報を受信可能であると共に、記憶部４
ｂには、例えば、砂場、ブランコ、滑り台、噴水、ベン
チといった公園等の屋外にあるものに留まらず、ベッ
ド、タンス、クローゼット、テーブルといった室内にあ
るもの等も、簡略化した画像データ（模式図等）として
格納されており、使用者が、方位角及び仰角を操作し
て、夫々目標の対象物を映像表示Ｐ１の中央部に表示す
ると、駆動カメラ２の撮像方向を通る線と地平面との交
点が、領域表示Ｐ２に表示されるので（図示せず）、入
力部４ａを操作して決定すると、記憶部４ｂにその情報
が格納されると共に、図５（ａ）に示したように、夫々
砂場、ブランコ、滑り台、マンションの出入口といった
対象物表示Ｐ２ａが表示されるようになっている。

【００４０】また、モニタ端末４は駆動カメラ２から受
信した方位角の情報に対応するように撮像方向表示Ｐ２
ｂを表示し、駆動カメラ２の駆動に伴って、撮像方向表
示Ｐ２ｂの矢印表示も、その向きをリアルタイムに変え
るようになっている。さらに、上述の対象物表示Ｐ２ａ
の表示設定と共に、又は独立して、使用者が方位角及び
仰角を操作して、一定の撮像方向にあるときに、駆動カ
メラ２の撮像方向と対応した文字を入力部４ａから入力
して決定すると、記憶部４ｂは駆動カメラ２の方位角及
び仰角の情報と、入力された文字とを対応づけて格納
し、駆動カメラ２の撮像方向が記憶された方向と一致し
たときに、撮像方向文章表示Ｐ３を表示するようになっ
ている。

【００４１】（システムの主動作）以上の構成、追尾制
御方法、モニタ表示等を踏まえた上で、本実施形態の映
像監視システムの主動作について、引き続き図２及び図
５に基づいて説明する。まず、図２に示すように、モニ
タ端末４〜６…の何れかの端末で、入力部４ａ（ここで
は、モニタ端末４で説明する）を操作して看守要求を出
すと、制御部４ｄは、その入力部４ａの入力を検知し
て、記憶部４ｂに記憶されたＩＤを読み込み、そのＩＤ
を含んだ看守要求信号を送受信部４ｃへ出力する。送受
信部４ｃでは、当該看守要求信号をＴＣＰ／ＩＰ等の通
信プロトコルを用い、通信線３を介して駆動カメラ２へ
と送信する。

【００４２】そして、駆動カメラ２の送受信部２ｃは、
モニタ端末４からの看守要求信号を受信して制御部２ｄ
へと出力し、制御部２ｄでは、他のモニタ端末５、６…
によって、既に追尾制御状態になっていない場合には、
アンテナ２ａ及び無線受信部２ｂを介して、目標のＩＤ
信号発信器１を捕捉するように、姿勢検出部２ｆで駆動
カメラ２の姿勢（方位角及び仰角）を検出して、駆動部
２ｅのフィードバック制御を行う。一方、他のモニタ端
末５、６…によって、既に追尾制御状態になっている場
合には、モニタ端末４に、追尾制御状態である旨の信号
を送信し、当該信号を受信したモニタ端末４はディスプ
レイにその旨の表示を行うようになっている。

【００４３】ところで、目標のＩＤ信号発信器１を捕捉
するといっても、ＩＤ信号発信器１は複数個存在するこ
とから、ＩＤを含んだ電波Ｗ１を一斉に送信されると、
受信レベルの強度で捕捉しようとするものであるから、
捕捉が困難になる恐れがある。そこで、本願の発明者ら
は、その対策として、夫々のＩＤ信号発信器１の周波数
を異なるようにするＦＤＭＡ（Frequency Division Mul
tiple Access）方式や、夫々のＩＤ信号発信器１の発信
タイミングを異なるようにするＴＤＭＡ（TimeDivision
Multiple Access）方式や、夫々のＩＤ信号発信器１に
異なる拡散コードを与えるＣＤＭＡ（Code Division Mu
ltiple Access）方式を採用すれば良いと主張してい
る。

【００４４】すなわち、ＦＤＭＡ方式を用いる場合に
は、ＩＤと周波数とを対応させるようにし、ＴＤＭＡ方
式を用いる場合には、ＩＤと時分割の割り当てとを対応
させるようにし、ＣＤＭＡ方式を用いる場合には、ＩＤ
として拡散コードを用いれば良い。次に、制御部２ｄで
は、ビデオカメラ２ｇから出力されるＮＴＳＣ信号を、
符号化処理部２ｈでＭＰＥＧ２の信号に符号化させ、そ
の符号化した映像信号を看守要求のあったモニタ端末４
へ送信する。当該符号化した映像信号を受信したモニタ
端末４の制御部４ｄは、符号処理部４ｅで当該映像信号
を復号化してＮＴＳＣ信号に変換して、そのＮＴＳＣ信
号をディスプレイ４ｆの映像表示Ｐ１（図５参照）とし
て表示する。

【００４５】そして、例えば、看守対象者である子供が
マンションの出入口にいる場合には、図５（ａ）に示す
ように、映像表示Ｐ１にはマンションの出入口が映し出
され、撮像方向表示Ｐ２ｂは、マンションの出入口方向
を指し示し、それと共に、マンションの出入口方向であ
る旨の撮像方向文章表示Ｐ３が表示される。次に、看守
対象者である子供が砂場に移動すると、図５（ｂ）に示
すように、映像表示Ｐ１には砂場が映し出され、撮像方
向表示Ｐ２ｂは、砂場方向を指し示し、それと共に、砂
場方向である旨の撮像方向文章表示Ｐ３が表示される。
また、同様にして、看守対象者である子供がブランコや
滑り台に移動すると、図５（ｃ）、図５（ｄ）に示すよ
うに、当該場所の映像と、方向の表示がなされる。

【００４６】以上のようにすることで、プライバシー保
持のため、非看守対象者Ｍ２をできるだけ写さず、看守
対象者Ｍ１と、その近傍のみを写したとしても、撮像方
向表示Ｐ２ｂ及び撮像方向文章表示Ｐ３によって、看守
対象者の居場所を概ね特定することができると共に、駆
動カメラ２の撮像方向と連動して、リアルタイムに撮像
方向表示Ｐ２ｂが変化するので、看守対象者の行動を概
ね特定することができ、看守者に安心感を与えることが
出来る。

【００４７】［第２の実施形態］（システムの構成）次に、第２の実施形態のシステム構
成であるが、図６に示すように、ＩＤ信号発信器１から
発信された電波Ｗ１は、複数の駆動受信器７〜９…の指
向性アンテナ７ａ〜９ａによって受信され、当該駆動受
信器７〜９は電波レベルが強くなる方向に方位角及び仰
角を制御している。また、駆動受信器７〜９の方位角及
び仰角の姿勢情報は、通信線１０を介して位置演算装置
１１へ出力され、位置演算処理部１１では、姿勢情報を
基に被写体たる看守対象者Ｍ１（ＩＤ信号発信器１）の
位置を求める。

【００４８】そして、看守対象者Ｍ１の位置情報は、通
信線３を介して撮像手段たる駆動カメラ１２へと出力さ
れ、駆動カメラ１２は、当該位置情報に基づいて方位角
及び仰角を決定し、看守対象者Ｍ１を捉えるようになっ
ている。尚、駆動受信器７〜９は、通信線１０上に接続
されているが、通信線３上に接続しても良いものであ
る。また、第１の実施形態と同様の構成については、同
一の符号を付して説明を省略することとする。

【００４９】（各部の具体的な構成）次に、以上のシス
テム構成を踏まえ、各部の具体的な構成について、図７
に基づき詳細に説明する。ＩＤ信号発信器１を捕捉する
駆動受信器７は、電波Ｗ１を受信するためのアンテナ７
ａと、そのアンテナ７ａで受信した電波を復調する無線
受信部７ｂと、その復調した信号に含まれている識別子
たるＩＤが、送受信部７ｃを介して位置演算装置１１
（表示手段たるモニタ端末４〜６）から受信した看守要
求（監視要求）信号に含まれるＩＤと一致するかを判断
する制御部７ｄと、電波Ｗ１の電波レベルが強くなる方
向に方位角及び仰角を制御するための駆動部７ｅ及び姿
勢検出部７ｆとを備えている。

【００５０】尚、アンテナ７ａは、アンテナ２ａと同様
にして、例えば、八木アンテナ、軸モードヘリカルアン
テナ等が用いられるが、指向性アンテナであればよく、
カセグレンアンテナ、グレゴリアンアンテナ等であって
も良い。また、他の駆動受信器８、９…も、夫々同様の
構成を備えている。さらに、駆動受信器７〜９夫々の追
尾制御方法は、上述で説明した駆動カメラ２の追尾制御
方法と同様であるので、ここでは説明を省略することと
する。

【００５１】次に、位置演算装置１１は、モニタ端末４
〜６からの看守要求信号を受信したり、ＴＣＰ／ＩＰ等
の通信プロトコルを用い、通信線３を介して駆動カメラ
１２へ位置情報を送信したりする送受信部１１ａと、同
じくＴＣＰ／ＩＰ等の通信プロトコルを用い、１０Ｂａ
ｓｅＴケーブル等の通信線１０を介して駆動受信器７〜
９へ看守要求信号を転送したり、駆動受信器７〜９の方
位角及び仰角の姿勢情報を受信したりする送受信部１１
ｂと、その姿勢情報からＩＤ信号発信器１の位置を求め
る演算処理部１１ｃとを備えている。

【００５２】また、駆動カメラ１２は、位置演算装置１
１で求められたＩＤ信号発信器１の位置情報を受信した
り、当該駆動カメラ１２の姿勢情報や映像信号を送信し
たりするための送受信部１２ａと、当該位置情報で得ら
れた位置を撮像するための方位角及び仰角を駆動部１２
ｃに与える制御部１２ｂと、目標の方位角及び仰角にな
るように制御するための駆動部１２ｃ及び姿勢検出部１
２ｄと、看守対象者を撮像するためのビデオカメラ１２
ｅと、その撮像した映像を符号化して制御部１２ｂへ出
力する符号化処理部１２ｆとを備えている。

【００５３】ここで、駆動部１２ｃは、駆動部２ｅと同
様にして、例えば、方位角及び仰角を制御する２自由度
サーボ機構であって、その構成は、駆動源であるサーボ
モータと、そのサーボモータの出力を減速してトルクを
増すための減速機構と、制御部１２ｂからの制御指令に
よってサーボモータへの制御出力を決定するＰＷＭ制御
回路等からなり、制御則としては、重力補償をしたＰＤ
制御等が用いられる。また、姿勢検出部１２ｄは、夫々
駆動カメラ１２の方位角、仰角を計測するためのロータ
リエンコーダであって、磁気式、光学式等が用いられ
る。

【００５４】さらに、符号化処理部１２ｆは、符号処理
部２ｈと同様にして、例えばビデオカメラ１２ｅから出
力されたＮＴＳＣ方式の信号を、ＭＰＥＧ２方式で符号
化して制御部２ｄを介して送受信部２ｃへ出力する。当
該送受信部１２ａでは、その符号化された映像信号を、
ＴＣＰ／ＩＰ等の通信プロトコルを用い、通信線３を介
して、モニタ端末４〜６へ送信する。

【００５５】（位置演算装置１１の位置決定方法）次
に、位置演算装置１１における位置決定方法について説
明する。本実施形態で用いられている位置決定方法は、
駆動受信器７〜９…のうち、少なくとも何れか２台の方
位角及び仰角によって決定される２つのベクトルの交点
を求めるものである。以下、図８に示す座標系を例に詳
細に説明する。図８のΣ_B（ｘ_B、ｙ_B、ｚ_B）は固定のベ
ース座標系であり、ベクトルｒ_A（ｒ_Ax、ｒ_Ay、
ｒ_Az）、ｒ_B（ｒ_Bx、ｒ_By、ｒ_Bz）は、夫々ベース座標
系Σ_Bにおける何れか２つの駆動受信器の受信器座標系
Σ_0A（ｘ_0A、ｙ_0A、ｚ_0A）、Σ_0B（ｘ_0B、ｙ_0B、ｚ_0B）
の原点位置Ｏ_A、Ｏ_Bを示している。尚、当該座標系
Σ_0A、Σ_0Bは固定座標系であって、夫々の座標軸はベー
ス座標系Σ_Bと同じ向きに固定されている。

【００５６】まず、受信器座標系Σ_0Aに関して説明する
と、受信器座標系Σ_0Aのｚ_0A軸周りに角度θ_Aだけ回し
て出来た座標を動座標系Σ_1A（ｘ_1A、ｙ_1A、ｚ_1A）と
し、さらに、その座標系Σ_1Aをｘ_1A軸周りに角度φ_Aだ
け回して出来た座標を動座標系Σ_2A（ｘ_2A、ｙ_2A、
ｚ_2A）とする。ここで、角度θ_A、φ_Aは、夫々方位角、
仰角に相当すると共に、動座標系Σ_2Aのｙ_2A軸がアンテ
ナの指向方向を示している。

【００５７】ここで、ベース座標系Σ_Bから見たｙ_2A軸
の方向ベクトルｒ_BAを求めるべく、まず、ベース座標系
Σ_Bから動座標系Σ_2Aまでの同次変換行列（^BＴ₂）_Aを求
めると、（１）式に示すように、ベース座標系Σ_Bから
動座標系Σ_1Aまでの同次変換行列（^BＴ₁）_Aと、動座標
系Σ_1Aから動座標系Σ_2Aまでの同次変換行列（¹Ｔ₂）_A
の積となる。

【数１】

【００５８】そして、ベース座標系Σ_Bから見たアンテ
ナの指向方向たるｙ_2A軸の方向ベクトルｒ_BAは、（２）
式に示すように、同次変換行列（^BＴ₂）_Aと、動座標系
Σ_2Aから見たｙ_2A軸の方向ベクトル（²ｒ）_A（大きさ１
の単位ベクトル）との積から求められ、そして、その求
められた方向ベクトルｒ_BAは、（３）式に示すように、
方向を示す単位方向ベクトルｅ_Aと、ベクトルｒ_Aとの和
からなる。

【数２】

【数３】

【００５９】次に、受信器座標系Σ_0Bに関して説明する
と、受信器座標系Σ_0Bのｚ_0B軸周りに角度θ_Bだけ回し
て出来た座標を動座標系Σ_1B（ｘ_1B、ｙ_1B、ｚ_1B）と
し、さらに、その座標系Σ_1Bをｙ_1B軸周りに角度φ_Bだ
け回して出来た座標を動座標系Σ_2B（ｘ_2B、ｙ_2B、
ｚ_2B）とする。ここで、角度θ_B、φ_Bは、夫々方位角、
仰角に相当すると共に、動座標系Σ_2Bのｘ_2B軸がアンテ
ナの指向方向を示している。

【００６０】ここで、ベース座標系Σ_Bから見たｘ_2B軸
の方向ベクトルｒ_BBを求めるべく、まず、ベース座標系
Σ_Bから動座標系Σ_2Bまでの同次変換行列（^BＴ₂）_Bを求
めると、（４）式に示すように、ベース座標系Σ_Bから
動座標系Σ_1Bまでの同次変換行列（^BＴ₁）_Bと、動座標
系Σ_1Bから動座標系Σ_2Bまでの同次変換行列（¹Ｔ₂）_B
の積となる。

【数４】

【００６１】そして、ベース座標系Σ_Bから見たアンテ
ナの指向方向たるｘ_2B軸の方向ベクトルｒ_BBは、（５）
式に示すように、同次変換行列（^BＴ₂）_Bと、動座標系
Σ_2Aから見たｙ_2A軸の方向ベクトル（²ｒ）_B（単位ベク
トル）との積から求められ、そして、その求められた方
向ベクトルｒ_BBは、（６）式に示すように、方向を示す
単位方向ベクトルｅ_Bと、ベクトルｒ_Bとの和からなる。

【数５】

【数６】

【００６２】次に、（７）式に示すように、ベース座標
系Σ_Bから見たｙ_2A軸の方向ベクトルｒ_BAのうち、単位
方向ベクトルｅ_Aをα倍したαｅ_A＋ｒ_Aと、ｘ_2B軸の方
向ベクトルｒ_BBのうち、単位方向ベクトルｅ_Bをβ倍し
たβｅ_B＋ｒ_Bとを等価と置いて、スカラα、βを求めた
後、夫々αｅ_A＋ｒ_A、βｅ_B＋ｒ_Bにα、βを代入するこ
とで、ベース座標系Σ_Bにおけるベクトルの交点を求め
ることができる。

【数７】

【００６３】ここでは、一例として、まずｚ成分を等価
と置き、βを求めてみると、（８）式に示すとおりとな
り、次に、ｘ成分を等価と置いた式に、（８）式を代入
して、αを求めてみると、（９）式に示すとおりにな
る。

【数８】

【数９】

【００６４】従って、看守対象者Ｍ１（ＩＤ信号発信器
１）の位置Ｒ_Bは、（１０）式に示すとおりとなり、こ
の（１０）式に（９）式を代入すると、（１１）式に示
すとおりとなって、さらに、この（１１）式に、夫々の
駆動受信器の姿勢検出部で検出された方位角及び仰角を
代入することにより、看守対象者Ｍ１の位置を求めるこ
とができる。尚、座標の取り方及び算出方法は一例であ
って、当該看守対象者Ｍ１の位置が求められれば良く、
これらの算出方法に限定するものではない。

【数１０】

【数１１】

【００６５】ところで、α又はβが０以下となる場合に
は、看守対象者Ｍ１が２台の駆動受信器を結ぶ線上に位
置すること等を意味し、ベクトルの交点ができないの
で、看守対象者Ｍ１の位置を求められなくなる。そこ
で、そのような状態とならないように、駆動受信器を設
置することが望ましいが、回避できない場合には、少な
くとも３台以上の駆動受信器を設置して、ベクトルの交
点ができるようにする。

【００６６】また、３台以上の駆動受信器を用いること
により、看守対象者Ｍ１の位置精度を向上させることが
できる。例えば、駆動受信器７〜９の３台の受信器を用
いた場合にあっては、駆動受信器７と８、駆動受信器７
と９、駆動受信器８と９の３つの組み合わせにおける交
点を夫々３つ求めて、それら仮位置の平均を取ることに
より、より精度の高い位置を求めることができる。

【００６７】（駆動カメラ１２の姿勢決定方法）次に、
位置演算装置１１によって求められた位置情報を基に、
駆動カメラ１２の姿勢（方位角及び仰角）を決定する方
法に付き、駆動カメラ１２の座標として、図８に示した
動座標系Σ_2Aを用いた場合について説明する。ベース座
標系Σ_Bから見た駆動カメラ１２の撮像方向たるｙ_2A軸
の方向ベクトルｒ_BAは、（３）式に示すとおりであるか
ら、上記の（１０）式に示したように、それをα倍した
ものが看守対象者Ｍ１（ＩＤ信号発信器１）の位置Ｒ_B
と等価になる。

【００６８】そこで、例えば、（１０）式のｚ成分をα
を求める式に変形して、ｘ成分及びｙ成分の式に夫々代
入し、当該αを代入したｘ成分の式に、αを代入したｙ
成分の式を代入して、方位角θ_Aを求めると、（１２）
式に示すとおりとなる。

【数１２】

【００６９】次に、上述の（１０）式のｚ成分をαを求
める式に変形して、ｘ成分の式に代入し、その代入式か
ら仰角φ_Aを求め、（１２）式を代入すると、（１３）
式に示すとおりとなる。尚、駆動カメラ１２の座標とし
て、図８に示した動座標系Σ _2Aを用いた例について説明
しているので、（１２）、（１３）式におけるｒ_Ax、ｒ
_Ay、ｒ_Azは、ベース座標系Σ_Bにおける駆動カメラ１２
の設置位置（原点位置）を意味する。また、座標の取り
方及び算出方法は一例であって、方位角θ_A及び仰角φ_A
が求められれば良く、これらの算出方法に限定するもの
ではない。

【数１３】

【００７０】（システムの主動作）次に、以上の構成、
位置決定方法、姿勢決定方法を踏まえた上で、本実施形
態の映像監視システムの主動作について、図５及び図７
に基づいて説明する。尚、第１の実施形態と同様の動作
や、モニタ端末の表示については、説明を省略又は簡略
化することとする。まず、図７を参照して説明すると、
モニタ端末４〜６…の何れかの端末が操作され、看守要
求が出力されると、その看守要求は、通信線３を介して
位置演算装置１１へと送信される。

【００７１】位置演算装置１１の送受信部１１ａは、モ
ニタ端末４からの看守要求信号を受信して演算処理部１
１ｃへと出力し、演算処理部１１ｃでは、他のモニタ端
末５、６…によって、既に追尾制御状態になっていない
場合には、送受信部１１ｂ及び通信線１０を介して、当
該看守要求を駆動受信器７〜９…へ転送する。一方、他
のモニタ端末５、６…によって、既に追尾制御状態にな
っている場合には、モニタ端末４に、追尾制御状態であ
る旨の信号を送信し、当該信号を受信したモニタ端末４
はディスプレイにその旨の表示を行う。

【００７２】次に、駆動受信器７〜９…の送受信部７ｃ
（ここでは、駆動受信器７で説明する）は、位置演算装
置１１から転送された看守要求信号を受信して制御部７
ｄへと出力し、アンテナ７ａ及び無線受信部７ｂを介し
て、目標のＩＤ信号発信器１を捕捉するように、姿勢検
出部７ｆで駆動受信器７の姿勢（方位角及び仰角）を検
出して、駆動部７ｅのフィードバック制御を行う。この
とき、駆動受信器７〜９…は、夫々方位角及び仰角の姿
勢情報を、通信線１０を介して位置演算装置１１へ出力
する。

【００７３】そして、位置演算処理部１１では、演算処
理部１１ｃにより、その姿勢情報を基に看守対象者Ｍ１
（ＩＤ信号発信器１）の位置を求め、通信線３を介し
て、その位置情報を駆動カメラ１２と、看守要求のあっ
たモニタ端末４へ出力する。当該位置情報を受信した駆
動カメラ１２の送受信部１２ａは、その位置情報を制御
部１２ｂへ出力し、制御部１２ｂでは、その位置情報を
基に姿勢（方位角及び仰角）を決定し、目標姿勢となる
ように、姿勢検出部１２ｄで駆動カメラ１２の姿勢（方
位角及び仰角）を検出して、駆動部１２ｃのフィードバ
ック制御を行って、看守対象者Ｍ１を捉える。

【００７４】次に、制御部１２ｂでは、ビデオカメラ１
２ｅで撮像したＮＴＳＣ信号を、符号化処理部１２ｆで
ＭＰＥＧ２の信号に符号化させ、その符号化した映像信
号を看守要求のあったモニタ端末４へ送信する。そし
て、モニタ端末４の制御部４ｄでは、符号処理部４ｅで
当該映像信号を復号化してＮＴＳＣ信号に変換し、図５
に示すように、ディスプレイ４ｆの映像表示Ｐ１として
表示すると共に、位置演算処理部１１から受信した位置
情報を、記憶部４ｂに格納された撮像領域のどの位置に
相当するかを求めて、看守対象者Ｍ１の存在位置を示す
位置表示Ｐ２ｃをリアルタイムで表示するようになって
いる。

【００７５】そして、例えば、看守対象者である子供が
マンションの出入口にいる場合には、図５（ａ）に示す
ように、マンションの出入口近傍に位置表示Ｐ２ｃが表
示され、次に、看守対象者である子供が砂場に移動する
と、図５（ｂ）に示すように、砂場を示す対象物表示Ｐ
２ａ上に位置表示Ｐ２ｃが表示され、また、同様にし
て、看守対象者である子供がブランコや滑り台に移動す
ると、図５（ｃ）、図５（ｄ）に示すように、夫々の対
象物表示Ｐ２ａ上に位置表示Ｐ２ｃが表示されるように
なっている。

【００７６】以上のようにすることで、プライバシー保
持のため、非看守対象者Ｍ２をできるだけ写さず、看守
対象者Ｍ１と、その近傍のみを写したとしても、対象物
表示Ｐ２ａ、撮像方向表示Ｐ２ｂ、位置表示Ｐ２ｃ及び
撮像方向文章表示Ｐ３によって、看守対象者の居場所を
特定することができると共に、駆動カメラ２の撮像方向
と連動して、リアルタイムに撮像方向表示Ｐ２ｂ及び位
置表示Ｐ２ｃが変化するので、看守対象者の行動を特定
することができ、看守者に安心感を与えることが出来
る。また、１つのアンテナで追尾していた第１の実施形
態と比べて、看守対象者Ｍ１の追尾がしやすく、子供等
の忙しく行動する看守対象者であっても、映像の中心に
捉えることができる。

【００７７】［第３の実施形態］（システムの構成）次
に、第３の実施形態のシステム構成であるが、図９に示
すように、本実施形態のＩＤ信号発信器１３は、複数の
ＧＰＳ衛星Ｓから送信されている電波Ｗ３を受信して、
被写体たる看守対象者Ｍ１（位置情報発信器たるＩＤ信
号発信器１３）の位置等を求めて、当該位置情報を含ん
だ電波Ｗ４を撮像手段たる駆動カメラ１４へ送信する。
駆動カメラ１４では、その位置情報をアンテナ１４ａに
よって受信し、姿勢（方位角及び仰角）を決定して、看
守対象者Ｍ１を撮像エリアＡ内に収め、当該カメラ１４
によって撮像された映像が、看守要求（監視要求）のあ
った何れかの表示手段たるモニタ端末４〜６に表示され
るようになっている。尚、第１の実施形態と同様の構成
については、同一の符号を付して説明を省略することと
する。

【００７８】（各部の具体的な構成）次に、以上のシス
テム構成を踏まえ、各部の具体的な構成について、図１
０及び図１１に基づき詳細に説明する。まず、駆動カメ
ラ１４について先に説明すると、図１０に示すように、
第１の実施形態で示した駆動カメラ２（図２参照）と略
同様の構成を備えている。ここで、本駆動カメラ１４
が、駆動カメラ２と異なる部分は、無線受信だけではな
く送信も行える無線送受信部１４ｂを備えている点にあ
る。これは、ＩＤ信号発信器１３からの看守対象者Ｍ１
の位置情報を含んだ電波Ｗ４の受信のみではなく、ＩＤ
信号発信器１３に対して、位置情報送出指令を含んだ電
波Ｗ２を送信可能となっているものである。

【００７９】次に、ＩＤ信号発信器１３は、電波Ｗ２及
び電波Ｗ４を送受信するためのアンテナ１３ａと、駆動
カメラ１４からの位置情報送出指令を受信する一方、位
置情報を駆動カメラ１４へ送信する無線送受信部１３ｂ
と、航法メッセージ（Satellite Message）の解読や位
置計算を行うと共に、無線送受信部１３ｂ、記憶部１３
ｄ、ＧＰＳ受信部１３ｅの制御を行う制御部１３ｃと、
ＧＰＳ衛星Ｓ（図９参照）から送信されている電波Ｗ３
を受信するＧＰＳ受信部１３ｅとを備えている。ここ
で、アンテナ１３ａは、第１の実施形態と同様に、例え
ば、モノポールアンテナ等の全方向性（無指向性）アン
テナが用いられる。

【００８０】また、上述のＧＰＳ受信部１３ｅは、図１
１に示すように、ＧＰＳ衛星Ｓからの電波Ｗ３を受信す
るためのアンテナとして、平面型のマイクロストリップ
アンテナ（パッチアンテナ）１３ｅａ等が用いられ、当
該アンテナ１３ｅａで受信した電波Ｗ３（Ｌ帯域の信
号）を増幅するＬ帯増幅器１３ｅｂと、局部発振信号を
出力する局部発信器１３ｅｃと、増幅したＬ帯域の信号
と局部発振信号とを混合するミキサ１３ｅｄとからなる
高周波処理手段によって、Ｌ帯域の信号を中間周波数の
ＩＦ信号にダウンコンバートしている。

【００８１】そして、そのダウンコンバートしたＩＦ信
号を、ＩＦ増幅器１３ｅｆで増幅し、さらにＡ／Ｄ変換
器１３ｅｇでＡ／Ｄ変換したディジタルＩＦ信号を、キ
ャリア用数値制御発振器１３ｅｈから出力されるキャリ
ア信号により、直交周波数変換器１３ｅｉにて、同相信
号Ｉと直交信号Ｑの直交周波数変換に変換して、ＥＸＯ
Ｒ（排他的論理和）演算器１３ｅｊに入力する。尚、上
述のキャリア用数値制御発振器１３ｅｈは、制御部１３
ｃから出力される制御信号Ｎ_caによって制御されてお
り、その制御信号Ｎ_caに基づいて、キャリア信号の周波
数を順次変更できるようになっている。

【００８２】ところで、上述のＥＸＯＲ演算器１３ｅｊ
には、同相信号Ｉと直交信号Ｑだけではなく、シフトレ
ジスタ１３ｅｋから、データを受信しようとするＧＰＳ
衛星ＳのＣ／Ａ（Coarse / Acquisition）コードに同期
させるPrompt信号と、半チップ位相の進んだEarly信号
と、半チップ位相の遅れたLate信号とが入力されてい
る。また、当該シフトレジスタ１３ｅｋには、コード用
数値制御発信器１３ｅｌから出力されたクロック信号
と、Ｃ／Ａコード発生器１３ｅｍから出力されたPrompt
信号とが入力されている。

【００８３】ここで、Ｃ／Ａコード発生器１３ｅｍは、
コード用数値制御発信器１３ｅｌからクロック信号が入
力されており、制御部１３ｃからコード用数値制御発信
器１３ｅｌへ出力される制御信号Ｎ_cdによって、シフト
レジスタ１３ｅｋへ入力するＣ／Ａコードの位相を順次
変更できるようになっている。そして、ＥＸＯＲ演算器
１３ｅｊは、同相信号Ｉ及び直交信号Ｑと、Prompt信号
とEarly信号とLate信号の各信号との排他的論理和を演
算して、その演算結果を積算器１３ｅｎにて積算し、制
御部１３ｃへと出力するものである。次に、制御部１３
ｃではその積算値より、受信信号の強度及び位相差を求
めて、制御信号Ｎ_ca、Ｎ_cdを決定するようになってい
る。尚、ＧＰＳ受信部の構成は一例であって、これに限
定されるものではない。

【００８４】（システムの主動作）次に、以上の構成を
踏まえた上で、本実施形態の映像監視システムの主動作
について、図１０に基づいて説明する。尚、第２の実施
形態と同様の動作や、モニタ端末の表示については、説
明を省略又は簡略化することとする。まず、モニタ端末
４〜６…の何れかの端末を操作して看守要求を出すと、
その看守要求は、通信線３を介して駆動カメラ１４へと
送信される。

【００８５】駆動カメラ１４の送受信部１４ｄでは、モ
ニタ端末４からの看守要求信号を受信して制御部１４ｃ
へと出力し、制御部１４ｃでは、他のモニタ端末５、６
…によって、既に追尾制御状態になっていない場合に
は、アンテナ１４ａ及び無線送受信部１４ｂを介して、
位置情報送出指令を含んだ電波Ｗ２を送信する。当該電
波Ｗ２は、ＩＤ信号発信器１３のアンテナ１３ａを介し
て、無線送受信部１３ｂへと送信されて、さらに制御部
１３ｃへと位置情報送出指令が送られる。制御部１３ｃ
では、ＧＰＳ衛星Ｓから送信されている電波Ｗ３の同期
を取って復調し、当該電波Ｗ３に含まれる航法メッセー
ジから位置情報を割り出す。

【００８６】すなわち、４個以上のＧＰＳ衛星Ｓまでの
距離及び時刻を計測することによって、３個の衛星を中
心とする球面の交点を求めるのであるが、より具体的に
は、航法メッセージのエフェメリス（Ephemeris）に含
まれる軌道情報から、衛星の位置を計算すると共に、当
該エフェメリスの時刻情報から、ＧＰＳ衛星ＳからＩＤ
信号発信器１３までの距離を求め、衛星Ｓの時計と制御
部１４ｃの計時手段とのずれから距離を修正して真の距
離（３次元上の位置）を求めている。ところで、ＧＰＳ
の精度は、ＳＡ（Selective Availability）の解除によ
って向上しているが、それでも精度が足りない場合に
は、ＤＧＰＳ（Differential GPS）方式や、干渉測位方
式を採用すれば良い。

【００８７】さて、以上のようにして位置情報を求めた
制御部１３ｃは、無線送受信部１３ｂ及びアンテナ１３
ａを介して、当該位置情報を含んだ電波Ｗ４を駆動カメ
ラ１４へ送信する。駆動カメラ１４では、その位置情報
をアンテナ１４ａによって受信し、その位置情報から第
２の実施形態で述べた駆動カメラ１２の姿勢決定方法と
同様にして、その姿勢を決定する。

【００８８】次に、駆動カメラ１４の制御部１４ｃで
は、ビデオカメラ１４ｇから出力されるＮＴＳＣ信号
を、符号化処理部１４ｈでＭＰＥＧ２の信号に符号化さ
せ、その符号化した映像信号を看守要求のあったモニタ
端末４へ送信する。当該符号化した映像信号を受信した
モニタ端末４の制御部４ｄは、その映像を復号化してデ
ィスプレイ４ｆに表示するようになっている。尚、その
他の動作、ディスプレイへの表示、効果等については、
第２の実施形態と略同様であるから、ここでは説明を省
略することとする。

【００８９】［第４の実施形態］（システムの構成）次に、第４の実施形態のシステム構
成であるが、本実施形態が第３の実施形態と異なり特徴
を有するのは、図１２に示すように、駆動カメラ１４の
代わりに広角カメラ１５を用いて、位置情報発信器たる
ＩＤ信号発信器１３から出力された被写体たる看守対象
者Ｍ１の位置情報に基づき、当該撮像手段たる広角カメ
ラ１５で撮像した映像の中から、看守対象者Ｍ１の部分
を拡大して表示するようにした構成にある。尚、第３の
実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して
説明を省略することとする。

【００９０】（広角カメラ１５の構成）ところで、図１
２、１３に示す本実施形態の広角カメラ１５が、第３の
実施形態で示した駆動カメラ１４（図１０参照）と異な
る部分は、撮像した映像の中から看守対象者Ｍ１の部分
を拡大して表示するため、駆動部１４ｅと姿勢検出部１
４ｆとを省略して、構造を簡単にしたことと、ビデオカ
メラ１５ｇのレンズとして広角レンズを採用したこと及
び、ビデオカメラ１５ｇから出力されるＮＴＳＣ信号か
ら、看守対象者Ｍ１の部分を拡大し、人物のパターンマ
ッチングを行って、当該看守対象者Ｍ１が画像中心に来
るように補正する映像補正処理部１５ｉを備えているこ
と、さらに、前述のパターンマッチングのためのデータ
を格納してある記憶部１５ｊを設けた点にある。尚、そ
の他の各部の構成は、駆動カメラ１４と同様であるの
で、同一のアルファベットの小文字を付して説明を省略
する。

【００９１】（システムの主動作）次に、以上の構成を
踏まえた上で、本実施形態の映像監視システムの主動作
について、図１３及び図１４に基づいて説明する。尚、
第３の実施形態と同様の動作や、モニタ端末の表示につ
いては、説明を省略又は簡略化することとする。まず、
表示手段たるモニタ端末４〜６…の何れかの端末を操作
して看守要求（監視要求）を出すと、その看守要求は、
通信線３を介して広角カメラ１５へと送信される（ステ
ップＮ１）。

【００９２】広角カメラ１５の送受信部１５ｄでは、モ
ニタ端末４からの看守要求信号を受信して制御部１５ｃ
へと出力する。当該制御部１５ｃでは、ビデオカメラ１
５ｇを駆動させると共に、無線送受信部１５ｂ、アンテ
ナ１５ａを介して、位置情報送出指令を含んだ電波Ｗ２
をＩＤ信号発信器１３へ送信する（ステップＮ２）。Ｉ
Ｄ信号発信器１３では、ＧＰＳ衛星Ｓから送信されてい
る電波Ｗ３の同期を取って復調し、当該電波Ｗ３に含ま
れる航法メッセージから位置情報を割り出し、位置情報
を広角カメラ１５へと送信する（ステップＮ３）。

【００９３】広角カメラ１５の制御部１５ｃは、ＩＤ信
号発信器１３から受信した看守対象者Ｍ１の位置情報を
映像補正処理部１５ｉへと出力し、当該処理部１５ｉで
は後述する方法によって、看守対象者Ｍ１の部分を切り
出して拡大し、その拡大画像を制御部１５ｃへと出力す
る（ステップＮ４）。次に、制御部１５は、任意時刻ｔ
における拡大画像及び、それよりも少し進んだ時刻ｔ＋
Δｔにおける拡大画像を微分処理して輪郭を強調し、夫
々の微分画像を差分処理して、移動している物体の画像
を求める。尚、このようなフレーム間差分方式ではな
く、背景を予め記憶しておいて、その背景画像との差分
を取る背景差分方式を用いても良い。

【００９４】次に、上述の物体画像を２値化処理して、
その２値化データと記憶部１５ｊに記憶してある人物の
パターンマッチングデータとを比較する。より詳しく述
べると、この人物のパターンマッチングデータには、正
面及び側面等の直立した人物のデータや、座っている人
物のデータ等が複数用意されており、制御部１５は２値
化された物体画像の全ての点（画素データ）に対し、各
々の点を中心としてマッチングデータを当てはめて類似
度を求め、その類似度が最大となる点又は、当該類似度
が所定の閾値を越えた点を求めるテンプレートマッチン
グを行うようになっている。

【００９５】そして、その結果、上述のテンプレートマ
ッチングを行えた点が、画像中央部分の所定枠内に入っ
ているか、すなわち画面中央に人物を捉えているか否か
を判断する（以上、ステップＮ５）。ここで、画像中央
に捉えていない場合については、テンプレートマッチン
グを行えた点を、画面中央の点と一致するように、看守
対象者Ｍ１の部分の切り出しと拡大をやり直して（ステ
ップＮ６）、もう一度、画面中央に人物を捉えているか
判断する（ステップＮ５）。一方、画面中央に人物を捉
えている場合には、制御部１５ｃからの指令により、映
像補正処理部１５ｉは補正映像信号を符号化処理部１５
ｈへと出力する。

【００９６】次に、符号化処理部１５ｈでは、ＮＴＳＣ
形式の補正映像信号を、ＭＰＥＧ２形式に符号化して制
御部１５ｃへと出力し、当該制御部１５ｃでは、送受信
部１５ｄ及び信号線３を介して、モニタ端末４へとその
映像信号を送信し、モニタ端末４へでは、当該映像信号
を復号化してディスプレイ４ｆに表示することで、看守
者が看守対象者Ｍ１の看守を行うことができるようにな
っている（ステップＮ７）。以上のように、本実施形態
にあっては、看守対象者Ｍ１を撮像するためのカメラに
駆動機構を持たずとも、広角レンズと画像の補正処理に
よって、適確に看守対象者Ｍ１の看守ができるのであ
る。

【００９７】尚、本実施形態にあっては、制御部１５ｃ
等の処理方式を変更することによって、１台の広角カメ
ラ１５によって、複数の看守対象者Ｍ１の看守を行うこ
とが可能である。すなわち、駆動カメラ２、９、１４の
ように、特定の看守対象者Ｍ１を追尾することがないの
で、対象となる夫々の看守対象者Ｍ１の映像信号を、要
求のあった夫々のモニタ端末４〜６…へ出力すれば良い
からである。

【００９８】（看守対象部分の切り出し方法）次に、映
像補正処理部１５ｉにおける看守対象者Ｍ１の部分の切
り出しと、その拡大について、図８及び図１５に基づい
て説明する。図１５は、ビデオカメラ１５ｇ（図１３参
照）の光学系の一例を示す横断面図であって、撮像エリ
アＡからの光が、凹レンズ等の広角レンズ１５ｇａを介
して、ＣＣＤ（Charge CoupledDevice）素子１５ｇｂに
入射する様子を示したものである。同図に示すように、
凹レンズの焦点ｆはレンズの背面側（ＣＣＤ側）にあ
り、その焦点に向かって入射する光は、レンズ中心Ｏを
通る垂直軸ｚ_Lに対して垂直な向きに回折され、ＣＣＤ
素子１５ｇｂへと入射するようになっている。

【００９９】また、広角レンズ１５ｇａの最大入射範囲
たる画角φ_max内から入射する光は、ＣＣＤ素子１５ｇ
ｂの撮像面内に収まるように、すなわち撮像面の横方向
Ｉ_xの長さ（紙面方向であるので図示せず）及び、縦方
向の長さＩ_y内に収まるように、レンズの焦点ｆが決め
られている。ここで、焦点ｆを原点とした入射光の座標
系として、例えば図８に示した動座標系Σ_2Aを用い、そ
の座標系のｙ_2A軸をＩＤ信号発信器１３の方向、すなわ
ち看守対象者Ｍ１の方向の入射光（以下、看守対象者Ｍ
１の光Ｌ_mと呼ぶ）と一致するようにする。

【０１００】そうすると、ＣＣＤ素子１５ｇｂに入射す
る看守対象者Ｍ１の光Ｌ_mは、（１４）式に示すよう
に、焦点距離ｌ_fと広角カメラ１５の設置角度φ_sからの
当該光の入射角φ_A’の正接との積から求まる当該素子
１５ｇｂの中心からの距離Ｉ_ymに入射することとなる。
ところで、看守対象者Ｍ１の光Ｌ_mの入射角φ_A’は、
（１５）式に示すように、広角カメラ１５の設置角度φ
_sから、ベース座標系Σ_Bにおける入射角φ_Aを減じるこ
とにより求められる。従って、ＣＣＤ素子１５ｇｂの中
心からの距離Ｉ_ymは、（１５）式に第２の実施形態で述
べた（１３）式を代入して、その代入式をさらに（１
４）式に代入して整理すると、（１６）式に示すとおり
となる。

【数１４】

【数１５】

【数１６】

【０１０１】尚、以上に縦方向について説明してきた
が、横方向（紙面方向）についても同様に、ＣＣＤ素子
１５ｇｂに入射する看守対象者Ｍ１の光Ｌ_mは、（１
７）式に示すように、焦点距離ｌ_fと広角カメラ１５の
設置角度θ_s（φ_sに相当）からの当該光の入射角θ_A’
（φ_A’に相当）の正接との積から求まる当該素子１５
ｇｂの中心からの距離Ｉ_xm（Ｉ_ymに相当）に入射するこ
ととなる。

【０１０２】また、看守対象者Ｍ１の光Ｌ_mの入射角角
θ_A’は、（１８）式に示すように、広角カメラ１５の
設置角度θ_sから、ベース座標系Σ_Bにおける入射角θ_A
を減じることにより求められる。従って、ＣＣＤ素子１
５ｇｂの中心からの距離Ｉ_xmは、（１８）式に第２の実
施形態で述べた（１２）式を代入して、その代入式をさ
らに（１７）式に代入して整理すると、（１９）式に示
すとおりとなる。

【数１７】

【数１８】

【数１９】

【０１０３】尚、凹レンズ等の広角レンズ１５ｇａにお
ける焦点ｆを原点とした入射光の座標系として、図８に
示した動座標系Σ_2Aを用いた例について説明しているの
で、（１６）及び（１９）式におけるｒ_Ax、ｒ_Ay、ｒ_Az
は、ベース座標系Σ_Bにおける焦点ｆの位置を意味す
る。また、例えば複数レンズ系等、光学系の相違によっ
て当然に求め方は異なるので、求め方は各々の光学系に
よる。

【０１０４】ここで、横方向及び縦方向のピクセル数を
夫々Ｐ_x、Ｐ_yとすると、横方向及び縦方向の１ピクセル
の大きさは、夫々横方向の長さＩ_x（図示せず）からピ
クセル数Ｐ_xで除すこと及び、縦方向の長さＩ_yからピク
セル数Ｐ_yで除すことによって求められる。そして、Ｃ
ＣＤ素子１５ｇｂの中心からの距離Ｉ_xm、Ｉ_ymを、夫々
のピクセル当たりの大きさで除して、例えば小数点第１
位を四捨五入することによって、ＣＣＤ素子１５ｇｂの
中心からの入射ピクセルＰ_xm（図示せず）、Ｐ _ymが求め
られる。次に、その入射ピクセルＰ_xm、Ｐ_ymを中心とし
て、看守対象の大きさに合わせた範囲の入力ピクセル数
Ｐ_rx（図示せず）、Ｐ_ryを定め、当該ピクセル数Ｐ_rx、
Ｐ_ryの映像信号をディスプレイ４ｆの縦方向の大きさに
合わせて拡大するようになっている。

【０１０５】尚、本実施形態にあっては、ＧＰＳ衛星Ｓ
の位置情報から看守対象者Ｍ１を捉えているが、第３の
実施形態で述べたＩＤ信号発信器１、駆動受信器７〜
９、位置演算装置１１等の組み合わせによって、看守対
象者Ｍ１の位置を求め、駆動カメラ１２の代わりに本実
施形態で述べた広角カメラ１５を用いて、看守対象者Ｍ
１を捉えるようにしても良い。また、パターンマッチン
グは人物抽出ができればよく、テンプレートマッチング
に限定するものではない。

【０１０６】[各実施形態における補足事項]上述の各実
施形態では、看守対象“者”をその看守対象として説明
しているが、人に限らず、動物であっても良いし、物で
あっても良いことは言うまでもないことである。また、
駆動カメラ２、９、１４、広角カメラ１５は１つである
として説明したが、これに限定する趣旨ではなく複数の
駆動カメラ及び広角カメラを設置するようにしても良い
ものである。さらに、ＩＤ信号発信器１、１３が複数あ
る場合について説明しているが、当該ＩＤ信号発信器
１、１３は１つでも良いものである。従って、カメラ：
ＩＤ信号発信器における数の比が、１：１、１：Ｎ、
Ｎ：Ｎ、Ｎ：１の組み合わせが考えられる（Ｎは複数の
意）。ゆえに、夫々のモニタ端末４〜６に複数のＩＤを
割り当てて、複数の看守対象者Ｍ１（ＩＤ信号発信器
１、１３）を追尾して看守できるようにしても良い。

【０１０７】ところで、通信線３、１０は、ＬＡＮ（Lo
cal Area Network）に限らず、ＩＳＤＮ、インターネッ
トなどの通信回線であっても良いし、有線に限らずに無
線、例えば、Bluetooth（登録商標）等であっても良い
ものである。また、符号化方式としてＭＰＥＧ２を用い
るとして説明したが、この符号化方式に限定するもので
はないし、場合によっては符号化をせずにＮＴＳＣ信号
のまま送信するようにしても良い。尚、看守対象者Ｍ１
の映像を見ることができるための映像信号であれば良
く、ＮＴＳＣ信号に限定する趣旨ではない。従って、Ｍ
ＵＳＥ信号、ＶＧＡ信号等であっても良いものである。

【０１０８】

【発明の効果】以上のように、請求項１又は８記載の発
明にあっては、非監視対象（非看守対象）をできるだけ
写さず、監視対象（看守対象）と、その近傍のみを写し
たとしても、撮像方向の表示によって、監視対象の居場
所を概ね特定することができると共に、撮像手段（駆動
カメラ）の撮像方向と連動して、リアルタイムに撮像方
向の表示が変化するので、監視対象の行動を概ね特定す
ることができ、監視者（看守者）に安心感を与えること
が出来るという効果を奏する。

【０１０９】請求項２記載の発明にあっては、監視要求
（看守要求）に基づいて、被写体たる監視対象（看守対
象）の撮像を行うことができ、また監視対象の追尾がし
やすく、子供等の忙しく行動する監視対象であっても、
映像の中心に捉えることができるという効果を奏する。

【０１１０】請求項３記載の発明にあっては、請求項２
記載の発明と比べて精度が向上するという効果を奏す
る。

【０１１１】請求項４記載の発明にあっては、監視要求
（看守要求）に基づいて、被写体たる監視対象（看守対
象）の撮像を行うことができるという効果を奏する。

【０１１２】請求項５記載の発明にあっては、監視要求
（看守要求）に基づいて、被写体たる監視対象（看守対
象）の撮像を行うことができ、また監視対象の追尾がし
やすく、子供等の忙しく行動する監視対象であっても、
映像の中心に捉えることができ、さらに１つの撮像手段
（広角カメラ）によって、複数の監視対象の監視を行う
ことができるという効果を奏する。

【０１１３】請求項６記載の発明にあっては、請求項５
記載の発明と比べて精度が向上するという効果を奏す
る。

【０１１４】請求項７記載の発明にあっては、監視要求
（看守要求）に基づいて、被写体たる監視対象（看守対
象）の撮像を行うことができ、また１つの撮像手段（広
角カメラ）によって、複数の監視対象の監視を行うこと
ができるという効果を奏する。

【０１１５】請求項９記載の発明にあっては、非監視対
象（非看守対象）をできるだけ写さず、監視対象（看守
対象）と、その近傍のみを写したとしても、撮像方向の
表示及び位置表示によって、監視対象の居場所を特定す
ることができると共に、撮像手段（駆動カメラ）の撮像
方向と連動して、リアルタイムに撮像方向の表示及び位
置表示が変化するので、監視対象の行動を特定すること
ができ、監視者（看守者）に安心感を与えることが出来
る。すなわち、請求項１又は８記載の発明と比べて、確
度が向上するという効果を奏する。

【０１１６】請求項１０記載の発明にあっては、遠隔地
においても監視対象（看守対象）の監視（看守）が行え
るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態における映像監視システムの構
成図である。

【図２】第１の実施形態における映像監視システムの各
部の具体的な構成図である。

【図３】駆動カメラ２における指向性アンテナ２ａの電
力レベルについての説明図である。

【図４】駆動カメラ２の追尾制御方法を示すフローチャ
ートである。

【図５】モニタ端末の表示を示す図である。

【図６】第２の実施形態における映像監視システムの構
成図である。

【図７】第２の実施形態における映像監視システムの各
部の具体的な構成図である。

【図８】ベース座標系における受信器等の座標系を示す
図である。

【図９】第３の実施形態における映像監視システムの構
成図である。

【図１０】第３の実施形態における映像監視システムの
各部の具体的な構成図である。

【図１１】ＧＰＳ受信部１３の構成図である。

【図１２】第４の実施形態における映像監視システムの
構成図である。

【図１３】第４の実施形態における映像監視システムの
各部の具体的な構成図である。

【図１４】第４の実施形態における映像監視システムの
動作を示すフローチャートである。

【図１５】ビデオカメラ１５ｇの光学系の一例を示す横
断面図である。

【図１６】従来の映像監視システムの構成図である。

【符号の説明】

１ＩＤ信号発信器（位置情報発信器）２駆動カメラ（撮像手段）３通信線（インターネット）４モニタ端末（表示手段）５モニタ端末（表示手段）６モニタ端末（表示手段）１１位置演算装置Ｍ１看守対象者（被写体）Ｐ１映像表示（撮像した映像）Ｐ２領域表示Ｐ２ａ対象物表示Ｐ２ｂ撮像方向表示（撮像方向の表示）Ｐ２ｃ撮像方向文章表示（撮像方向の表示）Ｐ２ｃ位置表示ＳＧＰＳ衛星

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者古屋智英大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内 (72)発明者梅田直樹大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内Ｆターム(参考） 5C054 AA05 CA04 CC03 CF06 CF07 CG03 DA08 EG06 FA09 FC00 FD07 FE12 HA19

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】固有の識別子を含む電波を出力するＩＤ
信号発信器と、その電波に基づいて当該ＩＤ信号発信器
を追尾して撮像する撮像手段と、その撮像された映像を
表示する表示手段とを備え、前記ＩＤ信号発信器を被写
体に携帯させ、当該表示手段の監視要求に応じて、前記
撮像手段で撮像した映像を当該表示手段に表示するよう
にした映像監視システムであって、その撮像した映像を
表示する際に、前記撮像手段が撮像できる領域を示す領
域表示をすると共に、その領域表示内に目印となる対象
物表示をし、かつ当該撮像手段の追尾と連動して、その
撮像手段が撮像している方向を示す撮像方向の表示を合
わせて表示することを特徴とする映像監視システム。
【請求項２】固有の識別子を含む電波を出力するＩＤ
信号発信器と、その電波に基づいて当該ＩＤ信号発信器
を追尾する複数の駆動受信器と、それらの駆動受信器の
姿勢情報から当該ＩＤ信号発信器の位置を求める位置演
算装置と、その位置情報に基づいて、当該ＩＤ信号発信
器を追尾して撮像する撮像手段と、その撮像された映像
を表示する表示手段とを備え、前記ＩＤ信号発信器を被
写体に携帯させ、当該表示手段の監視要求に応じて、前
記撮像手段で撮像した映像を当該表示手段に表示するよ
うにしたことを特徴とする映像監視システム。
【請求項３】固有の識別子を含む電波を出力するＩＤ
信号発信器と、その電波に基づいて当該ＩＤ信号発信器
を追尾する少なくとも３つ以上の駆動受信器と、それら
駆動受信器の中で２つの駆動受信器で１つの組を作り、
少なくとも２つの組における姿勢情報から当該ＩＤ信号
発信器の仮位置を夫々求め、少なくとも２つ以上の仮位
置の平均から、当該ＩＤ信号発信器の位置を求める位置
演算装置と、その位置情報に基づいて当該ＩＤ信号発信
器を追尾して撮像する撮像手段と、その撮像された映像
を表示する表示手段とを備え、前記ＩＤ信号発信器を被
写体に携帯させ、当該表示手段の監視要求に応じて、前
記撮像手段で撮像した映像を当該表示手段に表示するよ
うにしたことを特徴とする映像監視システム。
【請求項４】ＧＰＳ衛星から送信される航法メッセー
ジに基づいて自己の位置を求め、その位置情報を含む電
波を出力する位置情報発信器と、その位置情報を受信し
て、当該位置情報に基づいてその位置情報発信器を追尾
して撮像する撮像手段と、その撮像された映像を表示す
る表示手段とを備え、前記位置情報発信器を被写体に携
帯させ、当該表示手段の監視要求に応じて、前記撮像手
段で撮像した映像を当該表示手段に表示するようにした
ことを特徴とする映像監視システム。
【請求項５】固有の識別子を含む電波を出力するＩＤ
信号発信器と、その電波に基づいて当該ＩＤ信号発信器
を追尾する複数の駆動受信器と、その駆動受信器により
求められた当該ＩＤ信号発信器の位置に基づいて、その
ＩＤ信号発信器に関する部分を拡大して撮像する撮像手
段と、その拡大された映像を表示する表示手段とを備
え、前記ＩＤ信号発信器を被写体に携帯させ、当該表示
手段の監視要求に応じて、前記撮像手段で撮像した映像
を当該表示手段に表示するようにしたことを特徴とする
映像監視システム。
【請求項６】固有の識別子を含む電波を出力するＩＤ
信号発信器と、その電波に基づいて当該ＩＤ信号発信器
を追尾する少なくとも３つ以上の駆動受信器と、それら
駆動受信器の中で２つの駆動受信器で１つの組を作り、
少なくとも２つの組における姿勢情報から当該ＩＤ信号
発信器の仮位置を夫々求め、少なくとも２つ以上の仮位
置の平均から、当該ＩＤ信号発信器の位置を求める位置
演算装置と、その位置情報に基づいて当該ＩＤ信号発信
器に関する部分を拡大して撮像する撮像手段と、その拡
大された映像を表示する表示手段とを備え、前記ＩＤ信
号発信器を被写体に携帯させ、当該表示手段の監視要求
に応じて、前記撮像手段で撮像した映像を当該表示手段
に表示するようにしたことを特徴とする映像監視システ
ム。
【請求項７】ＧＰＳ衛星から送信される航法メッセー
ジに基づいて自己の位置を求め、その位置情報を含む電
波を出力する位置情報発信器と、その位置情報を受信し
て、当該位置情報に基づいてその位置情報発信器に関す
る部分を拡大して撮像する撮像手段と、その拡大された
映像を表示する表示手段とを備え、前記位置情報発信器
を被写体に携帯させ、当該表示手段の監視要求に応じ
て、前記撮像手段で撮像した映像を当該表示手段に表示
するようにしたことを特徴とする映像監視システム。
【請求項８】前記映像を表示する際に、前記撮像手段
が撮像できる領域を示す領域表示をすると共に、その領
域表示内に目印となる対象物表示をし、かつ当該撮像手
段の追尾と連動して、その撮像手段が撮像している方向
を示す撮像方向の表示を合わせて表示することを特徴と
する請求項２乃至請求項７何れか記載の映像監視システ
ム。
【請求項９】前記映像を表示する際に、前記撮像手段
が撮像できる領域を示す領域表示をすると共に、その領
域表示内に目印となる対象物表示をし、かつ当該撮像手
段の追尾と連動して、その撮像手段が撮像している方向
を示す撮像方向の表示と、前記ＩＤ信号発信器又は前記
位置情報発信器の当該領域表示内における位置を示す位
置表示とを合わせて表示することを特徴とする請求項２
乃至請求項７何れか記載の映像監視システム。
【請求項１０】前記表示手段はインターネットを介し
て、前記撮像手段に監視要求を出力し、当該撮像手段は
同ネットワークを介して、当該表示手段に映像信号を出
力することを特徴とする請求項１乃至請求項９何れか記
載の映像監視システム。