JP2003117693A - Device and method for welding pipe yoke - Google Patents
Device and method for welding pipe yokeInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械のラチス
ジブ等を構成するパイプの両端部に、ラチスジブ同士を
ピン接続するヨークを溶接するパイプ・ヨーク溶接装置
およびパイプ・ヨーク溶接方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pipe / yoke welding apparatus and a pipe / yoke welding method for welding a yoke for pin-connecting lattice jibs to both ends of a pipe forming a lattice jib or the like of a construction machine. .
【０００２】[0002]
【従来の技術】クレーン等の建設機械に用いられるラチ
スジブは、複数のセクションが接続されて構成されてい
る。2. Description of the Related Art A lattice jib used in a construction machine such as a crane is constructed by connecting a plurality of sections.
【０００３】図１は、ラチスジブが用いられた一般的な
クレーンの全体構成を示す側面図である。クレーン１の
ラチスジブ２は、複数のセクション２ａ，２ｂ，２ｃ，
２ｄ，２ｅ，２ｆが接続されて構成されている。各セク
ション２ａ〜２ｆは、断面が四角形となるその四隅に配
置された４本の基礎パイプ３の間に複数の短い補強パイ
プ４が組まれて構成されている。FIG. 1 is a side view showing the overall construction of a general crane using a lattice jib. The lattice jib 2 of the crane 1 has a plurality of sections 2a, 2b, 2c,
2d, 2e, 2f are connected and configured. Each of the sections 2a to 2f is configured by assembling a plurality of short reinforcing pipes 4 between four base pipes 3 arranged at the four corners of which the cross section is rectangular.
【０００４】各セクション２ａ〜２ｆの４本の基礎パイ
プ３の各両端部には、図２に示すように、それぞれ一対
の雄ヨーク５および雌ヨーク６が設けられている。但
し、端のセクション２ａ，２ｆは片側端部のみに雄ヨー
ク５または雌ヨーク６が設けられている。各セクション
同士は、隣り合うセクションの雄ヨーク５と雌ヨーク６
とが４箇所でピン７によって係合されることにより、接
続されている。As shown in FIG. 2, a pair of male and female yokes 5 and 6 are provided at both ends of each of the four base pipes 3 of each of the sections 2a to 2f. However, the end sections 2a and 2f are provided with the male yoke 5 or the female yoke 6 only at one end portion. Each section has a male yoke 5 and a female yoke 6 of adjacent sections.
Are connected by being engaged by pins 7 at four points.
【０００５】従来、基礎パイプ３の両端部へのヨーク
５，６の取り付けは、溶接によって行われている。溶接
作業では、まず、専用の治具台に中空円筒状の基礎パイ
プ３が作業員によって水平にセットされ、セットされた
基礎パイプ３の両端側に一対の雄雌ヨーク５，６が作業
員によって互いの相互角が規定されてセットされる。そ
の後、セットされた雄雌ヨーク５，６が基礎パイプ３の
軸心方向に手動でスライドさせられ、基礎パイプ３の両
端部にそれぞれ嵌合されて、基礎パイプ３と各ヨーク
５，６との芯が合わされる。このとき、各ヨーク５，６
の基礎パイプ３との嵌合量は、スケールを用いた実測に
より決定され、溶接開先形状が一定にされる。Conventionally, the yokes 5 and 6 are attached to both ends of the base pipe 3 by welding. In the welding work, first, a hollow cylindrical base pipe 3 is horizontally set by a worker on a dedicated jig stand, and a pair of male and female yokes 5, 6 are set by the worker on both end sides of the set base pipe 3. Mutual angles are defined and set. After that, the set male and female yokes 5 and 6 are manually slid in the axial direction of the base pipe 3 and fitted to both ends of the base pipe 3, respectively, and the base pipe 3 and the yokes 5 and 6 are connected. The cores are aligned. At this time, each yoke 5, 6
The fitting amount with the base pipe 3 is determined by actual measurement using a scale, and the welding groove shape is made constant.
【０００６】各ヨーク５，６の位置が決まると、治具に
よって各ヨーク５，６の位置が固定され、さらに、基礎
パイプ３と各ヨーク５，６との嵌合部分に形成された周
状の開先の一部が仮付け溶接される。その後、基礎パイ
プ３が治具台の上で手動で回転させられながら、基礎パ
イプ３と各ヨーク５，６との間の開先が周方向に数カ
所、手動で仮付け溶接される。この仮付け溶接により、
基礎パイプ３と各ヨーク５，６とが嵌合されて合わされ
た芯の相互位置が固定され、各ヨーク５，６のピン穴の
中心方向相互のねじれ角の発生が防止される。仮付け溶
接が終了すると、回転駆動装置によって基礎パイプ３が
自動で回転させられ、溶接ロボットにより基礎パイプ３
と各ヨーク５，６との間の開先が自動センシングされて
本溶接が自動で行われる。本溶接は、基礎パイプ３が２
〜３周回転する間に完了する。When the positions of the yokes 5 and 6 are determined, the positions of the yokes 5 and 6 are fixed by a jig, and the circumferential shape formed in the fitting portion between the base pipe 3 and the yokes 5 and 6 is determined. Part of the groove is tack welded. After that, while the base pipe 3 is manually rotated on the jig stand, the groove between the base pipe 3 and each of the yokes 5 and 6 is manually tack-welded at several places in the circumferential direction. By this tack welding,
The mutual positions of the cores fitted and fitted to the base pipe 3 and the yokes 5 and 6 are fixed, and the generation of twist angles between the pin holes of the yokes 5 and 6 in the center direction is prevented. When the tack welding is completed, the base pipe 3 is automatically rotated by the rotation driving device, and the base pipe 3 is rotated by the welding robot.
The groove between each of the yokes 5 and 6 is automatically sensed, and the main welding is automatically performed. In this welding, the basic pipe 3 is 2
~ Completed during 3 rotations.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記従来の基礎パイプ
３と雄雌ヨーク５，６との仮付け溶接は、上述したよう
に、基礎パイプ３と各ヨーク５，６との各芯を合わせ、
軸心方向の長さを合わせた上、各ヨーク５，６間の相互
角を保った状態で開先部分を全周にわたって数カ所づつ
手動で仮付け溶接するため、手間のかかる作業であっ
た。また、１組の基礎パイプ３と雄雌ヨーク５，６との
本溶接が終了したら、次に溶接を行う組を治具台にセッ
トし、再び仮付け溶接を行った後に本溶接を施さなけれ
ばならず、連続して本溶接を行うことは出来なかった。The above-mentioned conventional temporary welding of the base pipe 3 and the male and female yokes 5 and 6 is performed by aligning the cores of the base pipe 3 and the yokes 5 and 6, as described above.
In addition to matching the lengths in the axial direction, the groove portions are manually tack-welded at several places over the entire circumference while maintaining the mutual angle between the yokes 5 and 6, which is a laborious task. After the main welding of one set of the base pipe 3 and the male and female yokes 5 and 6 is completed, the set to be welded next should be set on the jig base, and the temporary welding should be performed again before the main welding. Therefore, it was not possible to continuously perform main welding.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、このような課
題を解決するためになされたもので、一対のヨークの相
互位置を規定して各ヨークを所定間隔離して保持固定す
る一対のヨーク保持固定部と、このヨーク保持固定部に
よって保持固定された各ヨーク間に、パイプをその軸中
心を各ヨークの芯に合わせて支持するパイプ支持部と、
少なくとも一方のヨーク保持固定部をパイプの軸方向に
移動させ、パイプの両端部に各ヨークを突き当てて嵌合
させてパイプと各ヨークとの相互位置を規定する移動手
段と、一対の各ヨーク保持固定部をパイプの軸中心を中
心に同期させて回転させる回転手段とを備えてパイプ・
ヨーク溶接装置を構成した。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and a pair of yokes for defining the mutual position of a pair of yokes and holding and fixing the respective yokes by separating them by a predetermined distance. Between the holding and fixing portion and each yoke held and fixed by the yoke holding and fixing portion, a pipe support portion that supports the pipe by aligning the axial center of the pipe with the core of each yoke,
At least one of the yoke holding and fixing parts is moved in the axial direction of the pipe, and the yoke is abutted against and fitted to both ends of the pipe to define a mutual position between the pipe and each yoke, and a pair of each yoke. The holding / fixing part is equipped with a rotating means for rotating the pipe in synchronization with the axial center of the pipe.
A yoke welding device was constructed.
【０００９】また、本発明は、一対のヨーク保持固定部
に一対のヨークの相互位置を規定して各ヨークを所定間
隔離して保持固定する第１の工程と、このヨーク保持固
定部によって保持固定された各ヨーク間に、パイプをそ
の軸中心を各ヨークの芯に合わせてパイプ支持部によっ
て支持する第２の工程と、少なくとも一方のヨーク保持
固定部を移動手段によってパイプの軸方向に移動させ、
パイプの両端部に各ヨークを突き当てて嵌合させてパイ
プと各ヨークとの相互位置を規定する第３の工程と、回
転手段により一対の各ヨーク保持固定部をパイプの軸中
心を中心に同期させて回転させる第４の工程と、パイプ
の各端部と各ヨークとの周状の当接部を溶接する第５の
工程とを備えてパイプ・ヨーク溶接方法を構成した。Further, according to the present invention, the first step of defining the mutual positions of the pair of yokes in the pair of yoke holding and fixing portions and holding and fixing the yokes by separating them by a predetermined distance, and holding and fixing by the yoke holding and fixing portions. A second step of supporting the pipe by the pipe supporting portion by aligning the axial center of the pipe with the cores of the respective yokes, and moving at least one of the yoke holding and fixing portions in the axial direction of the pipe by the moving means. ,
A third step of abutting and fitting the respective yokes to both ends of the pipe to define the mutual position of the pipe and the respective yokes, and a pair of the respective yoke holding and fixing portions centering on the axial center of the pipe by the rotating means. The pipe-yoke welding method was constituted by the fourth step of rotating in synchronization with each other and the fifth step of welding the circumferential abutting portions of the respective ends of the pipe and the respective yokes.
【００１０】このような構成によれば、各ヨークの相互
位置を規定して各ヨークが一対のヨーク保持固定部に保
持固定されることにより、各ヨークのピン穴中心線相互
がなす角度が保持固定される。また、少なくとも一方の
ヨーク保持固定部が移動手段によってパイプの軸方向に
移動させられ、パイプの両端部に各ヨークが突き当てら
れて嵌合されてパイプと各ヨークとの相互位置が規定さ
れることにより、パイプの軸芯と各ヨークの芯とが合わ
せられた状態に保持される。従って、この状態で各ヨー
ク保持固定部がパイプの軸中心を中心に回転手段によっ
て同期して回転させられることにより、パイプと各ヨー
クとは、各芯が合い、かつ、各ヨーク間の相互角が保た
れた状態で回転させられる。According to this structure, the mutual positions of the respective yokes are defined and the respective yokes are held and fixed by the pair of yoke holding and fixing portions, so that the angle formed by the pin hole center lines of the respective yokes is held. Fixed. Further, at least one of the yoke holding and fixing portions is moved in the axial direction of the pipe by the moving means, and the respective yokes are abutted and fitted to both ends of the pipe to define the mutual position of the pipe and the respective yokes. As a result, the axial center of the pipe and the core of each yoke are held together. Therefore, in this state, the respective yoke holding and fixing parts are synchronously rotated about the axial center of the pipe by the rotating means, whereby the pipe and the respective yokes are aligned with each other and the mutual angle between the respective yokes. It is rotated in the state where it was kept.
【００１１】また、移動手段によってパイプの両端部に
各ヨークが突き当てられて嵌合されることにより、パイ
プと各ヨークとの間に形成される開先の形状は、周方向
にわたって一定になる。Further, since each yoke is abutted against and fitted to both ends of the pipe by the moving means, the shape of the groove formed between the pipe and each yoke becomes constant over the circumferential direction. .
【００１２】また、本発明は、パイプの各端部と各ヨー
クとの周状の当接部の一部を溶接する第６の工程を第４
の工程の前に備えたことを特徴とする。The present invention also includes a fourth step of welding a sixth step of welding a part of a circumferential contact portion between each end of the pipe and each yoke.
It is characterized in that it is prepared before the step of.
【００１３】このような構成によれば、パイプと各ヨー
クとは、回転に先立つ溶接により、各芯が合い、かつ、
各ヨーク間の相互角が保たれた状態に確実に保持され
る。また、回転に先立つこの溶接は、そのまま本溶接と
することが出来る。According to this structure, the pipe and the yokes are aligned with each other by welding prior to rotation, and
It is ensured that the mutual angle between the yokes is maintained. Further, this welding prior to the rotation can be directly used as the main welding.
【００１４】また、本発明は、各ヨークに、パイプの各
端部に嵌合する嵌合部と、この嵌合部がパイプの各端部
に嵌合する深さを規定する係止部が形成されており、移
動手段が、この係止部がパイプの各端部に突き当たる位
置により、パイプと各ヨークとの相互位置を規定するこ
とを特徴とする。また、本発明は、第３の工程におい
て、パイプの各端部に嵌合する嵌合部と、この嵌合部が
パイプの各端部に嵌合する深さを規定する係止部とをヨ
ークに形成しておき、移動手段による移動によってこの
係止部がパイプの各端部に突き当たる位置により、パイ
プと各ヨークとの相互位置を規定することを特徴とす
る。Further, according to the present invention, each yoke is provided with a fitting portion which fits into each end portion of the pipe, and a locking portion which defines a depth in which the fitting portion fits into each end portion of the pipe. It is characterized in that the moving means defines the mutual position of the pipe and each yoke by the position where this locking portion abuts each end of the pipe. In addition, in the third step, the present invention provides a fitting portion that fits into each end portion of the pipe and a locking portion that defines a depth at which the fitting portion fits into each end portion of the pipe. It is characterized in that it is formed on the yoke, and the mutual position of the pipe and each yoke is defined by the position where this locking portion abuts on each end of the pipe by the movement by the moving means.
【００１５】このような構成によれば、パイプと各ヨー
クとの間の開先の幅は、周方向にわたり、パイプの端部
にヨークの係止部が突き当たる長さで一定になり、開先
形状が一定になる。According to this structure, the width of the groove between the pipe and each yoke becomes constant over the circumferential direction at the length where the engaging portion of the yoke abuts on the end of the pipe, and the groove is constant. The shape becomes constant.
【００１６】また、本発明は、各ヨークに、パイプの各
端部に嵌合する嵌合部が形成されており、パイプの各端
部に、各ヨークの嵌合部が嵌合する深さを規定する係止
部が形成されており、移動手段が、この係止部が各ヨー
クの嵌合部に突き当たる位置により、パイプと各ヨーク
との相互位置を規定することを特徴とする。また、本発
明は、第３の工程において、パイプの各端部に嵌合する
嵌合部を各ヨークに形成しておき、各ヨークの嵌合部が
嵌合する深さを規定する係止部をパイプの各端部に形成
しておき、移動手段による移動によって係止部が各ヨー
クの嵌合部に突き当たる位置により、パイプと各ヨーク
との相互位置を規定することを特徴とする。Further, according to the present invention, each yoke is formed with a fitting portion for fitting with each end portion of the pipe, and the depth at which each fitting portion of each yoke is fitted with each end portion of the pipe. Is formed, and the moving means defines the mutual position of the pipe and each yoke by the position where the locking portion abuts on the fitting portion of each yoke. Further, according to the present invention, in the third step, a fitting portion to be fitted to each end portion of the pipe is formed in each yoke, and a locking for defining a fitting depth of the fitting portion of each yoke. A portion is formed at each end of the pipe, and the mutual position of the pipe and each yoke is defined by the position where the locking portion abuts on the fitting portion of each yoke by the movement of the moving means.
【００１７】このような構成によれば、パイプと各ヨー
クとの間の開先の幅は、周方向にわたり、ヨークの嵌合
部がパイプの係止部に突き当たる長さで一定になり、開
先形状が一定になる。According to this structure, the width of the groove between the pipe and each yoke becomes constant along the circumferential direction at the length at which the fitting portion of the yoke abuts on the locking portion of the pipe, and The tip shape becomes constant.
【００１８】また、本発明は、ヨークを整列して保持す
るヨーク整列保持部と、このヨーク整列保持部に保持さ
れたヨークをヨーク保持固定部に自動搬送するヨーク搬
送部とを備え、ヨーク保持固定部はこのヨーク搬送部に
よって自動搬送されたヨークを保持固定することを特徴
とする。また、本発明は、ヨークをヨーク整列保持部に
整列して保持する第７の工程と、ヨーク整列保持部に保
持されたヨークをヨーク搬送部によってヨーク保持固定
部に自動搬送する第８の工程とを第１の工程の前に備
え、第１の工程において、ヨーク保持固定部が第８の工
程で自動搬送されたヨークを保持固定することを特徴と
する。The present invention further includes a yoke alignment holding portion for aligning and holding the yokes, and a yoke transporting portion for automatically transporting the yokes held by the yoke alignment holding portion to the yoke holding and fixing portion. The fixing portion is characterized by holding and fixing the yoke automatically conveyed by the yoke conveying portion. Further, according to the present invention, a seventh step of aligning and holding the yokes in the yoke aligning and holding section and an eighth step of automatically carrying the yokes held by the yoke aligning and holding section to the yoke holding and fixing section by the yoke carrying section. Are provided before the first step, and in the first step, the yoke holding / fixing portion holds and fixes the yoke automatically conveyed in the eighth step.
【００１９】このような構成によれば、ヨーク整列保持
部に整列して保持されたヨークがヨーク搬送部によって
ヨーク保持固定部に自動搬送されるため、ヨーク整列保
持部にヨークを供給しさえすれば、ヨークは自動的にヨ
ーク保持固定部に保持固定される。According to this structure, since the yokes aligned and held in the yoke aligning and holding portion are automatically conveyed to the yoke holding and fixing portion by the yoke conveying portion, it is only necessary to supply the yokes to the yoke aligning and holding portion. For example, the yoke is automatically held and fixed on the yoke holding and fixing portion.
【００２０】また、本発明は、パイプ支持部の側方にパ
イプを整列して保持するパイプ整列保持部と、パイプの
両端にヨークが溶接された製品をパイプ支持部の他の側
方に保持する製品保持部と、パイプ整列保持部に保持さ
れたパイプをパイプ支持部に自動搬送し、パイプ支持部
に支持された製品を製品保持部に自動搬送するパイプ搬
送部とを備えたことを特徴とする。また、本発明は、第
２の工程が、パイプ支持部の側方にあるパイプ整列保持
部にパイプを整列して保持する第９の工程と、パイプ整
列保持部に保持されたパイプをパイプ支持部に自動搬送
する第１０の工程とを備え、パイプの両端にヨークが溶
接されてパイプ支持部に支持された製品を、パイプ支持
部の他の側方にある製品保持部に自動搬送して保持させ
る第１１の工程を第５の工程の後に備えたことを特徴と
する。Further, according to the present invention, a pipe aligning and holding portion for aligning and holding the pipes on the side of the pipe supporting portion, and a product having yokes welded to both ends of the pipe are held on the other side of the pipe supporting portion. And a pipe conveying unit that automatically conveys the pipes held by the pipe aligning and holding unit to the pipe supporting unit and automatically conveys the products supported by the pipe supporting unit to the product holding unit. And Further, in the present invention, the second step includes a ninth step of aligning and holding the pipes in a pipe aligning and holding portion on the side of the pipe supporting portion, and a pipe holding the pipes held by the pipe aligning and holding portion. And a tenth step of automatically conveying the pipe, and automatically conveying the product, in which the yokes are welded to both ends of the pipe and supported by the pipe supporting portion, to the product holding portion on the other side of the pipe supporting portion. An eleventh step of holding is provided after the fifth step.
【００２１】このような構成によれば、パイプ整列保持
部に整列して保持されたパイプがパイプ搬送部に自動搬
送され、また、パイプ支持部に支持された溶接が終わっ
た製品が製品保持部に自動搬送される。According to this structure, the pipes aligned and held in the pipe aligning and holding portion are automatically conveyed to the pipe conveying portion, and the welded products supported by the pipe supporting portion are the product holding portions. Are automatically transported to.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】次に、本発明によるパイプ・ヨー
ク溶接装置およびパイプ・ヨーク溶接方法を、建設機械
のラチスジブを構成するパイプとラチスジブ同士をピン
接続するヨークとを溶接する溶接装置および溶接方法に
適用した一実施形態について説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Next, a pipe-yoke welding apparatus and a pipe-yoke welding method according to the present invention are applied to a welding apparatus and welding for welding a pipe constituting a lattice jib of a construction machine and a yoke for connecting the lattice jibs with each other by pins. An embodiment applied to the method will be described.
【００２３】前述のように、クレーン等に用いられるラ
チスジブは複数のセクションが接続されて構成されてい
る。ラチスジブの各セクション同士の接続は、ラチスジ
ブを構成するパイプの両端に溶接されたヨークをピンで
連結することによって行われる。As described above, the lattice jib used in a crane or the like is constructed by connecting a plurality of sections. The sections of the lattice jib are connected to each other by connecting yokes welded to both ends of the pipe forming the lattice jib with pins.
【００２４】本実施形態によるパイプ・ヨーク溶接装置
およびパイプ・ヨーク溶接方法においては、図３（ａ）
に示す中空円筒状のパイプ１１の両端に、一対の雄ヨー
ク１２および雌ヨーク１３がそれぞれ嵌合されて溶接さ
れる。In the pipe / yoke welding apparatus and the pipe / yoke welding method according to the present embodiment, FIG.
A pair of male and female yokes 12 and 13 are fitted and welded to both ends of the hollow cylindrical pipe 11 shown in FIG.
【００２５】図４（ａ）は雄ヨーク１２の外観を示す平
面図、同図（ｂ）はその正面図、同図（ｃ）は同図
（ｂ）におけるＡ線破断矢視断面図である。雄ヨーク１
２は、円柱形状の柱状部１２ａの片側端部に、涙滴形の
突片１２ｂが設けられて形成されている。柱状部１２ａ
の突片１２ｂと反対側の端部の外周には、パイプ１１の
端部に嵌合する嵌合部１２ｃが形成されている。突片１
２ｂには、連結ピンが挿入されるピン穴１２ｄが形成さ
れている。また、嵌合部１２ｃの外径は柱状部１２ａの
外径よりも小さく形成され、柱状部１２ａと嵌合部１２
ｃとの境界には全周にわたって段差端面１２ｅを有する
段差が形成されている。この段差端面１２ｅは、図６の
拡大図に示すように、柱状部１２ａの中心軸に垂直にな
っている。この段差は、嵌合部１２ｃがパイプ１１の端
部に嵌合する深さを規定する係止部を構成している。ま
た、段差端面１２ｅの角には、全周にわたり開先溝１２
ｆが形成されている。FIG. 4 (a) is a plan view showing the external appearance of the male yoke 12, FIG. 4 (b) is a front view thereof, and FIG. 4 (c) is a sectional view taken along line A in FIG. 4 (b). . Male York 1
The reference numeral 2 is formed by providing a teardrop-shaped protrusion 12b at one end of a columnar portion 12a having a cylindrical shape. Column 12a
A fitting portion 12c that fits into the end portion of the pipe 11 is formed on the outer periphery of the end portion on the side opposite to the protruding piece 12b. Protrusion 1
A pin hole 12d into which a connecting pin is inserted is formed in 2b. The outer diameter of the fitting portion 12c is smaller than the outer diameter of the columnar portion 12a.
A step having a step end face 12e is formed on the entire boundary with c. The step end surface 12e is perpendicular to the central axis of the columnar portion 12a, as shown in the enlarged view of FIG. The step constitutes a locking portion that defines the depth at which the fitting portion 12c fits into the end portion of the pipe 11. Further, at the corner of the step end face 12e, the groove groove 12 is formed over the entire circumference.
f is formed.
【００２６】図５（ａ）は雌ヨーク１３の外観を示す平
面図、同図（ｂ）はその正面図、同図（ｃ）は同図
（ｂ）におけるＡ線破断矢視断面図である。雌ヨーク１
３は、円柱形状の柱状部１３ａの片側端部に、涙滴形の
一対の突片１３ｂ，１３ｂが並設されて形成されてい
る。柱状部１３ａの突片１３ｂ，１３ｂと反対側の端部
の外周には、パイプ１１の端部に嵌合する嵌合部１３ｃ
が形成されている。突片１３ｂ，１３ｂには、連結ピン
が挿入されるピン穴１３ｄがそれぞれ同軸に形成されて
いる。また、この雌ヨーク１３においても雄ヨーク１２
と同様に、嵌合部１３ｃの外径は柱状部１３ａの外径よ
りも小さく形成され、柱状部１３ａと嵌合部１３ｃとの
境界には全周にわたって段差端面１３ｅを有する段差が
形成されている。この段差端面１３ｅは、図６に示すよ
うに、柱状部１３ａの中心軸に垂直になっている。この
段差も、嵌合部１３ｃがパイプ１１の端部に嵌合する深
さを規定する係止部を構成している。また、段差端面１
３ｅの角にも、全周にわたり開先溝１３ｆが形成されて
いる。FIG. 5 (a) is a plan view showing the appearance of the female yoke 13, FIG. 5 (b) is a front view thereof, and FIG. 5 (c) is a sectional view taken along the line A in FIG. 5 (b). . Female yoke 1
3 is formed by arranging a pair of teardrop-shaped protrusions 13b and 13b in parallel at one end of a columnar portion 13a. A fitting portion 13c fitted to the end portion of the pipe 11 is provided on the outer periphery of the end portion of the columnar portion 13a opposite to the protruding pieces 13b and 13b.
Are formed. Pin holes 13d into which the connecting pins are inserted are coaxially formed in the projecting pieces 13b and 13b. Further, also in this female yoke 13, the male yoke 12
Similarly, the outer diameter of the fitting portion 13c is formed smaller than the outer diameter of the columnar portion 13a, and a step having a step end face 13e is formed over the entire circumference at the boundary between the columnar portion 13a and the fitting portion 13c. There is. The step end surface 13e is perpendicular to the central axis of the columnar portion 13a, as shown in FIG. This step also constitutes a locking portion that defines the depth at which the fitting portion 13c fits into the end portion of the pipe 11. Also, the step end face 1
A groove groove 13f is also formed on the entire corner of the corner 3e.
【００２７】雄ヨーク１２と雌ヨーク１３とは、雌ヨー
ク１３の２片の突片１３ｂ，１３ｂの間に雄ヨーク１２
の突片１２ｂが挿入され、同軸に一致されたそれぞれの
ピン穴１２ｄ，１３ｄ，１３ｄに１本の連結ピンが共通
に挿入されることによって連結される。The male yoke 12 and the female yoke 13 are arranged between the two projecting pieces 13b, 13b of the female yoke 13.
The protruding piece 12b is inserted into the pin holes 12d, 13d, and 13d that are coaxially aligned, and one connecting pin is inserted in common so that they are connected.
【００２８】図６は、パイプ１１とヨーク１２，１３と
の被溶接部分の構造を示す一部拡大断面図である。ヨー
ク１２，１３は、パイプ１１の端部の中空部に嵌合部１
２ｃ，１３ｃが挿入され、段差端面１２ｅ，１３ｅがパ
イプ１１の端面１１ａに突き当たったところで姿勢が規
定される。つまり、パイプ１１の中心軸（芯）とヨーク
１２，１３の柱状部１２ａ，１３ａの中心軸（芯）とが
なす角度αは、段差端面１２ｅ，１３ｅがヨーク１２，
１３の芯に垂直な同一面上に形成されているため、０に
なり、パイプ１１とヨーク１２，１３との各芯は一致す
る。FIG. 6 is a partially enlarged sectional view showing the structure of the welded portion of the pipe 11 and the yokes 12, 13. The yokes 12 and 13 are fitted in the hollow portion at the end of the pipe 11 by the fitting portion 1.
The postures are defined when the step end faces 12e, 13e abut the end face 11a of the pipe 11 after the 2c, 13c are inserted. That is, the angle α formed by the central axis (core) of the pipe 11 and the central axes (core) of the columnar portions 12a, 13a of the yokes 12, 13 is such that the step end surfaces 12e, 13e are
Since it is formed on the same plane perpendicular to the core of 13, the core becomes 0, and the cores of the pipe 11 and the yokes 12 and 13 coincide with each other.
【００２９】次に、本実施形態によるパイプ・ヨーク溶
接装置１０の全体構成について説明する。図７（ａ）
は、パイプ・ヨーク溶接装置１０の構成を示す平面図で
あり、同図（ｂ）はその正面図である。Next, the overall construction of the pipe / yoke welding apparatus 10 according to the present embodiment will be explained. Figure 7 (a)
[FIG. 3] is a plan view showing the configuration of the pipe / yoke welding apparatus 10, and FIG.
【００３０】パイプ・ヨーク溶接装置１０は、一対の回
転ユニット１５，１６、その間に配置された複数のパイ
プサポータ１７からなるパイプ支持部、回転ユニット１
５，１６の背後にそれぞれ配置された多関節ロボット１
８，１８、およびパイプ支持部の側方に各多関節ロボッ
ト１８，１８に対して配設されたラグシューター１９，
２０を備えている。これらはそれぞれ雄ヨーク１２側の
固定台２５上と雌ヨーク１３側の移動台２６上とに分か
れて配置されている。雄ヨーク１２側の固定台２５上に
は、回転ユニット１５、パイプサポータ１７、多関節ロ
ボット１８およびラグシューター１９が配置されてお
り、雌ヨーク１３側の移動台２６上には、回転ユニット
１６、パイプサポータ１７、多関節ロボット１８および
ラグシューター２０が配置されている。The pipe / yoke welding apparatus 10 includes a pair of rotary units 15 and 16, and a pipe support portion composed of a plurality of pipe supporters 17 arranged between the rotary units 15 and 16, and the rotary unit 1.
Articulated robots 1 placed behind 5 and 16 respectively
8, 18 and a lag shooter 19, which is arranged on each side of the pipe support portion for each articulated robot 18, 18.
Equipped with 20. These are separately arranged on the fixed base 25 on the male yoke 12 side and on the movable base 26 on the female yoke 13 side. The rotary unit 15, the pipe supporter 17, the articulated robot 18, and the lag shooter 19 are arranged on the fixed base 25 on the male yoke 12 side, and the rotary unit 16, the multi-joint robot 18 and the lag shooter 19 are arranged on the movable base 26 on the female yoke 13 side. A pipe supporter 17, an articulated robot 18, and a lag shooter 20 are arranged.
【００３１】図８（ａ）は、パイプ１１がセットされた
パイプ・ヨーク溶接装置１０のパイプ支持部の構成を示
す平面図であり、同図（ｂ）はその正面図、同図（ｃ）
はその側面図である。なお、同図において図７と同一ま
たは相当する部分には同一符号を付してその説明は省略
する。FIG. 8 (a) is a plan view showing the structure of the pipe supporting portion of the pipe / yoke welding apparatus 10 in which the pipe 11 is set, and FIG. 8 (b) is its front view and FIG. 8 (c).
Is a side view thereof. In the figure, parts that are the same as or correspond to those in FIG. 7 are assigned the same reference numerals and explanations thereof are omitted.
【００３２】パイプ支持部の一方の側にはパイプ整列保
持部２１が配置されており、他方の側には製品保持部２
２が配置されている。A pipe alignment holding portion 21 is arranged on one side of the pipe supporting portion, and a product holding portion 2 is arranged on the other side.
2 are arranged.
【００３３】図９（ａ）はパイプ・ヨーク溶接装置１０
の主要部の構成の概略を示す平面図であり、同図（ｂ）
はその正面図である。なお、同図において図７と同一ま
たは相当する部分には同一符号を付してその説明は省略
する。FIG. 9A shows a pipe / yoke welding apparatus 10
FIG. 2B is a plan view showing the outline of the configuration of the main part of FIG.
Is a front view thereof. In the figure, parts that are the same as or correspond to those in FIG. 7 are assigned the same reference numerals and explanations thereof are omitted.
【００３４】一対の回転ユニット１５，１６のうち、雄
ヨーク１２側の回転ユニット１５は固定台２５上に固定
配置されており、その位置はパイプ１１の軸方向に不動
である。これに対して、雌ヨーク１３側の回転ユニット
１６は、移動台２６上に配置されているため、移動台２
６が図８に示すレール２９上を移動することにより、パ
イプ１１の長さに応じてその軸方向に移動が可能であ
る。Of the pair of rotary units 15 and 16, the rotary unit 15 on the male yoke 12 side is fixedly arranged on the fixed base 25, and its position is immovable in the axial direction of the pipe 11. On the other hand, since the rotary unit 16 on the female yoke 13 side is arranged on the moving table 26,
By moving 6 on the rail 29 shown in FIG. 8, it is possible to move in the axial direction according to the length of the pipe 11.
【００３５】各回転ユニット１５，１６は、それぞれ、
一対の雄雌ヨーク１２，１３の相互位置を規定して各ヨ
ーク１２，１３を所定間隔離して保持固定する一対のヨ
ーク保持固定部１５ａ，１６ａと、これら一対のヨーク
保持固定部１５ａ，１６ａをパイプ１１の軸中心Ｘ−Ｘ
を中心に同期させて回転させる回転装置１５ｂ，１６ｂ
とから構成されている。The rotary units 15 and 16 are respectively
A pair of yoke holding / fixing portions 15a, 16a for defining the mutual position of the pair of male / female yokes 12, 13 and holding and fixing the respective yokes 12, 13 by separating them by a predetermined distance, and a pair of these yoke holding / fixing portions 15a, 16a. Center of axis of pipe 11 XX
Rotating devices 15b and 16b that rotate in synchronization with each other
It consists of and.
【００３６】ヨーク保持固定部１５ａ，１６ａには、そ
れぞれ、雄雌ヨーク１２，１３のピン穴１２ｄ，１３ｄ
形成面に板状側面が当接するヨーク受け具１５ａａ，１
６ａａと、各ヨーク１２，１３のピン穴１２ｄ，１３ｄ
の中心方向に移動し、先端の錐状棒部１５ａｂ，１６ａ
ｂがピン穴１２ｄ，１３ｄに嵌合しながら、各ヨーク１
２，１３をヨーク受け具１５ａａ，１６ａａに押し付け
て各ヨーク１２，１３のピン穴１２ｄ，１３ｄの中心方
向相互がなす角度を規定する相互角規定具１５ａｃ，１
６ａｃとが設けられている。Pin holes 12d and 13d of the male and female yokes 12 and 13 are formed in the yoke holding and fixing portions 15a and 16a, respectively.
A yoke receiving member 15aa, 1 whose plate-shaped side surface contacts the forming surface
6aa and pin holes 12d and 13d of each yoke 12 and 13
Moving toward the center of the cone, and conical rods 15ab and 16a at the tip
While each b is fitted into the pin holes 12d and 13d, each yoke 1
2 and 13 are pressed against the yoke receiving members 15aa and 16aa to define the angle formed by the center directions of the pin holes 12d and 13d of the yokes 12 and 13, respectively.
6ac is provided.
【００３７】各ヨーク１２，１３は、各ヨーク１２，１
３の柱状部１２ａ，１３ａの対向する外周を両側部から
挟み込んで各ヨーク１２，１３の芯を合わす芯合わせ具
である、センターリングチャック２７，２７によって狭
持されてヨーク保持固定部１５ａ，１６ａにセットされ
る。このセンターリングチャック２７，２７は、図７
（ｂ）に示すセンターリングチャックスライダー３０に
よってパイプ１１の軸方向に移動可能であり、各ヨーク
１２，１３相互を芯合わせした後、パイプサポータ１７
に支持されたパイプ１１の端部の対向する周部を両側部
から狭持して、パイプ１１の軸中心をとることも可能で
ある。従って、センターリングチャック２７，２７によ
って、各ヨーク１２，１３の芯とパイプ１１の軸中心と
の芯合わせをすることが可能である。The respective yokes 12 and 13 have the respective yokes 12 and 1.
The yoke holding and fixing portions 15a and 16a are sandwiched by centering chucks 27 and 27 which are centering chucks 27 and 27 that sandwich the opposing outer peripheries of the three columnar portions 12a and 13a from both sides and align the cores of the yokes 12 and 13. Is set to. The centering chucks 27, 27 are shown in FIG.
It is movable in the axial direction of the pipe 11 by the centering chuck slider 30 shown in (b), and after the yokes 12 and 13 are aligned with each other, the pipe supporter 17
It is also possible to sandwich the opposing peripheral portions of the end portion of the pipe 11 supported by the both sides from the both sides and to set the axial center of the pipe 11 therein. Therefore, the centering chucks 27, 27 can align the cores of the yokes 12, 13 with the axial center of the pipe 11.
【００３８】回転ユニット１６は、移動台２６の移動に
よって回転ユニット１５に対して移動されると共に、こ
の移動台２６に対しても移動されるストックスライダー
２８を備えている。ストックスライダー２８は、シリン
ダの伸長によって回転ユニット１６を回転ユニット１５
側へ押す押し付けシリンダ２８ａと、押しつけシリンダ
２８ａによって押された回転ユニット１６が滑動するガ
イド２８ｂとから構成されている。移動台２６およびス
トックスライダー２８は、少なくとも一方のヨーク保持
固定部１６をパイプ１１の軸方向に移動させ、パイプ１
１の両端部に各ヨーク１２，１３を突き当てて嵌合させ
てパイプ１１と各ヨーク１２，１３との相互位置を規定
する移動手段を構成している。The rotary unit 16 is provided with a stock slider 28 which is moved with respect to the rotary unit 15 by the movement of the movable table 26 and is also moved with respect to the movable table 26. The stock slider 28 rotates the rotation unit 16 by rotating the cylinder.
It is composed of a pressing cylinder 28a that pushes to the side and a guide 28b on which the rotary unit 16 pushed by the pressing cylinder 28a slides. The moving table 26 and the stock slider 28 move at least one of the yoke holding and fixing portions 16 in the axial direction of the pipe 11,
The respective yokes 12 and 13 are abutted against and fitted to both end portions of 1 to constitute a moving means for defining the mutual position of the pipe 11 and the respective yokes 12 and 13.
【００３９】パイプ１１は両端部をパイプサポータ１７
によって支持されるが、パイプ１１の長さは１０〔ｍ〕
以上にも及ぶ場合があり、パイプ１１の中間部が撓んで
しまうので、図８（ｂ）に示すように、両端部のパイプ
サポータ１７，１７の中間部にもパイプサポータ１７´
を適宜設けている。パイプサポータ１７，１７´および
センターリングチャック２７，２７は、ヨーク保持固定
部１５ａ，１６ａによって保持固定された各ヨーク１
２，１３間に、パイプ１１をその軸中心を各ヨーク１
２，１３の芯に合わせて支持するパイプ支持部を構成し
ている。Both ends of the pipe 11 are pipe supporters 17
The length of the pipe 11 is 10 [m]
In some cases, the middle portion of the pipe 11 is bent, so that the pipe supporter 17 'is formed in the middle portion of the pipe supporters 17 at both ends as shown in FIG. 8B.
Are provided as appropriate. The pipe supporters 17 and 17 'and the centering chucks 27 and 27 are held and fixed by the yoke holding and fixing portions 15a and 16a.
Between pipes 2 and 13, the pipe 11 is attached to each yoke 1 with its axial center.
A pipe support portion that supports the cores 2 and 13 is formed.
【００４０】図１０（ａ）は、一方の多関節ロボット１
８に応じて移動台２６上に図７（ａ）に示すように配置
されたラグシューター２０の構成を示す平面図であり、
同図（ｂ）はその正面図、同図（ｃ）はその側面図であ
る。他方の多関節ロボット１８に応じて固定台２５上に
配置されたラグシューター１９は、ラグシューター２０
の左右を反転させた構造であるため、以下、ラグシュー
ター２０について説明する。FIG. 10A shows one articulated robot 1
FIG. 8 is a plan view showing the configuration of a lag shooter 20 arranged as shown in FIG.
The figure (b) is the front view, and the figure (c) is the side view. The lag shooter 19 arranged on the fixed base 25 according to the other articulated robot 18 is
The lag shooter 20 will be described below because it has a structure in which the left and right sides of the above are reversed.
【００４１】ヨーク１２，１３を１列に整列して保持す
る保持具４５が、支柱４２，４３，４４に支持されてい
る。保持具４５は、雄ヨーク１２の場合はその突片１２
ｂの両側部を狭持して整列保持し、雌ヨーク１３の場合
は同図（ｃ）に示すようにその突片１３ｂ，１３ｂの間
の間隙を支持して整列保持する。A holder 45 for holding the yokes 12, 13 aligned in a row is supported by the columns 42, 43, 44. In the case of the male yoke 12, the holder 45 is a protrusion 12 of the male yoke 12.
Both side portions of b are nipped and held in alignment, and in the case of the female yoke 13, the gap between the projecting pieces 13b and 13b is supported and held in alignment as shown in FIG.
【００４２】保持具４５の長手方向の片側端部には、保
持具４５に保持された複数のヨーク１３のうちの一端に
あるヨーク１３が突き当てられるストッパ４６が設けら
れている。また、このストッパ４６と反対側の保持具４
５の片側端部には、保持された複数のヨーク１３のうち
の他端にあるヨーク１３をストッパ４６側に押すプッシ
ャ４７が設けられている。ラチスジブを構成する４隅の
パイプ１１を対象に溶接が行われるので、保持具４５に
１度に整列されるヨーク１３の個数は４の倍数個とされ
る。プッシャ４７は、図示しないシリンダによってスラ
イダー４８上をストッパ４６側へ移動させられ、保持具
４５に並べられた複数のヨーク１３をストッパ４６側へ
と押しやる。プッシャ４７に押された複数のヨーク１３
は、先頭のヨーク１３がストッパ４６のＶの字状に対向
する斜面に突き当たることにより止まり、保持具４５上
に並べられた複数のヨーク１３は１列に整列されて保持
される。A stopper 46 is provided at one longitudinal end of the holder 45 so that the yoke 13 at one end of the plurality of yokes 13 held by the holder 45 is abutted. In addition, the holder 4 on the side opposite to the stopper 46
A pusher 47 that pushes the yoke 13 at the other end of the plurality of held yokes 13 toward the stopper 46 side is provided at one end of No. 5. Since the pipes 11 at the four corners forming the lattice jib are welded, the number of the yokes 13 aligned at once with the holder 45 is a multiple of four. The pusher 47 is moved to the stopper 46 side on the slider 48 by a cylinder (not shown), and pushes the plurality of yokes 13 arranged on the holder 45 to the stopper 46 side. The plurality of yokes 13 pushed by the pusher 47
Stops when the leading yoke 13 abuts the V-shaped opposing slopes of the stopper 46, and the plurality of yokes 13 arranged on the holder 45 are aligned and held in one row.
【００４３】ラグシューター１９，２０に１列に整列保
持された複数のヨーク１２，１３は、ヨーク搬送部を構
成する多関節ロボット１８，１８によって１つずつ順次
ヨーク保持固定部１５ａ，１６ａに自動搬送されてセッ
トされる。The plurality of yokes 12 and 13 aligned and held in a row on the lag shooters 19 and 20 are automatically transferred to the yoke holding and fixing portions 15a and 16a one by one by the articulated robots 18 and 18 which constitute the yoke conveying portion. It is transported and set.
【００４４】図１１（ａ），（ｂ），（ｃ）は、ラグシ
ューター１９，２０に１列に整列保持されたヨーク１
２，１３が、多関節ロボット１８，１８によってヨーク
保持固定部１５ａ、１６ａに搬送される際の動作の概略
を示す図である。11 (a), (b), and (c), the yokes 1 aligned and held in one row by the lag shooters 19 and 20 are shown.
2 and 13 are diagrams showing an outline of an operation when the articulated robots 18 and 18 are conveyed to the yoke holding and fixing portions 15a and 16a.
【００４５】同図（ａ）に示すように、プッシャ４７に
よってストッパ４６に押しつけられて一列に整列された
複数のヨーク１２，１３のうち、斜線が付された先頭の
ヨーク１２，１３が搬送の対象となる。多関節ロボット
１８，１８は、そのアームをコントロールし、同図
（ｂ）に示すように、アームの先端部にツールチェンジ
ャー１８ａによって取り付けられたマテハンチャック１
８ｂを、搬送の対象となるヨーク１２，１３の位置まで
移動させる。As shown in FIG. 5A, of the plurality of yokes 12 and 13 which are pressed against the stopper 46 by the pusher 47 and arranged in a line, the leading yokes 12 and 13 with diagonal lines are used for carrying. Be the target. The articulated robots 18, 18 control their arms, and as shown in FIG. 1B, a material handling chuck 1 attached to the tip of the arm by a tool changer 18a.
8b is moved to the positions of the yokes 12 and 13 to be conveyed.
【００４６】搬送の対象となるヨーク１２，１３の位置
が認識され、マテハンチャック１８ｂの位置が決まる
と、アームの先端部がそのまま降下され、２片の鉤状の
部材からなるチャック１８ｃがヨーク１２，１３の嵌合
部１２ｃ，１３ｃの端部に形成された段付穴に挿入され
る。多関節ロボット１８，１８は、同図（ｃ）に示すよ
うに、ヨーク１２，１３に挿入したチャック１８ｃの先
端を拡げ、鉤状の部分を段付穴の段の部分に引っ掛ける
と、そのままアームを上昇させてヨーク１２，１３を列
から抜き上げ、ヨーク保持固定部１５ａ，１６ａへ搬送
する。When the positions of the yokes 12 and 13 to be conveyed are recognized and the position of the material handling chuck 18b is determined, the tip of the arm descends as it is, and the chuck 18c made of two hook-shaped members is moved to the yoke 12. , 13 are inserted into the stepped holes formed at the ends of the fitting portions 12c, 13c. As shown in (c) of the figure, the articulated robots 18 and 18 expand the tips of the chucks 18c inserted into the yokes 12 and 13 and hook the hook-shaped portions on the stepped portions of the stepped holes to directly move the arms. To raise the yokes 12 and 13 from the row and convey them to the yoke holding and fixing portions 15a and 16a.
【００４７】１つのヨーク１２，１３が抜き上げられて
搬送されると、ヨーク１２，１３の列はプッシャ４７に
押され、次のヨーク１２，１３がストッパ４６に突き当
てられて搬送の対象となる。When one of the yokes 12 and 13 is pulled out and conveyed, the row of the yokes 12 and 13 is pushed by the pusher 47, and the next yoke 12 and 13 is abutted against the stopper 46 to be conveyed. Become.
【００４８】マテハンチャック１８ｂは、図７（ａ）に
示すように、多関節ロボット１８，１８の側方に、多種
あるパイプ１１の外径寸法に応じて適宜３個ずつ配備さ
れており、同様に１つずつ配備された溶接トーチ１８ｄ
と交換されてロボットアームの先端アタッチメントとし
て用いられる。マテハンチャック１８ｂおよび溶接トー
チ１８ｄのロボットアーム先端への着脱は、ツールチェ
ンジャー１８ａによって行われる。As shown in FIG. 7 (a), three material handling chucks 18b are provided on the sides of the multi-joint robots 18 and 18 in accordance with the outer diameters of the various pipes 11 as appropriate. Welding torches 18d, one for each
It is exchanged with and used as a tip attachment of the robot arm. The tool changer 18a attaches and detaches the material handling chuck 18b and the welding torch 18d to and from the tip of the robot arm.
【００４９】図８（ａ）に示すパイプ整列保持部２１
は、複数のパイプ１１を整列して保持する保持台２１ａ
と、この保持台２１ａにクレーン等によって搬入された
各パイプ１１の端部を揃えるパイププッシャー２１ｂと
から構成されている。保持台２１ａは、パイプを水平に
支持する枠台からなり、クレーン等によって搬入される
パイプ１１を４本またはその倍の８本整列して保持する
ことが出来る。整列保持されたパイプ１１は、１本ずつ
トランスファーによって両パイプサポータ１７，１７間
の位置まで搬送され、シリンダからなるパイプ搬送装置
３１によってパイプサポータ１７，１７，１７´に自動
搬送される。枠台にはパイプサポータ１７，１７´側へ
向かって軽度の下り傾斜が設けられており、この傾斜に
よって内側に寄せられたパイプ１１から順次パイプサポ
ータ１７，１７´へ搬送される。The pipe alignment holder 21 shown in FIG. 8 (a).
Is a holding table 21a for holding a plurality of pipes 11 in an aligned manner.
And a pipe pusher 21b for aligning the ends of the pipes 11 carried into the holding table 21a by a crane or the like. The holding table 21a is composed of a frame for horizontally supporting the pipes, and can hold four pipes 11 which are carried in by a crane or the like, or eight pipes 11 in a line. The aligned pipes 11 are transferred one by one to a position between the pipe supporters 17 and 17, and are automatically transferred to the pipe supporters 17, 17 and 17 'by a pipe transfer device 31 including a cylinder. The frame base is provided with a slight downward slope toward the pipe supporters 17, 17 'side, and the pipes 11 moved inward by this slope are sequentially conveyed to the pipe supporters 17, 17'.
【００５０】製品保持部２２は、パイプ１１の両端にヨ
ーク１２，１３が溶接された製品を保持する。この製品
保持部２２には、溶接が終わってパイプサポータ１７，
１７´に支持されている製品がパイプ搬送装置３１によ
って自動搬送される。The product holder 22 holds the product in which the yokes 12 and 13 are welded to both ends of the pipe 11. After the welding is completed, the pipe supporter 17,
The product supported by 17 'is automatically conveyed by the pipe conveying device 31.
【００５１】次に、上述したパイプ・ヨーク溶接装置を
用いた一実施形態によるパイプ１１とヨーク１２，１３
との溶接方法について説明する。Next, the pipe 11 and the yokes 12 and 13 according to one embodiment using the above-described pipe / yoke welding apparatus.
The welding method with
【００５２】図１２（ａ），（ｂ），（ｃ）は、本方法
の概略を示す図であり、同図（ｄ）は同図（ｃ）のＡ線
破断矢視断面図である。FIGS. 12 (a), 12 (b) and 12 (c) are diagrams showing the outline of the present method, and FIG. 12 (d) is a sectional view taken along line A of FIG. 12 (c).
【００５３】まず、ラグシューター１９，２０に整列保
持された複数のヨーク１２，１３のうちの１つが、前述
のように、多関節ロボット１８，１８によってヨーク保
持固定部１５ａ，１６ａに搬送され、同図（ａ）に示す
ように、一対の雄ヨーク１２および雌ヨーク１３がそれ
ぞれヨーク保持固定部１５ａおよび１６ａにセットされ
る。各ヨーク１２，１３のセット時には、図９を用いて
説明したように、ヨーク受け具１５ａａ，１６ａａおよ
び相互角規定具１５ａｃ，１６ａｃによって、各ピン穴
１２ｄ，１３ｄの中心方向がなす角度が規定され、各ヨ
ーク１２，１３のピン穴１２ｄ，１３ｄの中心方向の相
互角が一定に保持される。また、センターリングチャッ
ク２７，２７によって各ヨーク１２，１３の芯が合わせ
られる。各ヨーク１２，１３は、セットが終了するまで
多関節ロボット１８，１８のアームによって支持されて
いる。First, one of the plurality of yokes 12 and 13 aligned and held by the lag shooters 19 and 20 is transferred to the yoke holding and fixing portions 15a and 16a by the articulated robots 18 and 18, as described above. As shown in FIG. 3A, a pair of male and female yokes 12 and 13 are set on the yoke holding and fixing portions 15a and 16a, respectively. When the yokes 12 and 13 are set, as described with reference to FIG. 9, the yoke receiving members 15aa and 16aa and the mutual angle defining members 15ac and 16ac define the angle formed by the center directions of the pin holes 12d and 13d. , The mutual angles of the pin holes 12d and 13d of the yokes 12 and 13 in the center direction are kept constant. The centering chucks 27, 27 align the cores of the yokes 12, 13. The yokes 12 and 13 are supported by the arms of the articulated robots 18 and 18 until the setting is completed.
【００５４】次に、パイプ整列保持部２１の保持台２１
ａに整列保持された複数のパイプ１１のうちの１本がパ
イプ搬送装置３１，３１によってパイプサポータ１７，
１７，１７´上に搬送される。なお、各ヨーク１２，１
３間の距離は、予め、パイプ１１の長さに応じて移動台
２６が移動され、間隔が離されている。パイプサポータ
１７，１７，１７´に支持されたパイプ１１は、センタ
ーリングチャック２７，２７によって各ヨーク１２，１
３との芯が合わせられる。Next, the holder 21 of the pipe alignment holder 21
One of the plurality of pipes 11 aligned and held by a is connected to the pipe support device 31, 31 by the pipe supporter 17,
It is transported onto 17, 17 '. In addition, each yoke 12, 1
As for the distance between the three, the movable table 26 is moved in advance in accordance with the length of the pipe 11, and the distance is separated. The pipe 11 supported by the pipe supporters 17, 17, 17 ′ is connected to the yokes 1, 1 by the centering chucks 27, 27.
The core with 3 is matched.
【００５５】パイプ１１と各ヨーク１２，１３との芯が
合わせられると、この状態で押しつけシリンダ２８ａが
伸長され、同図（ｂ）に示すように、ヨーク保持固定部
１６ａがヨーク保持固定部１５ａ側へ移動される。ヨー
ク保持固定部１６ａの移動に伴い、雌ヨーク１３の嵌合
部１３ｃがパイプ１１の端部に嵌合され、段差端面１３
ｅがパイプ１１の端面１１ａに当接すると、パイプ１１
が雄ヨーク１２側へ押される。さらに押し付けシリンダ
２８ａが伸長されると、パイプ１１の他端部が雄ヨーク
１２の嵌合部１２ｃに嵌合し、パイプ１１の他端面１１
ｂが雄ヨーク１２の段差端面１２ｅに突き当たって雌ヨ
ーク１２およびパイプ１１の移動は停止される。When the pipe 11 and the yokes 12 and 13 are aligned with each other, the pressing cylinder 28a is extended in this state, and the yoke holding and fixing portion 16a is moved to the yoke holding and fixing portion 15a as shown in FIG. Moved to the side. With the movement of the yoke holding / fixing portion 16a, the fitting portion 13c of the female yoke 13 is fitted to the end portion of the pipe 11, and the step end surface 13
When e comes into contact with the end surface 11a of the pipe 11, the pipe 11
Is pushed toward the male yoke 12. When the pressing cylinder 28a is further extended, the other end of the pipe 11 fits into the fitting portion 12c of the male yoke 12, and the other end surface 11 of the pipe 11
When b hits the step end surface 12e of the male yoke 12, the movement of the female yoke 12 and the pipe 11 is stopped.
【００５６】同図（ｃ）に示すように、パイプ１１の両
端部に各ヨーク１２，１３が完全に嵌合されたこの状態
からも、さらに押し付けシリンダ２８ａは加圧され続
け、パイプ１１の両端部と各ヨーク１２，１３とが嵌合
する力が高められて、パイプ１１と各ヨーク１２，１３
との芯が合った状態を維持しようとする軸力が保たれ
る。このとき、パイプ１１の両端部と各ヨーク１２，１
３との嵌合部分の境界には、各ヨーク１２，１３の開先
溝１２ｆ，１３ｆとパイプ１１の端面１１ａ，１１ｂと
によって溶接開先１２ｇ，１３ｇが形成される。この溶
接開先１２ｇ，１３ｇの形状は、各ヨーク１２，１３の
嵌合深さが段差端面１２ｅ，１３ｅによって規定される
ため、全周にわたって一定の形状に保たれる。As shown in FIG. 7C, even in this state where the yokes 12 and 13 are completely fitted to both ends of the pipe 11, the pressing cylinder 28a continues to be pressed, and both ends of the pipe 11 are pressed. The force with which the portion and the respective yokes 12 and 13 are fitted together is increased, and the pipe 11 and the respective yokes 12 and 13 are increased.
Axial force is maintained to maintain a state where the core and At this time, both ends of the pipe 11 and the respective yokes 12, 1
At the boundary of the fitting portion with 3, the welding grooves 12g and 13g are formed by the groove grooves 12f and 13f of the yokes 12 and 13 and the end surfaces 11a and 11b of the pipe 11. The shapes of the welding grooves 12g and 13g are kept constant over the entire circumference because the fitting depth of the yokes 12 and 13 is defined by the step end surfaces 12e and 13e.
【００５７】溶接はパイプ１１と各ヨーク１２，１３と
の軸力が保たれた状態で開始される。まず、多関節ロボ
ット１８，１８によって上述の溶接開先１２ｇ，１３ｇ
の位置がセンシングされ、その位置に、図１２（ｄ）に
示すように、アームの先端にマテハンチャック１８ｂか
ら付け替えられた溶接トーチ１８ｄの先端がセットされ
る。続いて、溶接トーチ１８ｄの先端が、被溶接部の頂
部ａから位置ｂまでの若干の周長を移動させられながら
溶接が行われる。その後、溶接トーチ１８ｄは先端が位
置ｂに固定されたままとなり、回転装置１５ｂ，１６ｂ
によってヨーク保持固定部１５ａ，１６ａが同期して回
転される。ヨーク保持固定部１５ａ，１６ａが回転され
ると、これらに保持されている各ヨーク１２，１３およ
びパイプ１１も回転される。従って、位置ｂに固定され
たままの溶接トーチ１８ｄの下を被溶接部が自ずから回
転し、溶接開先１２ｇ，１３ｇが全周にわたって自動溶
接される。Welding is started in a state where the axial force between the pipe 11 and the yokes 12 and 13 is maintained. First, the articulated robots 18, 18 are used to weld the above-mentioned welding grooves 12g, 13g.
Is sensed, and the tip of the welding torch 18d replaced from the material handling chuck 18b at the tip of the arm is set at that position, as shown in FIG. 12 (d). Next, welding is performed while the tip of the welding torch 18d is moved a little around the circumference from the top a of the welded portion to the position b. After that, the tip of the welding torch 18d remains fixed at the position b, and the rotating devices 15b and 16b are rotated.
Thus, the yoke holding and fixing portions 15a and 16a are synchronously rotated. When the yoke holding / fixing portions 15a and 16a are rotated, the respective yokes 12 and 13 and the pipe 11 held by them are also rotated. Therefore, the portion to be welded automatically rotates under the welding torch 18d that is still fixed at the position b, and the welding grooves 12g and 13g are automatically welded over the entire circumference.
【００５８】このように本実施形態によるパイプ・ヨー
ク溶接装置およびパイプ・ヨーク溶接方法によれば、ヨ
ーク受け具１５ａａ，１６ａａおよび相互角規定具１５
ａｃ，１６ａｃによって、各ヨーク１２，１３のピン穴
１２ｄ，１３ｄの中心方向がなす角度を規定し、各ヨー
ク１２，１３の相互位置を規定して各ヨーク１２，１３
が一対のヨーク保持固定部１５ａ，１６ａに保持固定さ
れることにより、各ヨーク１２，１３のピン穴１２ｄ，
１３ｄの中心線相互がなす角度が保持固定される。ま
た、少なくとも一方のヨーク保持固定部１６ａがストッ
クスライダー２８によってパイプ１１の軸方向に移動さ
せられ、パイプ１１の両端部に各ヨーク１２，１３が突
き当てられて嵌合されてパイプ１１と各ヨーク１２，１
３との相互位置が規定されることにより、パイプ１１の
軸芯と各ヨーク１２，１３との芯が合わせられた状態に
保持される。従って、この状態で各ヨーク１２，１３の
保持固定部１５ａ，１６ａがパイプ１１の軸中心を中心
に回転装置１５ａ，１６ａによって同期して回転させら
れることにより、パイプ１１と各ヨーク１２，１３と
は、各芯が合い、かつ各ヨーク１２，１３間の相互角が
保たれた状態で回転させられる。このため、パイプ１１
と各ヨーク１２，１３とを、従来のように仮付け溶接す
ることなく、直ちに、本溶接することが出来、仮付け溶
接の手間は省かれる。As described above, according to the pipe / yoke welding apparatus and the pipe / yoke welding method according to the present embodiment, the yoke receiving members 15aa, 16aa and the mutual angle defining member 15 are provided.
The ac and 16ac define the angle formed by the center directions of the pin holes 12d and 13d of the yokes 12 and 13, respectively, and the mutual positions of the yokes 12 and 13 are defined to define the yokes 12 and 13 respectively.
Is held and fixed by the pair of yoke holding and fixing portions 15a and 16a, the pin holes 12d of the yokes 12 and 13 are
The angle formed by the center lines of 13d is held and fixed. Further, at least one of the yoke holding and fixing portions 16a is moved in the axial direction of the pipe 11 by the stock slider 28, and the yokes 12 and 13 are abutted and fitted to both end portions of the pipe 11 to fit the pipe 11 and the yokes. 12, 1
By defining the mutual position with respect to 3, the axial center of the pipe 11 and the cores of the yokes 12 and 13 are held in a aligned state. Therefore, in this state, the holding and fixing portions 15a and 16a of the yokes 12 and 13 are synchronously rotated about the axial center of the pipe 11 by the rotating devices 15a and 16a, so that the pipe 11 and the yokes 12 and 13 are Are rotated with their cores aligned and the mutual angle between the yokes 12 and 13 maintained. Therefore, the pipe 11
The respective yokes 12 and 13 can be directly welded to each other without temporary welding as in the conventional case, and the work of temporary welding can be omitted.
【００５９】また、本実施形態によれば、ストックスラ
イダー２８によってパイプ１１の両端部に各ヨーク１
２，１３が突き当てられて嵌合されることにより、パイ
プ１１と各ヨーク１２，１３との間に形成される溶接開
先１２ｇ，１３ｇの形状は、周方向にわたって一定にな
る。つまり、パイプ１１と各ヨーク１２，１３との間の
溶接開先１２ｇ，１３ｇの幅は、周方向にわたり、パイ
プ１１の端面１１ａ，１１ｂにヨーク１２，１３の段差
端面１２ｅ，１３ｅが突き当たる長さで一定になり、開
先形状が一定になる。また、このように一定に保たれた
溶接開先１２ｇ，１３ｇの形状は、押し付けシリンダー
２８ｂの加圧によってパイプ１１とヨーク１２，１３と
の軸力が保たれることにより、溶接歪みの影響によって
も崩れることはない。このため、本溶接の溶接品質は確
保される。Further, according to the present embodiment, the stock sliders 28 are provided on both ends of the pipe 11 so that each yoke 1
The shapes of the welding grooves 12g and 13g formed between the pipe 11 and the respective yokes 12 and 13 are made constant over the circumferential direction by abutting and fitting the portions 2 and 13. That is, the widths of the weld grooves 12g and 13g between the pipe 11 and the yokes 12 and 13 are such that the step end faces 12e and 13e of the yokes 12 and 13 abut the end faces 11a and 11b of the pipe 11 in the circumferential direction. Becomes constant and the groove shape becomes constant. Further, the shapes of the welding grooves 12g and 13g kept constant in this way are affected by the welding distortion because the axial force between the pipe 11 and the yokes 12 and 13 is kept by the pressing cylinder 28b. Will not collapse. Therefore, the welding quality of the main welding is secured.
【００６０】また、本実施形態によれば、パイプ１１と
各ヨーク１２，１３とは、回転に先立って行われる位置
ａから位置ｂまでの部分溶接により、各芯が合い、か
つ、各ヨーク１２，１３間の相互角が保たれた状態に確
実に保持される。また、回転に先立つこの溶接は、その
まま本溶接とすることが出来る。このため、パイプ１１
と各ヨーク１２，１３との溶接は確実かつ迅速に行われ
る。また、溶接トーチ１８ｄの位置が位置ｂに固定さ
れ、溶接トーチ１８ｄが常に下向きの状態で溶接が行わ
れるため、溶接の仕上がりは斑のない良質なものとな
る。Further, according to this embodiment, the pipe 11 and the yokes 12 and 13 are aligned with each other by the partial welding from the position a to the position b performed prior to the rotation, and the yokes 12 and 13 are aligned with each other. , 13 are securely held in a state where the mutual angle between them is maintained. Further, this welding prior to the rotation can be directly used as the main welding. Therefore, the pipe 11
Welding of each yoke 12 and 13 is surely and quickly performed. In addition, since the position of the welding torch 18d is fixed to the position b and the welding is performed with the welding torch 18d always facing downward, the finish of the welding becomes good without unevenness.
【００６１】また、本実施形態によれば、ラグシュータ
ー１９，２０に整列して保持されたヨーク１２，１３が
ヨーク搬送装置を兼ねた多関節ロボット１８，１８によ
ってヨーク保持固定部１５ａ，１６ａに自動搬送される
ため、ラグシューター１９，２０にヨーク１２，１３を
供給しさえすれば、ヨーク１２，１３は自動的にヨーク
保持固定部１５ａ，１６ａに保持固定される。Further, according to the present embodiment, the yokes 12 and 13 aligned and held by the lag shooters 19 and 20 are fixed to the yoke holding and fixing portions 15a and 16a by the articulated robots 18 and 18 which also function as the yoke transfer device. Since it is automatically conveyed, as long as the yokes 12 and 13 are supplied to the lag shooters 19 and 20, the yokes 12 and 13 are automatically held and fixed by the yoke holding and fixing portions 15a and 16a.
【００６２】また、パイプ整列保持部２１の保持台２１
ａに整列して保持されたパイプ１１がパイプ搬送装置３
１によってパイプサポータ１７，１７´に自動搬送さ
れ、また、パイプサポータ１７，１７´に支持された溶
接が終わった製品が製品保持部２２に自動搬送される。
従って、本実施形態によれば、このパイプ搬送機構と上
述のヨーク搬送機構とを備えているため、パイプ１１と
ヨーク１２，１３とを供給しさえすれば、パイプ１１と
ヨーク１２，１３との本溶接は自動的に連続して行わ
れ、パイプ１１とヨーク１２，１３との溶接作業は完全
に自動化される。Further, the holder 21 of the pipe alignment holder 21
The pipe 11 held in line with a is the pipe transport device 3
1 automatically conveys to the pipe supporters 17 and 17 ′, and the welded products supported by the pipe supporters 17 and 17 ′ are automatically conveyed to the product holding unit 22.
Therefore, according to the present embodiment, since this pipe transfer mechanism and the above-mentioned yoke transfer mechanism are provided, as long as the pipe 11 and the yokes 12 and 13 are supplied, the pipe 11 and the yokes 12 and 13 can be connected. The main welding is automatically and continuously performed, and the welding work between the pipe 11 and the yokes 12 and 13 is completely automated.
【００６３】なお、本実施形態においては、各ヨーク１
２，１３の嵌合部１２ｃ，１３ｃがパイプ１１の端部に
嵌合する深さを規定する係止部を、パイプ１１の端面１
１ａ，１１ｂに当接する段差端面１２ｅ，１３ｅを有す
る段差として各ヨーク１２，１３に形成したが、この係
止部はパイプ１１の両端部に形成してもよい。例えば、
各ヨーク１２，１３の嵌合部１２ｃ，１３ｃの先端面が
当接する段差端面を有する段差をパイプ１１の両端から
所定距離のパイプ内径面に形成してもよい。この場合、
各ヨーク１２，１３の嵌合部１２ｃ，１３ｃがパイプ１
１の端部に嵌合する深さは、パイプ１１の端面１１ａ，
１１ｂから段差端面が形成された所定距離に規定され、
この場合においても、上記実施形態と同様な作用・効果
が奏される。また、係止部は段差に限らず、単に突起等
を設けるだけでもよく、パイプ１１にヨーク１２，１３
が嵌合されたとき、パイプ１１と各ヨーク１２，１３と
の軸中心がずれることなく、ヨーク１２，１３の嵌合深
さが規定されるものであればよい。In this embodiment, each yoke 1
An end surface 1 of the pipe 11 is provided with a locking portion that defines the depth at which the fitting portions 12c and 13c of the pipes 2 and 13 are fitted to the end portion of the pipe 11.
Although the yokes 12 and 13 are formed as steps having step end surfaces 12e and 13e that come into contact with the pipes 1a and 11b, the locking portions may be formed at both ends of the pipe 11. For example,
A step having a step end surface with which tip ends of the fitting portions 12c and 13c of the yokes 12 and 13 abut may be formed on the pipe inner diameter surface at a predetermined distance from both ends of the pipe 11. in this case,
The fitting portions 12c and 13c of the yokes 12 and 13 are pipes 1
The depth of fitting at the end of 1 is the end surface 11a of the pipe 11,
Specified at a predetermined distance from 11b where the step end face is formed,
Even in this case, the same operation and effect as those of the above-described embodiment can be obtained. Further, the locking portion is not limited to a step, and may be simply provided with a protrusion or the like.
It is sufficient that the fitting depth of the yokes 12 and 13 is regulated without the axial centers of the pipe 11 and the respective yokes 12 and 13 being displaced when the is fitted.
【００６４】また、本実施形態においては、ラグシュー
ター１９，２０からヨーク保持固定部１５ａ，１６ａに
ヨーク１２，１３を搬送する際のマテハンチャック１８
ｂは、２片の鉤状の部材からなるチャック１８ｃをヨー
ク１２，１３の柱状部１２ａ，１３ａに形成された段付
穴に挿入して引っ掛ける構造としたが、本発明はこれに
限定されることはない。例えば、ヨーク１２，１３の柱
状部１２ａ，１３ａの外周を掴んで搬送したり、ヨーク
１２，１３を吸着して搬送するマテハンチャック１８ｂ
を適用することもできる。Further, in the present embodiment, the material handling chuck 18 when the yokes 12 and 13 are conveyed from the lug shooters 19 and 20 to the yoke holding and fixing portions 15a and 16a.
Although b has a structure in which the chuck 18c formed of two pieces of hook-shaped members is inserted into and hooked in the stepped holes formed in the columnar portions 12a and 13a of the yokes 12 and 13, the present invention is not limited to this. There is no such thing. For example, a material handling chuck 18b that grips and transports the outer circumferences of the columnar portions 12a and 13a of the yokes 12 and 13 or that suctions and transports the yokes 12 and 13.
Can also be applied.
【００６５】また、パイプ１１とヨーク１２，１３との
溶接構造パターンは、図１３（ａ）に示す、パイプ１１
の両端に、各突片１２ｂ，１３ｂ，１３ｂが軸中心に平
行に設けられたヨーク１２，１３を溶接するパターンに
限定されるものではない。The welded structure pattern of the pipe 11 and the yokes 12 and 13 is shown in FIG.
The pattern is not limited to welding the yokes 12 and 13 in which the protruding pieces 12b, 13b, and 13b are provided on both ends of the yoke 12 and 13 in parallel to the axial center.
【００６６】例えば、同図（ｂ）および同図（ｃ）に示
されるような、ラチスジブ２の端のセクション２ａ，２
ｆ（図１参照）等に用いられる、パイプ１１の片側端部
にだけ雄ヨーク１２または雌ヨーク１３が溶接されるパ
ターンにも本発明は適用することが出来る。このような
パターンにおいては、突片１２ｂ、１３ｂが軸中心に対
して傾けて設けられたヨーク１２，１３が用いられる。
また、同図（ｄ）のように、突片１２ｂ，１３ｂが軸中
心に対して傾けて設けられたヨーク１２，１３がパイプ
１１の両端に溶接されるパターンに対しても、本発明を
適用することが出来る。上記各パターンの溶接構造につ
いても、本実施形態の溶接装置および溶接方法によれ
ば、パイプ１１とヨーク１２，１３との軸中心が合った
状態に保持され、かつ、パイプ１１の片側端部にだけヨ
ーク１２または１３が設けられている場合には、各ヨー
ク１２または１３のそれぞれのピン穴１２ｄまたは１３
ｄの中心線の向き、両端部にヨーク１２および１３が設
けられている場合には、各ヨーク１２，１３間のピン穴
１２ｄ，１３ｄの中心線相互がなす角度が保持固定され
たまま、本溶接が行われ、上記実施形態と同様な作用・
効果が奏される。For example, as shown in FIGS. 2 (b) and 2 (c), the sections 2a, 2 at the end of the lattice jib 2 are shown.
The present invention can be applied to a pattern in which the male yoke 12 or the female yoke 13 is welded only to one end of the pipe 11 used for f (see FIG. 1) or the like. In such a pattern, the yokes 12 and 13 in which the projecting pieces 12b and 13b are inclined with respect to the axis center are used.
The present invention is also applied to a pattern in which the yokes 12 and 13 in which the protruding pieces 12b and 13b are tilted with respect to the axial center are welded to both ends of the pipe 11 as shown in FIG. You can do it. With respect to the welding structure of each pattern described above, according to the welding apparatus and the welding method of the present embodiment, the pipe 11 and the yokes 12, 13 are held in a state where the axial centers of the pipe 11 are aligned with each other, and the pipe 11 has one end portion on one side. When only the yokes 12 or 13 are provided, the pin holes 12d or 13 of the respective yokes 12 or 13 are provided.
When the yokes 12 and 13 are provided on both ends of the direction of the center line of d, the angle between the center lines of the pin holes 12d and 13d between the yokes 12 and 13 is held and fixed, and Welding is performed, and the same operation as in the above embodiment
The effect is played.
【００６７】[0067]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、各
ヨークの相互位置を規定して各ヨークが一対のヨーク保
持固定部に保持固定されることにより、各ヨークのピン
穴中心線相互がなす角度が保持固定される。また、少な
くとも一方のヨーク保持固定部が移動手段によってパイ
プの軸方向に移動させられ、パイプの両端部に各ヨーク
が突き当てられて嵌合されてパイプと各ヨークとの相互
位置が規定されることにより、パイプの軸芯と各ヨーク
との芯が合わせられた状態に保持される。従って、この
状態で各ヨークの保持固定部がパイプ軸中心を中心に回
転手段によって同期して回転させられることにより、パ
イプと各ヨークとは、各芯が合い、かつ各ヨーク間の相
互角が保たれた状態で回転させられる。このため、パイ
プとヨークとを、従来のように仮付け溶接することな
く、直ちに本溶接することが出来、仮付け溶接の手間は
省かれる。As described above, according to the present invention, the mutual positions of the respective yokes are defined and the respective yokes are held and fixed by the pair of yoke holding and fixing portions. The angle formed by is held and fixed. Further, at least one of the yoke holding and fixing portions is moved in the axial direction of the pipe by the moving means, and the respective yokes are abutted and fitted to both ends of the pipe to define the mutual position of the pipe and the respective yokes. As a result, the axial center of the pipe and the cores of the respective yokes are held in a aligned state. Therefore, in this state, the holding and fixing portion of each yoke is synchronously rotated about the pipe axis center by the rotating means, whereby the pipe and each yoke are aligned with each other, and the mutual angle between the yokes is equal. It can be rotated while being kept. For this reason, the pipe and the yoke can be directly welded to each other without temporary welding as in the conventional case, and the labor of temporary welding can be saved.
【００６８】また、移動手段によってパイプの両端部に
各ヨークが突き当てられて嵌合されることにより、パイ
プと各ヨークとの間に形成される開先の形状は、周方向
にわたって一定になる。このため、本溶接の溶接品質は
確保される。Further, since each yoke is abutted against and fitted to both ends of the pipe by the moving means, the shape of the groove formed between the pipe and each yoke becomes constant in the circumferential direction. . Therefore, the welding quality of the main welding is secured.
【００６９】また、パイプの各端部と各ヨークとの周状
の当接部の一部を一対のヨーク保持固定部が回転される
前に溶接する構成とした場合、パイプと各ヨークとは、
回転に先立つ溶接により、各芯が合い、かつ、各ヨーク
間の相互角が保たれた状態に確実に保持される。また、
回転に先立つこの溶接は、そのまま本溶接とすることが
出来る。このため、パイプと各ヨークとの溶接は確実か
つ迅速に行われる。When a part of the circumferential abutting portion between each end of the pipe and each yoke is welded before the pair of yoke holding and fixing portions are rotated, the pipe and each yoke are ,
Welding prior to rotation ensures that the cores are aligned and the mutual angle between the yokes is maintained. Also,
This welding prior to rotation can be directly used as main welding. Therefore, the welding of the pipe and each yoke is surely and quickly performed.
【００７０】また、ヨークを整列して保持するヨーク整
列保持部と、このヨーク整列保持部に保持されたヨーク
をヨーク保持固定部に自動搬送するヨーク搬送部とを備
え、ヨーク保持固定部がヨーク搬送部によって自動搬送
されたヨークを保持固定する構成とした場合、ヨーク整
列保持部にヨークを供給しさえすれば、ヨークは自動的
にヨーク保持固定部に保持固定される。Further, a yoke aligning / holding portion for aligning and holding the yokes and a yoke transporting portion for automatically transporting the yokes held by the yoke aligning / holding portion to the yoke holding / fixing portion are provided. In the case where the yoke automatically conveyed by the conveying unit is configured to be held and fixed, the yoke is automatically held and fixed to the yoke holding and fixing unit as long as the yoke is aligned and held.
【００７１】また、パイプ支持部の側方にパイプを整列
して保持するパイプ整列保持部と、パイプの両端にヨー
クが溶接された製品をパイプ支持部の他の側方に保持す
る製品保持部と、パイプ整列保持部に保持されたパイプ
をパイプ支持部に自動搬送し、パイプ支持部に支持され
た製品を製品保持部に自動搬送するパイプ搬送部とを備
えた場合、パイプ整列保持部に整列して保持されたパイ
プがパイプ搬送部に自動搬送され、また、パイプ支持部
に支持された溶接が終わった製品が製品保持部に自動搬
送される。このため、このパイプ搬送機構と上述のヨー
ク搬送機構とを備えた場合、パイプとヨークとを供給し
さえすれば、パイプとヨークとの本溶接は自動的に連続
して行われ、パイプとヨークとの溶接作業は完全に自動
化される。Further, a pipe alignment holding portion for aligning and holding the pipes on the side of the pipe supporting portion, and a product holding portion for holding a product having yokes welded to both ends of the pipe on the other side of the pipe supporting portion. And a pipe carrying section for automatically carrying the pipes held by the pipe aligning and holding section to the pipe supporting section and automatically carrying the product supported by the pipe supporting section to the product holding section, the pipe aligning and holding section is provided. The aligned and held pipes are automatically conveyed to the pipe conveying unit, and the welded products supported by the pipe supporting unit are automatically conveyed to the product holding unit. For this reason, in the case where the pipe transport mechanism and the above-described yoke transport mechanism are provided, as long as the pipe and the yoke are supplied, the main welding between the pipe and the yoke is automatically performed continuously, and the pipe and the yoke are automatically welded. The welding work with is completely automated.
【図１】一般的なクレーンの全体構成を示す側面図であ
る。FIG. 1 is a side view showing an overall configuration of a general crane.
【図２】クレーンのラチスジブのセクションを構成する
パイプとヨークとの従来の接続構造を示す図である。FIG. 2 is a view showing a conventional connection structure of a pipe and a yoke that constitute a section of a lattice jib of a crane.
【図３】本発明の一実施形態におけるパイプとヨークと
を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a pipe and a yoke in an embodiment of the present invention.
【図４】（ａ）は本発明の一実施形態における雄ヨーク
の外観を示す平面図であり、（ｂ）はその正面図、
（ｃ）は（ｂ）におけるＡ線破断矢視断面図である。FIG. 4A is a plan view showing an external appearance of a male yoke according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4B is a front view thereof.
(C) is a sectional view taken along the line A in FIG.
【図５】（ａ）は本発明の一実施形態における雌ヨーク
の外観を示す平面図であり、（ｂ）はその正面図、
（ｃ）は（ｂ）におけるＡ線破断矢視断面図である。5A is a plan view showing the outer appearance of a female yoke according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5B is a front view thereof.
(C) is a sectional view taken along the line A in FIG.
【図６】本発明の一実施形態におけるパイプとヨークと
の溶接部の構造を示す断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view showing a structure of a welded portion between a pipe and a yoke in an embodiment of the present invention.
【図７】（ａ）は本発明の一実施形態によるパイプ・ヨ
ーク溶接装置の全体構成を示す平面図であり、（ｂ）は
その正面図である。FIG. 7 (a) is a plan view showing the overall structure of a pipe / yoke welding apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 (b) is a front view thereof.
【図８】（ａ）は本発明の一実施形態によるパイプ・ヨ
ーク溶接装置のパイプ支持部の構成を示す平面図であ
り、（ｂ）はその正面図、（ｃ）はその側面図である。8A is a plan view showing a configuration of a pipe supporting portion of a pipe / yoke welding apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 8B is a front view thereof, and FIG. 8C is a side view thereof. .
【図９】（ａ）は本発明の一実施形態によるパイプ・ヨ
ーク溶接装置の主要部分の構成の概略を示す平面図であ
り、（ｂ）はその正面図である。9 (a) is a plan view showing the outline of the configuration of the main part of the pipe / yoke welding apparatus according to the embodiment of the present invention, and FIG. 9 (b) is a front view thereof.
【図１０】（ａ）は本発明の一実施形態によるパイプ・
ヨーク溶接装置のヨーク整列保持部の構成を示す平面図
であり、（ｂ）はその正面図、（ｃ）はその側面図であ
る。FIG. 10 (a) is a pipe according to an embodiment of the present invention.
It is a top view which shows the structure of the yoke alignment holding part of a yoke welding apparatus, (b) is the front view, (c) is the side view.
【図１１】本発明の一実施形態によるパイプ・ヨーク溶
接装置におけるヨーク搬送動作の概略を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an outline of a yoke carrying operation in the pipe / yoke welding apparatus according to the embodiment of the present invention.
【図１２】（ａ）〜（ｃ）は本発明の一実施形態による
パイプ・ヨーク溶接方法の概略を示す図であり、（ｄ）
は溶接中の（ｃ）におけるＡ線破断矢視断面図である。12A to 12C are views showing the outline of a pipe / yoke welding method according to an embodiment of the present invention, and FIG.
[Fig. 3] is a cross-sectional view taken along line A in Fig. 3C during welding.
【図１３】本発明の一実施形態によるパイプ・ヨーク溶
接装置におけるパイプとヨークとの溶接構造のパターン
を例示した図である。FIG. 13 is a view exemplifying a pattern of a welding structure of a pipe and a yoke in the pipe / yoke welding apparatus according to the embodiment of the present invention.
１０…パイプ・ヨーク溶接装置 １１…パイプ １２…ヨーク（雄） １３…ヨーク（雌） １２ａ，１３ａ…柱状部 １２ｂ，１３ｂ…突片 １２ｃ，１３ｃ…嵌合部 １２ｄ，１３ｄ…ピン穴 １２ｅ，１３ｅ…段差端面 １２ｆ，１３ｆ…開先溝 １２ｇ，１３ｇ…溶接開先 １５，１６…回転ユニット １５ａ，１６ａ…ヨーク保持固定部 １５ｂ，１６ｂ…回転装置 １５ａａ，１６ａａ…ヨーク受け具 １５ａｂ，１６ａｂ…錐状棒部 １５ａｃ，１６ａｃ…相互角規定具 ２７…センターリングチャック １８…多関節ロボット １８ａ…ツールチェンジャー １８ｂ…マテハンチャック １８ｃ…チャック １８ｄ…溶接トーチ １９，２０…ラグシューター ４５…保持具 ４６…ストッパ ４７…プッシャ ２１…パイプ整列保持部 ２１ａ…保持台 ２１ｂ…パイププッシャー ２２…製品保持部 ２５…固定台 ２６…移動台 ２８…ストックスライダー ２８ａ…押し付けシリンダ ２９…レール ３０…センターリングチャックスライダー ３１…パイプ搬送装置 10 ... Pipe / yoke welding equipment 11 ... pipe 12 ... York (male) 13 ... York (female) 12a, 13a ... Columnar portion 12b, 13b ... Protrusions 12c, 13c ... Fitting part 12d, 13d ... pin holes 12e, 13e ... Step end face 12f, 13f ... groove groove 12g, 13g ... Weld groove 15, 16 ... Rotating unit 15a, 16a ... Yoke holding and fixing section 15b, 16b ... Rotating device 15aa, 16aa ... Yoke receiver 15ab, 16ab ... Conical rod portion 15ac, 16ac ... Mutual angle regulating tool 27 ... Centering chuck 18 ... Articulated robot 18a ... Tool changer 18b ... Material handling chuck 18c ... Chuck 18d ... Welding torch 19, 20 ... Rag Shooter 45 ... Holder 46 ... Stopper 47 ... Pusher 21 ... Pipe alignment holder 21a ... holding table 21b ... Pipe pusher 22 ... Product holder 25 ... Fixed stand 26 ... Mobile platform 28 ... Stock slider 28a ... Pressing cylinder 29 ... Rail 30 ... Center ring chuck slider 31 ... Pipe carrier
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６６Ｃ 23/64 Ｂ６６Ｃ 23/64 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (51) Int.Cl. 7 Identification Code FI Theme Coat (Reference) B66C 23/64 B66C 23/64
Claims (21)
各ヨークを所定間隔離して保持固定する一対のヨーク保
持固定部と、このヨーク保持固定部によって保持固定さ
れた前記各ヨーク間に、パイプをその軸中心を前記各ヨ
ークの芯に合わせて支持するパイプ支持部と、少なくと
も一方の前記ヨーク保持固定部を前記パイプの軸方向に
移動させ、前記パイプの両端部に前記各ヨークを突き当
てて嵌合させて前記パイプと前記各ヨークとの相互位置
を規定する移動手段と、一対の前記各ヨーク保持固定部
を前記パイプの軸中心を中心に同期させて回転させる回
転手段とを備えて構成されるパイプ・ヨーク溶接装置。1. A pair of yoke holding / fixing portions that define mutual positions of a pair of yokes and hold and fix the respective yokes by separating them by a predetermined distance, and between the respective yokes held and fixed by the yoke holding / fixing portions. A pipe support portion that supports the pipe with its axial center aligned with the core of each of the yokes and at least one of the yoke holding and fixing portions are moved in the axial direction of the pipe, and the yokes are projected at both ends of the pipe. And moving means for contacting and fitting the pipe and the yokes to define mutual positions of the pipes, and rotating means for rotating the pair of yoke holding and fixing portions in synchronization with each other about the axial center of the pipes. A pipe / yoke welding device composed of
に嵌合する嵌合部と、この嵌合部が前記パイプの各端部
に嵌合する深さを規定する係止部とが形成されており、
前記移動手段は、この係止部が前記パイプの各端部に突
き当たる位置により、前記パイプと前記各ヨークとの相
互位置を規定することを特徴とする請求項１に記載のパ
イプ・ヨーク溶接装置。2. Each of the yokes has a fitting portion that fits into each end portion of the pipe, and a locking portion that defines a depth in which the fitting portion fits into each end portion of the pipe. Is formed,
The pipe / yoke welding apparatus according to claim 1, wherein the moving means defines a mutual position between the pipe and each of the yokes by a position where the locking portion abuts on each end of the pipe. .
に嵌合する嵌合部が形成されており、前記パイプの各端
部には、前記各ヨークの嵌合部が嵌合する深さを規定す
る係止部が形成されており、前記移動手段は、この係止
部が前記各ヨークの嵌合部に突き当たる位置により、前
記パイプと前記各ヨークとの相互位置を規定することを
特徴とする請求項１に記載のパイプ・ヨーク溶接装置。3. A fitting portion that fits into each end portion of the pipe is formed on each yoke, and a fitting portion of each yoke fits into each end portion of the pipe. A locking portion that defines the depth is formed, and the moving means defines the mutual position of the pipe and each yoke by the position where the locking portion abuts the fitting portion of each yoke. The pipe / yoke welding device according to claim 1.
る請求項２または請求項３に記載のパイプ・ヨーク溶接
装置。4. The pipe / yoke welding apparatus according to claim 2, wherein the locking portion is a step.
列保持部と、このヨーク整列保持部に保持された前記ヨ
ークを前記ヨーク保持固定部に自動搬送するヨーク搬送
部とを備え、前記ヨーク保持固定部はこのヨーク搬送部
によって自動搬送された前記ヨークを保持固定すること
を特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記
載のパイプ・ヨーク溶接装置。5. A yoke aligning and holding portion that aligns and holds the yokes, and a yoke transporting portion that automatically transports the yokes held by the yoke aligning and holding portion to the yoke holding and fixing portion. The pipe / yoke welding apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the fixing portion holds and fixes the yoke automatically conveyed by the yoke conveying portion.
送部によって搬送された前記ヨークのピン穴形成面に板
状側面が当接するヨーク受け具と、前記ヨークのピン穴
の中心方向に移動し、先端の錐状棒部が前記ピン穴に嵌
合しながら前記ヨークを前記ヨーク受け具に押し付けて
一対の前記各ヨークのピン穴の中心方向相互がなす角度
を規定する相互角規定具と、前記ヨークの柱状部の外周
を挟み込んで前記各ヨークの芯を合わす芯合わせ具とを
備えていることを特徴とする請求項５に記載のパイプ・
ヨーク溶接装置。6. The yoke holding / fixing portion moves toward the center of the pin receiving hole of the yoke, the plate-shaped side surface of which is in contact with the pin hole forming surface of the yoke conveyed by the yoke conveying portion. A mutual angle defining tool that defines an angle formed by the center direction of the pin holes of each of the pair of yokes by pressing the yoke against the yoke receiving member while the conical rod portion at the tip is fitted in the pin hole. The pipe according to claim 5, further comprising a core aligning tool that sandwiches the outer periphery of the columnar portion of the yoke and aligns the cores of the respective yokes.
Yoke welding equipment.
支持された前記パイプの端部の対向する周部を両側部か
ら挟み込んで前記パイプの軸中心を前記各ヨークの芯に
合わせることを特徴とする請求項６に記載のパイプ・ヨ
ーク溶接装置。7. The core aligning tool is configured to align the axial center of the pipe with the core of each of the yokes by sandwiching opposite peripheral parts of the end part of the pipe supported by the pipe supporting part from both sides. The pipe / yoke welding apparatus according to claim 6, which is characterized in that.
１列に整列して保持する保持具と、この保持具に保持さ
れた複数の前記ヨークのうちの一端にあるものが突き当
てられるストッパと、前記保持具に保持された複数の前
記ヨークのうちの他端にあるものを前記ストッパ側に押
すプッシャとを備え、前記ヨーク搬送部は、前記ストッ
パ側の端にある前記ヨークを掴んで自動搬送することを
特徴とする請求項５から請求項７のいずれか１項に記載
のパイプ・ヨーク溶接装置。8. The yoke alignment holding portion holds a holder that holds the yokes arranged in a line and a stopper to which one of the plurality of yokes held by the holder is abutted. And a pusher that pushes the one at the other end of the plurality of yokes held by the holder to the stopper side, and the yoke transport unit grips the yoke at the end on the stopper side. The pipe / yoke welding apparatus according to any one of claims 5 to 7, wherein the pipe / yoke welding apparatus is automatically conveyed.
整列して保持するパイプ整列保持部と、前記パイプの両
端に前記ヨークが溶接された製品を前記パイプ支持部の
他の側方に保持する製品保持部と、前記パイプ整列保持
部に保持された前記パイプを前記パイプ支持部に自動搬
送し、前記パイプ支持部に支持された前記製品を前記製
品保持部に自動搬送するパイプ搬送部とを備えたことを
特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載
のパイプ・ヨーク溶接装置。9. A pipe aligning and holding part for aligning and holding the pipes on a side of the pipe supporting part, and a product having the yokes welded to both ends of the pipe on another side of the pipe supporting part. A product carrier for holding and a pipe carrier for automatically carrying the pipes held by the pipe aligning and holding part to the pipe supporting part, and automatically carrying the product supported by the pipe supporting part to the product holding part. The pipe / yoke welding apparatus according to any one of claims 1 to 8, further comprising:
ジブの各セクションを構成し、前記ヨークは隣接するセ
クションの前記パイプ同士を接続させることを特徴とす
る請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のパイプ
・ヨーク溶接装置。10. The pipe constitutes each section of a lattice jib included in a construction machine, and the yoke connects the pipes of adjacent sections to each other. The pipe / yoke welding device described in.
クの相互位置を規定して前記各ヨークを所定間隔離して
保持固定する第１の工程と、このヨーク保持固定部によ
って保持固定された前記各ヨーク間に、パイプをその軸
中心を前記各ヨークの芯に合わせてパイプ支持部によっ
て支持する第２の工程と、少なくとも一方の前記ヨーク
保持固定部を移動手段によって前記パイプの軸方向に移
動させ、前記パイプの両端部に前記各ヨークを突き当て
て嵌合させて前記パイプと前記各ヨークとの相互位置を
規定する第３の工程と、回転手段により一対の前記各ヨ
ーク保持固定部を前記パイプの軸中心を中心に同期させ
て回転させる第４の工程と、前記パイプの各端部と前記
各ヨークとの周状の当接部を溶接する第５の工程とを備
えたパイプ・ヨーク溶接方法。11. A first step of defining a mutual position of a pair of yokes in a pair of yoke holding / fixing portions to hold and fix each of the yokes by separating them by a predetermined distance, and the yoke held and fixed by the yoke holding / fixing portion. The second step of supporting the pipe between the yokes by aligning the axial center of the pipe with the core of each of the yokes by the pipe supporting portion, and moving at least one of the yoke holding and fixing portions in the axial direction of the pipe by the moving means. Then, a third step of abutting and fitting the respective yokes to both ends of the pipe to define the mutual position of the pipe and the respective yokes, and a pair of the respective yoke holding and fixing portions by a rotating means. A pipe including a fourth step of rotating the pipe in synchronism with an axial center of the pipe, and a fifth step of welding a circumferential contact portion between each end portion of the pipe and each yoke. yoke Welding method.
の周状の当接部の一部を溶接する第６の工程を前記第４
の工程の前に備えたことを特徴とする請求項１１に記載
のパイプ・ヨーク溶接方法。12. A sixth step of welding a sixth step of welding a part of a circumferential contact portion between each end of the pipe and each yoke.
The pipe / yoke welding method according to claim 11, which is provided before the step of.
の各端部に嵌合する嵌合部と、この嵌合部が前記パイプ
の各端部に嵌合する深さを規定する係止部とを前記ヨー
クに形成しておき、前記移動手段による移動によってこ
の係止部が前記パイプの各端部に突き当たる位置によ
り、前記パイプと前記各ヨークとの相互位置を規定する
ことを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の
パイプ・ヨーク溶接方法。13. In the third step, a fitting portion that fits into each end portion of the pipe, and a locking portion that defines a depth in which the fitting portion fits into each end portion of the pipe. Are formed on the yoke, and the mutual position of the pipe and each of the yokes is defined by the position where the locking portion abuts each end of the pipe by the movement of the moving means. The pipe yoke welding method according to claim 11 or 12.
の各端部に嵌合する嵌合部を前記各ヨークに形成してお
き、前記各ヨークの嵌合部が嵌合する深さを規定する係
止部を前記パイプの各端部に形成しておき、前記移動手
段による移動によって前記係止部が前記各ヨークの嵌合
部に突き当たる位置により、前記パイプと前記各ヨーク
との相互位置を規定することを特徴とする請求項１１ま
たは請求項１２に記載のパイプ・ヨーク溶接方法。14. In the third step, a fitting portion to be fitted to each end portion of the pipe is formed in each yoke, and a depth at which the fitting portion of each yoke is fitted is defined. A locking portion is formed at each end of the pipe, and the mutual position of the pipe and each yoke is determined by the position where the locking portion abuts the fitting portion of each yoke by the movement of the moving means. The pipe / yoke welding method according to claim 11 or 12, wherein
する請求項１３または請求項１４に記載のパイプ・ヨー
ク溶接方法。15. The method of welding a pipe and a yoke according to claim 13, wherein the locking portion is a step.
して保持する第７の工程と、前記ヨーク整列保持部に保
持された前記ヨークをヨーク搬送部によって前記ヨーク
保持固定部に自動搬送する第８の工程とを前記第１の工
程の前に備え、前記第１の工程において、前記ヨーク保
持固定部は前記第８の工程で自動搬送された前記ヨーク
を保持固定することを特徴とする請求項１１から請求項
１５のいずれか１項に記載のパイプ・ヨーク溶接方法。16. A seventh step of aligning and holding the yoke in a yoke alignment holding portion, and a step of automatically transporting the yoke retained in the yoke alignment retaining portion to the yoke retaining and fixing portion by a yoke transporting portion. 8 is provided before the first step, and in the first step, the yoke holding / fixing section holds and fixes the yoke automatically conveyed in the eighth step. The pipe yoke welding method according to any one of claims 11 to 15.
保持固定部は、前記ヨーク搬送部によって搬送された前
記ヨークのピン穴の中心方向に相互角規定具の先端の錐
状棒部を移動させ、この錐状棒部を前記ピン穴に嵌合さ
せながら前記ヨークのピン穴形成面をヨーク受け具の板
状側面に当接させて押しつけることにより、一対の前記
各ヨークのピン穴の中心方向相互がなす角度を規定し、
前記ヨークの柱状部の外周を芯合わせ具で挟み込んで前
記各ヨークの芯を合わすことを特徴とする請求項１６に
記載のパイプ・ヨーク溶接方法。17. In the first step, the yoke holding and fixing section moves the conical rod section at the tip of the mutual angle determining tool toward the center of the pin hole of the yoke conveyed by the yoke conveying section. While fitting the conical rod portion into the pin hole, the pin hole forming surface of the yoke is brought into contact with and pressed against the plate-like side surface of the yoke receiver, whereby the center direction of the pin hole of each of the pair of yokes. Stipulates the angle formed by each other,
The pipe-yoke welding method according to claim 16, wherein the cores of the yokes are aligned by sandwiching the outer periphery of the columnar portion of the yoke with a core aligning tool.
支持部に支持された前記パイプの端部の対向する周部を
前記芯合わせ具で両側部から挟み込んで前記パイプの軸
中心を前記各ヨークの芯に合わせることを特徴とする請
求項１７に記載のパイプ・ヨーク溶接方法。18. In the second step, the opposing peripheral portions of the end portions of the pipe supported by the pipe supporting portion are sandwiched by the centering tool from both sides, and the axial center of the pipe is set to each of the yokes. The pipe / yoke welding method according to claim 17, wherein the pipe / yoke welding is performed with the core of the pipe.
整列保持部は、前記ヨークを保持具に１列に整列して保
持し、前記保持具に保持された複数の前記ヨークのうち
の一端にあるものをプッシャで押し、前記保持具に保持
された複数の前記ヨークのうちの他端にあるものをスト
ッパに突き当て、前記第８の工程において、前記ヨーク
搬送部は、前記ストッパ側の端にある前記ヨークを掴ん
で自動搬送することを特徴とする請求項１６から請求項
１８のいずれか１項に記載のパイプ・ヨーク溶接方法。19. In the seventh step, the yoke alignment holder holds the yokes aligned in a row on a holder, and holds the yokes at one end of a plurality of the yokes held by the holder. Pushing a certain object with a pusher, abutting the other one of the plurality of the yokes held by the holding tool to the stopper, and in the eighth step, the yoke transfer section is configured to move the end on the stopper side. The pipe-yoke welding method according to any one of claims 16 to 18, characterized in that the yoke in (1) is grasped and automatically conveyed.
の側方にあるパイプ整列保持部に前記パイプを整列して
保持する第９の工程と、前記パイプ整列保持部に保持さ
れた前記パイプを前記パイプ支持部に自動搬送する第１
０の工程とを備え、前記パイプの両端に前記ヨークが溶
接されて前記パイプ支持部に支持された製品を、前記パ
イプ支持部の他の側方にある製品保持部に自動搬送して
保持させる第１１の工程を前記第５の工程の後に備えた
ことを特徴とする請求項１１から請求項１９のいずれか
１項に記載のパイプ・ヨーク溶接方法。20. The second step comprises a ninth step of aligning and holding the pipes in a pipe aligning / holding portion on a side of the pipe supporting portion, and the pipe held by the pipe aligning / holding portion. First to automatically convey a pipe to the pipe support part
And the steps of 0. The products supported by the pipe support part by welding the yokes to both ends of the pipe are automatically conveyed and held by the product holding part on the other side of the pipe support part. 20. The pipe / yoke welding method according to claim 11, further comprising an eleventh step after the fifth step.
ジブの各セクションを構成し、前記ヨークは隣接するセ
クションの前記パイプ同士を接続することを特徴とする
請求項１１から請求項２０のいずれか１項に記載のパイ
プ・ヨーク溶接方法。21. The pipe according to claim 11, wherein the pipe constitutes each section of a lattice jib included in a construction machine, and the yoke connects the pipes of adjacent sections to each other. The method for welding pipes and yokes described in.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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| Publication Number | Publication Date |
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ID=19131340
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Legal Events
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| A02 | Decision of refusal |
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