JP2003112809A - 物流搬送要求システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車の台数を増やすことなく、被処理
物の搬送を円滑に行ってラインの停止を防止することが
できる物流搬送要求システムを提供すること。 【構成】 被処理物を保管している無人倉庫と、無人搬
送車により被処理物を無人倉庫からライン側に搬送又は
ライン側から無人倉庫に被処理物をカセットで搬送する
物流システムにおいて、無人倉庫からライン側に搬送又
はライン側から無人倉庫へ搬送要求を出す搬送要求手段
と、送信された搬送要求を受信する搬送要求受信手段
と、受信した搬送要求を記憶する搬送要求記憶手段と、
受信した搬送要求により無人搬送車に搬送命令を送信す
る搬送要求送信手段と、無人搬送車を制御する無人搬送
車制御手段と、無人搬送車が次の搬送命令を問い合わせ
る問い合わせ手段と、前記問い合わせを受信する問い合
わせ受信手段を設け、ライン側から複数種類の搬送要求
を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車により
被処理物を搬送するシステムにおける物流搬送要求シス
テムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動化された生産システムにおい
て、無人搬送車により被処理物をカセットで無人倉庫か
らラインヘ、或はラインから無人倉庫に搬送する場合、
ライン側から物流制御装置に搬送要求を発行し、要求の
先入れ先出しで物流制御装置からどのカセットを、何処
から何処へ搬送するように割付を行っていたため、カセ
ット未到着のためにラインが停止する等の問題が生じて
いた。そして、この問題を解消するために無人搬送車の
台数を増やすことでこれに対処していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、無人搬
送車の台数を増やすことは設備投資額を増やすことに繋
がるばかりでなく、１台当りの搬送効率を減少させる等
の問題がある。

【０００４】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、無人搬送車の台数を増やすこ
となく、被処理物の搬送を円滑に行ってラインの停止を
防止することができる物流搬送要求システムを提供する
ことにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、被処理物を保管している無人倉庫と、無
人搬送車により被処理物を無人倉庫からライン側に搬送
又はライン側から無人倉庫に被処理物をカセットで搬送
する物流システムにおいて、無人倉庫からライン側に搬
送又はライン側から無人倉庫へ搬送要求を出す搬送要求
手段と、送信された搬送要求を受信する搬送要求受信手
段と、受信した搬送要求を記憶する搬送要求記憶手段
と、受信した搬送要求により無人搬送車に搬送命令を送
信する搬送要求送信手段と、無人搬送車を制御する無人
搬送車制御手段と、無人搬送車が次の搬送命令を問い合
わせる問い合わせ手段と、前記問い合わせを受信する問
い合わせ受信手段を設け、ライン側から複数種類の搬送
要求を出力することを特徴とする。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。

【０００７】図１は物流制御システムの構成を示すブロ
ック図であり、同図において、１は生産システムを構成
するライン間で情報の授受を行うネットワーク、２は本
提案における搬送制御を行う搬送制御装置、３はライン
又は無人倉庫の制御装置、４は無人搬送車、５は搬送制
御装置にあって、ネットワークを介してラインのコント
ローラー及び無人搬送車と情報の授受を行う受信手段、
６は記憶手段、７は搬送車割り当て手段、８は無人搬送
車に搬送要求を送信する搬送要求送信手段、９は搬送要
求を行う搬送要求手段、１０は問い合わせを行う問い合
わせ手段、１１は無人搬送車の制御を行う無人搬送車制
御手段である。

【０００８】図２は生産システムのモデル図であり、２
０は無人倉庫、２１は被処理物のマニュアルステーショ
ン、２２は洗浄ライン、２３，２４，２５は成膜ライ
ン、２６，２７，２８はフォトリソライン、２９，３
０，３１，３２はカラーフィルターライン、３３は焼成
ライン、３４は貼合わせライン、４０は無人搬送車の走
行ライン、４１，４２，４３，４４，４５は無人搬送車
である。

【０００９】図３は図２におけるステーション、ライン
等を結ぶネットワーク図であり、２０ａ，２１ａ，２２
ａ，…，３４ａは、各々１０，２１，２２，…，３４の
コントローラである。

【００１０】図４は図２における各ライン毎に設置され
ているローダ部であり、１４０はコンベア、１４１はカ
セットから彼処理物をラインヘ投入するロボット、１４
２はラインヘ投入する被処理物が収納されている実カセ
ット、１４３は被処理物がラインヘ全て投入された後の
空カセットである。ラインコントローラは、ポジション
（１）が空きの状態の場合は、次のカセットを要求し、
ポジション（３）に空きカセットがある場合は、空きカ
セット排出要求を物流制御装置に出す。

【００１１】無人搬送車により搬送されてきた実カセッ
トは、ポジション（１）でローダー側に引き渡される。
そして、引き渡されたカセットは、ポジション（２）の
位置にカセットがない場合は、ラインコントローラは、
実カセットをポジション（２）の位置に移載する。ポジ
ション２に移載された実カセットは、ロボット１４１に
よりカセット内の被処理物がラインに投入される。前記
ロボット１４１によりラインに被処理物が全て投入され
空になったカセットは、ポジション（３）の位置が空い
ていれば、ラインコントローラによりポジション（３）
の位置に移載される。排出要求を受けてラインに到着し
た無人搬送車へはポジション（３）の位置で空カセット
が引き渡される。

【００１２】図５は図２における各ライン毎に設置され
ているアンローダ部を示す図であり、同図において、１
９０はコンベア、１９１はコンベア１９０上からカセッ
トヘ被処理物を収納するロボット、１９２はコンベア１
９０上から収納された被処理物が収納されているカセッ
ト、１９３は被処理物が全て収納された後の満杯カセッ
トである。

【００１３】ラインコントローラは、ポジション（１）
が空きの状態の場合は、次の空カセットを要求し、ポジ
ション（３）に満杯カセットがある場合は、満杯カセッ
ト排出要求を物流制御装置に出す。そして、無人搬送車
により搬送されてきた空カセットは、ポジション（１）
でアンローダー側に引き渡される。引き渡された空カセ
ットは、ポジション（２）の位置にカセットがない場合
は、ラインコントローラによりポジション（２）の位置
に移載される。

【００１４】ポジション（２）に移載された空カセット
は、ロボット１９１によりラインから被処理物をカセッ
トに収納される。前記ロボット１９１によりラインから
の被処理物で満杯なったカセットは、ポジション（３）
の位置が空いていれば、ラインコントローラによりポジ
ション（３）の位置に移載される。排出要求を受けてラ
インに到着した無人搬送車へは、ポジション（３）の位
置で実カセットが引き渡される。

【００１５】上記構成において、ライン２２から投入さ
れた被処理物は、図５に示したと同様のアンローダー部
でカセットに収納される。そして、カセットが満杯にな
ると、ポジション（２）からポジション（３）へ移載さ
れる。ここで、コントローラ１２ａは、物流制御へ搬送
要求を出し、無人搬送車により無人倉庫１０に搬送され
る。無人倉庫１０に収納されたカセットは、定められた
プロセス順序に従ってラインのコントローラから呼び出
され、 無人搬送車によりラインヘ搬送される。ラインに
呼び出された実カセットは、図４に示したと同様のライ
ンのローダー部に運ばれ、ローダーに移載後、中の被処
理物はラインに投入される。そして、投入された被処理
物は、ライン内で所定のプロセスを施され、アンローダ
ー部のカセットに収納され、無人車で無人倉庫に運ば
れ、所定のプロセスが施されて完成品となる。

【００１６】図６は無人搬送車側の動作を表すフローチ
ャートであり、先ず、ステップ１では、無人搬送車が現
在走行中かチェックし、走行中であればステップ２へ、
停まっていればステップ７へ進む。ステップ２では、無
人搬送車がラインのローダー又はアンローダーを通過し
たところかチェックし、通過したところならばステップ
３へ進む。さもなければ、ステップ１へ戻る。

【００１７】ステップ３では、無人搬送車の識別番号と
通過位置を送信する。ステップ４では、物流制御装置か
ら返答を受信したかチェックし、受信したならばステッ
プ５へ進む。ステップ５では、返答にＴｏアドレスの変
更があるかチェックし、あればステップ６へ進み、なけ
ればステップ１へ戻る。ステップ６では、Ｔｏアドレス
を変更し、その後、新たなＴｏアドレスに移動する（ス
テップ１１）。

【００１８】ステップ７では、無人搬送車からライン又
は無人倉庫へのカセットの払い出し又は無人搬送車のカ
セット受け取りが完了したかチェックする。完了したな
らばステップ８へ進む。ステップ８では、第２Ｆｒｏｍ
命令と第２Ｔｏ命令があるかチェックし、あればステッ
プ１１へ進む。なければ物流制御装置へ、無人搬送車の
識別番号と停車位置を送信する（ステップ９）。ステッ
プ１０では、物流制御装置から返答を受信したかチェッ
クし、受信したならばステップ１１へ進む。ステップ１
１では、受信した内容に従い移動を開始する。

【００１９】図７はＲＡＭ等の記憶手段６に記憶された
ライン側からの搬送要求電文のＦｌａｇの内容を表すデ
ータ構造を示す図である。

【００２０】Ｆｌａｇ１は実カセットの搬入要求、Ｆｌ
ａｇ２は空カセットの搬入要求、Ｆｌａｇ３は実カセッ
トの搬出要求、Ｆｌａｇ４は空カセットの搬出要求、Ｆ
ｌａｇ５は実カセットの搬入後に空カセットを搬出する
要求、Ｆｌａｇ６は空カセットの搬入後に実カセットを
搬出する要求である。

【００２１】図８はＲＡＭ等の記憶手段６に記憶された
搬送要求電文のデータ構造を示す図である。

【００２２】図示のデータ構造は、Ｆｌａｇ、第１Ｆｒ
ｏｍデータ、第１Ｔｏデータ、第２Ｆｒｏｍデータ及び
第２Ｔｏデータから構成されている。

【００２３】図８において、１番目のデータは、無人倉
庫２０からライン２２へ空カセットを搬入する要求を表
している。２番目のデータは、ライン２２から無人倉庫
２０へ実カセットを搬出する要求を表している。３番目
のデータは、無人倉庫２０からライン２３へ空カセット
を搬入する要求を表している。４番目のデータは、無人
倉庫２０からライン２３へ実カセットを搬入する要求を
表している。５番目のデータは、無人倉庫２０からライ
ン３０へ実カセットを搬入後、空カセットを無人倉庫２
０へ搬出する要求を表している。

【００２４】図９は本実施の形態の生産ラインシステム
における搬送要求手段からの要求に対して無人搬送車の
状態を記憶する記憶手段６のデータ構造を示す図であ
る。

【００２５】図示のデータ構造は、無人搬送車番号、Ｆ
ｒｏｍデータ、Ｔｏデータ、カセット有無、カセット番
号、作業フラグ、状態フラグ、ポジションデータを有し
ている。

【００２６】図９において、１番目のデータは、無人倉
庫２０からライン２４へ実カセットを搬入する第１要求
に対し、無人搬送車４１が、無人倉庫２０からカセット
番号１３２５４の実カセットをライン２４へ渡す作業を
実行中で、ポジション２１を過ぎ、 ポジション２２の手
前の位置にいることを表している。

【００２７】又、２番目のデータは、ライン２８から無
人倉庫２０へ空カセットを排出する第１要求に対し、無
人搬送車４２が、無人倉庫２０からライン２８へ、空カ
セットを受け取る作業のために移動中で、ポジション２
４を過ぎ、ポジション２５の手前の位置にいることを表
し、３番目のデータは、ライン２７から無人倉庫２０へ
実カセットを排出する第１要求に対し、無人搬送車４３
が、ライン２７からカセット番号１４１１２の実カセッ
トを受け取り、無人倉庫２０へ渡す作業を実行中で、ポ
ジション２９を過ぎ、ポジション３０の手前の位置にい
ることを表し、４番目のデータは、ライン３２から無人
倉庫２０へ空カセットを排出する第１要求に対し、無人
搬送車４４が、ライン３２から空カセットを受け取り、
無人倉庫２０へ渡す作業を実行中でポジション３４を過
ぎ、ポジション２０の手前の位置にいることを表してい
る。

【００２８】又、５番目のデータは、無人倉庫２０から
ライン３０へ実カセットを搬入する第１要求に対し、無
人搬送車４５が、無人倉庫２０からカセット番号１３１
１４の実カセットをライン３０へ渡す作業を実行中で、
ポジション２０を過ぎ、ポジション２１の手前の位置に
いることを表している。

【００２９】次に、図２〜図１４を参照して本実施の形
態を説明する。

【００３０】図１０から、無人搬送車４２は、ライン２
８の要求、空カセットを排出し、無人倉庫２０への搬送
依頼を受け、現在、ライン２８に向かって移動中であ
る。ライン２８に到着した無人搬送車は、作業フラグに
従ってカセットをラインから受け取る（ステップ７）。

【００３１】次に、作業が完了した無人搬送車４２は、
次の作業を問い合わせる（ステップ８）。このとき、無
人搬送車の状態を記憶する記憶手段６のデータ構造は、
図１１に示すように変化しており、無人搬送車の状態
は、図１２に示すように変化している。問い合わせを受
けた物流制御装置の搬送車割当手段７は、記憶手段６に
記憶された搬送要求データを参照する。現在のデータが
図８の状態のままであるとすると、無人搬送車４２は当
初の搬送命令が割り当てられる。このときの無人搬送車
の状態を記憶する記憶手段６のデータ構造は、図１３に
示すようになっている。

【００３２】ここで、無人搬送車４２は、Ｔｏ位置であ
る無人倉庫２０へ向かって移動を開始する。次に、無人
搬送車４５に着目すると、無人搬送車４５はＴｏ位置で
あるライン３０へ移動中である。ライン３０へ到着する
と、実カセットをラインヘ払い出し、払い出しが完了し
た時点で（ステップ７）、第２Ｆｒｏｍと第２Ｔｏがあ
るか否かチェックする。無人搬送車は、Ｆｌａｇ５で作
業していたため、第２命令が存在し、第２命令であるラ
イン３０から空カセットを無人倉庫２０へ搬送する命令
を実行する。このときの状態は図１４に示すようにな
る。

【００３３】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、被処理物を保管している無人倉庫と、無人搬送
車により被処理物を無人倉庫からライン側に搬送又はラ
イン側から無人倉庫に被処理物をカセットで搬送する物
流システムにおいて、無人倉庫からライン側に搬送又は
ライン側から無人倉庫へ搬送要求を出す搬送要求手段
と、送信された搬送要求を受信する搬送要求受信手段
と、受信した搬送要求を記憶する搬送要求記憶手段と、
受信した搬送要求により無人搬送車に搬送命令を送信す
る搬送要求送信手段と、無人搬送車を制御する無人搬送
車制御手段と、無人搬送車が次の搬送命令を問い合わせ
る問い合わせ手段と、前記問い合わせを受信する問い合
わせ受信手段を設け、ライン側から複数種類の搬送要求
を出力するようにしたため、無人搬送車の台数を増やす
ことなく、被処理物の搬送を円滑に行ってラインの停止
を防止することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る物流制御システムの構成を示すブ
ロック図である。

【図２】本発明に係る生産ラインシステムのモデル図で
ある。

【図３】本発明に係る生産ラインシステムのネットワー
クの接続図である。

【図４】本発明に係る生産ラインシステムのローダー部
を示す図である。

【図５】本発明に係る生産ラインシステムのアンローダ
ー部を示す図である。

【図６】本実施の形態における処理を示すフローチャー
トである。

【図７】記憶手段におけるデータ状態を示す図である。

【図８】記憶手段におけるデータ状態を示す図である。

【図９】記憶手段におけるデータ状態を示す図である。

【図１０】記憶手段におけるデータ状態を示す図であ
る。

【図１１】本発明に係る生産ラインシステムのモデル図
である。

【図１２】記憶手段におけるデータ状態を示す図であ
る。

【図１３】記憶手段におけるデータ状態を示す図であ
る。

【図１４】記憶手段におけるデータ状態を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ ネットワーク ２ 搬送制御装置 ３ 制御装置 ４ 無人搬送車 ５ 受信手段 ６ 記憶手段 ７ 搬送車割り当て手段 ８ 搬送要求送信手段 ９ 搬送要求手段 １０ 問い合わせ手段 １１ 無人搬送車制御手段 ２０ 無人倉庫 ２１ マニュアルステーション

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 AA08 EE05 LL07 LL31 LL38 MM02 MM08 MM15 MM44 NN42 5F031 CA02 CA05 DA01 FA02 FA03 FA09 GA59 JA01 JA22 JA49 JA51 MA06 MA21 MA23 MA27 MA30 PA03 PA30 5H301 AA01 AA09 BB05 CC06 KK04 KK08 KK09 KK18

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被処理物を保管している無人倉庫と、無
   人搬送車により被処理物を無人倉庫からライン側に搬送
   又はライン側から無人倉庫に被処理物をカセットで搬送
   する物流システムにおいて、 無人倉庫からライン側に搬送又はライン側から無人倉庫
   へ搬送要求を出す搬送要求手段と、送信された搬送要求
   を受信する搬送要求受信手段と、受信した搬送要求を記
   憶する搬送要求記憶手段と、受信した搬送要求により無
   人搬送車に搬送命令を送信する搬送要求送信手段と、無
   人搬送車を制御する無人搬送車制御手段と、無人搬送車
   が次の搬送命令を問い合わせる問い合わせ手段と、前記
   問い合わせを受信する問い合わせ受信手段を設け、ライ
   ン側から複数種類の搬送要求を出力することを特徴とす
   る物流搬送要求システム。
2. 【請求項２】 複数の搬送要求が、実カセットを搬入す
   る要求と、空カセットを搬入する要求と、実カセットを
   搬出する要求と、空カセットを搬出する要求と、実カセ
   ットを搬入後に空カセットを搬出する要求と、空カセッ
   トを搬入後に実カセットを搬出する要求であることを特
   徴とする請求項１記載の物流搬送要求システム。