JP2003102701A - 直腸内前立腺生検装置 - Google Patents

直腸内前立腺生検装置

Info

Publication number
JP2003102701A
JP2003102701A JP2002225611A JP2002225611A JP2003102701A JP 2003102701 A JP2003102701 A JP 2003102701A JP 2002225611 A JP2002225611 A JP 2002225611A JP 2002225611 A JP2002225611 A JP 2002225611A JP 2003102701 A JP2003102701 A JP 2003102701A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
biopsy
guide
trajectory
needle
prostate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2002225611A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4102133B2 (ja
Inventor
Karl Engelhard
エンゲルハルト カール
Hans-Peter Hollenbach
ホレンバッハ ハンス‐ペーター
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of JP2003102701A publication Critical patent/JP2003102701A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4102133B2 publication Critical patent/JP4102133B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A61B10/0241—Pointed or sharp biopsy instruments for prostate
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00238—Type of minimally invasive operation
    • A61B2017/00274—Prostate operation, e.g. prostatectomy, turp, bhp treatment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
    • A61B2017/3411—Needle locating or guiding means using mechanical guide means with a plurality of holes, e.g. holes in matrix arrangement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00315—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for treatment of particular body parts
    • A61B2018/00547—Prostate
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/374—NMR or MRI

Abstract

(57)【要約】 【課題】 生検標本を採取するための疑わしい目標領域
を簡単に正確に決定可能にする。 【解決手段】 ＭＲ装置に接続され、ＭＲ装置によって
方向付け可能であり、患者寝台に固定され、生検針を前
もって選定可能な目標領域へ方向付けして案内するため
の生検案内装置（１，２，５；１０，１２，１３；１
４，１５）が設けられ、この生検案内装置（１，２，
５；１０，１２，１３；１４，１５）はＭＲ像形成マー
カを含み、前もって選択されかつ算出された軌道を設定
可能である軌道設定装置を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＭＲで誘導された
直腸内前立腺生検のための装置に関する。前立腺の病変
は高齢者に限らず、きわめて頻度の高い疾患である。前
立腺生検を必要とする前立腺患者の数が増加している。
というのは、前立腺癌の未治療の場合、隣接するリンパ
節層および骨へ転移し、一定の疾患等級以上では治癒不
能だからである。血液検体から求められるＰＳＡ（前立
腺特異抗原）値のほかに、生検も手術の有効性と危険性
との評価に不可欠な情報を提供する。
【０００２】
【従来の技術】現在までのところ、生検はその大部分が
盲目的に実施されるか、超音波誘導下で実施されるか、
又は最高２４回の診査を行うマルチ生検として実施され
ている。しかし、しばしば、病変ないしは相応の領域は
ＭＲ像でしか見ることができない。
【０００３】例えばドイツ特許出願公開第４３２５２０
６号明細書で提案された核スピントモグラフ用の立体空
間的な追加装置も直腸内前立腺生検における改善をもた
らすことができなかった。この装置では乳癌生検を想定
した孔明き板装置が設けられているだけであり、孔明き
板は互いに重なり合うようにかつ離れるように移動する
にすぎない。これら２つの板の間に乳房を挟み込み、相
応の画像形成法により、どの部位に疑わしい結節が位置
するかを決定する。続いて、その部位の真上に針を設置
し、下方へ垂直に押す。空間を移動する案内装置を用い
て、針を、前立腺生検で問題となるような目標領域に的
確に定めることが可能であるが、それに関してはここで
はまったく記述されていない。したがって、上記の特許
明細書による装置は直腸内前立腺生検用にはまったく不
適である。
【０００４】同じことが米国特許第４８０９６９４号明
細書で提案されているような脳手術用の器具案内装置に
も当てはまる。この装置では器具がボールベアリングに
よってあらゆる方向へ揺動可能である。しかし、この種
の器具を前立腺生検における特定の病変推定部位にどの
ようにして定めるかは、この米国特許明細書からはほと
んど不明である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このため、本発明の課
題は、生検標本を採取するための疑わしい目標領域を簡
単に正確に決定可能にするような、ＭＲで誘導された直
腸内前立腺生検装置を構成することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、この課
題を解決するために、この種の装置は、ＭＲ装置に接続
され、ＭＲ装置によって方向付け可能であり、患者寝台
に固定され、生検針を前もって選定可能な目標領域へ方
向付けして案内するための生検案内装置が設けられてい
ることを特徴とする。その生検案内装置はＭＲ像形成マ
ーカを含み、前もって選定されかつ算出された軌道を設
定可能である軌道設定装置を備えている。
【０００７】患者から２Ｄ及び／又は３Ｄの像データセ
ットが取得可能であり、これらのデータセットで医師は
生検の穿刺点および目標点を決定する。これらの点から
最適の３Ｄ生検軌道および穿刺深さを算出する。
【０００８】軌道は手動で、もしくはＭＲ装置に接続さ
れた計算ユニットにより電動で設定可能である。
【０００９】このようにして生検装置の方向付けが行わ
れた後、２つの平面における軌道に沿ったＭＲ像形成に
より軌道の監視が行われる。
【００１０】上記の技術を併用することにより、高い質
の生検が可能となり、同時に費用が節減され、患者への
負荷も軽減し、手術の危険性もわずかとなる。
【００１１】本発明の第１の実施態様によれば、生検案
内装置は、生検針用の案内路を備え自由に回動可能に支
承された球体を含む。球体は、極および赤道を回り、測
定されたＭＲ像データセットに基づいて案内軌道を設定
するための目盛付き円弧を有する。
【００１２】本発明の別の実施態様によれば、案内路に
対して平行に、水を充満可能な、ＭＲ像で見ることので
きる軌道監視用の空所が設けられていると特に好ましい
ことが明らかである。手術する場合は、ＭＲ像形成によ
る監視下で軌道を常に追跡できる。
【００１３】本発明の第２の実施態様によれば、この生
検案内装置は、互いに傾斜し生検軌道に対応した複数の
貫通案内路を備えた案内ブロックを含むことも可能であ
る。
【００１４】これらの案内路には番号が付され、ＭＲ像
データセットの作成後にそのつど最善の案内路が選択さ
れる。
【００１５】最後に、この生検案内装置が可能性のある
生検軌道を前もって定めるための離間した孔明き板を含
むことは本発明の範囲内である。一方の板の多数の孔と
他方の板の多数の孔の1つとを併用することにより、き
わめて多数の可能性のある軌道が得られ、この軌道に沿
って生検針を案内することができる。
【００１６】本発明による方法を実施するために原則と
して前立腺生検固定具を備えた直腸内コイルを設けるこ
とができる。ただし、生検装置を直腸内コイルから分離
し、生検針ないしは生検針案内部が、特に繰り出し長さ
を設定可能なスナップ先端として形成された針先端の領
域に、膨張可能なゴムボールもしくは同様のものを備え
ることは、自由度が増しかつ操作性が高まるので特に好
ましいことが明らかである。本発明によれば、このゴム
ボールは従来の撮像の際に前立腺に押し当てられた直腸
内コイルとほぼ同様のものであり、直腸内コイルを用い
た上述の微細構造撮像の場合と同様に前立腺の圧迫に対
して配慮されている。
【００１７】
【発明の実施の形態】本発明の別の利点、特徴および詳
細について以下の実施例の記述ならびに図面に基づいて
説明する。
【００１８】図１によれば、例えばＰＳＡ値上昇及び／
又は他の臨床所見に基づいて前立腺癌が疑われる場合は
まずボデーフェーズドアレイコイルと直腸内コイルとの
併用によるＭＲ検査が腫瘍早期発見、癌の病期決定もし
くは癌の切除診断のために行われる。
【００１９】この場合、癌が認められなければ、検査は
終了する。像に癌が認められた場合は、追加的に生検が
必要であるか否かを決定しなければならない。もはや生
検が必要ない場合、検査は再度終了する。生検が必要な
場合、生検すべき部位、すなわち目標点をＭＲ像にマー
クし、それによって座標が決定される。続いて、生検装
置（図２〜５）が挿入され、方向付けされる。２Ｄデー
タセットもしくは３Ｄデータセットの撮像後に生検装置
が目標点と共に作る軸線、すなわち目標点座標と座標生
検装置との間の直線を探査し、軸線が見出されるまで生
検装置を押し込む。次に、生検装置を病変のできるだけ
近くまで近づける。軸線の検査を再度行い、場合によっ
てはＭＲによる監視下で修正した後に、望ましくはスナ
ップ先端として形成されている生検針を作動させる。
【００２０】図２および３による実施例ではＭＲによる
監視下で生検針を案内するために、全方向へ回動可能に
台１上に支承され、針案内部５（例えば管）用として互
いに向かい合って存在する孔３，４を備えた球体２が使
われる。自由に回動可能な球体２はナビゲーションのた
めの目盛付き円弧を備えている。スナップ先端として形
成されている生検針６の先端領域には、膨張可能なゴム
ボール７が設けられている。このゴムボール７は、肛門
内へ挿入後に、先行して微細撮像のために使用される直
腸内コイルの場合と同様に前立腺へ押し付けられる。こ
れによって、この先行の微細構造撮像の際の前立腺圧迫
が除かれる。球体支持具１はクッション台８の前で患者
台９上に固定配置されている。直腸内コイルを用いて求
められた２Ｄ及び／又は３Ｄの像データセットに基づい
て、進むべき各方向Ｘ，Ｙ，Ｚでの位置は球体２を相応
に回動させることにより設定可能である。
【００２１】必要であれば、内部で移動可能な生検針を
備えた針案内部５は先端と膨張可能なゴムボール７との
間にジョイントを備えることも可能である。それによっ
て、癌が検査に不都合な部位にある場合でも本発明によ
る装置を用いて接近することが可能となる。
【００２２】図４は、上述の回動可能な球体の代わりに
使用可能であり、支持要素１０の上方で患者寝台上に固
定可能なブロック１１を概略的に示している。このブロ
ック１１は番号を付された多数の貫通路を含み、図では
分かりやすくするために貫通路１２，１３のみが示され
ている。前立腺において発見された癌へ案内するために
前もって算出された軌道角度に基づいて、最善の“貫通
路”を選択し、生検針６の針案内部５と膨張可能なゴム
ボール７とを最適に前立腺へ接近させ、続いて生検標本
を採取する。
【００２３】最後に、図５は、それぞれ格子状に配置さ
れた多数の孔１６，１７を備え離間した２つの孔明き板
１４，１５から成る生検案内装置の別の実施例を示す。
これらの孔１６，１７は様々に互いに組み合わせること
ができるので、案内される針案内部５用の軌道を種々様
々に可能にする。この種の孔明き板は特に簡単に製造す
ることができ、また、消毒もきわめて簡単である。
【００２４】本発明は図示されている実施例に限定され
ない。例えば、水を充満可能でありしたがってＭＲ像で
見ることができ案内路に対して平行に長く形成された空
所を設けることも可能であり、これはすべての生検案内
装置に当てはまり、特に図２および３による自由に回動
可能な球体２を備えた生検案内装置に当てはまる。これ
によって、手術を実施する際にＭＲ像による監視下で軌
道が常に追跡可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】ＭＲで誘導された前立腺生検の終了までの本発
明による前立腺癌検査の概略フローチャート。
【図2】本発明による前立腺生検装置の第１の実施例の
概略側面図。
【図3】図２による前立腺生検装置の平面図。
【図4】多数の貫通孔を含むブロックを用いた生検案内
装置の第２の実施例の概略図。
【図5】間隔を置いた孔明き板を用いた生検案内装置の
第３の実施例の概略図。
【符号の説明】
１ 台 ２ 球体 ３、４ 孔 ５ 針案内部 ６ 生検査針 ７ ゴムボール ８ クッション台 ９ 患者台
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ハンス‐ペーター ホレンバッハ ドイツ連邦共和国 91330 エッゴルスハ イム トゥルペンヴェーク 22 Ｆターム(参考） 4C096 AA18 AB41 AB44 AC07 AD15 CC10 DD13 EB01 EB08 EB10

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ＭＲ装置に接続され、ＭＲ装置によって
    方向付け可能であり、患者寝台に固定され、生検針を前
    もって選定可能な目標領域へ方向付けして案内するため
    の生検案内装置（１，２，５；１１，１２，１３；１
    ４，１５）が設けられ、この生検案内装置（１，２，
    ５；１１，１２，１３；１４，１５）はＭＲ像形成マー
    カを含み、前もって選定されかつ算出された軌道を設定
    可能である軌道設定装置を備えていることを特徴とする
    直腸内前立腺生検装置。
  2. 【請求項２】 軌道が手動で設定されることを特徴とす
    る請求項１記載の装置。
  3. 【請求項３】 軌道が、ＭＲ装置に接続されている計算
    ユニットにより電動で設定可能であることを特徴とする
    請求項１記載の装置。
  4. 【請求項４】 生検案内装置が、生検針（５，６）用の
    案内路（３，４）を備え自由に回動可能に支承された球
    体（２）を含むことを特徴とする請求項１ないし３の１
    つに記載の装置。
  5. 【請求項５】 球体（２）が、極および赤道を回り、測
    定されたＭＲ像データセットに基づいて案内軌道を設定
    するための目盛付き円弧を有することを特徴とする請求
    項４記載の装置。
  6. 【請求項６】 案内路（３，４）に対して平行に、水を
    充満可能な軌道監視用の空所が設けられていることを特
    徴とする請求項４または５記載の装置。
  7. 【請求項７】 生検案内装置が、互いに傾斜し生検軌道
    に対応した複数の貫通案内路（１２，１３）を備えた案
    内ブロック（１１）を含むことを特徴とする請求項１な
    いし３の１つに記載の装置。
  8. 【請求項８】 生検案内装置が、生検軌道を前もって設
    定するための離間した孔明き板（１４，１５）を含むこ
    とを特徴とする請求項１ないし８の１つに記載の装置。
  9. 【請求項９】 直腸内コイルが前立腺生検固定具を備え
    ていることを特徴とする請求項１ないし８の１つに記載
    の装置。
  10. 【請求項１０】 生検針（６）ないしは生検針案内部
    （５）が、繰り出し長さを設定可能なスナップ先端とし
    て形成された針先端の領域に、膨張可能なゴムボール
    （７）を有することを特徴とする請求項１ないし８の１
    つに記載の装置。
JP2002225611A 2001-08-07 2002-08-02 直腸内前立腺生検装置 Expired - Fee Related JP4102133B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10138707.5 2001-08-07
DE10138707A DE10138707C2 (de) 2001-08-07 2001-08-07 Vorrichtung zur endorektalen Prostatabiopsie

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003102701A true JP2003102701A (ja) 2003-04-08
JP4102133B2 JP4102133B2 (ja) 2008-06-18

Family

ID=7694642

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002225611A Expired - Fee Related JP4102133B2 (ja) 2001-08-07 2002-08-02 直腸内前立腺生検装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US7014643B2 (ja)
JP (1) JP4102133B2 (ja)
DE (1) DE10138707C2 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007502159A (ja) * 2003-08-13 2007-02-08 ボストン サイエンティフィック リミテッド 生検部位のマーキング
JP2014128693A (ja) * 2006-05-01 2014-07-10 Devicor Medical Products Inc 生検カニューレの調節可能な深さ停止部材

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8123697B2 (en) * 2002-02-14 2012-02-28 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method and apparatus for MR-guided biopsy
US20040092810A1 (en) * 2002-02-14 2004-05-13 Wolfgang Daum Method and apparatus for MR-guided biopsy
WO2004093720A2 (en) * 2003-04-21 2004-11-04 Galil Medical Ltd. Apparatus and method positioning a therepeutic probe with respect to a therapeutic target
CN1950712B (zh) * 2004-04-29 2012-09-26 皇家飞利浦电子股份有限公司 若干rf频率上的磁共振成像
US8027736B2 (en) * 2005-04-29 2011-09-27 Medtronic, Inc. Lead electrode for use in an MRI-safe implantable medical device
US7853332B2 (en) 2005-04-29 2010-12-14 Medtronic, Inc. Lead electrode for use in an MRI-safe implantable medical device
US10568694B2 (en) * 2015-04-22 2020-02-25 General Electric Company Method and system for performing a guided biopsy using digital tomosynthesis
EP3090687A1 (de) * 2015-05-04 2016-11-09 Medical Templates AG Einführungs- und positioniervorrichtung für punktionsnadeln, zugehöriger bausatz und zugehörige verfahren
DE102016209074A1 (de) 2016-05-25 2017-11-30 Medical Templates Ag Verfahren zur Planung einer intrakorporalen Verortung einer einem Patienten perkutan einzuführenden medizinischen Nadeleinheit
US10548674B2 (en) * 2017-07-06 2020-02-04 YellowDot Innovations, LLC Robotic guide for medical device

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4809694A (en) * 1987-05-19 1989-03-07 Ferrara Vincent L Biopsy guide
DE4225001C1 (de) * 1992-07-29 1993-11-18 Siemens Ag Stereotaktische Zusatzeinrichtung für Kernspintomographen
US5787886A (en) * 1993-03-19 1998-08-04 Compass International Incorporated Magnetic field digitizer for stereotatic surgery
US5947964A (en) * 1995-03-03 1999-09-07 Neothermia Corporation Methods and apparatus for therapeutic cauterization of predetermined volumes of biological tissue
US6149592A (en) * 1997-11-26 2000-11-21 Picker International, Inc. Integrated fluoroscopic projection image data, volumetric image data, and surgical device position data
US6119032A (en) * 1997-12-31 2000-09-12 U.S. Philips Corporation Method and system for positioning an invasive device by magnetic resonance (MR) imaging of an MR visible device
US6195577B1 (en) * 1998-10-08 2001-02-27 Regents Of The University Of Minnesota Method and apparatus for positioning a device in a body
US6470204B1 (en) * 1999-08-25 2002-10-22 Egidijus Edward Uzgiris Intracavity probe for MR image guided biopsy and delivery of therapy
US6493574B1 (en) * 2000-09-28 2002-12-10 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Calibration phantom and recognition algorithm for automatic coordinate transformation in diagnostic imaging
US6574497B1 (en) * 2000-12-22 2003-06-03 Advanced Cardiovascular Systems, Inc. MRI medical device markers utilizing fluorine-19

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007502159A (ja) * 2003-08-13 2007-02-08 ボストン サイエンティフィック リミテッド 生検部位のマーキング
JP2014128693A (ja) * 2006-05-01 2014-07-10 Devicor Medical Products Inc 生検カニューレの調節可能な深さ停止部材

Also Published As

Publication number Publication date
JP4102133B2 (ja) 2008-06-18
DE10138707C2 (de) 2003-10-16
US20030036766A1 (en) 2003-02-20
DE10138707A1 (de) 2003-03-06
US7014643B2 (en) 2006-03-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7937132B2 (en) Hybrid imaging method to monitor medical device delivery and patient support for use in method
US9655595B2 (en) System, method and device for prostate diagnosis and intervention
JP4632508B2 (ja) 超音波穿刺支援装置
EP1284655B1 (en) Combined ultrasound-radionuclide device for percutaneous ultrasound-guided biopsy
US20040106869A1 (en) Ultrasound tracking device, system and method for intrabody guiding procedures
US20090247859A1 (en) Method and apparatus for mr-guided biopsy
JP2004033751A (ja) Ｍｒｉ適合性生検装置用の位置決め機構
JP2004033753A (ja) 取り外し可能なプローブを備えたｍｒｉ適合性生検装置を用いた方法
JP2004033752A (ja) 取り外し可能なプローブを備えたｍｒｉ適合性生検装置
JP2003102701A (ja) 直腸内前立腺生検装置
US6261299B1 (en) Stereotactic apparatus and methods
Thomas et al. CT-guided stereotactic neurosurgery: experience in 24 cases with a new stereotactic system.
Doshi et al. Frameless stereotaxy and interactiveneurosurgery with the isg viewing wand
JP7021196B2 (ja) 解剖学的検出システム誘導直腸内前立腺生検デバイス
WO2017192953A2 (en) High-resolution x-ray imaging device, system, and method for imaging internal tissues
WO2016135594A1 (en) Apparatus and method for positioning medical instruments assisted by indirect visualization
WO2009037710A2 (en) Dual imaging endoscopic probe with a self-contained mri module and an ultrasound imaging module
Zeng et al. Optimizing prostate needle biopsy through 3D simulation
EP3261551A1 (en) Indirect visualization-assisted apparatus and method for positioning medical instruments
JP2020039864A (ja) マルチプローブ誘導のためのシステムおよび方法
Cepek et al. Development of an MRI-compatible device for prostate focal therapy
Larson et al. A robotic device for minimally invasive breast interventions with real-time MRI guidance
Gildenberg Stereotactic neurosurgery and computerized tomographic scanning
RU2629064C1 (ru) Устройство для стереотаксического наведения биопсийной иглы под контролем мрт
US20230028963A1 (en) Device for anatomical sensing system-guided endorectal prostate biopsy

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050725

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20071025

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20071101

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080124

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080221

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20080321

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110328

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees