JP2003084994A - Medical system - Google Patents

Medical system

Info

Publication number
JP2003084994A
JP2003084994A JP2001277071A JP2001277071A JP2003084994A JP 2003084994 A JP2003084994 A JP 2003084994A JP 2001277071 A JP2001277071 A JP 2001277071A JP 2001277071 A JP2001277071 A JP 2001277071A JP 2003084994 A JP2003084994 A JP 2003084994A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
information
medical
control
ultrasonic
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2001277071A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Keisuke Miura
圭介 三浦
Masanori Yajima
正規 谷島
Keiji Handa
啓二 半田
Yoshiyuki Furukawa
喜之 古川
Shinya Masuda
信弥 増田
Takashi Shioda
敬司 塩田
Takeaki Nakamura
剛明 中村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Optical Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Optical Co Ltd filed Critical Olympus Optical Co Ltd
Priority to JP2001277071A priority Critical patent/JP2003084994A/en
Publication of JP2003084994A publication Critical patent/JP2003084994A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce a load when upgrading a version of software or obtaining control information. SOLUTION: A service man 21 approaches an information write/readout device 22 (for example PDA: personal digital assistant) to an antenna 20 of a wireless communication part 19 installed in an ultrasonic aspirator 7 so that a control program of the ultrasonic aspirator 7 is upgraded or control information is collected from the ultrasonic aspirator 7.

Description

【発明の詳細な説明】 【0001】 【発明の属する技術分野】本発明は医療システム、更に
詳しくはソフトウェアのバージョンアップ部分に特徴の
ある医療システムに関する。 【0002】 【従来の技術】医療処置を行なう医療システム、例えば
一般的な内視鏡システムでは、観察を行なう為の内視
鏡、内視鏡に接続されるカメラヘッド、カメラヘッドで
撮影した画像信号を処理する内視鏡カメラ装置、被写体
へ照明光を供給する光源装置、被写体画像を表示するモ
ニタ、腹空内を膨張させる為に用いる気腹器、手技を行
なう為の処理装置であり生体組織を切除あるいは凝固す
る高周波焼灼装置などを備えており、被検部へ内視鏡を
挿入し、光源装置から照明光を被写体へ照射して内視鏡
で被写体の光学像を得てカメラヘッドで撮影した被写体
像の画像信号を内視鏡カメラ装置で信号処理してモニタ
に映し出した被処置部位を観察しながら各種処置が行な
われるようになっている。 【0003】近年、上記内視鏡システムを含む、医療機
器にマイクロコンピュータを用いて、医療機器の駆動制
御が行われている。これらの医療機器の駆動制御を行な
うマイクロコンピュータに格納されているプログラムに
バグがあったり、またはプログラムの変更や拡張等の更
新を行なう際には、保守サービスマンが該当医療機器が
設置されている場所に出かけて、マイクロコンピュータ
のプログラムが搭載されているボードを取り外し、か
つ、その取り外したボードを所定の保守サービスセンタ
ーに持ち帰るか、またはそのボード取り外し場所でプロ
グラム書換装置でプログラム更新がなされていた。 【0004】しかし、医療機器から該当ボードや、また
はプログラムが収納されているマイクロコンピュータ内
のROMの取り外し作業が煩雑で、かつ熟練された作業
が求められる。このため、前記マイクロコンピュータや
ROMを取り外すことなく、プログラムの新規書込みや
書換または更新が可能な方法が例えば特開平8−179
986号公報に提案されている。 【0005】 【発明が解決しようとする課題】前述の特開平8−17
9986号公報には、マイクロコンピュータのROMプ
ログラムの書込みや書換または更新をマイクロコンピュ
ータやROMを医療機器や他の電子機器内のボードに実
装後においても実行する事を可能にする方法が提案され
ている。 【0006】しかしながら、マイクロコンピュータのR
OMプログラムの書込みや書換または更新を行なう為
に、更新内容をフロッピー(R)ディスクやCD−RO
M等の記録媒体に記録し、その媒体を医療機器に接続し
て記録媒体の内容つまり更新内容をインストールする必
要があり、プログラムの更新(バージョンアップ)を行
なうサービスマンは上記媒体接続等のバージョンアップ
機器設定に時間がかかり煩わしいものとなっていた。 【0007】また、病院側でバージョンアップに対応す
る人物にも同様に対応時間を長く取らせてしまうという
問題点があった。 【0008】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、ソフトウェアのバージョンアップあるいは管理
情報の取得の際の負担を軽減することのできる医療シス
テムを提供することを目的としている。 【0009】 【課題を解決するための手段】本発明の医療システム
は、医療行為に使用される所定機能の機能手段を有する
医療機器と、該医療機器を制御可能な制御装置とを有す
る医療システムにおいて、前記制御装置に設けられ前記
医療機器の機能手段に対して制御処理が実行可能な情報
処理手段と、前記情報処理手段に前記制御処理を実施さ
れる制御処理プログラムを記憶する前記制御装置に設け
られた書き換え可能な第1の記憶手段と、前記第1の記
憶手段に記憶された制御処理プログラムを書き換えるた
めの通信をする通信手段と、前記通信手段に接続され無
線にて情報の送受を行う第1の無線情報送受手段と、前
記第1の無線情報送受手段に対して送受波可能な第2の
無線情報送受手段と、前記第2の無線情報送受手段に接
続され書き換えるための制御処理プログラムを記憶する
第2の記憶手段とを備えて構成される。 【0010】 【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について述べる。 【0011】図1ないし図8は本発明の一実施の形態に
係わり、図1は内視鏡下外科手術システムの構成を示す
構成図、図2は図1のハンドピースの構成を示す構成
図、図3は図1の超音波吸引装置のメンテナンスを行う
形態を示す図、図4は図3の情報書込み/読取機器の外
観を示す図、図5は図3の超音波吸引装置の構成を示す
ブロック図、図6は図3の情報書込み/読取機器の構成
を示すブロック図、図7は本実施の形態の動作説明を行
う第1のフローチャート、図8は本実施の形態の動作説
明を行う第2のフローチャートである。 【0012】図1に示すように、手術室に配置される本
実施の形態の内視鏡システムである内視鏡下外科手術シ
ステム1は、内視鏡用トロリー2に内視鏡画像を映し出
す為のモニタ3、内視鏡用の撮像装置4、内視鏡用の光
源装置5、処置用の治療器である高周波焼灼装置6、同
じく処置用の治療器である超音波吸引装置7が搭載され
て構成されている。 【0013】また、ベッド14に患者13が寝ており、
図示しない気腹装置によって患者13の腹腔が膨らまさ
れている。また、図示しない複数のトラカールが患者1
3の腹腔に差し込まれている。撮像装置4には、CCD
を搭載したカメラヘッド8が取り付けられており、前記
カメラヘッド8に硬性鏡10が取り付けられている。こ
の硬性鏡10を図示しないトラカールを介して患者13
の腹腔内に挿入することにより、前記患者13の腹腔内
の手術部位がモニタ3上に映し出される。また、光源装
置5は、ライトガイド9を介して硬性鏡10に観察光を
供給している。 【0014】術者は、前記モニタ3に映し出された内視
鏡像を見ながら、後述する治療器の各種処置具を使って
手術を行なう。高周波焼灼装置6には、処置具であるア
クティブ電極11並びにPプレート15が接続されてお
り、Pプレート15は患者13の背中等に貼り付けられ
ている。また、超音波吸引装置7には処置具であるハン
ドピース12が接続されている。 【0015】術者はこれらアクティブ電極11あるいは
ハンドピース12を硬性鏡10同様図示しないトラカー
ルを介して患者13の腹腔内に挿入し、高周波あるいは
超音波による手術部位の切開や凝固といった処置を行な
う。高周波焼灼装置6並びに超音波吸引装置7は、撮像
装置4と図示しない通信ケーブルで接続されている。ま
た、超音波出力装置7のフロントパネルには後述する無
線通信部20のアンテナ20aが設けられている。 【0016】図2に示すように、ハンドピース12は、
超音波吸引装置7とケーブル19を介して接続されてお
り、ハンドピース12内には、図示しない超音波振動子
が組み込まれており、超音波吸引装置7から制御される
駆動電圧あるいは電流によって超音波振動子が超音波振
動を発生する。図示しない超音波振動子には、種々のプ
ローブ17が、例えばネジ込み等の機械的な接続が行な
われ、発生した超音波振動がプローブ17の先端から手
術部位に伝達される。また、ハンドピース12には、プ
ローブ17を覆うようにシース16が接続されており、
組織の吸引やプローブの冷却が行なえるようになってい
る。 【0017】図3は医療機器のメンテナンスを行う形態
を示したものである。サービスマン21が情報書込み/
読取機器22(例えばPDA:パーソナルデジタルアシ
スタント)を超音波吸引装置7に設置してある無線通信
部20のアンテナ20aに近づけ、超音波吸引装置7の
制御プログラムのバージョンアップ、または超音波吸引
装置7から管理情報の収集を行う。超音波吸引装置7の
制御プログラムのバージョンアップは、図4に示すよう
に、情報書込み/読取機器22の情報書込み用ボタン2
3を押すと実行され、超音波吸引装置7から管理情報の
収集は、情報読込みボタン24を押すことで実行され
る。 【0018】図5は超音波吸引装置7の内部構成をブロ
ック図で示したものである。超音波吸引装置7では、全
体の制御を行うCPU25、このCPU25を動作させ
るソフトウェア等を書込んだROM26、作業エリア等
に使用されるRAM27、入出力インターフェースとし
てのI/O28、情報書込み/読取機22と通信をおこ
なうアンテナ20を備えた無線通信部20がバス34を
介して互いに接続されている。 【0019】また、I/O28には、出力制御回路2
9、外部機器との通信を行う為の通信制御回路30、出
力値設定を行うパネルスイッチ31が接続されている。
また、CPU25には出力時間計算回路32、故障検知
回路33が接続されている。 【0020】図6は情報書込み/読取機22のブロック
図である。情報書込み用ボタン23、情報読込みボタン
24は信号処理部37に接続されており、信号処理部3
7は情報書込み用ボタン23、情報読込みボタン24の
押下情報を得る。信号処理部37は、アンテナ35に接
続されている情報書込み/読取素子36に接続されてい
る。この他にも、図示しないPDA機能が情報書込み/
読取機22には搭載されている。 【0021】(作用)前記CPU25は前記ROM26
に記憶されているソフトウェアを基に動作し、超音波吸
引装置7内部の出力制御回路29等の機器の制御を司
る。前記パネルスイッチ31で設定された超音波吸引装
置7の出力設定データは、前記I/028を介して前記
RAM27に記憶され、前記CPU40が前記RAM2
7に記憶された出力設定データに基づき、前記出力制御
回路29を制御して、超音波吸引装置7の超音波出力制
御・吸引スピード制御等が実現される。 【0022】本実施の形態では無線通信を利用して前記
超音波吸引装置7のソフトウェアのバージョンアップを
行う。バージョンアップ内容は図示しない外部機器と通
信制御を行えるようにするものである。 【0023】サービスマン21が機器バージョンアッア
の為に用いる情報書込み/読取機22の情報書込み/読
取素子36にはあらかじめ、超音波吸引装置7の追加機
能である外部機器との通信制御を可能とする為のプログ
ラムが記憶されている。 【0024】図7は、本実施の形態の動作説明を行う第
1のフローチャートを示している。まず、ステップS1
で情報書込み/読取機22を超音波吸引装置7のフロン
トパネルに設置されている無線通信部20のアンテナ2
0aに接近させ、情報書込み/読取機22の情報書込み
用ボタン23を押す。 【0025】次に、ステップS2で信号処理部37では
情報書込み用ボタン23が押されたことを受けて、情報
書込み/読取素子36に収納されている通信制御を可能
にするプログラムをアンテナ35から送信するよう、情
報書込み/読取素子36に制御信号を送り、情報書込み
/読取機22のアンテナ35は無線で情報を無線通信部
20のアンテナ20aに送信する。 【0026】そして、ステップS3で超音波吸引装置7
の無線通信部20のアンテナ20aは、情報書込み/読
取機22から新しい制御プログラムを受信すると、ステ
ップS4でROM26のプログラムを、受信したプログ
ラム(通信制御機能を追加したもの)に書き換える。 【0027】サービスマン21は、バージョンアッアが
問題無く完了したことを確かめる為に、ステップS5で
超音波吸引装置の電源をON、もしくは再起動し、ステ
ップS6で外部機器と通信できているか確認をする。ス
テップS7で通信が確立されていれば、ステップS8で
バ−ジョンアップ作業は完了であり、確立されていない
場合は、ステップS1に戻り、再度、情報書込み/読取
機22を用いて作業を行う。 【0028】また、本実施の形態では、無線通信を利用
して超音波吸引装置7の機器情報である超音波出力時間
情報と故障内容・箇所情報を所得する。取得した機器情
報を基にサービスセンタで機器管理を行う。 【0029】図6に示した出力時間計算回路32は超音
波出力をしている総時間を計測しており、計測した超音
波出力時間は、超音波出力時間データとしてRAM27
に書込まれる。また、故障検知回路33は超音波吸引装
置7の使用中に何らかの故障(例えばLED不点灯)が
発生した場合、その故障を検知し故障内容・箇所データ
としてRAM27に書込む。 【0030】なお、本実施例の形態における前記RAM
27は不揮発性部分を有し、電源を切っても、前記RA
M27のデータは保持されるものである。 【0031】図8は、本実施の形態の動作説明を行う第
2のフローチャートを示している。まず、ステップS1
1で情報書込み/読取機22を超音波吸引装置7のフロ
ントパネルに設置されている無線通信部20のアンテナ
20aに接近させ、情報書込み/読取機22の情報読収
用ボタン24を押す。信号処理部37では情報読収用ボ
タン24が押されたことを受けて、アンテナ35は無線
通信部20のアンテナ20aに向けて、無線通信部20
のアンテナ20aがRAM27から現在の超音波総出力
時間情報と故障内容・箇所情報を読み出しその情報をア
ンテナ35に送るよう、無線で送信する。 【0032】つづいて、ステップS12で無線通信部2
0のアンテナ20aはRAM27から超音波総出力時間
情報と故障内容・箇所情報を読み出し、ステップS13
で超音波総出力時間情報と故障内容・箇所情報をアンテ
ナ35に向けて送信する。次にステップS14で超音波
総出力時間情報と故障内容・箇所情報をアンテナ35に
より受信し、ステップS15で受信した内容を情報書込
み/読取素子36に記憶し、ステップS16で管理情報
取得を完了する。 【0033】このように本実施の形態では、超音波吸引
装置に、記録媒体等の接続機器を接続することなく、新
しい内容の制御プログラムを書き込むことができる。ま
た、超音波吸引装置に記録媒体等の接続機器を接続する
ことなく、管理情報を収集することができる。 【0034】よってサービスマン等のソフトウェアのバ
ージョンアップあるいは管理情報の取得の際の負担を軽
減することが可能となり、また機器メンテナンスにかか
る時間を短くするが可能となる。 【0035】なお、無線通信部20のアンテナ20aの
代わりにRF−ID(RadioFrequency−
IDentification)を用いてもよい。RF
−IDを用いることで、ソフトウェアのバージョンアッ
プあるいは管理情報の取得を行う際には、超音波吸引装
置7の電源スイッチはONであってもOFFでも良い。 【0036】ここで、RF−ID(Radio Fre
quency−IDentification)は、記
憶情報に対応する所定パターンが形成される媒体(ラベ
ル形、円筒形、カード形、箱形、コイン形、スティック
形がある)において、所定パターンの非形成部位に非接
触状態で電波情報の授受を行う非接触型データキャリア
を備えており非接触型データキャリアは電波を送受信す
るアンテナと、アンテナで外部からの電波情報を受信し
て電磁誘導(この電磁誘導方式以外に、電磁結合方式、
静電結合方式、マイクロ波方式がある)により必要な電
力及び情報を得るとともに処理結果の送信を行う情報通
信手段と情報通信手段で受け取られた電波情報や特定情
報が読み出し可能に記憶される情報記憶手段と情報通信
手段で受け取られた情報及び情報記憶手段に記憶された
特定情報に基づいて外部に対する処理を行う制御手段を
有するものである。 【0037】また、超音波吸引装置7における無線通信
部20のアンテナ20aと、情報書込み/読取機器22
のアンテナ35の代わりに、超音波吸引装置7及び情報
書込み/読取機器22のそれぞれに赤外光送受信装置を
設け、赤外光の送受によりソフトウェアのバージョンア
ップあるいは管理情報の取得を行うように構成しても良
い。 【0038】[付記] (付記項1) 医療行為に使用される所定機能の機能手
段を有する医療機器と、該医療機器を制御可能な制御装
置とを有する医療システムにおいて、前記制御装置に設
けられ、前記医療機器の機能手段に対して制御処理が実
行可能な情報処理手段と、前記情報処理手段に前記制御
処理を実施される制御処理プログラムを記憶する、前記
制御装置に設けられた書き換え可能な第1の記憶手段
と、前記第1の記憶手段に記憶された制御処理プログラ
ムを書き換えるための通信をする通信手段と、前記通信
手段に接続される第1のアンテナと、前記第1のアンテ
ナに対して送受波可能な第2のアンテナと、前記第2の
アンテナに接続され、書き換えるための制御処理プログ
ラムを記憶する第2の記憶手段とを具備したことを特徴
とする医療システム。 【0039】(付記項2) 内視鏡システムのソフトバ
ージョンアップ情報の内視鏡システムヘの書込み、及び
内視鏡システムからの機器管理情報の読込みを行なう情
報書込み/読取素子と、前記情報書込み/読取素子と情
報をやり取りする非接触タグとを設けたことを特徴とし
た医療機器のメンテナンスシステム。 【0040】(付記項3) 前記情報書込み/読取素子
をPDAに設けたことを特徴とする付記項2に記載の医
療機器のメンテナンスシステム。 【0041】(付記項4) 情報書込み/読取素子と非
接触型タグはRF−ID(RadioFrequenc
y−IDentification)であることを特徴
とする付記項2に記載の医療機器のメンテナンスシステ
ム。 【0042】 【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ソ
フトウェアのバージョンアップあるいは管理情報の取得
の際の負担を軽減することができるという効果がある。
Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a medical system, and more particularly, to a medical system characterized by a software version-up part. 2. Description of the Related Art In a medical system for performing a medical procedure, for example, a general endoscope system, an endoscope for performing observation, a camera head connected to the endoscope, and an image photographed by the camera head. An endoscope camera device for processing signals, a light source device for supplying illumination light to a subject, a monitor for displaying a subject image, an insufflator for inflating the abdominal cavity, a processing device for performing a procedure, and a living body The camera head is equipped with a high-frequency ablation device that cuts or coagulates tissue, inserts an endoscope into the subject, illuminates the subject with illumination light from the light source device, and obtains an optical image of the subject with the endoscope. An image signal of a subject image photographed in the above is subjected to signal processing by an endoscope camera device, and various treatments are performed while observing a treatment target portion displayed on a monitor. [0003] In recent years, drive control of medical equipment including the endoscope system has been performed using a microcomputer for medical equipment. When there is a bug in the program stored in the microcomputer that controls the drive of these medical devices, or when updating or changing or expanding the program, a maintenance service person must install the medical device. Going to the place, removing the board on which the microcomputer program is mounted, and taking the removed board back to the specified maintenance service center, or updating the program with the program rewriting device at the board removal place . [0004] However, the work of removing the corresponding board or the ROM in the microcomputer in which the program is stored from the medical equipment is complicated and requires a skilled work. For this reason, a method capable of newly writing, rewriting or updating a program without removing the microcomputer or the ROM is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 8-179.
No. 986 has been proposed. [0005] The above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-17 / 1996
Japanese Patent Application No. 9986 proposes a method that enables writing, rewriting, or updating of a ROM program of a microcomputer even after the microcomputer or the ROM is mounted on a board in a medical device or another electronic device. I have. However, the microcomputer R
In order to write, rewrite or update the OM program, the updated contents must be stored on a floppy (R) disk or CD-RO.
M must be recorded on a recording medium such as M, and the medium must be connected to a medical device to install the contents of the recording medium, that is, the updated contents. It was time-consuming and cumbersome to set up the device. [0007] In addition, there is another problem that a person who responds to the version upgrade on the hospital side also requires a longer response time. The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a medical system that can reduce the burden of upgrading software or acquiring management information. [0009] A medical system according to the present invention includes a medical device having a function unit having a predetermined function used for a medical procedure, and a control device capable of controlling the medical device. In the information processing means provided in the control device and capable of executing control processing on the function means of the medical device, and the control device which stores a control processing program for performing the control processing in the information processing means A rewritable first storage unit provided; a communication unit for performing communication for rewriting a control processing program stored in the first storage unit; and a wireless communication unit connected to the communication unit for wirelessly transmitting and receiving information. A first wireless information transmitting / receiving means, a second wireless information transmitting / receiving means capable of transmitting / receiving to / from the first wireless information transmitting / receiving means, and a second wireless information transmitting / receiving means connected to the second wireless information transmitting / receiving means. And a second storage means for storing a control processing program for rewriting. Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 8 relate to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of an endoscopic surgical operation system, and FIG. 2 is a configuration diagram showing a configuration of a handpiece of FIG. FIG. 3 is a diagram showing a configuration for performing maintenance of the ultrasonic suction device of FIG. 1, FIG. 4 is a diagram showing an appearance of the information writing / reading device of FIG. 3, and FIG. 5 is a diagram showing a configuration of the ultrasonic suction device of FIG. FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the information writing / reading device of FIG. 3, FIG. 7 is a first flowchart for explaining the operation of this embodiment, and FIG. 8 is an explanation of the operation of this embodiment. It is a 2nd flowchart performed. As shown in FIG. 1, an endoscopic surgical operation system 1, which is an endoscope system according to the present embodiment, which is arranged in an operating room, displays an endoscopic image on an endoscope trolley 2. Monitor 3, an endoscope imaging device 4, an endoscope light source device 5, a high-frequency ablation device 6, which is a treatment device for treatment, and an ultrasonic suction device 7, which is also a treatment device for treatment. It is configured. Further, a patient 13 is sleeping on a bed 14,
The abdominal cavity of the patient 13 is inflated by an insufflation device (not shown). In addition, a plurality of trocars (not shown)
3 in the abdominal cavity. The imaging device 4 includes a CCD
Is mounted, and a rigid endoscope 10 is mounted on the camera head 8. The rigid endoscope 10 is connected to a patient 13 via a trocar (not shown).
The surgical site in the abdominal cavity of the patient 13 is projected on the monitor 3 by inserting the patient into the abdominal cavity. The light source device 5 supplies observation light to the rigid endoscope 10 via the light guide 9. An operator performs an operation using various treatment tools of a treatment device, which will be described later, while viewing the endoscope image projected on the monitor 3. The high-frequency ablation device 6 is connected to an active electrode 11 as a treatment tool and a P plate 15, and the P plate 15 is attached to the back of the patient 13 or the like. Further, a handpiece 12 as a treatment tool is connected to the ultrasonic suction device 7. The surgeon inserts the active electrode 11 or the handpiece 12 into the abdominal cavity of the patient 13 through a trocar (not shown) like the rigid endoscope 10, and performs a procedure such as incision or coagulation of a surgical site by high frequency or ultrasonic waves. The high-frequency ablation device 6 and the ultrasonic suction device 7 are connected to the imaging device 4 by a communication cable (not shown). In addition, an antenna 20a of a wireless communication unit 20, which will be described later, is provided on a front panel of the ultrasonic output device 7. As shown in FIG. 2, the handpiece 12
The ultrasonic aspirator 7 is connected to the ultrasonic aspirator 7 via a cable 19, and an ultrasonic vibrator (not shown) is incorporated in the handpiece 12. An ultrasonic vibrator generates ultrasonic vibration. Various probes 17 are mechanically connected to the ultrasonic transducer (not shown) by, for example, screwing, and the generated ultrasonic vibration is transmitted from the distal end of the probe 17 to a surgical site. A sheath 16 is connected to the handpiece 12 so as to cover the probe 17.
Tissue can be aspirated and the probe can be cooled. FIG. 3 shows an embodiment in which maintenance of medical equipment is performed. Service person 21 writes information /
The reader 22 (for example, PDA: personal digital assistant) is brought closer to the antenna 20 a of the wireless communication unit 20 installed in the ultrasonic suction device 7, and the control program of the ultrasonic suction device 7 is upgraded or the ultrasonic suction device 7 is upgraded. Collect management information from. As shown in FIG. 4, the version of the control program of the ultrasonic suction device 7 is upgraded by the information writing button 2 of the information writing / reading device 22.
3 is executed, and collection of management information from the ultrasonic suction device 7 is executed by pressing the information read button 24. FIG. 5 is a block diagram showing the internal configuration of the ultrasonic suction device 7. In the ultrasonic suction device 7, a CPU 25 for performing overall control, a ROM 26 in which software for operating the CPU 25 is written, a RAM 27 used for a work area, an I / O 28 as an input / output interface, an information writing / reading device The wireless communication unit 20 including the antenna 20 that communicates with the communication device 22 is connected to each other via a bus 34. The I / O 28 includes an output control circuit 2
9, a communication control circuit 30 for performing communication with an external device and a panel switch 31 for performing output value setting are connected.
Further, an output time calculation circuit 32 and a failure detection circuit 33 are connected to the CPU 25. FIG. 6 is a block diagram of the information writing / reading device 22. The information writing button 23 and the information reading button 24 are connected to the signal processing unit 37,
7 obtains information on pressing the information writing button 23 and the information reading button 24. The signal processing unit 37 is connected to the information writing / reading element 36 connected to the antenna 35. In addition to this, a PDA function (not shown) is used for writing information /
It is mounted on the reader 22. (Operation) The CPU 25 is connected to the ROM 26
, And controls devices such as the output control circuit 29 inside the ultrasonic suction device 7. The output setting data of the ultrasonic suction device 7 set by the panel switch 31 is stored in the RAM 27 via the I / 028, and the CPU 40
The output control circuit 29 is controlled based on the output setting data stored in the control unit 7 so that the ultrasonic output control and the suction speed control of the ultrasonic suction device 7 are realized. In this embodiment, the software version of the ultrasonic suction device 7 is upgraded using wireless communication. The contents of the version upgrade enable communication control with an external device (not shown). The information writing / reading element 36 of the information writing / reading device 22 used by the service person 21 for upgrading the device can control communication with an external device as an additional function of the ultrasonic suction device 7 in advance. A program for performing the operation is stored. FIG. 7 shows a first flowchart for explaining the operation of this embodiment. First, step S1
The information writing / reading device 22 is connected to the antenna 2 of the wireless communication unit 20 installed on the front panel of the ultrasonic suction device 7.
0a, and presses the information writing button 23 of the information writing / reading device 22. Next, in step S 2, the signal processing unit 37 receives a signal from the information writing / reading element 36 and controls the communication control stored in the information writing / reading element 36 from the antenna 35 in response to the pressing of the information writing button 23. A control signal is sent to the information writing / reading element 36 to transmit, and the antenna 35 of the information writing / reading device 22 wirelessly transmits information to the antenna 20a of the wireless communication unit 20. Then, in step S3, the ultrasonic suction device 7
When the new control program is received from the information writing / reading device 22, the antenna 20a of the wireless communication unit 20 rewrites the program in the ROM 26 to the received program (with the communication control function added) in step S4. The serviceman 21 turns on or restarts the power supply of the ultrasonic suction device in step S5 to confirm that the version update has been completed without any problem, and checks in step S6 whether communication with the external device has been completed. I do. If the communication has been established in step S7, the version-up operation has been completed in step S8. If not, the operation returns to step S1 to perform the operation again using the information writing / reading device 22. . Further, in the present embodiment, the ultrasonic output time information, which is the equipment information of the ultrasonic suction device 7, and the failure content / location information are obtained by using wireless communication. Device management is performed at the service center based on the obtained device information. The output time calculation circuit 32 shown in FIG. 6 measures the total time during which ultrasonic output is performed, and the measured ultrasonic output time is stored in the RAM 27 as ultrasonic output time data.
Written to. Further, the failure detection circuit 33 detects a failure (for example, the LED is not lit) during use of the ultrasonic suction device 7 and writes the failure to the RAM 27 as failure content / location data. The RAM according to the embodiment of the present invention
27 has a non-volatile portion, and even if the power is turned off, the RA
The data of M27 is retained. FIG. 8 shows a second flowchart for explaining the operation of this embodiment. First, step S1
In step 1, the information writing / reading device 22 is brought close to the antenna 20a of the wireless communication unit 20 installed on the front panel of the ultrasonic suction device 7, and the information reading / receiving button 24 of the information writing / reading device 22 is pressed. In response to the pressing of the information reading and receiving button 24, the signal processing unit 37 causes the antenna 35 to move toward the antenna 20 a of the wireless communication unit 20, and
The antenna 20a reads out the current ultrasonic total output time information and the failure content / location information from the RAM 27 and wirelessly transmits the information to the antenna 35. Subsequently, in step S12, the wireless communication unit 2
0 antenna 20a reads out the total ultrasonic output time information and the failure content / location information from the RAM 27, and executes step S13.
Transmits the total ultrasonic output time information and the failure content / location information to the antenna 35. Next, in step S14, the ultrasonic total output time information and the failure content / location information are received by the antenna 35, and the received content is stored in the information writing / reading element 36 in step S15, and the management information acquisition is completed in step S16. . As described above, in this embodiment, a new control program can be written to the ultrasonic suction device without connecting a connection device such as a recording medium. Further, management information can be collected without connecting a connection device such as a recording medium to the ultrasonic suction device. Therefore, it is possible to reduce the burden of upgrading the software such as a serviceman or acquiring management information, and to shorten the time required for equipment maintenance. Note that, instead of the antenna 20a of the radio communication unit 20, an RF-ID (Radio Frequency-
IDentification). RF
When the software is upgraded or management information is acquired by using the -ID, the power switch of the ultrasonic suction device 7 may be ON or OFF. Here, the RF-ID (Radio Fre
(Quality-IDentification) is a method in which a predetermined pattern corresponding to stored information is formed on a medium (including a label, a cylinder, a card, a box, a coin, and a stick) without contacting a portion where a predetermined pattern is not formed. It has a non-contact data carrier that transmits and receives radio wave information in a state. The non-contact data carrier has an antenna that transmits and receives radio waves, and an electromagnetic antenna that receives radio wave information from the outside with an antenna (other than this electromagnetic induction method). , Electromagnetic coupling method,
Information communication means for obtaining necessary power and information by means of an electrostatic coupling method and a microwave method and transmitting processing results, and information in which radio wave information and specific information received by the information communication means are stored in a readable manner. It has a control means for performing processing to the outside based on the information received by the storage means and the information communication means and the specific information stored in the information storage means. The antenna 20a of the radio communication unit 20 in the ultrasonic suction device 7 and the information writing / reading device 22
In place of the antenna 35, an infrared light transmitting and receiving device is provided in each of the ultrasonic suction device 7 and the information writing / reading device 22, and the software is upgraded or management information is acquired by transmitting and receiving infrared light. You may. [Supplementary Note] (Supplementary Note 1) In a medical system having a medical device having a function means of a predetermined function used for medical treatment and a control device capable of controlling the medical device, the medical device is provided in the control device. An information processing unit capable of executing a control process on the functional unit of the medical device; and a rewritable program provided in the control device, the control device storing a control processing program for performing the control process on the information processing unit. A first storage unit, a communication unit that performs communication for rewriting a control processing program stored in the first storage unit, a first antenna connected to the communication unit, and a first antenna. A second antenna capable of transmitting and receiving signals; and a second storage means connected to the second antenna and storing a control processing program for rewriting. Medical system to be. (Additional Item 2) An information writing / reading element for writing software upgrade information of the endoscope system to the endoscope system and reading device management information from the endoscope system, and the information writing device A maintenance system for medical equipment, comprising: a non-contact tag for exchanging information with a reading element. (Additional Item 3) The medical device maintenance system according to Additional Item 2, wherein the information writing / reading element is provided in a PDA. (Appendix 4) The information writing / reading element and the non-contact type tag are RF-ID (Radio Frequency).
3. The maintenance system for a medical device according to claim 2, wherein the system is a y-IDentification. As described above, according to the present invention, there is an effect that it is possible to reduce the burden of upgrading software or acquiring management information.

【図面の簡単な説明】 【図1】本発明の一実施の形態に係る内視鏡下外科手術
システムの構成を示す構成図 【図2】図1のハンドピースの構成を示す構成図 【図3】図1の超音波吸引装置のメンテナンスを行う形
態を示す図 【図4】図3の情報書込み/読取機器の外観を示す図 【図5】図3の超音波吸引装置の構成を示すブロック図 【図6】図3の情報書込み/読取機器の構成を示すブロ
ック図 【図7】本実施の形態の動作説明を行う第1のフローチ
ャート 【図8】本実施の形態の動作説明を行う第2のフローチ
ャート 【符号の説明】 1…内視鏡下外科手術システム 2…内視鏡用トロリー 3…モニタ 4…撮像装置 5…光源装置 6…高周波焼灼装置 7…超音波吸引装置 8…カメラヘッド 9…ライトガイド 10…硬性鏡 11…アクティブ電極 12…ハンドピース 15…Pプレート 20…無線通信部 20a,35…アンテナ 22…情報書込み/読取機器 23…情報書込み用ボタン 24…情報読込みボタン 25…CPU 26…ROM 27…RAM 28…I/O 29…出力制御回路 30…通信制御回路 31…パネルスイッチ 32…出力時間計算回路 33…故障検知回路 34…バス 36…情報書込み/読取素子 37…信号処理部
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of an endoscopic surgical operation system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a configuration diagram showing a configuration of a handpiece in FIG. 3 is a diagram showing a form for performing maintenance of the ultrasonic suction apparatus of FIG. 1 [FIG. 4] A view showing an external appearance of the information writing / reading device of FIG. 3 [FIG. 5] A block showing a configuration of the ultrasonic suction apparatus of FIG. FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the information writing / reading device of FIG. 3; FIG. 7 is a first flowchart for explaining the operation of the embodiment; FIG. 8 is a first flowchart for explaining the operation of the embodiment; 2. Flowchart of 2 [Description of Symbols] 1 ... Endoscopic surgery system 2 ... Endoscope trolley 3 ... Monitor 4 ... Imaging device 5 ... Light source device 6 ... High frequency ablation device 7 ... Ultrasonic suction device 8 ... Camera head 9 light guide 10 rigid endoscope 11 active electrode 1 ... Handpiece 15 ... P plate 20 ... Wireless communication unit 20a, 35 ... Antenna 22 ... Information writing / reading device 23 ... Information writing button 24 ... Information reading button 25 ... CPU 26 ... ROM 27 ... RAM 28 ... I / O 29 ... Output control circuit 30 ... Communication control circuit 31 ... Panel switch 32 ... Output time calculation circuit 33 ... Fault detection circuit 34 ... Bus 36 ... Information write / read element 37 ... Signal processing unit

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 半田 啓二 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 古川 喜之 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 増田 信弥 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 塩田 敬司 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 中村 剛明 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Fターム(参考) 4C061 AA24 BB02 CC06 DD01 HH60 JJ19 5B076 AC03 BB06 EA18 EB01    ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page    (72) Inventor Keiji Handa             2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori             Inside of Opus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Yoshiyuki Furukawa             2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori             Inside of Opus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Shinya Masuda             2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori             Inside of Opus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Keiji Shioda             2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori             Inside of Opus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Takeaki Nakamura             2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori             Inside of Opus Optical Co., Ltd. F term (reference) 4C061 AA24 BB02 CC06 DD01 HH60                       JJ19                 5B076 AC03 BB06 EA18 EB01

Claims (1)

【特許請求の範囲】 【請求項1】 医療行為に使用される所定機能の機能手
段を有する医療機器と、該医療機器を制御可能な制御装
置とを有する医療システムにおいて、 前記制御装置に設けられ、前記医療機器の機能手段に対
して制御処理が実行可能な情報処理手段と、 前記情報処理手段に前記制御処理を実施される制御処理
プログラムを記憶する、前記制御装置に設けられた書き
換え可能な第1の記憶手段と、 前記第1の記憶手段に記憶された制御処理プログラムを
書き換えるための通信をする通信手段と、 前記通信手段に接続され、無線にて情報の送受を行う第
1の無線情報送受手段と、 前記第1の無線情報送受手段に対して送受波可能な第2
の無線情報送受手段と、 前記第2の無線情報送受手段に接続され、書き換えるた
めの制御処理プログラムを記憶する第2の記憶手段とを
具備したことを特徴とする医療システム。
Claims: 1. A medical system having a medical device having a function unit having a predetermined function used for a medical practice, and a control device capable of controlling the medical device, wherein the medical device is provided in the control device. An information processing unit capable of executing a control process on a functional unit of the medical device; and a rewritable program provided in the control device, the control device storing a control processing program for performing the control process on the information processing unit. A first storage unit, a communication unit that performs communication for rewriting a control processing program stored in the first storage unit, and a first wireless unit that is connected to the communication unit and transmits and receives information wirelessly. Information transmitting / receiving means, and a second wireless transmitting / receiving means for the first wireless information transmitting / receiving means
A medical information system comprising: a wireless information transmitting / receiving means; and a second storage means connected to the second wireless information transmitting / receiving means and storing a control processing program for rewriting.
JP2001277071A 2001-09-12 2001-09-12 Medical system Withdrawn JP2003084994A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001277071A JP2003084994A (en) 2001-09-12 2001-09-12 Medical system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001277071A JP2003084994A (en) 2001-09-12 2001-09-12 Medical system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2003084994A true JP2003084994A (en) 2003-03-20

Family

ID=19101662

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001277071A Withdrawn JP2003084994A (en) 2001-09-12 2001-09-12 Medical system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2003084994A (en)

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006255108A (en) * 2005-03-16 2006-09-28 Olympus Corp Endoscope apparatus
JP2008508572A (en) * 2004-06-24 2008-03-21 アイロボット コーポレーション Portable robot programming and diagnostic tools
JP2008299792A (en) * 2007-06-04 2008-12-11 Nec Access Technica Ltd Customization system of software built-in electronic apparatus, customizing method, and electronic apparatus
JP2011136179A (en) * 2005-01-10 2011-07-14 Karl Storz Imaging Inc Updateable endoscopic video imaging system with unified electro-optic cable
US8239992B2 (en) 2007-05-09 2012-08-14 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US8253368B2 (en) 2004-01-28 2012-08-28 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US8368339B2 (en) 2001-01-24 2013-02-05 Irobot Corporation Robot confinement
US8374721B2 (en) 2005-12-02 2013-02-12 Irobot Corporation Robot system
US8380350B2 (en) 2005-12-02 2013-02-19 Irobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8382906B2 (en) 2005-02-18 2013-02-26 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US8387193B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8390251B2 (en) 2004-01-21 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US8418303B2 (en) 2006-05-19 2013-04-16 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8463438B2 (en) 2001-06-12 2013-06-11 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8474090B2 (en) 2002-01-03 2013-07-02 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8515578B2 (en) 2002-09-13 2013-08-20 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8584307B2 (en) 2005-12-02 2013-11-19 Irobot Corporation Modular robot
US8600553B2 (en) 2005-12-02 2013-12-03 Irobot Corporation Coverage robot mobility
US8780342B2 (en) 2004-03-29 2014-07-15 Irobot Corporation Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
US8782848B2 (en) 2005-02-18 2014-07-22 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8874264B1 (en) 2004-07-07 2014-10-28 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US9357902B2 (en) 2001-12-28 2016-06-07 Karl Storz Imaging, Inc. Updateable endoscopic video imaging system with unified electro-optic cable
JP2018526699A (en) * 2015-07-07 2018-09-13 インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド Control multiple devices
US10314449B2 (en) 2010-02-16 2019-06-11 Irobot Corporation Vacuum brush

Cited By (92)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8761935B2 (en) 2000-01-24 2014-06-24 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US9446521B2 (en) 2000-01-24 2016-09-20 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8478442B2 (en) 2000-01-24 2013-07-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8565920B2 (en) 2000-01-24 2013-10-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US9144361B2 (en) 2000-04-04 2015-09-29 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US9622635B2 (en) 2001-01-24 2017-04-18 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US9582005B2 (en) 2001-01-24 2017-02-28 Irobot Corporation Robot confinement
US8368339B2 (en) 2001-01-24 2013-02-05 Irobot Corporation Robot confinement
US9038233B2 (en) 2001-01-24 2015-05-26 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8686679B2 (en) 2001-01-24 2014-04-01 Irobot Corporation Robot confinement
US8838274B2 (en) 2001-06-12 2014-09-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8463438B2 (en) 2001-06-12 2013-06-11 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9104204B2 (en) 2001-06-12 2015-08-11 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9357902B2 (en) 2001-12-28 2016-06-07 Karl Storz Imaging, Inc. Updateable endoscopic video imaging system with unified electro-optic cable
US8671507B2 (en) 2002-01-03 2014-03-18 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8656550B2 (en) 2002-01-03 2014-02-25 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8516651B2 (en) 2002-01-03 2013-08-27 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8474090B2 (en) 2002-01-03 2013-07-02 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8793020B2 (en) 2002-09-13 2014-07-29 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8781626B2 (en) 2002-09-13 2014-07-15 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US9949608B2 (en) 2002-09-13 2018-04-24 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8515578B2 (en) 2002-09-13 2013-08-20 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8461803B2 (en) 2004-01-21 2013-06-11 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8749196B2 (en) 2004-01-21 2014-06-10 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8854001B2 (en) 2004-01-21 2014-10-07 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US9215957B2 (en) 2004-01-21 2015-12-22 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8390251B2 (en) 2004-01-21 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8598829B2 (en) 2004-01-28 2013-12-03 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US8456125B2 (en) 2004-01-28 2013-06-04 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US8253368B2 (en) 2004-01-28 2012-08-28 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US8378613B2 (en) 2004-01-28 2013-02-19 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US9360300B2 (en) 2004-03-29 2016-06-07 Irobot Corporation Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
US8780342B2 (en) 2004-03-29 2014-07-15 Irobot Corporation Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
JP2008508572A (en) * 2004-06-24 2008-03-21 アイロボット コーポレーション Portable robot programming and diagnostic tools
US9008835B2 (en) 2004-06-24 2015-04-14 Irobot Corporation Remote control scheduler and method for autonomous robotic device
US9486924B2 (en) 2004-06-24 2016-11-08 Irobot Corporation Remote control scheduler and method for autonomous robotic device
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US9223749B2 (en) 2004-07-07 2015-12-29 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US9229454B1 (en) 2004-07-07 2016-01-05 Irobot Corporation Autonomous mobile robot system
US8874264B1 (en) 2004-07-07 2014-10-28 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
JP2011136179A (en) * 2005-01-10 2011-07-14 Karl Storz Imaging Inc Updateable endoscopic video imaging system with unified electro-optic cable
US8985127B2 (en) 2005-02-18 2015-03-24 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US9445702B2 (en) 2005-02-18 2016-09-20 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8382906B2 (en) 2005-02-18 2013-02-26 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US8855813B2 (en) 2005-02-18 2014-10-07 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8782848B2 (en) 2005-02-18 2014-07-22 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8670866B2 (en) 2005-02-18 2014-03-11 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8387193B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8774966B2 (en) 2005-02-18 2014-07-08 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
JP2006255108A (en) * 2005-03-16 2006-09-28 Olympus Corp Endoscope apparatus
US8584305B2 (en) 2005-12-02 2013-11-19 Irobot Corporation Modular robot
US9392920B2 (en) 2005-12-02 2016-07-19 Irobot Corporation Robot system
US8978196B2 (en) 2005-12-02 2015-03-17 Irobot Corporation Coverage robot mobility
US8380350B2 (en) 2005-12-02 2013-02-19 Irobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US8954192B2 (en) 2005-12-02 2015-02-10 Irobot Corporation Navigating autonomous coverage robots
US8374721B2 (en) 2005-12-02 2013-02-12 Irobot Corporation Robot system
US9144360B2 (en) 2005-12-02 2015-09-29 Irobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US8950038B2 (en) 2005-12-02 2015-02-10 Irobot Corporation Modular robot
US9149170B2 (en) 2005-12-02 2015-10-06 Irobot Corporation Navigating autonomous coverage robots
US10524629B2 (en) 2005-12-02 2020-01-07 Irobot Corporation Modular Robot
US8606401B2 (en) 2005-12-02 2013-12-10 Irobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US8600553B2 (en) 2005-12-02 2013-12-03 Irobot Corporation Coverage robot mobility
US8761931B2 (en) 2005-12-02 2014-06-24 Irobot Corporation Robot system
US9599990B2 (en) 2005-12-02 2017-03-21 Irobot Corporation Robot system
US8584307B2 (en) 2005-12-02 2013-11-19 Irobot Corporation Modular robot
US9955841B2 (en) 2006-05-19 2018-05-01 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
US10244915B2 (en) 2006-05-19 2019-04-02 Irobot Corporation Coverage robots and associated cleaning bins
US8528157B2 (en) 2006-05-19 2013-09-10 Irobot Corporation Coverage robots and associated cleaning bins
US9492048B2 (en) 2006-05-19 2016-11-15 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
US8418303B2 (en) 2006-05-19 2013-04-16 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US9317038B2 (en) 2006-05-31 2016-04-19 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US10070764B2 (en) 2007-05-09 2018-09-11 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US8239992B2 (en) 2007-05-09 2012-08-14 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US8438695B2 (en) 2007-05-09 2013-05-14 Irobot Corporation Autonomous coverage robot sensing
US9480381B2 (en) 2007-05-09 2016-11-01 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US8839477B2 (en) 2007-05-09 2014-09-23 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US10299652B2 (en) 2007-05-09 2019-05-28 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
US11072250B2 (en) 2007-05-09 2021-07-27 Irobot Corporation Autonomous coverage robot sensing
US11498438B2 (en) 2007-05-09 2022-11-15 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
JP2008299792A (en) * 2007-06-04 2008-12-11 Nec Access Technica Ltd Customization system of software built-in electronic apparatus, customizing method, and electronic apparatus
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
US10314449B2 (en) 2010-02-16 2019-06-11 Irobot Corporation Vacuum brush
US11058271B2 (en) 2010-02-16 2021-07-13 Irobot Corporation Vacuum brush
JP2018526699A (en) * 2015-07-07 2018-09-13 インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド Control multiple devices

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003084994A (en) Medical system
JP4504332B2 (en) Surgical system and system operation information notification method
US8357148B2 (en) Multi-functional endoscopic system for use in electrosurgical applications
JP4813349B2 (en) Endoscope system
US20070225690A1 (en) Medical system and medical display apparatus
JP2005111085A (en) Operation supporting system
US20030199794A1 (en) Ultrasonic operating apparatus
US9226780B2 (en) Hand held integrated pedicle screw placement device
KR20100008878A (en) Surgical robot and setting method thereof
JP7200939B2 (en) Surgical system, control method, surgical equipment, and program
JP4542292B2 (en) Endoscope system
JP2001112774A (en) Endoscope system
JP2007080094A (en) Application starting management system
JP5010778B2 (en) Endoscopic surgery system
JP4129139B2 (en) Medical system
CN107496029B (en) Intelligent minimally invasive surgery system
US11759252B2 (en) Medical instrument with coagulation
JP2003024269A (en) Medical equipment
JP4727066B2 (en) Endoscope system
JP3866990B2 (en) Control system
JP3725808B2 (en) Medical device control device
CN208426174U (en) Intelligent Minimally Invasive Surgery device
JP2006288956A (en) Surgery system
CN116712163B (en) Robot system for performing radio frequency ablation operation
WO2021181502A1 (en) Surgery assistance system, operating method for surgery assistance system, and control device for surgery assistance system

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20081202