JP2003084831A - ロボット走行制御システム - Google Patents
ロボット走行制御システムInfo
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Links
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- 241001596784 Pegasus Species 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 地上から地下又は／及び建築構造物内等のあ
らゆる場所で正確且つシームレスな走行制御ができる、
ロボット走行制御システムを得る。 【解決手段】 ロボットにＧＰＳ受信機及びＧＰＳアン
テナを配設し、複数のＧＰＳ衛星から発射されるＧＰＳ
信号を直接受信して当該ロボットの位置情報を算出す
る。また、地下又は／及び建築構造物内の天井又は空間
上部にＧＰＳ再放射器を分散設置し、該ＧＰＳ再放射器
から発射されるＧＰＳ信号を受信し、又は地下又は／及
び建築構造物内の天井又は空間上部にシュードライトＧ
ＰＳを設置し、該シュードライトＧＰＳから発射される
擬似ＧＰＳ信号を受信して当該ロボットの位置情報を算
出する。そして、該位置情報をロボット自体が演算処理
して走行ルートの決定を行い、又は該位置情報を誘導装
置に送信することにより誘導装置で走行ルートの決定を
行いロボットに指示する。
らゆる場所で正確且つシームレスな走行制御ができる、
ロボット走行制御システムを得る。 【解決手段】 ロボットにＧＰＳ受信機及びＧＰＳアン
テナを配設し、複数のＧＰＳ衛星から発射されるＧＰＳ
信号を直接受信して当該ロボットの位置情報を算出す
る。また、地下又は／及び建築構造物内の天井又は空間
上部にＧＰＳ再放射器を分散設置し、該ＧＰＳ再放射器
から発射されるＧＰＳ信号を受信し、又は地下又は／及
び建築構造物内の天井又は空間上部にシュードライトＧ
ＰＳを設置し、該シュードライトＧＰＳから発射される
擬似ＧＰＳ信号を受信して当該ロボットの位置情報を算
出する。そして、該位置情報をロボット自体が演算処理
して走行ルートの決定を行い、又は該位置情報を誘導装
置に送信することにより誘導装置で走行ルートの決定を
行いロボットに指示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地上や地下又は建
築構造物内等のあらゆる場所において、自走可能なロボ
ット（産業用ロボット及び民生用ロボットを始めあらゆ
る形態のロボットを含む）の位置情報を把握することに
より、地上から地下又は／及び建築構造物内等のあらゆ
る場所をシームレスに、且つ正確に走行することができ
る、自走可能なロボットの走行制御システムに関するも
のである。
築構造物内等のあらゆる場所において、自走可能なロボ
ット（産業用ロボット及び民生用ロボットを始めあらゆ
る形態のロボットを含む）の位置情報を把握することに
より、地上から地下又は／及び建築構造物内等のあらゆ
る場所をシームレスに、且つ正確に走行することができ
る、自走可能なロボットの走行制御システムに関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットは産業用ロボットとして
工場内の生産ラインで主に使用されてきた。該産業用ロ
ボットの動作として、ライン上のワークに対する溶接・
ネジ止・部品配置・塗装等を行うものや、ピッキング装
置等により集められた部品や製品の搬送を行うものがあ
る。前者は予めラインに沿って固定された位置で動作す
るものであり、後者は予め決められた搬送ルート上を無
人搬送車にて移動するものである。また、近年民生用ロ
ボットとして、ペット型ロボットや二足歩行型ロボット
が商品化され販売されている。
工場内の生産ラインで主に使用されてきた。該産業用ロ
ボットの動作として、ライン上のワークに対する溶接・
ネジ止・部品配置・塗装等を行うものや、ピッキング装
置等により集められた部品や製品の搬送を行うものがあ
る。前者は予めラインに沿って固定された位置で動作す
るものであり、後者は予め決められた搬送ルート上を無
人搬送車にて移動するものである。また、近年民生用ロ
ボットとして、ペット型ロボットや二足歩行型ロボット
が商品化され販売されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記産
業用ロボットにおいて、移動可能な無人搬送車は、工場
内の床面又は天井に張り巡らされた誘導ライン上を移動
するだけであり、自由に走行することはできなかった。
このため、ラインの変更に伴う走行ルートの変更には、
ルート変更やシステム変更に伴う多額の費用と日数が必
要になるといった問題点があった。また、民生用ロボッ
トにおけるペット型ロボットや二足歩行型ロボットは、
該ロボットに配設した各種センサーからのセンサー信号
を人工知能（ＡＩ）にて解析処理することによりリアル
な動作が行えるものの、自己の位置を把握しながら自由
に移動することができないといった問題点があった。
業用ロボットにおいて、移動可能な無人搬送車は、工場
内の床面又は天井に張り巡らされた誘導ライン上を移動
するだけであり、自由に走行することはできなかった。
このため、ラインの変更に伴う走行ルートの変更には、
ルート変更やシステム変更に伴う多額の費用と日数が必
要になるといった問題点があった。また、民生用ロボッ
トにおけるペット型ロボットや二足歩行型ロボットは、
該ロボットに配設した各種センサーからのセンサー信号
を人工知能（ＡＩ）にて解析処理することによりリアル
な動作が行えるものの、自己の位置を把握しながら自由
に移動することができないといった問題点があった。
【０００４】また、位置を把握するための技術として、
複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、
該ＧＰＳ信号内の各種情報を解析して位置の特定化を行
う、ＧＰＳシステム（Global Positioning System：全
地球測位システム）があり、更に高精度のＤＧＰＳシス
テム（Differential GPS：ディファレンシャルＧＰＳ）
があるが、ＧＰＳ信号がマイクロ波であるため地下又は
建築構造物内では使用できないといった問題点があっ
た。
複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、
該ＧＰＳ信号内の各種情報を解析して位置の特定化を行
う、ＧＰＳシステム（Global Positioning System：全
地球測位システム）があり、更に高精度のＤＧＰＳシス
テム（Differential GPS：ディファレンシャルＧＰＳ）
があるが、ＧＰＳ信号がマイクロ波であるため地下又は
建築構造物内では使用できないといった問題点があっ
た。
【０００５】本発明は、上記のような問題点を解決する
ために成されたものであり、自走可能なロボットの位置
情報を常に把握することにより、ロボット自体の判断又
は誘導装置からの指示による正確な走行制御と、地上か
ら地下又は／及び建築構造物内等のあらゆる場所におけ
るシームレスな走行制御を行うことができる、ロボット
走行制御システムを提供することを目的とする。
ために成されたものであり、自走可能なロボットの位置
情報を常に把握することにより、ロボット自体の判断又
は誘導装置からの指示による正確な走行制御と、地上か
ら地下又は／及び建築構造物内等のあらゆる場所におけ
るシームレスな走行制御を行うことができる、ロボット
走行制御システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のロボット走行制御システムにおいては、自
走可能なロボットにＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナを
配設し、地球上の複数のＧＰＳ衛星から発射されるＧＰ
Ｓ信号をロボットのＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナに
て直接受信し、更にＤＧＰＳシステム採用の場合には前
記ＧＰＳ信号を基準局にて直接受信して誤差補正情報を
ロボットに送信することにより当該ロボットの位置情報
を算出する。また、ＧＰＳ地上局にＧＰＳ受信機及びＧ
ＰＳアンテナを配設し、地球上の複数のＧＰＳ衛星から
発射されるＧＰＳ信号を受信すると共に当該ＧＰＳ信号
を信号ケーブルを経由して地下又は／及び建築構造物内
の天井又は空間上部に分散設置したＧＰＳ再放射器にＧ
ＰＳ衛星対応で個々に接続し、該ＧＰＳ再放射器から発
射されるＧＰＳ信号をロボットのＧＰＳ受信機及びＧＰ
Ｓアンテナにて受信し、更にＤＧＰＳシステム採用の場
合には前記ＧＰＳ信号を基準局にて受信して誤差補正情
報をロボットに送信することにより当該ロボットの位置
情報を算出し、又は地下又は／及び建築構造物内の天井
又は空間上部にシュードライトＧＰＳ（Pseudolite GP
S：擬似ＧＰＳ）を設置し、該シュードライトＧＰＳか
ら発射される擬似ＧＰＳ信号をロボットのＧＰＳ受信機
及びＧＰＳアンテナにて受信して当該ロボットの位置情
報を算出する。そして、該位置情報をロボット自体が演
算処理して走行ルートの決定を行い、又は該位置情報を
誘導装置に送信することにより誘導装置で走行ルートの
決定を行い、該走行ルートをロボットに指示することに
より、地上から地下又は／及び建築構造物内等のあらゆ
る場所におけるシームレスな走行制御が可能となる。
め、本発明のロボット走行制御システムにおいては、自
走可能なロボットにＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナを
配設し、地球上の複数のＧＰＳ衛星から発射されるＧＰ
Ｓ信号をロボットのＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナに
て直接受信し、更にＤＧＰＳシステム採用の場合には前
記ＧＰＳ信号を基準局にて直接受信して誤差補正情報を
ロボットに送信することにより当該ロボットの位置情報
を算出する。また、ＧＰＳ地上局にＧＰＳ受信機及びＧ
ＰＳアンテナを配設し、地球上の複数のＧＰＳ衛星から
発射されるＧＰＳ信号を受信すると共に当該ＧＰＳ信号
を信号ケーブルを経由して地下又は／及び建築構造物内
の天井又は空間上部に分散設置したＧＰＳ再放射器にＧ
ＰＳ衛星対応で個々に接続し、該ＧＰＳ再放射器から発
射されるＧＰＳ信号をロボットのＧＰＳ受信機及びＧＰ
Ｓアンテナにて受信し、更にＤＧＰＳシステム採用の場
合には前記ＧＰＳ信号を基準局にて受信して誤差補正情
報をロボットに送信することにより当該ロボットの位置
情報を算出し、又は地下又は／及び建築構造物内の天井
又は空間上部にシュードライトＧＰＳ（Pseudolite GP
S：擬似ＧＰＳ）を設置し、該シュードライトＧＰＳか
ら発射される擬似ＧＰＳ信号をロボットのＧＰＳ受信機
及びＧＰＳアンテナにて受信して当該ロボットの位置情
報を算出する。そして、該位置情報をロボット自体が演
算処理して走行ルートの決定を行い、又は該位置情報を
誘導装置に送信することにより誘導装置で走行ルートの
決定を行い、該走行ルートをロボットに指示することに
より、地上から地下又は／及び建築構造物内等のあらゆ
る場所におけるシームレスな走行制御が可能となる。
【０００７】
【発明の実施の形態及び実施例】本発明の実施の形態及
び実施例を図を用いて説明する。図１は本発明のロボッ
ト走行制御システムを構成する概略システム図である。
び実施例を図を用いて説明する。図１は本発明のロボッ
ト走行制御システムを構成する概略システム図である。
【０００８】図１右側の地上部エリアの地上表面５に配
設された自走可能なロボット６にＧＰＳ受信機７及びＧ
ＰＳアンテナ８を配設する。また、地球上の複数のＧＰ
Ｓ衛星１，２，３，４から発射されるＧＰＳ信号＃１，
＃２，＃３，＃４を該ＧＰＳ受信機７及びＧＰＳアンテ
ナ８にて直接受信し、更にＤＧＰＳシステム採用の場合
には前記ＧＰＳ信号＃１，＃２，＃３，＃４を基準局２
０にて直接受信し、誤差補正情報をアンテナ２１よりロ
ボット６のアンテナ９に向けて送信する。そして、該ロ
ボット６に内蔵の演算装置にて前記複数のＧＰＳ信号＃
１，＃２，＃３，＃４に含まれる衛星位置，衛星受信機
間距離情報，時計情報等を解析し、更にＤＧＰＳシステ
ム採用の場合には誤差補正情報を併用することにより位
置情報が得られる。なお、現在地球上には２４個以上の
ＧＰＳ衛星が飛行しており、ＧＰＳの単独測位において
は４個以上のＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を同時受信し、Ｇ
ＰＳ受信機とＧＰＳ衛星との距離及び当該ＧＰＳ受信機
の時計等との誤差を解析することにより測位を行うもの
である。このため、図１では４個のＧＰＳ衛星１，２，
３，４を示している。
設された自走可能なロボット６にＧＰＳ受信機７及びＧ
ＰＳアンテナ８を配設する。また、地球上の複数のＧＰ
Ｓ衛星１，２，３，４から発射されるＧＰＳ信号＃１，
＃２，＃３，＃４を該ＧＰＳ受信機７及びＧＰＳアンテ
ナ８にて直接受信し、更にＤＧＰＳシステム採用の場合
には前記ＧＰＳ信号＃１，＃２，＃３，＃４を基準局２
０にて直接受信し、誤差補正情報をアンテナ２１よりロ
ボット６のアンテナ９に向けて送信する。そして、該ロ
ボット６に内蔵の演算装置にて前記複数のＧＰＳ信号＃
１，＃２，＃３，＃４に含まれる衛星位置，衛星受信機
間距離情報，時計情報等を解析し、更にＤＧＰＳシステ
ム採用の場合には誤差補正情報を併用することにより位
置情報が得られる。なお、現在地球上には２４個以上の
ＧＰＳ衛星が飛行しており、ＧＰＳの単独測位において
は４個以上のＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を同時受信し、Ｇ
ＰＳ受信機とＧＰＳ衛星との距離及び当該ＧＰＳ受信機
の時計等との誤差を解析することにより測位を行うもの
である。このため、図１では４個のＧＰＳ衛星１，２，
３，４を示している。
【０００９】次に、図１左側の地下部／建築構造物内部
エリアにおけるＧＰＳ地上局１１にＧＰＳ受信機１２及
びＧＰＳアンテナ１３を配設する。また、地球上の複数
のＧＰＳ衛星１，２，３，４から発射されるＧＰＳ信号
＃１，＃２，＃３，＃４を受信すると共に当該ＧＰＳ信
号＃１，＃２，＃３，＃４を信号ケーブル１４を経由し
て地下又は／及び建築構造物内の天井又は空間上部に分
散設置したＧＰＳ再放射器１６，１７，１８，１９にＧ
ＰＳ衛星対応で個々に接続する。該信号ケーブル１４
は、ＧＰＳ地上局１１のＧＰＳ受信機１２と地下又は建
築構造物の天井面１５との距離が比較的短い場合や規模
の小さな建築構造物内では同軸ケーブル等のメタルケー
ブルでも良いが、大深度地下や規模の大きな建築構造物
内ではＧＰＳ信号の遅延による誤差を少なくするため光
ファイバーケーブルを使用するのが好ましい。
エリアにおけるＧＰＳ地上局１１にＧＰＳ受信機１２及
びＧＰＳアンテナ１３を配設する。また、地球上の複数
のＧＰＳ衛星１，２，３，４から発射されるＧＰＳ信号
＃１，＃２，＃３，＃４を受信すると共に当該ＧＰＳ信
号＃１，＃２，＃３，＃４を信号ケーブル１４を経由し
て地下又は／及び建築構造物内の天井又は空間上部に分
散設置したＧＰＳ再放射器１６，１７，１８，１９にＧ
ＰＳ衛星対応で個々に接続する。該信号ケーブル１４
は、ＧＰＳ地上局１１のＧＰＳ受信機１２と地下又は建
築構造物の天井面１５との距離が比較的短い場合や規模
の小さな建築構造物内では同軸ケーブル等のメタルケー
ブルでも良いが、大深度地下や規模の大きな建築構造物
内ではＧＰＳ信号の遅延による誤差を少なくするため光
ファイバーケーブルを使用するのが好ましい。
【００１０】上記ＧＰＳ再放射器１６，１７，１８，１
９から発射されるＧＰＳ信号＃１，＃２，＃３，＃４
は、地上のＧＰＳ受信機１２にて受信した複数のＧＰＳ
信号＃１，＃２，＃３，＃４より選択された１つのＧＰ
Ｓ信号であり、地下又は／及び建築構造物内にあるロボ
ット６のＧＰＳ受信機７及びＧＰＳアンテナ８でほぼ均
等に複数の異なるＧＰＳ信号＃１，＃２，＃３，＃４を
受信できるようにＧＰＳ再放射器１６，１７，１８，１
９を分散する。図３は地下又は建築構造物内の天井にお
けるＧＰＳ再放射器の配置例図であり、ＧＰＳ衛星１か
らのＧＰＳ信号＃１を放射するＧＰＳ再放射器１６，Ｇ
ＰＳ衛星２からのＧＰＳ信号＃２を放射するＧＰＳ再放
射器１７，ＧＰＳ衛星３からのＧＰＳ信号＃３を放射す
るＧＰＳ再放射器１８，ＧＰＳ衛星４からのＧＰＳ信号
＃４を放射するＧＰＳ再放射器１９を、上記条件を満た
すように分散配置した状態を示している。なお、該配置
パターンには、規則性があっても無くても構わない。
９から発射されるＧＰＳ信号＃１，＃２，＃３，＃４
は、地上のＧＰＳ受信機１２にて受信した複数のＧＰＳ
信号＃１，＃２，＃３，＃４より選択された１つのＧＰ
Ｓ信号であり、地下又は／及び建築構造物内にあるロボ
ット６のＧＰＳ受信機７及びＧＰＳアンテナ８でほぼ均
等に複数の異なるＧＰＳ信号＃１，＃２，＃３，＃４を
受信できるようにＧＰＳ再放射器１６，１７，１８，１
９を分散する。図３は地下又は建築構造物内の天井にお
けるＧＰＳ再放射器の配置例図であり、ＧＰＳ衛星１か
らのＧＰＳ信号＃１を放射するＧＰＳ再放射器１６，Ｇ
ＰＳ衛星２からのＧＰＳ信号＃２を放射するＧＰＳ再放
射器１７，ＧＰＳ衛星３からのＧＰＳ信号＃３を放射す
るＧＰＳ再放射器１８，ＧＰＳ衛星４からのＧＰＳ信号
＃４を放射するＧＰＳ再放射器１９を、上記条件を満た
すように分散配置した状態を示している。なお、該配置
パターンには、規則性があっても無くても構わない。
【００１１】上記のようにして、ＧＰＳ再放射器１６，
１７，１８，１９を分散配置することにより、地下又は
／及び建築構造物内にあるロボット６のＧＰＳ受信機７
及びＧＰＳアンテナ８でほぼ均等に複数の異なるＧＰＳ
信号＃１，＃２，＃３，＃４を受信できる。更にＤＧＰ
Ｓシステム採用の場合には前記ＧＰＳ信号＃１，＃２，
＃３，＃４を基準局２０にて受信し、誤差補正情報をア
ンテナ２１よりロボット６のアンテナ９に向けて送信す
る。これは、あたかもＧＰＳ再放射器１６，１７，１
８，１９の位置にＧＰＳ衛星１，２，３，４があるのと
同様になり、ロボット６に内蔵の演算装置にて前記複数
のＧＰＳ信号＃１，＃２，＃３，＃４に含まれる衛星位
置，衛星受信機間距離情報，時計情報等を解析し、更に
ＤＧＰＳシステム採用の場合には誤差補正情報を併用す
ることにより位置情報が得られる。
１７，１８，１９を分散配置することにより、地下又は
／及び建築構造物内にあるロボット６のＧＰＳ受信機７
及びＧＰＳアンテナ８でほぼ均等に複数の異なるＧＰＳ
信号＃１，＃２，＃３，＃４を受信できる。更にＤＧＰ
Ｓシステム採用の場合には前記ＧＰＳ信号＃１，＃２，
＃３，＃４を基準局２０にて受信し、誤差補正情報をア
ンテナ２１よりロボット６のアンテナ９に向けて送信す
る。これは、あたかもＧＰＳ再放射器１６，１７，１
８，１９の位置にＧＰＳ衛星１，２，３，４があるのと
同様になり、ロボット６に内蔵の演算装置にて前記複数
のＧＰＳ信号＃１，＃２，＃３，＃４に含まれる衛星位
置，衛星受信機間距離情報，時計情報等を解析し、更に
ＤＧＰＳシステム採用の場合には誤差補正情報を併用す
ることにより位置情報が得られる。
【００１２】なお、本願発明者による特願２００１−１
６９８３４号公報の『地下又は建築構造物内で使用可能
なＧＰＳ方式』において、上記理論を数学的に解析証明
しているので参照されたい。
６９８３４号公報の『地下又は建築構造物内で使用可能
なＧＰＳ方式』において、上記理論を数学的に解析証明
しているので参照されたい。
【００１３】また、上記地下又は／及び建築構造物内の
天井又は空間上部に設置するＧＰＳ再放射器１６，１
７，１８，１９の代わりにシュードライトＧＰＳを設置
し、該シュードライトＧＰＳから発射される擬似ＧＰＳ
信号をロボット６のＧＰＳ受信機７及びＧＰＳアンテナ
８にて受信することにより同様にして位置情報を得るこ
ともできる。
天井又は空間上部に設置するＧＰＳ再放射器１６，１
７，１８，１９の代わりにシュードライトＧＰＳを設置
し、該シュードライトＧＰＳから発射される擬似ＧＰＳ
信号をロボット６のＧＰＳ受信機７及びＧＰＳアンテナ
８にて受信することにより同様にして位置情報を得るこ
ともできる。
【００１４】そして、該位置情報をロボット６自体が演
算処理して走行ルートの決定を行い、又は該位置情報を
外部の誘導装置２２に送信することにより誘導装置２２
で走行ルートの決定を行い、該走行ルートをロボット６
に指示することにより、地上から地下又は／及び建築構
造物内等のあらゆる場所におけるシームレスな走行制御
が可能となる。
算処理して走行ルートの決定を行い、又は該位置情報を
外部の誘導装置２２に送信することにより誘導装置２２
で走行ルートの決定を行い、該走行ルートをロボット６
に指示することにより、地上から地下又は／及び建築構
造物内等のあらゆる場所におけるシームレスな走行制御
が可能となる。
【００１５】また、図２は本発明のロボット走行制御シ
ステムにおける地上部のロボット及び地下部／建築構造
物内部のロボットの制御方法例を示した図であり、地上
部に設置された誘導装置２２がＬＡＮケーブル２４を経
由してコントロールセンター２５に接続されている。地
上部のロボット６がアンテナ９より誘導装置２２のアン
テナ２３に向けて位置情報を送信すると、該誘導装置２
２は独自に又はコントロールセンター２５からの指示に
より当該ロボット６に対して走行ルートの指示を行う。
また、地下部／建築構造物内部にあるロボット６の場合
は、該地下部／建築構造物内部と地上部の境界部付近に
設置した中継装置２６のアンテナ２７とアンテナ２８を
中継することにより、前記地上部でのロボット６の走行
制御と同様の走行制御が可能となる。
ステムにおける地上部のロボット及び地下部／建築構造
物内部のロボットの制御方法例を示した図であり、地上
部に設置された誘導装置２２がＬＡＮケーブル２４を経
由してコントロールセンター２５に接続されている。地
上部のロボット６がアンテナ９より誘導装置２２のアン
テナ２３に向けて位置情報を送信すると、該誘導装置２
２は独自に又はコントロールセンター２５からの指示に
より当該ロボット６に対して走行ルートの指示を行う。
また、地下部／建築構造物内部にあるロボット６の場合
は、該地下部／建築構造物内部と地上部の境界部付近に
設置した中継装置２６のアンテナ２７とアンテナ２８を
中継することにより、前記地上部でのロボット６の走行
制御と同様の走行制御が可能となる。
【００１６】なお、図１中央の移動部エリアでは地上部
から地下部／建築構造物内部への移動手段又は反対ルー
トへの移動手段として、エレベーター，エスカレータ
ー，階段，スロープ等があるが、上述の地上部エリアで
のＧＰＳ信号受信方法と、地下部／建築構造物内部エリ
アでのＧＰＳ信号受信方法を互いにカバーするようにす
れば、位置情報の取得が途切れることはなく、地上から
地下又は／及び建築構造物内等のあらゆる場所における
シームレスな走行制御ができることになる。
から地下部／建築構造物内部への移動手段又は反対ルー
トへの移動手段として、エレベーター，エスカレータ
ー，階段，スロープ等があるが、上述の地上部エリアで
のＧＰＳ信号受信方法と、地下部／建築構造物内部エリ
アでのＧＰＳ信号受信方法を互いにカバーするようにす
れば、位置情報の取得が途切れることはなく、地上から
地下又は／及び建築構造物内等のあらゆる場所における
シームレスな走行制御ができることになる。
【００１７】上述のロボット走行制御システムの応用例
として、盲人を誘導する盲導犬ロボット，障害者を誘導
する介助犬型ボット，施設内等を案内する案内ロボッ
ト，危険地域での火災の消火を行う消防ロボット，夜間
等に施設の警備を行う警備ロボット，病院内及び家庭内
で病人の世話をする介護ロボット，危険地域や進入困難
な場所の探査及び調査を行う探査ロボットや調査ロボッ
ト，あらゆる場所に荷物を運ぶ運搬ロボットなど応用範
囲は無限である。
として、盲人を誘導する盲導犬ロボット，障害者を誘導
する介助犬型ボット，施設内等を案内する案内ロボッ
ト，危険地域での火災の消火を行う消防ロボット，夜間
等に施設の警備を行う警備ロボット，病院内及び家庭内
で病人の世話をする介護ロボット，危険地域や進入困難
な場所の探査及び調査を行う探査ロボットや調査ロボッ
ト，あらゆる場所に荷物を運ぶ運搬ロボットなど応用範
囲は無限である。
【００１８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明のロボット走
行制御システムを自走可能なロボットに採用すれば、Ｇ
ＰＳシステムにより地上から地下又は／及び建築構造物
内等のあらゆる場所にあるロボットの位置が正確に把握
することができる。該得られた位置情報によりロボット
自体の判断又は誘導装置の指示により、地上や地下又は
／及び建築構造物内等のあらゆる場所において正確なル
ートで走行を制御することができる。また、地上部から
地下部にかけての移動部においてもＧＰＳ信号の受信が
可能なため位置情報が途切れることなく、地上から地下
又は／及び建築構造物内等のあらゆる場所におけるシー
ムレスな走行制御を行うことができるという絶大な効果
を奏する。
行制御システムを自走可能なロボットに採用すれば、Ｇ
ＰＳシステムにより地上から地下又は／及び建築構造物
内等のあらゆる場所にあるロボットの位置が正確に把握
することができる。該得られた位置情報によりロボット
自体の判断又は誘導装置の指示により、地上や地下又は
／及び建築構造物内等のあらゆる場所において正確なル
ートで走行を制御することができる。また、地上部から
地下部にかけての移動部においてもＧＰＳ信号の受信が
可能なため位置情報が途切れることなく、地上から地下
又は／及び建築構造物内等のあらゆる場所におけるシー
ムレスな走行制御を行うことができるという絶大な効果
を奏する。
【図１】本発明のロボット走行制御システムを構成する
概略システム図である。
概略システム図である。
【図２】本発明のロボット走行制御システムにおける地
上部のロボット及び地下部／建築構造物内部のロボット
の制御方法例を示した図である。
上部のロボット及び地下部／建築構造物内部のロボット
の制御方法例を示した図である。
【図３】地下又は建築構造物内の天井におけるＧＰＳ再
放射器の配置例図である。
放射器の配置例図である。
１〜４ ＧＰＳ衛星
５ 地上表面
６ ロボット
７ ＧＰＳ受信機
８ ＧＰＳアンテナ
９ アンテナ
１０ 地下／建築構造物床面
１１ ＧＰＳ地上局
１２ ＧＰＳ受信機
１３ ＧＰＳアンテナ
１４ 信号ケーブル
１５ 天井面
１６〜１９ ＧＰＳ再放射器
２０ 基準局
２１ アンテナ
２２ 誘導装置
２３ アンテナ
２４ ＬＡＮケーブル
２５ コントロールセンター
２６ 中継装置
２７ アンテナ
２８ アンテナ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 笠井 銑衣智
静岡県静岡市御幸町８番地の３ ペガサス
ネット株式会社内
(72)発明者 斉藤 利行
静岡県静岡市御幸町８番地の３ ペガサス
ネット株式会社内
(72)発明者 一色 浩
静岡県静岡市御幸町８番地の３ ペガサス
ネット株式会社内
Ｆターム(参考） 3C007 CS08 KS18 KV09 KX02 LT11
LT17 MT07 WA21
5H301 AA01 AA10 BB14 CC03 CC06
DD07 DD17 GG07 QQ06
5J062 AA05 BB06 BB08 CC07 DD12
EE00 EE04
Claims (6)
- 【請求項１】 自走可能なロボットにＧＰＳ受信機及び
ＧＰＳアンテナを配設したことを特徴とする、ロボット
走行制御システム。 - 【請求項２】 地球上の複数のＧＰＳ衛星から発射され
るＧＰＳ信号をロボットのＧＰＳ受信機及びＧＰＳアン
テナにて直接受信し、更にＤＧＰＳシステム採用の場合
には前記ＧＰＳ信号を基準局にて直接受信して誤差補正
情報をロボットに送信することにより当該ロボットの位
置情報を算出することを特徴とした、請求項１に記載の
ロボット走行制御システム。 - 【請求項３】 ＧＰＳ地上局にＧＰＳ受信機及びＧＰＳ
アンテナを配設し、地球上の複数のＧＰＳ衛星から発射
されるＧＰＳ信号を受信すると共に当該ＧＰＳ信号を信
号ケーブルを経由して地下又は／及び建築構造物内の天
井又は空間上部に分散設置したＧＰＳ再放射器にＧＰＳ
衛星対応で個々に接続し、該ＧＰＳ再放射器から発射さ
れるＧＰＳ信号をロボットのＧＰＳ受信機及びＧＰＳア
ンテナにて受信し、更にＤＧＰＳシステム採用の場合に
は前記ＧＰＳ信号を基準局にて直接受信して誤差補正情
報をロボットに送信することにより当該ロボットの位置
情報を算出することを特徴とした、請求項１に記載のロ
ボット走行制御システム。 - 【請求項４】 地下又は／及び建築構造物内の天井又は
空間上部にシュードライトＧＰＳを設置し、該シュード
ライトＧＰＳから発射される擬似ＧＰＳ信号をロボット
のＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナにて受信して当該ロ
ボットの位置情報を算出することを特徴とした、請求項
１に記載のロボット走行制御システム。 - 【請求項５】 位置情報をロボット自体が演算処理して
走行ルートの決定を行い、地上から地下又は／及び建築
構造物内等のあらゆる場所におけるシームレスな走行制
御ができることを特徴とした、請求項１に記載のロボッ
ト走行制御システム。 - 【請求項６】 位置情報を誘導装置に送信することによ
り誘導装置で走行ルートの決定を行い、該走行ルートを
ロボットに指示することにより、地上から地下又は／及
び建築構造物内等のあらゆる場所におけるシームレスな
走行制御ができることを特徴とした、請求項１に記載の
ロボット走行制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001277682A JP2003084831A (ja) | 2001-09-13 | 2001-09-13 | ロボット走行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001277682A JP2003084831A (ja) | 2001-09-13 | 2001-09-13 | ロボット走行制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003084831A true JP2003084831A (ja) | 2003-03-19 |
Family
ID=19102168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001277682A Pending JP2003084831A (ja) | 2001-09-13 | 2001-09-13 | ロボット走行制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003084831A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1752702A1 (de) | 2005-08-05 | 2007-02-14 | Reis GmbH & Co. KG Maschinenfabrik | Verfahren und System zur Überwachung von Kollisionen zwischen Robotern und Personen |
| CN1595192B (zh) * | 2003-09-08 | 2010-09-01 | 船井电机株式会社 | Rtk定位系统和相应的定位方法 |
| JP2014070897A (ja) * | 2012-09-27 | 2014-04-21 | Softbank Mobile Corp | 屋内装置及び測位方法 |
| JP2014089165A (ja) * | 2012-10-31 | 2014-05-15 | Softbank Mobile Corp | 屋内装置、測位システム、測位方法、および測位プログラム |
| JP2019527364A (ja) * | 2016-06-09 | 2019-09-26 | サブマリン・オープン・テクノロジーズ | 水中装置を測位する装置及び方法 |
-
2001
- 2001-09-13 JP JP2001277682A patent/JP2003084831A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1595192B (zh) * | 2003-09-08 | 2010-09-01 | 船井电机株式会社 | Rtk定位系统和相应的定位方法 |
| EP1752702A1 (de) | 2005-08-05 | 2007-02-14 | Reis GmbH & Co. KG Maschinenfabrik | Verfahren und System zur Überwachung von Kollisionen zwischen Robotern und Personen |
| JP2014070897A (ja) * | 2012-09-27 | 2014-04-21 | Softbank Mobile Corp | 屋内装置及び測位方法 |
| JP2014089165A (ja) * | 2012-10-31 | 2014-05-15 | Softbank Mobile Corp | 屋内装置、測位システム、測位方法、および測位プログラム |
| JP2019527364A (ja) * | 2016-06-09 | 2019-09-26 | サブマリン・オープン・テクノロジーズ | 水中装置を測位する装置及び方法 |
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