JP2003081041A - Parking support device - Google Patents
Parking support deviceInfo
- Publication number
- JP2003081041A JP2003081041A JP2001278732A JP2001278732A JP2003081041A JP 2003081041 A JP2003081041 A JP 2003081041A JP 2001278732 A JP2001278732 A JP 2001278732A JP 2001278732 A JP2001278732 A JP 2001278732A JP 2003081041 A JP2003081041 A JP 2003081041A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- parking space
- vehicle
- space
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車が駐車可能
な駐車空間を自動的に検出し、この駐車空間が存在する
ことを運転者に知らせる駐車支援装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking assist device which automatically detects a parking space in which an automobile can be parked and informs a driver of the existence of the parking space.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種の駐車支援装置として、特開平１
０−２１７８４８号公報に記載されたものがある。その
従来の駐車支援装置においては、自動車を駐車空間に縦
列や並列駐車等によって駐車させる場合、まず、運転者
が自動車に設けられた第１のスイッチを操作することに
よって車載センサで駐車空間を検出させ、この検出後、
第２のスイッチを操作することによって例えば自動操舵
駆動機構等で自動車を駆動させ、駐車するようになされ
ていた。2. Description of the Related Art As a parking assistance device of this type, Japanese Patent Laid-Open No.
There is one described in Japanese Patent Laid-Open No. 0-2174848. In the conventional parking assistance device, when a vehicle is parked in a parking space by parallel or parallel parking, first, a driver operates a first switch provided on the vehicle to detect the parking space with an in-vehicle sensor. After this detection,
By operating the second switch, for example, an automobile is driven by an automatic steering drive mechanism or the like to park the automobile.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
駐車支援装置においては、駐車可能な駐車空間を検出す
るために運転者がスイッチ操作を行わなければならない
ので、運転者がそのスイッチ操作を行わない限りは駐車
空間の検出を行えないという問題があった。However, in the conventional parking assist device, the driver has to perform the switch operation in order to detect the parking space in which the vehicle can be parked. Therefore, the driver does not perform the switch operation. As far as possible, there was a problem that the parking space could not be detected.
【０００４】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、自動車が駐車可能な駐車空間を運転者の検出操作
に依らずとも自動的に検出して運転者に知らせることが
できる駐車支援装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above points, and a parking assist device capable of automatically detecting a parking space in which an automobile can be parked and notifying the driver of the parking space without depending on the detection operation of the driver. The purpose is to provide.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の駐車支援装置は、車両を駐車空間に駐車す
る支援を行う駐車支援装置において、上記駐車空間を検
出する第１の検出手段と、上記検出された駐車空間の情
報を記憶する記憶手段と、駐車動作支援の開始を指示す
る駐車動作支援開始手段と、上記駐車空間の検出を常時
実行すると共に、駐車動作支援開始手段がオンとされた
場合に車両を駐車空間に誘導するために必要な駐車動作
支援を実行する制御手段とを具備することを特徴として
いる。In order to solve the above-mentioned problems, a parking assist device of the present invention is a parking assist device for assisting in parking a vehicle in a parking space, the first detection for detecting the parking space. Means, a storage means for storing information on the detected parking space, a parking operation support starting means for instructing the start of parking operation support, and a parking operation support starting means for constantly executing the detection of the parking space. And a control means for executing the parking operation support necessary for guiding the vehicle to the parking space when the vehicle is turned on.
【０００６】この構成によれば、運転者のスイッチ操作
などの意志に係わらず常に駐車空間を検出して保持して
おくことができるので、従来のように駐車空間の検出操
作を行った後に駐車動作支援を開始する操作を行うとい
った２回の操作を行わずとも、１回の操作で駐車動作支
援を行うことが可能なので、駐車支援における運転者の
操作の簡便化を図ることができる。According to this structure, the parking space can always be detected and held regardless of the driver's intention such as the switch operation. Since the parking operation support can be performed by one operation without performing two operations such as the operation of starting the operation support, the driver's operation in the parking support can be simplified.
【０００７】駐車支援動作は、記憶手段に記憶された最
新の駐車空間へ至る経路を算出し、この算出経路を利用
して行うことが望ましく、駐車支援動作としては、車両
を駐車空間に誘導するための表示あるいは自動操舵など
が挙げられる。The parking assist operation is preferably performed by calculating a route to the latest parking space stored in the storage means and utilizing the calculated route. As the parking assist operation, the vehicle is guided to the parking space. There is a display for or automatic steering.
【０００８】また、本発明の駐車支援装置においては、
上記制御手段は、上記車両が前進状態で所定速度以下の
場合に上記駐車空間の検出を常時実行するように制御す
ることを特徴としている。Further, in the parking assistance device of the present invention,
The control means controls the vehicle so that the detection of the parking space is always performed when the vehicle is moving forward and at a speed equal to or lower than a predetermined speed.
【０００９】この構成によれば、車両が前進状態で所定
速度以下の場合に、運転者のスイッチ操作などの意志に
係わらず常に駐車空間を検出して保持しておくことがで
きる。According to this structure, when the vehicle is moving forward at a speed equal to or lower than the predetermined speed, the parking space can always be detected and held regardless of the driver's intention such as switch operation.
【００１０】また、本発明の駐車支援装置においては、
車両位置を検出する第２の検出手段を具備し、上記制御
手段は、上記第２の検出手段で検出された車両位置が所
定位置の場合に、上記第１の検出手段で検出された駐車
空間を上記記憶手段に記憶する制御を行うことを特徴と
している。Further, in the parking assistance device of the present invention,
The control means includes second detection means for detecting a vehicle position, and the control means detects the parking space detected by the first detection means when the vehicle position detected by the second detection means is a predetermined position. Is stored in the storage means.
【００１１】この構成によれば、検出された駐車空間が
路上や駐車場などの車両駐車可能な場所の場合にのみ検
出駐車空間が記憶されるので、車両の駐車が行えない場
所を駐車空間として記憶保持するといった無駄を回避す
ることができる。According to this structure, the detected parking space is stored only when the detected parking space is a place where the vehicle can be parked, such as a road or a parking lot. Therefore, a place where the vehicle cannot be parked is set as the parking space. It is possible to avoid waste such as storing and holding.
【００１２】また、本発明の駐車支援装置においては、
上記制御手段は、上記記憶手段に新規に駐車空間が記憶
された際に、上記駐車空間の存在を運転者に認識可能な
ように提示することを特徴としている。Further, in the parking assistance device of the present invention,
When the parking space is newly stored in the storage unit, the control unit presents the existence of the parking space so that the driver can recognize the existence of the parking space.
【００１３】この構成によれば、運転者に駐車空間があ
ることを知らせることができるので、運転者が駐車空間
をうっかり見過ごすといったことが無くなる。With this configuration, the driver can be informed that there is a parking space, so that the driver will not accidentally overlook the parking space.
【００１４】また、本発明の駐車支援装置においては、
上記制御手段は、上記第２の検出手段で検出された車両
位置が所定位置でなく、且つ上記記憶手段に既に記憶さ
れた内の最新の駐車空間と上記第２の検出手段で検出さ
れた車両位置との距離が所定距離以内である場合に、上
記最新の駐車空間の存在を運転者に認識可能なように提
示することを特徴としている。Further, in the parking assistance device of the present invention,
In the control means, the vehicle position detected by the second detection means is not a predetermined position, and the latest parking space already stored in the storage means and the vehicle detected by the second detection means. When the distance to the position is within a predetermined distance, it is characterized in that the driver is presented with the presence of the latest parking space so that it can be recognized.
【００１５】この構成によれば、検出された駐車空間が
路上や駐車場などの車両駐車可能な場所でなくても、こ
れ以前に検出された駐車可能な駐車空間が近ければ、そ
の存在を運転者に知らせることができる。According to this structure, even if the detected parking space is not a place where the vehicle can be parked, such as on the road or in a parking lot, if the previously detected parking space is close, the existence of the parking space is driven. Can inform the person.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して詳細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１７】（実施の形態）図１は、本発明の実施の形
態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。(Embodiment) FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.
【００１８】この図１に示す駐車支援装置１０は、駐車
ＥＣＵ(Electrical Control Unit)１２と、モニタ１４
と、自動操舵駆動機構１６と、駐車動作支援開始スイッ
チ１８と、駐車空間検出センサ２０と、ＲＡＭ２２と、
走行距離センサ２４と、車速センサ２６と、ナビゲーシ
ョン装置２８と、バックカメラ３０とを備えて構成さ
れ、すべてが自動車１１に搭載されている。The parking assist device 10 shown in FIG. 1 includes a parking ECU (Electrical Control Unit) 12 and a monitor 14.
An automatic steering drive mechanism 16, a parking operation support start switch 18, a parking space detection sensor 20, a RAM 22,
The vehicle 11 includes a mileage sensor 24, a vehicle speed sensor 26, a navigation device 28, and a back camera 30, all of which are mounted on the automobile 11.
【００１９】駐車ＥＣＵ１２は、マイクロコンピュータ
により駐車支援動作全体を制御するものである。モニタ
１４は、駐車空間等を運転者に示すものであり、ナビゲ
ーション装置２８に付随するモニタを利用してもよい。The parking ECU 12 controls the entire parking assist operation by a microcomputer. The monitor 14 shows the parking space and the like to the driver, and a monitor attached to the navigation device 28 may be used.
【００２０】自動操舵駆動機構１６は、自動車１１に設
けられている操舵機構や駆動機構を駐車ＥＣＵ１２から
の指示に従って制御する機構である。駐車動作支援開始
スイッチ１８は運転席の近傍に設けられ、このスイッチ
をオン操作することにより後述する駐車動作支援が開始
する。なお、駐車動作支援開始スイッチ１８は、機械式
のスイッチに限定されるものではなく、他の駐車動作支
援開始手段、たとえば、音声に基づいてオン操作が行わ
れるスイッチ等でもよい。The automatic steering drive mechanism 16 is a mechanism for controlling a steering mechanism and a drive mechanism provided in the automobile 11 according to an instruction from the parking ECU 12. The parking operation support start switch 18 is provided in the vicinity of the driver's seat, and by turning on this switch, parking operation support described later is started. The parking operation support start switch 18 is not limited to a mechanical switch, and may be another parking operation support start means, for example, a switch that is turned on based on a voice or the like.
【００２１】駐車空間検出センサ２０は文字通り駐車可
能な空間を検出するセンサであり、たとえば、自動車１
１の側面に設けられた１または２以上の測距装置および
処理手段を含む装置が挙げられる。この装置の場合は、
走行しながら測距装置を駆動して側方にある対象物まで
の距離を連続的に検出することにより、自車が通過した
ルートの側方領域の空間形状を検出する。The parking space detection sensor 20 is a sensor that literally detects a space where parking is possible.
An apparatus including one or two or more distance measuring devices provided on one side surface and a processing means can be mentioned. With this device,
While driving, the distance measuring device is driven to continuously detect the distance to the lateral object, thereby detecting the spatial shape of the lateral region of the route passed by the vehicle.
【００２２】ＲＡＭ２２は、一連の駐車支援動作におい
て必要な情報を駐車ＥＣＵからの指令によって記憶す
る。The RAM 22 stores information necessary for a series of parking assist operations according to a command from the parking ECU.
【００２３】走行距離センサ２４は車輪径および車輪回
転量から走行距離を算出するものであり、車速センサ２
６は車輪速センサの出力に基づいて車速を算出するもの
である。The mileage sensor 24 calculates the mileage from the wheel diameter and the wheel rotation amount.
6 is for calculating the vehicle speed based on the output of the wheel speed sensor.
【００２４】ナビゲーション装置２８には、既存の各種
ナビゲーション装置を利用することができる。バックカ
メラ３０は、車体の後部に取り付けられ、車体後方の情
景をとらえるカメラである。As the navigation device 28, various existing navigation devices can be used. The back camera 30 is a camera attached to the rear part of the vehicle body to capture a scene behind the vehicle body.
【００２５】このような構成の駐車支援装置１０の動作
を、図２および図３に示すフローチャートを参照して説
明する。The operation of the parking assist system 10 having such a structure will be described with reference to the flow charts shown in FIGS.
【００２６】まず、ステップＳ１で、駐車ＥＣＵ１２に
よって駐車モードかどうかが判断される。その駐車モー
ドとは、バックギア状態によって自車が後進している場
合に駐車モードと判断されるモードである。駐車モード
でない場合、ステップＳ２で、車速が所定車速よりも小
さいかどうかが判断される。これは駐車ＥＣＵ１２にお
いて、車速センサ２６で検出された車速が予め定められ
た車速よりも小さいかどうかが判断されることによって
実行される。First, in step S1, the parking ECU 12 determines whether or not the parking mode is set. The parking mode is a mode that is determined as the parking mode when the vehicle is moving backward due to the back gear state. If not in the parking mode, it is determined in step S2 whether the vehicle speed is lower than the predetermined vehicle speed. This is executed by the parking ECU 12 determining whether the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 26 is lower than a predetermined vehicle speed.
【００２７】小さい場合、ステップＳ３で、駐車空間が
駐車空間検出センサ２０で検出され、ステップＳ４でパ
ターンマッチングが行われる。即ち、駐車ＥＣＵ１２に
おいて、駐車空間検出センサ２０で検出された駐車空間
のパターンマッチングが行われる。また、駐車空間と
は、少なくとも縦／横の領域を示すものであり、更には
それに高さを加えたものであるとする。If it is smaller, the parking space is detected by the parking space detection sensor 20 in step S3, and the pattern matching is performed in step S4. That is, the parking ECU 12 performs pattern matching of the parking space detected by the parking space detection sensor 20. In addition, the parking space indicates at least a vertical / horizontal region, and further has a height added thereto.
【００２８】このパターンマッチングは図３に示すよう
に行われる。まず、ステップＳ４１で、自車の現在地が
路上であるかどうかが判断される。これはナビゲーショ
ン装置２８で検出された自車の位置情報によって駐車Ｅ
ＣＵ１２で判断される。この例ではナビゲーション装置
２８で自車の現在地を検出する例を上げたが、ナビゲー
ション装置２８の他にビーコン装置、撮像装置を備え、
これら装置の何れか、又は２つ以上の組合せによって現
在地を検出するようにしてもよい。This pattern matching is performed as shown in FIG. First, in step S41, it is determined whether the current location of the vehicle is on the road. This is the parking E according to the position information of the vehicle detected by the navigation device 28.
It is judged by CU12. In this example, the example in which the navigation device 28 detects the current position of the vehicle is given. However, in addition to the navigation device 28, a beacon device and an imaging device are provided,
The current position may be detected by any one of these devices or a combination of two or more.
【００２９】ステップＳ４１で路上であると判断された
場合、ステップＳ４２で縦列駐車用駐車領域の広さがあ
るかどうかが判断される。これは駐車ＥＣＵ１２におい
て、上記ステップＳ４で検出された駐車空間から認識さ
れる縦／横の駐車領域が、予め定められた駐車領域と比
較されることによって判断される。When it is determined in step S41 that the vehicle is on the road, it is determined in step S42 whether the parallel parking area is wide. This is determined by the parking ECU 12 comparing the vertical / horizontal parking area recognized from the parking space detected in step S4 with a predetermined parking area.
【００３０】この判断、縦列駐車用駐車領域の広さがあ
る場合、ステップＳ４３で駐車ＥＣＵ１２において新し
い駐車領域が検出されたことを示す新規駐車領域の検出
フラグが立てられ、ステップＳ５に進む。In this judgment, if the parking area for parallel parking is wide, the parking ECU 12 sets a new parking area detection flag in step S43 to indicate that a new parking area has been detected, and proceeds to step S5.
【００３１】一方、ステップＳ４１で路上ではないと判
断された場合、ステップＳ４４で現在地が駐車場かどう
かが判断される。これは例えばスーパーマーケットなど
の駐車場かどうかを判断することであり、駐車ＥＣＵ１
２がナビゲーション装置２８のデータベースから駐車場
データを取得して判断する。この結果、駐車場である場
合、ステップＳ４５で駐車ＥＣＵ１２において駐車場デ
ータからその駐車場の駐車形態が縦列／並列の何れであ
るかが認識される。また、駐車場でない場合、ステップ
Ｓ４６で検出領域の形状から縦列／並列何れに適した駐
車領域かが認識される。これは、駐車ＥＣＵ１２におい
て上記ステップＳ４で検出された駐車空間から認識され
る縦／横の駐車領域が、縦列／並列何れに適した駐車領
域かが認識されるものである。On the other hand, if it is determined in step S41 that the vehicle is not on the road, it is determined in step S44 whether or not the current location is a parking lot. This is to determine whether or not there is a parking lot such as a supermarket, and the parking ECU 1
2 acquires the parking lot data from the database of the navigation device 28 and makes a judgment. As a result, in the case of the parking lot, in step S45, the parking ECU 12 recognizes from the parking lot data whether the parking mode of the parking lot is parallel or parallel. If it is not a parking lot, in step S46 the shape of the detection area is used to recognize which of the parallel or parallel parking areas is suitable. In this, the parking ECU 12 recognizes whether the vertical / horizontal parking area recognized from the parking space detected in step S4 is suitable for the parallel / parallel parking area.
【００３２】次に、ステップＳ４７で、駐車ＥＣＵ１２
においてステップＳ４５で認識された駐車形態の領域又
はステップＳ４６で認識された駐車領域が、駐車可能な
広さの駐車領域かどうかが判断される。この結果、駐車
可能な広さである場合、ステップＳ４３へ進み、広さで
ない場合、ステップＳ５に進む。Next, at step S47, the parking ECU 12
In step S45, it is determined whether or not the parking type area recognized in step S45 or the parking area recognized in step S46 is a parking area having a parking area. As a result, if the parking area is available, the process proceeds to step S43. If the parking area is not available, the process proceeds to step S5.
【００３３】ステップＳ５では、新規駐車空間が検出さ
れたかどうかが判断される。これは、駐車ＥＣＵ１２に
おいて上記ステップＳ４３で説明した新規駐車領域の検
出フラグが立っているかどうかが判断されることによっ
て実行される。ステップＳ５の判断結果、新規駐車空間
が検出されれば、ステップＳ６で、駐車ＥＣＵ１２の制
御によってＲＡＭ２２にその新規駐車空間のデータが記
憶され、更にステップＳ７でモニタ１４に駐車空間があ
ることが表示される。この表示は、運転者に駐車空間が
あるとことを知らせるのみであり、例えばモニタ１４に
文字などで表示する。また、表示以外に音声などで運転
者に知らせるようにしてもよい。In step S5, it is determined whether a new parking space has been detected. This is executed by the parking ECU 12 judging whether or not the detection flag of the new parking area described in step S43 is set. If a new parking space is detected as a result of the determination in step S5, the data of the new parking space is stored in the RAM 22 under the control of the parking ECU 12 in step S6, and the monitor 14 displays that there is a parking space in step S7. To be done. This display only informs the driver that there is a parking space, and is displayed, for example, in characters on the monitor 14. In addition to the display, the driver may be informed by voice or the like.
【００３４】また、ステップＳ５の判断結果、新規駐車
空間が検出されなければ、ステップＳ８で、駐車ＥＣＵ
１２において今回以前に検出され、ＲＡＭ２２に記憶さ
れた複数の駐車空間における最新の駐車空間と現在地と
の距離が所定の距離以内かどうかが判断される。但し、
最新の駐車空間と現在地との距離は、走行距離センサ２
４で検出された距離データを駐車ＥＣＵ１２が用いて認
識するものとする。この結果、最新の駐車空間と現在地
との距離が所定の距離以内であればステップＳ７へ進
み、そうでなければステップＳ９で、モニタ１４に駐車
空間が無いことを表示する。If no new parking space is detected as a result of the determination in step S5, the parking ECU is checked in step S8.
In 12, it is determined whether or not the distance between the latest parking space in the plurality of parking spaces detected before this time and stored in the RAM 22 and the current position is within a predetermined distance. However,
The distance between the latest parking space and the current location is measured by the mileage sensor 2
It is assumed that the parking ECU 12 recognizes the distance data detected in 4. As a result, if the distance between the latest parking space and the current location is within a predetermined distance, the process proceeds to step S7, and if not, the monitor 14 displays that there is no parking space in step S9.
【００３５】一方、ステップＳ１で駐車モードであると
判断された場合、ステップＳ１０で駐車ＥＣＵ１２にお
いてＲＡＭ２２に記憶された最新の駐車空間と現在地と
の距離が所定の距離以内かどうかが判断される。この結
果、以内でなければステップＳ１に戻る。以内であれば
ステップＳ１１で、モニタ１４の画面に駐車空間を重ね
て表示する。これはモニタ１４に表示されているバック
カメラ３０の撮影画面に、駐車空間を示す枠などを表示
する。On the other hand, when it is determined in step S1 that the vehicle is in the parking mode, it is determined in step S10 whether or not the distance between the latest parking space stored in the RAM 22 and the current location is within the predetermined distance in the parking ECU 12. As a result, if it is not within the range, the process returns to step S1. If it is within the range, the parking space is displayed on the screen of the monitor 14 in step S11. This displays a frame or the like indicating the parking space on the shooting screen of the back camera 30 displayed on the monitor 14.
【００３６】この後、ステップＳ１２で駐車ＥＣＵ１２
において自車を駐車空間に誘導又は自動的に導くための
自動操舵駆動を行う駐車動作支援開始スイッチ１８がオ
ンとされたかどうかが判断される。オンとされた場合、
ステップＳ１３で駐車動作支援が実行される。これは、
駐車動作支援開始スイッチ１８がオンとされた場合に、
ＲＡＭ２２に記憶された最新の駐車空間へ至る経路が駐
車ＥＣＵ１２にて算出され、この算出された経路に基づ
き自動操舵駆動機構１６によって自車の操舵、駆動の何
れか、又は双方が自動的に行われるものである。この
他、駐車動作支援として、音声、画像および警報の何れ
か、又はそれら組合せによる運転者への車両操作の教示
であってもよい。Thereafter, in step S12, the parking ECU 12
At, it is determined whether or not the parking operation support start switch 18 for performing automatic steering drive for guiding or automatically guiding the vehicle to the parking space is turned on. If turned on,
Parking operation support is executed in step S13. this is,
When the parking operation support start switch 18 is turned on,
The route to the latest parking space stored in the RAM 22 is calculated by the parking ECU 12, and either or both of the steering and driving of the own vehicle are automatically performed by the automatic steering drive mechanism 16 based on the calculated route. It is something that will be done. In addition, as the parking operation support, the driver may be instructed to operate the vehicle by any one of voice, image, and alarm, or a combination thereof.
【００３７】このように、本実施の形態の駐車支援装置
によれば、駐車ＥＣＵ１２の制御によって、駐車空間検
出センサ２０で車両が前進状態で所定速度以下の場合に
駐車空間の検出を常時実行し、その検出駐車空間の情報
をＲＡＭ２２に記憶するようにしたので、運転者のスイ
ッチ操作などの意志に係わらず常に駐車空間を検出して
保持しておくことができる。As described above, according to the parking assist system of the present embodiment, the parking ECU 12 controls the parking space detection sensor 20 to constantly detect the parking space when the vehicle is moving forward and at a predetermined speed or less. Since the information on the detected parking space is stored in the RAM 22, the parking space can always be detected and held regardless of the driver's intention such as switch operation.
【００３８】この効果は、駐車ＥＣＵ１２の制御によっ
て、駐車空間検出センサ２０が駐車空間を運転者のスイ
ッチ操作などの意志に係わらず常時検出するようにして
も得ることができる。This effect can be obtained by controlling the parking ECU 12 so that the parking space detection sensor 20 always detects the parking space regardless of the driver's intention such as switch operation.
【００３９】また、ナビゲーション装置２８で車両位置
を検出し、駐車ＥＣＵ１２によって、その検出された車
両位置が所定位置の場合に、駐車空間検出センサ２０で
検出された駐車空間をＲＡＭ２２に記憶する制御を行う
ようにしたので、検出された駐車空間が路上や駐車場な
どの車両駐車可能な場所の場合にのみ検出駐車空間が記
憶されるので、車両の駐車が行えない場所を記憶保持す
るといった無駄を回避することができる。The navigation device 28 detects the vehicle position, and the parking ECU 12 stores the parking space detected by the parking space detection sensor 20 in the RAM 22 when the detected vehicle position is a predetermined position. Since it is performed, the detected parking space is stored only when the detected parking space is a place where the vehicle can be parked, such as on the road or in a parking lot. It can be avoided.
【００４０】また、駐車ＥＣＵ１２によって、ＲＡＭ２
２に新規に駐車空間が記憶された際に、駐車空間の存在
を運転者に認識可能なように提示するようにしたので、
運転者に駐車空間があることを知らせることができ、運
転者が駐車空間をうっかり見過ごすといったことが無く
なる。Further, the parking ECU 12 causes the RAM 2
When a new parking space is stored in 2, the presence of the parking space is presented to the driver so that it can be recognized.
The driver can be informed that there is a parking space, and the driver will not accidentally overlook the parking space.
【００４１】また、駐車ＥＣＵ１２によって、ナビゲー
ション装置２８で検出された車両位置が所定位置でな
く、且つＲＡＭ２２に既に記憶された内の最新の駐車空
間とナビゲーション装置２８で検出された車両位置との
距離が所定距離以内である場合に、その最新の駐車空間
の存在を運転者に認識可能なように提示するようにした
ので、検出された駐車空間が路上や駐車場などの車両駐
車可能な場所でなくても、これ以前に検出された駐車可
能な駐車空間が近ければ、その存在を運転者に知らせる
ことができる。Further, the vehicle position detected by the navigation device 28 by the parking ECU 12 is not a predetermined position, and the distance between the latest parking space already stored in the RAM 22 and the vehicle position detected by the navigation device 28. When the vehicle is within a predetermined distance, the latest parking space is presented to the driver so that it can be recognized, so that the detected parking space can be parked on the road or in a parking lot. Even if there is no parking space, if the previously detected parking space is close, the driver can be notified of the existence.
【００４２】また、駐車動作支援開始スイッチ１８がオ
ンとされた場合に駐車ＥＣＵ１２によって、ＲＡＭ２２
に記憶された最新の駐車空間へ至る経路を算出し、この
算出経路へ至る駐車動作支援の開始を制御（本実施の形
態では自動操舵駆動機構１６の制御）するようにしたの
で、従来のように駐車空間の検出操作を行った後に駐車
動作支援を開始する操作を行うといった２回の操作を行
わずとも、１回の操作で駐車動作支援を行うことが可能
となり、これによって駐車支援における運転者の操作の
簡便化を図ることができる。Further, when the parking operation support start switch 18 is turned on, the parking ECU 12 causes the RAM 22 to operate.
Since the route to the latest parking space stored in is calculated and the start of the parking operation support to reach this calculated route is controlled (in the present embodiment, the automatic steering drive mechanism 16 is controlled), It becomes possible to perform the parking operation support with one operation without performing the two operations such as the operation of starting the parking operation support after the detection operation of the parking space is performed. It is possible to simplify the operation of the person.
【００４３】[0043]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
第１の検出手段で駐車空間を運転者のスイッチ操作など
の意志に係わらず常時検出するか、又は車両が前進状態
で所定速度以下の場合に駐車空間の検出を常時実行し、
その検出結果を記憶すると共に、駐車動作支援開始手段
に対して所定の操作があったときに検出結果を利用した
駐車動作支援を開始させるようにしたので、自動車が駐
車可能な駐車空間を運転者の検出操作に依らずとも自動
的に検出して運転者に知らせることができ、しかも、１
回の操作で駐車動作支援を行うことが可能である。As described above, according to the present invention,
The first detection means always detects the parking space regardless of the driver's intention such as the switch operation, or always detects the parking space when the vehicle is in the forward traveling state and at a predetermined speed or less,
Since the detection result is stored and the parking operation support utilizing the detection result is started when a predetermined operation is performed on the parking operation support start means, the driver can set the parking space where the vehicle can be parked. Can be automatically detected and notified to the driver without depending on the detection operation of
It is possible to assist the parking operation with a single operation.
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の構成
を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a parking assistance device according to an embodiment of the present invention.
【図２】駐車支援装置の動作を説明するためのフローチ
ャートである。FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the parking assistance device.
【図３】駐車支援装置の動作を説明するための他のフロ
ーチャートである。FIG. 3 is another flowchart for explaining the operation of the parking assistance device.
１０…駐車支援装置、１２…駐車ＥＣＵ、１４…モニ
タ、１６…自動操舵駆動機構、１８…駐車動作支援開始
スイッチ、２０…駐車空間検出センサ、２２…ＲＡＭ、
２４…走行距離センサ、２６…車速センサ、１８…ナビ
ゲーション装置、３０…バックカメラ10 ... Parking assistance device, 12 ... Parking ECU, 14 ... Monitor, 16 ... Automatic steering drive mechanism, 18 ... Parking operation assistance start switch, 20 ... Parking space detection sensor, 22 ... RAM,
24 ... mileage sensor, 26 ... vehicle speed sensor, 18 ... navigation device, 30 ... back camera
Claims (8)
車支援装置において、 前記駐車空間を検出する第１の検出手段と、 前記検出された駐車空間の情報を記憶する記憶手段と、 駐車動作支援の開始を指示する駐車動作支援開始手段
と、 前記駐車空間の検出を常時実行すると共に、前記駐車動
作支援開始手段がオンとされた場合に前記車両を前記駐
車空間に誘導するために必要な駐車動作支援を実行する
制御手段とを具備することを特徴とする駐車支援装置。1. A parking assistance device that assists in parking a vehicle in a parking space, first detecting means for detecting the parking space, storage means for storing information on the detected parking space, and parking operation. Parking operation support start means for instructing the start of support, and constantly performing detection of the parking space, and necessary for guiding the vehicle to the parking space when the parking operation support start means is turned on. A parking assistance device comprising: a control unit that executes parking operation assistance.
所定速度以下の場合に前記駐車空間の検出を常時実行す
るように制御することを特徴とする請求項１記載の駐車
支援装置。2. The parking assistance apparatus according to claim 1, wherein the control means controls the vehicle so that the detection of the parking space is always performed when the vehicle is in a forward traveling state and at a predetermined speed or less.
備し、 前記制御手段は、前記第２の検出手段で検出された車両
位置が所定位置の場合に、前記第１の検出手段で検出さ
れた駐車空間を前記記憶手段に記憶する制御を行うこと
を特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。3. A second detection means for detecting a vehicle position is provided, wherein the control means controls the first detection means when the vehicle position detected by the second detection means is a predetermined position. The parking assistance device according to claim 1 or 2, wherein control is performed to store the detected parking space in the storage means.
駐車空間が記憶された際に、前記駐車空間の存在を運転
者に認識可能なように提示することを特徴とする請求項
１〜３のいずれかに記載の駐車支援装置。4. The control means presents the existence of the parking space so that the driver can recognize the existence of the parking space when a new parking space is stored in the storage means. The parking assistance device according to any one of 3 above.
検出された車両位置が所定位置でなく、且つ前記記憶手
段に既に記憶された内の最新の駐車空間と前記第２の検
出手段で検出された車両位置との距離が所定距離以内で
ある場合に、前記最新の駐車空間の存在を運転者に認識
可能なように提示することを特徴とする請求項１〜３の
いずれかに記載の駐車支援装置。5. The control means is configured such that the vehicle position detected by the second detection means is not a predetermined position and the latest parking space already stored in the storage means and the second detection means. When the distance to the vehicle position detected in is within a predetermined distance, the driver presents the existence of the latest parking space so that the driver can recognize it. The described parking assistance device.
れた最新の駐車空間へ至る経路を算出し、この算出経路
を利用して前記駐車動作支援を実行することを特徴とす
る請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。6. The control means calculates a route to the latest parking space stored in the storage means, and executes the parking operation support using the calculated route. The parking assistance device according to any one of items 1 to 5.
間に誘導するための表示を含むことを特徴とする請求項
６に記載の駐車支援装置。7. The parking assistance device according to claim 6, wherein the parking assistance operation includes a display for guiding the vehicle to a parking space.
間に誘導するための自動操舵を含むことを特徴とする請
求項７に記載の駐車支援装置。8. The parking assistance device according to claim 7, wherein the parking assistance operation includes automatic steering for guiding the vehicle to a parking space.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001278732A JP4682488B2 (en) | 2001-09-13 | 2001-09-13 | Parking assistance device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001278732A JP4682488B2 (en) | 2001-09-13 | 2001-09-13 | Parking assistance device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003081041A true JP2003081041A (en) | 2003-03-19 |
| JP4682488B2 JP4682488B2 (en) | 2011-05-11 |
Family
ID=19103053
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001278732A Expired - Fee Related JP4682488B2 (en) | 2001-09-13 | 2001-09-13 | Parking assistance device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4682488B2 (en) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003252150A (en) * | 2002-02-26 | 2003-09-10 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | Parking type determining device |
| WO2007052496A1 (en) | 2005-10-31 | 2007-05-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assisting system |
| US7263420B2 (en) | 2003-08-28 | 2007-08-28 | Aisin Seiko Kabushiki Kaisha | Vehicle backward movement assist device and vehicle parking assist device |
| WO2008099809A1 (en) | 2007-02-15 | 2008-08-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assistance device and parking assistance method |
| WO2008105282A1 (en) | 2007-02-27 | 2008-09-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
| KR101165112B1 (en) * | 2007-04-16 | 2012-07-12 | 주식회사 만도 | Parking Assist Apparatus of Vehicle for Maintaining Steering Gear Ratio in Automatic Parking |
| US8285479B2 (en) | 2007-03-08 | 2012-10-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assist apparatus |
| JP2014117981A (en) * | 2012-12-13 | 2014-06-30 | Toyota Motor Corp | Parking support device |
| KR20140142444A (en) * | 2013-06-04 | 2014-12-12 | 현대모비스 주식회사 | Apparatus for searching parking space and system for controlling auto parking with the said apparatus |
| JP2016517106A (en) * | 2013-04-01 | 2016-06-09 | パク，ス−ミン | Automobile navigation system |
| KR20170008459A (en) * | 2015-07-14 | 2017-01-24 | 주식회사 만도 | Parking controlling system and method thereof |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6660595B2 (en) | 2016-06-07 | 2020-03-11 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Parking space search device, program and recording medium |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6148098A (en) * | 1984-08-15 | 1986-03-08 | 日産自動車株式会社 | Display unit for vehicle |
| JPH01173300A (en) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Daihatsu Motor Co Ltd | Parking advising device |
| JPH0430300A (en) * | 1990-05-25 | 1992-02-03 | Fujitsu Ten Ltd | Parking assisting device for car |
| JP2001107594A (en) * | 1999-10-04 | 2001-04-17 | Yazaki Corp | Device and method for assisting parking |
-
2001
- 2001-09-13 JP JP2001278732A patent/JP4682488B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6148098A (en) * | 1984-08-15 | 1986-03-08 | 日産自動車株式会社 | Display unit for vehicle |
| JPH01173300A (en) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Daihatsu Motor Co Ltd | Parking advising device |
| JPH0430300A (en) * | 1990-05-25 | 1992-02-03 | Fujitsu Ten Ltd | Parking assisting device for car |
| JP2001107594A (en) * | 1999-10-04 | 2001-04-17 | Yazaki Corp | Device and method for assisting parking |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003252150A (en) * | 2002-02-26 | 2003-09-10 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | Parking type determining device |
| US7263420B2 (en) | 2003-08-28 | 2007-08-28 | Aisin Seiko Kabushiki Kaisha | Vehicle backward movement assist device and vehicle parking assist device |
| WO2007052496A1 (en) | 2005-10-31 | 2007-05-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assisting system |
| EP1955904A1 (en) * | 2005-10-31 | 2008-08-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking support device |
| EP1955904A4 (en) * | 2005-10-31 | 2009-12-02 | Toyota Motor Co Ltd | Parking support device |
| US8035531B2 (en) | 2005-10-31 | 2011-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking support device |
| EP2390154A1 (en) | 2005-10-31 | 2011-11-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking support device |
| US8487783B2 (en) | 2005-10-31 | 2013-07-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking support device |
| US8144031B2 (en) | 2007-02-15 | 2012-03-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assistance device and parking assistance method |
| WO2008099809A1 (en) | 2007-02-15 | 2008-08-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assistance device and parking assistance method |
| WO2008105282A1 (en) | 2007-02-27 | 2008-09-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
| US8130120B2 (en) | 2007-02-27 | 2012-03-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
| US8285479B2 (en) | 2007-03-08 | 2012-10-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assist apparatus |
| KR101165112B1 (en) * | 2007-04-16 | 2012-07-12 | 주식회사 만도 | Parking Assist Apparatus of Vehicle for Maintaining Steering Gear Ratio in Automatic Parking |
| JP2014117981A (en) * | 2012-12-13 | 2014-06-30 | Toyota Motor Corp | Parking support device |
| JP2016517106A (en) * | 2013-04-01 | 2016-06-09 | パク，ス−ミン | Automobile navigation system |
| KR20140142444A (en) * | 2013-06-04 | 2014-12-12 | 현대모비스 주식회사 | Apparatus for searching parking space and system for controlling auto parking with the said apparatus |
| KR102085518B1 (en) * | 2013-06-04 | 2020-03-06 | 현대모비스 주식회사 | Apparatus for searching parking space and system for controlling auto parking with the said apparatus |
| KR20170008459A (en) * | 2015-07-14 | 2017-01-24 | 주식회사 만도 | Parking controlling system and method thereof |
| KR102327345B1 (en) * | 2015-07-14 | 2021-11-17 | 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 | Parking controlling system and method thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4682488B2 (en) | 2011-05-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7366595B1 (en) | Vehicle drive assist system | |
| JP4100026B2 (en) | Start support device | |
| JP6044335B2 (en) | Parking assistance device, parking assistance system, and parking assistance method | |
| EP1308346A2 (en) | Device for monitoring area around vehicle | |
| EP1591315A1 (en) | Parking assist apparatus for vehicle | |
| US20210179087A1 (en) | Parking assist device, parking assist method, and computer program product | |
| JP2001006097A5 (en) | ||
| JP2009154654A (en) | Vehicular parking assistance device and image display method | |
| JP2007116377A (en) | Parking assist method and parking assist apparatus | |
| JP2003300443A (en) | Parking assist system | |
| JP2014125195A (en) | Parking support unit, parking support system, and parking support method | |
| JP4682488B2 (en) | Parking assistance device | |
| JP4766314B2 (en) | Vehicle driving support device | |
| JPWO2021044616A5 (en) | ||
| JP2001116567A (en) | On-vehicle driving supporting information displaying device | |
| JP2003252151A (en) | Parking support system | |
| JP2001106004A (en) | Steering assist device for moving backward of vehicle | |
| JP2006268224A (en) | Vehicular driving assistance system | |
| JP2004123057A (en) | Parking support device | |
| JP2005057536A (en) | Video presentation apparatus | |
| JP4023478B2 (en) | Parking assistance system | |
| JP2001315575A (en) | Vehicle surrounding visually confirming device | |
| JP3477758B2 (en) | Driving support device | |
| JP3468661B2 (en) | Perimeter recognition device for vehicles | |
| JP5340800B2 (en) | Vehicle driving support device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080902 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100831 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100928 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101124 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110111 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110124 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140218 Year of fee payment: 3 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4682488 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140218 Year of fee payment: 3 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |