KR20140142444A - Apparatus for searching parking space and system for controlling auto parking with the said apparatus - Google Patents

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Abstract

The present invention proposes an apparatus for searching a parking space, which determines whether to search a parking space using a sensor attached to the side of a vehicle and searches the parking space according to the determined result, and an automated parking control system. The apparatus for searching the parking space of the present invention includes: a parking space search determining unit for determining whether to search the parking space based on information obtained from the sensor attached to the side of the vehicle; and a parking space searching unit for searching a parking space suitable for parking in a given parking mode when parking space search is determined, and generating parking space information.

Description

주차공간 탐색 장치 및 자동 주차 제어 시스템 {Apparatus for searching parking space and system for controlling auto parking with the said apparatus}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a parking space search apparatus and an automatic parking control system,

본 발명은 주차 공간을 탐색하는 장치에 관한 것이다. 또한 본 발명은 주차 공간을 탐색한 후 차량의 자동 주차를 제어하는 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for searching a parking space. The present invention also relates to a system for controlling automatic parking of a vehicle after searching for a parking space.

주차 보조 시스템(SPAS; Smart Parking Assist System)은 초음파 센서, 휠 센서, 조향각 센서 등 각종 센서를 이용하여 주차 공간을 인식한 후 차량의 조향 작동을 자동화하여 후진 일렬 주차를 돕는 기술이다.The Smart Parking Assist System (SPAS) is a technology that helps park the rear space by recognizing the parking space using various sensors such as ultrasonic sensor, wheel sensor and steering angle sensor, and then automating the steering operation of the vehicle.

운전자가 기어를 D단에 놓고 SPAS 스위치를 입력하면 주차 보조 시스템은 활성화된다. 이후 운전자는 스위치로 자기가 원하는 주차 모드를 선택한다. 그러면 차량은 직진하면서 초음파 센서를 이용하여 운전자가 선택한 모드로 주차 가능한 빈 공간을 탐색하고 주차 가능한 공간이 발견되었을 경우 탐색 종료 메시지와 함께 후진 기어 변속 메시지를 출력한다. 이후 차량은 주차를 위한 제어 모드로 바뀌며, 운전자는 브레이크와 기어 조작만을 담당한다.When the driver puts the gear in the D position and inputs the SPAS switch, the parking assist system is activated. The driver then selects the desired parking mode with the switch. Then, the vehicle searches for an empty space that can be parked in the mode selected by the driver using the ultrasonic sensor while the vehicle is traveling straight ahead, and outputs a reverse gear shift message together with a search termination message when a parking space is found. After that, the vehicle changes to the control mode for parking, and the driver takes charge of only the brake and gear operation.

그런데 종래 주차 보조 시스템에서는 운전자 자신이 주차 보조 스위치를 눌러 주차 모드를 선택한 후에만 차량이 주차 공간을 탐색한다. 이러한 이유로 종래 주차 보조 시스템에서는 자동 주차하는 데에 많은 시간이 소요되는 문제점이 있었다.However, in the conventional parking assist system, the vehicle only searches for the parking space after the driver himself selects the parking mode by pressing the parking assist switch. For this reason, there has been a problem that it takes a lot of time to perform automatic parking in the conventional parking assist system.

또한 종래 주차 보조 시스템에서는 운전자가 선택한 주차 모드로만 주차 공간을 탐색하였기 때문에 운전자가 실수로 자신의 의도와는 다른 주차 모드를 선택한 경우 주차 공간을 찾지 못하는 문제점도 있었다.In addition, in the conventional parking assist system, since the driver searches for the parking space only in the parking mode selected by the driver, the driver can not find the parking space if he accidentally selects a parking mode different from his / her intention.

국내등록특허 제802,740호(이하 선행발명)는 주차 보조 시스템을 기술하고 있다. 그런데 이 선행발명은 사용자의 주차 방식 선택에 따라 차량의 자동 주차를 제어하는 시스템을 기술하고 있어 전술한 문제점이 해결되지 못한다.Korean Patent No. 802,740 (hereinafter referred to as the prior invention) describes a parking assist system. However, this prior art describes a system for controlling automatic parking of a vehicle according to the selection of a parking mode of a user, so that the above-described problems can not be solved.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 차량의 측면에 부착된 센서를 이용하여 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정하고 이 결정에 따라 스스로 주차 공간을 탐색하는 주차공간 탐색 장치 및 자동 주차 제어 시스템을 제안함을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a parking space searching apparatus and a parking space searching apparatus for determining whether to search for a parking space by using a sensor attached to a side surface of a vehicle, And a parking control system.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 차량의 측면에 부착된 센서로부터 얻은 정보를 기초로 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정하는 주차공간 탐색 결정부; 및 주차 공간 탐색이 결정되면 정해진 주차 모드로 주차하기에 적합한 주차 공간을 탐색하여 주차공간 정보를 생성하는 주차공간 탐색부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 탐색 장치를 제안한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a parking space search system comprising: a parking space search determining unit determining whether to search a parking space based on information obtained from a sensor attached to a side surface of a vehicle; And a parking space searching unit for searching for a parking space suitable for parking in a predetermined parking mode and generating parking space information when the parking space search is determined.

바람직하게는, 상기 주차공간 탐색 장치는 생성된 주차공간 정보가 입력되면 이전 저장된 주차공간 정보를 삭제하고 입력된 주차공간 정보를 저장하거나, 상기 주차공간 정보를 저장할 때마다 저장 시간을 기록한 뒤 미리 정해진 시간마다 기준에 부합하지 않는 주차공간 정보들을 삭제하는 주차공간 저장부를 더 포함한다.Preferably, the parking space search device deletes the previously stored parking space information and stores the inputted parking space information when the generated parking space information is input, records the storage time each time the parking space information is stored, And a parking space storage unit for deleting parking space information that does not meet the criterion every hour.

바람직하게는, 상기 주차공간 탐색 결정부는 상기 차량의 측방에 대하여 초음파 센서를 이용하여 얻은 데이터의 밀도에 따라 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정한다. 더욱 바람직하게는, 상기 주차공간 탐색 결정부는 상기 데이터의 밀도에 더하여 상기 차량의 차속, 조향각, 조향각이 특정값일 때 기준 시간동안 조향각이 유지되는지 여부, 및 기어 상태 중 적어도 하나의 정보를 더 고려하여 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정한다.Preferably, the parking space search determination unit determines whether to search the parking space according to the density of data obtained by using the ultrasonic sensor with respect to the side of the vehicle. More preferably, the parking space search determination unit may further consider at least one of the density of the data and whether the steering angle is maintained for a reference time when the vehicle speed, the steering angle, and the steering angle are a specific value, It is determined whether or not to search the parking space.

바람직하게는, 상기 주차공간 탐색부는 상기 주차 모드로 좌측 평행 모드, 우측 평행 모드, 좌측 직각 모드 및 우측 직각 모드를 차례대로 적용하여 주차 공간을 탐색한다.Preferably, the parking space searching unit searches the parking space by sequentially applying the left parallel mode, the right parallel mode, the left right angle mode and the right right angle mode in the parking mode.

바람직하게는, 상기 주차공간 탐색 장치는 상기 차량의 조향각과 차속을 기초로 상기 차량의 현재 위치를 추정하는 차량 위치 추정부를 더 포함한다. 이때 상기 주차공간 탐색부는 추정된 현재 위치를 기초로 주차 공간을 탐색한다.Preferably, the parking space searching device further includes a vehicle position estimating unit that estimates a current position of the vehicle based on the steering angle and the vehicle speed of the vehicle. At this time, the parking space searching unit searches the parking space based on the estimated current position.

바람직하게는, 상기 주차공간 탐색 장치는 저장된 주차공간 정보들 중에서 운전자에 의해 선택된 주차공간 정보를 출력하는 주차공간 정보 출력부를 더 포함한다.Preferably, the parking space searching apparatus further includes a parking space information output unit for outputting parking space information selected by the driver out of the stored parking space information.

또한 본 발명은 차량의 측면에 부착된 센서로부터 얻은 정보를 기초로 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정하는 주차공간 탐색 결정부; 주차 공간 탐색이 결정되면 정해진 주차 모드로 주차하기에 적합한 주차 공간을 탐색하여 주차공간 정보를 생성하는 주차공간 탐색부; 생성된 주차공간 정보를 저장하는 주차공간 저장부; 및 운전자의 요청이 있을 때 저장된 주차공간 정보를 기초로 상기 차량의 자동 주차를 제어하는 자동 주차 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 시스템을 제안한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a parking space search system comprising: a parking space search determining unit determining whether to search for a parking space based on information obtained from a sensor attached to a side surface of a vehicle; A parking space searching unit for searching for a parking space suitable for parking in a predetermined parking mode and generating parking space information when the parking space search is determined; A parking space storage unit for storing the generated parking space information; And an automatic parking control unit for controlling the automatic parking of the vehicle on the basis of the stored parking space information at the request of the driver.

바람직하게는, 상기 주차공간 탐색 결정부는 상기 차량의 측방에 대하여 초음파 센서를 이용하여 얻은 데이터의 밀도에 따라 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정한다.Preferably, the parking space search determination unit determines whether to search the parking space according to the density of data obtained by using the ultrasonic sensor with respect to the side of the vehicle.

바람직하게는, 상기 주차공간 탐색 결정부는 상기 차량의 차속, 조향각, 조향각이 특정값일 때 기준 시간동안 조향각이 유지되는지 여부, 및 기어 상태 중 적어도 하나의 정보를 더 고려하여 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정한다.Preferably, the parking space search determination unit determines whether to search the parking space by considering at least one of the vehicle speed, the steering angle, whether the steering angle is maintained for the reference time when the steering angle is a specific value, and the gear status .

바람직하게는, 상기 자동 주차 제어 시스템은 상기 차량의 조향각과 차속을 기초로 상기 차량의 현재 위치를 추정하는 차량 위치 추정부를 더 포함한다. 이때 상기 주차공간 탐색부는 추정된 현재 위치를 기초로 주차 공간을 탐색한다.Preferably, the automatic parking control system further includes a vehicle position estimating unit that estimates a current position of the vehicle based on the steering angle and the vehicle speed of the vehicle. At this time, the parking space searching unit searches the parking space based on the estimated current position.

본 발명은 차량의 측면에 부착된 센서를 이용하여 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정하고 이 결정에 따라 차량이 주차 공간을 탐색함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.The present invention can determine whether or not to search for a parking space by using a sensor attached to a side surface of the vehicle and by searching the parking space according to the determination, the following effect can be obtained.

첫째, 주차 공간에 대한 정보를 미리 확보함으로써 자동 주차하는 데에 걸리는 시간을 단축시킬 수 있으며, 주차의 편의성도 증대시킬 수가 있다.First, by securing information on the parking space in advance, it is possible to shorten the time required for automatic parking and to increase the convenience of parking.

둘째, 운전자에 의해 선택된 주차 모드를 기초로 저장된 주차공간 정보들 중에서 어느 하나의 주차공간 정보가 선택되기 때문에 운전자가 조작 실수로 자신의 의도와 다른 주차 모드를 선택하는 것을 방지할 수 있다.Second, since any one of the parking space information stored on the basis of the parking mode selected by the driver is selected, it is possible to prevent the driver from selecting a parking mode different from his or her intention by mistake.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차공간 탐색 장치를 도시한 개념도이다.
도 2는 주차 공간을 탐색하는 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 3은 저장된 주차공간 정보를 출력하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 주차 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 5는 차량에 구비된 자동 주차 제어 시스템의 일실시 예시도이다.1 is a conceptual diagram showing a parking space searching apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a reference diagram for explaining a method of searching for a parking space.
3 is a flowchart illustrating a method of outputting stored parking space information.
4 is a block diagram schematically illustrating an automatic parking control system according to a preferred embodiment of the present invention.
5 is a view showing an embodiment of an automatic parking control system provided in a vehicle.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차공간 탐색 장치를 도시한 개념도이다.1 is a conceptual diagram showing a parking space searching apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.

주차공간 탐색 장치(100)는 주차 보조 시스템(SPAS; Smart Parking Assist System)에서 운전자의 주차 의도와는 별도로 주차 공간을 탐색하는 장치이다. 비록 운전자가 주차 보조 스위치를 조작하여 주차 보조 시스템을 활성화시키지 않더라도 주차공간 탐색 장치(100)에 의해 주차 가능한 상황이라고 판단되면 주차 보조 시스템은 초음파 센서를 이용하여 주차 공간을 찾아 기억한다. 이때 운전자가 주차 보조 시스템을 활성화시키면 차량은 주차 공간 탐색 과정을 거치지 않고 바로 주차 제어 상태로 들어갈 수 있게 된다. 본 발명에 따라 주차 보조 시스템이 주차공간 탐색 장치(100)를 구비한다면 주차하는 데에 걸리는 시간을 단축시킬 수가 있으며, 주차의 편의성도 증대시킬 수가 있다.The parking space searching apparatus 100 is a device for searching for a parking space in a Smart Parking Assist System (SPAS) separately from the intention of parking the driver. Even if the driver does not activate the parking assist system by operating the parking assist switch, if it is determined that the parking space searching apparatus 100 is capable of parking, the parking assist system searches for and stores the parking space using the ultrasonic sensor. At this time, if the driver activates the parking assist system, the vehicle can immediately enter the parking control state without going through the parking space searching process. According to the present invention, if the parking assist system is provided with the parking space searching device 100, it is possible to shorten the time required for parking and to increase the convenience of parking.

주차공간 탐색 장치(100)는 주차공간 탐색 결정부(110), 주차공간 탐색부(130), 전원부(미도시) 및 주제어부(미도시)를 주요 구성으로 한다. 이에 더하여 주차공간 탐색 장치(100)에 차량 위치 추정부(120), 주차공간 저장부(140), HMI(Human Machine Interface)(150), HMI 스위치(160), CAN(Control Area Network)(170) 및 측방 장거리 초음파 센서(180) 중에서 적어도 하나의 구성을 더욱 포함할 수 있다.The parking space searching apparatus 100 mainly includes a parking space search determining unit 110, a parking space searching unit 130, a power source unit (not shown), and a main control unit (not shown). A parking space storage unit 140, an HMI (Human Machine Interface) 150, an HMI switch 160, a CAN (Control Area Network) 170 And a lateral long-range ultrasonic sensor 180. [0035]

전원부는 주차공간 탐색 장치(100)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다. 주차공간 탐색 장치(100)가 주차 보조 시스템(SPAS)에 연결됨을 참작할 때 전원부는 주차공간 탐색 장치(100)에 별도 구비되지 않아도 무방하다. 주제어부는 주차공간 탐색 장치(100)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다.The power supply unit performs a function of supplying power to each configuration of the parking space searching apparatus (100). When it is considered that the parking space searching apparatus 100 is connected to the parking assist system SPAS, the power source unit may not be separately provided in the parking space searching apparatus 100. The main control unit controls the overall operation of each configuration of the parking space searching apparatus (100).

주차공간 탐색 결정부(110)는 차량의 측면에 부착된 센서로부터 얻은 정보를 기초로 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정하는 기능을 수행한다.The parking space search determination unit 110 performs a function of determining whether to search for a parking space based on information obtained from a sensor attached to a side surface of the vehicle.

주차공간 탐색 결정부(110)는 차량의 측방에 대하여 초음파 센서를 이용하여 얻은 데이터의 밀도에 따라 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정한다. 도 2는 주차 공간을 탐색하는 방법을 설명하기 위한 참고도이다. 이하 설명은 도 1과 도 2를 참조한다.The parking space search determination unit 110 determines whether to search for a parking space according to the density of data obtained by using the ultrasonic sensor with respect to the side of the vehicle. 2 is a reference diagram for explaining a method of searching for a parking space. The following description refers to Fig. 1 and Fig.

운전자가 탑승한 자기 차량(210)의 양측에는 초음파 센서가 장착된다. 이 초음파 센서를 이용하면 자기 차량(210)의 양측에 대하여 센싱 데이터군(231, 232)을 얻을 수가 있다.On both sides of the vehicle 210 on which the driver is aboard, an ultrasonic sensor is mounted. When this ultrasonic sensor is used, the sensing data groups 231 and 232 can be obtained for both sides of the vehicle 210.

제1 센싱 데이터군(231)은 초음파 거리 정보에 순간적인 점프가 있고 데이터의 밀도도 낮다. 이것은 자기 차량(210)의 좌측 공간이 주차 장소가 아니거나 주차하기에 부적합한 장소임을 의미하는 것이므로 자기 차량(210)은 이 방향으로 주차 공간을 탐색하지 않는다.The first sensing data group 231 has an instantaneous jump in the ultrasonic distance information and a low density of data. This means that the left space of the subject vehicle 210 is not a parking space or is a place unsuitable for parking, so that the subject vehicle 210 does not search for a parking space in this direction.

반면 제2 센싱 데이터군(232)은 물체의 표면이 연속적이기 때문에 초음파 거리 정보에 순간적인 점프가 없고 데이터의 밀도도 높다. 이것은 자기 차량(210)의 우측에 타인 차량(221)이 주차되어 있거나 외벽 등이 존재함을 의미하며 곧 자기 차량(210)의 우측 공간이 주차 장소이거나 주차하기에 적합한 장소임을 의미하는 것이므로 자기 차량(210)은 이 방향으로 주차 공간을 탐색한다.On the other hand, the second sensing data group 232 does not have an instantaneous jump in the ultrasonic distance information because the surface of the object is continuous, and the data density is high. This means that the other vehicle 221 is parked on the right side of the vehicle 210 or there is an outer wall or the like. This means that the right side space of the vehicle 210 is a parking place or a place suitable for parking. The controller 210 searches the parking space in this direction.

이후 자기 차량(210)은 우측에 장착된 초음파 센서를 이용하여 일정 거리를 이동할 때마다 센싱 데이터를 획득하고 분석한다. 특정 지점에서 얻은 데이터의 밀도가 낮은 것으로 분석되면 타인 차량들(221, 222) 사이에 주차 가능 공간(240)이 존재함을 의미하는 것이므로 자기 차량(210)은 이 공간에 대한 정보를 주차 가능 공간에 대한 정보로 생성할 수 있다.After that, the car 210 acquires and analyzes the sensing data every time it moves a certain distance using the ultrasonic sensor mounted on the right side. When the density of data obtained at a specific point is analyzed to be low, it means that the parking space 240 exists between the other vehicles 221 and 222. Therefore, As shown in FIG.

한편 주차공간 탐색 결정부(110)는 초음파 센서를 이용하여 얻은 데이터의 밀도(①) 외에 차량의 차속(②), 조향각(③), 조향각이 특정값일 때 기준 시간동안 조향각이 유지되는지 여부(④), 및 기어 상태(⑤) 중 적어도 하나의 정보를 더 고려하여 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정할 수 있으며, 이러한 정보들(①~⑤) 중에서 어느 하나만 이용하여 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정하는 것도 가능하다.On the other hand, the parking space search determination unit 110 determines whether the steering angle is maintained for a reference time when the vehicle speed (2), the steering angle (3) and the steering angle are specific values in addition to the density (1) of data obtained using the ultrasonic sensor ), And the gear state (5), it is possible to determine whether to search the parking space, and whether to search the parking space using only one of the information (1) to (5) It is also possible to determine.

주차공간 탐색 결정부(110)는 초음파 센서를 이용하여 얻은 데이터의 밀도로부터 최근 주행 거리 이내에서 물체 존재 여부를 판단하여 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정할 수 있다.The parking space search determination unit 110 can determine whether to search for a parking space by determining whether an object exists within the recent driving distance from the density of data obtained using the ultrasonic sensor.

또한 주차공간 탐색 결정부(110)는 차속으로부터 구간별 평균 속도를 계산하고 이로부터 평균 속도 및 평균 속도의 변동폭을 분석하여 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 주차공간 탐색 결정부(110)는 평균 속도가 기준값(ex. 5~10km/h) 이하라면 차량의 속도가 주차 공간을 스캔하기에 적합한 범위 내에 있으며 속도의 변동폭도 작다면 운전자에게 주차하려는 의도가 있음으로 간주하고 주차 공간의 탐색을 결정할 수가 있다.In addition, the parking space search determination unit 110 may determine whether to search the parking space by calculating the average speed per section from the vehicle speed and analyzing the fluctuation range of the average speed and the average speed therefrom. For example, if the average speed is less than the reference value (e.g., 5 to 10 km / h), the parking space search determination unit 110 may determine that the vehicle is within a range suitable for scanning the parking space, It can be determined that there is an intention and the search for the parking space can be determined.

또한 주차공간 탐색 결정부(110)는 조향각으로부터 차량의 경로를 계산하고 이로부터 구간별 기울기 계산 및 기울기 변동폭을 분석하여 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 주차공간 탐색 결정부(110)는 차량의 진행 방향이 어느 정도 직진성을 가지며 일정 시간동안 지속된다면 주차 공간의 탐색을 결정할 수가 있다.In addition, the parking space search determination unit 110 may determine whether to search the parking space by calculating the path of the vehicle from the steering angle, analyzing the gradient of each section and analyzing the gradient variation. For example, the parking space search determining unit 110 can determine the search for the parking space if the traveling direction of the vehicle has a certain degree of straightness and lasts for a predetermined time.

또한 주차공간 탐색 결정부(110)는 기어 상태로부터 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정할 수 있다. 주차공간 탐색 결정부(110)는 기어 상태가 D단에 있을 때 주차 공간의 탐색을 결정할 수가 있다.Also, the parking space search determination unit 110 can determine whether to search the parking space from the gear state. The parking space search determination unit 110 can determine the search of the parking space when the gear state is at the D-stage.

다시 도 1을 참조한다.Referring again to FIG.

주차공간 탐색부(130)는 주차공간 탐색 결정부(110)에 의해 주차 공간 탐색이 결정되면 정해진 주차 모드로 주차하기에 적합한 주차 공간을 탐색하여 주차공간 정보를 생성하는 기능을 수행한다.The parking space searching unit 130 searches parking spaces suitable for parking in a predetermined parking mode and generates parking space information when the parking space searching and determining unit 110 determines the parking space search.

주차공간 탐색부(130)는 주차 모드로 좌측 평행 모드, 우측 평행 모드, 좌측 직각 모드 및 우측 직각 모드를 차례대로 적용하여 주차 공간을 탐색할 수 있다. 주차공간 탐색부(130)는 4가지 모드 중 적어도 하나의 모드로 주차하기에 적합하다면 해당 주차 공간에 대하여 주차공간 정보를 생성한다.The parking space searching unit 130 can search the parking space by sequentially applying the left parallel mode, the right parallel mode, the left right angle mode, and the right right angle mode in the parking mode. If the parking space searching unit 130 is suitable for parking in at least one of the four modes, the parking space searching unit 130 generates parking space information for the corresponding parking space.

앞서 설명하였듯이 주차공간 탐색 장치(100)는 차량 위치 추정부(120)를 더 포함할 수 있다. 차량 위치 추정부(120)는 차량의 조향각과 차속을 기초로 차량의 현재 위치를 추정하는 기능을 수행한다. 이 경우 주차공간 탐색부(130)는 추정된 현재 위치를 기초로 주차 공간을 탐색할 수 있다.As described above, the parking space searching apparatus 100 may further include a vehicle position estimating unit 120. [ The vehicle position estimation unit 120 performs a function of estimating the current position of the vehicle based on the steering angle of the vehicle and the vehicle speed. In this case, the parking space searching unit 130 can search the parking space based on the estimated current position.

주차공간 저장부(140)는 주차공간 탐색부(130)에 의해 주차공간 정보가 생성되면 이 주차공간 정보를 메모리에 저장하는 기능을 수행한다. 이때 주차공간 저장부(140)는 이전 저장된 주차공간 정보를 삭제하고 현재 입력된 주차공간 정보를 저장하거나, 주차공간 정보를 저장할 때마다 저장 시간을 기록해 둔 뒤 미리 정해진 시간마다 기준에 부합하지 않는 주차공간 정보들을 삭제할 수 있다. 본 실시예에서는 시간값을 기준으로 할 수 있다. 예컨대 주차공간 정보로 1월 11일 오전 9시 40분에 저장된 정보부터 1월 29일 오후 3시 40분에 저장된 정보까지 저장되어 있을 경우 주차공간 저장부(140)는 1월 25일 오전 0시를 기준으로 그 이전에 저장된 정보들은 모두 삭제시킬 수가 있다.When the parking space information is generated by the parking space searching unit 130, the parking space storage unit 140 stores the parking space information in a memory. At this time, the parking space storage unit 140 deletes the previously stored parking space information, stores the currently input parking space information, records the storage time each time the parking space information is stored, and stores the parking space information The spatial information can be deleted. In this embodiment, the time value can be used as a reference. For example, if the information stored at 9:40 am on January 11 and the information stored at 3:40 pm on January 29 are stored as the parking space information, the parking space storage unit 140 stores the parking space at 0:00 am on Jan. 25 It is possible to delete all of the previously stored information.

도 1에 도시되지 않았지만 주차공간 탐색 장치(100)는 주차공간 정보 출력부를 더 포함할 수 있다. 주차공간 정보 출력부는 저장된 주차공간 정보들 중에서 운전자에 의해 선택된 주차공간 정보를 출력하는 기능을 수행한다.Although not shown in FIG. 1, the parking space searching apparatus 100 may further include a parking space information output unit. The parking space information output unit outputs the parking space information selected by the driver from the stored parking space information.

주차공간 탐색 결정부(110)는 주차 공간 탐색의 실시 여부를 결정한다. 주차공간 탐색 결정부(110)는 초음파 센서에서 출력되는 센서 신호를 분석하여 차량이 주차 공간을 탐색하는 데에 적절한 상황에 있는지 여부를 판단한다. 차량이 주차 공간을 탐색하기에 적절한 상황이라고 판단되면 주차공간 탐색 결정부(110)는 주차공간 탐색부(130)에 탐색 신호를 보낸다. 주차공간 탐색부(130)는 차량 위치 추정부(120)에 의해 계산된 차량의 위치 정보와 초음파 신호를 바탕으로 주차 공간을 탐색한다. 좌측 평행/우측 평행/좌측 직각/우측 직각의 모두 4가지 주차 모드에 대한 각각의 주차공간을 동시에 탐색하여, 주차 공간을 찾은 경우 주차공간 탐색부(130)는 주차공간 저장부(140)에 탐색된 주차공간 정보를 보낸다. 주차공간 저장부(140)는 4가지 종류에 대한 주차 공간을 저장하고, 주차공간 정보 출력부는 운전자의 스위치 조작에 의해 결정되는 주차 모드에 해당하는 주차 공간을 출력한다.The parking space search determination unit 110 determines whether or not to perform the parking space search. The parking space search determination unit 110 analyzes the sensor signal output from the ultrasonic sensor to determine whether or not the vehicle is in an appropriate condition for searching for a parking space. If it is determined that the vehicle is suitable for searching for the parking space, the parking space search determining unit 110 sends a search signal to the parking space searching unit 130. The parking space searching unit 130 searches the parking space based on the position information of the vehicle and the ultrasonic signal calculated by the vehicle position estimating unit 120. [ The parking space searching unit 130 searches the parking space storage unit 140 for each parking space for all four parking modes, that is, left / right parallel / right / parallel right / And sends the parking space information. The parking space storage unit 140 stores four types of parking spaces, and the parking space information output unit outputs a parking space corresponding to the parking mode determined by the switch operation of the driver.

도 3은 저장된 주차공간 정보를 출력하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하 설명은 도 1과 도 3을 참조한다.3 is a flowchart illustrating a method of outputting stored parking space information. The following description refers to Fig. 1 and Fig.

주차공간 탐색부(130)에 의해 탐색된 주차 공간은 주차공간 저장부(140)로 전달된다. 주차공간 저장부(140)에 저장되어 있는 주차공간 정보는 메모리에 보관되며, 운전자가 주차 보조 스위치를 통해 주차 모드를 결정하였을 때, 운전자가 선택한 주차 모드에 해당하는 주차 공간이 디스플레이 창을 통해 출력된다. 만약, 운전자가 주차 공간 모드를 수정하면 수정된 주차 모드에 대한 공간 정보를 출력한다.The parking space detected by the parking space searching unit 130 is transmitted to the parking space storage unit 140. The parking space information stored in the parking space storage unit 140 is stored in the memory. When the driver determines the parking mode through the parking assist switch, the parking space corresponding to the parking mode selected by the driver is output through the display window do. If the driver modifies the parking space mode, it outputs the spatial information about the modified parking mode.

먼저 주제어부는 HMI(150)를 이용하여 운전자가 SPAS(Smart Parking Assist System)를 활성화시켰는지 여부를 판단한다(S301). 운전자가 HMI 스위치(160)를 이용하여 운전자가 주차 모드를 선택하면 HMI(150)에 선택 정보가 입력되고 주제어부는 HMI(150)에 입력된 정보를 기초로 운전자가 SPAS를 활성화시킨 것으로 판단한다.First, the main control unit determines whether the driver activates the SPAS (Smart Parking Assist System) using the HMI 150 (S301). When the driver selects the parking mode using the HMI switch 160, the selection information is input to the HMI 150, and the main control unit determines that the driver activates the SPAS based on the information input to the HMI 150.

운전자가 SPAS를 활성화시키지 않은 것으로 판단되면 주차공간 정보 출력부는 현재 주차 가능한 공간이 없다고 출력한다(S305).If it is determined that the driver does not activate the SPAS, the parking space information output unit outputs that there is no space available for parking (S305).

운전자가 SPAS를 활성화시킨 것으로 판단되면 주제어부는 HMI(150)와 연동하여 운전자가 선택한 주차 모드가 좌측 평행 모드인지 여부를 판단한다(S302). 좌측 평행 모드인 것으로 판단되면, 주제어부는 주차공간 저장부(140)에 저장된 정보를 기초로 주차 공간이 존재하는지 여부를 판단한다(S303). 주차 공간이 존재하지 않는 것으로 판단되면 주차공간 정보 출력부는 현재 주차 가능한 공간이 없다고 출력하며(S305), 주차 공간이 존재하는 것으로 판단되면 주차공간 정보 출력부는 좌측 평행 모드로 주차 가능한 공간을 출력한다(S304).If it is determined that the driver activates the SPAS, the main control unit interlocks with the HMI 150 to determine whether the parking mode selected by the driver is the left parallel mode (S302). If it is determined that the vehicle is in the left parallel mode, the main control unit determines whether there is a parking space based on the information stored in the parking space storage unit 140 (S303). If it is determined that the parking space does not exist, the parking space information output unit outputs that there is no available parking space (S305). If it is determined that the parking space exists, the parking space information output unit outputs a space available for parking in the left parallel mode S304).

좌측 평행 모드가 아닌 것으로 판단되면, 주제어부는 운전자가 선택한 주차 모드가 우측 평행 모드인지 여부를 판단한다(S306). 우측 평행 모드인 것으로 판단되면, 주제어부는 주차공간 저장부(140)에 저장된 정보를 기초로 주차 공간이 존재하는지 여부를 판단한다(S307). 주차 공간이 존재하지 않는 것으로 판단되면 주차공간 정보 출력부는 현재 주차 가능한 공간이 없다고 출력하며(S305), 주차 공간이 존재하는 것으로 판단되면 주차공간 정보 출력부는 우측 평행 모드로 주차 가능한 공간을 출력한다(S308).If it is determined that the parking mode is not the left-side parallel mode, the main control unit determines whether the parking mode selected by the driver is the right-side parallel mode (S306). If it is determined that the vehicle is in the right parallel mode, the main control unit determines whether there is a parking space based on the information stored in the parking space storage unit 140 (S307). If it is determined that the parking space does not exist, the parking space information output unit outputs that there is no available parking space (S305). If it is determined that the parking space exists, the parking space information output unit outputs a space available for parking in the right side parallel mode S308).

우측 평행 모드가 아닌 것으로 판단되면, 주제어부는 운전자가 선택한 주차 모드가 좌측 직각 모드인지 여부를 판단한다(S309). 좌측 직각 모드인 것으로 판단되면, 주제어부는 주차공간 저장부(140)에 저장된 정보를 기초로 주차 공간이 존재하는지 여부를 판단한다(S310). 주차 공간이 존재하지 않는 것으로 판단되면 주차공간 정보 출력부는 현재 주차 가능한 공간이 없다고 출력하며(S305), 주차 공간이 존재하는 것으로 판단되면 주차공간 정보 출력부는 좌측 직각 모드로 주차 가능한 공간을 출력한다(S311).If it is determined that the parking mode is not the right parallel mode, the main control unit determines whether the parking mode selected by the driver is the left right angle mode (S309). If it is determined that the vehicle is in the left right angle mode, the main control unit determines whether there is a parking space based on the information stored in the parking space storage unit 140 (S310). If it is determined that the parking space does not exist, the parking space information output unit outputs that there is no available parking space (S305). If it is determined that the parking space exists, the parking space information output unit outputs a parking space available in the left square mode S311).

좌측 직각 모드가 아닌 것으로 판단되면, 주제어부는 운전자가 선택한 주차 모드가 우측 직각 모드인지 여부를 판단한다(S312). 우측 직각 모드가 아닌 것으로 판단되면, 주차공간 정보 출력부는 현재 주차 가능한 공간이 없다고 출력한다(S305). 반면 우측 직각 모드인 것으로 판단되면, 주제어부는 주차공간 저장부(140)에 저장된 정보를 기초로 주차 공간이 존재하는지 여부를 판단한다(S313). 주차 공간이 존재하지 않는 것으로 판단되면 주차공간 정보 출력부는 현재 주차 가능한 공간이 없다고 출력하며(S305), 주차 공간이 존재하는 것으로 판단되면 주차공간 정보 출력부는 우측 직각 모드로 주차 가능한 공간을 출력한다(S314).If it is determined that the parking mode is not the right-angle mode, the main control unit determines whether the parking mode selected by the driver is the right-angle mode (S312). If it is determined that the vehicle is not in the right-angle mode, the parking space information output unit outputs no parking space available (S305). On the other hand, if it is determined that the right-angle mode is selected, the main control unit determines whether there is a parking space based on the information stored in the parking space storage unit 140 (S313). If it is determined that the parking space does not exist, the parking space information output unit outputs that there is no available parking space (S305). If it is determined that the parking space exists, the parking space information output unit outputs a space available for parking in the right square mode S314).

다시 도 1을 참조한다.Referring again to FIG.

측방 장거리 초음파 센서(180)는 차량의 측면에 장착되는 센서로, Long Range Side Sensor로 구현될 수 있다. 측방 장거리 초음파 센서(180)는 일례로 도 5에서 도면부호 520과 같이 구현될 수 있다.The lateral long-range ultrasonic sensor 180 is mounted on the side of the vehicle, and may be realized by a long range side sensor. The lateral long-range ultrasonic sensor 180 may be implemented as, for example, 520 in FIG.

다음으로, 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한 주차공간 탐색 장치(100)를 구비하는 자동 주차 제어 시스템 즉 주차 보조 시스템(SPAS)에 대하여 설명한다. 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 주차 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이며, 도 5는 차량에 구비된 자동 주차 제어 시스템의 일실시 예시도이다.Next, the automatic parking control system including the parking space searching device 100 described with reference to Figs. 1 to 3, that is, the parking assist system SPAS will be described. FIG. 4 is a block diagram schematically showing an automatic parking control system according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 5 is an exemplary view of an automatic parking control system provided in a vehicle.

종래 주차 보조 시스템은 운전자 자신이 주차 보조 스위치를 눌러 주차 모드를 선택한 후에만 주차 공간을 탐색하였다. 종래 시스템에서는 운전자가 선택한 주차 모드로만 주차 공간을 탐색하였기 때문에 운전자가 실수로 자신의 의도와는 다른 주차 모드를 선택한 경우 주차 공간을 찾지 못하는 문제점이 있었다. 본 발명에서는 운전자의 스위치 조작과 주차 공간 탐색을 분리시킴으로써 종래 시스템의 문제점을 해결할 수 있다.The conventional parking assist system searches the parking space only after the driver himself selects the parking mode by pressing the parking assist switch. In the conventional system, since the driver searches for the parking space only in the parking mode selected by the driver, there is a problem that the driver can not find the parking space if he accidentally selects a parking mode different from his / her intention. In the present invention, the problem of the conventional system can be solved by separating the driver's switch operation and the parking space search.

자동 주차 제어 시스템(400)은 주차공간 탐색 장치(100)와 자동 주차 제어부(410)를 포함한다. 주차공간 탐색 장치(100)에 대해서는 전술하였는 바, 여기서는 자세한 설명을 생략한다.The automatic parking control system 400 includes a parking space searching apparatus 100 and an automatic parking control unit 410. The parking space searching apparatus 100 has been described above, and a detailed description thereof will be omitted.

일례로 자동 주차 제어 시스템(400)은 도 4에 도시된 바와 같이 주차공간 탐색 결정부(110), 주차공간 탐색부(130), 주차공간 저장부(140) 및 자동 주차 제어부(410)를 포함할 수 있다.4, the automatic parking control system 400 includes a parking space search determination unit 110, a parking space search unit 130, a parking space storage unit 140, and an automatic parking control unit 410 can do.

주차공간 탐색 결정부(110)는 차량의 측면에 부착된 센서로부터 얻은 정보를 기초로 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정하는 기능을 수행한다. 차량의 측면에 부착된 센서는 도 5에 도시된 바와 같이 측전방에 장착되는 초음파 센서(511)와 측후방에 장착되는 초음파 센서(512)로 구현될 수 있다.The parking space search determination unit 110 performs a function of determining whether to search for a parking space based on information obtained from a sensor attached to a side surface of the vehicle. The sensor attached to the side surface of the vehicle may be embodied as an ultrasonic sensor 511 mounted on the front side of the vehicle as shown in FIG. 5 and an ultrasonic sensor 512 mounted on the rear side of the vehicle.

주차공간 탐색부(130)는 주차공간 탐색 결정부(110)에 의해 주차 공간 탐색이 결정되면 정해진 주차 모드로 주차하기에 적합한 주차 공간을 탐색하여 주차공간 정보를 생성하는 기능을 수행한다.The parking space searching unit 130 searches parking spaces suitable for parking in a predetermined parking mode and generates parking space information when the parking space searching and determining unit 110 determines the parking space search.

주차공간 저장부(140)는 주차공간 탐색부(130)에 의해 생성된 주차공간 정보를 저장하는 기능을 수행한다.The parking space storage unit 140 stores the parking space information generated by the parking space searching unit 130.

자동 주차 제어부(410)는 운전자의 자동 주차 요청이 있을 때 메모리에 저장된 주차공간 정보를 기초로 차량의 자동 주차를 제어하는 기능을 수행한다. 자동 주차 제어부(410)는 차량의 자동 주차를 제어할 때 차량의 전방 및 후방에 각각 장착되는 초음파 센서(521, 522), HMI(530), MDPS(Motor Driven Power Steering)와 같은 조향 장치(540), ESC(Electronic Stability Control; 550) 등을 이용할 수 있다.The automatic parking control unit 410 controls the automatic parking of the vehicle based on the parking space information stored in the memory when the driver requests the automatic parking. The automatic parking control unit 410 includes ultrasonic sensors 521 and 522, an HMI 530, and a steering device 540 such as an MDPS (Motor Driven Power Steering) mounted on the front and rear of the vehicle, respectively, ), An electronic stability control (ESC) 550, or the like.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.It is to be understood that the present invention is not limited to these embodiments, and all elements constituting the embodiment of the present invention described above are described as being combined or operated in one operation. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. In addition, such a computer program may be stored in a computer readable medium such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, etc., and read and executed by a computer to implement an embodiment of the present invention. As the recording medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like can be included.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Furthermore, all terms including technical or scientific terms have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined in the Detailed Description. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (10)

차량의 측면에 부착된 센서로부터 얻은 정보를 기초로 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정하는 주차공간 탐색 결정부; 및
주차 공간 탐색이 결정되면 정해진 주차 모드로 주차하기에 적합한 주차 공간을 탐색하여 주차공간 정보를 생성하는 주차공간 탐색부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 탐색 장치.A parking space search determining unit for determining whether to search for a parking space based on information obtained from a sensor attached to a side surface of the vehicle; And
When a parking space search is determined, a parking space search unit searches for a parking space suitable for parking in a predetermined parking mode and generates parking space information
Wherein the parking space searching device comprises: 제 1 항에 있어서,
생성된 주차공간 정보가 입력되면 이전 저장된 주차공간 정보를 삭제하고 입력된 주차공간 정보를 저장하거나, 상기 주차공간 정보를 저장할 때마다 저장 시간을 기록한 뒤 미리 정해진 시간마다 기준에 부합하지 않는 주차공간 정보들을 삭제하는 주차공간 저장부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 탐색 장치.The method according to claim 1,
When the generated parking space information is inputted, the previously stored parking space information is deleted and the inputted parking space information is stored, or the storage time is recorded every time the parking space information is stored, and the parking space information A parking space storage unit
Further comprising: a parking space searching unit for searching the parking space. 제 1 항에 있어서,
상기 주차공간 탐색 결정부는 상기 차량의 측방에 대하여 초음파 센서를 이용하여 얻은 데이터의 밀도에 따라 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 주차공간 탐색 장치.The method according to claim 1,
Wherein the parking space search determination unit determines whether to search the parking space according to the density of data obtained by using the ultrasonic sensor with respect to the side of the vehicle. 제 3 항에 있어서,
상기 주차공간 탐색 결정부는 상기 차량의 차속, 조향각, 조향각이 특정값일 때 기준 시간동안 조향각이 유지되는지 여부, 및 기어 상태 중 적어도 하나의 정보를 더 고려하여 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 주차공간 탐색 장치.The method of claim 3,
The parking space search determination unit may determine whether to search for a parking space by considering at least one of a vehicle speed, a steering angle, a steering angle during a reference time, and a gear state when the steering angle is a specific value Characterized by a parking space search device. 제 1 항에 있어서,
상기 주차공간 탐색부는 상기 주차 모드로 좌측 평행 모드, 우측 평행 모드, 좌측 직각 모드 및 우측 직각 모드를 차례대로 적용하여 주차 공간을 탐색하는 것을 특징으로 하는 주차공간 탐색 장치.The method according to claim 1,
Wherein the parking space searching unit searches the parking space by sequentially applying the left parallel mode, the right parallel mode, the left right angle mode, and the right right angle mode in the parking mode. 제 1 항에 있어서,
상기 차량의 조향각과 차속을 기초로 상기 차량의 현재 위치를 추정하는 차량 위치 추정부
를 더 포함하며,
상기 주차공간 탐색부는 추정된 현재 위치를 기초로 주차 공간을 탐색하는 것을 특징으로 하는 주차공간 탐색 장치.The method according to claim 1,
A vehicle position estimating unit estimating a current position of the vehicle based on the steering angle and the vehicle speed of the vehicle;
Further comprising:
Wherein the parking space searching unit searches the parking space based on the estimated current position. 제 2 항에 있어서,
저장된 주차공간 정보들 중에서 운전자에 의해 선택된 주차공간 정보를 출력하는 주차공간 정보 출력부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 탐색 장치.3. The method of claim 2,
A parking space information output unit for outputting parking space information selected by the driver from the stored parking space information,
Further comprising: a parking space searching unit for searching the parking space. 차량의 측면에 부착된 센서로부터 얻은 정보를 기초로 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정하는 주차공간 탐색 결정부;
주차 공간 탐색이 결정되면 정해진 주차 모드로 주차하기에 적합한 주차 공간을 탐색하여 주차공간 정보를 생성하는 주차공간 탐색부;
생성된 주차공간 정보를 저장하는 주차공간 저장부; 및
운전자의 요청이 있을 때 저장된 주차공간 정보를 기초로 상기 차량의 자동 주차를 제어하는 자동 주차 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 시스템.A parking space search determining unit for determining whether to search for a parking space based on information obtained from a sensor attached to a side surface of the vehicle;
A parking space searching unit for searching for a parking space suitable for parking in a predetermined parking mode and generating parking space information when the parking space search is determined;
A parking space storage unit for storing the generated parking space information; And
An automatic parking control unit for controlling the automatic parking of the vehicle on the basis of the stored parking space information at the request of the driver,
And an automatic parking control system. 제 8 항에 있어서,
상기 주차공간 탐색 결정부는 상기 차량의 측방에 대하여 초음파 센서를 이용하여 얻은 데이터의 밀도에 따라 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 시스템.9. The method of claim 8,
Wherein the parking space search determination unit determines whether to search the parking space according to the density of data obtained using the ultrasonic sensor with respect to the side of the vehicle. 제 9 항에 있어서,
상기 주차공간 탐색 결정부는 상기 차량의 차속, 조향각, 조향각이 특정값일 때 기준 시간동안 조향각이 유지되는지 여부, 및 기어 상태 중 적어도 하나의 정보를 더 고려하여 주차 공간을 탐색할 것인지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 시스템.10. The method of claim 9,
The parking space search determination unit may determine whether to search for a parking space by considering at least one of a vehicle speed, a steering angle, a steering angle during a reference time, and a gear state when the steering angle is a specific value Features an automatic parking control system.
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