JP3477758B2 - Driving support device - Google Patents

Driving support device

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JP3477758B2
JP3477758B2 JP25800693A JP25800693A JP3477758B2 JP 3477758 B2 JP3477758 B2 JP 3477758B2 JP 25800693 A JP25800693 A JP 25800693A JP 25800693 A JP25800693 A JP 25800693A JP 3477758 B2 JP3477758 B2 JP 3477758B2
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Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の運転者が駐車
を行う際に、運転者の熟練度の不足等により円滑な運転
が出来ない場合等に、画像入力装置を用いた環境認識装
置による運転支援を行う装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an environment recognition device using an image input device when a driver of an automobile parks a car and cannot drive smoothly due to lack of skill of the driver. The present invention relates to a device for supporting driving by.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来は、特開平4−123945 号公報に、駐
車場にカメラを設置し、その画像を通信装置を通して車
両に送り、車両内のモニタに画像を写すシステムが述べ
られている。このシステムでは、運転者がモニタの画像
を見ながら安全に駐車できるかどうかを判断する。
2. Description of the Related Art Conventionally, JP-A-4-123945 discloses a system in which a camera is installed in a parking lot, an image of the camera is sent to a vehicle through a communication device, and an image is displayed on a monitor in the vehicle. In this system, the driver looks at the image on the monitor to judge whether or not the driver can park safely.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、車
外のカメラで画像を入力し、画像データを送信するた
め、通信負荷が大きく、処理速度に問題があった。ま
た、運転者が初心者の場合は、車外からの画像データを
見ても、円滑に駐車するための判断ができないという問
題もあった。
In the above prior art, since the image is input by the camera outside the vehicle and the image data is transmitted, the communication load is large and there is a problem in processing speed. In addition, if the driver is a beginner, there is a problem in that it is not possible to make a decision to smoothly park even by looking at the image data from outside the vehicle.

【0004】本発明の目的は、車載システムのみで処理
が可能とし、初心者でも困難な車庫入れが可能とする装
置を提供することにある。
It is an object of the present invention to provide an apparatus which can be processed only by an in-vehicle system and which enables even a beginner to enter a garage which is difficult.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は自動車上に画像入力装置,画像処理手段,
学習処理手段を設け、駐車の学習処理を行えるようにし
た。危険判断手段,出力装置を設け、危険をドライバに
知らせるようにした。
In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides an image input device, image processing means,
The learning processing means is provided so that the learning processing of parking can be performed. A danger judgment means and output device were provided to inform the driver of the danger.

【0006】[0006]

【作用】上記手段により、車載システムのみで駐車支援
が可能となった。運転熟練者のデータを学習させるた
め、どのような車庫でも予め学習させれば初心者でも円
滑に駐車ができるようになった。
By the above means, it becomes possible to assist the parking only with the in-vehicle system. In order to learn the data of the driving expert, even a beginner can park smoothly by learning any garage in advance.

【0007】[0007]

【実施例】図1は、駐車支援装置のブロック図である。
駐車支援装置は、画像入力装置1,画像メモリ2,画像
処理手段3,運転者入力装置4,学習処理手段5,危険
判断手段6,学習データ記録メモリ7,出力装置8から
なる。画像入力装置1は、車外の状態がわかるように取
り付けられる。取り付ける方向は、駐車が前向きか後向
きかに合わせる。学習データとの比較を確実にするた
め、画像入力装置1を自動車に動かないように固定する
必要がある。運転者入力装置4と出力装置8は、運転者
が操作しやすい位置に取り付けられ、その他の構成要素
は適当な位置に配置する。
FIG. 1 is a block diagram of a parking assistance device.
The parking assist device comprises an image input device 1, an image memory 2, an image processing means 3, a driver input device 4, a learning processing means 5, a danger judging means 6, a learning data recording memory 7, and an output device 8. The image input device 1 is attached so that the state outside the vehicle can be seen. The direction of installation depends on whether the parking is facing forward or backward. In order to ensure the comparison with the learning data, the image input device 1 needs to be fixed so as not to move in the vehicle. The driver input device 4 and the output device 8 are mounted at positions where the driver can easily operate them, and other components are arranged at appropriate positions.

【0008】図2は、本発明の使用例を示す。図2
(a)のような、壁10,11にはさまれた車庫に駐車
する例を考える。図2(b)は、平面図で、斜線をほど
こした範囲12に自動車14を後退で駐車させる。この
とき、画像入力装置1は、位置15、すなわち、自動車
の後方に後ろを向けて配置する。自動車14が図3(b)
のような位置と向きにある場合、画像入力装置1から入
力される画像は、壁10,11を図3(a)のようにと
らえる。壁10と11の間が図3(a)のように大きく
とらえられている場合は、このまま後退すれば駐車がで
きると判断できる。これに対し、図4(b)のような自
動車14の位置と向きの場合は、画像は図4(a)のよ
うになり、壁10と11の間が狭いので、切替えしをし
なければ駐車できないと判断する。運転者が熟練してい
る場合は、経験から切替えしが必要かどうかを判断する
ことができるが、初心者の場合、特に、この例のような
後退で駐車する場合は、判断できない場合が多い。本発
明は、初心者が駐車する場合の判断の支援を行うもので
ある。
FIG. 2 shows an example of use of the present invention. Figure 2
Consider an example of parking in a garage sandwiched between walls 10 and 11 as in (a). FIG. 2B is a plan view, and the vehicle 14 is parked in the reverse direction in the shaded area 12. At this time, the image input device 1 is arranged at the position 15, that is, rearward of the vehicle. The car 14 is shown in FIG.
3A, the image input from the image input device 1 captures the walls 10 and 11 as shown in FIG. 3A. When the space between the walls 10 and 11 is largely grasped as shown in FIG. 3 (a), it can be determined that the vehicle can be parked by moving backward. On the other hand, in the case of the position and orientation of the automobile 14 as shown in FIG. 4B, the image is as shown in FIG. 4A and the space between the walls 10 and 11 is narrow. I judge that I cannot park. If the driver is skilled, it can be determined from experience that it is necessary to switch, but in the case of a beginner, it is often not possible to make a determination especially when parking backward as in this example. The present invention assists a beginner in making a decision when parking.

【0009】図5は、画像処理手段3の動作を表す。ス
イッチ入力がされると(ステップ21)、入力スイッチ
の種類をsに代入しておく(ステップ22)。画像メモ
リから画像データを入力し(ステップ23)、特徴量を
抽出する(ステップ24)。sが学習モードであった場
合は、学習処理手段5へ特徴データを渡し(ステップ2
6)、そうでないときは、危険判断手段6へデータを渡
す(ステップ27)。終了スイッチが入力されていれば
(ステップ28)、終了し、入力されていなければ、ス
テップ23へと戻る。このような動作をすることによっ
て、学習モードか否かによって、抽出した特徴データを
渡す先を変えることが出来る。
FIG. 5 shows the operation of the image processing means 3. When the switch is input (step 21), the type of the input switch is substituted for s (step 22). Image data is input from the image memory (step 23), and the characteristic amount is extracted (step 24). If s is the learning mode, the feature data is passed to the learning processing means 5 (step 2).
6) If not, the data is passed to the risk judging means 6 (step 27). If the end switch has been input (step 28), the process ends, and if not, the process returns to step 23. By performing such an operation, the destination to which the extracted feature data is transferred can be changed depending on whether or not the learning mode is set.

【0010】図6は、学習処理手段5の動作を表す。画
像処理手段3から特徴データを入力し(ステップ4
1)、学習処理を行う(ステップ42)。学習OKスイ
ッチが押されていれば(ステップ43)、学習データ記
録メモリに特徴データを格納する(ステップ44)。さ
らに、終了スイッチが押されていれば(ステップ4
5)、終了し(ステップ46)、そうでなければステッ
プ41に戻る。学習処理は、画像データを扱うことが可
能なニューロ学習処理,ファジー処理等を用いる。
FIG. 6 shows the operation of the learning processing means 5. The feature data is input from the image processing means 3 (step 4
1), learning processing is performed (step 42). If the learning OK switch is pressed (step 43), the characteristic data is stored in the learning data recording memory (step 44). Furthermore, if the end switch is pressed (step 4)
5) ends (step 46), otherwise returns to step 41. As the learning process, a neuro learning process capable of handling image data, a fuzzy process, or the like is used.

【0011】図7は、運転者入力装置4のレイアウト図
である。パネル50上に、学習スイッチ51,学習OK
スイッチ52,駐車スイッチ53,終了スイッチ54が
配置されている。学習スイッチ51は、運転熟練者が駐
車支援装置に正しい駐車の画像を学習させる時に押す。
学習OKスイッチ52は、駐車支援装置に学習させた
時、円滑に駐車できた時に押す。学習時にも、うまく駐
車できない場合が考えられるので、円滑な駐車が出来た
時のみに、運転者が押すようにする。このようにするこ
とによって、円滑な駐車の状態のみを学習させることが
できるので、学習の効率が良くなる。駐車スイッチ53
は、運転者が駐車支援を希望する時、すなわち、警報を
出して欲しい時におす。終了スイッチ54は、学習中,
支援中に関わらず、駐車が終了した時に押す。
FIG. 7 is a layout diagram of the driver input device 4. On the panel 50, the learning switch 51, learning OK
A switch 52, a parking switch 53, and an end switch 54 are arranged. The learning switch 51 is pushed by a driving expert when the parking assist device learns a correct parking image.
The learning OK switch 52 is pressed when the parking assist device is learned and when the parking can be smoothly performed. It is possible that you may not be able to park well during learning, so the driver should push it only when you can park smoothly. By doing so, only the smooth parking state can be learned, and the learning efficiency is improved. Parking switch 53
Is when the driver wants parking assistance, that is, when he / she wants to give an alarm. The end switch 54 is learning,
Press when parking is complete, regardless of support.

【0012】図8は、運転者が駐車支援装置を使用する
際の操作手順を表す。駐車し始める時に(ステップ6
1)、学習させたい時は(ステップ62)、学習スイッ
チを押し(ステップ63)、駐車をする(ステップ6
4)。円滑な駐車ができたならば(ステップ65)、学
習OKスイッチを押し(ステップ66)、円滑でなかっ
た時は、学習OKスイッチは押さずに、終了スイッチを
押す(ステップ67)。駐車支援を希望する場合は、駐
車スイッチを押す(ステップ69)。そして、駐車が終
るまで(ステップ70)駐車をし(ステップ71)、警
報が発生したら(ステップ72)、警報に従い駐車し直
し(ステップ73)、運転を続ける。駐車が終了したな
らば、終了スイッチを押す(ステップ67)。
FIG. 8 shows an operation procedure when the driver uses the parking assistance device. When you start parking (Step 6
1) If you want to learn (step 62), press the learning switch (step 63) and park (step 6).
4). If the parking is smooth (step 65), the learning OK switch is pressed (step 66). If the parking is not smooth, the learning OK switch is not pressed but the end switch is pressed (step 67). When parking assistance is desired, the parking switch is pushed (step 69). Then, the vehicle is parked until the parking is completed (step 70) (step 71), and when an alarm is issued (step 72), the vehicle is parked again according to the alarm (step 73) and the operation is continued. When parking is completed, the end switch is pushed (step 67).

【0013】警報の内容は、「停止」,「前進」,「後
退」,「右」,「左」、及びこれらの組合せが挙げられ
る。出力方法は、ディスプレイ上に文字で表示する方
法,音声で知らせる方法,ランプを点灯させる方法があ
る。ディスプレイ,ランプを用いる場合は、運転者が見
ていない場合を想定して、ブザーを鳴らして警告を出し
ていることを知らせる必要がある。
The contents of the alarm include "stop", "forward", "reverse", "right", "left", and combinations thereof. The output method includes a method of displaying characters on the display, a method of notifying by voice, and a method of lighting a lamp. When using a display and a lamp, it is necessary to sound the buzzer and inform that the warning is given, assuming that the driver is not looking.

【0014】画像を出力する場合の一方法として、画像
入力装置1からの入力画像または画像処理手段3の処理
結果と、学習データ記録メモリ7の学習データを重ねて
出力する方法がある。図9は、出力画面の例を表す。1
0及び11は、現在入力されている画像を、15及び1
6は、学習画像を表す。このように重ねて画面に表すこ
とにより、現在の壁の空いている部分が学習画像に比べ
て狭く、駐車が困難であることがわかるようになった。
As one method for outputting an image, there is a method in which the input image from the image input device 1 or the processing result of the image processing means 3 and the learning data in the learning data recording memory 7 are overlapped and output. FIG. 9 shows an example of the output screen. 1
0 and 11 indicate the currently input image as 15 and 1
6 represents a learning image. By overlapping and displaying on the screen in this way, it has become clear that the current vacant portion of the wall is narrower than the learning image and parking is difficult.

【0015】以上述べた駐車支援装置は、駐車時に関わ
らず、繰り返し自動車が通る場所で、難しい操作を要す
る時にも同様にして使用することができる。
The parking assist system described above can be used in a place where a vehicle repeatedly passes, even when parking, when a difficult operation is required.

【0016】本実施例では、学習させる時、円滑に駐車
できた時のみを記録していたが、学習中にうまく駐車で
きなかった場合も記録させることにより、より円滑な駐
車と、そうでない場合の区別をつけやすくすることがで
きる。これは、図3の場合は駐車できると判断できる
が、図4の場合はうまく駐車できるかできないかの判断
が難しいと思われるためである。円滑な駐車とそうでな
い駐車の両方を学習させることで、危険判断をより明確
にすることができる。
In the present embodiment, the learning is recorded only when the vehicle can be parked smoothly. However, when the vehicle is not successfully parked during the learning, the recording is also performed to make the parking smoother and the other cases. Can be easily distinguished. This is because it can be determined that parking is possible in the case of FIG. 3, but it is difficult to determine whether parking is successful in the case of FIG. By learning both smooth parking and non-smooth parking, the risk judgment can be made clearer.

【0017】[0017]

【発明の効果】本発明によれば、特定の駐車場におい
て、運転熟練者が予め駐車する際の画像を入力し、学習
させることにより、初心者が駐車する際のガイダンスを
得られるようになった。自動車上に駐車支援装置を置く
だけで、駐車場側には特別な装置を設ける必要がなくな
った。
According to the present invention, in a specific parking lot, a driving expert can input an image for parking in advance and learn it, so that a beginner can obtain guidance when parking. . It is no longer necessary to install a special device on the side of the parking lot just by placing the parking assist device on the car.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の一実施例のブロック図。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.

【図2】使用例の説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram of a usage example.

【図3】成功例の説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram of a successful example.

【図4】失敗例の説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram of a failure example.

【図5】画像処理手段の処理フローチャート。FIG. 5 is a processing flowchart of an image processing unit.

【図6】学習処理手段の処理フローチャート。FIG. 6 is a processing flowchart of learning processing means.

【図7】運転者入力装置レイアウト説明図。FIG. 7 is an explanatory diagram of a driver input device layout.

【図8】運転者操作手順のフローチャート。FIG. 8 is a flowchart of a driver operation procedure.

【図9】出力装置表示例の説明図。FIG. 9 is an explanatory diagram of an output device display example.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1…画像入力装置、2…画像メモリ、3…画像処理手
段、4…運転者入力装置、5…学習処理手段、6…危険
判断手段、7…学習データ記録メモリ、8…出力装置。
1 ... Image input device, 2 ... Image memory, 3 ... Image processing means, 4 ... Driver input device, 5 ... Learning processing means, 6 ... Danger determination means, 7 ... Learning data recording memory, 8 ... Output device.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 憲治 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会 社 日立製作所 自動車機器事業部内 (56)参考文献 特開 昭59−114139(JP,A) 特開 平4−160608(JP,A) 特開 平1−281600(JP,A) 特開 平2−111186(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60R 21/00 G08G 1/16 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Inventor Kenji Sato 2520 Takaba, Katsuta City, Ibaraki Prefecture Stock Company Hitachi Ltd. Automotive Equipment Division (56) Reference JP-A-59-114139 (JP, A) JP 4-160608 (JP, A) JP-A 1-281600 (JP, A) JP-A 2-111186 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) B60R 21 / 00 G08G 1/16

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】自動車の駐車運転を支援する駐車運転支援
装置において、 自動車の外部の画像を入力するための画像入力手段と、 所定の駐車スペースにおいて前記画像入力手段から入力
された画像に基づいて生成された駐車支援用データを記
憶する記録メモリと、 駐車運転時に起動され、前記画像入力手段から入力され
画像と前記駐車支援用データとに基づき駐車運転に関
する運転者への警報の要否を判断する判断手段と、前記判断手段の 判断結果を運転者に知らせる出力手段
前記画像入力手段から入力された画像を前記駐車支援用
データの更新に用いるか否かの指示を入力する運転者入
力手段と、 前記運転者入力手段から更新指示を受けたのに応じて、
前記画像入力手段から入力された画像に基づいて前記駐
車支援用データを更新する処理手段と を備えたことを
とする駐車運転支援装置。
1. A parking driving assistance apparatus for assisting a parking operation of a vehicle, based on an image input means for inputting an image of the outside of the vehicle, and an image input from the image input means in a predetermined parking space. A recording memory for storing the generated data for parking assistance, and a memory that is activated during parking operation and is input from the image input means.
Input from the image input means , a determination means for determining whether or not the driver needs to be alerted regarding parking driving based on the image and the parking support data, an output means for notifying the driver of the determination result of the determination means. The displayed image for parking assistance
Enter the driver to enter the instruction whether to use it for updating the data.
Force means and in response to receiving the update instruction from the driver input means,
Based on the image input from the image input means,
JP further comprising a processing means for updating the vehicle support data
Parking driving support device to collect .
【請求項2】請求項1の駐車運転支援装置において 前記出力手段は、駐車運転時に前記画像入力手段から入
力された画像と前記駐車支援用データから生成される画
像とを重ねて表示することを特徴 とする駐車運転支援装
置。
2. The parking driving support apparatus according to claim 1 , wherein the output means is input from the image input means during parking driving.
Image generated from the applied image and the parking assistance data
A parking-driving support device that displays images in an overlapping manner .
【請求項3】自動車の切り返しを要する運転を支援する
運転支援装置において、 前記自動車の外部の画像を入力するための画像入力手段
と、 所定の場所において前記画像入力手段から入力された画
像に基づいて生成された運転支援用データを記憶する記
録メモリと、 切り返しを要する運転時に起動され、前記画像入力手段
から入力された画像と前記運転支援用データとに基づき
切り返しの必要性を判断する判断手段と、 前記判断手段の判断結果を運転者に知らせる出力手段
と、 前記画像入力手段から入力された画像を前記駐車支援用
データの更新に用いる か否かの指示を入力する運転者入
力手段と、 前記運転者入力手段から更新指示を受けたのに応じて、
前記画像入力手段から入力された画像に基づいて前記駐
車支援用データを更新する処理手段とを備えたことを特
徴とする運転支援装置。
3. Supporting driving that requires turning back of an automobile
Image input means for inputting an image of the outside of the vehicle in the driving support device
And the image input from the image input means at a predetermined location.
A memory to store the driving support data generated based on the image.
A recording memory and the image input means which is started during an operation that requires switching back.
Based on the image input from and the driving support data
Judgment means for judging the necessity of turning back, and output means for notifying the driver of the judgment result of the judgment means
And the image input from the image input means is used for the parking assistance.
Enter the driver to enter the instruction whether to use it for updating the data.
Force means and in response to receiving the update instruction from the driver input means,
Based on the image input from the image input means,
It has a processing means for updating the car support data.
Driving support device to be collected.
【請求項4】駐車運転を支援する駐車支援装置を備えた
駐車支援装置付自動車において、 当該自動者の進行方向を向けて自動車に固定され、自動
車の外部の画像を入力する画像入力手段と、 所定の駐車スペースにおいて前記画像入力手段から入力
された画像に基づいて生成された駐車支援用データを記
憶する記録メモリと、 前記画像入力手段から入力された画像と前記駐車支援用
データとに基づき駐車運転に関する運転者への警報の要
否を判断する判断手段と、 前記判断手段の判断結果を運転者に知らせる出力手段
と、 前記画像入力手段から入力された画像を前記駐車支援用
データの更新に用いるか否かの指示を入力する運転者入
力手段と、 前記運転者入力手段から更新指示を受けたのに応じて、
前記画像入力手段から入力された画像に基づいて前記駐
車支援用データを更新する処理手段とを備え、 前記運転者入力装置は、運転者が操作可能な位置に取り
付けられ、前記判断手段を起動することを特徴とする駐
車運転支援装置付自動車。
4. A parking assist device for assisting parking operation is provided.
In a vehicle with a parking assist device, the vehicle is fixed to the vehicle with the direction of travel of the relevant automatic driver
Image input means for inputting an image of the outside of the car, and input from the image input means in a predetermined parking space
The parking assistance data generated based on the captured image is recorded.
A recording memory to remember, an image input from the image input means, and the parking support
Based on the data, it is necessary to warn the driver about parking
Judgment means for judging whether or not there is output, and output means for notifying the driver of the judgment result of the judgment means
And the image input from the image input means is used for the parking assistance.
Enter the driver to enter the instruction whether to use it for updating the data.
Force means and in response to receiving the update instruction from the driver input means,
Based on the image input from the image input means,
And a processing unit for updating the vehicle assistance data, wherein the driver input device is installed at a position where the driver can operate.
Attached to activate the judgment means.
Cars with car driving support equipment.
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