JP2003070104A - 無人搬送車のバッテリ交換時期管理システム - Google Patents
無人搬送車のバッテリ交換時期管理システムInfo
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人搬送車の稼働率を低下させることなく、
各無人搬送車のバッテリを効率良く交換することが可能
なバッテリ交換時期管理システムを提供する。 【解決手段】 複数の無人搬送車２ａ〜２ｇごとに搭載
されている各々のバッテリ３ａ〜３ｇの交換時期を管理
するためのシステムであって、無人搬送車２ａ〜２ｇを
管理制御する管理センタ４を有し、この管理センタ４
は、各々のバッテリ３ａ〜３ｇの交換時期を各無人搬送
車２ａ〜２ｇごとに所定時間ずつ互いにずらせて順次指
定するバッテリ交換時期指定手段７と、このバッテリ交
換時期指定手段７のバッテリ交換時期の指定に応じてこ
れに対応する無人搬送車２ａ〜２ｇに対してバッテリ交
換を指令するバッテリ交換指令手段８とを備え、無人搬
送車は２ａ〜２ｇ、前記バッテリ交換指令手段のバッテ
リ交換指令に応じてバッテリ交換場所に回送するように
構成されている。
各無人搬送車のバッテリを効率良く交換することが可能
なバッテリ交換時期管理システムを提供する。 【解決手段】 複数の無人搬送車２ａ〜２ｇごとに搭載
されている各々のバッテリ３ａ〜３ｇの交換時期を管理
するためのシステムであって、無人搬送車２ａ〜２ｇを
管理制御する管理センタ４を有し、この管理センタ４
は、各々のバッテリ３ａ〜３ｇの交換時期を各無人搬送
車２ａ〜２ｇごとに所定時間ずつ互いにずらせて順次指
定するバッテリ交換時期指定手段７と、このバッテリ交
換時期指定手段７のバッテリ交換時期の指定に応じてこ
れに対応する無人搬送車２ａ〜２ｇに対してバッテリ交
換を指令するバッテリ交換指令手段８とを備え、無人搬
送車は２ａ〜２ｇ、前記バッテリ交換指令手段のバッテ
リ交換指令に応じてバッテリ交換場所に回送するように
構成されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の無人搬送車
ごとに搭載されている各々のバッテリの交換時期を管理
するためのバッテリ交換時期管理システムに関する。
ごとに搭載されている各々のバッテリの交換時期を管理
するためのバッテリ交換時期管理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動倉庫などにおいては、路面
上に誘導線路を予め敷設しておき、この誘導線路に沿っ
て無人搬送車を走行させることが行われている。なお、
ここでの無人搬送車は、無人フォークリフトや無人牽引
車などを含み、荷物を搬送する車両全般を意味する概念
である。
上に誘導線路を予め敷設しておき、この誘導線路に沿っ
て無人搬送車を走行させることが行われている。なお、
ここでの無人搬送車は、無人フォークリフトや無人牽引
車などを含み、荷物を搬送する車両全般を意味する概念
である。
【０００３】このような無人搬送車は、通常、バッテリ
を駆動源としているため、バッテリの放電によって残存
容量が極度に少なくなると、走行不能になるなどの不都
合を生じるため、常に、バッテリの残存容量を把握しな
がら稼働させることが必要である。
を駆動源としているため、バッテリの放電によって残存
容量が極度に少なくなると、走行不能になるなどの不都
合を生じるため、常に、バッテリの残存容量を把握しな
がら稼働させることが必要である。
【０００４】バッテリの電力消費量は、バッテリの放電
電流Ａと、その放電電流Ａの下での放電時間Ｈとの積Ａ
・Ｈとして表される。したがって、バッテリが完全充電
されてから現在までに使用された電力消費量Ｃｃは、 Ｃｃ＝Σ（Ａ・Ｈ） （１） となる。よって、完全充電時の充電容量をＣｆとする
と、現在の残存容量Ｃｒは、 Ｃｒ＝Ｃｆ−Ｃｃとなる。 （２）
電流Ａと、その放電電流Ａの下での放電時間Ｈとの積Ａ
・Ｈとして表される。したがって、バッテリが完全充電
されてから現在までに使用された電力消費量Ｃｃは、 Ｃｃ＝Σ（Ａ・Ｈ） （１） となる。よって、完全充電時の充電容量をＣｆとする
と、現在の残存容量Ｃｒは、 Ｃｒ＝Ｃｆ−Ｃｃとなる。 （２）
【０００５】従来技術では、無人搬送車自体が自己のバ
ッテリの交換時期を管理するようにしている。すなわ
ち、各無人搬送車は、自己のバッテリの交換時期をチェ
ックするために、上記の（２）式に基づいて残存容量Ｃ
ｒを求め、残存容量Ｃｒが予め指定した基準値以下にま
で低下しているときには、充電要求を管理センタに送信
する。
ッテリの交換時期を管理するようにしている。すなわ
ち、各無人搬送車は、自己のバッテリの交換時期をチェ
ックするために、上記の（２）式に基づいて残存容量Ｃ
ｒを求め、残存容量Ｃｒが予め指定した基準値以下にま
で低下しているときには、充電要求を管理センタに送信
する。
【０００６】管理センタは、無人搬送車からの充電要求
に応じて、その充電要求のあった無人搬送車に対して充
電場所への回送を指示するので、無人搬送車は、この指
示に従って所定の充電場所まで運転される。そして、所
定の充電場所に無人搬送車が到着すると、ここでバッテ
リ交換が行われるとともに、残存容量の少なくなったバ
ッテリが充電される。
に応じて、その充電要求のあった無人搬送車に対して充
電場所への回送を指示するので、無人搬送車は、この指
示に従って所定の充電場所まで運転される。そして、所
定の充電場所に無人搬送車が到着すると、ここでバッテ
リ交換が行われるとともに、残存容量の少なくなったバ
ッテリが充電される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のよう
に、個々の無人搬送車に自己のバッテリの交換時期の判
断を任せるようなシステムにおいては、無人搬送車から
管理センタへのバッテリ交換要求時期が稼働時間内の一
時期に集中し易い傾向になる。
に、個々の無人搬送車に自己のバッテリの交換時期の判
断を任せるようなシステムにおいては、無人搬送車から
管理センタへのバッテリ交換要求時期が稼働時間内の一
時期に集中し易い傾向になる。
【０００８】たとえば、夜間の間に各々の無人搬送車に
搭載されているバッテリを完全充電しておき、翌朝、こ
のバッテリを使用して搬送作業を開始した場合、無人搬
送車はできる限り稼働効率が高くなるように設定されて
いることもあって、各バッテリの電力消費量Ｃｃは各無
人搬送車ごとに同程度となる。したがって、無人搬送車
からバッテリ交換要求が出される時期が一定時間内に集
中してしまう。
搭載されているバッテリを完全充電しておき、翌朝、こ
のバッテリを使用して搬送作業を開始した場合、無人搬
送車はできる限り稼働効率が高くなるように設定されて
いることもあって、各バッテリの電力消費量Ｃｃは各無
人搬送車ごとに同程度となる。したがって、無人搬送車
からバッテリ交換要求が出される時期が一定時間内に集
中してしまう。
【０００９】そして、無人搬送車から出されるバッテリ
交換要求が稼働時間内の一時期に集中すると、そのバッ
テリの交換期間中は各無人搬送車が稼働できないため、
荷物の搬送作業が全般に停滞する。また、通常、バッテ
リの充電初期の電流は、充電末期の電流に比較して大き
いため、残存容量の少なくなった多数のバッテリを同時
期に充電するようになると、充電初期のピーク時には特
に大きな電流供給が必要になる。このような大きな電流
供給の需要を満たすには、それに応じた供給能力をもつ
電源設備を予め設けておく必要があり、余分な設備投資
が必要となる。
交換要求が稼働時間内の一時期に集中すると、そのバッ
テリの交換期間中は各無人搬送車が稼働できないため、
荷物の搬送作業が全般に停滞する。また、通常、バッテ
リの充電初期の電流は、充電末期の電流に比較して大き
いため、残存容量の少なくなった多数のバッテリを同時
期に充電するようになると、充電初期のピーク時には特
に大きな電流供給が必要になる。このような大きな電流
供給の需要を満たすには、それに応じた供給能力をもつ
電源設備を予め設けておく必要があり、余分な設備投資
が必要となる。
【００１０】なお、１日の稼働時間（たとえば１５〜２
０時間）の途中で充電をする必要がない程度の大きな充
電容量をもつバッテリを使用すれば、稼働時間内にバッ
テリ交換要求が集中することはなく、稼働時間外の夜間
等において充電することが可能となるが、このような大
きな充電容量をもつためには、大型かつ大重量のバッテ
リが必要となり、実用に適さない。
０時間）の途中で充電をする必要がない程度の大きな充
電容量をもつバッテリを使用すれば、稼働時間内にバッ
テリ交換要求が集中することはなく、稼働時間外の夜間
等において充電することが可能となるが、このような大
きな充電容量をもつためには、大型かつ大重量のバッテ
リが必要となり、実用に適さない。
【００１１】本発明は、上記の問題点を解決するために
なされたもので、過剰な充電容量をもつバッテリを搭載
したり過大な電源設備を設ける必要がなく、また、荷物
の搬送作業にほとんど支障をきたすことがなく、バッテ
リを効率良く交換しながら無人搬送車を稼働することが
できるバッテリ交換時期管理システムを提供することを
目的とする。
なされたもので、過剰な充電容量をもつバッテリを搭載
したり過大な電源設備を設ける必要がなく、また、荷物
の搬送作業にほとんど支障をきたすことがなく、バッテ
リを効率良く交換しながら無人搬送車を稼働することが
できるバッテリ交換時期管理システムを提供することを
目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、請求項１記載の発明に係るバッテリ交
換時期管理システムは、複数の無人搬送車ごとに搭載さ
れている各々のバッテリの交換時期を管理するもので、
前記無人搬送車を管理制御する管理センタを有し、この
管理センタは、各々のバッテリの交換時期を各無人搬送
車ごとに所定時間ずつ互いにずらせて順次指定するバッ
テリ交換時期指定手段と、このバッテリ交換時期指定手
段のバッテリ交換時期の指定に応じてこれに対応する無
人搬送車に対してバッテリ交換を指令するバッテリ交換
指令手段とを備え、前記無人搬送車は、前記バッテリ交
換指令手段のバッテリ交換指令に応じてバッテリ交換場
所に回送するように構成されていることを特徴としてい
る。
達成するために、請求項１記載の発明に係るバッテリ交
換時期管理システムは、複数の無人搬送車ごとに搭載さ
れている各々のバッテリの交換時期を管理するもので、
前記無人搬送車を管理制御する管理センタを有し、この
管理センタは、各々のバッテリの交換時期を各無人搬送
車ごとに所定時間ずつ互いにずらせて順次指定するバッ
テリ交換時期指定手段と、このバッテリ交換時期指定手
段のバッテリ交換時期の指定に応じてこれに対応する無
人搬送車に対してバッテリ交換を指令するバッテリ交換
指令手段とを備え、前記無人搬送車は、前記バッテリ交
換指令手段のバッテリ交換指令に応じてバッテリ交換場
所に回送するように構成されていることを特徴としてい
る。
【００１３】これにより、複数の無人搬送車に搭載され
ているバッテリの交換時期が一時期に集中しないように
分散されるため、無人搬送車の稼働効率を低下させるこ
となく、各無人搬送車のバッテリを効率良く交換するこ
とが可能になる。また、従来のように、バッテリ交換時
期が集中しても対応できるような過大な電源設備を設け
る必要もなくなる。
ているバッテリの交換時期が一時期に集中しないように
分散されるため、無人搬送車の稼働効率を低下させるこ
となく、各無人搬送車のバッテリを効率良く交換するこ
とが可能になる。また、従来のように、バッテリ交換時
期が集中しても対応できるような過大な電源設備を設け
る必要もなくなる。
【００１４】また、請求項２記載に係る無人搬送車のバ
ッテリ交換時期管理システムは、請求項１記載の発明の
構成において、バッテリ交換時期指定手段は、無人搬送
車の稼働開始時刻から各無人搬送車ごとに順次所定時間
だけずらせたタイミングで最初のバッテリ交換時期を指
定するとともに、この最初のバッテリ交換時期の指定以
降は、各バッテリの定格容量分が放電されるまでに要す
る放電時間よりも短かく指定されたバッテリ交換周期が
経過するたびにその経過時点をバッテリ交換時期である
と指定するものであることを特徴としている。
ッテリ交換時期管理システムは、請求項１記載の発明の
構成において、バッテリ交換時期指定手段は、無人搬送
車の稼働開始時刻から各無人搬送車ごとに順次所定時間
だけずらせたタイミングで最初のバッテリ交換時期を指
定するとともに、この最初のバッテリ交換時期の指定以
降は、各バッテリの定格容量分が放電されるまでに要す
る放電時間よりも短かく指定されたバッテリ交換周期が
経過するたびにその経過時点をバッテリ交換時期である
と指定するものであることを特徴としている。
【００１５】これにより、請求項１記載の発明の効果に
加えて、バッテリの残存容量が極度に少なくなる事態が
避けられるので、無人搬送車に過剰な充電容量をもつバ
ッテリを搭載する必要がなくなり、無駄な経費を削減で
きる。
加えて、バッテリの残存容量が極度に少なくなる事態が
避けられるので、無人搬送車に過剰な充電容量をもつバ
ッテリを搭載する必要がなくなり、無駄な経費を削減で
きる。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の形態に係る
バッテリ交換時期管理システムの全体を示す構成図、図
２は同システムにおける各無人搬送車に対するバッテリ
交換時期の管理制御動作の説明図である。
バッテリ交換時期管理システムの全体を示す構成図、図
２は同システムにおける各無人搬送車に対するバッテリ
交換時期の管理制御動作の説明図である。
【００１７】この実施の形態のバッテリ交換時期管理シ
ステム１は、複数の無人搬送車２ａ〜２ｇの運行を管理
制御するとともに、各無人搬送車２ａ〜２ｇごとに搭載
されている各々のバッテリ３ａ〜３ｇの交換時期を管理
する管理センタ４を有する。
ステム１は、複数の無人搬送車２ａ〜２ｇの運行を管理
制御するとともに、各無人搬送車２ａ〜２ｇごとに搭載
されている各々のバッテリ３ａ〜３ｇの交換時期を管理
する管理センタ４を有する。
【００１８】すなわち、この管理センタ４は、無人搬送
車２ａ〜２ｇの運行を管理制御する運行管理装置６と、
各々のバッテリ３ａ〜３ｇの交換時期を各無人搬送車２
ａ〜２ｇごとに互いにずらせて指定するバッテリ交換時
期指定手段７と、このバッテリ交換時期指定手段７によ
るバッテリ交換時期の指定に応じてこれに対応する無人
搬送車２ａ〜２ｇに対してバッテリ交換を指令するバッ
テリ交換指令手段８とを備えている。
車２ａ〜２ｇの運行を管理制御する運行管理装置６と、
各々のバッテリ３ａ〜３ｇの交換時期を各無人搬送車２
ａ〜２ｇごとに互いにずらせて指定するバッテリ交換時
期指定手段７と、このバッテリ交換時期指定手段７によ
るバッテリ交換時期の指定に応じてこれに対応する無人
搬送車２ａ〜２ｇに対してバッテリ交換を指令するバッ
テリ交換指令手段８とを備えている。
【００１９】上記のバッテリ交換時期指定手段７は、図
２に示すように、各無人搬送車２ａ〜２ｇの稼働開始時
刻ｔｓから各無人搬送車２ａ〜２ｇごとに順次所定時間
Ｔｂ〜Ｔｇだけずらせたタイミングで最初のバッテリ交
換時期を指定するとともに、この最初のバッテリ交換時
期の指定以降は、各バッテリ３ａ〜３ｇの定格容量分が
放電されるまでに要する放電時間よりも短かく指定され
たバッテリ交換周期Ｔｏが経過するたびにその経過時点
をバッテリ交換時期であると指定するように構成されて
いる。なお、稼働開始時刻ｔｓから各無人搬送車２ａ〜
２ｇごとに順次ずらせた所定時間Ｔｂ〜Ｔｇを、以下、
ずらし時間と称することとする。
２に示すように、各無人搬送車２ａ〜２ｇの稼働開始時
刻ｔｓから各無人搬送車２ａ〜２ｇごとに順次所定時間
Ｔｂ〜Ｔｇだけずらせたタイミングで最初のバッテリ交
換時期を指定するとともに、この最初のバッテリ交換時
期の指定以降は、各バッテリ３ａ〜３ｇの定格容量分が
放電されるまでに要する放電時間よりも短かく指定され
たバッテリ交換周期Ｔｏが経過するたびにその経過時点
をバッテリ交換時期であると指定するように構成されて
いる。なお、稼働開始時刻ｔｓから各無人搬送車２ａ〜
２ｇごとに順次ずらせた所定時間Ｔｂ〜Ｔｇを、以下、
ずらし時間と称することとする。
【００２０】また、この実施の形態では、各無人搬送車
２ａ〜２ｇごとの各ずらし時間Ｔｂ〜Ｔｇは、各無人搬
送車２ａ〜２ｇごとに一定時間ΔＴずつ増加するよう
に、つまり、Ｔｂ＝Ｔｃ−Ｔｂ＝Ｔｄ−Ｔｃ＝…＝Ｔｇ
−Ｔｆ＝ΔＴとなるように指定されている。
２ａ〜２ｇごとの各ずらし時間Ｔｂ〜Ｔｇは、各無人搬
送車２ａ〜２ｇごとに一定時間ΔＴずつ増加するよう
に、つまり、Ｔｂ＝Ｔｃ−Ｔｂ＝Ｔｄ−Ｔｃ＝…＝Ｔｇ
−Ｔｆ＝ΔＴとなるように指定されている。
【００２１】具体例として、各バッテリ３ａ〜３ｇの定
格容量分が放電されるまでに要する時間Ｔｄｃを８時間
とすれば、バッテリ交換周期Ｔｏはその時間Ｔｄｃより
も短い６時間に設定される。また、各ずらし時間Ｔｂ〜
Ｔｇごとの時間差ΔＴは１時間にそれぞれ設定される。
さらに、このような条件下においては、充電に必要な予
備のバッテリのストック数を極力少なくするために、上
記のバッテリ交換周期Ｔｏ内の無人搬送車の稼働による
放電量６／８＝７５％に対して、充放電損失係数１．２
を乗じた７５％×１．２＝９０％の充電が７時間以内に
できるように設定される。
格容量分が放電されるまでに要する時間Ｔｄｃを８時間
とすれば、バッテリ交換周期Ｔｏはその時間Ｔｄｃより
も短い６時間に設定される。また、各ずらし時間Ｔｂ〜
Ｔｇごとの時間差ΔＴは１時間にそれぞれ設定される。
さらに、このような条件下においては、充電に必要な予
備のバッテリのストック数を極力少なくするために、上
記のバッテリ交換周期Ｔｏ内の無人搬送車の稼働による
放電量６／８＝７５％に対して、充放電損失係数１．２
を乗じた７５％×１．２＝９０％の充電が７時間以内に
できるように設定される。
【００２２】一方、無人搬送車２ａ〜２ｇは、管理セン
タ４の運行管理装置６からの指令に基づいて図示しない
誘導線路に沿って走行するもので、特に、この実施の形
態では、無人搬送車２ａ〜２ｇ自体が自己のバッテリ３
ａ〜３ｇの交換時期を管理することはせずに、バッテリ
交換指令手段８からのバッテリ交換の指令を受けた運行
管理装置６からの制御によってバッテリ交換場所に単に
回送されるようになっている。なお、１０は管理センタ
４と各無人搬送車２ａ〜２ｇとの間で無線通信を行うた
めの地上無線局、１１はバッテリ交換場所に設けられた
バッテリ自動交換機である。
タ４の運行管理装置６からの指令に基づいて図示しない
誘導線路に沿って走行するもので、特に、この実施の形
態では、無人搬送車２ａ〜２ｇ自体が自己のバッテリ３
ａ〜３ｇの交換時期を管理することはせずに、バッテリ
交換指令手段８からのバッテリ交換の指令を受けた運行
管理装置６からの制御によってバッテリ交換場所に単に
回送されるようになっている。なお、１０は管理センタ
４と各無人搬送車２ａ〜２ｇとの間で無線通信を行うた
めの地上無線局、１１はバッテリ交換場所に設けられた
バッテリ自動交換機である。
【００２３】次に、上記構成を有するバッテリ交換時期
管理システムにおいて、各無人搬送車２ａ〜２ｇのバッ
テリの交換時期の管理制御動作について、図２を参照し
て説明する。
管理システムにおいて、各無人搬送車２ａ〜２ｇのバッ
テリの交換時期の管理制御動作について、図２を参照し
て説明する。
【００２４】図２において、Ｔｗは各無人搬送車２ａ〜
２ｇの一日の稼働時間、ｔｓは稼働開始時刻、ｔｅは稼
働終了時刻である。一日の稼働時間Ｔｗは、たとえば１
６時間に設定される。なお、ここでは説明の都合上、無
人搬送車２ａ〜２ｇの台数は７台とし、各々の無人搬送
車２ａ〜２ｇは、一日の稼働時間Ｔｗ内において、バッ
テリ交換作業を行うとき以外は、搬送作業を継続して行
っている。
２ｇの一日の稼働時間、ｔｓは稼働開始時刻、ｔｅは稼
働終了時刻である。一日の稼働時間Ｔｗは、たとえば１
６時間に設定される。なお、ここでは説明の都合上、無
人搬送車２ａ〜２ｇの台数は７台とし、各々の無人搬送
車２ａ〜２ｇは、一日の稼働時間Ｔｗ内において、バッ
テリ交換作業を行うとき以外は、搬送作業を継続して行
っている。
【００２５】バッテリ交換時期指定手段７は、各無人搬
送車２ａ〜２ｇの稼働開始時刻ｔｓから無人搬送車２ａ
〜２ｇごとに順次所定時間Ｔｂ〜Ｔｇだけずらせたタイ
ミングで最初のバッテリ交換時期を指定するとともに、
この最初のバッテリ交換時期の指定以降は、バッテリ交
換周期Ｔｏ（この例では６時間）が経過するたびにその
経過時点をバッテリ交換時期であると指定する。したが
って、図２中、黒丸で示す箇所がバッテリ交換時期とし
て指定される時刻になっている。
送車２ａ〜２ｇの稼働開始時刻ｔｓから無人搬送車２ａ
〜２ｇごとに順次所定時間Ｔｂ〜Ｔｇだけずらせたタイ
ミングで最初のバッテリ交換時期を指定するとともに、
この最初のバッテリ交換時期の指定以降は、バッテリ交
換周期Ｔｏ（この例では６時間）が経過するたびにその
経過時点をバッテリ交換時期であると指定する。したが
って、図２中、黒丸で示す箇所がバッテリ交換時期とし
て指定される時刻になっている。
【００２６】たとえば、第１番目の無人搬送車２ａに搭
載されているバッテリ３ａについては、稼働開始時刻ｔ
ｓの直後をバッテリ交換時期であると指定し、また、第
２番目の無人搬送車２ｂに搭載されているバッテリ３ｂ
については、稼働開始時刻ｔｓからずらし時間Ｔｂが経
過した時点、およびそれ以降はバッテリ交換周期Ｔｏが
経過するたびにその経過時点をバッテリ交換時期である
と指定する。さらに、第７番目の無人搬送車２ｇについ
ては、稼働開始時刻ｔｓからのずらし時間Ｔｇが経過し
た時点、およびそれ以降はバッテリ交換周期Ｔｏが経過
するたびにその経過時点をバッテリ交換時期であると指
定する。図２から分かるように、バッテリ交換時期指定
手段７により指定される各バッテリ３ａ〜３ｇの交換時
期は、一時期に集中しないように分散されている。
載されているバッテリ３ａについては、稼働開始時刻ｔ
ｓの直後をバッテリ交換時期であると指定し、また、第
２番目の無人搬送車２ｂに搭載されているバッテリ３ｂ
については、稼働開始時刻ｔｓからずらし時間Ｔｂが経
過した時点、およびそれ以降はバッテリ交換周期Ｔｏが
経過するたびにその経過時点をバッテリ交換時期である
と指定する。さらに、第７番目の無人搬送車２ｇについ
ては、稼働開始時刻ｔｓからのずらし時間Ｔｇが経過し
た時点、およびそれ以降はバッテリ交換周期Ｔｏが経過
するたびにその経過時点をバッテリ交換時期であると指
定する。図２から分かるように、バッテリ交換時期指定
手段７により指定される各バッテリ３ａ〜３ｇの交換時
期は、一時期に集中しないように分散されている。
【００２７】バッテリ交換指令手段８は、バッテリ交換
時期指定手段７からバッテリ交換時期が指定されるたび
に、これに応じてバッテリ交換の指令を運行管理装置６
に出力する。このバッテリ交換の指令を受けた運行管理
装置６は、地上無線局１０を通じてバッテリ交換が必要
となった無人搬送車に対して、バッテリ交換場所に回送
されるように運行制御を行う。これにより、バッテリ交
換場所に到達した無人搬送車は、バッテリ自動交換機１
１により完全充電されたバッテリと交換され、交換完了
後は、直ちに搬送作業に復帰する。
時期指定手段７からバッテリ交換時期が指定されるたび
に、これに応じてバッテリ交換の指令を運行管理装置６
に出力する。このバッテリ交換の指令を受けた運行管理
装置６は、地上無線局１０を通じてバッテリ交換が必要
となった無人搬送車に対して、バッテリ交換場所に回送
されるように運行制御を行う。これにより、バッテリ交
換場所に到達した無人搬送車は、バッテリ自動交換機１
１により完全充電されたバッテリと交換され、交換完了
後は、直ちに搬送作業に復帰する。
【００２８】なお、１日の稼働時間Ｔｗ内において、バ
ッテリ交換周期Ｔｏの１周期分が経過しない間に稼働終
了時刻ｔｅになったバッテリについては、当日に充電す
ることなくそのままの状態で翌日に回され、図２に示し
たのと同じパターンに従って充電が行われる。
ッテリ交換周期Ｔｏの１周期分が経過しない間に稼働終
了時刻ｔｅになったバッテリについては、当日に充電す
ることなくそのままの状態で翌日に回され、図２に示し
たのと同じパターンに従って充電が行われる。
【００２９】このように、この実施の形態では、複数の
無人搬送車２ａ〜２ｇに搭載されている各バッテリ３ａ
〜３ｇの交換時期が一時期に集中しないように分散され
るため、荷物の搬送作業にほとんど支障をきたすことが
ない。しかも、バッテリ交換周期Ｔｏは各バッテリ３ａ
〜３ｇの定格容量分が放電されるまでに要する放電時間
Ｔｄｃよりも短く指定されているので（Ｔｏ＜Ｔｄ
ｃ）、バッテリ３ａ〜３ｇの残存容量が極度に少なくな
る事態が避けられる。このため、過剰な充電容量をもつ
バッテリを搭載する必要がない。さらに、バッテリ３ａ
〜３ｇの交換時期が一時期に集中しないために、充電用
の過大な電源設備を設ける必要もなくなる。したがっ
て、各無人搬送車２ａ〜２ｇのバッテリ３ａ〜３ｇを効
率良く交換しながら高い稼働率でもって運行させること
が可能になる。
無人搬送車２ａ〜２ｇに搭載されている各バッテリ３ａ
〜３ｇの交換時期が一時期に集中しないように分散され
るため、荷物の搬送作業にほとんど支障をきたすことが
ない。しかも、バッテリ交換周期Ｔｏは各バッテリ３ａ
〜３ｇの定格容量分が放電されるまでに要する放電時間
Ｔｄｃよりも短く指定されているので（Ｔｏ＜Ｔｄ
ｃ）、バッテリ３ａ〜３ｇの残存容量が極度に少なくな
る事態が避けられる。このため、過剰な充電容量をもつ
バッテリを搭載する必要がない。さらに、バッテリ３ａ
〜３ｇの交換時期が一時期に集中しないために、充電用
の過大な電源設備を設ける必要もなくなる。したがっ
て、各無人搬送車２ａ〜２ｇのバッテリ３ａ〜３ｇを効
率良く交換しながら高い稼働率でもって運行させること
が可能になる。
【００３０】上記の実施の形態では、各無人搬送車２ａ
〜２ｇのバッテリ交換周期は一律にＴｏとし、また、各
無人搬送車２ａ〜２ｇごとのずらし時間Ｔｂ〜Ｔｇは、
各無人搬送車２ａ〜２ｇごとに一定の時間ΔＴずつ増加
するようにしているが、各無人搬送車２ａ〜２ｇごとに
バッテリ３ａ〜３ｇの充電容量が異なる場合には、それ
ぞれの充電容量に応じてバッテリ交換周期Ｔｏおよびず
らし時間Ｔｂ〜Ｔｇの長さを異ならせて指定することも
可能である。さらに、この実施の形態では、無人搬送車
２ａ〜２ｇの台数は７台としているが、本発明は、この
ような台数に限定されるものではない。
〜２ｇのバッテリ交換周期は一律にＴｏとし、また、各
無人搬送車２ａ〜２ｇごとのずらし時間Ｔｂ〜Ｔｇは、
各無人搬送車２ａ〜２ｇごとに一定の時間ΔＴずつ増加
するようにしているが、各無人搬送車２ａ〜２ｇごとに
バッテリ３ａ〜３ｇの充電容量が異なる場合には、それ
ぞれの充電容量に応じてバッテリ交換周期Ｔｏおよびず
らし時間Ｔｂ〜Ｔｇの長さを異ならせて指定することも
可能である。さらに、この実施の形態では、無人搬送車
２ａ〜２ｇの台数は７台としているが、本発明は、この
ような台数に限定されるものではない。
【００３１】
【発明の効果】請求項１記載に係る本発明の無人搬送車
におけるバッテリ交換時期管理システムは、複数の無人
搬送車に搭載されているバッテリの交換時期が一時期に
集中しないように分散されるため、各無人搬送車のバッ
テリを効率良く交換しながら無人搬送車を高い稼働率で
もって運行させることが可能になる。しかも、従来のよ
うに、バッテリ交換時期が集中しても対応できるような
過大な充電用の電源設備を設ける必要もなくなり、無駄
な経費を削減することができる。
におけるバッテリ交換時期管理システムは、複数の無人
搬送車に搭載されているバッテリの交換時期が一時期に
集中しないように分散されるため、各無人搬送車のバッ
テリを効率良く交換しながら無人搬送車を高い稼働率で
もって運行させることが可能になる。しかも、従来のよ
うに、バッテリ交換時期が集中しても対応できるような
過大な充電用の電源設備を設ける必要もなくなり、無駄
な経費を削減することができる。
【００３２】また、請求項２記載の発明に係る無人搬送
車におけるバッテリ交換時期管理システムは、バッテリ
交換周期がバッテリの定格容量分が放電されるまでに要
する放電時間よりも短く指定されているため、請求項１
記載の発明の効果に加えて、バッテリの残存容量が極度
に少なくなる事態が避けられる。このため、無人搬送車
に過剰な充電容量をもつバッテリを搭載する必要がなく
なり、さらに無駄な経費を削減することができる。
車におけるバッテリ交換時期管理システムは、バッテリ
交換周期がバッテリの定格容量分が放電されるまでに要
する放電時間よりも短く指定されているため、請求項１
記載の発明の効果に加えて、バッテリの残存容量が極度
に少なくなる事態が避けられる。このため、無人搬送車
に過剰な充電容量をもつバッテリを搭載する必要がなく
なり、さらに無駄な経費を削減することができる。
【図１】本発明の実施の形態に係る無人搬送車のバッテ
リ交換時期管理システムの全体を示す構成図である。
リ交換時期管理システムの全体を示す構成図である。
【図２】図１のバッテリ交換時期管理システムにおける
各無人搬送車に対するバッテリ交換時期の管理制御動作
の説明図である。
各無人搬送車に対するバッテリ交換時期の管理制御動作
の説明図である。
１ バッテリ交換時期管理システム
２ａ〜２ｇ 無人搬送車
３ａ〜３ｇ バッテリ
４ 管理センタ
６ 運行管理装置
７ バッテリ交換時期指定手段
８ バッテリ交換指令手段
Ｔｗ １日の稼働時間
Ｔｏ バッテリ交換周期
ｔｓ 稼働開始時刻
ｔｅ 稼働終了時刻
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の無人搬送車ごとに搭載されている
各々のバッテリの交換時期を管理するためのシステムで
あって、 前記無人搬送車を管理制御する管理センタを有し、この
管理センタは、各々のバッテリの交換時期を各無人搬送
車ごとに所定時間ずつ互いにずらせて順次指定するバッ
テリ交換時期指定手段と、このバッテリ交換時期指定手
段のバッテリ交換時期の指定に応じてこれに対応する無
人搬送車に対してバッテリ交換を指令するバッテリ交換
指令手段とを備え、前記無人搬送車は、前記バッテリ交
換指令手段のバッテリ交換指令に応じてバッテリ交換場
所に回送するように構成されていることを特徴とする無
人搬送車のバッテリ交換時期管理システム。 - 【請求項２】 前記バッテリ交換時期指定手段は、無人
搬送車の稼働開始時刻から各無人搬送車ごとに順次所定
時間だけずらせたタイミングで最初のバッテリ交換時期
を指定するとともに、この最初のバッテリ交換時期の指
定以降は、各バッテリの定格容量分が放電されるまでに
要する放電時間よりも短かく指定されたバッテリ交換周
期が経過するたびにその経過時点をバッテリ交換時期と
して指定するものであることを特徴とする請求項１記載
の無人搬送車のバッテリ交換時期管理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001253605A JP3853182B2 (ja) | 2001-08-23 | 2001-08-23 | 無人搬送車のバッテリ交換時期管理システム |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001253605A JP3853182B2 (ja) | 2001-08-23 | 2001-08-23 | 無人搬送車のバッテリ交換時期管理システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003070104A true JP2003070104A (ja) | 2003-03-07 |
| JP3853182B2 JP3853182B2 (ja) | 2006-12-06 |
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ID=19081901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001253605A Expired - Fee Related JP3853182B2 (ja) | 2001-08-23 | 2001-08-23 | 無人搬送車のバッテリ交換時期管理システム |
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|---|---|
| JP (1) | JP3853182B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009296837A (ja) * | 2008-06-09 | 2009-12-17 | Panasonic Ev Energy Co Ltd | 車両運行制御システム |
| US7693600B2 (en) | 2005-06-15 | 2010-04-06 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus and a method of operating the apparatus |
| WO2011083613A1 (ja) * | 2010-01-05 | 2011-07-14 | 三菱重工業株式会社 | 作業車の二次電池充電マネージメント方法、及び作業車の二次電池充電システム |
| JP2012041128A (ja) * | 2010-08-19 | 2012-03-01 | Daifuku Co Ltd | ピッキング設備およびピッキング設備におけるバッテリの充電方法 |
| CN103419673A (zh) * | 2013-08-22 | 2013-12-04 | 杨鹏波 | 无人驾驶电动叉车 |
| JP2017503731A (ja) * | 2014-01-08 | 2017-02-02 | ヤコブ・ハッテラン・ロジスティックス・アクティーゼルスカブ | 保管容器を搬送するためのロボット |
| KR20170142499A (ko) * | 2016-06-17 | 2017-12-28 | 이남재 | 전기차 배터리 교환 시스템 및 방법 |
| CN107813721A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-20 | 电子科技大学 | 工业agv智能充电系统 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102014215536A1 (de) * | 2014-08-06 | 2016-02-11 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Bordnetzanordnung und Verfahren zum Betreiben eines Bordnetzes eines elektrisch antreibbaren Fortbewegungsmittels mit einer Brennstoffzelle |
-
2001
- 2001-08-23 JP JP2001253605A patent/JP3853182B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7693600B2 (en) | 2005-06-15 | 2010-04-06 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus and a method of operating the apparatus |
| US8150546B2 (en) | 2005-06-15 | 2012-04-03 | Daifuku Co., Ltd. | Article transporting apparatus and method of operating the apparatus |
| KR101280337B1 (ko) * | 2005-06-15 | 2013-07-01 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 반송 장치 |
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| JP2011142704A (ja) * | 2010-01-05 | 2011-07-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 作業車の二次電池充電マネージメント方法及び充電システム |
| CN102474121A (zh) * | 2010-01-05 | 2012-05-23 | 三菱重工业株式会社 | 作业车的二次电池充电管理方法及作业车的二次电池充电系统 |
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| CN103419673A (zh) * | 2013-08-22 | 2013-12-04 | 杨鹏波 | 无人驾驶电动叉车 |
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| JP2017503731A (ja) * | 2014-01-08 | 2017-02-02 | ヤコブ・ハッテラン・ロジスティックス・アクティーゼルスカブ | 保管容器を搬送するためのロボット |
| EP3092187B1 (en) | 2014-01-08 | 2021-07-28 | Autostore Technology AS | Robot for transporting underlying bins with interchangeable main power source |
| KR20170142499A (ko) * | 2016-06-17 | 2017-12-28 | 이남재 | 전기차 배터리 교환 시스템 및 방법 |
| KR101864483B1 (ko) | 2016-06-17 | 2018-06-04 | 이남재 | 전기차 배터리 교환 시스템 및 방법 |
| CN107813721A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-20 | 电子科技大学 | 工业agv智能充电系统 |
| CN107813721B (zh) * | 2017-10-30 | 2020-10-23 | 电子科技大学 | 工业agv智能充电系统 |
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|---|---|
| JP3853182B2 (ja) | 2006-12-06 |
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