JP2003065415A - 早もどり近似平行運動機構 - Google Patents
早もどり近似平行運動機構Info
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- JP2003065415A JP2003065415A JP2001306913A JP2001306913A JP2003065415A JP 2003065415 A JP2003065415 A JP 2003065415A JP 2001306913 A JP2001306913 A JP 2001306913A JP 2001306913 A JP2001306913 A JP 2001306913A JP 2003065415 A JP2003065415 A JP 2003065415A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 26
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 title abstract 3
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 11
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 9
- 210000003371 toe Anatomy 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
- F16H21/10—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 運動周期の４分の３で近似平行運動し、残り
４分の１で近似平行線から離れて開始点に戻る、４足歩
行ロボットの足の機構となる、早もどり近似平行運動機
構を模型や玩具にも利用可能な廉価な機構で提供する。 【解決手段】 同方向に等速回転するクランク軸
（１）、（２）を平行に配置し、クランク軸（１）の軸
端にクランクアーム（３）の一端を、クランク軸（２）
の軸端にクランクアーム（４）の一端を取り付け、クラ
ンクアーム（３）と（４）の回転位相を１８０度ずら
し、クランク軸（１）、（２）より下方向に向けて、ク
ランクアーム（３）の他端にリンク（５）及び（７）の
一端を同軸着し、クランクアーム（４）の他端にリンク
（６）及び（８）の一端を同軸着し、リンク（５）及び
（８）の他端とリンク（９）の一端を同軸着し、リンク
（６）及び（７）の他端とリンク（１０）の一端を同軸
着し、リンク（９）及び（１０）の他端を軸着して構成
する。
４分の１で近似平行線から離れて開始点に戻る、４足歩
行ロボットの足の機構となる、早もどり近似平行運動機
構を模型や玩具にも利用可能な廉価な機構で提供する。 【解決手段】 同方向に等速回転するクランク軸
（１）、（２）を平行に配置し、クランク軸（１）の軸
端にクランクアーム（３）の一端を、クランク軸（２）
の軸端にクランクアーム（４）の一端を取り付け、クラ
ンクアーム（３）と（４）の回転位相を１８０度ずら
し、クランク軸（１）、（２）より下方向に向けて、ク
ランクアーム（３）の他端にリンク（５）及び（７）の
一端を同軸着し、クランクアーム（４）の他端にリンク
（６）及び（８）の一端を同軸着し、リンク（５）及び
（８）の他端とリンク（９）の一端を同軸着し、リンク
（６）及び（７）の他端とリンク（１０）の一端を同軸
着し、リンク（９）及び（１０）の他端を軸着して構成
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、４足歩行ロボット
の足の機構に関するものである。
の足の機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の歩行ロボットの足の機構は、玩具
などの単純なものではその多くがスライダクランク機構
のリンクを延長して、先端の楕円運動をする部分を接地
点とするような擬似的な歩行機構が多く、他の機構もそ
の足先の軌跡は上下動が大きく戻りも遅く、その結果足
を引きずることになり、自然な歩行とは程遠いものであ
った、またそれらを解消したものはカムを利用するか、
油圧やモーター等を動力とし、コンピュータで各関節を
個別に制御するような複雑で高価な機構であった。
などの単純なものではその多くがスライダクランク機構
のリンクを延長して、先端の楕円運動をする部分を接地
点とするような擬似的な歩行機構が多く、他の機構もそ
の足先の軌跡は上下動が大きく戻りも遅く、その結果足
を引きずることになり、自然な歩行とは程遠いものであ
った、またそれらを解消したものはカムを利用するか、
油圧やモーター等を動力とし、コンピュータで各関節を
個別に制御するような複雑で高価な機構であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】低速の４足歩行運動で
は、常に３本の足の足先が地面に接地してロボット本体
を支えながら地面と平行に移動し、その間に１本の足が
前に出る運動である為、それぞれの足先は足の１運動周
期の４分の３に渡って近似平行運動してロボット本体を
支え、他の足がロボット本体を支えている間の足の１運
動周期の残り４分の１で近似平行運動線から離れて早も
どり運動をする必要がある。
は、常に３本の足の足先が地面に接地してロボット本体
を支えながら地面と平行に移動し、その間に１本の足が
前に出る運動である為、それぞれの足先は足の１運動周
期の４分の３に渡って近似平行運動してロボット本体を
支え、他の足がロボット本体を支えている間の足の１運
動周期の残り４分の１で近似平行運動線から離れて早も
どり運動をする必要がある。
【０００４】本発明は１運動周期の４分の３に渡って近
似平行運動し、残り４分の１で近似平行運動線から離れ
て開始点に戻る、４足歩行ロボットの足の機構となる早
もどり近似平行運動機構を玩具等にも利用できるように
単純、廉価な機構で提供することを目的とする。
似平行運動し、残り４分の１で近似平行運動線から離れ
て開始点に戻る、４足歩行ロボットの足の機構となる早
もどり近似平行運動機構を玩具等にも利用できるように
単純、廉価な機構で提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決する為の手段】上記目的を達成する為に、
本発明の早もどり近似平行運動機構は、クランク軸
（１）、（２）を平行に配置し、クランク軸（１）の軸
端にクランクアーム（３）の一端を、クランク軸（２）
の軸端にクランクアーム（４）の一端をそれぞれクラン
ク軸の軸方向に直行して取り付け、クランクアーム
（３）と（４）の回転位相を１８０度ずらし、クランク
軸（１）、（２）より下方向に向けて、クランクアーム
（３）の他端にリンク（５）及び（７）の一端をクラン
クピンで同軸着し、クランクアーム（４）の他端にリン
ク（６）及び（８）の一端をクランクピンで同軸着し、
リンク（５）及び（８）の他端とリンク（９）の一端を
ピンで同軸着し、リンク（６）及び（７）の他端とリン
ク（１０）の一端をピンで同軸着し、リンク（９）及び
（１０）の他端をピンで軸着して構成したものである。
本発明の早もどり近似平行運動機構は、クランク軸
（１）、（２）を平行に配置し、クランク軸（１）の軸
端にクランクアーム（３）の一端を、クランク軸（２）
の軸端にクランクアーム（４）の一端をそれぞれクラン
ク軸の軸方向に直行して取り付け、クランクアーム
（３）と（４）の回転位相を１８０度ずらし、クランク
軸（１）、（２）より下方向に向けて、クランクアーム
（３）の他端にリンク（５）及び（７）の一端をクラン
クピンで同軸着し、クランクアーム（４）の他端にリン
ク（６）及び（８）の一端をクランクピンで同軸着し、
リンク（５）及び（８）の他端とリンク（９）の一端を
ピンで同軸着し、リンク（６）及び（７）の他端とリン
ク（１０）の一端をピンで同軸着し、リンク（９）及び
（１０）の他端をピンで軸着して構成したものである。
【０００６】この機構でクランク軸（１）、（２）を等
速回転させると、機構の先端であるリンク（９）、（１
０）の軸着部分は足先となって、クランク軸（１）、
（２）の１回転周期の４分の３に渡ってクランク軸
（１）、（２）の先端を結ぶ線と近似平行運動し、残り
４分の１で近似平行運動線より上を通って開始点に戻る
運動を繰り返す。この機構を４組、ロボット本体に取り
付け、右前、左後、左前、右後の順でそれぞれのクラン
ク軸（１）の位相を順次９０度ずつずらして等速回転さ
せれば４足歩行ロボットができる。前２つと後２つの機
構はそれぞれ対向する位置にあるのでクランク軸
（１）、（２）を共用すれば構造が簡略になる。また前
２つ後２つの機構をロボット本体から独立させるか、ク
ランク軸（１）、（２）を共用せず、４つの機構すべて
をロボット本体から独立させて、自動車の前輪のように
その独立した機構を保持するロボット本体に対して舵角
をつけることで進行方向を変えることができる。
速回転させると、機構の先端であるリンク（９）、（１
０）の軸着部分は足先となって、クランク軸（１）、
（２）の１回転周期の４分の３に渡ってクランク軸
（１）、（２）の先端を結ぶ線と近似平行運動し、残り
４分の１で近似平行運動線より上を通って開始点に戻る
運動を繰り返す。この機構を４組、ロボット本体に取り
付け、右前、左後、左前、右後の順でそれぞれのクラン
ク軸（１）の位相を順次９０度ずつずらして等速回転さ
せれば４足歩行ロボットができる。前２つと後２つの機
構はそれぞれ対向する位置にあるのでクランク軸
（１）、（２）を共用すれば構造が簡略になる。また前
２つ後２つの機構をロボット本体から独立させるか、ク
ランク軸（１）、（２）を共用せず、４つの機構すべて
をロボット本体から独立させて、自動車の前輪のように
その独立した機構を保持するロボット本体に対して舵角
をつけることで進行方向を変えることができる。
【０００７】クランク軸の軸間とクランクアームとリン
クのピッチの比率はクランク軸（１）、（２）の軸間を
１００として、クランクアーム（３）、（４）のピッチ
を２０、リンク（５）、（６）、（９）、（１０）のピ
ッチを７０、リンク（７）、（８）のピッチを１１０と
すると、早もどり近似平行運動機構となるが、これは一
例であり、それぞれの比率を調整することで運動軌跡を
変化させることができ、設計時の設定の他に、軸着部分
においては、ピンの一端を一方のリンクに固定し、他端
を偏芯カム形状にして相手のリンクに回転自在に取り付
けることで、２つのリンクが構成する角度によって軸着
部分におけるリンク相互の距離を伸縮させる方法や、リ
ンクそのものを独立動力で伸縮する方法など、運動中に
リンクの長さを調整する機構を持たせて足先の軌跡を変
化させることも可能である。
クのピッチの比率はクランク軸（１）、（２）の軸間を
１００として、クランクアーム（３）、（４）のピッチ
を２０、リンク（５）、（６）、（９）、（１０）のピ
ッチを７０、リンク（７）、（８）のピッチを１１０と
すると、早もどり近似平行運動機構となるが、これは一
例であり、それぞれの比率を調整することで運動軌跡を
変化させることができ、設計時の設定の他に、軸着部分
においては、ピンの一端を一方のリンクに固定し、他端
を偏芯カム形状にして相手のリンクに回転自在に取り付
けることで、２つのリンクが構成する角度によって軸着
部分におけるリンク相互の距離を伸縮させる方法や、リ
ンクそのものを独立動力で伸縮する方法など、運動中に
リンクの長さを調整する機構を持たせて足先の軌跡を変
化させることも可能である。
【０００８】クランク軸（１）の軸端にクランクアーム
（３）を取り付け、クランクアーム（３）の先端にリン
ク（５）及び（７）の一端をクランクピンで同軸着する
部分の構造については、他の形態として、ピッチ円の直
径がクランク軸（１）とクランクアーム（３）のクラン
クピンの軸間と同じ固定歯車（１２）をクランク軸
（１）に取り付ける、この場合クランク軸（１）は回転
可能であるが、固定歯車（１２）は回転しないように固
定する、同型の遊星歯車（１１）を固定歯車（１２）に
噛合せつつ、クランクアーム（３）の先端のクランクピ
ンに回転自在に取り付け、遊星歯車（１１）の面上で中
心より外れた一点にリンク（５）及び（７）の一端を同
軸着することもできる、その遊星歯車（１１）の中心か
らリンク（５）及び（７）を同軸着する点までのピッチ
は回転軸（１）、（２）の軸間を１００とした上記の比
率では３．５とする。この場合、遊星歯車（１１）の中
心とリンク（５）及び（７）の一端を同軸着した点で、
もうひとつの回転クランクを構成し、その回転クランク
は遊星歯車（１１）が、クランク軸（１）、クランクア
ーム（３）の回転に伴って固定された固定歯車（１２）
に噛合ったままその周囲を回転する為、クランクアーム
（３）の回転に伴い、その２倍の回転角度で回転し、そ
の二つの回転クランクの合成軌跡をリンク（５）及び
（７）の軸着点が移動することで、クランクが一つの時
に比べ、構造は複雑になるがより理想的な軌跡を描く機
構とすることもできる。クランク軸（２）とクランクア
ーム（４）の構造についてもクランク軸（１）とクラン
クアーム（３）と対称で同様の構造とすることができ
る、クランクの方向はクランクアーム（３）がクランク
軸（２）に向いた時リンク（５）及び（７）を軸着した
点もクランク軸（２）に向く位置を基本とするが、それ
ぞれ個別にクランクアーム（３）、（４）や遊星歯車
（１１）、（１３）の向きの設定を変えることや、動作
中でも固定歯車（１２）、（１４）の回転位相を同時ま
たは個別に変えることで足先の軌跡を変えることができ
る、またクランク軸（１）、（２）の軸間のピッチを変
更する方法や、クランク軸（１）、（２）に偏芯カムを
取り付け、動作中にその運動で軸間を変化させるなどの
方法でも足先の軌跡を変えることができる。
（３）を取り付け、クランクアーム（３）の先端にリン
ク（５）及び（７）の一端をクランクピンで同軸着する
部分の構造については、他の形態として、ピッチ円の直
径がクランク軸（１）とクランクアーム（３）のクラン
クピンの軸間と同じ固定歯車（１２）をクランク軸
（１）に取り付ける、この場合クランク軸（１）は回転
可能であるが、固定歯車（１２）は回転しないように固
定する、同型の遊星歯車（１１）を固定歯車（１２）に
噛合せつつ、クランクアーム（３）の先端のクランクピ
ンに回転自在に取り付け、遊星歯車（１１）の面上で中
心より外れた一点にリンク（５）及び（７）の一端を同
軸着することもできる、その遊星歯車（１１）の中心か
らリンク（５）及び（７）を同軸着する点までのピッチ
は回転軸（１）、（２）の軸間を１００とした上記の比
率では３．５とする。この場合、遊星歯車（１１）の中
心とリンク（５）及び（７）の一端を同軸着した点で、
もうひとつの回転クランクを構成し、その回転クランク
は遊星歯車（１１）が、クランク軸（１）、クランクア
ーム（３）の回転に伴って固定された固定歯車（１２）
に噛合ったままその周囲を回転する為、クランクアーム
（３）の回転に伴い、その２倍の回転角度で回転し、そ
の二つの回転クランクの合成軌跡をリンク（５）及び
（７）の軸着点が移動することで、クランクが一つの時
に比べ、構造は複雑になるがより理想的な軌跡を描く機
構とすることもできる。クランク軸（２）とクランクア
ーム（４）の構造についてもクランク軸（１）とクラン
クアーム（３）と対称で同様の構造とすることができ
る、クランクの方向はクランクアーム（３）がクランク
軸（２）に向いた時リンク（５）及び（７）を軸着した
点もクランク軸（２）に向く位置を基本とするが、それ
ぞれ個別にクランクアーム（３）、（４）や遊星歯車
（１１）、（１３）の向きの設定を変えることや、動作
中でも固定歯車（１２）、（１４）の回転位相を同時ま
たは個別に変えることで足先の軌跡を変えることができ
る、またクランク軸（１）、（２）の軸間のピッチを変
更する方法や、クランク軸（１）、（２）に偏芯カムを
取り付け、動作中にその運動で軸間を変化させるなどの
方法でも足先の軌跡を変えることができる。
【０００９】接地点となるリンク（９）、（１０）の軸
着部分のリンクの端部形状がリンクの末端方向を頂点と
した半円形なら、接地点はリンクの軌跡のままで推移す
るが、リンクの末端方向の半円形の頂点付近をその接線
方向に延長すると、リンク（９）、（１０）の軸着点が
クランク軸の（１）、（２）の中間にある時はリンクの
頂点付近が接地し、クランク軸（１）、（２）の中間か
ら左右に離れて、リンク軸着部分の軌跡が地面から離れ
始める時はリンクも傾き、リンクの先端の頂点付近では
なく、接線方向に延長された点が接地することで、リン
クの軌跡を補い、より平行運動に近づけて、ロボット本
体を安定して支えることができる。
着部分のリンクの端部形状がリンクの末端方向を頂点と
した半円形なら、接地点はリンクの軌跡のままで推移す
るが、リンクの末端方向の半円形の頂点付近をその接線
方向に延長すると、リンク（９）、（１０）の軸着点が
クランク軸の（１）、（２）の中間にある時はリンクの
頂点付近が接地し、クランク軸（１）、（２）の中間か
ら左右に離れて、リンク軸着部分の軌跡が地面から離れ
始める時はリンクも傾き、リンクの先端の頂点付近では
なく、接線方向に延長された点が接地することで、リン
クの軌跡を補い、より平行運動に近づけて、ロボット本
体を安定して支えることができる。
【００１０】クランクアームとリンクの各軸着部分は、
クランクアームとリンクの相互に接する部分の面積を大
きくする方法や、クランクアームやリンクと軸の間、ま
たはクランクアームとリンク、リンク相互の間にベアリ
ング等を入れて摩擦を軽減することも有効である。また
それぞれのリンクを１本でなく複数にして、他のリンク
と軸着するときに交互に重ね合わせることで強度を出す
こともできる、またリンクの形状を湾曲させることで他
の軸着軸との当りを避けながらリンクを短縮できる。接
地している他の足先との移動距離の誤差については足先
の滑りで吸収するが、クランクに固定歯車と遊星歯車を
使用する場合は、固定歯車の取り付けを完全固定ではな
く、ばねで取り付ければ固定歯車がばねのたわみ分だけ
前後に回転することでリンクの移動差を吸収させること
もできる。
クランクアームとリンクの相互に接する部分の面積を大
きくする方法や、クランクアームやリンクと軸の間、ま
たはクランクアームとリンク、リンク相互の間にベアリ
ング等を入れて摩擦を軽減することも有効である。また
それぞれのリンクを１本でなく複数にして、他のリンク
と軸着するときに交互に重ね合わせることで強度を出す
こともできる、またリンクの形状を湾曲させることで他
の軸着軸との当りを避けながらリンクを短縮できる。接
地している他の足先との移動距離の誤差については足先
の滑りで吸収するが、クランクに固定歯車と遊星歯車を
使用する場合は、固定歯車の取り付けを完全固定ではな
く、ばねで取り付ければ固定歯車がばねのたわみ分だけ
前後に回転することでリンクの移動差を吸収させること
もできる。
【００１１】
【発明の実施の形態】発明の実施の形態を実施例に基づ
き図面を参照して説明する。同方向に等速回転するクラ
ンク軸（１）、（２）を平行に配置し、クランク軸
（１）の軸端にクランクアーム（３）の一端を、クラン
ク軸（２）の軸端にクランクアーム（４）の一端をそれ
ぞれクランク軸方向と直行するように取り付け、クラン
クアーム（３）と（４）の回転位相を１８０度ずらし、
クランク軸（１）、（２）を結ぶ線より下方向に向け
て、クランクアーム（３）の他端にリンク（５）及び
（７）の一端を同軸着し、クランクアーム（４）の他端
にリンク（６）及び（８）の一端を同軸着し、リンク
（５）及び（８）の他端とリンク（９）の一端を同軸着
し、リンク（６）及び（７）の他端とリンク（１０）の
一端を同軸着し、リンク（９）及び（１０）の他端を軸
着する。
き図面を参照して説明する。同方向に等速回転するクラ
ンク軸（１）、（２）を平行に配置し、クランク軸
（１）の軸端にクランクアーム（３）の一端を、クラン
ク軸（２）の軸端にクランクアーム（４）の一端をそれ
ぞれクランク軸方向と直行するように取り付け、クラン
クアーム（３）と（４）の回転位相を１８０度ずらし、
クランク軸（１）、（２）を結ぶ線より下方向に向け
て、クランクアーム（３）の他端にリンク（５）及び
（７）の一端を同軸着し、クランクアーム（４）の他端
にリンク（６）及び（８）の一端を同軸着し、リンク
（５）及び（８）の他端とリンク（９）の一端を同軸着
し、リンク（６）及び（７）の他端とリンク（１０）の
一端を同軸着し、リンク（９）及び（１０）の他端を軸
着する。
【００１２】
【発明の効果】本発明は以上の構成であるので、８本の
クランクと２４本のリンクをピンで軸着しただけの単
純、廉価な構成で４足歩行機構ができる。各々のクラン
クやリンクのピッチの比率、先端部の形状など変化する
要素は多く、その動作は面白く、玩具、模型等に最適で
ある。
クランクと２４本のリンクをピンで軸着しただけの単
純、廉価な構成で４足歩行機構ができる。各々のクラン
クやリンクのピッチの比率、先端部の形状など変化する
要素は多く、その動作は面白く、玩具、模型等に最適で
ある。
【図１】本考案の機構原理図
【図２】本考案の機構原理図にクランク軸が３０度回転
する毎の各軸着点の位置を表記した図
する毎の各軸着点の位置を表記した図
【図３】本考案の実施例において、クランクを二重にし
た場合の部分図。
た場合の部分図。
【図４】本考案の実施例において、リンク（９）、（１
０）の先端形状を変化させた場合の部分図
０）の先端形状を変化させた場合の部分図
１、２ クランク軸
３、４ クランクアーム
５、６、７、８、９、１０ リンク
１１，１３ 遊星歯車
１２、１４ 固定歯車
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｆ１６Ｈ 21/20 Ｆ１６Ｈ 21/20 Ｚ
Claims (2)
- 【請求項１】 クランク軸（１）、（２）を平行に配置
し、クランク軸（１）の軸端にクランクアーム（３）の
一端を、クランク軸（２）の軸端にクランクアーム
（４）の一端を取り付け、クランクアーム（３）の他端
にリンク（５）、（７）の一端を軸着し、クランクアー
ム（４）の他端にリンク（６）、（８）の一端を軸着
し、リンク（５）、（８）の他端とリンク（９）の一端
を軸着し、リンク（６）、（７）の他端とリンク（１
０）の一端を軸着し、リンク（９）、（１０）の他端を
軸着した、早もどり近似平行運動機構。 - 【請求項２】 クランク軸（１）、（２）に対してそれ
ぞれに固定歯車（１２）、（１４）と、それぞれに噛み
合う遊星歯車（１１）、（１３）を置き、遊星歯車（１
１）の回転軸をクランクアーム（３）に、遊星歯車（１
３）の回転軸をクランクアーム（４）に軸着し、遊星歯
車（１１）の面上にリンク（５）、（７）の一端を軸着
し、遊星歯車（１３）の面上にリンク（６）、（８）の
一端を軸着した、請求項１記載の早もどり近似平行運動
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001306913A JP2003065415A (ja) | 2001-08-29 | 2001-08-29 | 早もどり近似平行運動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001306913A JP2003065415A (ja) | 2001-08-29 | 2001-08-29 | 早もどり近似平行運動機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003065415A true JP2003065415A (ja) | 2003-03-05 |
Family
ID=19126466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001306913A Pending JP2003065415A (ja) | 2001-08-29 | 2001-08-29 | 早もどり近似平行運動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003065415A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013514507A (ja) * | 2009-12-18 | 2013-04-25 | オーチス エレベータ カンパニー | 運動学的に駆動される低速供給潤滑システム |
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