JP2003063433A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JP2003063433A JP2003063433A JP2001259815A JP2001259815A JP2003063433A JP 2003063433 A JP2003063433 A JP 2003063433A JP 2001259815 A JP2001259815 A JP 2001259815A JP 2001259815 A JP2001259815 A JP 2001259815A JP 2003063433 A JP2003063433 A JP 2003063433A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- electric motor
- control target
- target value
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】異常発生時におけるモータ発生トルクの大幅な
変動を抑制する。 【解決手段】トルク検出値が上記正常範囲内の値であれ
ば、そのトルク検出値に応じた目標電流値が設定され
（ステップＳ２）、その目標電流値に基づいて電動モー
タの制御が行われる。また、そのトルク検出値に応じた
目標電流値がＲＡＭに記憶される（ステップＳ３）。一
方、トルク検出値が上記正常範囲外の値であれば、ｎ
（ｎ：自然数）制御周期前に設定した目標電流値がＲＡ
Ｍから読み出され、その読み出された目標電流値に基づ
いて電動モータの制御が行われる。そして、トルク検出
値が上記正常範囲外の値である状態が所定期間続くと
（ステップＳ６でＹＥＳ）、操舵トルクの検出系に異常
が生じていると判断されて、電動モータへの駆動電流の
供給が停止される（ステップＳ７）。
変動を抑制する。 【解決手段】トルク検出値が上記正常範囲内の値であれ
ば、そのトルク検出値に応じた目標電流値が設定され
（ステップＳ２）、その目標電流値に基づいて電動モー
タの制御が行われる。また、そのトルク検出値に応じた
目標電流値がＲＡＭに記憶される（ステップＳ３）。一
方、トルク検出値が上記正常範囲外の値であれば、ｎ
（ｎ：自然数）制御周期前に設定した目標電流値がＲＡ
Ｍから読み出され、その読み出された目標電流値に基づ
いて電動モータの制御が行われる。そして、トルク検出
値が上記正常範囲外の値である状態が所定期間続くと
（ステップＳ６でＹＥＳ）、操舵トルクの検出系に異常
が生じていると判断されて、電動モータへの駆動電流の
供給が停止される（ステップＳ７）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動モータが発
生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行
う電動パワーステアリング装置に関する。
生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行
う電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動モータを操舵補助力の発生源とした
電動パワーステアリング装置では、たとえば、ステアリ
ングホイールに加えられた操舵トルクを検出するトルク
センサが備えられていて、トルクセンサの検出値（操舵
トルク検出値）に応じた目標電流値が設定され、その設
定された目標電流値に基づいて電動モータがフィードバ
ック制御されるようになっている。したがって、トルク
センサの故障やトルクセンサからの信号を伝送する線路
の短絡などの異常が生じると、目標電流値が操舵トルク
に応じた値に設定されず、ステアリングホイールの操作
と無関係な操舵補助が行われるおそれがある。
電動パワーステアリング装置では、たとえば、ステアリ
ングホイールに加えられた操舵トルクを検出するトルク
センサが備えられていて、トルクセンサの検出値（操舵
トルク検出値）に応じた目標電流値が設定され、その設
定された目標電流値に基づいて電動モータがフィードバ
ック制御されるようになっている。したがって、トルク
センサの故障やトルクセンサからの信号を伝送する線路
の短絡などの異常が生じると、目標電流値が操舵トルク
に応じた値に設定されず、ステアリングホイールの操作
と無関係な操舵補助が行われるおそれがある。
【０００３】そこで、従来の電動パワーステアリング装
置においては、たとえば、トルクセンサの検出値がステ
アリングホイールの操作では達成し得ないような異常な
値である状態が一定時間以上継続した場合には、操舵ト
ルクの検出系に異常が生じていると判断されて、電動モ
ータへの駆動電流の供給を停止するといった処理（フェ
イルセーフ処理）が行われるようになっている。
置においては、たとえば、トルクセンサの検出値がステ
アリングホイールの操作では達成し得ないような異常な
値である状態が一定時間以上継続した場合には、操舵ト
ルクの検出系に異常が生じていると判断されて、電動モ
ータへの駆動電流の供給を停止するといった処理（フェ
イルセーフ処理）が行われるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、フェイルセ
ーフ処理が行われるまでは、トルクセンサの検出値が異
常な値であっても、その異常値に応じた目標電流値が設
定されてモータ制御が行われる。そのため、操舵トルク
の検出系に異常が生じた場合、電動モータの発生トルク
は、トルクセンサの検出値が最初に異常値を示したこと
に応答して大幅に増加し、その後、フェイルセーフ処理
が行われたことに応答して大幅に減少するといった変動
を示す。このような電動モータの発生トルクの変動は、
ステアリングホイールの大きな挙動変化をもたらし、車
両直進状態でステアリングホイールが切り込まれるとい
った事態を招くおそれがある。
ーフ処理が行われるまでは、トルクセンサの検出値が異
常な値であっても、その異常値に応じた目標電流値が設
定されてモータ制御が行われる。そのため、操舵トルク
の検出系に異常が生じた場合、電動モータの発生トルク
は、トルクセンサの検出値が最初に異常値を示したこと
に応答して大幅に増加し、その後、フェイルセーフ処理
が行われたことに応答して大幅に減少するといった変動
を示す。このような電動モータの発生トルクの変動は、
ステアリングホイールの大きな挙動変化をもたらし、車
両直進状態でステアリングホイールが切り込まれるとい
った事態を招くおそれがある。
【０００５】そこで、この発明の目的は、上述の技術的
課題を解決し、異常発生時におけるモータ発生トルクの
大幅な変動を抑制することによって、ハンドル挙動変化
を小さく抑えることができる電動パワーステアリング装
置を提供することである。
課題を解決し、異常発生時におけるモータ発生トルクの
大幅な変動を抑制することによって、ハンドル挙動変化
を小さく抑えることができる電動パワーステアリング装
置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、電動モー
タ（４）の発生トルクをステアリング機構（３）に伝達
して操舵補助を行う電動パワーステアリング装置であっ
て、上記電動モータの駆動制御に用いられる制御目標値
を設定するために必要な所定の変動値を検出する変動値
検出手段（６；７）と、この変動値検出手段の検出値に
基づいて制御目標値を設定する制御目標値設定手段（１
１１，Ｓ２）と、この制御目標値設定手段によって設定
された制御目標値を記憶する制御目標値記憶手段（１１
２，Ｓ３）と、上記変動値検出手段の検出値が予め定め
る正常範囲内である場合に、上記制御目標値設定手段に
よって設定された制御目標値に基づいて、上記電動モー
タを駆動制御する正常時制御手段（１１１）と、上記変
動値検出手段の検出値が上記予め定める正常範囲を逸脱
している場合に、上記制御目標値記憶手段に記憶されて
いる制御目標値に基づいて、上記電動モータを駆動制御
する異常時制御手段（１１１，Ｓ４）と、上記変動値検
出手段の検出値が予め定める正常範囲を逸脱している状
態が所定期間続いた場合に、上記電動モータの駆動を停
止するフェイルセーフ処理実行手段（１１１，Ｓ７）と
を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置で
ある。
目的を達成するための請求項１記載の発明は、電動モー
タ（４）の発生トルクをステアリング機構（３）に伝達
して操舵補助を行う電動パワーステアリング装置であっ
て、上記電動モータの駆動制御に用いられる制御目標値
を設定するために必要な所定の変動値を検出する変動値
検出手段（６；７）と、この変動値検出手段の検出値に
基づいて制御目標値を設定する制御目標値設定手段（１
１１，Ｓ２）と、この制御目標値設定手段によって設定
された制御目標値を記憶する制御目標値記憶手段（１１
２，Ｓ３）と、上記変動値検出手段の検出値が予め定め
る正常範囲内である場合に、上記制御目標値設定手段に
よって設定された制御目標値に基づいて、上記電動モー
タを駆動制御する正常時制御手段（１１１）と、上記変
動値検出手段の検出値が上記予め定める正常範囲を逸脱
している場合に、上記制御目標値記憶手段に記憶されて
いる制御目標値に基づいて、上記電動モータを駆動制御
する異常時制御手段（１１１，Ｓ４）と、上記変動値検
出手段の検出値が予め定める正常範囲を逸脱している状
態が所定期間続いた場合に、上記電動モータの駆動を停
止するフェイルセーフ処理実行手段（１１１，Ｓ７）と
を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置で
ある。
【０００７】なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じ。この発明によれば、変動値検出手段の検出値が予
め定める正常範囲外の値（異常な値）である間は、制御
目標値記憶手段に記憶されている目標電流値に基づいて
電動モータの制御が行われる。これにより、上記正常範
囲外の異常な検出値に応じた過大な制御目標値が設定さ
れることがないから、変動値検出手段を含む系に異常が
発生した場合に、電動モータの発生トルクが大幅に増加
することがない。
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じ。この発明によれば、変動値検出手段の検出値が予
め定める正常範囲外の値（異常な値）である間は、制御
目標値記憶手段に記憶されている目標電流値に基づいて
電動モータの制御が行われる。これにより、上記正常範
囲外の異常な検出値に応じた過大な制御目標値が設定さ
れることがないから、変動値検出手段を含む系に異常が
発生した場合に、電動モータの発生トルクが大幅に増加
することがない。
【０００８】また、検出値が異常な値を示している状態
が所定期間続くと、電動モータの駆動が停止されるが、
その停止直前の制御目標値は制御目標値記憶手段に記憶
されている制御目標値であるから、従来と比較して電動
モータの駆動停止によるモータ発生トルクの減少幅は小
さい。ゆえに、変動値検出手段を含む系に異常が発生し
た時に、電動モータの発生トルクが大幅に変動すること
がなく、これに起因したハンドル挙動の大幅な変化を生
じるおそれがない。
が所定期間続くと、電動モータの駆動が停止されるが、
その停止直前の制御目標値は制御目標値記憶手段に記憶
されている制御目標値であるから、従来と比較して電動
モータの駆動停止によるモータ発生トルクの減少幅は小
さい。ゆえに、変動値検出手段を含む系に異常が発生し
た時に、電動モータの発生トルクが大幅に変動すること
がなく、これに起因したハンドル挙動の大幅な変化を生
じるおそれがない。
【０００９】なお、請求項２に記載のように、上記制御
目標値記憶手段は、上記電動モータの駆動制御に用いら
れた制御目標値を時系列に記憶するものであり、上記異
常時制御手段は、上記制御目標値記憶手段に時系列に記
憶されている制御目標値のうち、最新の制御目標値から
所定数だけ前に上記制御目標値記憶手段に記憶された制
御目標値に基づいて、上記電動モータを駆動制御するも
のであってもよい。また、制御目標値は、上記電動モー
タに供給すべき電流値の規範値である目標電流値であっ
てもよい。
目標値記憶手段は、上記電動モータの駆動制御に用いら
れた制御目標値を時系列に記憶するものであり、上記異
常時制御手段は、上記制御目標値記憶手段に時系列に記
憶されている制御目標値のうち、最新の制御目標値から
所定数だけ前に上記制御目標値記憶手段に記憶された制
御目標値に基づいて、上記電動モータを駆動制御するも
のであってもよい。また、制御目標値は、上記電動モー
タに供給すべき電流値の規範値である目標電流値であっ
てもよい。
【００１０】さらに、上記変動値検出手段は、上記ステ
アリング機構に連結された操作部材（１）に入力された
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段（６）であっ
てもよいし、上記ステアリング機構に連結された操作部
材の操作量を検出する操作量検出手段であってもよい。
また、上記電動パワーステアリング装置が搭載された車
両の車速を検出する車速検出手段（７）であってもよい
し、上記電動パワーステアリング装置が搭載された車両
のエンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段で
あってもよい。
アリング機構に連結された操作部材（１）に入力された
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段（６）であっ
てもよいし、上記ステアリング機構に連結された操作部
材の操作量を検出する操作量検出手段であってもよい。
また、上記電動パワーステアリング装置が搭載された車
両の車速を検出する車速検出手段（７）であってもよい
し、上記電動パワーステアリング装置が搭載された車両
のエンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段で
あってもよい。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を示すブロック図である。操作部材としての
ステアリングホイール１に加えられた操舵トルクは、ス
テアリングシャフト２を介して、ステアリング機構３に
機械的に伝達される。ステアリング機構３には、電動モ
ータ４から発生する駆動力が操舵補助力として伝達され
るようになっている。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を示すブロック図である。操作部材としての
ステアリングホイール１に加えられた操舵トルクは、ス
テアリングシャフト２を介して、ステアリング機構３に
機械的に伝達される。ステアリング機構３には、電動モ
ータ４から発生する駆動力が操舵補助力として伝達され
るようになっている。
【００１２】ステアリングシャフト２は、ステアリング
ホイール１側に結合された入力側シャフト２Ａと、ステ
アリング機構３側に結合された出力側シャフト２Ｂとに
分割されている。入力側シャフト２Ａと出力側シャフト
２Ｂとは、これらの相対的な回転により捩れを生じるト
ーションバー５で互いに連結されている。トーションバ
ー５に関連して、このトーションバー５に生じる捩れの
大きさおよび方向を操舵トルクとして検出するトルクセ
ンサ６が設けられている。トルクセンサ６の検出信号
は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０に入力されてい
る。この電子制御ユニット１０には、さらに、車速セン
サ７からの信号も入力されるようになっている。
ホイール１側に結合された入力側シャフト２Ａと、ステ
アリング機構３側に結合された出力側シャフト２Ｂとに
分割されている。入力側シャフト２Ａと出力側シャフト
２Ｂとは、これらの相対的な回転により捩れを生じるト
ーションバー５で互いに連結されている。トーションバ
ー５に関連して、このトーションバー５に生じる捩れの
大きさおよび方向を操舵トルクとして検出するトルクセ
ンサ６が設けられている。トルクセンサ６の検出信号
は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０に入力されてい
る。この電子制御ユニット１０には、さらに、車速セン
サ７からの信号も入力されるようになっている。
【００１３】電子制御ユニット１０は、ＣＰＵ１１１、
ＲＡＭ１１２およびＲＯＭ１１３を含むマイクロコンピ
ュータ１１と、電動モータ４に駆動電流を供給するため
のモータドライバ１２と、このモータドライバ１２から
電動モータ４に供給される駆動電流（モータ電流）を検
出するモータ電流検出器１３とを有している。トルクセ
ンサ６、車速センサ７およびモータ電流検出器１３の検
出信号はマイクロコンピュータ１１に入力されるように
なっていて、マイクロコンピュータ１１のＣＰＵ１１１
は、トルクセンサ６、車速センサ７およびモータ電流検
出器１３の検出信号に基づいてモータドライバ１２を制
御し、これにより電動モータ４を駆動制御する。
ＲＡＭ１１２およびＲＯＭ１１３を含むマイクロコンピ
ュータ１１と、電動モータ４に駆動電流を供給するため
のモータドライバ１２と、このモータドライバ１２から
電動モータ４に供給される駆動電流（モータ電流）を検
出するモータ電流検出器１３とを有している。トルクセ
ンサ６、車速センサ７およびモータ電流検出器１３の検
出信号はマイクロコンピュータ１１に入力されるように
なっていて、マイクロコンピュータ１１のＣＰＵ１１１
は、トルクセンサ６、車速センサ７およびモータ電流検
出器１３の検出信号に基づいてモータドライバ１２を制
御し、これにより電動モータ４を駆動制御する。
【００１４】図２は、マイクロコンピュータ１１のＣＰ
Ｕ１１１が実行する処理の流れを示すフローチャートで
ある。ＣＰＵ１１１は、この図２の処理を予め定める制
御周期（たとえば、５msec）ごとに繰り返し実行する。
ＣＰＵ１１１は、まず、トルクセンサ６の検出信号を取
り込み、その取り込んだ検出信号の表す値（トルク検出
値）がステアリングホイール１の操作によって達成され
得る操舵トルク値の範囲である正常範囲内（たとえば、
０〜５Nmの範囲内）の値であるか否かを判断する（ステ
ップＳ１）。
Ｕ１１１が実行する処理の流れを示すフローチャートで
ある。ＣＰＵ１１１は、この図２の処理を予め定める制
御周期（たとえば、５msec）ごとに繰り返し実行する。
ＣＰＵ１１１は、まず、トルクセンサ６の検出信号を取
り込み、その取り込んだ検出信号の表す値（トルク検出
値）がステアリングホイール１の操作によって達成され
得る操舵トルク値の範囲である正常範囲内（たとえば、
０〜５Nmの範囲内）の値であるか否かを判断する（ステ
ップＳ１）。
【００１５】トルク検出値が上記正常範囲内の値であれ
ば、ＣＰＵ１１１は、そのトルク検出値および車速セン
サ７の検出信号が表す値（車速検出値）に応じた目標電
流値を設定する（ステップＳ２）。そして、その設定し
た目標電流値とモータ電流検出器１３の検出信号が表す
値（モータ電流検出値）との偏差を求め、この偏差に応
じたモータ制御信号を生成してモータドライバ１２に入
力する。これにより、目標電流値に相当する駆動電流が
モータドライバ１２から電動モータ４に供給され、その
結果、ステアリングホイール１の操作および車速に応じ
た操舵補助力が電動モータ４から発生される。また、Ｃ
ＰＵ１１１は、トルク検出値および車速検出値に応じた
目標電流値を設定した後、その設定した目標電流値をＲ
ＡＭ１１２に記憶させる（ステップＳ３）。
ば、ＣＰＵ１１１は、そのトルク検出値および車速セン
サ７の検出信号が表す値（車速検出値）に応じた目標電
流値を設定する（ステップＳ２）。そして、その設定し
た目標電流値とモータ電流検出器１３の検出信号が表す
値（モータ電流検出値）との偏差を求め、この偏差に応
じたモータ制御信号を生成してモータドライバ１２に入
力する。これにより、目標電流値に相当する駆動電流が
モータドライバ１２から電動モータ４に供給され、その
結果、ステアリングホイール１の操作および車速に応じ
た操舵補助力が電動モータ４から発生される。また、Ｃ
ＰＵ１１１は、トルク検出値および車速検出値に応じた
目標電流値を設定した後、その設定した目標電流値をＲ
ＡＭ１１２に記憶させる（ステップＳ３）。
【００１６】その後、ＣＰＵ１１１は、この処理をリタ
ーンして、トルク検出値が上記正常範囲内の値であるか
否かの判断を行い、トルク検出値が上記正常範囲内の値
であれば、トルク検出値および車速検出値に応じた目標
電流値を設定し、これに基づいてモータドライバ１２を
制御するとともに、その目標電流値をＲＡＭ１１２に記
憶させるといった処理を行う。このようにして、トルク
検出値が上記正常範囲内の値である間はステップＳ１〜
Ｓ３の処理が繰り返され、これにより、ＲＡＭ１１２に
は、トルク検出値および車速検出値に応じて設定された
目標電流値が時系列に記憶されていく。
ーンして、トルク検出値が上記正常範囲内の値であるか
否かの判断を行い、トルク検出値が上記正常範囲内の値
であれば、トルク検出値および車速検出値に応じた目標
電流値を設定し、これに基づいてモータドライバ１２を
制御するとともに、その目標電流値をＲＡＭ１１２に記
憶させるといった処理を行う。このようにして、トルク
検出値が上記正常範囲内の値である間はステップＳ１〜
Ｓ３の処理が繰り返され、これにより、ＲＡＭ１１２に
は、トルク検出値および車速検出値に応じて設定された
目標電流値が時系列に記憶されていく。
【００１７】ステップＳ１〜Ｓ３の処理が繰り返される
うちに、上記正常範囲を逸脱した（上記正常範囲の上限
値よりも大きな）トルク検出値がマイクロコンピュータ
１１（ＣＰＵ１１１）に入力されると、ＣＰＵ１１１
は、操舵トルクの検出系（トルクセンサ６やトルクセン
サ６の検出信号をマイクロコンピュータ１１に伝送する
信号線など）に異常が生じているおそれがあると判断
し、予め定めるｎ（ｎ：自然数、好ましくは２以上の整
数）制御周期前に設定した目標電流値をＲＡＭ１１２か
ら読み出す（ステップＳ４）。すなわち、現在の制御周
期が第Ｎ（Ｎ：自然数）制御周期であれば、（Ｎ−ｎ）
制御周期に設定した目標電流値をＲＡＭ１１２から読み
出す。そして、そのＲＡＭ１１２から読み出した目標電
流値とモータ電流検出器１３の検出信号が表す値（モー
タ電流検出値）との偏差を求め、この偏差に応じたモー
タ制御信号を生成してモータドライバ１２に入力する。
すなわち、トルク検出値が上記正常範囲外の値（ステア
リングホイール１の操作によっては達成され得ない異常
な値）である場合には、トルク検出値および車速検出値
に応じた目標電流値の設定は行われず、ｎ制御周期前に
設定した目標電流値に基づいて電動モータ４が制御され
ることになる。
うちに、上記正常範囲を逸脱した（上記正常範囲の上限
値よりも大きな）トルク検出値がマイクロコンピュータ
１１（ＣＰＵ１１１）に入力されると、ＣＰＵ１１１
は、操舵トルクの検出系（トルクセンサ６やトルクセン
サ６の検出信号をマイクロコンピュータ１１に伝送する
信号線など）に異常が生じているおそれがあると判断
し、予め定めるｎ（ｎ：自然数、好ましくは２以上の整
数）制御周期前に設定した目標電流値をＲＡＭ１１２か
ら読み出す（ステップＳ４）。すなわち、現在の制御周
期が第Ｎ（Ｎ：自然数）制御周期であれば、（Ｎ−ｎ）
制御周期に設定した目標電流値をＲＡＭ１１２から読み
出す。そして、そのＲＡＭ１１２から読み出した目標電
流値とモータ電流検出器１３の検出信号が表す値（モー
タ電流検出値）との偏差を求め、この偏差に応じたモー
タ制御信号を生成してモータドライバ１２に入力する。
すなわち、トルク検出値が上記正常範囲外の値（ステア
リングホイール１の操作によっては達成され得ない異常
な値）である場合には、トルク検出値および車速検出値
に応じた目標電流値の設定は行われず、ｎ制御周期前に
設定した目標電流値に基づいて電動モータ４が制御され
ることになる。
【００１８】その後、ＣＰＵ１１１は、たとえば、ＲＡ
Ｍ１１２内に設定されたフェイルカウンタのカウント値
をインクリメント（＋１）し（ステップＳ５）、さら
に、そのインクリメント後のカウント値が予め設定した
値（たとえば、「５」）よりも大きいか否かを判断する
（ステップＳ６）。インクリメント後のフェイルカウン
タのカウント値が上記設定値以下であれば（ステップＳ
６でＮＯ）、ステップＳ４で設定した目標電流値をＲＡ
Ｍ１１２に記憶させた後（ステップＳ３）、この第Ｎ制
御周期の処理をリターンする。
Ｍ１１２内に設定されたフェイルカウンタのカウント値
をインクリメント（＋１）し（ステップＳ５）、さら
に、そのインクリメント後のカウント値が予め設定した
値（たとえば、「５」）よりも大きいか否かを判断する
（ステップＳ６）。インクリメント後のフェイルカウン
タのカウント値が上記設定値以下であれば（ステップＳ
６でＮＯ）、ステップＳ４で設定した目標電流値をＲＡ
Ｍ１１２に記憶させた後（ステップＳ３）、この第Ｎ制
御周期の処理をリターンする。
【００１９】第（Ｎ＋１）制御周期において取得したト
ルク検出値が上記正常範囲外の値であれば、ｎ（ｎ：自
然数）制御周期前に設定した目標電流値、つまり（Ｎ＋
１−ｎ）制御周期に設定した目標電流値をＲＡＭ１１２
から読み出し、その読み出した目標電流値に基づいて電
動モータ４の制御を行う。そして、フェイルカウンタの
カウント値をインクリメント（＋１）し、さらに、その
インクリメント後のカウント値が上記設定値よりも大き
いか否かを判断する。インクリメント後のフェイルカウ
ンタのカウント値が上記設定値以下であれば、ステップ
Ｓ４で設定した目標電流値をＲＡＭ１１２に記憶させた
後、この第（Ｎ＋１）制御周期の処理をリターンする。
ルク検出値が上記正常範囲外の値であれば、ｎ（ｎ：自
然数）制御周期前に設定した目標電流値、つまり（Ｎ＋
１−ｎ）制御周期に設定した目標電流値をＲＡＭ１１２
から読み出し、その読み出した目標電流値に基づいて電
動モータ４の制御を行う。そして、フェイルカウンタの
カウント値をインクリメント（＋１）し、さらに、その
インクリメント後のカウント値が上記設定値よりも大き
いか否かを判断する。インクリメント後のフェイルカウ
ンタのカウント値が上記設定値以下であれば、ステップ
Ｓ４で設定した目標電流値をＲＡＭ１１２に記憶させた
後、この第（Ｎ＋１）制御周期の処理をリターンする。
【００２０】こうしてトルク検出値が上記正常範囲外の
値である状態が続き、ステップＳ１→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ６
→Ｓ３の処理が繰り返し行われて、フェイルカウンタの
カウント値が上記設定値よりも大きくなると、ＣＰＵ１
１１は、操舵トルクの検出系に異常が生じていると判断
（フェイル確定）し、電動モータ４への駆動電流の供給
を停止（システム停止）する（ステップＳ７）。一方、
フェイルカウンタのカウント値が上記設定値よりも大き
くなる前に、トルク検出値が上記正常範囲内の値に復帰
した場合は、ＣＰＵ１１１は、操舵トルクの検出系に異
常は生じていないと判断して、トルク検出値および車速
検出値に応じた目標電流値を設定し、その設定した目標
電流値に基づくモータドライバ１２（電動モータ４）の
制御を行う。なお、トルク検出値が上記正常範囲内の値
に復帰した場合には、その復帰に応答してフェイルカウ
ンタのカウント値が零にリセットされる。
値である状態が続き、ステップＳ１→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ６
→Ｓ３の処理が繰り返し行われて、フェイルカウンタの
カウント値が上記設定値よりも大きくなると、ＣＰＵ１
１１は、操舵トルクの検出系に異常が生じていると判断
（フェイル確定）し、電動モータ４への駆動電流の供給
を停止（システム停止）する（ステップＳ７）。一方、
フェイルカウンタのカウント値が上記設定値よりも大き
くなる前に、トルク検出値が上記正常範囲内の値に復帰
した場合は、ＣＰＵ１１１は、操舵トルクの検出系に異
常は生じていないと判断して、トルク検出値および車速
検出値に応じた目標電流値を設定し、その設定した目標
電流値に基づくモータドライバ１２（電動モータ４）の
制御を行う。なお、トルク検出値が上記正常範囲内の値
に復帰した場合には、その復帰に応答してフェイルカウ
ンタのカウント値が零にリセットされる。
【００２１】以上のように、この実施形態では、トルク
検出値がステアリングホイール１の操作によって達成さ
れ得る操舵トルク値の範囲である正常範囲外の値（異常
な値）である間は、予め定めるｎ制御周期前に設定され
た目標電流値に基づいて電動モータ４の制御が行われ
る。これにより、上記正常範囲外の異常なトルク検出値
に応じた目標電流値が設定されることがないから、操舵
トルクの検出系に異常が発生した場合に、電動モータ４
の発生トルクが大幅に増加することがない。
検出値がステアリングホイール１の操作によって達成さ
れ得る操舵トルク値の範囲である正常範囲外の値（異常
な値）である間は、予め定めるｎ制御周期前に設定され
た目標電流値に基づいて電動モータ４の制御が行われ
る。これにより、上記正常範囲外の異常なトルク検出値
に応じた目標電流値が設定されることがないから、操舵
トルクの検出系に異常が発生した場合に、電動モータ４
の発生トルクが大幅に増加することがない。
【００２２】また、トルク検出値が異常な値を示してい
る状態が所定期間（上記設定値×制御周期）続くと、電
動モータ４への駆動電流の供給が停止されるが、その停
止の直前に電動モータ４に流れているモータ電流はｎ制
御周期前に設定された目標電流値に応じた電流であるか
ら、従来と比較して電動モータ４への駆動電流の供給停
止によるモータ電流の減少幅は小さく、電動モータ４の
発生トルクが大幅に減少するといったことはない。
る状態が所定期間（上記設定値×制御周期）続くと、電
動モータ４への駆動電流の供給が停止されるが、その停
止の直前に電動モータ４に流れているモータ電流はｎ制
御周期前に設定された目標電流値に応じた電流であるか
ら、従来と比較して電動モータ４への駆動電流の供給停
止によるモータ電流の減少幅は小さく、電動モータ４の
発生トルクが大幅に減少するといったことはない。
【００２３】ゆえに、操舵トルクの検出系に異常が発生
した時に、電動モータ４の発生トルクが大幅に変動する
ことがなく、これに起因したハンドル挙動の大幅な変化
を生じるおそれがない。以上、この発明の一実施形態に
ついて説明したが、この発明は他の形態で実施すること
も可能である。たとえば、上述の実施形態では、トルク
センサ６の検出値が異常な値を示した場合に、ｎ制御周
期前に設定された目標電流値に基づいて電動モータ４の
制御が行われるとしたが、車速センサ７の検出値が異常
な値を示した場合に、ｎ制御周期前に設定された目標電
流値に基づいて電動モータ４の制御が行われるようにし
てもよい。また、トルクセンサ６および車速センサ７の
うちの少なくとも一方の検出値が異常な値を示した場合
に、ｎ制御周期前に設定された目標電流値に基づいて電
動モータ４の制御が行われるようにしてもよい。
した時に、電動モータ４の発生トルクが大幅に変動する
ことがなく、これに起因したハンドル挙動の大幅な変化
を生じるおそれがない。以上、この発明の一実施形態に
ついて説明したが、この発明は他の形態で実施すること
も可能である。たとえば、上述の実施形態では、トルク
センサ６の検出値が異常な値を示した場合に、ｎ制御周
期前に設定された目標電流値に基づいて電動モータ４の
制御が行われるとしたが、車速センサ７の検出値が異常
な値を示した場合に、ｎ制御周期前に設定された目標電
流値に基づいて電動モータ４の制御が行われるようにし
てもよい。また、トルクセンサ６および車速センサ７の
うちの少なくとも一方の検出値が異常な値を示した場合
に、ｎ制御周期前に設定された目標電流値に基づいて電
動モータ４の制御が行われるようにしてもよい。
【００２４】さらに、エンジン回転数を検出するエンジ
ン回転数センサを備え、このエンジン回転数センサの検
出値に基づいて電動モータ４の制御を行う場合には、エ
ンジン回転数センサの検出値が異常な値を示した場合
に、ｎ制御周期前に設定された目標電流値に基づいて電
動モータ４の制御が行われるようにしてもよい。さらに
また、ステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵
角センサを備え、この操舵角センサの検出値に基づいて
電動モータ４の制御を行う場合には、操舵角センサの検
出値が異常な値を示した場合に、ｎ制御周期前に設定さ
れた目標電流値に基づいて電動モータ４の制御が行われ
るようにしてもよい。
ン回転数センサを備え、このエンジン回転数センサの検
出値に基づいて電動モータ４の制御を行う場合には、エ
ンジン回転数センサの検出値が異常な値を示した場合
に、ｎ制御周期前に設定された目標電流値に基づいて電
動モータ４の制御が行われるようにしてもよい。さらに
また、ステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵
角センサを備え、この操舵角センサの検出値に基づいて
電動モータ４の制御を行う場合には、操舵角センサの検
出値が異常な値を示した場合に、ｎ制御周期前に設定さ
れた目標電流値に基づいて電動モータ４の制御が行われ
るようにしてもよい。
【００２５】その他、特許請求の範囲に記載された事項
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の電気的構成を示すブロック図である。
リング装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】ＣＰＵが実行する処理の流れを示すフローチャ
ートである。
ートである。
１ ステアリングホイール
３ ステアリング機構
４ 電動モータ
６ トルクセンサ
７ 車速センサ
１０ 電子制御ユニット
１１ マイクロコンピュータ
１２ モータドライバ
１３ モータ電流検出器
１１１ ＣＰＵ
１１２ ＲＡＭ
１１３ ＲＯＭ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 3D032 CC33 DA15 DA23 DC08 DC35
DE12 EC23
3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21
CA31
Claims (2)
- 【請求項１】電動モータの発生トルクをステアリング機
構に伝達して操舵補助を行う電動パワーステアリング装
置であって、 上記電動モータの駆動制御に用いられる制御目標値を設
定するために必要な所定の変動値を検出する変動値検出
手段と、 この変動値検出手段の検出値に基づいて制御目標値を設
定する制御目標値設定手段と、 この制御目標値設定手段によって設定された制御目標値
を記憶する制御目標値記憶手段と、 上記変動値検出手段の検出値が予め定める正常範囲内で
ある場合に、上記制御目標値設定手段によって設定され
た制御目標値に基づいて、上記電動モータを駆動制御す
る正常時制御手段と、 上記変動値検出手段の検出値が上記予め定める正常範囲
を逸脱している場合に、上記制御目標値記憶手段に記憶
されている制御目標値に基づいて、上記電動モータを駆
動制御する異常時制御手段と、 上記変動値検出手段の検出値が予め定める正常範囲を逸
脱している状態が所定期間続いた場合に、上記電動モー
タの駆動を停止するフェイルセーフ処理実行手段とを含
むことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】上記制御目標値記憶手段は、上記電動モー
タの駆動制御に用いられた制御目標値を時系列に記憶す
るものであり、 上記異常時制御手段は、上記制御目標値記憶手段に時系
列に記憶されている制御目標値のうち、最新の制御目標
値から所定数だけ前に上記制御目標値記憶手段に記憶さ
れた制御目標値に基づいて、上記電動モータを駆動制御
するものであることを特徴とする請求項１記載の電動パ
ワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001259815A JP4807546B2 (ja) | 2001-08-29 | 2001-08-29 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001259815A JP4807546B2 (ja) | 2001-08-29 | 2001-08-29 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003063433A true JP2003063433A (ja) | 2003-03-05 |
| JP4807546B2 JP4807546B2 (ja) | 2011-11-02 |
Family
ID=19087128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001259815A Expired - Fee Related JP4807546B2 (ja) | 2001-08-29 | 2001-08-29 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4807546B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005021359A1 (ja) * | 2003-08-28 | 2005-03-10 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2010036806A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04252775A (ja) * | 1991-01-16 | 1992-09-08 | Nippon Seiko Kk | 電動式動力舵取装置 |
| JPH06331504A (ja) * | 1993-05-27 | 1994-12-02 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 車両用故障検出装置 |
| JP2002053057A (ja) * | 2000-08-11 | 2002-02-19 | Denso Corp | 電動パワーステアリング装置 |
-
2001
- 2001-08-29 JP JP2001259815A patent/JP4807546B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04252775A (ja) * | 1991-01-16 | 1992-09-08 | Nippon Seiko Kk | 電動式動力舵取装置 |
| JPH06331504A (ja) * | 1993-05-27 | 1994-12-02 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 車両用故障検出装置 |
| JP2002053057A (ja) * | 2000-08-11 | 2002-02-19 | Denso Corp | 電動パワーステアリング装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005021359A1 (ja) * | 2003-08-28 | 2005-03-10 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| US7559405B2 (en) | 2003-08-28 | 2009-07-14 | Nsk Ltd. | Controller for electric power steering device |
| JP2010036806A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4807546B2 (ja) | 2011-11-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6704632B2 (en) | Controller for vehicle steering apparatus and method for detecting abnormality in the controller | |
| JP3461841B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| US11214303B2 (en) | Control device for vehicle | |
| JPS63255173A (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置 | |
| JP2007030678A (ja) | 車両の操舵アシスト装置 | |
| JP2001171542A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| WO2018078870A1 (ja) | 制御装置、および、制御装置の制御方法 | |
| JP3028012B2 (ja) | 車速感応型電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2004196128A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP4193108B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| WO2003011673A1 (fr) | Dispositif de direction electriquement assistee | |
| JP2003063433A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2001253358A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JPH06305439A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP4380362B2 (ja) | 車両の転舵装置 | |
| JP2002264833A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP3865631B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH10181616A (ja) | 電動操舵装置 | |
| JP2619665B2 (ja) | 電動モータ式パワーステアリング装置 | |
| JP2007062500A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2010184609A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2005231416A (ja) | 車両操舵装置 | |
| JP4042570B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2007153100A (ja) | 車輌用操舵制御装置 | |
| JP2003019972A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080627 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101210 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110203 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110331 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110721 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110803 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140826 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |