JP2003061378A - サーボモータ制御装置 - Google Patents
サーボモータ制御装置Info
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- JP2003061378A JP2003061378A JP2001240843A JP2001240843A JP2003061378A JP 2003061378 A JP2003061378 A JP 2003061378A JP 2001240843 A JP2001240843 A JP 2001240843A JP 2001240843 A JP2001240843 A JP 2001240843A JP 2003061378 A JP2003061378 A JP 2003061378A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来は、パルス列指令でサーボモータを駆動
させる場合と、１軸ＮＣモードでサーボモータを駆動さ
せる場合とでは、個別に専用のサーボモータ制御装置が
必要であったので、ユーザの選択の幅が狭かった。 【解決手段】 モータに電力を供給するパワー部と、こ
のパワー部の出力を制御する制御部と、制御部と外部コ
ントローラの信号の送受信を行うインターフェイス部８
を備えるサーボモータ制御装置であり、インターフェイ
ス部８を、外部コントローラからのパルス列指令駆動時
専用信号送受信部３０、１軸ＮＣ指令駆動時専用信号送
受信部２９、共用信号送受信部２８の３部構成とするサ
ーボモータの制御装置。
させる場合と、１軸ＮＣモードでサーボモータを駆動さ
せる場合とでは、個別に専用のサーボモータ制御装置が
必要であったので、ユーザの選択の幅が狭かった。 【解決手段】 モータに電力を供給するパワー部と、こ
のパワー部の出力を制御する制御部と、制御部と外部コ
ントローラの信号の送受信を行うインターフェイス部８
を備えるサーボモータ制御装置であり、インターフェイ
ス部８を、外部コントローラからのパルス列指令駆動時
専用信号送受信部３０、１軸ＮＣ指令駆動時専用信号送
受信部２９、共用信号送受信部２８の３部構成とするサ
ーボモータの制御装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願発明は電子部品実装機、
半導体製造装置、工作機械、産業用ロボット等のＦＡ機
器及びＯＡ機器の駆動部に用いるサーボモータ駆動用制
御装置に関する。
半導体製造装置、工作機械、産業用ロボット等のＦＡ機
器及びＯＡ機器の駆動部に用いるサーボモータ駆動用制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】サーボモータをＦＡ機器及びＯＡ機器の
位置決めに用いる場合の指令入力としては、パルス列指
令とＮＣ指令の２種類の入力がある。
位置決めに用いる場合の指令入力としては、パルス列指
令とＮＣ指令の２種類の入力がある。
【０００３】パルス列指令とは図７に示すようなパルス
でこれを図８に示すパルス列指令ユニット付きのコント
ローラよりサーボモータ制御装置に入力され、このパル
ス列指令の周波数と同じ周波数で、入力されたパルス数
と同じステップ数だけサーボモータが移動する。
でこれを図８に示すパルス列指令ユニット付きのコント
ローラよりサーボモータ制御装置に入力され、このパル
ス列指令の周波数と同じ周波数で、入力されたパルス数
と同じステップ数だけサーボモータが移動する。
【０００４】ここで、１ステップは、サーボモータの軸
に取り付けられたロータリエンコーダの最小分解に相当
する。
に取り付けられたロータリエンコーダの最小分解に相当
する。
【０００５】ＮＣとは数値制御（ＮＵＭＥＲＩＣＡＬ
ＣＯＮＴＲＯＬ）の略称で、工作機械、組立機等の動作
を制御するサーボ機構をあらかじめプログラム化された
数値指令によってディジタル制御する方式のことであ
り、ＮＣ指令とは移動距離・移動速度・加速度等のデー
タ指令である。このＮＣデータをサーボモータ駆動装置
内のメモリに記憶させることで、上位コントローラであ
るシーケンサより入力されるポイント指定入力に対応し
た位置にあらかじめ記憶されていた速度及び加速度で移
動する。
ＣＯＮＴＲＯＬ）の略称で、工作機械、組立機等の動作
を制御するサーボ機構をあらかじめプログラム化された
数値指令によってディジタル制御する方式のことであ
り、ＮＣ指令とは移動距離・移動速度・加速度等のデー
タ指令である。このＮＣデータをサーボモータ駆動装置
内のメモリに記憶させることで、上位コントローラであ
るシーケンサより入力されるポイント指定入力に対応し
た位置にあらかじめ記憶されていた速度及び加速度で移
動する。
【０００６】従来は、パルス列指令でサーボモータを駆
動させる場合と、１軸ＮＣモードでサーボモータを駆動
させる場合とでは、個別に専用のサーボモータ制御装置
が必要であった。
動させる場合と、１軸ＮＣモードでサーボモータを駆動
させる場合とでは、個別に専用のサーボモータ制御装置
が必要であった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来は、パルス列指令
でサーボモータを駆動させる場合と、１軸ＮＣモードで
サーボモータを駆動させる場合とでは、個別に専用のサ
ーボモータ制御装置が必要であったので、ユーザの選択
の幅が狭かった。
でサーボモータを駆動させる場合と、１軸ＮＣモードで
サーボモータを駆動させる場合とでは、個別に専用のサ
ーボモータ制御装置が必要であったので、ユーザの選択
の幅が狭かった。
【０００８】本件発明は、このような課題を解決し、１
台のサーボモータの制御装置で、パルス列指令、１軸Ｎ
Ｃ指令の異なる指令入力に対応できるモータを提供する
ことを目的とする。
台のサーボモータの制御装置で、パルス列指令、１軸Ｎ
Ｃ指令の異なる指令入力に対応できるモータを提供する
ことを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本願発明は、パルス列指
令及び１軸ＮＣ指令以上２種類の指令入力に対応できる
サーボモータ制御装置に関する。上位コントローラとサ
ーボモータ制御装置間の通信信号をパルス列指令駆動時
専用信号と１軸ＮＣ駆動時専用信号と共用信号に分類し
て、指令入力の選択を、通信用ソフトにより設定できる
ようにする。以上により、１台のサーボモータ制御装置
で、パルス列指令及び１軸ＮＣ指令の２種類の指令入力
に対応することが可能となる。
令及び１軸ＮＣ指令以上２種類の指令入力に対応できる
サーボモータ制御装置に関する。上位コントローラとサ
ーボモータ制御装置間の通信信号をパルス列指令駆動時
専用信号と１軸ＮＣ駆動時専用信号と共用信号に分類し
て、指令入力の選択を、通信用ソフトにより設定できる
ようにする。以上により、１台のサーボモータ制御装置
で、パルス列指令及び１軸ＮＣ指令の２種類の指令入力
に対応することが可能となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】本願発明は、パルス列指令及び１
軸ＮＣ指令の２種類の指令入力に対応できるサーボモー
タ制御装置である。
軸ＮＣ指令の２種類の指令入力に対応できるサーボモー
タ制御装置である。
【００１１】更に、本願発明は、モータに電力を供給す
るパワー部と、このパワー部の出力を制御する制御部
と、この制御部と外部コントローラの信号の送受信を行
うインターフェイス部とを備えるサーボモータ制御装置
であり、前記インターフェイス部を、パルス列指令駆動
時専用信号送受信部、１軸ＮＣ指令駆動時専用信号送受
信部、共用信号送受信部の３部構成とするサーボモータ
の制御装置であり、インターフェイス部に入力される信
号が、パルス列指令を含む場合、パルス列指令駆動時専
用信号送受信部及び共用信号送受信部を作動させ、イン
ターフェイス部に入力される信号が、１軸ＮＣ指令を含
む場合、パルス列指令駆動時専用信号送受信部及び共用
信号送受信部を作動させるので、同一のインターフェイ
ス部により、異なった位置指令信号を読み取ることがで
きる。
るパワー部と、このパワー部の出力を制御する制御部
と、この制御部と外部コントローラの信号の送受信を行
うインターフェイス部とを備えるサーボモータ制御装置
であり、前記インターフェイス部を、パルス列指令駆動
時専用信号送受信部、１軸ＮＣ指令駆動時専用信号送受
信部、共用信号送受信部の３部構成とするサーボモータ
の制御装置であり、インターフェイス部に入力される信
号が、パルス列指令を含む場合、パルス列指令駆動時専
用信号送受信部及び共用信号送受信部を作動させ、イン
ターフェイス部に入力される信号が、１軸ＮＣ指令を含
む場合、パルス列指令駆動時専用信号送受信部及び共用
信号送受信部を作動させるので、同一のインターフェイ
ス部により、異なった位置指令信号を読み取ることがで
きる。
【００１２】また、本件発明のインターフェイス部は、
外部コントローラからのパルス列指令駆動時専用信号送
受信部、１軸ＮＣ指令駆動時専用信号送受信部、共用信
号送受信部以上３つの送受信部を備えており、このイン
ターフェイス部と外部コントローラとの接合は、一つの
コネクタ部により行われるため、インターフェイス部と
外部コントローラとの接合が容易になる。
外部コントローラからのパルス列指令駆動時専用信号送
受信部、１軸ＮＣ指令駆動時専用信号送受信部、共用信
号送受信部以上３つの送受信部を備えており、このイン
ターフェイス部と外部コントローラとの接合は、一つの
コネクタ部により行われるため、インターフェイス部と
外部コントローラとの接合が容易になる。
【００１３】また、本件発明の、指令入力の選択は通信
コンピュータより設定できる。
コンピュータより設定できる。
【００１４】
【実施例】実施例を図１に示す。サーボモータ制御装置
１はコンバータ２、平滑回路３、三相電圧形ＰＷＭイン
バータ４、ＣＴ５、６からなるパワー回路部７と上位コ
ントローラインターフェイス部８、指令入力切替えスイ
ッチ９、ＮＣデータ部１０、積分器１１、位置制御部１
２、速度制御部１３、電流制御部１４、微分器１５、二
相−三相変換部１７、三相−二相変換部１６からなる制
御部１８で構成されている。なお、指令入力切替えスイ
ッチ９、ＮＣデータ部１０、積分器１１、位置制御部１
２、速度制御部１３、電流制御部１４、微分器１５、二
相−三相変換部１７、三相−二相変換部１６での演算は
制御部１８内のマイクロコンピュータ１９で行われてい
る。
１はコンバータ２、平滑回路３、三相電圧形ＰＷＭイン
バータ４、ＣＴ５、６からなるパワー回路部７と上位コ
ントローラインターフェイス部８、指令入力切替えスイ
ッチ９、ＮＣデータ部１０、積分器１１、位置制御部１
２、速度制御部１３、電流制御部１４、微分器１５、二
相−三相変換部１７、三相−二相変換部１６からなる制
御部１８で構成されている。なお、指令入力切替えスイ
ッチ９、ＮＣデータ部１０、積分器１１、位置制御部１
２、速度制御部１３、電流制御部１４、微分器１５、二
相−三相変換部１７、三相−二相変換部１６での演算は
制御部１８内のマイクロコンピュータ１９で行われてい
る。
【００１５】本実施例の特徴となる、上位コントローラ
インターフェイス部８は、図４に示すように、パルス列
指令駆動時専用受信回路３０と、１軸ＮＣ駆動時専用受
信回路２９と、共用信号受信回路２８とを備えており、
指令入力がパルス指令信号を含む時、パルス列指令駆動
時専用受信回路３０と共用信号受信回路２８とを作動さ
せ、指令入力が１軸ＮＣ指令信号を含む時、１軸ＮＣ駆
動時専用受信回路２９と、共用信号受信回路２８とを作
動させるように通信ソフトにより設定できるようにして
いる。
インターフェイス部８は、図４に示すように、パルス列
指令駆動時専用受信回路３０と、１軸ＮＣ駆動時専用受
信回路２９と、共用信号受信回路２８とを備えており、
指令入力がパルス指令信号を含む時、パルス列指令駆動
時専用受信回路３０と共用信号受信回路２８とを作動さ
せ、指令入力が１軸ＮＣ指令信号を含む時、１軸ＮＣ駆
動時専用受信回路２９と、共用信号受信回路２８とを作
動させるように通信ソフトにより設定できるようにして
いる。
【００１６】共用信号及び１軸ＮＣ指令駆動時専用信号
受信回路部を図５に示すような回路構成（制御信号電源
入力（＋）３１、共用信号または１軸ＮＣ駆動時専用信
号３２、固定抵抗３３、３４、フォトカプラ３５、出力
信号３６）とし、パルス列指令駆動時専用信号受信回路
部をそれぞれ図６に示すような回路構成（指令パルス入
力３７、指令符号入力３８、固定抵抗３９、４０、４
３、４４、ダイオード４１、ＩＣ出力フォトカプラ４
２、コンデンサ４５、スレッショルドＩＣ４６、直列パ
ルス列指令４７）とする。以上により、１台のサーボモ
ータ制御装置で、パルス列指令及び１軸ＮＣ指令の２種
類の指令入力に対応することが可能となる。
受信回路部を図５に示すような回路構成（制御信号電源
入力（＋）３１、共用信号または１軸ＮＣ駆動時専用信
号３２、固定抵抗３３、３４、フォトカプラ３５、出力
信号３６）とし、パルス列指令駆動時専用信号受信回路
部をそれぞれ図６に示すような回路構成（指令パルス入
力３７、指令符号入力３８、固定抵抗３９、４０、４
３、４４、ダイオード４１、ＩＣ出力フォトカプラ４
２、コンデンサ４５、スレッショルドＩＣ４６、直列パ
ルス列指令４７）とする。以上により、１台のサーボモ
ータ制御装置で、パルス列指令及び１軸ＮＣ指令の２種
類の指令入力に対応することが可能となる。
【００１７】このような構成により、パルス列指令でサ
ーボモータを駆動させる場合、図２に示すように、上位
コントローラはパルス列ユニット付コントローラ２４と
なり、１軸ＮＣでサーボモータを駆動させる場合、図３
に示すように、上位コントローラはシーケンサ２６とな
る。上位コントローラとサーボモータ制御装置間の通信
信号、つまり上位コントローラインターフェイス部８に
入力される信号を、図４に示すように、パルス列指令駆
動時専用信号と１軸ＮＣ駆動時専用信号と共用信号に分
類する。
ーボモータを駆動させる場合、図２に示すように、上位
コントローラはパルス列ユニット付コントローラ２４と
なり、１軸ＮＣでサーボモータを駆動させる場合、図３
に示すように、上位コントローラはシーケンサ２６とな
る。上位コントローラとサーボモータ制御装置間の通信
信号、つまり上位コントローラインターフェイス部８に
入力される信号を、図４に示すように、パルス列指令駆
動時専用信号と１軸ＮＣ駆動時専用信号と共用信号に分
類する。
【００１８】また、共用信号及び１軸ＮＣ駆動時専用信
号はＯＮ−ＯＦＦ信号であり、受信部回路の構成は図５
のようにフォトカプラ３５でサーボモータ制御装置の制
御部１８と上位コントローラ側を絶縁して、信号を受信
し、ＯＮ−ＯＦＦ信号をサーボモータ制御装置の制御部
１８に入力する。パルス列指令は図７のような信号であ
り、受信部回路の構成は図６のようにＩＣ出力フォトカ
プラ４２でサーボモータ制御装置の制御部１８と上位コ
ントローラ側を絶縁して、信号を受信し、パルス列信号
をサーボモータ制御装置の制御部１８に入力する。
号はＯＮ−ＯＦＦ信号であり、受信部回路の構成は図５
のようにフォトカプラ３５でサーボモータ制御装置の制
御部１８と上位コントローラ側を絶縁して、信号を受信
し、ＯＮ−ＯＦＦ信号をサーボモータ制御装置の制御部
１８に入力する。パルス列指令は図７のような信号であ
り、受信部回路の構成は図６のようにＩＣ出力フォトカ
プラ４２でサーボモータ制御装置の制御部１８と上位コ
ントローラ側を絶縁して、信号を受信し、パルス列信号
をサーボモータ制御装置の制御部１８に入力する。
【００１９】本実施例では、外部通信用コンピュータ２
５とサーボモータ制御装置１を接続し、通信ソフトのパ
ラメータを変更することで指令入力切替えスイッチ９を
切替え、指令入力を選択する。以上により、１台のサー
ボモータ制御装置でパルス列指令及び１軸ＮＣ指令以上
２入力に対応できる。
５とサーボモータ制御装置１を接続し、通信ソフトのパ
ラメータを変更することで指令入力切替えスイッチ９を
切替え、指令入力を選択する。以上により、１台のサー
ボモータ制御装置でパルス列指令及び１軸ＮＣ指令以上
２入力に対応できる。
【００２０】なお、本実施例に示したサーボモータ制御
装置は、電子部品実装装置、半導体製造装置、工作機
械、産業ロボット等のＦＡ機器の駆動装置に用いられ
る。
装置は、電子部品実装装置、半導体製造装置、工作機
械、産業ロボット等のＦＡ機器の駆動装置に用いられ
る。
【００２１】
【発明の効果】１台のサーボモータ制御装置で、パルス
列指令及び１軸ＮＣ指令の異なる２種類の指令入力に対
応できるので、ユーザの選択の幅が広まる。また、ＮＣ
データ内の位置データ入力を教示により行えるので、ユ
ーザが簡単に位置データの編集をすることが可能とな
る。
列指令及び１軸ＮＣ指令の異なる２種類の指令入力に対
応できるので、ユーザの選択の幅が広まる。また、ＮＣ
データ内の位置データ入力を教示により行えるので、ユ
ーザが簡単に位置データの編集をすることが可能とな
る。
【図１】本実施例を示す図
【図２】本実施例（パルス列指令駆動時）を示す図
【図３】本実施例（１軸ＮＣ指令駆動時）を示す図
【図４】上位コントローラインターフェイス部を示す図
【図５】共用信号及び１軸ＮＣ指令駆動時専用信号受信
回路部を示す図
回路部を示す図
【図６】パルス列指令駆動時専用信号受信回路部を示す
図
図
【図７】パルス列指令を示す図
【図８】従来例１（パルス列指令駆動時）を示す図
【図９】従来例２（１軸ＮＣ指令駆動時）を示す図
１ サーボモータ制御装置
２ コンバータ
３ 平滑回路
４ 三相ＰＷＭインバータ
５、６ ＣＴ
７ パワー回路部
８ 上位コントローラインターフェイス部
９ 指令入力切替えスイッチ
１０ ＮＣデータ部
１１ 積分器
１２ 位置制御部
１３ 速度制御部
１４ 電流制御部
１５ 微分器
１６ 三相−二相変換部
１７ 二相−三相変換部
１８ 制御部
１９ マイクロコンピュータ
２０ ブラシレスモータ
２１ ロータリエンコーダ
２２ サーボモータ
２３ 商用電源
２４ パルス列ユニット付コントローラ
２５ 通信用コンピュータ
２６ シーケンサ
２７ 上位コントローラインターフェイスコネクタ
２８ 共用信号受信回路
２９ １軸ＮＣ指令駆動時専用受信回路
３０ パルス列駆動時専用受信回路
３１ 制御信号電源入力（＋）
３２ 共用信号または１軸ＮＣ駆動時専用信号
３３、３４、３９、４０、４３、４４ 固定抵抗
３５ フォトカプラ
３６ 出力信号
３７、３８ 指令パルス入力または指令符号入力
４１ ダイオード
４２ ＩＣ出力フォトカプラ
４５ コンデンサ
４６ スレッショルドＩＣ
４７ 直列パルス列指令
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 5H550 AA18 BB10 CC06 DD03 DD04
EE02 EE03 GG01 GG03 GG05
HB07 HB16 JJ23 LL14 LL22
LL31 LL35
Claims (6)
- 【請求項１】 パルス列指令及び１軸ＮＣ指令の２種類
の指令入力に対応できるサーボモータ制御装置。 - 【請求項２】 モータに電力を供給するパワー部と、こ
のパワー部の出力を制御する制御部と、この制御部と外
部コントローラの信号の送受信を行うインターフェイス
部とを備えるサーボモータ制御装置であり、前記インタ
ーフェイス部を、パルス列指令駆動時専用信号送受信
部、１軸ＮＣ指令駆動時専用信号送受信部、共用信号送
受信部の３部構成とするサーボモータ制御装置。 - 【請求項３】 インターフェイス部は、外部コントロー
ラからのパルス列指令駆動時専用信号送受信部、１軸Ｎ
Ｃ指令駆動時専用信号送受信部、共通信号送受信部以上
３つの送受信部を備えており、このインターフェース部
と外部コントローラとの接合は、一つのコネクタ部によ
り行われる請求項２記載のサーボモータ制御装置。 - 【請求項４】 指令入力の選択は通信コンピュータより
設定できる請求項１記載のサーボモータ制御装置。 - 【請求項５】 請求項１または請求項２記載のサーボモ
ータ制御装置を備えるＦＡ機器。 - 【請求項６】 請求項１または請求項２記載のサーボモ
ータ制御装置を備えるＯＡ機器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001240843A JP2003061378A (ja) | 2001-08-08 | 2001-08-08 | サーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001240843A JP2003061378A (ja) | 2001-08-08 | 2001-08-08 | サーボモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003061378A true JP2003061378A (ja) | 2003-02-28 |
Family
ID=19071394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001240843A Pending JP2003061378A (ja) | 2001-08-08 | 2001-08-08 | サーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003061378A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100965230B1 (ko) * | 2008-03-06 | 2010-06-22 | 주식회사 제펠 | 디지털 프레임 데이터 및 피더블엠 신호에 의하여 제어되는 서보 모터 |
| JP2011019354A (ja) * | 2009-07-09 | 2011-01-27 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 電動機制御装置 |
-
2001
- 2001-08-08 JP JP2001240843A patent/JP2003061378A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100965230B1 (ko) * | 2008-03-06 | 2010-06-22 | 주식회사 제펠 | 디지털 프레임 데이터 및 피더블엠 신호에 의하여 제어되는 서보 모터 |
| JP2011019354A (ja) * | 2009-07-09 | 2011-01-27 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 電動機制御装置 |
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