JP2003052768A - リクライニングベッド付きリハビリ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 誤操作で大きな負荷が患者にかかることを
防ぎ、適切な負荷を患者にかけて訓練するリハビリ装置
を提供することを目的とする。 【解決手段】スプリント１０７と、アーム１０６と、ア
ームを制御するアーム部１２１と、ベッド１１１と、リ
クライニング１０１と、リクライニングを制御するリク
ライニング部１２２と、肢体を動かして訓練動作を行
い、アームの動きを訓練パターンとして記憶し、その訓
練パターンによって肢体を訓練するリハビリ装置であっ
て、リクライニング角度を検出するリクライニング角度
検出部１０５と、検出された角度を記憶するリクライニ
ング角度記憶部１２４と、記憶された訓練パターンとリ
クライニング角度に基づいて統括制御する統括制御部１
２３とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【発明の属する技術分野】本発明は、肢体の機能回復に
用いられるリハビリテーション支援装置やトレーニング
装置等の肢体駆動装置のうち、特に起倒可能なベッドで
訓練を行うことができるリハビリ装置に関する。

【従来の技術】従来のリハビリ装置には、患者の上体の
ずれ防止と下肢より頭が下がる様な姿勢を長時間続けて
患者にかかる負担を軽減することを目的としたものがあ
り、そのひとつが特開２０００−３２５４１３号公報に
開示されている。そのリハビリ装置によると、リクライ
ニングで患者の上半身を起こして上体のずれが防止され
ており、患者の頭の位置が高くなって患者に楽な姿勢が
とれることが示されている。以下、そのリハビリ装置に
ついて図面を用いて説明する。図１３は従来のリハビリ
装置の側面図であり、図１４はその構成を示すブロック
図である。図においてリクライニング１０１は、ヒンジ
１０２を中心に回動自在に架台１０３に取り付けられて
いる。電動シリンダ１０４の一端は架台１０３に取り付
けられ、他端はリクライニング１０１に取り付けられ
て、制御盤１０８によって伸縮させ、リクライニング１
０１をヒンジ１０２の回りに自由に起倒させることがで
きるようになっている。このリハビリ装置では、リクラ
イニング１０１を起倒させて患者の上半身を起こすと、
患者の頭の位置が高くなって患者は楽な姿勢をとること
ができる。また、アーム１０６で患者の下肢を持ち上げ
ると患者の体を図の右にずらす方向の力が働くが、リク
ライニング１０１を傾斜させておけば患者の背中がリク
ライニング１０１から受ける反力がこの力と釣り合うの
で、患者は楽に姿勢を維持することができるようになっ
ている。

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
リハビリ装置では、リクライニング角度を検出するよう
になっておらず、アームを動作させてリクライニング角
度の変化量を補完し、患者の関節可動域を変えずに上体
の姿勢を変えるなど、リクライニング動作とアーム動作
を組み合わせた制御をするようになっていなかった。さ
らに、リクライニング部とアーム部とが個別に制御され
て統括制御されていないため、訓練中の患者の状態によ
って変化する患者の負荷と関節可動域の調整はアーム動
作のみによって行われていた。また、リクライニング角
度が記憶されないため、訓練中のリクライニング角度
が、教示時のリクライニング角度と異なるかどうかの検
出ができず、誤操作によって教示時よりもリクライニン
グを起こし過ぎて患者に大きな負荷がかかる可能性があ
った。また、患者の生体情報のモニタリングを行ってい
ないため、訓練中に患者の血圧等の値が高くなって患者
が訓練に適しない状態に変化するようなことがあって
も、患者に加える負荷が小さくなるようにアームを動作
させたり、訓練を中止するなどの安全な動作をさせるこ
とができなかった。本発明はこのような様々な問題点に
鑑みてなされたものであり、リクライニング角度とその
変化を検出し、誤操作によって意図しない大きな負荷が
患者にかかることを防ぐとともに、アームとリクライニ
ングの連携した動作をさせることによって適切な負荷を
患者にかけて訓練し、さらに、患者の生体情報のモニタ
リングによって患者の状態に適した訓練をすることがで
きるリハビリ装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、患者の下肢と上肢の少なくとも１つを保
持するスプリントと、そのスプリントを駆動する１軸以
上の軸からなるアームと、そのアームを制御するアーム
部と、前記患者が横臥するベッドと、操作スイッチを操
作して前記患者の上半身を自在に起倒することができる
リクライニングと、そのリクライニングを制御するリク
ライニング部と、前記スプリントで患者の前記下肢と上
肢の少なくとも１つを動かして訓練動作を行い、その時
の前記アームの動きを訓練パターンとしてアームデータ
記憶部に記憶し、その訓練パターンによって前記下肢と
上肢の少なくとも１つを訓練するリハビリ装置におい
て、前記リクライニングと架台の間のリクライニング角
度を検出するリクライニング角度検出部と、検出された
前記リクライニング角度を記憶するリクライニング角度
記憶部と、記憶された前記訓練パターンと前記リクライ
ニング角度を統括制御する統括制御部と、を備えたこと
を特徴とするものである。このようになっているため、
アーム動作とリクライニング動作を組み合わせて制御す
ることができ、患者にかかる負荷と関節可動域の調整を
幅広く行うことができる。また、前記統括制御部は、訓
練するときは前記患者にかかる負荷の変化に応じて記憶
された前記リクライニング角度を制御し、さらに前記リ
クライニング角度の変化に応じてアームの動作を制御す
ることを特徴とし、前記統括制御は、前記操作スイッチ
を操作すると起倒された前記リクライニングの角度変化
に応じて前記アームの動作を制御することを特徴とし、
前記リクライニング角度記憶部には、前記リクライニン
グ角度検出部で検出されたリクライニング角度と、予め
定められたリクライニング角度許容範囲が記憶されてい
ることを特徴としている。このため、訓練する時に患者
の上体を起倒したことによる、患者の負荷と関節可動域
の変化をアームの動作で補完できるので、患者にかかる
負荷を適切な値に調整して関節可動域の調整を幅広く行
うことができる。また、リクライニング角度の変化によ
り生じる患者の関節可動域の変化を、アーム動作にて補
完し、患者の関節可動域を変化させずに、リクライニン
グ角度の調整を行うことができる。また、教示時のリク
ライニング角度と、リクライニング角度の変化の許容値
がわかり、訓練する際のリクライニング角度と教示時の
リクライニング角度の差違で、リクライニング角度の変
化が許容範囲内か判断することができるので、差分に適
した制御が可能となって、訓練パターン毎に許容範囲を
段階的に設定して訓練段階に適した制御を行うことがで
きる。また、本発明は、訓練する際に前記リクライニン
グ角度が前記リクライニング角度許容範囲を超えると、
警告を発行するか、前記制御のいずれかが行われること
を特徴としている。このため、誤操作によるクライニン
グ角度の変化で生じる患者にかかる負荷の変化を防いで
安全性を高めることができ、訓練の幅を広げることがで
きる。また、本発明は、バイタルセンサにより前記患者
の生体情報を取得するバイタルセンサ入力部と、その生
体情報を記憶する生体情報記憶部を備えたことを特徴と
し、前記生体情報記憶部には前記生体情報に対して各々
少なくとも１つ以上の生体情報許容範囲が予め記憶され
ていることを特徴とし、前記生体情報と、前記生体情報
許容範囲、前記リクライニング角度の関係から前記リク
ライニングを制御することを特徴し、前記生体情報と、
前記生体情報許容範囲、訓練する際に前記患者にかかる
負荷の変化の関係から前記アームの動作を制御すること
を特徴としている。このため、患者の生体情報をモニタ
リングすることが可能となり生体情報の変化により、訓
練の内容をそれらに応じて変更することができる。ま
た、訓練開始前と訓練中等、患者の生体情報の比較が行
える。また、生体情報の変化の許容範囲を段階的に設定
することにより、それぞれの段階で制御を行うことがで
き、第一の許容値を超えた場合には警告出し、第二の許
容値を超えた場合に訓練を中止するなど、患者の訓練時
の安全性を高めることができる。また、生体情報のモニ
タリングデータと生体情報記憶部に予め設定した許容値
の関係によりクライニングを動作し、患者にかかる負荷
を調整するなど、患者の状態に合わせた適切なリクライ
ニング角度を設定することができる。また、生体情報の
モニタリングデータが生体情報記憶部に予め設定した許
容値より大きくなった場合は患者に与える負荷を小さく
するようアームの動作を制御し、患者の状態に合わせた
適切なアーム動作による訓練ができる。

【発明の実施の形態】以下、本発明のリクライニングベ
ッド付きリハビリ装置の実施例について図１〜９に基づ
いて説明する。図１は本発明のリクライニングベッド付
きリハビリ装置の側面図である。図において、リクライ
ニング１０１は、ヒンジ１０２を中心に回動自在に架台
１０３に取り付けられている。電動シリンダ１０４は、
一端が架台１０３に取付けられており、他端がリクライ
ニング１０１に取り付けられている。そして制御盤１０
８によって伸縮させることができ、リクライニング１０
１をヒンジ１０２回りに自由に起倒させることができ
る。リクライニング角度検出器１０５は、架台１０３と
リクライニング１０１の間のリクライニング角度θを検
出する。スプリント１０７は患者の下肢を固定しアーム
１０６に対して回動自在に連結されており、アーム１０
６はスプリント１０７を介して患者の肢体１１０を動か
し訓練動作を行う。アーム１０６の動きは時々刻々とア
ームデータ記憶部１２７に記憶されて訓練パターンの教
示作業が行われ、その後、教示された訓練パターンを実
行して訓練を行う。図２はリクライニングベッド付きリ
ハビリ装置の構成を示すブロック図である。従来のリハ
ビリ装置を示す図１４と比べて、リクライニング角度を
検出する角度検出器１０５と、アーム部１２１とリクラ
イニング部１２２を統括制御する統括制御部１２３、リ
クライニング角度記憶部１２４を設けた点が新しく、こ
れによって統括制御部１２３がアームの制御とリクライ
ニングの制御を組み合わせて制御することが可能とな
り、教示時と前回訓練時のリクライニング角度等を記憶
部に保存して、訓練時のリクライニング角度を比較する
ことが可能となっている。図８は、訓練パターンを教示
した後の訓練中にリクライニング角度を変更させる場合
のリクライニング１０１とアーム１０６の状況を示す稼
動事例を示している。アーム１０６を動かす時にリクラ
イニング１０１をＡ度上げておくと、リクライニング１
０１を上げない時とアームの動作が同じでも患者の股角
度がＡ度大きくなるので、股関節にかかる負荷が大きく
なるが、訓練時に（Ｃ）の状態で訓練パターンを教示
し、（ｂ）の状態で訓練を行うと負荷が小さくなる。こ
のようにリクライニング角度を変えることによって、患
者の負荷と関節可動域を調整することが可能となる。図
３〜７はリクライニングの制御とアームの制御を組み合
わせて行う場合の処理手順を示すフローチャートであ
り、以下、順を追って説明する。まず、図３でモード切
替の処理を開始すると、（Ｓ３０）リクライニング角度
検出器１０５がリクライニング角度θを検出してそのモ
ニタリングをする。次に（Ｓ３１）スプリント１０７に
設けた力センサやアーム１０６の駆動用モータに内蔵す
るセンサの信号から患者の下肢にかかる負荷を検出して
そのモニタリングをする。そして（Ｓ３２）リクライニ
ング角度を固定するか、手動でリクライニングさせる
か、患者の負荷状態と連動したリクライニング動作をさ
せるか、リクライニング動作とアーム動作を連動させる
かどうか、の何れかのモードが選択される。（Ｓ３２）
でリクライニング角度固定が選択されると、図４の（Ｓ
４１）に進み、患者の下肢にかかる負荷が予めパラメー
タとしてアームデータ記憶部に記憶された許容値を超え
ていないかどうか、患者にかかる負荷が正常範囲にある
かどうかが判断される。その場合にＹＥＳであれば（Ｓ
４２）訓練パターン教示時の角度と訓練を実施する際の
角度が比較される。そして（Ｓ４３）リクライニング角
度に変化がないかどうかが判断され、変化がない場合は
（Ｓ４４）通常の訓練が行われる。（Ｓ４１）でＮＯの
場合と（Ｓ４４）でＮＯの場合には、（Ｓ４５）でアラ
ーム処理が行われ、アラーム表示したりブザー等によっ
て警告を出すとともに、アーム動作を停止し、操作者の
誤操作による患者への負荷の増大を防ぐ。（Ｓ３２）で
手動リクライニング動作が選択されると、図５の（Ｓ５
１）へ進み、操作スイッチを操作してリクライニング動
作を開始する。次に（Ｓ５２）患者の下肢にかかる負荷
が予め設定している許容値を超えていないかどうか、正
常な範囲にあるかどうかが判断される。正常な場合は
（Ｓ５３）通常の訓練が行われ、そうでなければ（Ｓ５
４）で（Ｓ４５）と同じアラーム処理が行われる。この
ようにして患者の負荷と関節可動域が調整され、リクラ
イニング角度固定の場合と同様に、患者の下肢にかかる
負荷が予め設定している許容値を超えた場合にアラーム
処理を行う。（Ｓ３２）で患者への負荷状態と連動した
リクライニング動作が選択されると、図６の（Ｓ６１）
へ進み、患者にかかる負荷が正常な範囲にあるかどうか
が判断される。正常であれば（Ｓ６２）制御周期毎の患
者の負荷を比較し、（Ｓ６３）負荷が設定領域より大き
いかどうかが判断される。（Ｓ６１）で正常でないと判
断されれば、（Ｓ６８）で（Ｓ４５）と同じアラーム処
理が行われる。（Ｓ６３）で大きいと判断されれば（Ｓ
６４）リクライニングを下げて（Ｓ６７）アームの通常
動作が行われる。（Ｓ６３）で大きいと判断されなけれ
ば、（Ｓ６５）負荷が設定領域より小さいかどうかが判
断され、（Ｓ６６）小さければリクライニングを上げて
（Ｓ６７）アームの通常動作が行われる。（Ｓ６５）で
小さいと判断されないときも（Ｓ６７）アームの通常動
作が行われる。このようにして、訓練中に患者の下肢の
状態が変化して下肢にかかる負荷が変化するような場合
には、患者の下肢にかかる負荷を記憶された許容範囲と
常時比較しておき、許容値を超えていればリクライニン
グを下げて負荷を小さくし、患者にかかる負荷が小さく
なればリクライニングを上げ負荷を加えて一定の負荷で
訓練を行うことができる。このような負荷に対するリク
ライニング変化量は患者によって変更することも可能で
ある。（Ｓ３２）でリクライニング動作とアーム操作の
連動が選択されたときの動作は、図９に示すように、患
者の頭に血が上ることを防ぐため、リクライニングを上
げた場合に患者の股角度をアーム動作を変更して一定に
するなど患者にかかる負荷の変化を補完する。補完のモ
ードとしては図９（Ｃ）に示すような患者の股関節の動
作範囲を一定に保つ股関節角度補完と患者にかかる負荷
を一定に保つ負荷補完がある。リクライニング動作とア
ーム操作の連動が選択されたときの動作を図７のフロー
チャートに沿って説明すると、まず、操作スイッチでリ
クライニング動作が行われて（Ｓ７１）患者にかかる負
荷が予め設定している許容値に対して、正常な範囲にあ
るかどうか判断される。正常であれば（Ｓ７２）リクラ
イニング角度の変化量を検出し、（Ｓ７３）モードの選
択がされる。（Ｓ７１）で正常でないと判断された場合
は（Ｓ８２）で（Ｓ４５）と同じアラーム処理が行われ
る。（Ｓ７３）で股関節角度補完のモードが選択される
と、（Ｓ７４）リクライニング変化角度が計算され、
（Ｓ７５）アーム動作軌道にリクライニング変化角度を
加算して（Ｓ８１）その計算された軌道でアーム動作が
行われる。（Ｓ７３）で負荷補完モードが選択されると
（Ｓ７６）制御周期毎の患者の負荷を比較し（Ｓ７７）
負荷が設定領域より大きいかどうかが判断される。大き
いと判断された場合は、（Ｓ７８）患者の負荷が軽減さ
れるアームの動作軌道が計算され、（Ｓ８１）その計算
された軌道でアーム動作が行われる。（Ｓ７７）で大き
いと判断されない場合は（Ｓ７９）負荷が設定領域より
小さいがどうかが判断され、（Ｓ８０）小さければ患者
の負荷が増すようなアームの動作軌道が計算され、（Ｓ
８１）その計算された軌道でアーム動作が行われる。
（Ｓ７９）で小さいと判断されなければ（Ｓ８１）それ
までに計算された軌道でアーム動作が行われる。以上の
動作の概要を説明すると、リクライニングを上げるとき
はアームを動かし、患者の股角度を一定にして患者の負
荷の変化が一定にされる。そのとき、股関節角度補完モ
ードでは、リクライニング角度の変化量が計算されアー
ムの動作軌道にその変化量を加えて股関節の動作範囲が
一定に保たれる。負荷補完モードでは、リクライニング
角度の変化による負荷の変化を予め設定した負荷に対す
るアーム動作の変化量をもとにアーム動作に反映して患
者の負荷が一定に保たれる。このように、リクライニン
グ角度を検出、記憶してリクライニングの制御をおこな
い、アーム動作とリクライニング動作を組み合わせて制
御することによって幅広い訓練が可能となる。次に本発
明の第２の実施例について図１０〜１２を用いて説明す
る。図１０は図１のリクライニングベッド付きリハビリ
装置に患者の生体情報をモニタリングするバイタルセン
サ１２９を追加している点が異なっており、図１１はそ
の構成を示すブロック図であって、バイタルセンサ１２
９とバイタルセンサ入力部１２５、生体情報記憶部１２
６が追加されている点が異なっている。バイタルセンサ
１２９の生体情報はバイタルセンサ入力部１２５に取り
こまれ、その生態情報は生体情報記憶部１２６に記憶さ
れてその生体情報を利用したリハビリが可能となる。図
１２は血圧を利用したリクライニング動作の処理手順を
示すフローチャートである。血圧を利用したリクライニ
ング動作が開始されると、（Ｓ９１）まず患者の血圧が
予め設定された間隔でモニタリングされ、（Ｓ９２）モ
ニタリングした血圧の値が予め決められた許容範囲内に
あるかが判断される。（Ｓ９３）血圧が正常な範囲にあ
れば前回の測定値との比較が行われ、（Ｓ９４）血圧が
設定領域より高いかどうかが判断される。（Ｓ９２）で
正常な範囲に無いと判断されれば（Ｓ９９）訓練を中止
し、アラーム表示やブザー等で周囲に知らせるなどのア
ラーム処理が行われる。（Ｓ９４）で高いと判断されれ
ば、（Ｓ９５）予めパラメータとして生体情報記憶部１
２６に記憶されている血圧の変化量に対するリクライニ
ング角度の変化量をもとに、リクライニングを下げ、
（Ｓ９８）アームの通常動作が行われる。（Ｓ９４）
で、血圧が設定値より高いと判断されなければ（Ｓ９
６）血圧が設定領域よりも低いかどうかが判断され、
（Ｓ９７）低い場合はリクライニングを上げて（Ｓ９
８）アームの通常動作が行われる。（Ｓ９６）で低いと
判断されなければ、そのまま（Ｓ９８）アームの通常動
作が行われる。リクライニング角度の変化による患者に
かかる負荷や関節可動域の調整は、図7に示したリクラ
イニング動作とアーム動作の連動で行うことも可能であ
る。このように、血圧の変化に応じてリクライニング角
度を変化させて患者への負荷を調整し、患者の健康状態
を保ちながら訓練を行うことができる。また、第１実施
例のリクライニング動作とアーム動作を組み合わせるこ
とにより、患者の負荷をさまざまな組合せで調整するこ
とができ、患者の生体情報に基づいた、患者に適した訓
練を実現することができる。

【発明の効果】以上述べたように、請求項１に記載のリ
クライニングベッド付きリハビリ装置によれば、アーム
部とリクライニング部を統合制御することによって、ア
ーム動作とリクライニング動作を組み合わせて制御する
ことができ、患者にかかる負荷と関節可動域の調整を幅
広く行うことができる。また、請求項２に記載のリクラ
イニングベッド付きリハビリ装置によれば、訓練する際
の患者にかかる負荷をリクライニングの制御で、患者の
上体を起倒させることにより、適切な値に調整できる。
さらに、リクライニング角度の変化で生じる、患者の負
荷と関節可動域の変化をアームの動作で補完して患者に
かかる負荷と関節可動域の調整を幅広く行うことができ
る。請求項３に記載のリクライニングベッド付きリハビ
リ装置によれば、リクライニング角度の変化で生じる患
者の関節可動域の変化を、アーム動作で補完し、患者の
関節可動域を変化させずに、リクライニング角度の調整
を行うことができる。請求項４に記載のリクライニング
ベッド付きリハビリ装置によれば、教示時のリクライニ
ング角度と、リクライニング角度の変化の許容値がわか
り、訓練する際のリクライニング角度と教示時のリクラ
イニング角度との差違で、リクライニング角度の変化が
許容範囲内かどうか判断することができ、差分に適した
制御が可能である。また、訓練パターンによって、許容
範囲を段階的に設定することにより、それぞれの訓練段
階で制御を行うことができる。請求項５に記載のリクラ
イニングベッド付きリハビリ装置によれば、請求項４の
判断の結果によって警告を出し、誤操作によるクライニ
ング角度の変化で生じる患者にかかる負荷の変化を防ぐ
ことができて安全性を高めることができる。また、リク
ライニング動作を組み込んだ請求項１から４に記載の制
御を行うかどうかの選択ができ、訓練の幅を広げること
ができる。請求項６に記載のリクライニングベッド付き
リハビリ装置によれば、患者の生体情報をモニタリング
することが可能となり生体情報の変化により、訓練の内
容をそれらに応じて変更することができる。請求項７に
記載のリクライニングベッド付きリハビリ装置によれ
ば、訓練開始前と訓練中等、患者の生体情報の比較が行
える。また、生体情報の変化の許容範囲を段階的に設定
することにより、それぞれの段階で制御を行うことがで
き、第一の許容値を超えた場合には警告を出し、第二の
許容値を超えた場合に訓練を中止するなど、患者の訓練
時の安全性を高めることができる。請求項８に記載のリ
クライニングベッド付きリハビリ装置によれば、生体情
報のモニタリングデータと生体情報記憶部に予め設定し
た許容値の関係によりクライニングを動作し、患者にか
かる負荷を調整するなど、患者の状態に合わせた適切な
リクライニング角度を設定することができる。請求項９
に記載のリクライニングベッド付きリハビリ装置によれ
ば、生体情報のモニタリングデータが生体情報記憶部に
予め設定した許容値より大きくなった場合は患者に与え
る負荷を小さくするようアームの動作を制御し、患者の
状態に合わせた適切なアーム動作による訓練ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のリハビリ装置の側面図。

【図２】本発明のリハビリ装置の構成を示すブロック
図。

【図３】本発明のリハビリ装置の処理手順を示すフロー
図。

【図４】本発明のリハビリ装置の処理手順を示すフロー
図。

【図５】本発明のリハビリ装置の処理手順を示すフロー
図。

【図６】本発明のリハビリ装置の処理手順を示すフロー
図。

【図７】本発明のリハビリ装置の処理手順を示すフロー
図。

【図８】リクライニング角度と患者にかかる負荷の説明
図。

【図９】リクライニング角度と患者の股関節角度の説明
図。

【図１０】第２実施例のリハビリ装置の側面図。

【図１１】第２実施例のリハビリ装置の構成を示すブロ
ック図。

【図１２】第２実施例のリハビリ装置の処理手順を示す
フロー図。

【図１３】従来のリハビリ装置の側面図。

【図１４】従来のリハビリ装置の構成を示すブロック
図。 １０１ リクライニング １０２ ヒンジ １０３ 架台 １０４ 電動シリンダ １０５ リクライニング角度検出器 １０６ アーム １０７ スプリント １０８ 制御盤 １１０ 肢体（下肢） １１１ ベッド １２１ アーム部 １２２ リクライニング部 １２３ 統括制御部 １２４ リクライニング角度記憶部 １２５ バイタルセンサ入力部 １２６ 生体情報記憶部 １２７ アームデータ記憶部 １２８ 操作スイッチ １２９ バイタルセンサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 4C017 AA08 BB12 BC23 EE15 4C038 VA04 VB11 VB14 VC09 4C040 AA23 DD04 EE05 GG04

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】患者の下肢と上肢の少なくとも１つを保持
   するスプリントと、 そのスプリントを駆動する１軸以上の軸からなるアーム
   と、 そのアームを制御するアーム部と、 前記患者が横臥するベッドと、 操作スイッチを操作して前記患者の上半身を自在に起倒
   することができるリクライニングと、 そのリクライニングを制御するリクライニング部と、 前記スプリントで患者の前記下肢と上肢の少なくとも１
   つを動かして訓練動作を行い、その時の前記アームの動
   きを訓練パターンとしてアームデータ記憶部に記憶し、
   その訓練パターンによって前記下肢と上肢の少なくとも
   １つを訓練するリハビリ装置において、 前記リクライニングと架台の間のリクライニング角度を
   検出するリクライニング角度検出部と、 検出された前記リクライニング角度を記憶するリクライ
   ニング角度記憶部と、 記憶された前記訓練パターンと前記リクライニング角度
   に基づいて統括制御する統括制御部と、 を備えたことを特徴とするリクライニングベッド付きリ
   ハビリ装置。
2. 【請求項２】前記統括制御部は、訓練するときは前記患
   者にかかる負荷の変化に応じて記憶された前記リクライ
   ニング角度を制御し、さらに前記リクライニング角度の
   変化に応じてアームの動作を制御することを特徴とする
   請求項１に記載のリクライニングベッド付きリハビリ装
   置。
3. 【請求項３】前記統括制御部は、前記操作スイッチを操
   作すると起倒された前記リクライニングの角度変化に応
   じて前記アームの動作を制御することを特徴とする請求
   項１または２に記載の何れかのリクライニングベッド付
   きリハビリ装置。
4. 【請求項４】前記リクライニング角度記憶部には、前記
   リクライニング角度検出部で検出されたリクライニング
   角度と、予め定められたリクライニング角度許容範囲が
   記憶されていることを特徴とする請求項１から３に記載
   の何れかのリクライニングベッド付きリハビリ装置。
5. 【請求項５】訓練する際に前記リクライニング角度が前
   記リクライニング角度許容範囲を超えると、警告を発行
   するか、あるいは、請求項１から４に記載の何れかの制
   御が行われることを特徴とするリクライニングベッド付
   きリハビリ装置。
6. 【請求項６】バイタルセンサにより前記患者の生体情報
   を取得するバイタルセンサ入力部と、その生体情報を記
   憶する生体情報記憶部を備えたことを特徴とする請求項
   １から５に記載の何れかのリクライニングベッド付きリ
   ハビリ装置。
7. 【請求項７】前記生体情報記憶部には前記生体情報に対
   して各々少なくとも１つ以上の生体情報許容範囲が予め
   記憶されていることを特徴とする請求項１から６に記載
   の何れかのリクライニングベッド付きリハビリ装置。
8. 【請求項８】前記生体情報と、前記生体情報許容範囲、
   前記リクライニング角度の関係から前記リクライニング
   を制御することを特徴とする請求項１から７に記載の何
   れかのリクライニングベッド付きリハビリ装置。
9. 【請求項９】前記生体情報と、前記生体情報許容範囲、
   訓練する際に前記患者にかかる負荷の変化の関係から前
   記アームの動作を制御することを特徴とする請求項１か
   ら８に記載の何れかのリクライニングベッド付きリハビ
   リ装置。