JP2003052057A - 映像変換による立体視映像生成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】手術などで用いる立体内視鏡映像は視野が狭
く、歪みがあり、高精細な立体視用のステレオ映像の歪
みをリアルタイムに補正し、広い視野を提供する技術が
必要である。 【解決手段】立体視用の映像取得装置２で撮影した映像
を立体視映像生成装置１に取込み、双線形補間による幾
何変形手段６と区分線形変換による色変調手段８により
高速な画像処理を行い、立体視映像提示装置３へ出力す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、映像の歪みを補正
して、ステレオ視の原理による立体視用映像を提示する
装置および方法に関し、主に内視鏡などの高精細な映像
下での手術を支援するための装置および方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】本発明に関連する従来技術として、以下
の文献が知られている。 （１）「カメラ付きインターホン用モニターテレビ及び
これに使用する機能拡張ユニット」特開平5-236478号公
報 （２）伊関、他「三次元画像の診断と外科治療への応用
コンピュータ外科・バーチャルホスピタルの将来展
望」第５回コンピュータ支援画像診断学会第４回日本コ
ンピュータ外科学会合同論文集、pp.11,12 (1995)。

【０００３】インタフォンに設置された広角カメラ映像
を入力として、画像処理回路によって加工してズーム処
理やパン、逆光補正などを可能とする拡張機能ユニット
について文献(1)で述べられている。

【０００４】患者への侵襲を少なくする手法として、内
視鏡下での非開胸、非開腹が盛んに行われるようになっ
てきており、脳外科においても低侵襲手術を実現するた
めのシステムとして、文献(2)には、顕微鏡下で手術す
るためのシステムが記載されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記文献(1)の従来技
術は立体視をするという点について配慮がされておら
ず、またインタフォンの映像処理を目的としており、手
術を対象とする映像に要求される高精細なステレオ映像
の歪み補正をリアルタイムで行うためには問題が存在し
た。

【０００６】上記文献(2)の従来技術はステレオ映像に
より立体視をするという点は考慮しているが、映像に歪
みが存在したり、電子顕微鏡の視野自体の狭さという問
題については考慮されていなかった。

【０００７】歪みのある映像をもとに立体視の際に発生
する奥行き認識誤差が発生するという課題が存在するた
め、本発明は高精細な手術用などのステレオ映像をリア
ルタイムに変換し、立体視用の映像に変換することを目
的としており、特に、歪みを補正したステレオ映像を生
成することを主な目的としている。また他の目的は、歪
み補正を利用することにより、有効な視野の広い映像を
提供することを目的とする。

【０００８】さらに他の目的は、位置的な歪みだけでな
く、色変調も補正したステレオ映像を生成することを目
的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、ステレオ映像の歪みをリアルタイムに補正する回
路を設け、同時に立体視用の映像に変換することも可能
としたものである。また、広視野映像を効率的に利用す
るために、歪み補正の範囲を映像の一部とし、歪み補正
パラメータを高速に変更できる構造にすることで、リア
ルタイムでの仮想的な見回しを可能としたものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例として、図
１を用いて、映像ベースの仮想内視鏡機能を実現する１
例について説明する。

【００１１】立体視映像生成装置１は視差のある映像取
得装置２からの映像を入力とし、立体視映像提示装置３
へ映像変換した結果を出力する。映像取得装置２からの
映像信号がアナログ信号の場合、映像はA/D（アナログ
／ディジタル）コンバータ４を介し、フレームバッファ
５に１フレーム分のディジタル画像として格納される。
フレームメモリ５に格納された画像に対して、幾何変形
手段６は幾何変形用パラメータを格納したメモリ７よ
り、変形パラメータを参照しながら、画像の幾何変形を
行う。その幾何変形結果を色変調手段８が色変調用パラ
メータを格納したメモリ９より、色変調パラメータを参
照しながら色の変調を行う。なお、色変調が発生しない
光学系の場合には、色変調手段８は用いなくてもよい。
その結果をD/A（ディジタル／アナログ）コンバータに
より、アナログ映像信号に戻して出力する。

【００１２】出力された映像信号は、液晶シャッタを用
いたステレオ表示装置で一般的な形式である、左目用と
右目用の画像を１画面を上下に分割した形式（以下、上
下フォーマットと呼ぶ）であるとし、その映像信号の垂
直周波数を倍にすることで左右目用の映像を高速に切替
える装置１３を通して、左右目用映像の表示装置１４に
表示し、左右映像の切替えに同期した液晶シャッタ眼鏡
をかけたユーザに提示する。また、映像取得装置２は右
目用と左目用別々のカメラ１１、１２を持った装置であ
り、立体視映像生成装置１は２つの映像信号を同時に入
力できるものとする。

【００１３】まず、幾何変形手段６の実現方法について
図２を用いて、説明する。幾何変形パラメータとして、
幾何変形後の画像２１のピクセル格子点２３が、幾何変
形前の画像２２において対応する変形前位置２４の座標
値をパラメータとして、幾何変形パラメータ用メモリ７
に記憶する。このとき、変形前位置２４の周辺のピクセ
ル領域２５に着目するとき、近接するピクセルの画素値
をa(0,0), a(0,1), a(1,0), a(1,1)とし、変形前位置２
４との位置関係が、図２のように、横方向についてx:(1
-x), 縦方向についてy:(1-y)となっていたと考える。す
ると、変形前位置２４における画素値a、すなわち幾何
変形後のピクセル格子点２３における画素値aは、（数
１）によって双線形補間計算することが可能である。 ａ＝(1-x)(1-y)a(0,0)＋x(1-y)a(0,1)＋(1-x)ya(1,0)＋xya(1,1)…(数１) よって、幾何変形手段６は、このような幾何変形パラメ
ータを目盛り７を参照して取り出し、数１の演算を行う
ための回路を実装する。なお上記幾何変形手段は、ソフ
トウェアで実装しても前記補間計算を高速に実行できる
ハードウェアがあれば、ソフトウェアで実装してもよ
い。

【００１４】次に、上記のような幾何変形後の画像のピ
クセル位置と、幾何変形前のピクセル位置を結び付ける
方法について説明する。映像取得装置は射影モデルで表
すことができる。例えば、ピンホールカメラモデルで表
せる場合について図３を用いて説明する。

【００１５】歪みのない射影モデルでは、Ａ物体面３３
上の点３５は、歪みのない投影面３１上の点３７に射影
される。同様に、同じ光線上にあるＢ物体面３４上の点
３６も点３７に射影されることになる。しかし、一般に
レンズの特性から、投影面は歪んだ投影面３２のように
モデル化され、点３５、３６は点３８に射影されること
になる。このまま表示すると歪んだ映像が表示されるた
め、上記の幾何変形を利用して、点３８に投影された映
像を点３７の位置に移動する。このような幾何変形前投
影面と幾何変形後投影面のピクセル位置の対応が上記の
幾何変形パラメータに相当し、射影モデルがすべて判明
している場合には、このパラメータを求めることが可能
である。射影モデルにおける投影面の歪み方が不明な場
合には、既知の形状を撮影することにより推定すること
も可能である。

【００１６】射影モデルの計算方法について1次元に簡
略化した図４を用いて説明する。半画角ωでレンズ３９
に入射する主光線と投影面３０に射影される像高Y'の関
係は、焦点距離fを用いて、射影モデル毎に定義でき
る。ここでH'は主点と呼ばれる。レンズ３９に平行光が
入射するとき、周辺部を通過する光はレンズの内部で折
れ曲がる。この折れ曲がった点でできる仮想の面（主平
面）と光軸（レンズ中心を通る光線）とが交わる点が主
点である。

【００１７】例えば、映像取得装置２が等距離射影モデ
ルに基づく魚眼レンズを用いたカメラであれば、数２の
ような式により射影モデルが表現でき、直線が曲線に投
影されるような歪んだ映像となる。 Y'=f・ω…（数２） また、映像取得装置２が歪みのない透視射影モデルに基
づくカメラを用いていれば、数３のような式で射影モデ
ルが表現される。 Y'=f・tanω…（数３） 上記の焦点距離fはカメラ毎に異なるため、等距離射影
も出るの焦点距離をf1、透視射影モデルの焦点距離をf2
とすると、半画角ωで入射する光線上に存在する物体に
ついて、歪んだ映像上の点であるY1の値を用いて、数
２、数３から、数４により、歪みのない映像上の点Y2に
変換できることになる。 Y2=f2・tan(Y1/f1)…（数４） 実際には、上記の計算を投影面中心に回転するように適
用することで2次元で計算すればよく、この計算により
幾何変形パラメータを求めることが可能である。

【００１８】ここで、上記の幾何変形を行うと同時に、
立体視用の映像に変換する方法について図５を用いて説
明する。

【００１９】映像取得装置２により、左目用映像４１と
右目用映像４２の視差のある映像が撮影されるとする。
図５の例では直交格子を撮影したときに歪んだ映像が撮
影される例を示している。左右目用映像４１、４２が立
体視映像生成装置１へ入力される。すると幾何変形手段
６は上記の歪み歪み補正を行う際に、左右目用の映像を
1画面の上下にセットし、上下フォーマットの立体視用
映像４３のような位置が正しい投影面であるとして幾何
変形を行う。この上下フォーマット映像が図１の立体視
映像提示装置３へ出力されると、映像の垂直同期信号を
倍に変換することにより、左右目用の映像を交互に提示
することで立体視が可能となる。

【００２０】上下フォーマットの立体視用映像４３は、
上下半分ずつの画面領域に片目ずつの映像がセットされ
た形式であり、図５の例では上半分に歪み補正された左
目用映像４４、下半分に歪み補正された右目用映像４５
がセットされた形となっている。また、この立体視用映
像４３は、立体視映像提示装置３で垂直信号を倍に変換
するため、垂直方向を半分の解像度にしてセットする。
即ち、実際に表示される画像の垂直方向ピクセル数がN
ならば、立体視用映像４３の片目分の画面の垂直方向ピ
クセル数N/2の中に実際に表示される範囲の映像を圧縮
してセットすることとなる。

【００２１】上記のようにして、立体視も考慮して歪み
補正を行うように求められた幾何変形パラメータを図１
の幾何変形パラメータ用メモリ７に記憶する。

【００２２】続いて、色変調手段８について図６を用い
て説明する。上記のように幾何変形手段６により歪み補
正された映像の各ピクセル位置における色変調は、映像
取得装置２の光学的な特性により事前に求めておくこと
が可能である。例えばあるピクセル位置の色情報RGB
（赤、緑、青の光の３原色）のうちのR要素について考
える。注目するピクセル位置のR要素が事前の計測で変
調しており、図６のような区分線形関数で近似できるも
のとする。ここでは色情報が1024階調(10bit)であると
し、横軸に実際に撮影される色情報の値をとり、縦軸に
本来正しい色情報に補正した値をとったものが図５であ
る。本来この色変調の補正は連続的な関数となるが、す
べて記憶するには情報量が大量になるため、ここでは８
区間の区分線形関数で近似する。この方法では、実測さ
れる色の階調を8区画に等分割し、各区画の端点におけ
る色変調の補正値５１（β0〜β8）を記憶する。

【００２３】すると、色変調パラメータメモリ９に記憶
しておかなければならないのは、１ピクセルあたり前記
の色変調補正値５１をRGBの3つ分で、上記幾何変形手段
６で歪み補正した映像のピクセル数分の情報となる。色
変調手段８は前記のような色変調パラメータを参照し
て、色情報を変換する回路を実装する。なお、前記色変
調手段は、ソフトウェアで実装しても高速に実行できる
ハードウェアが存在すれば、ソフトウェアで実装しても
よい。

【００２４】以上のように幾何的な歪み補正と色変調を
補正された立体視用の映像を立体視映像生成装置１から
出力され立体視映像提示装置３に提示することにより、
歪みのない色の正しい映像をユーザが見ることができる
ようになる。この例を立体内視鏡下での手術に適用する
ことにより、位置認識精度が向上するため手術の安全性
が向上するとともに、手術時間も短縮され、患者への低
侵襲な手術が実現できるようになる。

【００２５】別の実施例を立体内視鏡の片目分について
示した図７を用いて説明する。立体内視鏡の場合には、
以下の処理を左右目用の映像それぞれに適用すればよ
い。

【００２６】実際の内視鏡（片目分）６１の視野範囲が
６２の領域であるとするとき、前記実内視鏡視野範囲６
２のうちの一部について歪み補正を行い歪みのない視野
６４を上記の歪み補正処理により生成する。これは即
ち、仮想的な内視鏡６３の映像を生成することとなり、
前記実内視鏡視野範囲６２の内部であれば仮想的な内視
鏡の歪みのない視野は６５のように回転することが可能
である。

【００２７】このような仮想内視鏡映像を生成するため
には、仮想内視鏡の視野範囲などのモデルを定義し、視
線方向に応じた歪み補正パラメータを図１の幾何変形パ
ラメータ用メモリ７に設定することで実現可能である。

【００２８】以上のような仮想的な見回し機能により、
実際のカメラ位置は固定のままで、視線方向を変更でき
るため、カメラの駆動構造を簡易化できる。また、広視
野の映像の全体を歪みのない映像として有効に利用する
ことができる。

【００２９】別の実施例として、立体視映像生成装置１
内の幾何変形手段６と色変調手段８の順番を入れ替える
例を図８を用いて説明する。

【００３０】全視野の映像７１が立体視映像生成装置１
に入力された後、まず色変調手段８で処理され、全視野
分について色補正された映像７２が生成される。なお、
ここでは、全視野としたが、全ての視野でなく、視野の
うち、予め定められた範囲のものを対象としてもよい。
次に全視野の色補正映像７２が幾何変形手段６で処理さ
れることにより、幾何変形後の映像７３を生成し、立体
視映像生成装置１から出力する。このとき、幾何変形手
段６において、上記の仮想的な見回し機能を実現した場
合を考えると、幾何補正後の映像は色補正映像７２の視
野の一部となる。

【００３１】幾何変形手段６の処理の後に色変調手段８
での処理を行うこれまでの構成では、仮想的な見回しに
より、視線方向が変わる毎に幾何変形パラメータだけで
はなく、色変調パラメータも変更しなければならず、メ
モリの内容の書き換えに時間がかかってしまう。しか
し、図８の構成にすることにより、仮想的に見回しをす
る際には、幾何変形パラメータ用メモリ７に記憶してい
るパラメータの内容を書きかえる必要はあるが、色変調
パラメータ用メモリ９の内容は書き換えなくて良いた
め、高速に視線方向の変更ができるという効果がえられ
る。

【００３２】フレームメモリの例について図９〜図１１
を用いて説明する。図１のような映像取得装置２の場合
には、左目用カメラ１１による映像が４１、右目用カメ
ラ１２による映像が４２であるとき、立体視映像生成装
置１内のフレームメモリ５内の一部に図９のように書き
込まれるものとする。フレームメモリ５は入力される映
像の画素数が異なっても良いように、想定する映像の画
素数よりも大きな領域を確保しておく。

【００３３】このようなフレームメモリの構成にしてお
くことにより、映像取得装置２の構成が変わった場合に
も対応できる。例えば、図１０のように、ハイビジョン
テレビの横長のアスペクト比を利用して、左右用の映像
４１、４２を1画面の左右用映像９１に写し込んで撮影
するような映像取得装置であった場合を考える。この場
合にも図１０のように、画面９１全体をフレームメモリ
５に格納できるようにする。

【００３４】幾何変形パラメータや色変調パラメータ
は、このフレームメモリに格納された映像の位置に対応
するように計算しておけば、フレームメモリ内で、どの
位置に左右目用の映像が格納されても対応可能である。

【００３５】上記のようにフレームメモリを利用するた
めの例を図１１に示す。図１のA/Dコンバータ４の内部
にA/Dコンバータを４つ（１０２〜１０５）持っている
ものとする。図９のような左右用の２画面が入力される
場合には,左目用映像４１をA/Dコンバータa１０２に、
右目用映像４２をA/Dコンバータb１０３に入力し、フレ
ームメモリ５に対し、図９のように書き込めばよい。映
像取得装置が図１０のように左右用映像を１画面にして
取得するような場合には、左右用映像９１を画面分割器
１０１により、図１０のフレームメモリの点線のように
分割し、A/Dコンバータa１０２〜A/Dコンバータd１０５
に入力することで、図１０のようにフレームメモリ５に
格納する。なお、画面分割器１０１は、複数モニタに１
画面を表示するような用途のために市販されている。

【００３６】以上のような構成とすることで、映像取得
装置の構成や、映像の画素数が異なる場合にも、同一の
ハードウェアで対応することが可能となる。

【００３７】また、本発明の他の実施例では、映像取得
装置２の映像出力がディジタル信号の場合、A/Dコンバ
ータ４を介さずにフレームメモリ５に1フレーム分の画
像を書き込むようにしてもよい。同様に、図１の立体視
映像提示装置３がディジタル映像信号の入力に対応して
いる場合にはD/Aコンバータ１０を介さずに映像信号を
立体視映像生成装置１から出力してもよい。

【００３８】また、本発明に含まれる他の立体視映像提
示装置として、図１のような液晶シャッタを用いない例
を図１２、１３に示す。立体視映像提示装置３は左目用
表示装置１１１と右目用表示装置１１２からなり、顕微
鏡やHMD（Head Mounted Display）のように、左右目用
の映像を表示する装置をそれぞれ持っており、直接左右
の目に映像を出力できるものとする。このような立体視
映像提示装置では、図１の垂直信号を倍にするような左
右目用映像切替え手段１３は必要ない。

【００３９】このような立体視映像提示装置の場合に
は、図１２のように、立体視映像生成装置を左目用と右
目用にそれぞれ用意して、左目用表示装置１１１と右目
用表示装置１１２の映像を別々に生成すれば良い。ある
いは、図１３のように、立体視映像生成装置内でD/Aコ
ンバータ１０の内部に２つのD/Aコンバータ（１２２、
１２３）を持つことで、幾何補正、色補正された左右用
の映像１２１を分割して左目用表示装置１１１と右目用
表示装置１１２に出力するようにすれば良い。

【００４０】左右目用の映像を別々に表示できる手段を
用いることにより、画面のちらつきが低減され、観察者
の疲れを低減する効果が得られる。

【００４１】幾何変形パラメータを高速に変更するため
の別の実施例について図１４を用いて説明する。図１４
の格子１３１が幾何変形後の投影面座標（ピクセルの中
心位置）であるとする。このとき、幾何変形パラメータ
のデータ（幾何変形前の投影面上で対応する位置の情
報）を記憶しある座標が黒丸の点１３２であるとする。
すなわち、図１４の例ではx方向y方向とも間を２ピクセ
ルずつ間引いた位置のパラメータのみを記憶している状
態（以下ではこれを1/3間引き率と呼ぶ）である。図１
４のように、座標(x,y)の位置の幾何変形パラメータがa
[i][j]というテーブルに記憶されており、同様に(x+3,
y)はa[i+1][j], (x,y+3)はa[i][j+1], (x+3, y+3)はa[i
+1][j+1]に記憶されているとする。ここで、x軸方向の
方向の間引き率を1/s, y軸方向の間引き率を1/tとする
と、前記の座標(x,y)と幾何変形パラメータを格納する
(i,j)の関係は以下の数５によりあわらわすことができ
る。

【００４２】i=x/s、j=y/t…（数５） ただし、xは0から始まるsの倍数、yは0から始まるtの倍
数。このように幾何変形パラメータを間引いて図１の幾
何変形パラメータ用メモリ７に記憶することにより、デ
ータ量を削減することが可能で、幾何変形パラメータを
高速に変更することが可能となる。しかしこのままで
は、幾何変形パラメータが記憶されていない幾何変形後
の位置が、幾何変形前のどの位置に対応するかが分から
ないため,幾何変形手段６の内部に不足する情報を計算
する手段を設ける。その計算を図１４を用いて説明す
る。

【００４３】幾何変形パラメータが記憶されていない幾
何変形後のある位置(x+1,y+1)の点１３３に注目する。
点１３３における幾何変形パラメータは存在しないた
め、その周囲で幾何変形パラメータのデータを持ってい
る座標(x,y), (x+3,y), (x,y+3), (x+3, y+3)のデータ
を用いて補間計算を行う。a[i][j]に記憶されている幾
何変形前の対応する位置のデータを(X[i,j],Y[i,j])と
し、同様にa[i+1][j]のデータを(X[i+1][j],Y[i+1]
[j]), a[i][j+1]のデータを(X[i][j+1],Y[i][j+1])、a
[i+1][j+1]のデータを(X[i+1][j+1],Y[i+1][j+1]とす
る。すると、点１３３における幾何変形パラメータのデ
ータ(X,Y)は以下の数６により求めることができる。 X=((3-1)/3)×(((3-1)/3)×X[i][j]+(1/3)×X[i+1][j])+ (1/3)×(((3-1)/3)×X[i][j+1]+(1/3)×X[i+1][j+1]) Y=((3-1)/3)×(((3-1)/3)×Y[i][j]+(1/3)×Y[i+1][j])+ (1/3)×(((3-1)/3)×Y[i][j+1]+(1/3)×Y[i+1][j+1]) …（数６） これを、一般に間引き率をx方向が1/s, y方向が1/tと
し、注目する幾何変形後の座標が(x,y)であるとしたと
き、以下の数７のように表すことができる。 X=((t-y%t)/t)×(((s-x%s)/s)×X[i][j]+((x%s)/s)×X[i+1][j])+ ((y%t)/t)×(((s-x%s)/s)×X[i][j+1]+((x%s)/s)×X[i+1][j+1]) Y=((t-y%t)/t)×(((s-x%s)/s)×Y[i][j]+((x%s)/s)×Y[i+1][j])+ ((y%t)/t)×(((s-x%s)/s)×Y[i][j+1]+((x%s)/s)×Y[i+1][j+1])…（数７） ただし、%は割り算のあまりを示し、例えばx%sはxをsで
割ったあまりを示す。

【００４４】以上のような間引かれた幾何変形パラメー
タから補間計算する手段は、ハードウェアで実装するこ
とによる非常に高速に実行することが可能である。以上
の実施例により、間引いた幾何変形パラメータを利用す
ることで高速なパラメータの変更が可能となるため、上
記の仮想内視鏡の見回し機能などの際にパラメータを高
速に変更することが可能となる。

【００４５】本発明の実施の形態によれば、立体視する
際の奥行き認識誤差を補正することができるので、内視
鏡下での手術において位置認識の精度が上がるため、手
術時間の短縮や安全性の向上などの効果がある。

【００４６】また、本発明の実施の形態によれば、歪み
のない、広視野の立体視映像を生成できるため、視野が
広くなることにより、医師の負担が軽くなったり、カメ
ラ系の駆動機構を省略することによる、小型化、低コス
ト化を実現することが可能である。

【００４７】

【発明の効果】本発明によれば、立体視する際の奥行き
認識誤差を補正することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例の立体視映像システムの全体
構成図である。

【図２】図１の幾何変形手段の原理を示した図である。

【図３】図１の映像取得装置による映像の歪みの原理を
示した図である。

【図４】図１の映像取得装置の射影モデルを説明する図
である。

【図５】立体視用の映像を生成する原理を示した図であ
る。

【図６】図１の色変調手段の原理を示した図である。

【図７】仮想的な見回し映像の原理を示した図である。

【図８】図１の立体視映像生成装置の別の実施例につい
ての構成図である。

【図９】図１のフレームメモリに映像を設定する説明図
である。

【図１０】図９のフレームメモリへの映像設定の別の実
施例の説明図である。

【図１１】図９、図１０を実現する実施例の説明図であ
る。

【図１２】図１の立体視映像提示装置を変形した場合の
別の構成図である。

【図１３】図１２の立体視映像提示装置での別の立体視
映像生成装置の構成図である。

【図１４】幾何変形パラメータを間引いて記憶する実施
例の説明図である。

【符号の説明】

１．立体視映像生成装置 ２．映像取得装置 ３．立体視映像提示装置 ６．幾何変形手段 ８．色変調手段 ６１．実内視鏡 ６２．実内視鏡の視野 ６３．仮想内視鏡 ６４、６５．仮想内視鏡の歪みの補正された視野

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｇ 5/36 ５１０ Ｇ０９Ｇ 5/36 ５１０Ｖ Ｈ０４Ｎ 15/00 Ｈ０４Ｎ 15/00 (72)発明者 皆川 剛 神奈川県川崎市麻生区王禅寺1099番地 株 式会社日立製作所システム開発研究所内 (72)発明者 武田 晴夫 神奈川県川崎市麻生区王禅寺1099番地 株 式会社日立製作所システム開発研究所内 Ｆターム(参考） 5B057 BA13 CA01 CA08 CA13 CA16 CB01 CB08 CB13 CB16 CD06 CD12 CE08 CE16 5C061 AA03 AB04 AB08 5C082 AA04 AA27 BA12 BA47 BB02 BB42 CA12 CA42 CA76 CB05 DA22 DA42 DA89 MM04 MM07 MM10

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】表示装置で立体視映像の表示を可能とする
   立体視映像生成装置において、 視差のある映像を撮影可能な映像取得手段により得られ
   た映像を入力する手段と、 前記入力された映像の幾何変形を行う手段と、 前記表示装置で表示される映像を生成する手段を有する
   ことを特徴とする立体視映像生成装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の立体視映像生成装置におい
   て、 前記幾何変形を行う手段における処理と、前記生成する
   手段での前記映像の生成を並行して実行することを特徴
   とする立体視映像生成装置。
3. 【請求項３】請求項１記載の立体視映像生成装置におい
   て、 前記映像を入力する手段は、視差のある映像が１画面の
   映像として合成された映像および複数の画面から構成さ
   れる映像を入力可能であることを特徴とする立体視映像
   生成装置。
4. 【請求項４】請求項１記載の立体視映像生成装置におい
   て、 前記入力する手段で入力された映像の歪みを検出する手
   段をさらに有し、 前記映像の幾何変形を行う手段は、検出された前記映像
   の歪みを補正する幾何変形を行うことを特徴とする立体
   視映像生成装置。
5. 【請求項５】請求項４記載の立体視映像生成装置におい
   て、 前記映像の幾何変形を行う手段は、前記入力された映像
   の一部について変換を実行することにより歪みを補正す
   る幾何学変形を行うことを特徴とする立体視像生成装
   置。
6. 【請求項６】請求項１記載の立体視映像生成装置におい
   て、 さらに、前記入力された映像の色調変換を行う手段を有
   することを特徴とする立体視映像生成装置。
7. 【請求項７】請求項１記載の立体視映像生成装置におい
   て、 前記幾何変形を行う手段は、 幾何変形に必要となる情報の一部を記憶する手段と、 前記幾何変形に必要な情報の一部から、残りの必要な情
   報を補間して求める手段を有することを特徴とする立体
   視映像生成装置。