JP2003028660A - Position detection system - Google Patents

Position detection system

Info

Publication number
JP2003028660A
JP2003028660A JP2001211643A JP2001211643A JP2003028660A JP 2003028660 A JP2003028660 A JP 2003028660A JP 2001211643 A JP2001211643 A JP 2001211643A JP 2001211643 A JP2001211643 A JP 2001211643A JP 2003028660 A JP2003028660 A JP 2003028660A
Authority
JP
Grant status
Application
Patent type
Prior art keywords
position
means
detecting
correction
altitude
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001211643A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Toshihiko Furukawa
Mitsuru Oba
利彦 古河
充 大場
Original Assignee
Toshihiko Furukawa
利彦 古河
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date

Links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a position detection system capable of almost accurately detecting the three-dimensional position of a moving client by providing an altitude detection means for detecting the altitude of the moving client, a correction means indexing a two-dimensional measuring position on a map to correct the same and an arithmetic means for operating a height position on the basis of the output of the altitude detection means.
SOLUTION: The position detection system for detecting the position of the moving client A using a GPS signal (a) is equipped with an azimuth detection means 5 for detecting an azimuth in order to correct position measuring data due to the GPS signal (a), the altitude detection means 6 for detecting the altitude of the moving client A, the correction means 23 for indexing the two-dimensional measuring position on the map and an arithmetic means 24 for operating the height position on the basis of the output of the altitude detection means 6.
COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 【0001】 【発明の属する技術分野】この発明は、携帯クライアント(サービス依頼側のコンピュータのこと)を所持した移動者や車両、船舶などの移動体の位置を検出するような位置検出システムに関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION [0001] TECHNICAL FIELD The present invention relates to a portable client migrants and vehicles carrying the (that service requester computer) detects the position of a moving body such as a ship relating to the position detection system, such as. 【0002】 【従来の技術】従来、移動物体の位置を検出するシステムとしては、GPS(Global Positioning System)衛星から到来するGPS信号を用いて移動体や携帯端末所持者の現在位置(絶対位置)を測位するシステムが知られているが、このGPS信号のみでは測位誤差が大きいため、従来から上述のGPS信号による衛星航法に加えて、地磁気センサで測位した方位データを用いて位置補正を行なう手段がとられている。 [0002] Conventionally, as a system for detecting the position of a moving object, GPS (Global Positioning System) the current position of the mobile and portable terminal owner using GPS signals coming from satellites (absolute position) Although the system for positioning are known. Thus the GPS signal alone is positioning error is large, conventionally in addition to satellite navigation by the above-described GPS signal, means for performing position correction by using the orientation data positioning in the geomagnetic sensor It has been taken. 【0003】上述の地磁気センサは地球のもつ磁気を検知することによって、移動物体の向きを認識することができるので、この地磁気センサの出力によりGPS信号での測位データを補正して現在位置を求めることができる。 [0003] The geomagnetic sensor described above by detecting the magnetism with the earth, it is possible to recognize the orientation of the moving object, obtains the current position by correcting the positioning data in the GPS signal by the output of the geomagnetic sensor be able to. しかし、近年、上述の現在位置をさらに正確、かつ高精度に検出することが要求されつつある。 However, in recent years, further a current position of the above accurate and while it is required to detect with high accuracy. 【0004】 【発明が解決しようとする課題】この発明は、移動クライアントの高度を検出する高度検出手段と、地図上において2次元測位位置(いわゆるX,Y位置)を割出し、補正する補正手段と、高度検出手段の出力に基づいて高さ位置(いわゆるZ位置)を演算する演算手段とを設けることで、移動クライアントの3次元位置をほぼ正確に検出することができる位置検出システムの提供を目的とする。 [0004] [Problems that the Invention is to Solve The present invention has a high degree detecting means for detecting the altitude of the mobile client, indexing two-dimensional positioning position on the map (the so-called X, Y position), the correction corrects means If, to provide a position detection system that can by providing a calculating means for calculating a height position (the so-called Z position), almost exactly detect the three-dimensional position of the mobile clients on the basis of the output of the altitude detecting means for the purpose. 【0005】この発明はまた、方位を検出する方位検出手段と、海中の物体(魚群など)を探知する物体探知手段と、海図上において2次元測位位置を割出し、補正する補正手段とを設けることで、探知された海中の物体の位置を海図上においてほぼ正確に検出することができる位置検出システムの提供を目的とする。 [0005] The invention also provided an azimuth detecting means for detecting an azimuth, and detecting objects means for detecting underwater objects (such as fish), indexing the two-dimensional positioning position on chart, and a correction to the correction means it is an object to provide a position detection system the position of the detection by the underwater object can be substantially accurately detected on the chart. 【0006】 【課題を解決するための手段】この発明による位置検出システムは、GPS信号を用いて移動クライアントの位置を検出する位置検出システムであって、GPS信号による測位データを補正するために方位を検出する方位検出手段と、移動クライアントの高度を検出する高度検出手段と、地図上において2次元測位位置を割出し、補正する補正手段と、上記高度検出手段の出力に基づいて高さ位置を演算する演算手段とを備えたものである。 [0006] Means for Solving the Problems The position detection system according to the present invention, there is provided a position detection system for detecting the position of a mobile client using the GPS signals, the orientation to correct the positioning data by the GPS signal an azimuth detecting means for detecting, and advanced detection means for detecting the altitude of the mobile client, indexing two-dimensional positioning position on the map, a correction to the correction means, the height position based on the output of the altitude detecting means is obtained by an arithmetic means for computing. 【0007】上記構成の移動クライアントとは、サービス依頼側のコンピュータであり、この移動クライアントは携帯端末として構成してもよく、携帯電話に組込んでもよく、または移動体に搭載してもよい。 [0007] The mobile client of the construction, a service requester computer, the mobile client may be configured as a mobile terminal, may be incorporated in a mobile phone, or may be mounted on the moving body. 【0008】さらに、上記構成の方位検出手段は地球の磁力線を用いて方位を検出するもので、この方位検出手段としては高精度化および超小型化を図るためにフラックスゲートセンサを用いることが望ましく、また、高度検出手段としては気圧の変化を検出する圧力センサを用いることができる。 Furthermore, the azimuth detecting means of the above configuration detects the azimuth using the magnetic field lines of the earth, as this orientation detection means using a flux gate sensor to improve the accuracy and miniaturization desirable , as the altitude detecting means may be used a pressure sensor for detecting a change in pressure. 【0009】特に、半導体単結晶技術を応用したSiダイヤフラム形圧力センサ(工業用Si圧力センサは10 In particular, the Si diaphragm type pressure sensor (Industrial Si pressure sensor which applies a semiconductor single crystal technology 10
0mmH 2 O〜560kg/cm 2の広範囲に及ぶ各種測定用のものが実用化されている)、なかでも、Si圧力センサとICとを一体化して、増幅部、温度変動の補償部を集積化したものが望ましい。 0mmH 2 O~560kg / cm 2 of those for various measurements widespread has been put to practical use), among others, to integrate the Si pressure sensor and IC, amplifying unit, a compensating unit temperature variation integration what was desirable. 【0010】上記構成によれば、方位検出手段は地球の磁力線を用いて方位を検出し、この方位検出手段の出力によりGPS信号による測位データを補正する。 According to the above configuration, the direction detection means detects the orientation using magnetic field lines of the earth, correcting the positioning data by the GPS signal by the output of the direction detecting means. また高度検出手段は移動クライアントの高度を検出し、補正手段は地図上において2次元測位位置を割出すと共に、位置補正を実行し(実際の位置と測位されたX,Y軸上のデータ値との差を補正して地図上に割出す)、演算手段は高度検出手段の出力に基づいて移動クライアントの高さ位置を演算する。 The altitude detecting means detects the altitude of the mobile client, the correction means together with the index the two-dimensional positioning position on the map, perform the position correction (actual position and the positioning has been X, the data value on the Y axis correcting the difference was indexing on the map), the calculating means calculates the height position of the mobile client based on the output of the altitude detecting unit. すなわち、高度検出手段として圧力センサを用いる場合には、上記演算手段圧力センサ出力から気圧を求め、求めた気圧を高さに換算して高さ位置を演算するものである。 That is, in the case of using a pressure sensor as an advanced detection means obtains the pressure from the calculating means pressure sensor output, in terms of the pressure determined in height is intended for calculating the height position. 【0011】この結果、移動クライアントの3次元位置をほぼ正確に検出することができる。 [0011] As a result, it is possible to substantially accurately detect the three-dimensional position of the mobile client. 特に、移動クライアントを携帯型と成した場合には、その所持者がビルの何階に存在するのか等を座標系のX,Y,Z軸に相当して検出することができる。 In particular, when made a mobile client and the portable can be detected correspond to the like whether the holder is present in which floor of a building coordinate system X, Y, Z-axis. 【0012】この発明の一実施態様においては、上記方位検出手段および高度検出手段をクライアント側に設けると共に、上記補正手段および演算手段を位置情報サーバ側に設け、クライアントとサーバとの間をパケット回線で接続したものである。 [0012] In one embodiment of the invention, provided with the azimuth detecting means and the altitude detecting unit on the client side, the correcting means and the calculating means is provided in the position information server, a packet line between the client and the server in which are connected. 【0013】上記構成の位置情報サーバとはサービスを提供する側のコンピュータであり、移動クライアントを携帯型と成す場合には、当該クライアントとサーバとを完全に分離させることが望ましく、移動クライアントを船舶などの移動体に設ける場合(つまり移動体搭載型と成す場合)には同一移動体にクライアントとサーバとの両者を搭載することも可能である。 [0013] The location information server of the arrangement a side of a computer that provides services, when forming the mobile client and the mobile type, it is desirable to completely separate the corresponding client and server, ship the mobile client it is also possible to mount both a client and server to the same mobile in the case of providing the moving body such as (that is made by the mobile body-mounted type). 【0014】上記構成によれば、クライアント側に方位検出手段および高度検出手段を設け、サーバ側に補正手段および演算手段を設けたので、移動クライアントの軽量化を図ることができる。 With the above arrangement, it is possible to the azimuth detecting means and the altitude detecting means is provided on the client side, is provided with the correction means and calculating means on the server side, reducing the weight of the mobile client. 【0015】しかも、クライアントとサーバとの間をパケット回線で接続したので、1つのサーバに対して複数または多数のクライアントが接続された場合においても、常時送受信を確保しつつ、回線を共有できるので、 [0015] Moreover, since the connection between the client and the server in the packet line, even when a plurality or a large number of clients are connected to a single server, while ensuring the transmission and reception at all times, can share a line ,
データ送受信の効率がよい。 Efficiency of data transmission and reception is good. 【0016】この発明の一実施態様においては、上記補正手段はニューロ・コンピュータで構成されたものである。 [0016] According to another embodiment of the present invention, the correction means are those composed of neuro-computers. 上記構成のニューロ・コンピュータとは、神経網の工学モデルコンピュータで、ニュートラル・ネットワークともいわれ、多入力、1出力の処理を行なう処理エレメントとしてのニューロン素子をネットワーク状と成して並列分散処理を行なうコンピュータで、ニューロン素子への入力の総和に応じて出力を発生するが、この時、 The above-mentioned configuration of the neuro-computer, engineering model computer neural networks, also called neutral network, performs multiple-input, a parallel distributed processing forms a network-like neuron elements as a processing element for processing the first output in the computer, but produces an output according to the sum of the inputs to the neuron elements, at this time,
総合の強さ(重さ付け)を学習して、入力に対して最善の出力が得られるように構成したコンピュータである。 Learning overall strength (the weight with) a computer configured as best output can be obtained with respect to the input. 上記構成によれば、ニューロ・コンピュータを用いているので、割出しおよび補正を最適解かつ短時間で実行することができ、処理スピードの向上を図ることができる。 According to the above configuration, because of the use of neuro-computer can perform indexing and correction optimum solution in a short time, it is possible to improve the processing speed. 【0017】この発明による位置検出システムはまた、 The position detection system according to the invention also
GPS信号を用いて移動クライアントの位置を検出する位置検出システムであってGPS信号による測位データを補正するために方位を検出する方位検出手段と、海中の物体を探知する物体探知手段と、海図上において2次元測位位置を割出し、補正する補正手段とを備えたものである。 An azimuth detecting means for detecting the azimuth for correcting the positioning data by the GPS signal to a position detecting system for detecting a position of a mobile client using the GPS signal, and detecting objects means for detecting underwater objects, charted indexing the two-dimensional positioning position in, in which a correction for the correction means. 【0018】上記構成の海中の物体は魚群に設定してもよく、物体探知手段は魚群探知手段に設定してもよい。 The underwater object of the arrangement may be set to fish, the object detection means may be set to a fish detector means. 【0019】上記構成の方位検出手段としてはフラックスゲートセンサを用いることが望ましく、また物体探知手段としては超音波信号を送受信する送受波器などで構成することができる。 [0019] desirable to use a fluxgate sensors as a direction detecting means of the above configuration, also as the object detecting means may be constituted by a transducer for transmitting and receiving ultrasonic signals. また補正手段はニューロ・チップ The correction means Neuro-chip
(neural processing chip、つまりニュートラル・ネットワークを実行するための専用のLSI)で構成して、 (Neural Processing Chip, i.e. dedicated LSI in order to perform a neutral network) constituted by,
システムに組込むように構成してもよい。 It may be configured to integrate into the system. 【0020】上記構成によれば、方位検出手段は地球の磁力線を用いて方位を検出し、この方位検出手段の出力によりGPS信号による測位データを補正する。 According to the above configuration, the direction detection means detects the orientation using magnetic field lines of the earth, correcting the positioning data by the GPS signal by the output of the direction detecting means. 特に移動体が船舶(魚船)であるので船速計からの船速データと上記方位データとの両者でGPS信号による測位データをより一層良好に補正することができる。 In particular the moving body can be corrected both positioning data by the GPS signals in the ship's speed data and the azimuth data from the ship's speed meter are the ship (fish ship) even more improved. また、物体探知手段は海中の物体を探知し、補正手段は海図上において2次元測位位置を割出すと共に、位置補正を実行する Further, the object detecting means to detect underwater objects, the correction means together with the index the two-dimensional positioning position on chart, performs a location correction
(実際の位置と測位されたX,Y軸上のデータ値との差を補正して海図上に割出す)。 (Actual position and the positioning has been X, by correcting the difference between the data values ​​on the Y-axis indexing on charts). この結果、探知された海中の物体の位置を海図上においてほぼ正確に検出することができる。 As a result, the position of the detection by the underwater object can be substantially accurately detected on the chart. 【0021】この発明の一実施態様においては、上記補正手段はニューロ・コンピュータで構成されたものである。 [0021] According to another embodiment of the present invention, the correction means are those composed of neuro-computers. 上記構成によれば、ニューロ・コンピュータを用いるので、割出しおよび補正を最適解かつ短時間で実行することができ、処理スピードの向上を図ることができる。 According to the above arrangement, since the use of the neuro-computer can perform indexing and correction optimum solution in a short time, it is possible to improve the processing speed. 【0022】 【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。 EXAMPLES The detail with reference to an embodiment of the invention with reference to the accompanying drawings below. 図面は位置検出システムを示し、この位置検出システムはサービス依頼側のコンピュータとしての携帯クライアントAと、サービス提供側のコンピュータとしての位置情報サーバBと、これら両者A,Bを無線にて常時送受信可能に接続し、データを一定長以下のパケットに区切って送受信するパケット回線Cとを備えている。 The drawings illustrate a position detection system, a mobile client A as the position detection system is a service requester computer, the location information server B as the serving computer, always can transmit and receive both of them A, B wirelessly connect to, separated data into a predetermined length following packets and a packet line C of transmitting and receiving. 【0023】上述の携帯クライアントAはGPS衛星1 [0023] The mobile client A of the above-described GPS satellite 1
からのGPS信号aおよびFM多重局2からの76KHz 76KHz from the GPS signal a and the FM multiplex station 2 from
副搬送波による位置補正信号bを受信する受信手段としての受信アンテナ3を備えている。 And a receiving antenna 3 as a receiving means for receiving the position correction signal b by subcarrier. 【0024】上述の位置補正信号bを用いてGPS信号aのみによる測位誤差(30〜100m)を補正すると、 [0024] for correcting the positioning error (30 to 100 m) by only GPS signals a using the position correction signal b described above,
1〜2mの精度で絶対位置を検出することができる。 It is possible to detect the absolute position 1~2m accuracy. 上述の受信アンテナ3はGPSセンサ4に接続されているが、これら両者3,4に対してFM波受信アンテナおよびFM受信回路を併用するように構成してもよい。 Although the receiving antenna 3 of the above is connected to the GPS sensor 4 may be configured in combination of FM wave receiving antenna and the FM receiver circuit for these two 3,4. 【0025】また上述の携帯クライアントAは、地磁気センサ5、高度センサ6、送受話部7、各種スイッチ8、緊急スイッチ9、CPU10、ROM11、RAM [0025] In addition, the cellular client A described above, the geomagnetic sensor 5, the altitude sensor 6, handset unit 7, various switches 8, emergency switch 9, CPU10, ROM11, RAM
12、送受信部13、表示部14、歩行動作センサ15 12, transceiver 13, a display unit 14, the walking motion sensor 15
を備えている。 It is equipped with a. 【0026】上述の地磁気センサ5としてはコアに巻線を巻回したタイプの地磁気センサでもよいが、この実施例では検出精度の向上と超小型化との両立を図る目的で、図2に分解斜視図で示すフラックスゲートセンサを用いている。 [0026] For purposes may be geomagnetic sensor of the type wound windings on the core as the geomagnetic sensor 5 described above, but to achieve both an improvement and miniaturization of the detection precision in this embodiment, degradation in Figure 2 and using a flux gate sensor shown in a perspective view. 【0027】つまり、このフラックスゲートセンサは、 [0027] In other words, the flux gate sensor,
アモルファス金属製のコア16と、その上下に配置される励磁コイル17,18と、図3に示すx(+)の方位を検出する検出コイル19と、y(+)の方位を検出する検出コイル20と、x(−)の方位を検出する検出コイル2 An amorphous metal core 16, an excitation coil 17, 18 disposed above and below, a detection coil 19 for detecting the orientation of the x (+) shown in FIG. 3, the detection coil for detecting the orientation of the y (+) and 20, x (-) detection coils 2 for detecting the orientation of the
1と、y(−)の方位を検出する検出コイル22とを備え、各検出コイル19〜22は基板に対する印刷およびエッチング処理により構成されている。 1, y (-) and a detection coil 22 for detecting the orientation of each detection coil 19 to 22 is constituted by a printing and etching process on the substrate. 【0028】上述の励磁コイル17,18に電源を印加 The application of power to the exciting coil 17, 18 described above
(交流印加)すると、コア16内に磁力線が発生する。 (AC application), the magnetic field lines generated in the core 16. 一方、地磁気はコア16内を一定方向に通過しているので、これらの各磁力線の作用により磁束変化が生じ、各検出コイル19〜22に電圧が発生して、例えば図3に矢印mで示すように方位を検出することができる。 On the other hand, since the geomagnetism is passed through the core 16 in a fixed direction, the magnetic flux change caused by the action of each of these field lines, voltage is generated on the detection coil 19 to 22, indicated by an arrow m in FIG. 3, for example it is possible to detect the orientation as. 【0029】ここで、上述のコア16としてアルモファス金属を用いたので、直流磁界としての地磁気には強く反応し、検出誤差の要因となる他の交流磁界に対しては弱い反応しか示さないので、誤差が僅少となり、各コイル17〜22をプリント基板にて構成しているので、地磁気センサ5それ自体の超小型化(例えば約7mm角、厚さ1.0mm未満)を達成することができる。 [0029] Here, since the used sample had an amorphous metal as the core 16 described above, reacted strongly to the geomagnetism as a DC magnetic field, since only weakly reactive with respect to other AC magnetic field causes the detection error, error is insignificant, since the constituting each coil 17-22 in the printed circuit board can be achieved miniaturization of the geomagnetic sensor 5 itself (e.g. about 7mm square, thickness of less than 1.0 mm). 【0030】上述の高度センサ5としては気圧の変化から高さを求める圧力センサ、特にSiダイヤフラム形圧力センサ、望ましくはSi圧力センサとICとを一体化して、増幅部、温度変動の補償部を集積化したものを用いる。 The pressure sensor for determining the height from the change in air pressure as altitude sensor 5 described above, in particular Si diaphragm type pressure sensor, preferably by integrating the Si pressure sensor and IC, amplifying unit, a compensating unit temperature variation use those integrated. この高度センサ5の出力により座標系のZ位置 Z position of the coordinate system by the output of the altitude sensor 5
(高さ)を求めることができる。 (Height) can be obtained. 【0031】この実施例では携帯機CPU10(制御手段)として携帯電話のCPUを用いているので、送受話部7はマイクおよびスピーカにより構成されており、相手との通話に用いられる。 [0031] because of the use of the mobile phone CPU as a portable unit CPU 10 (control means) in this embodiment, handset unit 7 is constituted by a microphone and a speaker, it is used in the call with the other party. 【0032】また各種スイッチ8は「0」〜「9」までの数字キーと、各種機能キーに設定されている。 [0032] The various switch 8 is set to numeric keys and various function keys of "0" to "9". 一方、 on the other hand
緊急スイッチ9は携帯クライアントAの所持者が該スイッチ9をON操作した時、予め設定された対処期間としての警察、消防、救難、福祉、病院等の特定の機関に救援を要請すべく当該所持者の現在位置を通報するためのものである。 Emergency switch 9 when the owner of the mobile client A has been turned ON the switch 9, the police as a preset deal period, fire fighting, rescue, welfare, the possession in order to request a relief to a specific institution such as a hospital, who is used to report the current position. 【0033】上述の送受信部13はパケット回線Cを介して携帯クライアントAと位置情報サーバBとの間でデータの送受信を行なうと共に、通常の携帯電話としての使用時には送受話データの送受信を行なう。 [0033] with transceiver 13 of the above-mentioned transmitting and receiving data between the mobile client A and the position information server B via the packet line C, when using as a normal mobile phone to transmit and receive handset data. 【0034】また、上述の歩行動作センサ15としては加速度センサを用い、この歩行動作センサ15で携帯クライアントAの所持者の歩行動作つまり歩数に相当する運動量を測定する。 Further, as the walking sensor 15 described above using an acceleration sensor to measure the momentum corresponding to the walking motion that is the number of steps of the holder of the portable client A in this walking sensor 15. CPU10は、GPSセンサ4、地磁気センサ5、高度センサ6、送受信部7、各種スイッチ8、緊急スイッチ9、送受信部13、走行動作センサ15からの各種入力に基づいて、ROM11に格納されたプログラムに従って、送受話部7、送受信部13、表示部14を駆動制御し、またRAM12は携帯電話番号、IDデータその他の必要なデータを記憶する。 CPU10 is, GPS sensor 4, the geomagnetic sensor 5, the altitude sensor 6, the transmitting and receiving unit 7, various switches 8, the emergency switch 9, the transceiver 13, based on various inputs from the travel operation sensor 15, according to a program stored in ROM11 , handset unit 7, the transceiver 13, drives and controls the display unit 14, also RAM12 stores mobile numbers, the ID data and other necessary data. 【0035】上述の表示部14としては携帯電話機のモニタ画面部を用いてもよく、他のディスプレイ装置を用いてもよい。 [0035] As the display unit 14 described above may be used monitor screen of the mobile phone may be other display devices. 【0036】而して、CPU10はGPS信号aによる測位位置情報と、位置補正信号bによる補正情報と、地磁気センサ5による方位情報と、歩行動作センサ15 [0036] In Thus, CPU 10 is a positioning position information by the GPS signal a, and the correction information by the position correction signal b, and azimuth information from the geomagnetic sensor 5, the walking motion sensor 15
(歩数に相当するデータ)による補正情報と、高度センサ6による高度情報とを送受信部13およびパケット回線Cを介して位置情報サーバBに送信する。 It transmits the correction information by (data corresponding to the number of steps), and altitude information by the altitude sensor 6 to the position information server B via the transceiver 13 and the packet line C. 【0037】一方、位置情報サーバBはXY位置補正部23およびZ位置計算部24を有するニューロ・コンピュータで構成された高精度位置推定部25と、プログラムを格納するROM26と、データを記憶するRAM2 On the other hand, the location information server B is highly accurate position estimation unit 25 composed of a neuro-computer having a XY position correcting unit 23 and the Z position calculator 24, a ROM26 for storing programs, RAM 2 for storing data
7と、制御手段としてのCPU30と、地図データベース28(地図情報を記憶する記憶手段)と、携帯クライアントA所持者の現在位置を地図上に表示するディスプレイ装置などから成る表示部29と、送受信部(図示せず) 7, the CPU30 as a control means, the map database 28 (storage means for storing map information), a display unit 29 composed of a current position of the mobile client A bearer from such a display device which displays on a map, transceiver (not shown)
とを備えている。 It is equipped with a door. 【0038】ニューロ・コンピュータで構成されたXY [0038] XY, which is composed of a neuro-computer
位置補正部23はGPS信号aによる測位位置情報、位置補正信号bによる補正情報、方位情報、歩行動作センサ15による補正情報の多入力を並列分散処理して重み付けにより地図データベース28から読出した地図上に座標系のX軸、Y軸に相当するXY位置(2次元測位位置)を割出す。 Position correcting unit 23 is determined position information by the GPS signal a, the correction information by the position correction signal b, the azimuth information, the walking motion sensor 15 on the map read out from the map database 28 by the parallel distributed processing to weight the multi-input correction information by X-axis of the coordinate system, XY position corresponding to the Y-axis (two-dimensional positioning position) indexing the. つまり、実際の位置と測位されたX,Y In other words, the actual position and the positioning has been X, Y
軸上のデータ値との差を補正して、地図上に割出す。 By correcting the difference between the data values ​​on the axis, indexing on the map. 但し、このニューロ・コンピュータは学習用のデータを前もって入力しておく必要がある。 However, this neuro-computer, it is necessary to pre-enter the data for learning. 【0039】またZ位置計算部24は高度センサ6からの情報に基づいて高度を計算する。 Further Z position calculator 24 calculates the altitude based on information from the altitude sensor 6. 例えば高度センサ6 For example altitude sensor 6
としてSi圧力センサを用いる場合には、圧力センサ出力から気圧を求め、求めた気圧を高さに換算して高さ位置つまり座標系のZ位置を計算する。 In the case of using the Si pressure sensor as obtains the pressure from the pressure sensor output, in terms of the pressure determined in height to calculate the Z position of the height position that is the coordinate system. 【0040】なお、高精度位置推定部25の全体をニューロ・コンピュータで構成してもよい。 [0040] Incidentally, the overall high-precision position estimation unit 25 may be constituted by a neuro-computer. 而して、上述の位置情報サーバBで割出されたX,Y,Z位置は地図情報と共に、パケット回線Cを介して携帯クライアントA And Thus, X was indexed by the position information server B above, Y, Z position together with the map information, the mobile client A via the packet line C
に返信されるように構成している。 It is configured to be sent back to. 【0041】このように構成した位置検出システムの作用を、図4、図5に示すフローチャートを参照して以下に詳述する。 [0041] details the effect of the position detection system of such a configuration, FIG. 4, below with reference to the flowchart shown in FIG. まず、図4のフローチャートを参照して携帯クライアントA側の処理について述べると、ステップS1で、CPU10(制御手段)はGPSセンサ4がGP First, the described mobile client A side of the processing with reference to a flowchart of FIG. 4, in step S1, CPU 10 (control means) GPS sensor 4 GP
S信号aを受信したか否かを判定し、NO判定時にはリターンする一方、YES判定時には次のステップS2に移行する。 Determines whether it has received the S signal a, the determination NO while the return, the determination YES and the process proceeds to the next step S2. 【0042】ステップS2で、CPU10はGPSセンサ4またはFM受信回路がFM波中の位置補正信号b [0042] In step S2, the position correction signal b in the CPU10 is GPS sensor 4 or FM receiver circuit FM wave
(76KHzの副搬送波)を受信したか否かを判定し、NO It determines whether it has received the (subcarriers 76 kHz), NO
判定時にはリターンする一方、YES判定時には次のステップS3に移行する。 While return when the determination, the determination YES and the process proceeds to the next step S3. 【0043】このステップS3で、CPU10は地磁気センサ5、高度センサ6、歩行動作センサ15を作動させる。 [0043] In this step S3, CPU 10 is a geomagnetic sensor 5, the altitude sensor 6, to operate the walking sensor 15. 次にステップS4で、CPU10はGPS信号a In step S4, CPU 10 is GPS signal a
によるGPS位置情報と、地磁気センサ5による方位情報と、歩行動作センサ15による位置補正情報と、補正信号bによる補正情報と、高度センサ6による高度情報とをデータ化して、送受信部13およびパケット回線C And GPS position information by, and azimuth information from the geomagnetic sensor 5, the position correction information by the walking sensor 15, and the correction information by the correction signal b, and the data of the altitude information by the altitude sensor 6, the transmitting and receiving unit 13 and the packet line C
を介して、位置情報サーバBに送信する。 Through, and it transmits the position information server B. 【0044】次にステップS5で、CPU10は位置情報サーバBからの返信があったか否かを判定し、NO判定時にはリターンする一方、YES判定時には次のステップS6に移行する。 [0044] Then, in step S5, CPU 10 determines whether there is a reply from the position information server B, while return to the determination NO, the determination YES and the process proceeds to the next step S6. 【0045】位置情報サーバBでは図5のフローチャートを参照して後述するが、携帯クライアントAの所持者のX,Y,Z位置が割出されるので、ステップS6では位置情報サーバBからパケット回線Cを介して返信された内容(所持者の地図上の現在位置)を表示部14に可視表示する。 [0045] will be described later with reference to the flow chart of location information In the server B 5, but the holder of the X mobile client A, Y, since Z position is indexed, the packet channel from the location information server B in step S6 C visible display on the display unit 14 via the the returned contents (current position on the holder of the map). 【0046】なお携帯クライアントAの所持者が緊急スイッチ9をON操作すると、該クライアントAから直接または位置情報サーバBを介して間接的に予め設定された対処機関としての警察、消防、救難、福祉、病院等の特定の機関に救済を要請すべく当該所持者の現在位置を通報することができる。 [0046] Note that the holder of the portable client A ON operating the emergency switch 9, police, fire, rescue as indirectly preset addressed engine directly or via a location information server B from the client A, welfare , it is possible to report the current position of the holder in order to request relief to specific institutions such as a hospital. このため緊急スイッチ9は機関別に複数が設けられてもよく、緊急スイッチ9のON操作回数によって機関を選定してもよく、各種スイッチ8 Therefore emergency switch 9 may be a plurality is provided for each engine, may be selected engine by ON operation number of the emergency switch 9, various switches 8
と緊急スイッチ9との組合わせによって機関を特定してもよい。 It may identify the institution by a combination of and the emergency switch 9. 【0047】次に図5に示すフローチャートを参照して位置情報サーバB側の処理について述べると、ステップQ1で、CPU30(制御手段)はパケット信号すなわち携帯クライアントAからパケット回線Cを介して送信される信号を受信したか否かを判定し、NO判定時にはリターンする一方、YES判定時には次のステップQ2に移行する。 [0047] Next the described referring to the location information server B side processing to the flowchart shown in FIG. 5, at step Q1, CPU 30 (control means) is transmitted via a packet line C from the packet signal, that the mobile client A that signal determines whether it has received a while return to the determination NO, the determination YES and the process proceeds to the next step Q2. 【0048】このステップQ2で、CPU30はニューロ・コンピュータで構成されたXY位置補正部23を駆動して、地図データベース28(地図情報を記憶した記憶手段)から読出した地図上に座標系のX軸、Y軸に相当するXY位置(2次元測位位置)を割出す。 [0048] In step Q2, CPU 30 drives the XY position correction unit 23 composed of a neuro-computer, X-axis of the coordinate system on the read out from the map database 28 (storage means for storing map information) Map , XY position corresponding to the Y-axis (two-dimensional positioning position) indexes. つまり実際の位置と測位されたX,Y軸上のデータ値との差を補正して地図上に割出す。 That actual position and the positioning has been X, by correcting the difference between the data values ​​on the Y-axis indexing on the map. 【0049】次にステップQ3で、CPU30はZ位置計算部24を駆動して、高度情報に基づいて高度(座標系のZ位置)を計算する。 [0049] Then at step Q3, CPU 30 drives the Z position calculation unit 24 calculates the altitude (coordinate system Z position) on the basis of the altitude information. 例えば高度センサ6としてS S example as the altitude sensor 6
i圧力センサを用いる場合には、圧力センサ出力から気圧を求め、求めた気圧を高さに換算して高さ位置つまり座標系のZ位置を計算する。 In the case of using the i pressure sensor determines the pressure from the pressure sensor output, in terms of the pressure determined in height to calculate the Z position of the height position that is the coordinate system. 【0050】次にステップQ4で、CPU30は表示部29を駆動して、地図データベース28から読出した地図上に現在位置(X,Y,Z位置)を表示する。 [0050] Then in step Q4, CPU 30 drives the display unit 29 to display the current position on a map read from the map database 28 (X, Y, Z position). なお、表示部29には所定範囲の地図を常時表示し、X,Y,Z Note that the display unit 29 to display continuously a map of a predetermined range, X, Y, Z
位置の割出し、補正時に、クライアントA所持者の現在位置を点灯表示すべく構成してもよい。 Indexing of the position, the correction at the time, may also be configured to be lighted display the current position of the client A holders. 【0051】次にステップQ5で、CPU30はパケット回線Cを介して現在位置情報および地図情報(換言すれば地図上の現在位置データ)を携帯クライアントAに返信する。 [0051] Then at step Q5, CPU 30 sends back the current position information and map information (current position data on the map in other words) to the mobile client A via the packet line C. 【0052】このように図1〜図5で示した実施例の位置検出システムは、GPS信号aを用いて移動クライアントAの位置を検出する位置検出システムであって、G The position detection system of the embodiment shown this way in Figures 1-5, a position detection system for detecting a position of the mobile client A using GPS signals a, G
PS信号aによる測位データを補正するために方位を検出する方位検出手段(地磁気センサ5参照)と、移動クライアントAの高度を検出する高度検出手段(高度センサ6参照)と、地図上において2次元測位位置を割出し、 An azimuth detecting means for detecting the azimuth for correcting the positioning data according to the PS signal a (see geomagnetic sensor 5), the altitude detecting means for detecting the altitude of the mobile client A (see altitude sensor 6), two-dimensional on map indexing the positioning position,
補正する補正手段(XY位置補正部23参照)と、上記高度検出手段(高度センサ6参照)の出力に基づいて高さ位置を演算する演算手段(Z位置計算部24参照)とを備えたものである。 Those with a correction for correcting unit (see XY position correcting unit 23), and said altitude detecting means calculating unit (see Z position calculating unit 24) for calculating a height position based on the output of the (highly see sensor 6) it is. 【0053】上記構成によれば、方位検出手段(地磁気センサ5参照)は地球の磁力線を用いて方位を検出し、 [0053] According to the above configuration, the azimuth detecting means (see geomagnetic sensor 5) detects the azimuth using the magnetic field lines of the earth,
この方位検出手段の出力によりGPS信号aによる測位データを補正する。 The output of the direction detecting means for correcting the positioning data by the GPS signal a. また高度検出手段(高度センサ6参照)は移動クライアントAの高度を検出し、補正手段(X The altitude detecting unit (see altitude sensor 6) detects the altitude of the mobile client A, correction means (X
Y位置補正部23参照)は地図上において2次元測位位置を割出すと共に、位置補正を実行し(実際の位置と測位されたX,Y軸上のデータ値との差を補正して地図上に割出す)、演算手段(Z位置計算部24参照)は高度検出手段(高度センサ6参照)の出力に基づいて移動クライアントAの高さ位置を演算する。 Referring Y position correcting unit 23) with indexing the two-dimensional positioning position on the map, perform the position correction (actual position and the positioning has been X, on the map to correct the difference between the data values ​​on the Y axis the indexing), the reference calculating means (Z position calculating unit 24) calculates the height position of the mobile client a on the basis of the output of the altitude detecting unit (see altitude sensor 6). すなわち、高度検出手段(高度センサ6参照)として圧力センサを用いる場合には、上記演算手段(Z位置計算部24参照)圧力センサ出力から気圧を求め、求めた気圧を高さに換算して高さ位置を演算するものである。 That is, in the case of using a pressure sensor as a highly detecting means (see altitude sensor 6), the calculating means (see Z position calculating unit 24) obtains the pressure from the pressure sensor output, high in terms of the pressure obtained in the height it is intended for calculating the position is. 【0054】この結果、移動クライアントAの3次元位置をほぼ正確(ピンポイントレベル)に検出することができる。 [0054] As a result, it is possible to detect almost precisely (pinpoint level) the three-dimensional position of the mobile client A. 特に、移動クライアントAを携帯型と成した場合には、その所持者がビルの何階に存在するのか等を座標系のX,Y,Z軸に相当して検出することができる。 In particular, when made a mobile client A and the portable it can be detected correspond to the like whether the holder is present in which floor of a building coordinate system X, Y, Z-axis. 【0055】また、上記方位検出手段(地磁気センサ5 [0055] Also, the direction detecting means (geomagnetic sensor 5
参照)および高度検出手段(高度センサ6参照)をクライアントA側に設けると共に、上記補正手段(XY位置補正部23参照)および演算手段(Z位置計算部24参照) See) and highly detecting means (provided with a high degree reference sensor 6) to the client A side, the correction means (see XY position correcting unit 23) and calculating means (see Z position calculator 24)
を位置情報サーバB側に設け、クライアントAとサーバBとの間をパケット回線Cで接続したものである。 The provided positional information server B side, which are connected between the client A and the server B in the packet line C. 【0056】この構成によれば、クライアントA側に方位検出手段(地磁気センサ5参照)および高度検出手段 [0056] According to this configuration, the azimuth detecting means (see geomagnetic sensor 5) to the client A side and altitude detecting means
(高度センサ6参照)を設け、サーバB側に補正手段(X (Altitude sensor 6 refer) is provided, the correction means in the server B side (X
Y位置補正部23参照)および演算手段(Z位置計算部2 Y location reference correcting unit 23) and calculating means (Z position calculator 2
4参照)を設けたので、移動クライアントAの軽量化を図ることができる。 Since 4 See) was provided, it is possible to reduce the weight of the mobile client A. 【0057】しかも、クライアントAとサーバBとの間をパケット回線Cで接続したので、1つのサーバBに対して複数または多数のクライアントAが接続された場合においても、常時送受信を確保しつつ、回線を共有できるので、データ送受信の効率がよい。 [0057] Moreover, since the connection between the client A and the server B in the packet line C, even when a plurality or a large number of client A is connected to a single server B, while ensuring the transmission and reception at all times, You can share the line, good efficiency of data transmission and reception. 【0058】さらに、上記補正手段(XY位置補正部2 [0058] Further, the correction means (XY position correction unit 2
3参照はニューロ・コンピュータで構成されたものである。 3 reference are those composed of neuro-computers. この構成によれば、ニューロ・コンピュータを用いているので、割出しおよび補正を最適解かつ短時間で実行することができ、高精度の現在位置検出ができると共に、処理スピードの向上を図ることができる。 According to this arrangement, because of the use of neuro-computer can perform indexing and correction optimum solution in a short time, it is the current position detection with high accuracy, is possible to improve the processing speed it can. 【0059】図6は位置検出システムの他の実施例を示す。 [0059] Figure 6 shows another embodiment of a position detection system. この実施例においては先の実施例から高度センサ6 Altitude sensor 6 from the previous embodiment in this embodiment
および歩行動作センサ15を省略する一方、海中の物体を探知する物体探知手段の一例としての魚群探知部31 And while omitting the walking sensor 15, a fish finder 31 as an example of an object detecting means for detecting underwater objects
と、船速センサ32とを備えた移動体クライアントAを設けると共に、Z位置計算部24を省略した位置情報サーバBを設けている。 If, provided with a mobile client A with a boat speed sensor 32 is provided with location information server B is omitted Z position calculator 24. 【0060】この図6の実施例においても、その他の構成については先の実施例とほぼ同様であるから、図6において図1と同一の部分には同一符号を付して、その詳しい説明を省略するが、位置情報サーバBは陸上に設けてもよく、移動体クライアントAを搭載する船舶と同一船舶に設けてもよい。 [0060] Also in the embodiment of FIG. 6, because the other elements are substantially similar to the previous embodiment, the same parts as FIG. 1 in FIG. 6 are denoted by the same reference numerals, and the detailed description omitted, the location information server B may be provided on land, it may be provided on the ship in the same vessel equipped mobile client a. 【0061】また上述の魚群探知部31としては超音波信号dを送受信して魚群を探知する送受波器などを用いることができる。 [0061] As the fish finder 31 described above can be used as the transducer to detect the fish by transmitting and receiving ultrasonic signals d. このように構成した位置検出システムの作用を、図7、図8に示すフローチャートを参照して以下に詳述する。 The action of the thus constituted position detection system, FIG. 7, described in detail below with reference to the flowchart shown in FIG. 【0062】まず、図7のフローチャートを参照して移動体クライアントA側の処理について述べると、ステップU1で、CPU10は魚群探知部31が魚群を探知したか否かを判定し、NO判定時にはリターンする一方、 [0062] First, when described with reference to mobile client A side processing to the flowchart of FIG. 7, in step U1, CPU 10 determines whether or not the fish finder 31 has detected the fish, return to the determination NO while,
YES判定時には次のステップU2に移行する。 Proceeds to the next step U2 at the time of YES judgment. 【0063】このステップU2で、CPU10(制御手段)はGPUセンサ4がGPU信号aを受信したか否かを判定し、NO判定時にはリターンする一方、YES判定時には次のステップU3に移行する。 [0063] In this step U2, CPU 10 (control means) GPU sensor 4 determines whether it has received a GPU signal a, while return to the determination NO, the determination YES and the process proceeds to the next step U3. 【0064】ステップU3で、CPU10はGPUセンサ4またはFM受信回路がFM波中の位置補正信号b [0064] In step U3, the position correction signal b in the CPU10 has GPU sensor 4 or FM receiver circuit FM wave
(76KHzの副搬送波)を受信したか否かを判定し、NO It determines whether it has received the (subcarriers 76 kHz), NO
判定時にはリターンする一方、YES判定時には次のステップU4に移行する。 While return when the determination, the determination YES and the process proceeds to the next step U4. 【0065】このステップU4で、CPU10は地磁気センサ5、船速センサ32を作動させる。 [0065] In this step U4, CPU 10 is a geomagnetic sensor 5, to operate the boat speed sensor 32. 次にステップU5で、CPU10はGPU信号aによるGPU位置情報と、地磁気センサ5による方位情報と、船速センサ3 Next, in step U5, CPU 10 is a GPU position information by the GPU signal a, and azimuth information from the geomagnetic sensor 5, the boat speed sensor 3
2による船速情報と、補正信号bによる補正情報とをデータ化して、送受信部13およびパケット回線Cを介して、例えば陸上に設けられた位置情報サーバBに送信する。 And ship speed information by 2, and the data of the correction information by the correction signal b, via the transceiver 13 and the packet line C, and sends for example to the position information server B provided on land. 【0066】次にステップU6で、CPU10は位置情報サーバBからの返信があったか否かを判定し、NO判定時にはリターンする一方、YES判定時には次のステップU7に移行する。 [0066] Then at step U6, CPU 10 determines whether there is a reply from the position information server B, while return to the determination NO, the determination YES and the process proceeds to the next step U7. 【0067】位置情報サーバBでは図8のフローチャートを参照して後述するが、移動体クライアントAのX, [0067] will be described later with reference to a flowchart of position information in the server B Figure 8, X mobile client A,
Y位置(つまり魚群探知時点における船舶の現在位置)が割出されるので、ステップU7では位置情報サーバBからパケット回線Cを介して返信された内容(船舶の海図上の現在位置)を表示部14に可視表示する。 Since Y position (that is the current position of the ship in the fish detector time) is indexed, the display section 14 what is returned via the packet line C from the location information server B in step U7 (current position of the vessel chart) visible display on. 【0068】次に図8に示すフローチャートを参照して位置情報サーバB側の処理について述べると、ステップn1で、CPU30(制御手段)はパケット信号すなわち移動体クライアントAからパケット回線Cを介して送信される信号を受信したか否かを判定し、NO判定時にはリターンする一方、YES判定時には次のステップn2 [0068] Then when referring to a flowchart shown in FIG. 8 described process of the position information server B side, at step n1, CPU 30 (control means) transmitting from the packet signal, that the mobile client A via the packet line C is the determination whether a signal has been received, while returns to the determination NO, the next step in determination YES n2
に移行する。 To migrate to. 【0069】このステップn2で、CPU30はニューロ・コンピュータで構成されたXY位置補正部23を駆動して、海図データベース28(海図情報を記憶した記憶手段)から読出した海図上に座標系のX軸、Y軸に相当するXY位置(2次元測位位置)を割出す。 [0069] In step n2, CPU 30 drives the XY position correction unit 23 composed of a neuro-computer, X-axis of the coordinate system from the chart database 28 (storage means for storing the chart information) on the read chart , XY position corresponding to the Y-axis (two-dimensional positioning position) indexes. つまり実際の位置と測位されたX,Y軸上のデータ値との差を補正して海図上に割出す。 That actual position and the positioning has been X, by correcting the difference between the data values ​​on the Y-axis indexing on chart. 【0070】次にステップn3で、CPU30は表示部29を駆動して、海図データベース28から読出した海図上に現在位置(X,Y位置)を表示する。 [0070] Then, in step n3, CPU 30 drives the display unit 29 displays the present position (X, Y position) from chart database 28 on the read chart. 【0071】次にステップn4で、CPU30はパケット回線Cを介して現在位置情報および海図情報(換言すれば海図上の現在位置データ)を移動体クライアントA [0071] Then, in step n4, CPU 30 the mobile client A current position information and chart information via a packet line C (the current position data on the chart in other words)
に返信する。 Reply to. 【0072】なお、位置情報サーバBを移動体クライアントAが搭載される船舶と同一船舶に設ける場合には、 [0072] Incidentally, when providing the location information server B to ship the same ship mobile client A is mounted,
図6のパケット回線Cを省略して上記クライアントAとサーバBとを接続ライン(図示せず)で接続することも可能である。 It is also possible for connecting the client A and the server B in the connection line (not shown) is omitted packet line C in FIG. 【0073】このように、図6〜図8で示した実施例の位置検出システムは、GPS信号aを用いて移動体クライアントAの位置を検出する位置検出システムであってGPS信号aによる測位データを補正するために方位を検出する方位検出手段(地磁気センサ5参照)と、魚群などの海中の物体を探知する物体探知手段(魚群探知部3 [0073] Thus, the position detection system of the embodiment shown in FIGS. 6 to 8, the positioning data from the GPS signal a A position detection system for detecting a position of the mobile client A using GPS signal a an azimuth detecting means for detecting the orientation to correct (see geomagnetic sensor 5), the object detecting means for detecting underwater objects such as fish (fish finder section 3
1参照)と、海図上において2次元測位位置を割出し、 1 reference), indexing the two-dimensional positioning position on the chart,
補正する補正手段(XY位置補正部23参照)とを備えたものである。 It is obtained by a correction correcting means (see XY position correcting unit 23). 【0074】この構成によれば、方位検出手段(地磁気センサ5参照)は地球の磁力線を用いて方位を検出し、 [0074] According to this configuration, the azimuth detecting means (see geomagnetic sensor 5) detects the azimuth using the earth's magnetic field lines,
この方位検出手段(地磁気センサ5参照)の出力によりG G by the output of the direction detecting means (see geomagnetic sensor 5)
PS信号aによる測位データを補正する。 Correcting the positioning data according to the PS signal a. 特に移動体が船舶(魚船)であるので船速センサからの船速データと上記方位データとの両者でGPS信号aによる測位データをより一層良好に補正することができる。 In particular the moving body can be corrected both positioning data by the GPS signal a in the ship's speed data and the azimuth data from the boat speed sensor are the ship (fish ship) more better. また、物体探知手段(魚群探知部31参照)は魚群などの海中の物体を探知し、補正手段(XY位置補正部25参照)は海図上において2次元測位位置を割出すと共に、位置補正を実行する(実際の位置と測位されたX,Y軸上のデータ値との差を補正して海図上に割出す)。 Further, the object detecting means (see a fish finder unit 31) will detect the underwater objects such as fish, correcting means (see XY position correction unit 25) together with index the two-dimensional positioning position on chart, run the position correction to (actual position and the positioning has been X, by correcting the difference between the data values ​​on the Y-axis indexing on charts). この結果、探知された海中の物体(魚群参照)の位置を海図上においてほぼ正確(ピンポイントレベル)に検出することができる。 As a result, the position of the detection by the underwater object (see fish) can be detected almost accurately (pinpoint level) on the chart. 【0075】しかも、上記補正手段(XY位置補正部2 [0075] Moreover, the correction means (XY position correction unit 2
5参照)はニューロ・コンピュータで構成されたものである。 5 reference) are those composed of neuro-computers. この構成によれば、ニューロ・コンピュータを用いるので、割出しおよび補正を最適解かつ短時間で実行することができ、高精度の現在位置検出すなわち、海中の物体の位置検出ができると共に、処理スピードの向上を図ることができる。 According to this configuration, since the use of the neuro-computer can perform indexing and correction optimum solution in a short time, the current position detection i.e. the precision, it is the position detection of underwater objects, processing speed it is possible to improve the. 【0076】また、魚礁上に魚群が存在する場合、魚礁の位置は予め海図上で判別できるので、位置不変の魚礁と位置可変の魚礁とは区別することができ、同様に沈んだ流木等も区別することができ、船舶が魚群の上に位置しているか否かを判別することもできる。 [0076] Also, if there is a fish on the reef, the position of the reef may be pre-determined on the chart, it can be distinguished from variable position of reef and reef position unchanged, sunk similarly driftwood or the like also can be distinguished, the ship can also determine whether or not located on the fish. 【0077】この発明の構成と、上述の実施例との対応において、この発明の移動クライアントは、実施例の携帯クライアントAまたは移動体クライアントAに対応し、以下同様に、方位検出手段は、地磁気センサ5に対応し、高度検出手段は、高度センサ6に対応し、補正手段は、XY位置帆性部23に対応し、演算手段は、Z位置計算部24に対応し、物体探知手段は、魚群探知部3 [0077] configuration of the present invention, in correspondence with the above-mentioned embodiment, the mobile client of the present invention corresponds to the mobile client A or mobile client A of Example, and so on to, the azimuth detection means, geomagnetism corresponding to the sensor 5, the altitude detecting unit corresponds to the altitude sensor 6, the correction means corresponds to XY position sail resistance portion 23, the calculating means corresponds to the Z position calculating unit 24, the object detecting means, fish finder section 3
1に対応するも、この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。 Also corresponds to 1, the invention is not limited only to the above-mentioned arrangement of the embodiment. 【0078】例えば、上述のXY位置補正部23をニューロ・チップで構成して、システムに組込むと、装置をさらに小型化することができる。 [0078] For example, the XY position correction unit 23 described above are constituted by neuro-chip, when incorporated into the system, it is possible to further miniaturize the device. また本発明の位置検出システムは徘徊老人や迷子等の人物の捜索、盗難車両や盗難物品の位置割出し、さらには自律形移動ロボットの位置の検出その他の各種産業分野に広く応用することができる。 The position detection system searching for wandering old man or person lost the like of the present invention, the position determination of the stolen vehicle or stolen goods, more can be widely applied to the detection and other various industrial fields of position of self-propelled mobile robot . 【0079】 【発明の効果】この発明によれば、移動クライアントの高度を検出する高度検出手段と、地図上において2次元測位位置を割出し、補正する補正手段と、高度検出手段の出力に基づいて高さ位置を演算する演算手段とを設けることで、移動クライアントの3次元位置をほぼ正確に検出することができる効果がある。 [0079] [Effect of the Invention] According to the present invention, a high degree detecting means for detecting the altitude of the mobile client, indexing two-dimensional positioning position on the map, a correction to the correction means, based on the output of the altitude detecting means height position Te by providing a calculating means for calculating a, there is an effect that can be substantially accurately detect the three-dimensional position of the mobile client. 【0080】この発明によれば、また、方位を検出する方位検出手段と、海中の物体を探知する物体探知手段と、海図上において2次元測位位置を割出し、補正する補正手段とを設けることで、探知された魚群などの海中の物体の位置を海図上においてほぼ正確に検出することができる効果がある。 [0080] According to the invention, also be provided with orientation detection means for detecting an azimuth, and detecting objects means for detecting underwater objects, indexing two-dimensional positioning position on chart, and a correction to the correction means in, there is an effect that can be detected substantially accurately in charted the location of underwater objects such as detected by the fish.

【図面の簡単な説明】 【図1】 本発明の位置検出システムを示すブロック図。 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS block diagram illustrating a position detection system of the present invention; FIG. 【図2】 フラックスゲートセンサの分解図。 FIG. 2 is an exploded view of the flux gate sensor. 【図3】 フラックスゲートセンサによる方位検出の説明図。 Figure 3 is an illustration of azimuth detection by the flux gate sensor. 【図4】 クライアント側の処理を示すフローチャート。 FIG. 4 is a flowchart showing a client-side processing. 【図5】 サーバ側の処理を示すフローチャート。 5 is a flowchart showing the processing of the server side. 【図6】 本発明の位置検出システムの他の実施例を示すブロック図。 FIG. 6 is a block diagram showing another embodiment of a position detection system of the present invention. 【図7】 クライアント側の処理を示すフローチャート。 7 is a flowchart showing a client-side processing. 【図8】 サーバ側の処理を示すフローチャート。 8 is a flowchart showing the processing of the server side. 【符号の説明】 A…クライアントB…位置情報サーバC…パケット回線5…地磁気センサ(方位検出手段) 6…高度センサ(高度検出手段) 23…XY位置補正部(補正手段) 24…Z位置計算部(演算手段) 31…魚群探知部(物体探知手段) a…GPS信号 [Reference Numerals] A ... Client B ... positional information server C ... packet line 5 ... geomagnetic sensor (azimuth detecting means) 6 ... altitude sensor (altitude detecting means) 23 ... XY position correction unit (correction means) 24 ... Z position calculation part (calculating means) 31 ... fish finder section (detecting objects means) a ... GPS signal

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI テーマコート゛(参考) G09B 29/00 G09B 29/00 C 5K067 29/10 29/10 A H04Q 7/34 H04B 7/26 106A Fターム(参考) 2C032 HB05 HB22 HB23 HB25 HC09 HC13 HC23 HD01 HD03 2F024 AA01 AA05 AA11 AA14 AB01 AB05 AC01 AD03 AD09 AE05 2F029 AA01 AA07 AB01 AB07 AC03 AD01 5H180 AA01 AA21 AA25 BB05 FF05 FF07 FF13 FF23 FF27 FF33 FF40 5J062 AA01 AA08 BB01 BB02 BB05 CC07 FF06 HH05 5K067 AA33 BB36 EE02 EE10 EE16 FF03 HH21 HH22 JJ52 JJ56 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (51) Int.Cl. 7 identification mark FI theme Court Bu (reference) G09B 29/00 G09B 29/00 C 5K067 29/10 29/10 a H04Q 7/34 H04B 7/26 106A F term (reference) 2C032 HB05 HB22 HB23 HB25 HC09 HC13 HC23 HD01 HD03 2F024 AA01 AA05 AA11 AA14 AB01 AB05 AC01 AD03 AD09 AE05 2F029 AA01 AA07 AB01 AB07 AC03 AD01 5H180 AA01 AA21 AA25 BB05 FF05 FF07 FF13 FF23 FF27 FF33 FF40 5J062 AA01 AA08 BB01 BB02 BB05 CC07 FF06 HH05 5K067 AA33 BB36 EE02 EE10 EE16 FF03 HH21 HH22 JJ52 JJ56

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 【請求項1】GPS信号を用いて移動クライアントの位置を検出する位置検出システムであって、GPS信号による測位データを補正するために方位を検出する方位検出手段と、移動クライアントの高度を検出する高度検出手段と、地図上において2次元測位位置を割出し、補正する補正手段と、上記高度検出手段の出力に基づいて高さ位置を演算する演算手段とを備えた位置検出システム。 A position detection system for detecting a position of the Claims 1 mobile using GPS signals client, an azimuth detecting means for detecting the azimuth for correcting the positioning data by the GPS signals, the mobile and advanced detection means for detecting a client altitude, position with indexing two-dimensional positioning position on the map, a correction to the correction means, and calculating means for calculating a height position based on the output of the altitude detecting means detection system. 【請求項2】上記方位検出手段および高度検出手段をクライアント側に設けると共に、上記補正手段および演算手段を位置情報サーバ側に設け、クライアントとサーバとの間をパケット回線で接続した請求項1記載の位置検出システム。 With wherein providing the azimuth detecting means and the altitude detecting means on the client side, provided with the correction means and the calculating means to the position information server, according to claim 1, wherein connected between a client and a server in the packet line position detection system. 【請求項3】上記補正手段および演算手段はニューロ・ Wherein said correcting means and calculation means Neuro-
    コンピュータで構成された請求項1または2記載の位置検出システム。 The position detection system of claim 1 or 2, wherein which is constituted by a computer. 【請求項4】GPS信号を用いて移動クライアントの位置を検出する位置検出システムであってGPS信号による測位データを補正するために方位を検出する方位検出手段と、海中の物体を探知する物体探知手段と、海図上において2次元測位位置を割出し、補正する補正手段とを備えた位置検出システム。 4. A direction detecting means for detecting the azimuth for correcting the positioning data by the GPS signal to a position detecting system for detecting a position of a mobile client using the GPS signals, detecting objects to detect underwater objects position detection system comprising: means, indexing the two-dimensional positioning position on chart, and a correction to the correction means. 【請求項5】上記補正手段はニューロ・コンピュータで構成された請求項4記載の位置検出システム。 Wherein said correction means position detection system of claim 4, wherein comprised of neuro-computers.
JP2001211643A 2001-07-12 2001-07-12 Position detection system Pending JP2003028660A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001211643A JP2003028660A (en) 2001-07-12 2001-07-12 Position detection system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001211643A JP2003028660A (en) 2001-07-12 2001-07-12 Position detection system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2003028660A true true JP2003028660A (en) 2003-01-29

Family

ID=19046917

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001211643A Pending JP2003028660A (en) 2001-07-12 2001-07-12 Position detection system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2003028660A (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006133958A (en) * 2004-11-04 2006-05-25 Armonicos:Kk Vehicle location information collection system, vehicle location information collection method, and vehicle location information analyzing system or vehicle location information analyzing method
JP2006313087A (en) * 2005-05-06 2006-11-16 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd Method and system for correcting position of detection of underwater vehicle
KR100802090B1 (en) 2006-06-30 2008-02-11 주식회사 케이티프리텔 Method and apparatus for providing 3-dimension location based service
KR101006618B1 (en) * 2003-10-30 2011-01-07 엘지전자 주식회사 Navigation system and his control method in using three-dimensional position information
JP2012191555A (en) * 2011-03-14 2012-10-04 Ntt Data Corp File identification device, file identification method, and program

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6326529A (en) * 1986-07-18 1988-02-04 Japan Radio Co Ltd Altitude correction system for gps receiver
JPH03220411A (en) * 1990-01-24 1991-09-27 Mazda Motor Corp Navigation apparatus for vehicle
JPH0518768A (en) * 1991-07-10 1993-01-26 Pioneer Electron Corp Gps navigation device
JPH0545436A (en) * 1991-08-13 1993-02-23 Matsushita Electric Ind Co Ltd Gps receiver
JPH0566713A (en) * 1991-09-10 1993-03-19 Hitachi Ltd Navigation device
JPH05113754A (en) * 1991-10-22 1993-05-07 Pioneer Electron Corp Navigation device
JPH08145697A (en) * 1994-11-17 1996-06-07 Sony Corp Navigation system
JPH11148971A (en) * 1997-11-15 1999-06-02 Hojo Tsushin Kk Gps device for displaying position of traveling object to base station
JPH11190771A (en) * 1997-12-26 1999-07-13 Alpine Electron Inc Gps measurement position correction device
JP2000344193A (en) * 1999-06-01 2000-12-12 Fuji Royal:Kk Automatic return navigation device
JP2001021638A (en) * 1999-07-09 2001-01-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd Gps positioning system

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6326529A (en) * 1986-07-18 1988-02-04 Japan Radio Co Ltd Altitude correction system for gps receiver
JPH03220411A (en) * 1990-01-24 1991-09-27 Mazda Motor Corp Navigation apparatus for vehicle
JPH0518768A (en) * 1991-07-10 1993-01-26 Pioneer Electron Corp Gps navigation device
JPH0545436A (en) * 1991-08-13 1993-02-23 Matsushita Electric Ind Co Ltd Gps receiver
JPH0566713A (en) * 1991-09-10 1993-03-19 Hitachi Ltd Navigation device
JPH05113754A (en) * 1991-10-22 1993-05-07 Pioneer Electron Corp Navigation device
JPH08145697A (en) * 1994-11-17 1996-06-07 Sony Corp Navigation system
JPH11148971A (en) * 1997-11-15 1999-06-02 Hojo Tsushin Kk Gps device for displaying position of traveling object to base station
JPH11190771A (en) * 1997-12-26 1999-07-13 Alpine Electron Inc Gps measurement position correction device
JP2000344193A (en) * 1999-06-01 2000-12-12 Fuji Royal:Kk Automatic return navigation device
JP2001021638A (en) * 1999-07-09 2001-01-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd Gps positioning system

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101006618B1 (en) * 2003-10-30 2011-01-07 엘지전자 주식회사 Navigation system and his control method in using three-dimensional position information
JP2006133958A (en) * 2004-11-04 2006-05-25 Armonicos:Kk Vehicle location information collection system, vehicle location information collection method, and vehicle location information analyzing system or vehicle location information analyzing method
JP2006313087A (en) * 2005-05-06 2006-11-16 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd Method and system for correcting position of detection of underwater vehicle
KR100802090B1 (en) 2006-06-30 2008-02-11 주식회사 케이티프리텔 Method and apparatus for providing 3-dimension location based service
JP2012191555A (en) * 2011-03-14 2012-10-04 Ntt Data Corp File identification device, file identification method, and program

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7024307B2 (en) Map evaluation system, collation device, and map evaluation device
US6132391A (en) Portable position detector and position management system
US20050288858A1 (en) Mecca finder
US4881080A (en) Apparatus for and a method of determining compass headings
US6860023B2 (en) Methods and apparatus for automatic magnetic compensation
US5400254A (en) Trace display apparatus for a navigation system
US20080194273A1 (en) Use of previously-calculated position fix for location based query
US6941127B2 (en) Portable telephone apparatus
US20060052115A1 (en) Procedure to increase position location availabilty
US20060030334A1 (en) Position information management system
US20030090415A1 (en) GPS positioning system
US7305303B2 (en) Personal navigation using terrain-correlation and/or signal-of-opportunity information
US20040171391A1 (en) Mobile terminal device having route guiding function and route guiding method utilizing mobile terminal device
US5754136A (en) Rescue aiding apparatus and search system
US20040225436A1 (en) Map information processing device, its system, its method, its program, recording medium storing the program, position information display device, its method, its program and recording medium storing the program
US20120253663A1 (en) Electronic system and method for personal navigation
US6671618B2 (en) Navigation system
JPH1183529A (en) Position-detection informing device
JP2003215228A (en) Mobile terminal with position indication function and position indication method
JP2002058057A (en) Pedestrian navigation method and system therefor
JP2007163297A (en) Positioning terminal
US20040150560A1 (en) Positioning system and method
US20080055155A1 (en) Object identity and location tracking system
JP2004219332A (en) Location information processor
US20030164778A1 (en) Vehicle position communication system, vehicle navigation apparatus and portable communications apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Effective date: 20080529

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

A977 Report on retrieval

Effective date: 20100924

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20101019

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20110301