JP2002532268A - ロボット・ツールのセル整列、識別、および較正のための方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、ロボット・ツールのセル整列、識別、および較正のための方法に関する。この方法によれば、ロボットの一部分、好ましくはロボット・ツールの一部分が検出器の近くに位置付けられ、次いでロボット部分は、検出器の検出器区域の限界を通り過ぎて繰返し動かされる。移動中に、ロボット・ツールの表面が検出区域と接線接触するたびに、ロボットの姿勢が登録され、登録された姿勢と、検出器の検出区域およびロボット部分の空間における位置に関する未知パラメータとの間の相関から成る多元決定された方程式系が形成される。誤差ベクトルが方程式系に導入されて、方程式系を解くと同時に、誤差ベクトルを好ましくは最小二乗の方向で最小にして、未知のパラメータと誤差ベクトルを識別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 （技術分野） 本発明は、ロボット・ツールのセル整列、識別、および較正のための方法に関
する。特に、本発明の目的は、プログラミングされた移動経路を長期間にわたっ
て再プログラミングを必要とすることなく正確に繰り返すというインストールさ
れたアプリケーションの能力を保証する目的で、被加工物に対するツールの操作
点とロボットの位置を決定および較正することである。

【０００２】 （技術の背景） この技術の現況は米国特許第５４５７３６７号に記述されている。この特許明
細書に定義されている種類の方法は、長年成功裡に用いられており、大部分の基
本的な必要事項を高度にすぐれた態様で満たしている。

【０００３】 しかしながら、絶対精度の度合は、ロボットまたはマニピュレータの幾何学的
シミュレーションおよびオフライン・プログラミングに関連する厳しい精度要求
を満たすには不十分であると判明している。さらにまた、ツールまたはロボット
軸に生ずる遊びまたは軸における摩擦などのさまざまな種類の欠陥が方法に影響
して、検知不可能な誤った較正を引き起こすことがあることもわかっている。こ
の結果、プログラミングされた点をすべて人手によって調節することによってロ
ボット移動プログラムを更新する必要がある。これは時間のかかる作業であるの
みならず、さらにロボット・プログラムが誤った較正データで更新される結果に
もなる。この結果は、以後の偶発時における停止回数の制御ロスとなる。また、
少ないが通常発生する非理想的な状況が較正反復性の低下を引き起こし得ること
もわかっている。

【０００４】 もう１つの技法がＳＥ５０８１６１に示されており、この技法によれば、球状
較正ツールがロボットの上に取り付けられていて、較正ビームを過ぎて数回動か
される。この過程をさまざまなロボット構成を用いて多数回繰り返すことによっ
て、ロボットの較正が可能になる。

【０００５】 しかしこの方法は、特別の球状較正ツールを使用して、これを較正のたび毎に
ロボットに適用しなければならないので、時間がかかり高価である。さらに、ロ
ボットを較正するために多数回のサイクルが必要である（例えば、自由度６のロ
ボットの場合には３８サイクル）。さらにまた、ＳＥ５０８１６１に記載の種類
の較正は、ある作業環境に置かれたロボットに関しては特に便利ではないが、こ
の従来技術の方法は、さらに特定すればロボットを作業場に取り付ける前のロボ
ットの事前較正に関係がある。さらに、ロボットの運動モデル全体の知識が必須
となる。

【０００６】 上述の方法によっては特に２つの必要事項が満たされない。すなわち、 ロボット運動を実行しようとする運動／被加工物プログラムに関して、ロボッ
トの位置を決定する目的のためのセル較正（いわゆるセル整列）。 ロボット・ツールの識別と較正。 両必要事項とも満たして、ロボットのアプリケーション関連機能を保証しなけれ
ばならない。

【０００７】 （発明の概要） 本発明の目的は、最初にプログラミングされた点または経路を基準としながら
、ロボットが正確にプログラミングされた移動経路を長期間にわたって確実に反
復することができるように、頑丈で永久的にインストールされ、絶対に正確であ
り、精密に反復することができ、自動的で高速かつ低廉な、ロボット・ツールの
、セル整列、識別、および較正方法への要望を満たすことである。較正が不可能
な場合もあり、その時は、識別を用いて、検出したパラメータの変化に対応する
態様でプログラミング点をすべて自動的に変換することができる。

【０００８】 本発明のこの目的は、添付の特許請求の範囲に定義した方法によって達成され
る。

【０００９】 本発明による方法は著しい利点を提供する。本発明は高度に技術的で数学的に
進歩した方法であって、この分野に適用可能であり、適用の対象に直接働いて、
ユーザに有用な精度を最適化するものである。

【００１０】 これはどのような特定の較正ツールにも依存するものではなく、溶接電極や、
掴み装置の既存の基準対象などの平凡なツールがうまく作動して課題を達成する
。

【００１１】 ロボットの位置、ロボットの精度、そしてツールの寸法を含む一連の適用の精
密さ全体は、点検され、そして／または解析によって較正され、この結果、ユー
ザはロボットにより実行される適用においてユーザに利用可能な精度の情報を得
る。この方法は、全く同一の作業において最適化された精度の度合を、問題の適
用における使用精度に置き換えてユーザに提供する。この方法は、別々に部分最
適化された３つの較正を含むので、個別に入念に測定されたツールを有し且つ被
加工物に対するロボットの位置の精密測定を伴う個別に較正されたロボットを使
用するよりも、高度の精度を適用に与えることができる。

【００１２】 さらに本方法は、問題とするロボットの運動モデル（方程式）の知識を必要と
することなく適用可能であり、この特徴は、個々のシステムへの独立した適用に
関する要件が少ないこと、また運動モデルは利用が困難であり、加えて絶対精度
に関する市場からの要件が厳しくなるにつれてますます複雑になるという理由で
（この理由で、個々のシステムを作ることは問題とするロボット・システムの特
別の知識を所有しない限りますます時間がかかるものになる）、実用的適用性お
よび工業的有用性の幅を広げる。

【００１３】 例示目的のために本発明のいくつかの好ましい実施形態を図解する添付の図面
を参照して、本発明を以下にさらに詳しく説明する。

【００１４】 （好ましい実施形態の説明） まず本発明を、本質的に円筒状の溶接電極を有するロボット搭載のガンを用い
たスポット溶接に適用される工業用ロボットまたはマニピュレータにおける専用
適用の実用例を挙げて説明する。

【００１５】 スポット溶接ガンを含むスポット溶接ロボットは通常２つの溶接電極を有し、
そのうちの１つは本質的に静止で、他の１つは可動である。本例では、静止電極
２は標準形式のもので、形状は本質的に円筒状であり、円筒軸が番号３で示され
ている。ツールの動作点を較正する目的は、ガンが開いて固定されて釣り合いが
達成されると、ロボットのツール締付け板１によって明白に画定されたロボット
・ハンド座標系４に関して、電極の外形によって明白に画定された動作位置５の
位置選定を決定することである。この点に関してさまざまなユーザにさまざまな
所望があるが、本発明はそれぞれに応じて適合することができる。ツール変換部
（ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）６は自由度６に設定する。

【００１６】 従来、実際のガンは既知の名目（ｎｏｍｉｎａｌ）ツール変換部によって形成
され、ツール変換部の回転部分については十分に正確であるが、並進運動部分は
定期的に較正する必要がある。需要の多い並進運動は名目値から１０ｍｍ以内で
あると想定されるが、これは、実際的な装置におけるこの値以上の偏差では再指
向が必要となるからである。これらは実用的性質の制約であるが、本発明に制限
を課すものではない。

【００１７】 光ビーム型であることが好ましい読取りフォークなどのライン検出器が、ロボ
ットの動作範囲内に設置されている。ビームの位置も方向も知る必要はない。ビ
ームの中断を検知することが可能でなければならない。このような検知は、電極
の表面が検出器ラインに対してわずかに接していることを指示するのである。次
に、空間における検出器ラインの名目方向の十分な精度を伴う決定を可能にする
自動的な方法を述べる。この方向が判ると較正の開始が可能になる。

【００１８】 まず、電極が確実に検出器ライン上またはこれに接近して置かれ、円筒軸が本
質的に検出器ラインに直角に延びるように、ロボットを位置付ける。次いで、ロ
ボットは、円筒がビームをさえぎるように検出器ラインを通り過ぎて電極を移動
させる。検出器ラインに接する位置に電極の表面があることを検出器ラインが検
出するたびに、その瞬間にロボットが占める位置が登録（ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉ
ｏｎ）されることになる。ロボットの動きのパターンは例えば図４に示すように
行うことができ、この図では検出器ラインに直角な平面における電極に対する検
出器ラインの動きが示され、したがって電極はこの平面においては一点である。
ロボットは電極を前後に、ＡからＢへ移動させ、またＡへ戻す。検査と計算に続
いて、電極はライン検出器が円筒軸に沿って延びるように位置付けられ、ロボッ
トは電極を前後に移動させ、検出器ラインがＣとＤとの間を前後移動することを
保証する。さらなる計算に続いて、ＡＢ間における移動が、このときは、電極の
接触表面からある既知の距離にて繰り返される。接線接点７，８からのデータは
記憶される。登録／記憶はそれぞれ、ロボット軸データの形態またはデカルト座
標の形態、もしくはその両方で実施し記憶することができる。デカルト座標での
登録は、ロボットのツール取付け板の位置またはその他周知のツール変換部に関
連させることができよう。

【００１９】 それからロボットはツールを円筒軸を中心にある角度にわたって回転させ、同
じパターンの移動が繰り返される。この手順は同じように繰り返され、検出器ラ
インを中心としたある角度にわたる回転に続く。

【００２０】 電極の動作点を決定できるようにするために、移動パターンは、少なくとも３
つの異なる角位置、すなわち１つの出発位置と２つの回転について全部繰り返す
必要がある。２つの回転は同じ軸を中心として実施してはならない。理論的には
、この最小の位置合せ（ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ）で十分であるが、実用性の
面で満足な精度を与えるしっかりした適用が得られる可能性は、２つの角位置間
の角度が増すと、そして同じく回転軸の角度が大きくなると増加する。

【００２１】 本発明をその最も制約されたバージョンで、しかしもっとも有利であるバージ
ョンで実施するためには、多数の角位置を使用して位置合せ工程を繰り返す必要
はない。収集された情報データの容積は大きくなり、実用性上の多くの問題の解
決を可能にする。小幅な回転移動を行い、円筒形との接線接点の位置合せを繰り
返すことによって、多数の位置合せを行うことができ、回転移動の端位置におけ
る位置合せよりも著しく長い時間を費すことはない。これらの位置合せをどのよ
うに変えるかという戦略は、特定の環境に適合するために無限に変わり得る。原
理は各位置を登録することであり、それらの位置では、円筒形のジャケット面ま
たは端面が検出器ラインにわずかに触れる。

【００２２】 登録工程全体が完了すると、計算工程が開始されるが、これは本例の場合には
、各々不連続な位置合せのときには、電極の表面が、未知であるものの静止の検
出器ラインに沿った任意の点にあるという想定にのみ基づく。さらに、どの登録
がジャケット面位置合せであるか、そしてどの位置合せが端表面位置合せである
かがわかっている。ジャケット面と検出器ラインの間の接線接点および端表面と
検出器ラインの間の接線接点を表す方程式が、それぞれ定義される。これらの方
程式は、ロボット・ハンドの座標系における検出器ラインの位置と電極の位置を
それぞれ決定する未知のパラメータを含む。こうして、各々の不連続な検出時点
について、８つの未知のパラメータを含む自由度６の関係が得られる。最小デー
タの登録は自由度６で決定された９つの記憶された位置、すなわち５４個の数を
利用可能にする。結果は、広範囲で非常に過度に多元決定された方程式系であり
、さまざまなエンドユーザの要求を満たすために使用することができる。

【００２３】 基本的な要求は、較正が申し分ないものであるか、すなわちツールの較正が適
切で信頼性のある結果を与えるかを、自動的に決定可能にすることである。これ
を達成するために、２つの基本方程式に誤差ベクトルを導入し、これによって、
誤差ベクトルはある方向（ｓｅｎｓｅ）で好ましくは最小二乗（ｓｑｕａｒｅ）
の方向で最小になるという条件で、この系が解かれる。

【００２４】 誤差ベクトルの大きさと分布に関する決まった基準を確立することによって、
較正作業がスポット溶接の適用に受け入れ可能である結果を与えたこと、または
警告を出すべきか否かを、自動的に確認することが可能になる。通常起る誤差は
、ガンにて発生する遊びまたはロボット継手にて発生する摩擦、ロボット軸の誤
ったゼロ位置調節、またはロボットの精密チェーンにおける変形した機械部品、
またはその他の欠陥であり、これらは故障または摩耗から生ずるものである。既
存の技術装置では、これらの状況は先に説明した問題を発生させる。誤差ベクト
ルの自動的解析のおかげで、各誤差を様々なありうる誤差原因に関連づけること
が可能になる。

【００２５】 上述の方程式を拡張してロボットの動力学も含めることによって、パラメータ
として例えば軸４，５のゼロ点を導入することが可能になる。実測誤差が軸４ま
たは５におけるゼロ点の永久的なずれによる場合には、これは誤差ベクトルの最
小化にて現れ、識別に従った誤差ベクトルの較正によって、ロボットの動作プロ
グラムは、人手によるプログラム調節を必要とすることなく、使用され続けるこ
とができる。同様にして、ガンの旋回中心における遊びの発生が方程式の中で明
確にされ、起り得る誤りを示すために警告がなされる。この方法も同様に、より
広範囲に適用されて、絶対精度を達成するために多数のロボット・パラメータを
識別する。

【００２６】 現場で較正する必要のあるパラメータの小分け集団および完全較正の両方に関
して、ユーザの作業場にすでにイストールされているロボットの後較正を可能に
する方法には、多大の関心がある。

【００２７】 ロボットを初めに設置する際には、検出器ラインをロボットの動作範囲内の所
望位置に配置し、電極が検出器ライン上またはこの近くに位置して円筒軸が本質
的に検出器ラインと直角に延びるまで、ロボットを手動でちょっと動かす。それ
から設定プログラムが開始され、このプログラムは、純粋な並進移動を用いて、
ジャケット面ならびに端面との、検出器ラインに沿ったいくつかの接線接点を登
録する。この配置によって、ロボットは空間における検出器ラインの方向付けを
高い精度で計算することができる。円筒軸はすでに周知であり、残りの移動は互
いに直角に延びるこれらの線によって実施される。また好ましいならば、空間中
の電極の方向付けを同様な方式で決定することができる。そのうえに、公称（ｎ
ｏｍｉｎａｌ）ツール変換部について知識は必要でない。この理由は、小さな回
転移動および簡単な計算が、電極または検出器ラインのおおよその位置を検出す
ること、そして衝突の危険性なしに多数の回転が実施できるまで決定工程を連続
的に調整することを容易にする。

【００２８】 （発明の概括） さまざまな検出方法 本発明は、光ビーム以外の検出器手段を使用して実用化することができる。例
えば正確に配列することができる垂化した部分を有するスレッド（ｔｈｒｅａｄ
）などの、数学的に説明できるどのライン検出器も使用することができよう。ま
た、点による構成或いはヒステリシスなどのより複雑な性質を処理する構成にな
った位置検出器も、光カーテンなどの表面センサ、レーザ・スキャナや、シート
・メタルなどの接触感知表面と同様に、使用することができる。

【００２９】 本発明は、自由液体表面との接触を利用する検出／感知を可能にする新しい検
知器／センサを提供する。液体表面を用いることの特色となる利点は、セル（ｃ
ｅｌｌ）較正のために非常に便利な特徴である、重力方向に対する液体表面の垂
直度である。

【００３０】 既存の低廉なライン検出器は、線に沿った位置に関する情報を提供しない。こ
れが新しい検出器を考案した理由である。この新しい検出器は、個別にまたは順
次に検出することができる２本または数本の隣接しているが平行ではない線を使
用する較正検出器である。線の間の角度は知る必要はない。異なる線上の検出点
間の間隔は、検出が発生した検出器ラインに沿った個所に関して直接相対尺度を
提供する。計算作業が完了すると、両方またはすべての線の数学式、そして次い
で個別の位置合せが、検出が生じた線に沿った場所に関しても解かれる。

【００３１】 ツール変換部の回転の較正 ツール変換部の較正が必要な場合には、本発明を同様に使用することができる
が、適当な点を登録する必要がある。スポット溶接の場合には、円筒表面に沿っ
てより多くの点が登録され、円筒軸の向きを識別することができる。点間の間隔
は最終精度の要求を満たすのに十分なものでなければならない。

【００３２】 動作点に隣接したさまざまなツール外形 本質的に円筒形ツール部品のようなスポット溶接電極は、適当な対象であるが
、本発明はこの種の形状に制約されるものではない。限定した数のパラメータに
よって数学的に表現できる物体はすべて使用できる。原理は同じである。本発明
は正方物体または平行六面体などの角状物体にも適用可能である。ある場合には
、例えばつかみ装置に関しては、適当な場所に１つまたはいくつかの、つかみ装
置のツール変換部を明白に定義できる、好ましくは円筒状の対象物を導入するこ
とが有利であると思われる。通常は、つかみ装置はツール変換部全体に関して較
正される必要があり、この理由で３つの対象物の使用が推奨される。

【００３３】 位置合せのさまざまな形 接線接触の点を登録するには、さまざまな形の位置合せが可能である。デカル
ト座標位置合せは、ロボットのツール取付け板またはその他いずれかの知られた
ツール変換部に関係する。

【００３４】 ツール変換部は、これが位置合せの時点で知られており、これに伴って記憶さ
れるかぎり、任意、反復可能、および反復不可能にすることができる。位置合せ
と記憶の工程は、（ｘｙｚａｂｃまたは軸位置θ１、θ２、．．．θ６などの）
自由度６でツールの空間位置の明白な特定化を行なうのに十分なデータを与える
ことが好ましい。しかしこれは必要ではない。例えばｘｙｚのみが利用可能であ
れば、数学をそのように適合させることができる。この方法を１次元の位置合せ
に適用することも可能であるが、これはある設備において数学的特異性の形の解
決不可能な問題などに遭遇する危険性を増加させる。

【００３５】 さまざまな軸構成 ロボットがさまざまな軸構成を使用して検出手順の一部または全部を反復でき
るならば、精度は著しく向上することになる。例えば軸４，５を鏡像状（軸空間
において反転した符号状）に置くことができるが、主軸は本質的に出発位置にお
けると同じ位置にあり、ツールが出発位置におけると同じ位置を再びとるように
軸６を調整することができる。或いは、軸１を１８０度に置き、軸２，３をヘッ
ドの上（「頭の上」）に置くことができる。

【００３６】 このように、以前のものとは性質がある程度異なった追加情報データが集めら
れるが、これは、これらのデータが例えば軸４，５におけるゼロ位置較正に特に
強力であるからである。この場合、登録工程は検知線において異なる回転移動を
含んではならない。この場合、高度の精度でロボットを軸４，５のゼロ位置に関
して較正することができる。また、軸６におけるゼロ位置も較正することができ
るが、この状況はツール変換部の回転移動と区別することはできない。しかしな
がら、希望する最終結果、すなわち既存のロボット・プログラムが較正後に有効
になること、は達成される。

【００３７】 空間に固定されたツール ツールが空間に固定される適用では、検出器はロボット上に取り付けられ、方
法は上述に類似して行われる。

【００３８】 セル較正 １つまたはいくつかの検出器ラインを、ロボットによって実施しようとする作
業課題に対して既知の正確な位置に置くように配置することによって、自動的セ
ル較正を実施することができる。完全なセル較正は２本の線を用いて実施され、
この場合にロボットとそのツールは問題のセルに適合している。垂直線と既知レ
ベルにおける液体表面も完全な較正を提供する。他の検出器も類似の方式で使用
することができる。

【００３９】 セオドライトなどを使用して今日通常行なわれるロボット線を設定するときは
、設置基準として２本またはそれ以上の検出器ラインを設けることが特に有利で
ある。次に、これらの検出器ラインは、本発明の教示に従って較正されるロボッ
トによって使用され、こうしてオフライン・プログラムされたロボットのライン
稼動への投入が著しく容易になる。

【００４０】 （概要） 本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の考え方と保護範囲を逸脱す
ることなく本発明のいくつかの変形および変更ができることは、本技術分野にお
ける平均的な専門家には明白であるはずである。したがって、特許請求の範囲に
よって課されたものを、本発明の範囲に関する唯一の制限と見なすべきである。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明による方法が適用可能であるロボットまたはマニピュレータを示す図で
ある。

【図２】 ロボットの円筒状部分を示す図である。

【図３】 ロボットに取り付けられたスポット溶接ガンを示す図である。

【図４】 スポット溶接ガンの静止電極を示す図である。

【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書

【提出日】平成１３年１月１５日（２００１．１．１５）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ，ＵＧ，ＺＷ )，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ， ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ， ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，Ｃ Ｒ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ， ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，Ｋ Ｚ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ， ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，Ｓ Ｋ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット・ツールのセル整列、識別、および較正のための方
   法であって、 ロボットの一部分、好ましくはロボット・ツールの一部分を検出器に近い位置
   に置く段階と、 前記ロボット部分を、検出器の検出器区域の限界を通り過ぎて繰返し移動させ
   る段階と、 前記ロボット移動中に、前記ロボット・ツールの表面が検出区域と接線接触す
   るたびに、ロボットの姿勢すなわち制御システムによって認識されるその機械的
   位置を登録する段階と、 登録された姿勢と、検出器の検出区域およびロボット部分の空間における位置
   に関する未知パラメータとの間の相関から成る多元決定された方程式系を形成す
   る段階と、 誤差ベクトルを方程式系に導入する段階と、 前記の方程式系を解くと同時に、誤差ベクトルを好ましくは最小二乗の方向で
   最小にして、前記未知のパラメータと誤差ベクトルを識別する段階と、 を含む方法。
2. 【請求項２】 前記未知のパラメータがツールの動作点を決定するパラメー
   タを含む請求項１に記載の方法。
3. 【請求項３】 前記未知のパラメータが、ロボット軸の少なくとも１つのゼ
   ロ点を含み、方程式系を解くことによって前記ゼロ点のいかなる移動も識別され
   る請求項１または請求項２に記載の方法。
4. 【請求項４】 前記未知のパラメータが、ロボットの課題に関連してロボッ
   トの取付け位置を決定するパラメータを含む前記請求項のいずれか一項に記載の
   方法。
5. 【請求項５】 ロボットの姿勢が少なくとも２つの異なる回転に関連して登
   録される前記請求項のいずれか一項に記載の方法。
6. 【請求項６】 各回転によってロボット部分は、検出器の検出区域の限界を
   通り過ぎて第１直線（Ａ−Ｂ）に沿って、その後、検出器の検出区域の限界を通
   り過ぎて第１直線に本質的に直角の第２直線（Ｃ−Ｄ）に沿って、最後は再び検
   出器の検出区域の限界を通り過ぎて第１直線（Ａ−Ｂ）に沿って移動する請求項
   ５に記載の方法。
7. 【請求項７】 前記ロボット部分が本質的に円筒状である前記請求項のいず
   れか一項に記載の方法。
8. 【請求項８】 前記検出器がライン検出器を含み、ライン検出器の検出区域
   が直線である前記請求項のいずれか一項に記載の方法。
9. 【請求項９】 前記検出器がいくつかのライン検出器を含み、これらライン
   検出器は多数の異なる姿勢の登録を可能にする請求項８に記載の方法。
10. 【請求項１０】 前記検出器が表面検出器を含む前記請求項のいずれか一項
    に記載の方法。
11. 【請求項１１】 表面検出器が液体の表面である請求項１０に記載の方法。
12. 【請求項１２】 前記ロボット部分を検出器の検出区域の先に繰返し移動さ
    せる段階と、ロボット部分の表面が検出区域と接線接触するたびにロボットの位
    置を登録する段階が、少なくとも２つの異なった軸構成について、例えば鏡像状
    に位置する２つのロボット軸によって繰り返される前記請求項のいずれか一項に
    記載の方法。
13. 【請求項１３】 検出器がロボットの課題に関連して既知の位置をとる、ロ
    ボットをセル較正するための前記請求項のいずれか一項に記載の方法の使用。
14. 【請求項１４】 ツールの動作点を較正するための前記請求項のいずれか一
    項に記載の方法の使用。
15. 【請求項１５】 ロボットにおける遊びなどの誤差や精度の欠陥を識別する
    ための前記請求項のいずれか一項に記載の方法の使用。
16. 【請求項１６】 現場における事後較正に関していくつかのロボット・パラ
    メータの１つを識別するための前記請求項のいずれか一項に記載の方法の使用。