DE102017003993B4

DE102017003993B4 - Kalibrierung eines Roboters

Info

Publication number: DE102017003993B4
Application number: DE102017003993.3A
Authority: DE
Inventors: Helmuth Radrich
Original assignee: KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2017-04-25
Filing date: 2017-04-25
Publication date: 2020-12-10
Anticipated expiration: 2037-04-26
Also published as: DE102017003993A1; WO2018197459A1

Abstract

Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters (10), mit den Schritten:Anfahren (S10) eines Messpunktes (31) mit einer roboterfesten Referenz, die ein Werkzeug oder ein Taster (11) ist;Erfassen (S20) einer Ausgangspose (q1-q5) des Roboters, in der der Messpunkt (31) mit der Referenz angefahren ist;Entfernen (S30) der Referenz von dem Messpunkt (31);wobei der Roboter mit der Referenz beim Erfassen der Ausgangspose eine vorgegebene Referenzlast (F) auf den Messpunkt (31) ausübt und der Messpunkt nachgiebig ist;erneutes Anfahren (S40) des Messpunktes (31) mit der roboterfesten Referenz;Erfassen (S50) einer Messpose (q1-q5) des Roboters, in der dieser Messpunkt mit der Referenz angefahren ist, wobei der Roboter beim Erfassen der Messpose mit der Referenz die vorgegebene Referenzlast (F) auf den Messpunkt (31) ausübt;Vergleichen der Posen miteinander; undRekalibrierung (S70) des Roboters.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Kalibrieren eines Roboters sowie eine Roboteranordnung mit einem Roboter und dem System und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.
Nach betriebsinterner Praxis werden zum Kalibrieren eines Roboters mit einem robotergeführten Taster mehrere Messpunkte angefahren und jeweils eine (Ausgangs)Pose des Roboters erfasst. Auf Basis dieser Ausgangsposen und bekannter Positionen der Messpunkte kann der Roboter kalibriert werden.
Werden später dieselben Messpunkte erneut angefahren und dort jeweils eine (Mess)Pose des Roboters erfasst, kann der Roboter auf Basis einer Abweichung zwischen Mess- und Ausgangsposen (re)kalibriert werden.
Insbesondere zum Auffinden der Messpunkte mit dem Taster kann dieser nach betriebsinterner Praxis auf Basis eines vorgegebenen Suchmusters, beispielsweise einer Lissajou-Figur, bewegt werden, bis er in eine Vertiefung gleitet, die den jeweiligen Messpunkt definiert.
Die DE 10 2015 200 319 A1 betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Roboters, und insbesondere die Verwendung des Verfahrens zum Einmessen eines Roboters, wobei das Verfahren ein Annähern an und Anfahren von zumindest einem Einmesspunkt aufweist, dessen Koordinaten anschließend erfasst werden.
Die DE 21 2009 000 055 U1 betrifft eine Vorrichtung zum Verbessern der Genauigkeitseigenschaften von Handhabungsgeräten hinsichtlich ihrer Pose, wie beispielsweise einem Mehrachsen-Industrieroboter, insbesondere bei einem Einsatz im Umfeld metallurgischer Anlagen.
Die DE 69 411 130 T2 betrifft ein Verfahren zur Eichung der Bewegungsachsen eines Industrieroboters.
Die DE 699 33 947 T2 betrifft ein Verfahren zur Zellenausrichtung und Identifizierung und Kalibrierung von Roboterwerkzeugen, wobei das Ziel darin besteht, den Arbeitspunkt eines Werkzeugs sowie den Ort des Roboters relativ zu den Werkstücken zu bestimmen und zu kalibrieren, um die Fähigkeit der installierten Anwendung sicherzustellen, programmierte Bewegungsbahnen über einen langen Zeitraum hinweg exakt zu wiederholen, ohne dass eine Nachprogrammierung erforderlich ist.
Die DE 103 02 592 A1 betrifft ein Verfahren zur Verbesserung der Positioniergenauigkeit einer mehrachsigen Bearbeitungseinrichtung und eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens, wobei die Bearbeitungseinrichtung über zumindest einen Arbeitskopf verfügt und die Lageänderung der Bearbeitungseinrichtung und des ihr zugeordneten Bearbeitungskopfes über eine Rechen- und Steuereinheit erfolgt, wobei eine von der Rechen- und Steuereinheit der Bearbeitungseinrichtung angesteuerte Arbeitspose der Bearbeitungseinrichtung und des ihr zugeordneten wenigstens einen Bearbeitungskopfes überprüft und gegebenenfalls nachjustiert wird.
Die DE 198 26 395 A1 betrifft ein Verfahren zum Erfassen und Kompensieren von kinematischen Veränderungen eines Roboters aufgrund interner und/oder externer Einflüsse mit den Schritten: Bereitstellen eines Robotermodells in Form eines technischen Algorithmus mit einem oder mehreren festgelegten Parametern, welche die theoretische räumliche Stellung des Roboters in Abhängigkeit von einer oder mehreren Steuergrößen beschreibt, Steuern der theoretischen räumlichen Sollstellung des Roboters mit einer Robotersteuerung gemäß dem Robotermodell, Erfassen der tatsächlichen räumlichen Iststellung des Roboters im Betrieb durch eine Sensoreinrichtung, Erfassen der kinematischen Veränderungen anhand der Abweichung der erfaßten tatsächlichen räumlichen Iststellung des Roboters von der theoretischen räumlichen Sollstellung des Roboters, Anpassen des oder der Parameter des Robotermodells zum Kompensieren der kinematischen Veränderungen unter Berücksichtigung der erfaßten Abweichung, und Steuern der theoretischen räumlichen Sollstellung des Roboters mit der Robotersteuerung gemäß dem Robotermodell mit dem oder den angepaßten Parametern.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Kalibrierung eines Roboters zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 11- 13 stellen ein System bzw. Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens bzw. eine Roboteranordnung mit einem hier beschriebenen System unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters die Schritte:

(A) Anfahren wenigstens eines Messpunktes mit einer roboterfesten Referenz, insbesondere einem robotergeführten, insbesondere distalen bzw. an einem Werkzeugflansch, insbesondere lösbar, angeordneten, Werkzeug und/oder Taster, insbesondere sequentielles bzw. aufeinanderfolgendes Anfahren mehrerer i(n eine)m (Arbeits)Raum (des Roboters) verteilter Messpunkte mit der Referenz; und
(B) (jeweils) Erfassen einer Pose des Roboters, in der der (jeweilige) Messpunkt mit der Referenz angefahren ist und die vorliegend als Messpose bezeichnet wird.

Der Roboter kann in einer Ausführung ein(en) Roboterarm mit wenigstens drei, insbesondere wenigstens sechs, insbesondere wenigstens sieben, (Bewegungs)Achsen bzw. Gelenke mit Gelenkantrieben, insbesondere Elektromotoren, aufweisen, insbesondere sein, insbesondere ein Industrieroboter.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung übt der Roboter beim, insbesondere während des, insbesondere gesamten, Erfassen(s), insbesondere messtechnischen Erfassen(s) bzw. Messen(s), der (jeweiligen) Messpose mit der Referenz (jeweils) eine vorgegebene Referenzlast auf den (jeweiligen) Messpunkt aus, in einer Ausführung jeweils eine für den jeweiligen Messpunkt und/oder die Referenz individuell vorgegebene bzw. messpunkt- und/oder referenzspezifisch( vorgegebene Referenzlast oder für mehrere, insbesondere alle Messpunkte die gleiche Referenzlast.
Hierdurch können in einer Ausführung vorteilhaft auch nachgiebige, insbesondere elastische und/oder elastisch gelagerte Messpunkte und/oder nachgiebige, insbesondere elastische und/oder elastisch gelagerte, Referenzen, insbesonderere Werkzeuge und/oder Taster, zur Kalibrierung eines Roboters verwendet bzw. dieser auch auf Basis nachgiebiger, insbesondere elastisch( gelagerter, Messpunkte und/oder mithilfe nachgiebiger, insbesondere elastisch( gelagerter, roboterfester Referenzen, insbesonderere Werkzeuge und/oder Taster, präzise(r) kalibriert werden, da durch die vorgegebene Referenzlast definierte(re) Messbedingungen bzw. elastische Verformungen solcher nachgiebiger Messpunkte bzw. von Strukturen, an denen solche Messpunkte angeordnet sind, und/oder solcher nachgiebiger Referenzen bzw. von roboterseitigen Abstützungen solcher Referenzen realisiert, insbesondere reproduziert, werden können.
Entsprechend ist/sind in einer Ausführung der bzw. einer oder mehrere der Messpunkt(e) nachgiebig, insbesondere elastisch und/oder elastisch gelagert.
Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung die Referenz, insbesonderere ein robotergeführtes Werkzeug und/oder ein robotergeführter Taster, nachgiebig, insbesondere mechanisch nachgiebig, insbesondere elastisch und/oder elastisch (an dem Roboter) gelagert, wie dies beispielsweise bei robotergeführten Schleifwerkzeugen zum mechanischen Ausgleichen von Unebenheiten in der zu schleifenden Oberfläche an sich bekannt ist.
Durch messpunkt- und/oder referenzspezifisch( vorgegebene Referenzlasten können dabei in einer Ausführung vorteilhaft unterschiedlichen Nachgiebigkeiten bzw. Elastizitäten von Messpunkten bzw. Strukturen, an, insbesondere auf und/oder in, denen diese angeordnet sind, und/oder von Referenzen bzw. Abstützungen solcher Referenzen Rechnung getragen werden. So können beispielsweise nachgiebigere bzw. elastischer( gelagerte Messpunkte bzw. Strukturen und/oder Referenzen bzw. Abstützungen mit geringeren Kräften und/oder zum Abklingen von Schwingungen länger belastet werden. Durch für mehrere, insbesondere alle, Messpunkte gleiche bzw. globale Referenzlasten kann das Verfahren in einer Ausführung vereinfacht werden.
Zusätzlich oder alternativ zu diesem Aspekt nachgiebiger Messpunkte und/oder Referenzen bzw. der vorgegebenen Referenzlast bewegt der Roboter nach einer Ausführung bzw. einem, gebenenfalls weiteren, Aspekt der vorliegenden Erfindung die, insbesondere nachgiebige oder auch starre, Referenz zum Anfahren des (jeweiligen), insbesondere nachgiebigen oder auch starren, Messpunktes auf Basis eines vorgegebenen Suchmusters, wobei bei bzw. während und/oder vor diesem Bewegen der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters die Referenz, insbesondere durch eine entsprechende, insbesondere regelungstechnische bzw. -basierte, Bewegung des Roboters, handgeführt (in Richtung) auf den Messpunkt zu bewegbar ist bzw., insbesondere wenigstens bedarfsweise, bewegt wird. Hierzu ist bzw. wird der Roboter in einer Ausführung wenigstens (in Richtung) auf den Messpunkt zu nachgiebig geregelt. In einer Ausführung weicht die Referenz einer manuell auf sie ausgeübten externen Kraft, imnsbesondere durch entsprechende Bewegung des Roboters, in Richtung dieser Kraft oder in Richtung einer, insbesondere kartesischen, Komponente dieser Kraft (regelungstechnisch bzw. -basiert) aus, so dass die Referenz durch diese Handführkraft (in Richtung) auf den Messpunkt zu bewegbar ist bzw., insbesondere wenigstens bedarfsweise, bewegt wird.
Durch eine solche vorgeschaltete und/oder überlagerte manuelle Handführung der Referenz kann in einer Ausführung der Bereich, in dem Messpunkte mittels des Suchmusters automatisch aufgefunden bzw. angefahren werden, vergrößert werden.
Durch eine überlagerte manuelle Handführung kann in einer Ausführung ein Umschalten zwischen manueller Handführung und Bewegen der Referenz bzw. Suchen des (jeweiligen) Messpunktes auf Basis des vorgegebenen Suchmusters entfallen und/oder ein Anfahren von Messpunkten beschleunigt werden.
In einer Ausführung wird zwischen dem Anfahren bzw. Erreichen des Messpunktes und dem Erfassen der Messpose (jeweils) wenigstens eine, insbesondere messpunktspezifisch oder für mehrere, insbesondere alle Messpunkte gleich bzw. global, vorgegebene Abklingzeit abgewartet bzw. ist eine solche vorgesehen.
Hierdurch können in einer Ausführung Schwingungen aufgrund des Anfahrens nachgiebiger, insbesondere elastisch( gelagerter, Messpunkte und/oder mit nachgiebigen, insbesondere elastisch( gelagerten, Referenzen wenigstens teilweise, vorzugsweise vollständig, abklingen und so der Roboter auch auf Basis elastisch( gelagerter Messpunkte und/oder mithilfe elastisch( gelagerter Referenzen präzise(r) kalibriert werden.
In einer Ausführung wird die vorgegebene Referenzlast auch schon bzw. bereits beim Anfahren oder erst während der anschließenden Abklingzeit oder erst nach deren Ablauf ausgeübt, insbesondere aufgebaut.
In einer Ausführung kann die Referenzlast einen vorgegebenen Betrag und/oder eine vorgegebene Richtung einer mit der Referenz auf den (jeweiligen) Messpunkt ausgeübten Kraft umfassen, insbesondere ein(e) solche(r) sein.
Durch einen vorgegebenen Betrag und/oder eine vorgegebene Richtung können in einer Ausführung definierte(re) Messbedingungen bzw. elastische Verformungen realisiert, insbesondere reproduziert, werden.
In einer Ausführung hängt die vorgegebene Referenzlast, insbesondere deren Betrag und/oder Richtung, und/oder die vorgegebene Abklingzeit von einem variablen ein- oder mehrdimensionalen Eingabeparameter ab bzw. ist durch diesen bzw. dessen Eingabe vorgeb- bzw. veränder- bzw. einstellbar.
Hierdurch kann die Referenzlast bzw. Abklingzeit in einer Ausführung vorteilhaft an unterschiedliche Bedingungen, insbesondere unterschiedliche Nachgiebigkeiten bzw. Elastizitäten von Messpunkten bzw. Strukturen, an denen diese angeordnet sind, und/oder von Referenzen bzw. deren Abstützungen angepasst werden. So können beispielsweise nachgiebigere bzw. elastischer( gelagerte Messpunkte bzw. Strukturen mit geringeren Referenzlasten beaufschlagt und/oder bei solchen zum Abklingen von Schwingungen länger abgewartet werden. Gleichermaßen können beispielsweise bei nachgiebigeren bzw. elastischer( gelagerten Referenzen bzw. Abstützungen am Robote geringere Referenzlasten verwendet und/oder bei solchen zum Abklingen von Schwingungen länger abgewartet werden.
In einer Ausführung verformt sich eine Struktur, an, insbesondere auf und/oder in, der der (jeweilige) Messpunkt angeordnet ist, unter bzw. infolge der Referenzlast elastisch und/oder nicht plastisch bzw. wird bzw. ist die Referenzlast derart vorgegeben. In einer Ausführung verformt sich die Struktur (unter bzw. infolge der vorgegebenen Referenzlast) um wenigstens 1%, insbesondere wenigstens 10%, insbesondere wenigstens 20%, und/oder höchstens 99%, insbesondere höchstens 90%, insbesondere höchstens 80%, ihrer maximal( möglich)en elastischen Verformung bzw. wird bzw. ist die Referenzlast derart vorgegeben, wobei unter einer maximal( möglichen elastischen Verformung insbesondere eine Verformung der Struktur bei gleichgerichteter Belastung (unmittelbar) unterhalb bzw. vor Beginn einer plastischen bzw. bleibenden Verformung verstanden wird. Entsprechen beträgt in einer Ausführung die vorgegebene Referenzlast wenigstens 1%, insbesondere wenigstens 10%, insbesondere wenigstens 20%, und/oder höchstens 99%, insbesondere höchstens 90%, insbesondere höchstens 80%, einer, insbesondere oberen, Streckgrenze R_e bzw. σ_y.
Zusätzlich oder alternativ verformt sich in einer Ausführung die Referenz und/oder eine roboterseitige Abstützung, insbesondere Lagerung, an der die Referenz angeordnet ist, unter bzw. infolge der Referenzlast elastisch und/oder nicht plastisch bzw. wird bzw. ist die Referenzlast derart vorgegeben. In einer Ausführung verformt sich die Referenz bzw. Abstützung (unter bzw. infolge der vorgegebenen Referenzlast) um wenigstens 1%, insbesondere wenigstens 10%, insbesondere wenigstens 20%, und/oder höchstens 99%, insbesondere höchstens 90%, insbesondere höchstens 80%, ihrer maximal( möglich)en elastischen Verformung bzw. wird bzw. ist die Referenzlast derart vorgegeben, wobei unter einer maximal( möglich)en elastischen Verformung insbesondere eine Verformung der Referenz bzw. Abstützung bei gleichgerichteter Belastung (unmittelbar) unterhalb bzw. vor Beginn einer plastischen bzw. bleibenden Verformung verstanden wird. Entsprechen beträgt in einer Ausführung die vorgegebene Referenzlast wenigstens 1%, insbesondere wenigstens 10%, insbesondere wenigstens 20%, und/oder höchstens 99%, insbesondere höchstens 90%, insbesondere höchstens 80%, einer, insbesondere oberen, Streckgrenze R_e bzw. σ_y.
Hierdurch kann in einer Ausführung ein Roboter auf Basis nachgiebiger bzw. elastisch( gelagerter Messpunkte und/oder mithilfe elastisch( gelagerter Referenzen präzise(r) kalibriert werden, da durch solche Referenzlasten definierte(re) Messbedingungen bzw. elastische Verformungen solcher Messpunkte bzw. von Strukturen, an denen solche Messpunkte angeordnet sind, bzw. solcher Referenzen bzw. deren Abstützungen realisiert, insbesondere reproduziert, werden können.
Die vorgegebene Abklingzeit beträgt in einer Ausführung wenigstens 0,1 Sekunden [s], insbesondere wenigstens 1 s, und/oder höchstens 60 s. Hierdurch können in einer Ausführung Schwingungen geeigneter elastischer Strukturen ausreichend abklingen.
Wie einleitend erläutert, kann der Roboter in einer Ausführung auf Basis erfasster Messposen und bekannter Messpunkt-Positionen kalibriert, insbesondere ein roboterfestes, insbesondere ein roboterbasis- und/oder ein roboterflanschfestes, Referenzkoordinatensystem bezüglich der Umgebung eingemessen, werden, insbesondere indem (in an sich bekannter Weise) Parameter einer Vorwärts- und/oder einer Rückwärtstransformation zwischen diesem roboterfesten Referenz- und einem durch die Messpunkt-Positionen festgelegten umgebungsfesten Koordinatensystem so vorgegeben bzw. kalibriert werden, dass die Transformation Messposen und Positionen von Messpunkten, insbesondere im Mittel, möglichst exakt aufeinander abbildet bzw. die durch die Transformation mit Messposen verknüpften Positionen der Referenz und entsprechende Positionen von Messpunkten, insbesondere im Mittel, möglichst exakt übereinstimmen.
Zusätzlich oder alternativ kann der Roboter in einer Ausführung auf Basis erfasster Messposen und (bereits) zuvor beim Anfahren derselben Messpunkte erfasster Ausgangsposen der Roboter auf Basis einer Abweichung zwischen Mess- und Ausgangsposen (re)kalibriert werden, insbesondere indem in an sich bekannter Weise Parameter einer Vorwärts- und/oder einer Rückwärtstransformation zwischen einem roboterfesten, insbesondere roboterbasis- und/oder ein roboterflanschfesten, Referenz- und einem durch die Messpunkt-Positionen festgelegten umgebungsfesten Koordinatensystem so vorgegeben bzw. modifiziert bzw. (re)kalibriert werden, dass eine Abweichung zwischen Positionen der Referenz, die eine (zu rekalibrierende Ausgangs) Transformation mit Ausgangsposen verknüpft, und Positionen der Referenz, die diese Transformation, nachdem sie rekalibriert wurde bzw. ist, mit entsprechenden Messposen verknüpft, insbesondere im Mittel, reduziert, insbesondere minimal ist bzw. wird.
Insbesondere eine solche Rekalibrierung kann in einer Ausführung vorteilhaft auch mittels nachgiebiger Messpunkte und/oder Referenzen durchgeführt werden, wenn in einer Ausführung aufgrund derselben Messbedingungen, insbesondere elastischen Verformung der Strukturen, an denen die Messpunkte angeordnet sind, und/oder der Referenz bzw. ihrer Abstützung infolge derselben ausgeübten Lasten die Referenz in Ausgangs- und Messposen dieselben Positionen aufweist.
Insbesondere hierzu umfasst in einer Ausführung das Verfahren die (den Schritten (A) und (B)) vorhergehenden Schritte:

(a) Anfahren des bzw. der Messpunkte(s) mit der Referenz;
(b) (jeweils) Erfassen einer Pose des Roboters, in der der (jeweilige) Messpunkt mit der Referenz angefahren ist und die vorliegend als Ausgangspose bezeichnet wird; und
(c) Entfernen der Referenz von dem (jeweiligen) Messpunkt.

In einer Ausführung übt der Roboter beim, insbesondere während des, insbesondere gesamten, Erfassen(s) der (jeweiligen) Ausgangspose mit der Referenz (jeweils) die, insbesondere für den (jeweiligen) Messpunkt und/oder die Referenz, vorgegebene Referenzlast auf diesen Messpunkt aus. Zusätzlich oder alternativ wird in einer Ausführung zwischen diesem Anfahren des (jeweiligen) Messpunktes und dem Erfassen der (jeweiligen) Ausgangspose wenigstens die vorgegebene Abklingzeit abgewartet.
Mit anderen Worten kann die Referenzlast und/oder die Abklingzeit in einer Ausführung bereits zum Erfassen der Ausgangspose(n) vorgegeben sein bzw. werden, beispielsweise auf Basis von Simulationen und/oder empirisch. Hierdurch kann in einer Ausführung das Erfassen der Ausgangspose(n) vereinfacht werden.
Gleichermaßen kann in einer Ausführung (jeweils) eine beim Erfassen der (jeweiligen) Ausgangspose von dem Roboter mit der Referenz auf den (jeweiligen) Messpunkt ausgeübte Last erfasst und die (jeweilige) Referenzlast auf Basis dieser erfassten Last vorgegeben werden bzw. sein, insbesondere dieser erfassten Last entsprechen, und/oder eine Zeit zwischen diesem Anfahren des (jeweiligen) Messpunktes und dem Erfassen der (jeweiligen) Ausgangspose erfasst und die Abklingzeit auf Basis dieser erfassten Zeit vorgegeben werden, insbesondere dieser erfassten Zeit entsprechen.
Mit anderen Worten wird die Referenzlast und/oder die Abklingzeit in einer Ausführung erst beim Erfassen der Ausgangspose(n) bestimmt und dann als (zu reproduzierende) Referenzlast bzw. Abklingzeit vorgegeben, insbesondere abgespeichert, insbesondere, indem die Last jeweils bis zu einer gewünschten, insbesondere elastischen, Verformung des Messpunktes bzw. der Struktur, an der er angeordnet ist, und/oder der Referenz bzw. bzw. ihrer Abstützung erhöht und/oder ein Ausschwingen abgewartet wird.
In einer Ausführung umfasst das Anfahren des (jeweiligen) Messpunkts ein formschlüssiges Festlegen der Referenz durch den angefahrenen Messpunkt, insbesondere ein Eingreifen der Referenz in eine den Messpunkt definierende Vertiefung oder ein Eingreifen eines den Messpunkt definierenden Vorsprungs in eine Vertiefung der Referenz.
Hierdurch kann in einer Ausführung ein Messpunkt vorteilhaft, insbesondere präzise zuverlässig und/oder automatisch angefahren, insbesondere (das Anfahren) erfasst werden.
Zusätzlich oder alternativ umfasst das Anfahren des (jeweiligen) Messpunkts in einer Ausführung ein, insbesondere automatisches, Bewegen der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters und/oder ein Vorschalten einer bzw. eine vorherige und/oder ein Überlagern einer bzw. eine gleichzeitige handgeführte(n) Bewegung der Referenz (in Richtung) auf den Messpunkt zu, insbesondere wenigstens, falls ein Abstand zwischen Messpunkt und Referenz einen, insbesondere vorgegebenen, Grenzabstand überschreitet.
Durch eine solche vorgeschaltete und/oder überlagerte manuelle Handführung der Referenz kann in einer Ausführung der Bereich, in dem Messpunkte mittels des Suchmusters automatisch aufgefunden bzw. angefahren werden, (manuell) verlagert bzw. vergrößert werden. Durch eine überlagerte manuelle Handführung kann in einer Ausführung ein Umschalten zwischen manueller Handführung und Bewegen der Referenz bzw. Suchen des (jeweiligen) Messpunktes auf Basis des vorgegebenen Suchmusters entfallen und/oder ein Anfahren von Messpunkten beschleunigt werden.
In einer Ausführung umfasst das Bewegen der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters eine, insbesondere kartesische, Impedanzregelung und/oder eine aufgeschaltete Kraftschwingung und/oder das Suchmuster eine Lissajous-Figur, wie es beispielsweise aus der Software KUKA Sunrise.OS 1.7 bzw. deren Bedien- und Programmieranleitung bekannt ist, auf die ergänzend Bezug genommen und deren Inhalt vollständig in die vorliegende Offenbarung einbezogen wird. In einer Ausführung wird die Referenz durch die Impedanzregelung regelungstechnisch bzw. durch eine virtuelle Feder an eine Suchstart- bzw. SollPosition des Messpunktes gefesselt und durch die aufgeschaltete Kraftschwingung, insbesondere eine ein- oder zweiachsige Kraftschwingung in einer kartesischen Ebene, eine nachgiebige Suchfahrt, insbesondere Pendelbewegung, der Referenz bewirkt.
Hierdurch kann in einer Ausführung eine vorteilhafte Messpunktsuche realisiert werden.
In einer Ausführung ist der Messpunkt angefahren bzw. wird dieses erfasst, falls eine erfasste Dauer einer (Mindest)Einschränkung, insbesondere Unterbrechung, der Bewegung der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters eine, insbesondere vorgegebene, Grenzdauer überschreitet und/oder ein erfasster Widerstand gegen ein Bewegen der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters einen, insbesondere vorgegebenen, Grenzwiderstand überschreitet. Mit anderen Worten wird bzw. ist in einer Ausführung eine Suche bzw. das Anfahren eines Messpunktes beendet bzw. dieser gefunden bzw. angefahren, wenn die Referenz, insbesondere aufgrund einer formschlüssigen Festlegung durch den angefahrenen Messpunkt, insbesondere ein Eingreifen der Referenz in eine den Messpunkt definierende Vertiefung oder ein Eingreifen eines den Messpunkt definierenden Vorsprungs in eine Vertiefung der Referenz, an dem - somit gefundenen bzw. angefahrenen - Messpunkt „hängen bleibt“.
In einer Ausführung wird bei bzw. während der überlagerten handgeführten Bewegung der Referenz (in Richtung auf) auf den Messpunkt zu keine Überschreitung des Grenzwiderstands und/oder der Grenzdauer erfasst, in einer Ausführung, indem eine entsprechende Erfassung ignoriert oder unterdrückt bzw. deaktiviert wird bzw. ist, solange die Referenz handgeführt (bewegt) bzw. dies bzw. eine entsprechende Handführkraft erfasst wird, und/oder indem die Handführung bzw. Handführkraft entsprechend die Bewegung der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters nicht bis zu der Grenzdauer einschränkt, insbesondere unterbricht bzw. -bindet, bzw. ihr keinen Widerstand entgegensetzt, der den Grenzwiderstand überschreitet. Mit anderen Worten wird die überlagerte handgeführte Bewegung der Referenz (in Richtung auf) auf den Messpunkt in einer Ausführung so ausgeführt, dass sie die Bewegung der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters wenigstens zu einem vorgegebenen Grad zulässt, insbesondere die Referenz manuell nicht zu starr fixiert wird, so dass ein Abbruchkriterium, insbesondere oben genannte(r) Grenzwiderstand bzw. -dauer, der automatischen Suche auf Basis des vorgegebenen Suchmusters nicht erfüllt bzw. erfasst wird.
Hierdurch kann in einer Ausführung die Bewegung der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters nach Wegfall der Handführung bzw. manuellem Positionieren der Referenz in der Nähe des Messpunktes unmittelbar mit der automatischen Suche fortfahren und dadurch das Anfahren des Messpunktes beschleunigt werden.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System, insbesondere eine (Roboter)Steuerung, zum Kalibrieren eines Roboters, insbesondere hard- und/oder software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist auf:

Mittel zum Anfahren wenigstens eines Messpunktes mit einer roboterfesten Referenz, insbesondere einem robotergeführten Werkzeug und/oder Taster, insbesondere sequentielles bzw. aufeinanderfolgendes Anfahren mehrerer i(n eine)m (Arbeits)Raum (des Roboters) verteilter Messpunkte mit der Referenz; und
Mittel zum Erfassen (jeweils) einer Messpose des Roboters, in der der (jeweilige) Messpunkt mit der Referenz angefahren ist; sowie
Mittel zum Ausüben einer vorgegebene Referenzlast auf den Messpunkt durch den Roboter mit der Referenz beim, insbesondere während des, insbesondere gesamten, Erfassen(s) der (jeweiligen) Messpose; und/oder
Mittel zum Bewegen der Referenz durch den Roboter zum Anfahren des (jeweiligen) Messpunktes auf Basis eines vorgegebenen Suchmusters, wobei bei bzw. während und/oder vor diesem Bewegen der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters die Referenz handgeführt (in Richtung) auf den Messpunkt zu bewegbar ist, insbesondere regelungstechnisch einer manuell auf sie ausgeübten Kraft in Richtung dieser Kraft oder einer Komponente dieser Kraft ausweicht.

In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel auf:

Mittel zum Abwarten wenigstens einer vorgegebenen Abklingzeit zwischen dem Anfahren und dem Erfassen; und/oder
Mittel zum Eingeben eines Eingabeparameters, von dem die Referenzlast und/oder Abklingzeit abhängt; und/oder
Mittel zum vorherigen Anfahren des (jeweiligen) Messpunktes mit der Referenz, Erfassen einer Ausgangspose des Roboters, in der der Messpunkt mit der Referenz angefahren ist, und Entfernen der Referenz von dem Messpunkt, wobei der Roboter mit der Referenz beim Erfassen der Ausgangspose die vorgegebene Referenzlast auf den Messpunkt ausübt und/oder zwischen dem Anfahren und dem Erfassen wenigstens die vorgegebene Abklingzeit abgewartet wird und/oder eine beim Erfassen der Ausgangspose von dem Roboter mit der Referenz auf den Messpunkt ausgeübte Last erfasst und die Referenzlast auf Basis dieser erfassten Last vorgegeben und/oder eine Zeit zwischen dem Anfahren und dem Erfassen erfasst und die Abklingzeit auf Basis dieser erfassten Zeit vorgegeben wird; und/oder Mittel zum formschlüssigen Festlegen der Referenz durch den angefahrenen Messpunkt, Bewegen der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters und/oder Vorschalten und/oder Überlagern einer handgeführten Bewegung der Referenz auf den Messpunkt zu, insbesondere wenigstens, falls ein Abstand zwischen Messpunkt und Referenz einen, insbesondere vorgegebenen, Grenzabstand überschreitet; und/oder
einen Impedanzregler, insbesondere mit aufgeschalteter Kraftschwingung; und/oder Mittel zum Erfassen einer Dauer, insbesondere eines Überschreitens einer Grenzdauer, einer Einschränkung der Bewegung der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters und/oder eines Widerstands, insbesondere eines Überschreitens eines Grenzwiderstands, gegen ein Bewegen der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters zum Erfassen eines angefahrenen Messpunkts;
Mittel zum Verhindern eines Erfassens einer Überschreitung des Grenzwiderstands und/oder der Grenzdauer bei der überlagerten handgeführten Bewegung der Referenz auf den Messpunkt zu; und/oder
Mittel zum Kalibrieren, insbesondere Rekalibrieren, des Roboters auf Basis der erfassten Mess- und/oder Ausgangspose.

Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere den Roboter steuern bzw. kalibrieren kann.
In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. sein(e) Mittel.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist eine Roboteranordnung einen Roboter und ein System zum Kalibrieren des Roboters in hier beschriebener Weise auf. In einer Ausführung sind der bzw. einer oder mehrere der Messpunkt(e) stationär bzw. dauerhaft oder temporär bzw. zerstörungsfrei lösbar in einer Umgebung des Roboters angeordnet. In einer Ausführung weist die Roboteranordnung den bzw. die Messpunkt(e) auf.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert,:

1: eine Roboteranordnung mit einem Roboter und einem System zum Kalibrieren des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung in einer Seitansicht; und
2: einen Teil der Roboteranordnung in einer Draufsicht; und
3: ein Verfahren zum Kalibrieren des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.

1 zeigt eine Roboteranordnung mit einem Roboter 10 und einer Steuerung 20 zum Kalibrieren des Roboters 10 nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung in einer Seitansicht.
Um Messpunkte anzufahren, von denen in 1, 2 einer exemplarisch durch eine Vertiefung 31 in einem dünnen und damit flexiblem Träger 30 definiert ist, bewegt der Roboter 10 einen Taster 11 auf Basis eines vorgegebenen Suchmusters, indem ein kartesischer Impedanzregler der Steuerung 20 den Taster 11 virtuell an eine Suchstartposition fesselt und eine zweiachsige Kraftschwingung aufgeschaltet wird, so dass der ungestörte Taster 11 eine in 2 gestrichelt angedeutete Lissajous-Figur abfährt.
Erkennt ein (nicht dargestellter) Bediener, dass der Abstand dieser Suchstartposition von dem tatsächlichen Messpunkt 31 zu bzw. so groß ist, dass der Roboter 10 mit seinem Taster beim Abfahren der Lissajous-Figur die Vertiefung 31 (voraussichtlich) nicht trifft, zieht er den Taster 11 handgeführt in Richtung auf den Messpunkt bzw. die Vertiefung 31 in dem Träger 30, wie in 2 durch eine handgeführte Bewegung bzw. Verschiebung bzw. manuell ausgeübte Handführkraft 41 angedeutet.
Dabei lässt der Bediener weiterhin die Kraftschwingung bzw. Lissajous-Figur zu, d.h. hält den Taster 11 nicht zu fest.
Hat er den Taster 11 grob bzw. in der Nähe von Messpunkt bzw. Vertiefung 31 handgeführt, lässt er ihn wieder los, so dass der Roboter 10 dort mit seiner - nun wieder ungestörten - automatischen Suche fortfährt und die Lissajous-Figur 40 abfährt, bis der Taster 11 in die Vertiefung gleitet und dort hängen bleibt, so dass eine vorgegebene Grenzdauer einer Unterbrechung dieser Suchbewegung des Tasters überschritten und so das Anfahren des Messpunktes 31 erfasst wird.
Beim Handführen 41 des Tasters 11 achtet der Benutzer daher darauf, den Taster 11 nicht so(lange) (so) fest zu halten, dass diese Grenzdauer überschritten wird. Gleichermaßen kann auch das Erfassen dieses Abbruchkriteriums ausgesetzt werden, solange eine Handführkraft erfasst wird.
Wie in 1 angedeutet, ist der Messpunkt 31 in dem dünnen Träger 31 elastisch gelagert bzw. ein nachgiebiger Messpunkt, der beim Anfahren mit dem Taster 11 elastisch ausweicht.
Zum Einmessen solcher nachgiebigen Messpunkte führt die Steuerung 2 ein nachfolgend mit Bezug auf 3 erläutertes Verfahren durch.
In einem Schritt S10 wird der nachgiebige Messpunkt 31 zunächst mit dem Taster 11 angefahren und dann wenigstens eine vorgegebene Abklingzeit abgewartet.
Anschließend wird in einem Schritt S20 die Pose des Roboters 10 erfasst, indem seine Gelenkwinkel q₁ - q₅ gemessen werden.
Dabei wird mit dem Taster 11 auf den Messpunkt 31 eine vorgegebene Referenzkraft F ausgeübt, die in 1 strichpunktiert angedeutet ist.
Diese kann bereits beim Anfahren, während oder auch erst nach der Abklingzeit ausgeübt, insbesondere aufgebaut, werden und verformt den dünnen Träger 31 elastisch, wie in 1 durch dessen gestrichelte unverformte Konfiguration angedeutet.
Diese in Schritt S20 erfasste Pose wird als Ausgangspose abgespeichert und der nächste Messpunkt in analoger Weise abgearbeitet (S30).
In einer Abwandlung kann auch die Kraft, die der Roboter mit dem Taster 11 auf den Messpunkt 31 ausübt, bei oder nach dessen Anfahren solange erhöht werden, bis eine gewünschte elastische Verformung des Trägers 30 resultiert, und diese Kraft dann für diesen Messpunkt als Referenzkraft F abgespeichert werden.
Soll der Roboter 10 nun rekalibriert werden, werden die Messpunkte, insbesondere also der exemplarisch dargestellte nachgiebige Messpunkt 31, erneut angefahren.
Dabei wird wiederum Messpunkt 31 mit Taster 11 angefahren und dann die Abklingzeit abgewartet (S40), um den Träger 30 ausschwingen zu lassen, und anschließend bei mit dem Taster 11 auf den Messpunkt 31 ausgeübter Referenzkraft F die Pose des Roboters 10 erfasst (S50) und als Messpose abgespeichert und anschließend die anderen Messpunkte in analoger Weise abgearbeitet (S60).
Auf diese Weise werden Ausgangs- und Messpose(n) unter den gleichen (Mess)Bedingungen bzw. elastischen Verformungen des Trägers 30 erfasst bzw. beim Erfassen der Messpose(n) die Bedingungen beim Erfassen der Ausgangspose(n) reproduziert.
Daher können diese Posen direkt miteinander verglichen und der Roboter 10 in einem Schritt S70 auf Basis dieser Posen rekalibriert werden, indem Parameter einer Vor- und/oder Rückwärtstransformation, die ein roboter- und ein umgebungsfestes Koordinatensystem ineinander überführt, entsprechend modifiziert werden.
Haben sich beispielsweise die Achabstände thermisch oder mechanisch bedingt geändert, können die entsprechenden Parameter der Transformation so angepasst werden, dass die in der Messpose gemessenen Gelenkwinkel q₁-q₅ wieder derselben Position des Tasters 11 in Messpunkt bzw. Vertiefung 31 entsprechen wie bei den in der Ausgangspose gemessenen Gelenkwinkeln q₁-q₅ , da aufgrund der reproduzierten Belastung bzw. elastischen Verformung des Trägers 30 diese Position von Taster 11 bzw. Messpunkt bzw. Vertiefung 31 übereinstimmen sollten.
Haben sich beispielsweise die Achsabstände aufgrund von thermischen oder mechanischen Verformungen vergrößert, muss der Roboter 10 zum Anfahren des Messpunktes 31 auf dem gleich elastisch verformten Träger 30 nun einen größeren Gelenkwinkel q₂ und einen kleineren Gelenkwinkel q₃ einnehmen als in der Ausgangspose bei den kleineren Achsabständen. Entsprechend kann aus diesem Unterschied der Gelenkwinkel q₂ , q₃ die Änderung der Achsabstände ermittelt und so eine Vor- und/oder Rückwärtstransformation rekalibriert bzw. entsprechend korrigiert werden.
Die beiden Aspekte können vorteilhaft miteinander kombiniert sein, indem Messpunkt 31 in den Schritten S10 und/oder S40 in der vorstehend mit Bezug auf 2 beschriebenen Weise unter automatischem Abfahren der Lissajous-Figur 30 durch den Taster 11 und überlagerter Handführung 41 auf den Messpunkt 31 zu angefahren bzw. gesucht wird. Gleichermaßen können diese beiden Aspekte auch einzeln realisiert sein.
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist.
So ist im Ausführungsbeispiel der Messpunkt 31 in dem dünnen Träger 31 elastisch gelagert bzw. ein nachgiebiger Messpunkt, der beim Anfahren mit dem Taster 11 elastisch ausweicht. Zusätzlich oder alternativ kann in einer nicht dargestellten Abwandlung auch ein nachgiebige roboterfeste bzw. -geführte Referenz, insbesondere ein elastisch (am Roboter) gelagertes bzw. abgestütztes Werkzeug, verwendet werden.
Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.
Bezugszeichenliste

10: Roboter
11: Taster (Referenz)
20: Steuerung
30: Träger (Struktur)
31: Vertiefung (Messpunkt)
40: Lissajous-Figur
41: Handführung(skraft)
F: Kraft (Ausgangs-, Vor- und Referenzlast)
q₁-q₅: Gelenkwinkel (Pose)

Claims

Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters (10), mit den Schritten: Anfahren (S10) eines Messpunktes (31) mit einer roboterfesten Referenz, die ein Werkzeug oder ein Taster (11) ist; Erfassen (S20) einer Ausgangspose (q1-q5) des Roboters, in der der Messpunkt (31) mit der Referenz angefahren ist; Entfernen (S30) der Referenz von dem Messpunkt (31); wobei der Roboter mit der Referenz beim Erfassen der Ausgangspose eine vorgegebene Referenzlast (F) auf den Messpunkt (31) ausübt und der Messpunkt nachgiebig ist; erneutes Anfahren (S40) des Messpunktes (31) mit der roboterfesten Referenz; Erfassen (S50) einer Messpose (q₁-q₅) des Roboters, in der dieser Messpunkt mit der Referenz angefahren ist, wobei der Roboter beim Erfassen der Messpose mit der Referenz die vorgegebene Referenzlast (F) auf den Messpunkt (31) ausübt; Vergleichen der Posen miteinander; und Rekalibrierung (S70) des Roboters.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Anfahren und dem Erfassen des Messpunktes zum Erfassen der Ausgangspose und/oder zwischen dem Anfahren und dem Erfassen des Messpunktes zum Erfassen der Messpose wenigstens eine vorgegebene Abklingzeit abgewartet wird und/oder dass die Referenz nachgiebig ist und/oder dass der Roboter die Referenz zum Anfahren des Messpunktes (31) zum Erfassen der Ausgangspose und/oder zum Erfassen der Messpose auf Basis eines vorgegebenen Suchmusters (40) bewegt und dabei und/oder vorab die Referenz handgeführt auf den Messpunkt (31) zu bewegbar ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzlast (F) und/oder Abklingzeit von einem variablen Eingabeparameter abhängt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzlast (F) derart vorgegeben ist, dass eine Struktur (30), an der der Messpunkt (31) angeordnet ist, und/oder eine roboterseitige Abstützung der Referenz sich elastisch und/oder nicht plastisch verformt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine beim Erfassen der Ausgangspose von dem Roboter mit der Referenz auf den Messpunkt (31) ausgeübte Last erfasst und die Referenzlast (F) auf Basis dieser erfassten Last vorgegeben und/oder eine Zeit zwischen dem Anfahren und dem Erfassen erfasst und die Abklingzeit auf Basis dieser erfassten Zeit vorgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Anfahren des Messpunkts umfasst: formschlüssiges Festlegen der Referenz durch den angefahrenen Messpunkt (31); Bewegen der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters (40); und/oder Vorschalten und/oder Überlagern einer handgeführten Bewegung (41) der Referenz (11) auf den Messpunkt (31) zu.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewegen der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters eine Impedanzregelung und/oder eine aufgeschaltete Kraftschwingung und/oder das Suchmuster eine Lissajous-Figur (40) umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Messpunkt (31) angefahren ist, falls eine erfasste Dauer einer Einschränkung der Bewegung der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters (40) eine, insbesondere vorgegebene, Grenzdauer überschreitet und/oder ein erfasster Widerstand gegen ein Bewegen der Referenz durch den Roboter auf Basis des vorgegebenen Suchmusters (40) einen, insbesondere vorgegebenen, Grenzwiderstand überschreitet.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei der überlagerten handgeführten Bewegung der Referenz auf den Messpunkt (31) zu keine Überschreitung des Grenzwiderstands und/oder der Grenzdauer erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter auf Basis der erfassten Mess- und/oder Ausgangspose kalibriert wird (S70).
System (20) zum Kalibrieren eines Roboters (10), das zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.
Roboteranordnung mit einem Roboter (10) und einem System (20) zum Kalibrieren des Roboters (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 10.