JP2002512573A - 初期の１の軸姿勢を使用した宇宙船の向きの変更 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 軸に沿って宇宙船（１）を直線的に配置する方法は、４元数フィードバック制御２０を使用して宇宙船（１）の向きを変える行程と、向きを変える間、パルス再平衡ループの速度積分ジャイロスコープを使用する行程と、からなる。この方法は、宇宙船ベクトルが対象の慣性方向と直線的に並べられて宇宙船の向きを定めるように、一般の四元数および評価された四元数の差をゼロに追い込むために、センサを操作して対象（Ｂ１）の慣性方向に初期固定を提供し、検出された角速度に基づいて上記差を繰り返し測定し、宇宙船にトルクを選択的に印加することによって、対象の慣性の方向に沿って宇宙船の向きを定めるように動作する。１つの作動モードは、宇宙船を一定の方向に維持する。その一方で、他の作動モードは、バイアス速度（１４）ブラインド四元数伝播技術を使用することによって、対象の方向を中心に宇宙船を回転させる。

Description

【発明の詳細な説明】 初期の１の軸姿勢を使用した宇宙船の向きの変更同時係属の仮特許出願からの優先権の主張 優先権は、３５ Ｕ．Ｓ．Ｃ．第１１９条第（ｅ）項の下に、ストエン(J.D.S toen)およびチャン(K.Chan)により１９９６年１０月１６日に出願され「初期の 単一軸姿勢認識のみを使用する宇宙船の向きを変える方法」と題された同時係属 仮特許出願第６０/０２８，１６１号から主張される。この仮特許出願の開示は 、本発明において引用例として取り入れられている。発明の技術分野 本発明は、宇宙船に関し、特に、所望の軌道に宇宙船の向きを定める方法及び 装置に関する。発明の背景 宇宙船は、宇宙に発射されて目的の軌道のステーションに位置した後、さまざ まな操作を実行する。宇宙船が選択された軌道のステーションに位置したあと、 さまざまな力（例えば、磁気トルク等の太陽や他の環境の外乱トルク）が宇宙船 に作用して、選択軌道から別の不適切な軌道への宇宙船のドリフトを生じさせる ことがある。このように、周期的（例えば、毎日、毎週、毎月）軌道操作が、宇 宙船を正しい軌道に戻すために必要とされる。これらのタイプの操作は、ステー ション・維持操作として周知である。 電力の生成を最大にするために、太陽電池パネルを有する宇宙船を太陽に正し く向けることも必要である。 かかる操作を実行する間、通信や撮像ハードウェア等の宇宙船ペイロードを予 め選択された惑星の位置へ向けたり、宇宙船のスラストベクトルを正しく向ける ための宇宙船の姿勢の正確な制御も、重要である。このように、宇宙船は、大抵 、宇宙船の姿勢を予め設定した不感帯限度内に制御する閉ループ制御システムを 備えている。かかる制御システムは、宇宙船の姿勢を補正して維持するために宇 宙船に作用するトルクを選択的に生成する宇宙船スラスタを使用する。 以下の譲渡された米国特許は、宇宙船の姿勢制御を行うさまざまなアプローチ を図示する。アデシット(Adsit)等の米国特許第５，４５９，６６９号「宇宙船 姿勢制御に対する制御システムおよび制御方法」、カズミ(Kazimi)等の来国特許 第５，４００，２５２号「南北ステーションキーピング操作中の宇宙船の東西軌 道制御」、ティリー(Tilley)等の米国特許第５，３４９，５３２号「ジンバル式 スロットルスラスタを使用した宇宙船姿勢制御およびモーメンタムアンロード」 、リウ(Liu)等の米国特許第５，２２２，０２３号「宇宙船姿勢制御のための補 償された遷移」。 引用例は、フォーエル(Fowell)の米国特許第５，１８４，７９０号「軌道傾斜 に対する２軸姿勢補正」、ガーグ(Garg)等の米国特許第４，９３１，９４２号「 宇宙船姿勢制御 のための遷移制御システム」、ガーグ(Garg)等の米国特許第４，８４８，７０６ 号「結合スラスタを使用した宇宙船姿勢制御」、チャン(Chan)等の米国特許第４ ，７６７，０８４号「３軸安定宇宙船に対する独立ステーションキーピング」、 チャン等の米国特許第４，５９９，６９７号「ディジタルＰＷＰＦ３軸宇宙船姿 勢制御」、リーナー(Lehner)等の米国特許第４，５２１，８５５号「電子工学的 オン軌道ロール・ヨー衛星制御」、シュミットジュニア(Schmidt，Jr.)の米国特 許第４，４８９，３８３号「高傾斜軌道衛星に対する閉ループ磁気ロール・ヨー 制御システム」、ムフルフェルダ(Muhlfelder)の米国特許第４，０８４，７７２ 号「モーメンタムバイアス宇宙船に対するロール・ヨー操作」、クラーク(Clark )の米国特許第４，７５９，５１７号「ソーラセーリングを使用するステーショ ンキーピング」、フルドナー（Fuldner）等の米国特許第４，６８４，０８４号 「対称質量中心と非対称展開可能な付加物を有する宇宙船構造体」。 ボング・ウィ(Bong Wie)等の「ステーションキーピング操作中の可撓性宇宙船 の姿勢安定化」と題された刊行物(ジャーナルガイダンス、第７巻、第４号、第 ４３０頁乃至第４３６頁、１９８４年７月・８月)も引用する。 リアクションジェットを使用するラージアングル再配向に対する４元数(quate rion)フィードバックの使用が、「宇宙船のラージアングル操作に対する４元数 フィードバッ ク」と題された刊行物(ジャーナル・ガイダンス、第８巻、第３号、１９８５年 ５月、６月、第３６０頁乃至第３６５頁)において議論されている。 電力、熱、テレメトリ及び制御任務制約を満たすためにユーザが指定した軸に 沿って宇宙船の向きを変えて維持したり、または向きを変えて回転させる技術は 、宇宙船操作の重要な概念であることが認められる。本発明の目的および効果 本発明の第１の目的および効果は、電力、熱、テレメトリ、制御任務制約を満 たすために、本体固定軸などのユーザが指定した軸に沿って宇宙船の向きを変え て保持したり、または、向きを変えて回転させる改善された方法と装置とを提供 することである。 本発明の更なる目的および効果は、最初の単一の慣性基準のみを使用すること によって、本体固定軸などのユーザが指定した軸に沿って宇宙船の向きを変えて 保持したり、または、向きを変えて回転させる方法と装置とを提供することであ る。発明の概要 前述の本発明の目的は、本発明の教示によって構成され操作される宇宙船によ り実現される。 本発明の教示によって、宇宙船の慣性姿勢の完全に優勢な認識は、宇宙船の向 きを変えて保持したり、または回転させるために必要ではない。本発明の方法と 装置とは、操 作の開始時での宇宙船の単一ベクトル（２軸）姿勢のみの認識によって、任務要 件を満たすために、宇宙船の向きを変えたり回転させるために使用される。回転 する場合、「速度バイアスブラインド」四元数伝播技術は、いかなるクロス軸角 度および速度をゼロにすることによって、回転軸を慣性的に固定して維持する。 本発明の使用は、宇宙船慣性のセンサの全個数および複雑さを有益に減らす。 初期の単一ベクトル姿勢の認識を本発明により使用すると、宇宙船姿勢を調整し て、熱および電力制約のバランスを取り、太陽センサを宇宙船の表面に配置せず にソーラアレイに電力を伝える方法を提供し、例えば、テレメトリおよびコマン ド（Ｔ＆Ｃ）信号強度を評価して地図を作るために、宇宙船を回転させる技術を 提供することが可能になる。 本発明は、任意の軸に沿った慣性検出能力を必要とせずに、その軸（または等 しく、本体に固定される任意の線）から正確な慣性アライメントを行うことを提 供する。このように、本発明の方法は、宇宙船の慣性アライメントが、たとえば 熱的、動力、テレメトリ制御制約の組合せを満たすことを要求される多数の状況 を含む。例えば、電力要件を満たすために太陽に向けて太陽電池パネルが固定さ れたりしまわれた宇宙船の旋回が、適用されて、慣性測定値は、旋回の開始時に 太陽ベクトルへの初期固定だけを必要とする。上記の向き変更能力に加えて、本 発明の方法は、クロ ス軸角度および速度のみを選択的にゼロにし、本発明において「速度バイアスブ ラインド」四元数伝播と称するものを使用することによって、任意の本体固定軸 を慣性的に固定することを維持しながらも、任意の本体固定軸を中心とする回転 に備える。 例えば、本発明の方法は、回転軸を中心とする回転角度の関数として宇宙船の テレメトリおよび指令信号強度の地図の作成に備えるために、宇宙船本体に固定 されている任意の軸を中心とする回転速度を一定に維持する。 本発明の方法は、宇宙船ベクトルが対象の慣性方向と直線的に並べられて、宇 宙船の向きを定めるように、命令した四元数と四元数推定値との差をゼロへ追い 込むために、センサを操作して対象の慣性の方向に初期固定を行う行程と、例え ば検出された角速度に基づいて、命令した四元数と四元数推定値との差を繰り返 し測定する行程と、宇宙船にトルクを選択的に印加する行程と、によって、対象 の慣性の方向に沿って宇宙船の向きを定めるように動作する。１つの作動モード は、宇宙船の向きを一定に維持するが、他の作動モードは、所定の角速度に応じ て検出された角速度にバイアスをかけるバイアス速度ブラインド四元数伝播法を 使用することによって、対象の方向を中心として宇宙船を回転させる。図面の簡単な説明 本発明の上記他の特徴を、添付図面に基づいて本発明の 以下の記載において明らかにする。 図１Ａおよび図１Ｂは、本発明を理解する際に有効な、さまざまな基準フレー ムを示す。 図２は、本発明を理解する際に有効な、移行軌道・分離シーケンスを示す。 図３は、本発明の教示による四元数コントローラを含む宇宙船のブロック図で ある。 図４は、四元数コントローラを詳細に示す構成図である。 図５Ａ、図５Ｂ、図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａ、図７Ｂ、図８、図９、図１０は、 本発明による四元数コントローラを使用する典型的なＹ‐Ｚ太陽捕捉シーケンス を示すグラフである。 図１１Ａは、本発明の実施に適した宇宙船の立面図である。 図１１Ｂは、図１１Ａの宇宙船のペイロードの一部を形成する撮像装置走査ア センブリの立面図である。 図１１Ｃは、図１１Ｂの撮像装置走査アセンブリを含む撮像装置ペイロードを 示すとともに、宇宙船と撮像装置との軸を示す展開立面図である。 図１１Ｄは、図１１Ｃに示す撮像装置の撮像装置座標フレームを示す。発明の詳細な説明 図１Ａおよび図１Ｂを最初に参照する。図１Ａおよび図１Ｂは、互いに垂直な 単位ベクトルＳｉ、Ｂｉ（ｉ＝１， ２，３）の右手セットによって記載される２つの基準フレームを示す。基準フレ ームＳｉは、慣性的に固定されているものと考えられ、Ｓ１が検出された慣性方 向（すなわち、センサが太陽センサである場合、Ｓ１は太陽線に沿う）に沿って 向けられ、Ｓ２は、Ｓ１に対して直交するが任意の方向に向けられ、Ｓ３＝Ｓ１ ×Ｓ２となっている。単位ベクトルＢ１は、慣性検知が、Ｂ１の慣性方向との初 期のアライメントに利用できる軸に沿って、Ｂ１とともに宇宙船に固定され、単 位ベクトルＢ２は、Ｂ１と直交するが任意の方向に向けられ、単位ベクトルＢ３ ＝Ｂ１×Ｂ２となっている。 向きを変える方法は、宇宙船の軸Ｂｉが図１Ａに示すようにアライメントされ 、更にＢ１がＳ１と一致して開始される。Ｂ１の慣性アライメントは、太陽セン サ、地球センサ、星センサなどのある形のセンサを使用して行われる。尚、この 方法は、Ｂ１に対して初期（すなわち、時間０で）慣性検知のみを必要とする。 Ｓ２、Ｓ３に対するＢ２、Ｂ３の方向は、未知であると仮定する。 本発明の方法は、好ましくは、四元数フィードバック制御を使用して、宇宙船 を向きを変える。対象物の慣性方向にて初期の位置決定を行うために必要なセン サ以外の、コントローラにより使用される唯一のセンサは、好ましくは、徐々に 増加する角度速度変化を四元数積分アルゴリズムに提供するディジタル速度積分 ジャイロ（ＤＩＲＡ）である。 限定された実施例ではなく好ましい実施例において、宇宙船制御トルクは、パ ルス幅・パルス周波数（ＰＷＰＦ）変調リアクションジェットによって提供され る。方向変更操作において、命令された四元数と、四元数コントローラによって 推定された四元数との差は、漸近的にゼロに追い込まれる。 方向変更操作の結果、単位ベクトルＳ１は、宇宙船の本体において固定された 任意のユーザ選択ベクトルと直線的に並べられて、操作は終了する。最初にそう であったように、Ｓ２、Ｓ３に対するＢ２、Ｂ３の方向は、未知のままである。 本体は、ＤＩＲＡのドリフトや四元数伝播の不正確さによる誤差となっているも のの影響を受けるが、向きが固定保持される。 更に、本発明によって、宇宙船も、Ｓ１やユーザ選択の本体固定の任意の軸を 中心に一定の速度で回転される。これは、本発明のバイアス速度ブラインド四元 数伝播法を使用することによって行われる。宇宙船本体を回転させるために、ユ ーザは、回転ベクトルＮの、Ｂｉ（ｉ＝１，２，３）フレームにおけるベクトル 成分のみを指定する。すなわち、ユーザは、次式の測定数ｎ１、ｎ２、ｎ３と、 ベクトルＮを中心とする所望の回転速度とを指定する。 Ｎ＝ ｎ１ Ｂ１＋ｎ２ Ｂ２＋ｎ３ Ｂ３Ｙ‐Ｚ太陽捕捉モード 本発明の有用性を、Ｙ‐Ｚ太陽捕捉作動モードの状況に おいて説明する。Ｙ‐Ｚ太陽捕捉モードは、図２の点Ａで示すように、公称Ｘ軸 太陽捕捉の終了に続いて開始される。公称太陽捕捉プロシージャは、宇宙船１か ら太陽へのベクトル(本発明においては太陽線と称す)が宇宙船の(＋Ｘ)軸と直線 的に配置されるように構成された宇宙船１によって、Ｙ‐Ｚ太陽捕捉に制御を引 き渡し、宇宙船１は、太陽線を中心に例えば０．７５度/秒の角速度で回転する 。特定の星ヘのベクトルや地球へのベクトルなどの、他の初期ベクトルを、本発 明の他の実施例において使用することができ、対応する変化が、適切なセンサに 対して行われる。Ｙ‐Ｚ太陽捕捉プロシージャを命令すると、即座に、宇宙船１ に搭載されている論理を伴う四元数コントローラは、最初に太陽線を中心とする 回転速度をゼロにする一連のコマンドを送り、次に、宇宙船１を(＋Ｘ)太陽照準 姿勢から、ソーラアレイの給電に適した「良好太陽」姿勢に向きを変える。本実 施例において、「良好太陽」姿勢は、Ｙ‐Ｚ面において(＋Ｙ)軸から３５°離れ ているもの（点Ｂ）であると考えられている。 更に例えば、点Ｂでの方向変更後、テレメトリ・コマンド（Ｔ＆Ｃ）信号強度 は、太陽線を中心として例えば０．２５度/秒の回転速度を命令することによっ て、引き起こされる。１つの完全回転の間の信号強度が、太陽線を中心とする回 転角度の関数として、モニタされて地図が作られる。地図が完成すると、宇宙船 １搭載の四元数コントローラが 使用されて、宇宙船１を最終的な姿勢、例えば(＋Ｙ)軸から３５°離れた太陽線 に向きを変え、太陽線を中心にして、最大信号強度が上記のＴ＆Ｃ信号強度検索 において記録される角度まで回転する。 Ｙ‐Ｚ太陽捕捉の方向変更は、例えば１０分以内で任意の(＋Ｘ)軸太陽照準初 期姿勢から終了される。方向変更操作は、太陽線をＹ‐Ｚ面において(＋Ｚ)軸に 向けて(＋Ｙ)軸から３５°離して置く。方向変更の終了時に、宇宙船１は、その 太陽線軸を中心に０．２５°/ｓで自動的に回転する。地上コマンドによって、 さまざまなバイアス（例えば±０．５°/ｓ、±０．２５°/ｓ、０．０°/ｓ） が選択される。姿勢ホールドモードを命令すると、照準誤差は、±２°の不感帯 内に維持される。絶対平均慣性照準誤差は、好ましくは、姿勢ホールドモードで ありながらも１２時間以内で±５°未満である。宇宙船１を地上命令目標姿勢に 向きを変える能力も、提供される。 図２において、(＋Ｙ)はピッチ軸であり、(＋Ｘ)はロール軸であり、(＋Ｚ)は ヨー軸である。 図１１Ａ乃至図１１Ｄに、宇宙船１の典型的な実施例をより詳細に示す。宇宙 船１は、テレメトリおよび制御（Ｔ＆Ｃ）アンテナ１Ｂが突出するバス１Ａと、 磁力計１Ｃと、地球センサ１Ｃ’と、撮像ペイロードの開口１Ｄとを含む。また 、バス１Ａに、トリムタブ１０Ｆとソーラセイル１Ｇとを支持する太陽電池パネ ル１Ｅが取り付けられている。 図１１Ｂは、撮像ペイロードの一部、特に、走査ミラー１Ｈとその関係部品とを 示す。図１１Ｃは、テレスコープ１Ｉや検出器１Ｊと同じように、光学開口１Ｄ への走査ミラーアセンブリと走査ミラー１Ｈとの方向を示す。さまざまな宇宙船 や撮像装置軸も示す。図１１Ｄは、撮像装置１Ｊの座標フレームを示し、撮像装 置に重ねられる地球の画像を示す。四元数コントローラ Ｙ‐Ｚ太陽捕捉モードの中心をなすものは、四元数（オイラーパラメータとし ても当該分野において周知）を使用して宇宙船１の姿勢を追跡するコントローラ である。四元数は好まれる。何となれば、遭遇しうる大きな角度の方向変更・旋 回操作に対して幾何学的な特異点を持たないからである。デジタル集積ジャイロ （ＤＩＲＡ）は、唯一のセンサとして使用されて、四元数積分アルゴリズムに徐 々に増加する角度変化を提供する。制御トルクは、パルス幅・パルス周波数（Ｐ ＷＰＦ）変調スラスタによって提供される。 図３に、本発明による四元数コントローラを有する宇宙船１の構成図を示す。 システムは、ストラップダウン慣性基準システム３０Ａにおいて一部が具体化さ れる四元数コントローラを含む搭載プロセッサ３０に常駐するシーケンス論理や 、地上のコマンドのいずれかから所望の姿勢四元数を受信すると、所望の姿勢と 現在評価された姿勢との差を表す誤差四元数（ｑ_err）を計算する。次に、四元 数制御 論理３０Ｂは、ＰＷＰＦ変調リアクションジェットスラスタ３２を使用して、任 意のノンゼロ本体速度と一緒に、この誤差をゼロに追い込む閉ループトルクを計 算して連続的に更新する。 命令された四元数は、論理スイッチ１１を制御するフラグ（Ｆ₁）の状態によ って本体フレームや宇宙船慣性のいずれかに対して特定される。命令された四元 数が宇宙船の本体フレームに対して特定されるとき、命令された四元数は、本体 コマンドに慣性ブロック３０Ｃに送られる。慣性ブロック３０Ｃは、後述するよ うに、ブロック３０Ａから得られた現在の宇宙船姿勢四元数評価ｑ_estに基づい て、本体基準コマンドを慣性基準コマンドに変換する。尚、四元数評価は、名目 上は、慣性フレームを基準とする。しかし、これは、必要ではない。本体フレー ムにおいて四元数を表すことが必要であれば、本体基準コマンドの使用は、四元 数評価の再初期設定とともに使用できる。しかし、多くの場合、本体基準指令は 、慣性基準の損失をもたらし、一般には望ましいことではない。 以下の疑似コードは、図３の慣性ブロック３０Ｃに対する本体コマンドによっ て実行される好ましいアルゴリズムを説明する（図４の慣性コマンドブロック２ ２も参照。図４はブロック３０Ｃの一部を形成する）。 スラスタ３２は、宇宙船力学（ブロック３４として示す）と相互作用するトル クを生成し、次に、それはＤＩＲＡ３６によって検出される。ＤＩＲＡ３６の出 力は、ストラップダウン慣性基準システムブロック３０Ａに、更に、バイアス速 度ブロック１４を介して制御論理ブロック３０Ｂにも供給される。速度は、動作 モードに応じて、バイアスをかけたり、かけなかったりする。バイアスをかけな い 場合、速度は、バイアス速度ブロック１４を通過するだけである。ストラップダ ウン慣性基準システムブロック３０Ａも、本体コマンドから慣性ブロック３０Ｃ への出力（変換された本体対慣性コマンド四元数（ｑ_cmd）を表す）を受け取っ て、宇宙船の現在の評価姿勢（ｑ_est）を示すために、同じものへ入力を提供す る。制御論理ブロック３０Ｂは、ＰＷＰＦスラスタ３２を操作するステーション キーピング（ＳＫ）ＰＷＰＦ制御ブロック３０Ｄから、制御トルクを要求し、故 に、ループを閉じる。 バイアス速度ブラインド四元数を、図４を参照しながら更に説明する。図４は 、四元数コントローラブロック３０の一部と図３の関連部品とをより詳細に示す 。四元数コントローラ３０と関連部品とは、ＤＩＲＡ３６から角速度入力（ω１ ‐ω３）を受け取る入力ポート１０と、周知のテイラー連続展開を使用してノン バイアス速度四元数を評価するテイラー級数伝播ブロック１２と、バイアス速度 ブロック１４（後述）と、周知のテイラー展開を使用してバイアス速度四元数を 評価する第２のバイアス速度ブラインド（ＢＲＢ）テイラー級数伝播ブロック１ ６（後述）と、スイッチブロック１８と、四元数制御論理２０（図３のブロック ３０Ｂにて実施される）と、慣性コマンドブロック２２（図３のブロック３０Ｃ にて実施される）と、四元数誤差ブロック２４と、スラスタモデルサブシステム ２６とを含む。いくつかのブロックは、ＤＩＲＡ３６により出力さ れる速度信号にバイアスを導入する式（詳細は後述）と、バイアス速度ブライン ド伝播式（後述）とを実行する。第２のフラグ（Ｆ₂）の値に基づいて、四元数 コントローラ３０は、通常の四元数伝播（テイラー伝播ブロック１２からの出力 ）の使用から、バイアス速度ブラインド四元数伝播（ＢＲＢテイラー伝播ブロッ ク１６からの出力）の使用に、切り替える。四元数制御論理ブロック２０は、四 元数誤差ブロック２４からゼロにすべき四元数誤差を受け取る。これらの受け取 られた誤差は、所望の軸を中心とする回転と特に関連する誤差を除いて、命令さ れた評価四元数と現在の評価四元数との間の誤差のみを含む。これによって、四 元数コントローラ２０は、回転によって生じる誤差をゼロにすることをせずに、 クロス・軸(cross-axis)誤差をゼロにし続けることが可能となる。 以下に、ＢＲＢテイラー伝播四元数ブロック１６によって実行される好ましい アルゴリズムをより詳細に説明する。これは、ブラインド四元数伝播アルゴリズ ムと称する。 速度バイアスの設定 四元数制御則は、２つの基礎的な目的を満たす。すなわち、全ての３本の本体 軸を中心とする宇宙船角速度をゼロにすることと、コマンド四元数によって表さ れる所望の姿勢に宇宙船の向きを変えることとである。しかし、上記のように、 更なる特徴は、四元数コントローラ３０に取り入 れられて、選択された軸を中心とするノンゼロ回転を命令して維持することであ る。この特徴は、上記のＴ＆Ｃ信号強度測量能力を有益に提供する。上記のよう に、Ｔ＆Ｃ信号強度の地図を作るために、太陽線が、Ｙ軸から３５°離れるとと もに太陽線を中心に一定の速度で回転するように、現在の宇宙船の姿勢を保持す ることが要求される。四元数コントローラ３０Ｂは、命令した四元数と現在の評 価四元数との間の誤差を除去するように作動するので、「速度バイアスブライン ド」四元数を提供する必要性が生じる。これによって、ユーザは、現在の姿勢を 保持するとともに、特に所望の軸（例えば太陽線）を中心とする回転速度を引き 起こしたことから生じている命令された四元数誤差以外の、命令された四元数と 現在の四元数との間のいかなる偏差もゼロにできる。この特徴は、回転軸単位ベ クトルの所望の回転速度および本体軸成分を四元数コントローラ３０に特定する ことによって、地上コマンドから、または、搭載プロセッサ３０のコマンド論理 から選択される。 以下に、バイアス速度ブロック１４によって実行される好ましいアルゴリズム を詳細に記述し、バイアス速度式と呼ぶことにする。 速度バイアスを使用しない場合、バイアス速度ブロック１４は、本質的に制御 論理ブロック２０にＤＩＲＡ速度（アンバイアス）を突き通す。シミュレーション シミュレーションは、上記のＹ‐Ｚ太陽捕捉プロシージャに対して実行された 。シミュレーションは、オイラーの式および実際の四元数を可変行程クッタ・メ ルソン(Kutta-Merson)積分ルーチンによって積分することによって、本当の宇宙 船姿勢の記録を維持する宇宙船力学３４のモデルを含んだ。ＤＩＲＡ３６のモデ ルは、四元数コントローラ３０に徐々に増加する角度変化を提供した。スイッチ ング論理ブロックは、Ｙ‐Ｚ太陽捕捉プロシージャのさまざまな位相によって四 元数コントローラ３０を順番に配列する 論理を含む。これらの位相は、以下を含んだ。すなわち、(1)太陽線を中心とす る速度をゼロにすること、(2)(＋Ｙ)軸から３５°への旋回、(3)太陽線を中心に 一定速度で回転させてＴ＆Ｃ信号強度の地図を作ること、(4)宇宙船を最大照射 角度に保持して太陽線を(＋Ｙ)軸から３５°とすること。 シミュレーションの主なモデリングの特徴は、以下を含む。 ａ．センサ遅延、ノイズ、量子化、サンプリング。 ｂ．スラスタのクロス・軸トルク（混合ストリングは、予備展開に対して使 用された）。 ｃ．６２．５ｍｓのマイクロプロセッサの周期。 ｄ．力学および真の四元数のクッタ・メルソン(Kutta Merson)積分。 ｅ．四元数推定値を積分するための４次のテイラー級数展開（図４のブロッ ク１２）。 典型的なＹ‐Ｚ太陽捕捉シーケンスからの結果を、図５Ａ、図５Ｂ、図６Ａ、 図６Ｂ、図７Ａ、図７Ｂ、図８、図９、図１０に示す。 最初に、合計５５のパルスが、シミュレーションの最初の４．５秒間に点火さ れて、初速度をゼロにした。次に、速度がゼロになったことを検出すると、論理 は、四元数コマンドを生成して、(＋Ｙ)軸から３５°まで宇宙船を旋回させた。 速度（図５Ａおよび図５Ｂ）、スラスタ時間履歴、 四元数誤差（図７Ａおよび図７Ｂ）が示すように、四元数制御規則は、ＰＷＰＦ によって、一連のパルスを生成して、所望の姿勢に宇宙船を旋回させるためにヨ ー・ピッチ軸を中心とする速度を生成した。宇宙船は、静止されて、最終の四元 数誤差は、ｔ＝３００秒でゼロに等しくなったので、これらの回転速度はゼロに 追い込まれた。本体フレームの太陽線のパスの図を図８に示す。図８は、太陽線 の本体成分〔ｂ₁，ｂ₂，ｂ₃〕を示す。シミュレーションは、太陽線が最初に（ ＋Ｘ）軸と直線的に並べられて、〔ｂ₁，ｂ₂，ｂ₃〕＝〔１，０，０〕で始まる 。ｔ＝３００秒での最初の旋回の終了時に、本体成分は、太陽線がＹ‐Ｚ面の（ ＋Ｙ）軸から３５°まで移動したことを示して、所望の値〔0,cos(35),sin(35) 〕に変化した。太陽線のこれらの本体基準成分が、使用されて、図８に示すＹ‐ Ｚ面に太陽線の平面方向および平面外(out-of-plane)投影を形成する。そして、 これは、照準精度を定義するために使用される。 本発明は、好ましい実施例に対して図示するとともに説明したが、当業者にお いては、本発明の請求の範囲から逸脱せずに形態や詳細の変化をなし得るもので ある。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ， ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，Ｓ Ｄ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ， ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，Ｆ Ｉ，ＧＢ，ＧＥ，ＧＨ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ， ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，Ｍ Ｗ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ， ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ (72)発明者 チャン カム アメリカ合衆国 カリフォルニア州 95131 サンノゼ ジョーンズボロコート 1517

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 1. 軸を中心に宇宙船を一列に並べる方法であって、 単一の慣性基準を得る行程と、 所望の宇宙船姿勢四元数を得る行程と、 所望の姿勢四元数と現在評価された姿勢四元数との差を表す誤差四元数を判別 する行程と、 任意のゼロ以外の宇宙船本体速度と共に、誤差四元数をゼロに向けて追い込む ために、更に単一の慣性基準によって宇宙船の向きを定めるために、閉ループト ルクを繰り返して計算して適用する行程と、 からなることを特徴とする方法。 2. 所望の宇宙船姿勢四元数は、慣性フレームに対して、または宇宙船の本体フ レームに対して指定されることを特徴とする請求の範囲第１項に記載の方法。 3. 所望の宇宙船姿勢四元数は、宇宙船の本体フレームに対して指定され、 現在の宇宙船姿勢四元数評価に基づいて、本体基準四元数を慣性基準四元数に 変換する行程を更に有することを特徴とする請求の範囲第１項に記載の方法。 4. 閉ループトルクを繰り返し計算して適用する行程は、 スラスタを点火してトルクを生成する行程と、 ジャイロスコープでトルクを検出する行程と、 を含むことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の方法。 5. スラスタは、パルス幅・パルス周波数スラスタからな ることを特徴とする請求の範囲第４項に記載の方法。 6. ジャイロスコープは、デジタル速度積分ジャイロスコープから成ることを特 徴とする請求の範囲第４項に記載の方法。 7. 対象の慣性方向に沿って宇宙船の向きを定める方法であって、 センサを操作して対象の慣性方向に最初の位置決定を行う行程と、 検出された角速度に基づいて、命令された四元数および四元数推定値の差を繰 り返して測定する行程と、 宇宙船ベクトルを対象の慣性方向と直線的に並べられるように差をゼロに追い 込むために、宇宙船にトルクを選択的に供給する行程と、 からなり、宇宙船の向きを定めることを特徴とする方法。 8. 宇宙船を一定の方向に維持する行程を更に有することを特徴とする請求の範 囲第７項に記載の方法。 9. バイアス速度ブラインド四元数伝播技術を使用して、対象の方向を中心とし て宇宙船を回転させる行程を更に有することを特徴とする請求の範囲第７項に記 載の方法。 10. 所定の角速度に応じて検出された角速度にバイアスをかけることによって 、所定の角速度で対象の方向を中心として宇宙船を回転させながらも、対象の慣 性方向との宇宙船のアライメントを維持する行程を更に有することを特徴とする 請求の範囲第７項に記載の方法。 11. 特定のベクトルに沿って最初の位置決定を行うセンサと、 宇宙船本体角速度を検出する複数のジャイロスコープと、 前記宇宙船本体にトルクを印加する複数のスラスタと、 検出された角速度に基づいて命令された四元数および四元数推定値の差を繰り 返し測定する四元数コントローラと、 慣性方向に宇宙船ベクトルを直線的に並べるために差をゼロへ追い込むために 、選択的に前記スラスタを起動させて宇宙船本体にトルクを印加するスラスタコ ントローラと、を有し、宇宙船の向きを定めることを特徴とする宇宙船。 12. 前記四元数コントローラは、宇宙船を向きに関して固定して維持すること を特徴とする請求の範囲第１１項に記載の宇宙船。 13. 前記四元数コントローラによって、前記宇宙船は、バイアス速度ブライン ド四元数伝播技術を使用して、特定のベクトルを中心に回転することを特徴とす る請求の範囲第１１項に記載の宇宙船。 14. 前記四元数コントローラによって、前記宇宙船は、所定の角速度に応じて 検出された角速度にバイアスをかけることによって、所定の角速度で特定のベク トルを中心に回転しながらも、宇宙船の向きを維持することを特徴とする請求の 範囲第１１項に記載の宇宙船。 15. 前記スラスタは、パルス幅・パルス周波数スラスタからなることを特徴と する請求の範囲第１１項に記載の宇宙 船。 16. 前記複数のジャイロスコープは、ディジタル速度積分ジャイロから成るこ とを特徴とする請求の範囲第１１項に記載の宇宙船。 17. 特定のベクトルは、慣性方向に等しいことを特徴とする請求の範囲第１１ 項に記載の宇宙船。 18. 特定のベクトルは、宇宙船と太陽との間の線に沿って位置することを特徴 とする請求の範囲第１１項に記載の宇宙船。