JP2002345229A - 加力装置、加力方法、搬送装置および搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電源効率を向上させることが可能な加力装
置、加力方法、搬送装置および搬送方法を提供する。 【解決手段】 非磁性体材１０の両側には、交流電磁石
２０ａ、２０ｂが互いに対向配置されている。それぞれ
の交流電磁石２０ａ、２０ｂに、電流コントローラ２２
から交流電流が供給されることにより、非磁性体材１０
に反発力が加えられる。このとき、交流電流の周波数
は、電源効率が略最大となるように、周波数コントロー
ラ５４により制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、導電性を有する非
磁性体に適用して好適な加力装置、加力方法、搬送装置
および搬送方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、特開平５−２８５４１７号公
報などに開示されているように、アルミニウムや、ステ
ンレス、銅などの導電性を有する非磁性体に対して交流
電磁石にて交流磁界を印加し、非磁性体に渦電流を発生
させ、交流磁界と渦電流との相互作用から生じる力を利
用して、非磁性体に力を加えるといったことが行われて
いる。

【０００３】この反発力は、交流電磁石による交流磁界
の磁束に概ね比例して大きくなる。つまり、交流電磁石
に供給する皮相電力を大きくすることにより、非磁性体
に加わる力を大きくするといったことが行われている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術にあっては、交流電磁石に供給する皮相電力と、こ
の皮相電力を供給したことにより生じる力の大きさとの
比（以下、この比を「電源効率」と称する）を考慮して
いない。したがって、電源効率が低い場合、大きな反発
力を発生させるには、電源効率が高い場合に較べて交流
電磁石に供給する皮相電力を大きくしなければならず、
この結果、より大きな容量の電源設備を設けなければな
らない、といった問題があった。

【０００５】本発明は、上述した事情に鑑みてなされた
ものであり、電源効率を向上させることが可能な加力装
置、加力方法、搬送装置および搬送方法を提供すること
を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の加力装置にあっては、導電性を有する非磁
性体に力を作用させる加力装置において、前記非磁性体
と離れて配置された交流電磁石と、前記交流電磁石に交
流電流を供給する電流供給手段と、前記交流電流の周波
数を制御する周波数制御手段とを備えている。

【０００７】この加力装置にあっては、導電性を有する
非磁性体に力を作用させる加力装置において、電流供給
手段により、前記非磁性体と離れて配置された交流電磁
石に交流電流が供給される。また、前記交流電流の周波
数は、周波数制御手段により制御される。ここで、前記
周波数制御手段は、電源効率が略最大となるように前記
交流電流の周波数を制御することが望ましい。

【０００８】また、上記目的を達成するために、前記周
波数制御手段は、前記非磁性体に流れる渦電流と、前記
交流電磁石による磁束との位相差に基づいて前記周波数
を制御することが好ましい。この場合、前記周波数制御
手段は、前記交流電磁石による磁束を測定する磁束測定
手段と、前記交流電流を測定する電流測定手段と、前記
交流電磁石に印加される交流電圧の位相を取得する交流
電圧取得手段を更に有し、前記交流電磁石による交流磁
界を前記非磁性体に作用させる状態において測定された
前記磁束および前記交流電流のそれぞれの振幅と前記交
流電圧の位相を基準とした位相と、前記交流電磁石によ
る交流磁界を前記非磁性体に作用させない状態において
測定された前記磁束および前記交流電流のそれぞれの振
幅と前記交流電圧を基準とした位相とに基づいて前記交
流電磁石による交流磁界を前記非磁性体に作用させる状
態における渦電流を推定するといった構成が好ましい。

【０００９】この構成にあっては、周波数制御手段によ
り、前記交流電磁石による交流磁界を前記非磁性体に作
用させる状態において測定された前記磁束および前記交
流電流のそれぞれの振幅と前記交流電圧の位相を基準と
した位相と、前記交流電磁石による交流磁界を前記非磁
性体に作用させない状態において測定された前記磁束お
よび前記交流電流のそれぞれの振幅と前記交流電圧を基
準とした位相とに基づいて前記交流電磁石による交流磁
界を前記非磁性体に作用させる状態における渦電流が推
定される。そして、周波数制御手段により、推定された
渦電流と、前記交流電磁石による磁束との位相差に基づ
いて前記周波数が制御される。ここで、前記周波数制御
手段は、前記推定された渦電流と、前記交流電磁石によ
る磁束との位相差が略３π／４になるように前記周波数
を制御することが望ましい。

【００１０】また、上記目的を達成するために、本発明
の加力方法にあっては、導電性を有する非磁性体に力を
作用させる加力方法において、前記非磁性体と離れて配
置された交流電磁石に供給される交流電流の周波数を制
御する。ここで、周波数制御手段は、電源効率が略最大
となるように前記周波数を制御することが望ましい。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施形態について説明する。以下の実施形態では、銅
や、アルミニウム、ステンレスなどの導電性を有する非
磁性体材を生産する設備において、この非磁性体材の搬
送装置に本発明を適用したものを例示する。

【００１２】図１は、本発明の本実施形態にかかる非磁
性体材の搬送装置１００の構成を示すブロック図であ
る。図１において、非磁性体材１０は、図中矢印で示さ
れる走行方向に延在する帯板状のものである。この非磁
性体材１０は、ローラ１１によって、図中矢印により示
される方向に搬送される。なお、図１には、搬送時に生
じる振動や、曲げ、反りなどにより、非磁性体材１０の
走路面が非磁性体材１０の理想的な走路面からずれた状
態を一点破線Ａ，Ｂで示す。

【００１３】図１において、電流コントローラ２２は、
交流電磁石２０ａ、２０ｂに交流電圧を印加することに
より交流電流を供給するものである。交流電磁石２０
ａ、２０ｂは、非磁性体材１０の理想的な走行面を挟ん
で互いに対向して配置されている。これらの交流電磁石
２０ａ、２０ｂは、交流電流が供給されると、それぞれ
の磁極間に、供給された交流電流の振幅に比例した強さ
の交流磁界を発生する。また、交流電磁石２０ａの磁極
付近には、磁束測定装置５０（以下、単に「磁束計５
０」と称する）が配置されている。この磁束計５０は、
交流電磁石２０ａが発生する交流磁界の磁束を測定し、
測定結果を示す磁束信号を周波数コントローラ５４に出
力する。

【００１４】さらに、電流コントローラ２２と交流電磁
石２０ａとを結ぶ交流電流の供給線には、交流電流測定
装置５２（以下、単に「電流計５２」と称する）が設け
られており、この電流計５２は、供給線を流れる交流電
流を測定し、測定結果を示す電流信号を周波数コントロ
ーラ５４に出力する。そして、周波数コントローラ５４
は、磁束計５０から供給される磁束信号と、電流計５２
から供給される電流信号とから、交流電磁石２０ａ、２
０ｂに供給すべき交流電流の周波数を決定し、この決定
した周波数値を示す周波数指示信号を電流コントローラ
２２に出力する。なお、この周波数コントローラ５４の
詳細については、後述する。

【００１５】一方、交流電磁石２０ａの磁極間の中心付
近には、距離センサ２１が配置されている。この距離セ
ンサ２１は、距離センサ２１の検出部から非磁性体材１
０までの距離ｄを検出して、検出値を示す距離検出信号
を電流コントローラ２２に出力する。電流コントローラ
２２は、距離センサ２１から供給される距離検出信号か
ら交流電流の振幅を決定する。また、電流コントローラ
２２は、この決定した振幅と、周波数コントローラ５４
からの周波数指示信号とによって指定される交流電流を
交流電磁石２０ａ、２０ｂに供給すべく、交流電磁石２
０ａ、２０ｂに交流電圧を印加する。

【００１６】このような構成において、それぞれの交流
電磁石２０ａ、２０ｂは、電流コントローラ２２により
交流電圧が印加されることで交流電流が供給されると、
非磁性体材１０に浸透する交流磁界を発生する。この交
流磁界により、非磁性体材１０には渦電流が流れる。そ
して、この渦電流と、交流電磁石２０ａ、２０ｂが発生
する交流磁界との相互作用により、非磁性体材１０を交
流電磁石２０ａから遠ざける方向の反発力Ｆａと、非磁
性体材１０を交流電磁石２０ｂから遠ざける方向の反発
力Ｆｂが発生する。

【００１７】ここで、電源効率を発生する反発力Ｆと交
流電磁石２０に供給される皮相電力とを用いて、電源効
率η＝（反発力）／（皮相電力）と定義する。上述した
周波数コントローラ５４は、この電源効率ηが最大とな
るように、交流電磁石２０に供給される交流電流の周波
数を制御する。そこで、この周波数コントローラ５４の
構成および動作をより理解し易くするために、交流電磁
石２０に供給される交流電流の周波数と電源効率との関
係について詳述する。

【００１８】図２は、非磁性体材１０の片側だけに交流
電磁石２０を配置した場合に、交流電磁石２０と非磁性
体材１０とにおける電流の流れを、相互誘導回路で表し
た回路図である。同図において、図面左側の閉回路は、
交流電磁石２０の等価回路を示し、図面右側の閉回路
は、非磁性体材１０の等価回路を示す。同図に示すよう
に、交流電磁石２０の等価回路は、この交流電磁石２０
の抵抗Ｒ₁とインダクタンスＬ₁とを用いて表される。一
方、非磁性体材１０の等価回路は、非磁性体材１０にお
ける渦電流路の抵抗Ｒ₂とインダクタンスＬ₂とを用いて
表される。なお、同図において、インダクタンスＬ₁と
インダクタンスＬ₂との間の相互インダクタンスをＭ₁₂
で示す。

【００１９】同図おいて、交流電磁石２０に交流電圧Ｅ
₁が印加された場合、この交流電磁石２０には、交流電
流Ｉ₁が流れる。この結果、交流電磁石２０の磁極に
は、（１）式で示される磁束φ₁₂が発生する。

【００２０】

【数１】

【００２１】（ただし、Ｎ₁は、交流電磁石２０のコイ
ルの巻き数を示す。） そして、磁束φ₁₂が非磁性体材１０に浸透する結果、電
磁誘導により非磁性体材１０には、渦電流Ｉ₂が誘起さ
れる。なお、上述した交流電圧Ｅ₁、交流電流Ｉ ₁、渦電
流Ｉ₂、磁束φ₁₂のそれぞれは、振幅、位相および周波
数ωによって表されるベクトル量である。

【００２２】次いで、図２に示す回路図を、相互インダ
クタンスＭ₁₂を用いて表した等価回路を図３に示す。図
３において、Ｌl₁は、交流電磁石２０の漏れインダクタ
ンスを示し、Ｌl₂は、非磁性体材１０における渦電流路
の漏れインダクタンスを示す。また、交流電流Ｉ₀は、
相互インダクタンスＭ₁₂のコイルに流れる交流電流であ
り、キルヒホッフ（Kirchhoff）の電流連続の法則よ
り、（２）式が成り立っている。

【００２３】

【数２】

【００２４】一方、図３に示す回路において、この回路
に供給される皮相電力（複素電力）Ｐは、次式で表され
る。

【００２５】

【数３】

【００２６】（ただし、’＊’は、共役複素数を示す） （３）式における第１項は、交流電磁石２０における発
熱などにより消費される皮相電力を示し、第２項は、磁
束φ₁₂を発生させるために消費される皮相電力を示す。
そして、第３項は、非磁性体材１０における発熱などに
より消費される皮相電力を示す。

【００２７】本実施形態にあっては、交流電磁石２０に
大きな交流電流を供給することによる発熱を防ぐため、
交流電磁石２０の抵抗Ｒ₁を低く抑えている。さらに説
明すると、交流電磁石２０を構成するコイルの材料とし
て、導電率の高い金属を用いて、このコイルにおける電
気抵抗値を低くしている。また、本実施形態にあって
は、導電性を有する非磁性体を非磁性体材１０として使
用するため、非磁性体材１０における渦電流路の抵抗Ｒ
₂は、比較的小さい値となる。したがって、（３）式に
示す皮相電力Ｐの各項のうち、相対的に第２項が支配的
となり、（３）式で示される皮相電力Ｐは、（４）式で
概算される。

【００２８】

【数４】

【００２９】一方、非磁性体材１０に加わる反発力Ｆ
は、交流電磁石２０の磁束φ₁₂と、非磁性体材１０に流
れる渦電流Ｉ₂とに比例して大きくなる。したがって、
反発力Ｆの大きさは、比例定数をｋ_fとすると、（１）
式を用いて次式で表される。

【００３０】

【数５】

【００３１】ところで、図３に示す等価回路の各閉回路
にキルヒホッフ（Kirchhoff）の電圧平衡の法則を適用
すると、次に示す（６）式、（７）式が得られる。

【００３２】

【数６】

【００３３】

【数７】

【００３４】さらに、（２）式、（６）式および（７）
式から、交流電流Ｉ₀と渦電流Ｉ₂とは、それぞれ（８）
式、（９）式で表される。

【００３５】

【数８】

【００３６】

【数９】

【００３７】また、（８）式および（９）式から、
（４）式に示す皮相電力Ｐは、（１０）式によって表さ
れる。

【００３８】

【数１０】

【００３９】同様にして、（８）式および（９）式か
ら、（５）式で表される反発力Ｆは、（１１）式のよう
に表される。

【００４０】

【数１１】

【００４１】したがって、（１０）式および（１１）式
から、電源効率ηは、（１２）式で表される。

【００４２】

【数１２】

【００４３】ここで、（１２）式で表される電源効率η
が最大になる条件を、（１２）式を周波数ωで微分する
ことにより求めると、この条件は、（１３）式で表され
る。

【００４４】

【数１３】

【００４５】この（１３）式に示されるように、電源効
率ηが最大となる条件は、非磁性体材１０の渦電流路に
おける抵抗Ｒ₂と漏れリアクタンスωＬl₂とが等しくな
る条件である。つまり、電源効率ηを最大とするには、
交流電磁石２０に供給する交流電流Ｉ₁の周波数ωを、
非磁性体材１０における渦電流路の抵抗Ｒ₂と漏れリア
クタンスωＬl₂とが等しくなるように設定すればよい。

【００４６】また、電源効率ηが最大になる条件は、交
流電流Ｉ₀と渦電流Ｉ₂との位相差の条件として表現する
こともできる。より具体的には、（１３）式が成立する
場合、相互インダクタンスＭ₁₂のコイルに発生する誘導
起電力Ｅ_Mの位相は、交流電流Ｉ₀の位相に対してπ／２
だけ進む。一方、誘導起電力Ｅ_Mの位相は、渦電流Ｉ₂の
位相に対して、５π／４だけ進む。したがって、交流電
流Ｉ₀と渦電流Ｉ₂との位相差は、３π/４となる。ま
た、交流電流Ｉ₀と、磁束φ₁₂とは、同位相であること
から、磁束φ₁₂と渦電流Ｉ₂との位相差が３π／４とな
るときに、（１３）式が成立し、電源効率ηは、最大と
なる。

【００４７】以上説明したように、周波数コントローラ
５４は、電源効率ηを最大にすべく、磁束φ₁₂と渦電流
Ｉ₂との位相差が３π／４となるように、交流電磁石２
０に供給される交流電流Ｉ₁の周波数を制御する。しか
しながら、渦電流Ｉ₂を直接測定するこは、困難である
ことから、本実施形態にあっては、渦電流Ｉ₂の推定を
行っている。そこで、以下では、周波数コントローラ５
４が行う渦電流Ｉ₂の推定法について詳述する。

【００４８】図４は、搬送路から非磁性体材１０を取り
除いた場合の交流電磁石２０の等価回路を、相互インダ
クタンスＭ₁₂を用いて表した回路図である。同図に示す
等価回路において、相互インダクタンスＭ₁₂のコイルに
発生する磁束φ₁₂’は、交流電磁石２０に供給される交
流電流Ｉ₁’を用いて次式で表される。

【００４９】

【数１４】

【００５０】また、非磁性体材１０が搬送路にある場合
の交流電流Ｉ₀は、（１）式と（１４）式とから（１
５）式で表される。

【００５１】

【数１５】

【００５２】したがって、渦電流Ｉ₂は、（２）式と
（１５）式とを用いて（１６）式で表される。

【００５３】

【数１６】

【００５４】（１６）式に示されるように、渦電流Ｉ₂
は、磁束φ₁₂、φ₁₂’および、交流電流Ｉ₁、Ｉ₁’から
推測できる。これらの磁束φ₁₂、φ₁₂’と、交流電流Ｉ
₁、Ｉ₁’とは、磁束計５０および電流計５２によって測
定可能である。しかしながら、磁束φ₁₂と磁束φ₁₂’と
は、測定条件が異なるため、同時に測定することができ
ず、また、同様に、交流電流Ｉ₁とＩ₁’とは、同時に測
定することができない。従って、磁束φ₁₂、φ₁₂’およ
び交流電流Ｉ₁、Ｉ₁’のそれぞれの瞬時値を（１６）式
に代入して渦電流Ｉ₂を算出することができないため、
この渦電流Ｉ₂を如何にして算出するかが問題となる。

【００５５】この点、（１６）式の磁束φ₁₂、φ₁₂’お
よび交流電流Ｉ₁、Ｉ₁’のそれぞれを複素ベクトルで表
すとすれば、それぞれの振幅と位相とが判明すればよ
い。しかしながら、それぞれの振幅は、磁束計５０およ
び電流計５２により測定可能であるが、それぞれの位相
は、何を基準とするかが問題となる。この点、磁束
φ₁₂、φ₁₂’および交流電流Ｉ₁、Ｉ₁’のそれぞれは、
交流電圧Ｅ₁に起因して発生するものであるから、この
交流電圧Ｅ₁を基準として、磁束φ ₁₂、φ₁₂’および交
流電流Ｉ₁、Ｉ₁’のそれぞれの位相を定めることができ
る。

【００５６】そこで、本実施形態にあっては、磁束計５
０により測定された磁束φ₁₂、φ₁₂’の測定値から、磁
束φ₁₂、φ₁₂’それぞれの交流電圧Ｅ₁に対する位相差
を求める一方、電流計５２により測定された交流電流Ｉ
₁、Ｉ₁’の測定値から、交流電流Ｉ₁、Ｉ₁’のそれぞれ
の交流電圧Ｅ₁に対する位相差を求める。そして、磁束
φ₁₂、φ₁₂および交流電流Ｉ₁、Ｉ₁’のそれぞれを複素
ベクトルで表し、（１６）式を用いて、渦電流Ｉ₂の複
素ベクトルを求める。次いで、複素ベクトルで表された
渦電流Ｉ₂の実部と虚部とから、渦電流Ｉ₂の交流電圧Ｅ
₁に対する位相差が推定される。さらに、渦電流Ｉ₂の振
幅は、複素ベクトルの大きさから推定される。この結
果、渦電流Ｉ₂と磁束φ₁₂とのそれぞれの交流電圧Ｅ₁に
対する位相差から、渦電流Ｉ₂と磁束φ₁₂との相対的な
位相差Φが求められる。

【００５７】このようにして、磁束φ₁₂と渦電流Ｉ₂と
の相対的な位相差Φを求めた後、周波数コントローラ５
４は、電源効率ηが最大となるように、位相差Φにした
がって交流電磁石２０に供給する交流電流Ｉ₁の周波数
ωを制御する。より具体的に説明すると、上述したよう
に電源効率ηは、磁束φ₁₂と渦電流Ｉ ₂との位相差Φ
が、３π／４となったときに最大となる。そこで、周波
数コントローラ５４は、この位相差Φが、３π／４とな
るように交流電磁石２０に供給する交流電流Ｉ₁の周波
数ωを制御する。そこで、この周波数ωの制御方法につ
いて、以下に説明する。

【００５８】相互インダクタンスＭ₁₂のコイルに発生す
る誘導起電力Ｅ_Mを基準にし場合、この誘導起電力Ｅ_Mと
渦電流Ｉ₂との位相差は、次式に示すように、非磁性体
材１０における渦電流路の抵抗Ｒ₂と漏れインダクタン
スＬl₂とを用いて表され、πから３π／２までのいずれ
かの値をとる。

【００５９】

【数１７】

【００６０】一方、上述したように、交流電流Ｉ₀の位
相は、誘導起電力Ｅ_Mの位相に対して、π／２だけ遅れ
ており、また、磁束φ₁₂と交流電流Ｉ₀とのそれぞれの
位相は、同位相であるため、結果として、磁束φ₁₂と渦
電流Ｉ₂との位相差Φは、（１７）式の値に応じてπ／
２からπまでのいずれかの値をとる。

【００６１】ところで、（１７）式に示されているよう
に、交流電磁石２０に供給される交流電流Ｉ₁の周波数
ωが変化すると、これに応じて位相差Φも変化する。よ
り具体的には、周波数ωが大きくなると、これに対応し
て漏れリアクタンスωＬl₂も大きくなることから、位相
差Φも、大きくなる。一方、これとは逆に、周波数ωが
小さくなると、これに対応して漏れリアクタンスωＬl₂
も小さくなることから、位相差Φは、小さくなる。そこ
で周波数コントローラ５４は、位相差Φに応じて次のよ
うに周波数を制御する。

【００６２】（i）位相差Φがπ／２以上であり、か
つ、３π／４未満の場合 周波数コントローラ５４は、位相差Φを大きくして３π
／４に近づけるべく、周波数ωを大きくする。 （ii）位相差Φが３π／４より大きく、かつ、π以下の
場合 周波数コントローラ５４は、位相差Φを小さくして３π
／４に近づけるべく、周波数ωを小さくする。なお、図
２および図３に示した等価回路図において、渦電流Ｉ₂
の極性の定義を逆にした場合にも、同様にして制御する
ことができる。

【００６３】次いで、周波数コントローラ５４の構成に
ついて説明する。図５は、周波数コントローラ５４の機
能的構成を示すブロック図である。同図において、Ｉ／
Ｆ部６０は、この周波数コントローラ５４と他の装置間
の各種信号の授受を制御部６２の制御の下に行うもので
ある。また、制御部６２は、ＣＰＵ（Central Processi
ng Unit）やＲＡＭ（RandomAccess Memory）などを有し
ており、周波数コントローラ５４の各構成部の動作の制
御を行う他、各種演算や、データの一時的な記憶などを
行う。そして、記憶部６４は、例えば磁気ディスクやＲ
ＯＭ（Read Only Memory）などの記憶媒体を有してお
り、制御プログラムや各種データなどを記憶するもので
ある。この制御プログラムは、制御部６２の動作手順を
示すものである。また、記憶部６４に記憶されているデ
ータとしては、搬送路に非磁性体材１０がない場合の磁
束φ₁₂’と交流電流Ｉ₁’とが、交流電圧Ｅ₁（交流電流
Ｉ₁’）の周波数ωと対応付けられたテーブルデータな
どがある。

【００６４】図６は、記憶部６４に記憶されているテー
ブルデータの一例を示す概念図である。同図に示すよう
に、磁束φ₁₂’の振幅および交流電圧Ｅ₁に対する位相
と、交流電流Ｉ₁’の振幅および交流電圧Ｅ₁に対する位
相とが、交流電圧Ｅ₁（交流電流Ｉ₁’）の周波数ωと対
応付けられて記憶部６４に記憶されている。なお、同図
に示すようなテーブルデータとしてではなく、磁束
φ₁₂’の振幅および交流電流Ｅ₁に対する位相を周波数
ωの関係を示す関数を記憶部６４に記憶するようにして
もよい。また、交流電流Ｉ₁’の振幅および交流電圧Ｅ₁
に対する位相についても同様に、周波数のωの関数とし
て記憶部６４に記憶するようにしてもよい。

【００６５】さて、本実施形態にあっては、先ず始め
に、周波数コントローラ５４が、交流電磁石２０ａ、２
０ｂに供給される交流電流の最適周波数ωoptを決定す
る。この最適周波数ωoptは、電源効率ηを最大とする
周波数である。そこで、周波数コントローラ５４の最適
周波数決定動作について説明する。なお、以下に説明す
る最適周波数決定動作にあっては、電流コントローラ２
２が、周波数コントローラ５４から出力される周波数指
示信号により示される周波数の交流電流を、交流電磁石
２０ａ、２０ｂのうちのいずれか一の交流電磁石２０に
供給する。

【００６６】図７は、周波数コントローラ５４の最適周
波数決定動作を示すフローチャートである。同図に示す
ように、先ず、周波数コントローラ５４の制御部６２
は、交流電磁石２０に供給する交流電流Ｉ₁の周波数の
初期値として初期周波数ω₀を設定する（ステップＡ
１）。次いで、制御部６２は、ステップＡ１において設
定した周波数値を示す周波数指示信号を電流コントロー
ラ２２に出力する（ステップＡ２）。周波数指示信号を
取得すると、電流コントローラ２２は、周波数指示信号
により示される周波数を有するとともに、予め定められ
た振幅の交流電流Ｉ₁を交流電磁石２０に供給すべく、
交流電磁石２０に交流電圧Ｅ₁を印加する。

【００６７】さて、交流電磁石２０に交流電流Ｉ₁が供
給されることにより、交流電磁石２０の磁極には、交流
磁界が発生する。周波数コントローラ５４の制御部６２
は、この交流磁界の磁束φ₁₂の振幅（瞬時値）を磁束計
５０から取得するとともに、交流電磁石２０に供給され
てい交流電流Ｉ₁の振幅（瞬時値）を電流計５２から取
得する（ステップＡ３）。

【００６８】次いで、周波数コントローラ５４の制御部
６２は、磁束φ₁₂と渦電流Ｉ₂との位相差Φを算出する
（ステップＡ４）。より具体的に説明すると、制御部６
２は、ステップＡ２において電流コントローラ２２に周
波数指示信号により指示された周波数ωに対応する磁束
φ₁₂’と交流電流Ｉ₁’とのそれぞれの位相と振幅とを
記憶部６４に記憶されているテープルデータから取得す
る。次いで、制御部６２は、テーブルデータから取得し
た値と、磁束計５０および電流計５２から取得した値と
から（式１６）にしたがって渦電流Ｉ₂の振幅および交
流電圧Ｅ₁に対する位相を算出する。そして、制御部６
２は、算出した渦電流Ｉ₂と磁束φ₁₂との位相差Φを算
出する。

【００６９】このように、位相差Φを算出した後、周波
数コントローラ５４の制御部６２は、位相差Φが、電源
効率ηを最大にする位相差（＝３π／４）からどれだけ
離れているかを求めるために、ステップＡ３において算
出した位相差Φから３π／４を減算し、この減算した結
果を位相偏差ΔΦとして一時的に記憶する（ステップＡ
５）。次いで、この位相偏差ΔΦが十分に小さいかを判
定するために、制御部６２は、位相偏差ΔΦの絶対値と
偏差許容値Φerrorとの大小を判別する（ステップＡ
５）。この偏差許容値Φerrorは、十分小さい値に設定
されており、位相偏差ΔΦが偏差許容値Φerrorよりも
小さければ、電源効率ηは、概ね最大であるとみなされ
る。したがって、ステップＡ５における判別の結果、位
相偏差ΔΦが偏差許容値Φerrorより小さい場合、制御
部６２は、ステップＡ２において、電流コントローラ２
２に周波数指示信号にて指定した周波数ωが電源効率η
を最大にする最適周波数ωoptであるとして、処理を終
了する。

【００７０】一方、位相偏差ΔΦが偏差許容値Φerror
より大きければ、周波数コントローラ５４の制御部６２
は、位相偏差ΔΦをより小さくすべく、処理手順をステ
ップＡ７に進める。このステップＡ７にあっては、ステ
ップＡ５において算出した位相差Φが３π／４よりも大
であるか否かを判別するために、制御部６２は、位相偏
差ΔΦが’０’より大きいか否かの判別を行う（ステッ
プＡ７）。

【００７１】ステップＡ７における判別の結果、位相偏
差ΔΦが’０’よりも大きいと判別された場合、周波数
ωを小さくすることにより磁束φ₁₂と交流電流I₂との位
相差Φを小さくするために、周波数コントローラ５４の
制御部６２は、ステップＡ２において電流コントローラ
２２に指示した周波数から、周波数変更幅Δωだけ減算
した後（ステップＡ８）、処理手順をステップＡ２に戻
す。この周波数変更幅Δωは、位相差Φを偏差許容値Φ
errorだけ変化させるに必要な周波数幅よりも小さい値
に設定されていれば、任意に設定可能である。

【００７２】一方、位相偏差ΔΦが’０’よりも小さけ
れば、周波数ωを大きくすることにより磁束φ₁₂と交流
電流I₂との位相差Φを大きくするために、制御部６２
は、ステップＡ２において電流コントローラ２２に指示
した周波数に周波数変更幅Δωだけ加算した後（ステッ
プＡ９）、処理手順をステップＡ２に戻す。

【００７３】周波数コントローラ５４の制御部６２が、
以上の動作を行うことにより、電源効率ηが概ね最大と
なる（つまり、磁束φ₁₂と交流電流I₂との位相差Φが３
π／４に十分近くなる）最適周波数ωoptが決定され
る。

【００７４】さて、本実施形態にあっては、周波数コン
トローラ５４が最適周波数ωoptを決定した後、電流コ
ントローラ２２が、この最適周波数のωoptの交流電圧
Ｅ₁を交流電磁石２０ａ、２０ｂに印加して、各交流電
磁石２０ａ、２０ｂに交流電流を供給する。このとき、
非磁性体材１０が理想的な走路面からどれだけずれてい
るかに応じて、それぞれの交流電磁石２０ａ、２０ｂに
供給する交流電流の振幅を制御する。そこで、このよう
な動作を行う電流コントローラ２２について説明する。

【００７５】図８は、電流コントローラ２２の構成の一
例を示すブロック図である。同図において、減算器３０
は、距離センサ２１の距離検出値ｄを目標値から減算
し、減算結果を出力するものである。ここで、この目標
値は、距離センサ２１から非磁性体材１０の理想的な走
行面までの距離ｄ₀である。従って、減算器３０から得
られる減算結果は、非磁性体材１０の理想的な走行面か
らのずれを表している。

【００７６】次いで、補償器３１は、減算器３０によっ
て求められたずれ（以下、「偏差」と称する）が供給さ
れると、この偏差をなくすために必要な非磁性体材１０
に与えるべき反発力を演算し、力指令値Ｆとして出力す
る。また、補償器３１は、交流電磁石２０と非磁性体材
１０とからなる力学系の応答特性を補償するための補償
手段を有している。この補償手段は、Ｐ（比例要素）、
Ｉ（積分要素）およびＤ（微分要素）を組み合わせて構
成されている。補償器３１は、力指令値Ｆとして、この
補償手段による補償がなされたものを出力する。

【００７７】また、反発力コントローラ３２は、補償器
３１からの力指令値Ｆに対応した反発力を発生させるた
めに、交流電磁石２０ａ、２０ｂのそれぞれに供給する
交流電流の大きさを演算して、電流指令信号Ｉａ、Ｉｂ
として出力する。

【００７８】そして、駆動装置３３は、電圧アンプなど
を備えており、反発力コントローラ３２から出力される
電流指令信号ＩａおよびＩｂによって指定される振幅
と、周波数コントローラ５４から出力された周波数指示
信号により指定される周波数とにより示される交流電流
を交流電磁石２０に供給すべく、交流電磁石２０に交流
電圧を印加するものである。

【００７９】上述したように、反発力コントローラ３２
は、補償器３１から出力される力指令値Ｆにしたがって
交流電磁石２０ａ、２０ｂの各々に供給するべき交流電
流の振幅を設定するものである。以下、この交流電流の
振幅の設定方法について説明する。

【００８０】一般的に、交流電磁石２０に交流電流Ｉを
供給した場合、非磁性体材１０を交流電磁石２０から遠
ざける方向に発生する反発力Ｆの大きさは、この交流電
流Ｉの振幅の２乗に概ね比例して大きくなる。したがっ
て、比例乗数をｋとすると、交流電流Ｉの振幅と、この
交流電流Ｉが交流電磁石２０に供給されることにより発
生する反発力Ｆの大きさとの関係は、次式のように表さ
れる。

【００８１】

【数１８】

【００８２】

【数１９】

【００８３】一方、本実施形態にあっては、電流コント
ローラ２２の非線形性が強まることにより、制御性能を
上げることができないといった問題を回避するために、
定常的に予め定めた強さの反発力（以下、「定常反発
力」と称する）を非磁性体材１０に加えるための定常反
発力信号を生成して、制御系の非線形性の強まりを回避
している。なお、以下の説明において、補償器３１から
出力される力指令値のうち、この定常反発力に対応する
力指令値を定常力指令値Ｆ₀と称する。

【００８４】さて、定常反発力を発生させるために必要
な交流電流をＩｓ、力指令値Ｆで指定された反発力を発
生させるために必要な交流電流を△Ｉとする。Ｉｓ＋△
Ｉで指定される交流電流を交流電磁石２０ａに供給する
一方で、Ｉｓ−ΔＩで指定される交流電流を交流電磁石
２０ｂに供給した場合、交流電磁石２０ａにより発生す
る反発力Ｆａと、交流電磁石２０ｂにより発生する反発
力Ｆｂとは、それぞれ（２０）式、（２１）式によって
表される。

【００８５】

【数２０】

【００８６】

【数２１】

【００８７】さらに反発力Ｆａと反発力Ｆｂとの合力の
計算から、非磁性体材１０に加わる正味の反発力、つま
り、力指令値Ｆで指定される反発力は、（２２）式と表
される。

【００８８】

【数２２】

【００８９】（ただし、F₀＝ｋI_s ²） したがって、力指令値Ｆで指定された反発力を発生させ
るために必要な交流電流△Ｉは、（２３）式で表され
る。

【００９０】

【数２３】

【００９１】図９は、上述した方法により交流電磁石２
０ａ、２０ｂに供給する交流電流の振幅を決定する反発
力コントローラ３２の構成の概略を示したブロック図で
ある。同図において、比例ブロック４２は、（２３）式
に示される演算を実行するために設けられている。より
具体的には、比例ブロック４２は、補償器３１から力指
令値Ｆを取得すると、この力指令値Ｆを４（Ｆ₀／Ｉ
ｓ）により除算演算を実行して、この演算結果を変動分
交流電流振幅指令値△Ｉとして出力する。

【００９２】加算器４０ａは、比例ブロック４２から変
動分交流電流振幅指令値△Ｉを取得すると、この変動分
交流電流振幅指令値△Ｉと定常分交流電流振幅指令値Ｉ
ｓとの加算演算を実行し、交流電流振幅指令加算値Ｉｓ
＋△Ｉを出力する。この定常分交流電流振幅指令値Ｉｓ
は、定常反発力Ｆ₀を発生させるに必要な交流電流の振
幅を指定するものである。

【００９３】また、減算器４０ｂは、比例ブロック４２
から変動分交流電流振幅指令値△Ｉを取得すると、この
変動分交流電流振幅指令値△Ｉと定常分交流電流振幅指
令値Ｉｓとの減算演算を実行し、交流電流振幅指令減算
値Ｉｓ−△Ｉを出力する。次いで、クランプ器４１ａ
は、加算器４０ａから出力された交流電流振幅指令加算
値Ｉ₀＋△Ｉの絶対値を求め、交流電流振幅指令値Ｉ’
ａとして出力する。また、クランプ器４１ｂも同様に、
減算器４０ｂから出力された交流電流振幅指令減算値Ｉ
ｓ−△Ｉの絶対値を求め、交流電流振幅指令値Ｉ’ｂと
して出力するものである。

【００９４】次に、乗算器４５ａは、クランプ器４１ａ
からの電流振幅指令値Ｉ’と発振器４４からの正弦波信
号との演算を実行して、演算結果を電流指令信号Ｉａと
して駆動装置３３へ出力するものである。また、乗算器
４５ｂも同様に、クランプ器４１ｂからの電流振幅指令
値Ｉ’ｂと発振器４４からの正弦波信号との演算を実行
して、演算結果を電流指令信号Ｉｂとして駆動装置３３
へ出力するものである。

【００９５】次いで、本実施形態の動作について説明す
る。先ず周波数コントローラ５４により電源効率ηが最
大となるような交流電流の最適周波数ωoptが決定さ
れ、この最適周波数ωoptを示す周波数指示信号が周波
数コントローラ５４から電流コントローラ２２に出力さ
れる。

【００９６】そして、電流コントローラ２２は、距離セ
ンサ２１から出力される距離検出信号を取得すると、非
磁性体材１０の理想的な走路面からのずれを最小にする
ために、交流電磁石２０ａ、２０ｂのそれぞれに供給す
べき交流電流の振幅を決定する。次いで、電流コントロ
ーラ２２は、この振幅と周波数指示信号により指定され
る周波数を有する交流電流を対応する交流電磁石２０
ａ、２０ｂに供給すべく、それぞれの交流電磁石２０
ａ、２０ｂに交流電圧を印加する。この結果、図１にお
いて、一点破線Ａ、一点破線Ｂで示すような振動や、曲
げ、反りなどによって生じる理想的な走行面からのずれ
を解消するに必要な反発力が発生し、ずれが解消され
る。

【００９７】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、周波数コントローラ５４が、交流電磁石２０ａ、２
０ｂに供給する交流電流の周波数の制御を行うことによ
り、電源効率が最大となる。

【００９８】＜変形例および応用例＞上述した実施形態
は、本発明の一態様を示すものであり、本発明の技術思
想の範囲内で任意に変更可能である。そこで、以下本発
明の変形例および応用例について説明する。

【００９９】（ａ）例えば、本実施形態において、周波
数コントローラ５４の記憶部６４には、非磁性体材１０
が搬送路に配置されていない場合における磁束φ₁₂’
と、交交流電流Ｉ₁’とのそれぞれの振幅と位相とがテ
ーブルデータとして記憶されているが、必ずしもこれら
のデータが記憶されている必要はない。この場合、周波
数コントローラ５４は、非磁性体材１０が搬送路に配置
されていない場合の磁束φ₁₂’と、交流電流Ｉ₁’との
それぞれの振幅（瞬時値）を磁束計５０と電流計５２と
から取得して、（１６）式にしたがって磁束φ₁₂と渦電
流Ｉ₂との位相差Φを求める。

【０１００】より具体的に説明すると、交流電磁石２０
に供給されている周波数を一定に保ちつつ、周波数コン
トローラ５４の制御部６２は、搬送路に非磁性体材１０
のない状態における、磁束φ₁₂’および交流電磁石２０
に流れる交流電流Ｉ₁’のそれぞれの振幅と、非磁性体
材１０を搬送路に配置した状態における、磁束φ₁₂およ
び交流電磁石２０に流れる交流電流Ｉ₁のそれぞれの振
幅を、交互に取得する。そして、取得したこれらの値か
ら、制御部６２は、位相差Φを求め、この位相差Φの値
にしたがって周波数ωの制御を行う。

【０１０１】（ｂ） また、上述した実施形態にあって
は、電源効率ηを最大にするために、渦電流Ｉ₂の位相
と、交流磁界の磁束φ₁₂との位相差Φにしたがって交流
電磁石２０に供給すべき交流電流Ｉ₁の周波数ωの制御
を行っているが、位相差Φを求めずに、交流電流Ｉ₁の
周波数ωを変化させた場合の電源効率ηの変化から、こ
の電源効率ηを最大とする周波数ωを決定してもよい。

【０１０２】より具体的に説明すると、周波数コントロ
ーラ５４は、交流電磁石２０に供給する交流電流の振幅
を一定に保ちつつ、周波数ωだけを所定範囲内で順次変
化させたときの皮相電力および反発力の大きさを測定
し、この周波数ωと電源効率ηとが対応付けられたテー
ブルを作成する。そして、周波数コントローラ５４は、
作成されたテーブルから、電源効率ηが最も大きくなる
周波数ωを求める。このとき反発力の大きさは、簡易的
に、非磁性体材１０の距離センサ２１からの距離ｄの大
きさとして求めることが可能である。また、皮相電力
は、交流電磁石２０に供給される電圧と電流の測定値の
積から求められる。

【０１０３】このような構成にすることにより、磁束計
を用いる必要がなく、簡単な装置構成および手順により
電源効率を最大にする交流電流の周波数を決定すること
が可能である。

【０１０４】（ｃ） 次に、本実施形態にあっては、周
波数コントローラ５４が図７に示す処理手順にしたがっ
て周波数を自動で決定しているが、これに限らない。す
なわち、周波数コントローラ５４に表示部と入力部とを
設けて、この表示部に測定された磁束φ₁₂と交流電流Ｉ
₁とを表示させるようにする。そして、例えば作業員な
どが図７に示す処理手順にしたがって決定した周波数ω
を入力部より周波数コントローラ５４に入力するように
してもよい。

【０１０５】（ｄ） 次いで、本実施形態にあっては、
非磁性体材１０を挟んで、両側に交流電磁石を配置して
いるが、非磁性体材１０の変位方向が定常的に一方向の
みに発生する場合、その変位を打ち消す方向に反発力を
加えられればよく、片側に交流電磁石を配置するだけで
よい。

【０１０６】（ｅ） また、本実施形態にあっては、非
磁性体材を生産する設備において、この非磁性体材を搬
送する搬送装置に本発明を適用したものを例示したが、
本発明は、交流電磁石を用いて交流電磁界を発生させる
ことにより、例えばアルミニウムや銅などの導電性を有
する非磁性体に反発力を加える装置に適用可能である。
このような装置には、例えば、磁性体金属片と非磁性体
金属片とが混合した金属片から、交流電磁石により交流
電磁界を発生させることで、非磁性体金属片に反発力を
加え、この非磁性体金属片のみを分離するといった金属
分離装置がある。

【０１０７】（ｆ） 次いで、本発明の応用例について
説明する。本実施形態において例示した非磁性体材の生
産ラインにあっては、例えばアルミ板からステンレス板
といったように、搬送される非磁性体材の種類が変化す
る場合がある。電源効率ηを最大にする交流電流の周波
数ωopt（以下、「最適周波数」と称する）は、非磁性
体材の種類に応じて異なるため、搬送される非磁性体材
の種類が変化することにより、最適周波数ωoptも変化
する。そこで、本実施形態において説明したようにし
て、非磁性体材の種類ごとに最適周波数を求め、さら
に、例えば周波数コントローラ５４の記憶部６４に非磁
性体材の種類と最適周波数とが対応付けられたテーブル
を記憶させておく。そして、搬送される非磁性体材の種
類が変化した場合に、周波数コントローラ５４の制御部
６２は、このテーブルを参照して、非磁性体材の種類に
対応した最適周波数を取得し、この最適周波数を周波数
指示信号にて電流コントローラ２２に出力することによ
り、搬送される非磁性体材の種類が変化した場合であっ
ても、電源効率ηを最大にすることが可能である。な
お、周波数コントローラ５４が、非磁性体材の種類が変
化するたびに、実施形態に説明した動作手順により、搬
送されている非磁性体材に対応した最適周波数を求める
ようにしてもよいことは勿論である。

【０１０８】また、非磁性体材１０の種類が変化する場
合に、変化後の非磁性体材の板厚と、導電率と、透磁率
とを取得することにより、電源効率ηを最大にする最適
周波数ωoptを決定することもできる。より具体的に説
明すると、電源効率ηが最大となる条件を示す（１３）
式を変形すると、次式が得られる。

【０１０９】

【数２４】

【０１１０】（２４）式に示されるように、電源効率η
を最大にする最適周波数ωoptは、非磁性体材１０の渦
電流路における抵抗値Ｒ₂に比例するとともに、漏れイ
ンダクタンスＬl₂に反比例する。ところで、抵抗値Ｒ₂
は、非磁性体材の板厚ｔおよび導電率σに反比例する一
方、漏れインダクタンスＬl₂は、非磁性体材の透磁率μ
に比例することから、（２４）式は、近似的に（２５）
式のように表される。

【０１１１】

【数２５】

【０１１２】（２５）式に示されるように、非磁性体材
の板厚ｔと、導電率σと、透磁率μと、周波数ωとの積
が、非磁性体材の種類の変化前後で一定になるように周
波数を設定することにより、非磁性体材の種類が変化し
た場合であっても、電源効率は、最大に維持される。

【０１１３】さらに、非磁性体材の板厚ｔを測定する測
定器と、導電率σを測定する測定器と、透磁率μを測定
する測定器とを、本実施形態にて説明した装置にくみ込
む。そして、周波数コントローラ５４は、それぞれの測
定器から取得した測定結果から、非磁性体材の板厚ｔ
と、導電率σと、透磁率μと、周波数ωとの積が常に一
定になるように周波数ωを制御することにより、搬送さ
れる非磁性体材の種類が変化した場合であっても、電源
効率が最大となる周波数に自動的に制御される。

【０１１４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
電源効率を向上させることが可能な加力装置、加力方
法、搬送装置および搬送方法が提供される。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態にかかる非磁性体材の搬送
装置１００の構成を示すブロック図である。

【図２】 同実施形態にかかる交流電磁石と非磁性体材
との等価回路を示す図である。

【図３】 同実施形態にかかる交流電磁石と非磁性体材
との等価回路を示す図である。

【図４】 同実施形態にかかる交流電磁石と非磁性体材
との等価回路を示す図である。

【図５】 同実施形態にかかる周波数コントローラの機
能的構成を示すブロック図である。

【図６】 同周波数コントローラの記憶部に記憶されて
いるデータの一例を示す図である。

【図７】 同周波数コントローラの動作を示すフローチ
ャートである。

【図８】 同実施形態にかかる電流コントローラの構成
の一例を示すブロック図である。

【図９】 同実施形態にかかる反発力コントローラの構
成の一例を示すブロック図である。

【符号の説明】

１００…非磁性体材の搬送装置、１０…非磁性体材、１
１…ローラ、２０、２０ａ、２０ｂ…交流電磁石、２１
…距離センサ、２２…電流コントローラ、３０…減算
器、３１…補償器、３２…反発力コントローラ、３３…
駆動装置、４０、４０ａ、４０ｂ…加算器、４１ａ、４
１ｂ…クランプ器、４２…比例ブロック、４４…発振
器、４５ａ、４５ｂ…乗算器、５０…磁束計、５２…電
流計、５４…周波数コントローラ、６０…Ｉ／Ｆ部、６
２…制御部、６４…記憶部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤井 隆良 三重県伊勢市竹ケ鼻町100 神鋼電機株式 会社伊勢事業所内 (72)発明者 齊藤 伸浩 三重県伊勢市竹ケ鼻町100 神鋼電機株式 会社伊勢事業所内 Ｆターム(参考） 5H641 BB19 GG02 JA09

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 導電性を有する非磁性体に力を作用させ
   る加力装置において、 前記非磁性体と離れて配置された交流電磁石と、 前記交流電磁石に交流電流を供給する電流供給手段と、 前記交流電流の周波数を制御する周波数制御手段とを具
   備することを特徴とする加力装置。
2. 【請求項２】 前記周波数制御手段は、 前記非磁性体に流れる渦電流と、前記交流電磁石による
   磁束との位相差に基づいて前記周波数を制御することを
   特徴とする請求項１に記載の加力装置。
3. 【請求項３】 前記周波数制御手段は、 前記交流電磁石による磁束を測定する磁束測定手段と、 前記交流電流を測定する電流測定手段とを有し、 測定された前記磁束と前記交流電流とに基づいて前記非
   磁性体に流れる渦電流を推定し、当該推定された渦電流
   の位相と、測定された前記磁束の位相とに基づいて当該
   渦電流と前記磁束との位相差を推定することを特徴とす
   る請求項２に記載の加力装置。
4. 【請求項４】 前記周波数制御手段は、 前記交流電磁石に印加される交流電圧の位相を取得する
   交流電圧取得手段を更に有し、 前記交流電磁石による交流磁界を前記非磁性体に作用さ
   せる状態において測定された前記磁束および前記交流電
   流のそれぞれの振幅と前記交流電圧を基準としたそれぞ
   れの位相と、前記交流電磁石による交流磁界を前記非磁
   性体に作用させない状態において測定された前記磁束お
   よび前記交流電流のそれぞれの振幅と前記交流電圧を基
   準としたそれぞれの位相とに基づいて前記交流電磁石に
   よる交流磁界を前記非磁性体に作用させる状態における
   渦電流を推定することを特徴とする請求項３に記載の加
   力装置。
5. 【請求項５】 前記周波数制御手段は、前記非磁性体の
   変位を取得する変位取得手段と、 前記交流電磁石に供給される皮相電力を取得する皮相電
   力取得手段と、 取得した前記変位と前記皮相電力とのそれぞれと、前記
   周波数とを対応付けて記憶する記憶手段とを更に備え、 前記記憶手段に記憶された皮相電力と変位との対のう
   ち、変位と皮相電力との比率が最も大きな値となる皮相
   電力と変位との対を判別し、当該皮相電力と変位との対
   に対応する周波数に前記周波数を制御することを特徴と
   する請求項１に記載の加力装置。
6. 【請求項６】 前記周波数制御手段は、 非磁性体の透磁率を取得する透磁率取得手段と、 非磁性体の抵抗率を取得する抵抗率取得手段とを更に備
   え、 加力の対象となる非磁性体が第１の非磁性体から、第２
   の非磁性体に変更されたとき、前記周波数を、当該周波
   数と前記第２の非磁性体の透磁率と抵抗率とのそれぞれ
   の積算結果と、前記第１の非磁性体において制御された
   周波数と前記第１の非磁性体の透磁率と抵抗率とのそれ
   ぞれの積算結果とが等しくなる周波数に制御することを
   特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の加力装
   置。
7. 【請求項７】 前記非磁性体の形状は、板状であり、 前記抵抗率取得手段は、前記非磁性体の板厚および導電
   率を取得することを特徴とする請求項６に記載の加力装
   置。
8. 【請求項８】 導電性を有する非磁性体に力を作用させ
   る加力方法において、前記非磁性体と離れて配置された
   交流電磁石に供給される交流電流の周波数を制御するこ
   とを特徴とする加力方法。
9. 【請求項９】 請求項８に記載の加力方法において、 前記非磁性体に流れる渦電流と、前記交流電磁石による
   磁束との位相差に基づいて前記交流電流の周波数を制御
   することを特徴とする加力方法。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載の加力方法において、 前記磁束を測定する一方で、前記交流電流を測定し、当
    該測定された磁束と前記交流電流とに基づいて前記非磁
    性体に流れる渦電流を推定し、当該推定された渦電流の
    位相と、測定された前記磁束の位相とに基づいて当該渦
    電流と前記磁束との位相差を推定することを特徴とする
    加力方法。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載の加力方法におい
    て、 前記交流電磁石による交流磁界を前記非磁性体に作用さ
    せる状態において測定された前記磁束および前記交流電
    流のそれぞれの振幅と前記交流電圧を基準としたそれぞ
    れの位相と、前記交流電磁石による交流磁界を前記非磁
    性体に作用させない状態において測定された前記磁束お
    よび前記交流電流のそれぞれの振幅と前記交流電圧を基
    準としたそれぞれの位相とに基づいて前記交流電磁石に
    よる交流磁界を前記非磁性体に作用させる状態における
    渦電流を推定することを特徴とする加力方法。
12. 【請求項１２】 請求項８に記載の加力方法において、 前記周波数を所定の範囲内で変更するとともに、当該周
    波数と、前記交流電磁石に供給される皮相電力と、前記
    非磁性体の変位とを対応付けて記憶し、当該記憶された
    皮相電力と変位との対のうち、変位と皮相電力との比率
    が最も大きな値となる皮相電力と変位との対を判別し、
    当該皮相電力と変位との対に対応する周波数に前記周波
    数を制御することを特徴とする加力方法。
13. 【請求項１３】 請求項８乃至１２のいずれかに記載の
    加力方法において、 加力の対象となる非磁性体が第１の非磁性体から、第２
    の非磁性体に変更されたとき、前記周波数を、当該周波
    数と前記第２の非磁性体の透磁率と抵抗率とのそれぞれ
    の積算結果と、前記第１の非磁性体において制御された
    周波数と前記第１の非磁性体の透磁率と抵抗率とのそれ
    ぞれの積算結果とが等しくなる周波数に制御することを
    特徴とする加力方法。
14. 【請求項１４】 請求項１３に記載の加力方法におい
    て、 前記非磁性体の形状が板状であるとき、前記抵抗率を当
    該非磁性体の板厚および導電率に基づいて決定すること
    を特徴とする加力方法。
15. 【請求項１５】 導電性を有する非磁性体を搬送する手
    段を備えた搬送装置であって、請求項１乃至７のいずれ
    かに記載の加力装置を備えることを特徴とする搬送装
    置。
16. 【請求項１６】 導電性を有する非磁性体の搬送方法で
    あって、請求項８乃至１４のいずれかに記載の加力方法
    を備えることを特徴とする搬送方法。