JP2002341938A - ガイドセンサ装置及び走行体 - Google Patents
ガイドセンサ装置及び走行体Info
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 この発明は、低コストでありながら位置ずれ
やガイド外れを正確に判断して安定した走行を実現する
ことができるガイドセンサ装置及び走行体を提供するこ
とを課題とする。 【解決手段】 誘導路５が相対的に第１の磁気センサ１
と第２の磁気センサ２の中点ＭＲより左方に位置する
と、第２の磁気センサ２の出力値が第１の磁気センサ１
の出力値を越えるため、第１のコンパレータ６からＬレ
ベルの右ずれ検知信号が発せられ、誘導路５が相対的に
第１の磁気センサ１と第３の磁気センサ３の中点ＭＬよ
り右方に位置すると、第３の磁気センサ３の出力値が第
１の磁気センサ１の出力値を越えるため、第２のコンパ
レータ７からＬレベルの左ずれ検知信号が発せられる。
やガイド外れを正確に判断して安定した走行を実現する
ことができるガイドセンサ装置及び走行体を提供するこ
とを課題とする。 【解決手段】 誘導路５が相対的に第１の磁気センサ１
と第２の磁気センサ２の中点ＭＲより左方に位置する
と、第２の磁気センサ２の出力値が第１の磁気センサ１
の出力値を越えるため、第１のコンパレータ６からＬレ
ベルの右ずれ検知信号が発せられ、誘導路５が相対的に
第１の磁気センサ１と第３の磁気センサ３の中点ＭＬよ
り右方に位置すると、第３の磁気センサ３の出力値が第
１の磁気センサ１の出力値を越えるため、第２のコンパ
レータ７からＬレベルの左ずれ検知信号が発せられる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ガイドセンサ装
置及び走行体に係り、特にレールレスの走行体を非接触
の誘導路に沿って走行させるための装置に関する。
置及び走行体に係り、特にレールレスの走行体を非接触
の誘導路に沿って走行させるための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】倉庫や工場の内部において省スペースを
図るために、複数の移動棚を並置し、これらの移動棚を
例えば電動式で互いに接近／離間するように移動して任
意の移動棚の間に選択的に作業通路を開く移動棚システ
ムが用いられている。特に、既設の倉庫に対しては、大
がかりなレールの敷設工事が不要なレールレスタイプの
移動棚の使用が好まれている。従来、この種のレールレ
ス移動棚においては、床に敷設された磁気棒等からなる
誘導路を走行体である移動棚に設置されたセンサによっ
て検知することにより走行のガイドが行われていた。し
かし、１本の誘導路を一つの磁気センサで検知したので
は、敷設条件や温度環境等によって磁気が変動するた
め、誘導路からの位置ずれやガイド外れを正確に判断す
ることが困難であった。
図るために、複数の移動棚を並置し、これらの移動棚を
例えば電動式で互いに接近／離間するように移動して任
意の移動棚の間に選択的に作業通路を開く移動棚システ
ムが用いられている。特に、既設の倉庫に対しては、大
がかりなレールの敷設工事が不要なレールレスタイプの
移動棚の使用が好まれている。従来、この種のレールレ
ス移動棚においては、床に敷設された磁気棒等からなる
誘導路を走行体である移動棚に設置されたセンサによっ
て検知することにより走行のガイドが行われていた。し
かし、１本の誘導路を一つの磁気センサで検知したので
は、敷設条件や温度環境等によって磁気が変動するた
め、誘導路からの位置ずれやガイド外れを正確に判断す
ることが困難であった。
【０００３】そこで、例えば特開平７−１３４６１３号
公報に開示された装置では、互いに平行な２本の誘導路
を床面に敷設し、これらの誘導路をそれぞれ別個の磁気
センサで検知し、双方の磁気センサの出力値からガイド
信号を得ている。各磁気センサの出力値の加算値によっ
て各磁気センサの出力値のレベルを調整し、調整された
出力値の差分をガイド信号として出力している。従っ
て、温度環境等によって双方の磁気センサで検出される
磁気が変動しても、各磁気センサの出力値が調整され、
位置ずれやガイド外れを正確に判断することができる。
公報に開示された装置では、互いに平行な２本の誘導路
を床面に敷設し、これらの誘導路をそれぞれ別個の磁気
センサで検知し、双方の磁気センサの出力値からガイド
信号を得ている。各磁気センサの出力値の加算値によっ
て各磁気センサの出力値のレベルを調整し、調整された
出力値の差分をガイド信号として出力している。従っ
て、温度環境等によって双方の磁気センサで検出される
磁気が変動しても、各磁気センサの出力値が調整され、
位置ずれやガイド外れを正確に判断することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、２本の
誘導路をそれぞれ別個の磁気センサで検知するため、双
方の誘導路から発生される磁界の強弱が互いに異なった
り、双方の誘導路の敷設条件が互いに異なると、二つの
磁気センサの出力値が必然的に相違し、正確なガイド信
号を得ることができず、安定した走行の実現が困難にな
るという問題があった。また、２本の誘導路を使用する
ために敷設工事に手間がかかると共にコストが高くつく
という問題もあった。この発明はこのような問題点を解
消するためになされたもので、低コストでありながら位
置ずれやガイド外れを正確に判断して安定した走行を実
現することができるガイドセンサ装置及び走行体を提供
することを目的とする。
誘導路をそれぞれ別個の磁気センサで検知するため、双
方の誘導路から発生される磁界の強弱が互いに異なった
り、双方の誘導路の敷設条件が互いに異なると、二つの
磁気センサの出力値が必然的に相違し、正確なガイド信
号を得ることができず、安定した走行の実現が困難にな
るという問題があった。また、２本の誘導路を使用する
ために敷設工事に手間がかかると共にコストが高くつく
という問題もあった。この発明はこのような問題点を解
消するためになされたもので、低コストでありながら位
置ずれやガイド外れを正確に判断して安定した走行を実
現することができるガイドセンサ装置及び走行体を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係るガイドセ
ンサ装置は、１本の誘導路が敷設された走行路上を移動
する走行体に搭載されるガイドセンサ装置であって、誘
導路と直交する方向に互いに間隔を隔てて並設され且つ
それぞれ共通の誘導路を非接触で検知する複数のセンサ
を有するセンサ部と、複数のセンサの出力値の大小関係
に基づいて誘導路からの位置ずれを検知する判断部とを
備えたものである。
ンサ装置は、１本の誘導路が敷設された走行路上を移動
する走行体に搭載されるガイドセンサ装置であって、誘
導路と直交する方向に互いに間隔を隔てて並設され且つ
それぞれ共通の誘導路を非接触で検知する複数のセンサ
を有するセンサ部と、複数のセンサの出力値の大小関係
に基づいて誘導路からの位置ずれを検知する判断部とを
備えたものである。
【０００６】なお、センサ部が、誘導路の近傍に配置さ
れた第１のセンサと、第１のセンサの左右にそれぞれ配
置された第２及び第３のセンサとを含み、判断部が、第
２のセンサの出力値が第１のセンサの出力値を越えてい
るときに右ずれ検知信号を発する第１のコンパレータ
と、第３のセンサの出力値が第１のセンサの出力値を越
えているときに左ずれ検知信号を発する第２のコンパレ
ータとを含むように構成することができる。この場合、
第１のセンサの出力値が基準値より小さいときにガイド
外れ検知信号を発する第３のコンパレータを判断部に含
ませてもよい。
れた第１のセンサと、第１のセンサの左右にそれぞれ配
置された第２及び第３のセンサとを含み、判断部が、第
２のセンサの出力値が第１のセンサの出力値を越えてい
るときに右ずれ検知信号を発する第１のコンパレータ
と、第３のセンサの出力値が第１のセンサの出力値を越
えているときに左ずれ検知信号を発する第２のコンパレ
ータとを含むように構成することができる。この場合、
第１のセンサの出力値が基準値より小さいときにガイド
外れ検知信号を発する第３のコンパレータを判断部に含
ませてもよい。
【０００７】あるいは、センサ部が、誘導路を挟むよう
に誘導路の左右に配置された第１及び第２のセンサを含
み、判断部が、第１のセンサの出力値が第２のセンサの
出力値を越えているときに右ずれ検知信号を発すると共
に第２のセンサの出力値が第１のセンサの出力値を越え
ているときに左ずれ検知信号を発する第１のコンパレー
タを含むように構成することもできる。この場合、第１
のセンサの出力値を基準値と比較する第２のコンパレー
タと、第２のセンサの出力値を基準値と比較する第３の
コンパレータと、第２及び第３のコンパレータの出力端
に接続されたゲート回路とを判断部に含ませ、第１のセ
ンサの出力値及び第２のセンサの出力値が共に基準値よ
り小さいときにゲート回路からガイド外れ検知信号を発
するようにしてもよい。
に誘導路の左右に配置された第１及び第２のセンサを含
み、判断部が、第１のセンサの出力値が第２のセンサの
出力値を越えているときに右ずれ検知信号を発すると共
に第２のセンサの出力値が第１のセンサの出力値を越え
ているときに左ずれ検知信号を発する第１のコンパレー
タを含むように構成することもできる。この場合、第１
のセンサの出力値を基準値と比較する第２のコンパレー
タと、第２のセンサの出力値を基準値と比較する第３の
コンパレータと、第２及び第３のコンパレータの出力端
に接続されたゲート回路とを判断部に含ませ、第１のセ
ンサの出力値及び第２のセンサの出力値が共に基準値よ
り小さいときにゲート回路からガイド外れ検知信号を発
するようにしてもよい。
【０００８】さらに、温度検出器で検出された温度に基
づいて基準値を温度補償するように判断部を構成した
り、各センサの出力値が所定の範囲を越えたときに故障
検知信号を発する故障検知回路を備えることもできる。
また、この発明に係る走行体は、上述したようなガイド
センサ装置を備えている。
づいて基準値を温度補償するように判断部を構成した
り、各センサの出力値が所定の範囲を越えたときに故障
検知信号を発する故障検知回路を備えることもできる。
また、この発明に係る走行体は、上述したようなガイド
センサ装置を備えている。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態１に係るガ
イドセンサ装置のセンサ部１０を示す。三つの磁気セン
サ１〜３が床面４に埋設された磁気棒からなる誘導路５
と直交する方向に互いに間隔を隔てて同一水平面上に並
設されている。このセンサ部１０は、床面４上をレール
レスで走行する図示しない走行体に搭載されている。第
１の磁気センサ１は誘導路５の近傍に配置され、この第
１の磁気センサ１の左側に間隔ａを隔てて第２の磁気セ
ンサ２が配置されると共に第１の磁気センサ１の右側に
間隔ｂを隔てて第３の磁気センサ３が配置されている。
これら第１〜第３の磁気センサ１〜３はそれぞれ誘導路
５から発生される磁界を非接触で検出し、誘導路５との
相対位置に応じてそれぞれ図２に示されるような出力Ｓ
１〜Ｓ３を得る。
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態１に係るガ
イドセンサ装置のセンサ部１０を示す。三つの磁気セン
サ１〜３が床面４に埋設された磁気棒からなる誘導路５
と直交する方向に互いに間隔を隔てて同一水平面上に並
設されている。このセンサ部１０は、床面４上をレール
レスで走行する図示しない走行体に搭載されている。第
１の磁気センサ１は誘導路５の近傍に配置され、この第
１の磁気センサ１の左側に間隔ａを隔てて第２の磁気セ
ンサ２が配置されると共に第１の磁気センサ１の右側に
間隔ｂを隔てて第３の磁気センサ３が配置されている。
これら第１〜第３の磁気センサ１〜３はそれぞれ誘導路
５から発生される磁界を非接触で検出し、誘導路５との
相対位置に応じてそれぞれ図２に示されるような出力Ｓ
１〜Ｓ３を得る。
【００１０】図２に示されるように、センサ部１０の磁
気センサ１〜３には判断部１１が接続されている。判断
部１１は、第１及び第２の磁気センサ１及び２に接続さ
れた第１のコンパレータ６と、第１及び第３の磁気セン
サ１及び３に接続された第２のコンパレータ７と、第１
の磁気センサ１及び基準電源８に接続された第３のコン
パレータ９とを有している。
気センサ１〜３には判断部１１が接続されている。判断
部１１は、第１及び第２の磁気センサ１及び２に接続さ
れた第１のコンパレータ６と、第１及び第３の磁気セン
サ１及び３に接続された第２のコンパレータ７と、第１
の磁気センサ１及び基準電源８に接続された第３のコン
パレータ９とを有している。
【００１１】ここで、第１のコンパレータ６の出力は、
第１の磁気センサ１の出力値が第２の磁気センサ２の出
力値以上のときにはＨレベルに、逆に第２の磁気センサ
２の出力値が第１の磁気センサ１の出力値を越えている
ときにはＬレベルになる。また、第２のコンパレータ７
の出力は、第１の磁気センサ１の出力値が第３の磁気セ
ンサ３の出力値以上のときにはＨレベルに、逆に第３の
磁気センサ３の出力値が第１の磁気センサ１の出力値を
越えているときにはＬレベルになる。さらに、第３のコ
ンパレータ９の出力は、第１の磁気センサ１の出力値が
基準電源８により形成された基準値Ｖｓ以上のときには
Ｈレベルに、基準値Ｖｓより小さいときにはＬレベルに
なる。
第１の磁気センサ１の出力値が第２の磁気センサ２の出
力値以上のときにはＨレベルに、逆に第２の磁気センサ
２の出力値が第１の磁気センサ１の出力値を越えている
ときにはＬレベルになる。また、第２のコンパレータ７
の出力は、第１の磁気センサ１の出力値が第３の磁気セ
ンサ３の出力値以上のときにはＨレベルに、逆に第３の
磁気センサ３の出力値が第１の磁気センサ１の出力値を
越えているときにはＬレベルになる。さらに、第３のコ
ンパレータ９の出力は、第１の磁気センサ１の出力値が
基準電源８により形成された基準値Ｖｓ以上のときには
Ｈレベルに、基準値Ｖｓより小さいときにはＬレベルに
なる。
【００１２】次に、この実施の形態１に係るガイドセン
サ装置の動作について説明する。まず、図１に示される
ように、第１の磁気センサ１の直下に誘導路５が位置す
る場合には、第１の磁気センサ１の出力値が第２の磁気
センサ２の出力値及び第３の磁気センサ３の出力値を越
えているため、第１のコンパレータ６の出力及び第２の
コンパレータ７の出力は共にＨレベルとなる。
サ装置の動作について説明する。まず、図１に示される
ように、第１の磁気センサ１の直下に誘導路５が位置す
る場合には、第１の磁気センサ１の出力値が第２の磁気
センサ２の出力値及び第３の磁気センサ３の出力値を越
えているため、第１のコンパレータ６の出力及び第２の
コンパレータ７の出力は共にＨレベルとなる。
【００１３】ここで、走行体が走行し、図１においてセ
ンサ部１０が床面４に対して右方へずれると、相対的に
誘導路５が左方すなわち第２の磁気センサ２の方向へ移
動し、第１の磁気センサ１の出力値が次第に低下すると
共に代わりに第２の磁気センサ２の出力値が次第に大き
くなる。そして、誘導路５が相対的に第１の磁気センサ
１と第２の磁気センサ２の中点ＭＲより左方に位置する
と、今度は第２の磁気センサ２の出力値が第１の磁気セ
ンサ１の出力値を越えるため、第１のコンパレータ６の
出力はＬレベルとなる。すなわち、第１のコンパレータ
６の出力がＬレベルとなったことで、これを右ずれ検知
信号として、センサ部１０が第１の磁気センサ１と第２
の磁気センサ２の間隔ａの半値ａ／２より右へずれたこ
とを認識することができる。なお、このとき、第１の磁
気センサ１の出力値の方が第３の磁気センサ３の出力値
より大きいため、第２のコンパレータ７の出力はＨレベ
ルのままである。
ンサ部１０が床面４に対して右方へずれると、相対的に
誘導路５が左方すなわち第２の磁気センサ２の方向へ移
動し、第１の磁気センサ１の出力値が次第に低下すると
共に代わりに第２の磁気センサ２の出力値が次第に大き
くなる。そして、誘導路５が相対的に第１の磁気センサ
１と第２の磁気センサ２の中点ＭＲより左方に位置する
と、今度は第２の磁気センサ２の出力値が第１の磁気セ
ンサ１の出力値を越えるため、第１のコンパレータ６の
出力はＬレベルとなる。すなわち、第１のコンパレータ
６の出力がＬレベルとなったことで、これを右ずれ検知
信号として、センサ部１０が第１の磁気センサ１と第２
の磁気センサ２の間隔ａの半値ａ／２より右へずれたこ
とを認識することができる。なお、このとき、第１の磁
気センサ１の出力値の方が第３の磁気センサ３の出力値
より大きいため、第２のコンパレータ７の出力はＨレベ
ルのままである。
【００１４】一方、図１においてセンサ部１０が床面４
に対して左方へずれると、相対的に誘導路５が右方すな
わち第３の磁気センサ３の方向へ移動し、第１の磁気セ
ンサ１の出力値が次第に低下すると共に代わりに第３の
磁気センサ３の出力値が次第に大きくなる。そして、誘
導路５が相対的に第１の磁気センサ１と第３の磁気セン
サ３の中点ＭＬより右方に位置すると、今度は第３の磁
気センサ３の出力値が第１の磁気センサ１の出力値を越
えるため、第２のコンパレータ７の出力はＬレベルとな
る。すなわち、第２のコンパレータ７の出力がＬレベル
となったことで、これを左ずれ検知信号として、センサ
部１０が第１の磁気センサ１と第３の磁気センサ３の間
隔ｂの半値ｂ／２より左へずれたことを認識することが
できる。なお、このとき、第１の磁気センサ１の出力値
の方が第２の磁気センサ２の出力値より大きいため、第
１のコンパレータ６の出力はＨレベルのままである。
に対して左方へずれると、相対的に誘導路５が右方すな
わち第３の磁気センサ３の方向へ移動し、第１の磁気セ
ンサ１の出力値が次第に低下すると共に代わりに第３の
磁気センサ３の出力値が次第に大きくなる。そして、誘
導路５が相対的に第１の磁気センサ１と第３の磁気セン
サ３の中点ＭＬより右方に位置すると、今度は第３の磁
気センサ３の出力値が第１の磁気センサ１の出力値を越
えるため、第２のコンパレータ７の出力はＬレベルとな
る。すなわち、第２のコンパレータ７の出力がＬレベル
となったことで、これを左ずれ検知信号として、センサ
部１０が第１の磁気センサ１と第３の磁気センサ３の間
隔ｂの半値ｂ／２より左へずれたことを認識することが
できる。なお、このとき、第１の磁気センサ１の出力値
の方が第２の磁気センサ２の出力値より大きいため、第
１のコンパレータ６の出力はＨレベルのままである。
【００１５】以上説明したような右ずれ検知信号または
左ずれ検知信号が発せられると、走行体は位置ずれを認
識し、例えば走行姿勢を修正して位置ずれをなくす作業
が行われる。このとき、何らかの原因で走行姿勢が修正
されずに誘導路５に対するセンサ部１０の位置ずれがま
すます大きくなると、第１の磁気センサ１の出力値がさ
らに低下し、ついには第１の磁気センサ１の出力値が基
準電源８により形成された基準値Ｖｓを下回るようにな
る。これにより、第３のコンパレータ９の出力がそれま
でのＨレベルからＬレベルに変化する。すなわち、第３
のコンパレータ９の出力がＬレベルとなったことで、こ
れをガイド外れ検知信号として、センサ部１０が右方ま
たは左方へ大きくずれて誘導路５を見失ったことを認識
することができる。そこで、第３のコンパレータ９から
ガイド外れ検知信号が発せられた場合には、走行体の暴
走を防ぐために走行体の走行が強制的に停止される。
左ずれ検知信号が発せられると、走行体は位置ずれを認
識し、例えば走行姿勢を修正して位置ずれをなくす作業
が行われる。このとき、何らかの原因で走行姿勢が修正
されずに誘導路５に対するセンサ部１０の位置ずれがま
すます大きくなると、第１の磁気センサ１の出力値がさ
らに低下し、ついには第１の磁気センサ１の出力値が基
準電源８により形成された基準値Ｖｓを下回るようにな
る。これにより、第３のコンパレータ９の出力がそれま
でのＨレベルからＬレベルに変化する。すなわち、第３
のコンパレータ９の出力がＬレベルとなったことで、こ
れをガイド外れ検知信号として、センサ部１０が右方ま
たは左方へ大きくずれて誘導路５を見失ったことを認識
することができる。そこで、第３のコンパレータ９から
ガイド外れ検知信号が発せられた場合には、走行体の暴
走を防ぐために走行体の走行が強制的に停止される。
【００１６】実施の形態２．図３に実施の形態２に係る
ガイドセンサ装置のセンサ部２０を示す。二つの磁気セ
ンサ１２及び１３が床面４に埋設された磁気棒からなる
誘導路５を挟むように誘導路５の左右に並設されてい
る。このセンサ部２０は、床面４上をレールレスで走行
する図示しない走行体に搭載されている。第１及び第２
の磁気センサ１２及び１３はそれぞれ誘導路５から発生
される磁界を非接触で検出し、誘導路５との相対位置に
応じてそれぞれ図４に示されるような出力Ｓ４及びＳ５
を得る。
ガイドセンサ装置のセンサ部２０を示す。二つの磁気セ
ンサ１２及び１３が床面４に埋設された磁気棒からなる
誘導路５を挟むように誘導路５の左右に並設されてい
る。このセンサ部２０は、床面４上をレールレスで走行
する図示しない走行体に搭載されている。第１及び第２
の磁気センサ１２及び１３はそれぞれ誘導路５から発生
される磁界を非接触で検出し、誘導路５との相対位置に
応じてそれぞれ図４に示されるような出力Ｓ４及びＳ５
を得る。
【００１７】図４に示されるように、センサ部２０の磁
気センサ１２及び１３には判断部２１が接続されてい
る。判断部２１は、第１及び第２の磁気センサ１２及び
１３に接続された第１のコンパレータ１４と、第１の磁
気センサ１２及び基準電源１５に接続された第２のコン
パレータ１６と、第２の磁気センサ１３及び基準電源１
５に接続された第３のコンパレータ１７と、第２及び第
３のコンパレータ１６及び１７の出力端に接続されたゲ
ート回路１８とを有している。
気センサ１２及び１３には判断部２１が接続されてい
る。判断部２１は、第１及び第２の磁気センサ１２及び
１３に接続された第１のコンパレータ１４と、第１の磁
気センサ１２及び基準電源１５に接続された第２のコン
パレータ１６と、第２の磁気センサ１３及び基準電源１
５に接続された第３のコンパレータ１７と、第２及び第
３のコンパレータ１６及び１７の出力端に接続されたゲ
ート回路１８とを有している。
【００１８】ここで、第１のコンパレータ１４の出力
は、第１の磁気センサ１２の出力値が第２の磁気センサ
１３の出力値を越えているときにはＬレベルに、逆に第
２の磁気センサ１３の出力値が第１の磁気センサ１２の
出力値を越えているときにはＨレベルになる。また、第
２のコンパレータ１６の出力は、第１の磁気センサ１２
の出力値が基準電源１５により形成された基準値Ｖｓ以
上のときにはＬレベルに、基準値Ｖｓより小さいときに
はＨレベルになる。同様に、第３のコンパレータ１７の
出力は、第２の磁気センサ１３の出力値が基準電源１５
により形成された基準値Ｖｓ以上のときにはＬレベル
に、基準値Ｖｓより小さいときにはＨレベルになる。さ
らに、ゲート回路１８の出力は、第２のコンパレータ１
６の出力及び第３のコンパレータ１７の出力が共にＨレ
ベルの場合にのみＨレベルとなり、他の場合にはＬレベ
ルとなる。
は、第１の磁気センサ１２の出力値が第２の磁気センサ
１３の出力値を越えているときにはＬレベルに、逆に第
２の磁気センサ１３の出力値が第１の磁気センサ１２の
出力値を越えているときにはＨレベルになる。また、第
２のコンパレータ１６の出力は、第１の磁気センサ１２
の出力値が基準電源１５により形成された基準値Ｖｓ以
上のときにはＬレベルに、基準値Ｖｓより小さいときに
はＨレベルになる。同様に、第３のコンパレータ１７の
出力は、第２の磁気センサ１３の出力値が基準電源１５
により形成された基準値Ｖｓ以上のときにはＬレベル
に、基準値Ｖｓより小さいときにはＨレベルになる。さ
らに、ゲート回路１８の出力は、第２のコンパレータ１
６の出力及び第３のコンパレータ１７の出力が共にＨレ
ベルの場合にのみＨレベルとなり、他の場合にはＬレベ
ルとなる。
【００１９】次に、実施の形態２に係るガイドセンサ装
置の動作について説明する。図３において、センサ部２
０が床面４に対して右方へずれたために相対的に誘導路
５が第１の磁気センサ１２と第２の磁気センサ１３の中
点Ｍより左方すなわち第１の磁気センサ１２の方向へ移
動すると、第１の磁気センサ１２の出力値が第２の磁気
センサ１３の出力値を越えるので、第１のコンパレータ
１４の出力はＬレベルとなる。一方、センサ部２０が床
面４に対して左方へずれたために相対的に誘導路５が第
１の磁気センサ１２と第２の磁気センサ１３の中点Ｍよ
り右方すなわち第２の磁気センサ１３の方向へ移動する
と、今度は第２の磁気センサ１３の出力値が第１の磁気
センサ１２の出力値を越えるので、第１のコンパレータ
１４の出力はＨレベルとなる。
置の動作について説明する。図３において、センサ部２
０が床面４に対して右方へずれたために相対的に誘導路
５が第１の磁気センサ１２と第２の磁気センサ１３の中
点Ｍより左方すなわち第１の磁気センサ１２の方向へ移
動すると、第１の磁気センサ１２の出力値が第２の磁気
センサ１３の出力値を越えるので、第１のコンパレータ
１４の出力はＬレベルとなる。一方、センサ部２０が床
面４に対して左方へずれたために相対的に誘導路５が第
１の磁気センサ１２と第２の磁気センサ１３の中点Ｍよ
り右方すなわち第２の磁気センサ１３の方向へ移動する
と、今度は第２の磁気センサ１３の出力値が第１の磁気
センサ１２の出力値を越えるので、第１のコンパレータ
１４の出力はＨレベルとなる。
【００２０】すなわち、第１のコンパレータ１４の出力
がＬレベルとなったことで、これを右ずれ検知信号とし
てセンサ部２０が右へずれたことを認識し、逆に第１の
コンパレータ１４の出力がＨレベルとなったことで、こ
れを左ずれ検知信号としてセンサ部２０が左方へずれた
ことを認識することができる。
がＬレベルとなったことで、これを右ずれ検知信号とし
てセンサ部２０が右へずれたことを認識し、逆に第１の
コンパレータ１４の出力がＨレベルとなったことで、こ
れを左ずれ検知信号としてセンサ部２０が左方へずれた
ことを認識することができる。
【００２１】これらの右ずれ検知信号または左ずれ検知
信号が発せられると、走行体は位置ずれを認識し、例え
ば走行姿勢を修正して位置ずれをなくす作業が行われ
る。このとき、何らかの原因で走行姿勢が修正されずに
誘導路５に対するセンサ部２０の位置ずれがますます大
きくなると、第１の磁気センサ１２の出力値及び第２の
磁気センサ１３の出力値が共に低下し、ついにはいずれ
の出力値も基準電源１５により形成された基準値Ｖｓを
下回るようになる。これにより、第２のコンパレータ１
６及び第３のコンパレータ１７の出力が共にＨレベルと
なり、ゲート回路１８の出力がそれまでのＬレベルから
Ｈレベルに変化する。すなわち、ゲート回路１８の出力
がＨレベルとなったことで、これをガイド外れ検知信号
として、センサ部２０が右方または左方へ大きくずれて
誘導路５を見失ったことを認識することができる。そこ
で、ゲート回路１８からガイド外れ検知信号が発せられ
た場合には、走行体の暴走を防ぐために走行体の走行が
強制的に停止される。
信号が発せられると、走行体は位置ずれを認識し、例え
ば走行姿勢を修正して位置ずれをなくす作業が行われ
る。このとき、何らかの原因で走行姿勢が修正されずに
誘導路５に対するセンサ部２０の位置ずれがますます大
きくなると、第１の磁気センサ１２の出力値及び第２の
磁気センサ１３の出力値が共に低下し、ついにはいずれ
の出力値も基準電源１５により形成された基準値Ｖｓを
下回るようになる。これにより、第２のコンパレータ１
６及び第３のコンパレータ１７の出力が共にＨレベルと
なり、ゲート回路１８の出力がそれまでのＬレベルから
Ｈレベルに変化する。すなわち、ゲート回路１８の出力
がＨレベルとなったことで、これをガイド外れ検知信号
として、センサ部２０が右方または左方へ大きくずれて
誘導路５を見失ったことを認識することができる。そこ
で、ゲート回路１８からガイド外れ検知信号が発せられ
た場合には、走行体の暴走を防ぐために走行体の走行が
強制的に停止される。
【００２２】実施の形態３．実施の形態３に係るガイド
センサ装置は、上述した実施の形態１または２の装置に
おいて、温度検出器をさらに備え、判断部１１または２
１が温度検知器で検出された温度に基づいて基準電源８
または１５により形成された基準値Ｖｓを温度補償する
ものである。一般に、誘導路５から発生される磁界は環
境温度に応じて変動するため、例えば実施の形態１にお
いて第１の磁気センサ１と誘導路５との相対位置が変わ
らなくても、温度によって第１の磁気センサ１の出力値
は変化する。これに対して、基準電源８により形成され
る基準値Ｖｓは、この種のガイドセンサ装置の使用温度
範囲である−４０〜４０℃程度では大きく変化すること
はない。このため、第３のコンパレータ９からガイド外
れ検知信号を発するガイド外れの検知位置が温度に応じ
て変動してしまい、信頼性のあるガイド外れ検知を行う
ことが困難になる怖れがある。
センサ装置は、上述した実施の形態１または２の装置に
おいて、温度検出器をさらに備え、判断部１１または２
１が温度検知器で検出された温度に基づいて基準電源８
または１５により形成された基準値Ｖｓを温度補償する
ものである。一般に、誘導路５から発生される磁界は環
境温度に応じて変動するため、例えば実施の形態１にお
いて第１の磁気センサ１と誘導路５との相対位置が変わ
らなくても、温度によって第１の磁気センサ１の出力値
は変化する。これに対して、基準電源８により形成され
る基準値Ｖｓは、この種のガイドセンサ装置の使用温度
範囲である−４０〜４０℃程度では大きく変化すること
はない。このため、第３のコンパレータ９からガイド外
れ検知信号を発するガイド外れの検知位置が温度に応じ
て変動してしまい、信頼性のあるガイド外れ検知を行う
ことが困難になる怖れがある。
【００２３】そこで、この実施の形態３では、温度検知
器で温度を検出し、その温度に基づいて基準電源８によ
り形成された基準値Ｖｓを温度補償することにより、温
度が変化してもガイド外れの検知位置が変わらないよう
にしている。同様に、実施の形態２の装置に対しても、
温度検知器で検出された温度に基づいて基準電源１５に
より形成された基準値Ｖｓを温度補償することにより、
温度が変化してもガイド外れの検知位置が変わらないよ
うにする。なお、基準電源８または１５により形成され
た基準値Ｖｓを温度補償する代わりに、実施の形態１の
装置においては第１の磁気センサ１の出力値を、実施の
形態２の装置においては第１及び第２の磁気センサ１２
及び１３の出力値をそれぞれ温度補償するように構成す
ることもできる。
器で温度を検出し、その温度に基づいて基準電源８によ
り形成された基準値Ｖｓを温度補償することにより、温
度が変化してもガイド外れの検知位置が変わらないよう
にしている。同様に、実施の形態２の装置に対しても、
温度検知器で検出された温度に基づいて基準電源１５に
より形成された基準値Ｖｓを温度補償することにより、
温度が変化してもガイド外れの検知位置が変わらないよ
うにする。なお、基準電源８または１５により形成され
た基準値Ｖｓを温度補償する代わりに、実施の形態１の
装置においては第１の磁気センサ１の出力値を、実施の
形態２の装置においては第１及び第２の磁気センサ１２
及び１３の出力値をそれぞれ温度補償するように構成す
ることもできる。
【００２４】実施の形態４．実施の形態４に係るガイド
センサ装置は、上述した実施の形態１〜３の装置におい
て、各磁気センサの出力値が所定の範囲を越えたときに
故障検知信号を発する故障検知回路をさらに備えたもの
である。図５に故障検知回路の構成を示す。この故障検
知回路は、各磁気センサ及び第１の電源３１に接続され
たコンパレータ３２と、各磁気センサ及び第２の電源３
３に接続されたコンパレータ３４と、双方のコンパレー
タ３２及び３４の出力端に接続されたゲート回路３５と
を有している。
センサ装置は、上述した実施の形態１〜３の装置におい
て、各磁気センサの出力値が所定の範囲を越えたときに
故障検知信号を発する故障検知回路をさらに備えたもの
である。図５に故障検知回路の構成を示す。この故障検
知回路は、各磁気センサ及び第１の電源３１に接続され
たコンパレータ３２と、各磁気センサ及び第２の電源３
３に接続されたコンパレータ３４と、双方のコンパレー
タ３２及び３４の出力端に接続されたゲート回路３５と
を有している。
【００２５】第１の電源３１は、正常な磁気センサの出
力Ｖｉとしてあり得る下限値Ｖ１を形成しており、コン
パレータ３２の出力は、磁気センサの出力Ｖｉが下限値
Ｖ１以上のときにはＬレベルに、下限値Ｖ１より小さい
ときにはＨレベルになる。一方、第２の電源３３は、正
常な磁気センサの出力Ｖｉとしてあり得る上限値Ｖ２を
形成しており、コンパレータ３４の出力は、磁気センサ
の出力Ｖｉが上限値Ｖ２以下のときにはＬレベルに、上
限値Ｖ１より大きいときにはＨレベルになる。さらに、
ゲート回路３５の出力Ｖｏは、双方のコンパレータ３２
及び３４の出力が共にＬレベルの場合にのみＬレベルと
なり、コンパレータ３２及び３４のうち一方の出力がＨ
レベルの場合にはＨレベルとなる。
力Ｖｉとしてあり得る下限値Ｖ１を形成しており、コン
パレータ３２の出力は、磁気センサの出力Ｖｉが下限値
Ｖ１以上のときにはＬレベルに、下限値Ｖ１より小さい
ときにはＨレベルになる。一方、第２の電源３３は、正
常な磁気センサの出力Ｖｉとしてあり得る上限値Ｖ２を
形成しており、コンパレータ３４の出力は、磁気センサ
の出力Ｖｉが上限値Ｖ２以下のときにはＬレベルに、上
限値Ｖ１より大きいときにはＨレベルになる。さらに、
ゲート回路３５の出力Ｖｏは、双方のコンパレータ３２
及び３４の出力が共にＬレベルの場合にのみＬレベルと
なり、コンパレータ３２及び３４のうち一方の出力がＨ
レベルの場合にはＨレベルとなる。
【００２６】すなわち、図６に示されるように、磁気セ
ンサの出力Ｖｉが下限値Ｖ１以上で且つ上限値Ｖ２以下
である場合には、双方のコンパレータ３２及び３４の出
力が共にＬレベルとなるのでゲート回路３５の出力Ｖｏ
はＬレベルになる。一方、磁気センサの出力Ｖｉが下限
値Ｖ１より小さいか、または上限値Ｖ２より大きい場合
には、コンパレータ３２及び３４のうち一方の出力がＨ
レベルとなるのでゲート回路３５の出力ＶｏはＨレベル
になる。従って、ゲート回路３５の出力がＨレベルとな
ったことで、これを故障検知信号として、磁気センサが
何らかの原因で異常となったことを認識することができ
る。このようにゲート回路３５から故障検知信号が発せ
られた場合には、走行体の走行を強制的に停止すること
が好ましい。
ンサの出力Ｖｉが下限値Ｖ１以上で且つ上限値Ｖ２以下
である場合には、双方のコンパレータ３２及び３４の出
力が共にＬレベルとなるのでゲート回路３５の出力Ｖｏ
はＬレベルになる。一方、磁気センサの出力Ｖｉが下限
値Ｖ１より小さいか、または上限値Ｖ２より大きい場合
には、コンパレータ３２及び３４のうち一方の出力がＨ
レベルとなるのでゲート回路３５の出力ＶｏはＨレベル
になる。従って、ゲート回路３５の出力がＨレベルとな
ったことで、これを故障検知信号として、磁気センサが
何らかの原因で異常となったことを認識することができ
る。このようにゲート回路３５から故障検知信号が発せ
られた場合には、走行体の走行を強制的に停止すること
が好ましい。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、１本の誘導路と直交する方向に互いに間隔を隔てて
複数のセンサを並設し、これら複数のセンサの出力値の
大小関係に基づいて誘導路からの位置ずれを検知するよ
うにしたので、誘導路から発生される磁界が変動した
り、誘導路と複数のセンサとのギャップ長が変化しても
位置ずれやガイド外れを正確に判断して安定した走行を
実現することが可能となる。また、誘導路が１本である
ので、敷設工事が容易でコストの低減を図ることができ
る。
ば、１本の誘導路と直交する方向に互いに間隔を隔てて
複数のセンサを並設し、これら複数のセンサの出力値の
大小関係に基づいて誘導路からの位置ずれを検知するよ
うにしたので、誘導路から発生される磁界が変動した
り、誘導路と複数のセンサとのギャップ長が変化しても
位置ずれやガイド外れを正確に判断して安定した走行を
実現することが可能となる。また、誘導路が１本である
ので、敷設工事が容易でコストの低減を図ることができ
る。
【図１】 この発明の実施の形態１に係るガイドセンサ
装置のセンサ部と誘導路との位置関係を示す断面図であ
る。
装置のセンサ部と誘導路との位置関係を示す断面図であ
る。
【図２】 実施の形態１に係るガイドセンサ装置の構成
及び出力信号を示す図である。
及び出力信号を示す図である。
【図３】 実施の形態２に係るガイドセンサ装置のセン
サ部と誘導路との位置関係を示す断面図である。
サ部と誘導路との位置関係を示す断面図である。
【図４】 実施の形態２に係るガイドセンサ装置の構成
及び出力信号を示す図である。
及び出力信号を示す図である。
【図５】 実施の形態４に係るガイドセンサ装置で用い
られた故障検知回路の構成を示す回路図である。
られた故障検知回路の構成を示す回路図である。
【図６】 実施の形態４に係るガイドセンサ装置で用い
られた故障検知回路の動作を示す信号波形図である。
られた故障検知回路の動作を示す信号波形図である。
１，１２ 第１の磁気センサ、２，１３ 第２の磁気セ
ンサ、３ 第３の磁気センサ、４ 床面、５ 誘導路、
６，１４ 第１のコンパレータ、７，１６ 第２のコン
パレータ、８，１５ 基準電源、９，１７ 第３のコン
パレータ、１０，２０ センサ部、１１，２１ 判断
部、１８，３５ ゲート回路、３１ 第１の電源、３
２，３４ コンパレータ、３３ 第２の電源。
ンサ、３ 第３の磁気センサ、４ 床面、５ 誘導路、
６，１４ 第１のコンパレータ、７，１６ 第２のコン
パレータ、８，１５ 基準電源、９，１７ 第３のコン
パレータ、１０，２０ センサ部、１１，２１ 判断
部、１８，３５ ゲート回路、３１ 第１の電源、３
２，３４ コンパレータ、３３ 第２の電源。
フロントページの続き (72)発明者 森 節朗 京都府京都市中京区蛸薬師通高倉西入泉正 寺町334番地 日昇ビル ホロン株式会社 内 Ｆターム(参考） 2F063 AA02 BA11 CA02 CB01 DA01 DA21 DD03 GA00 2F069 AA17 DD02 EE02 GG04 GG06 GG58 GG71 5H301 AA02 AA09 BB08 CC03 CC06 EE05 GG23 GG29 HH01
Claims (8)
- 【請求項１】 １本の誘導路が敷設された走行路上を移
動する走行体に搭載されるガイドセンサ装置であって、 誘導路と直交する方向に互いに間隔を隔てて並設され且
つそれぞれ共通の誘導路を非接触で検知する複数のセン
サを有するセンサ部と、 前記複数のセンサの出力値の大小関係に基づいて誘導路
からの位置ずれを検知する判断部とを備えたことを特徴
とするガイドセンサ装置。 - 【請求項２】 前記センサ部は、誘導路の近傍に配置さ
れた第１のセンサと、第１のセンサの左右にそれぞれ配
置された第２及び第３のセンサとを含み、 前記判断部は、第２のセンサの出力値が第１のセンサの
出力値を越えているときに右ずれ検知信号を発する第１
のコンパレータと、第３のセンサの出力値が第１のセン
サの出力値を越えているときに左ずれ検知信号を発する
第２のコンパレータとを含む請求項１に記載のガイドセ
ンサ装置。 - 【請求項３】 前記判断部は、第１のセンサの出力値が
基準値より小さいときにガイド外れ検知信号を発する第
３のコンパレータを含む請求項２に記載のガイドセンサ
装置。 - 【請求項４】 前記センサ部は、誘導路を挟むように誘
導路の左右に配置された第１及び第２のセンサを含み、 前記判断部は、第１のセンサの出力値が第２のセンサの
出力値を越えているときに右ずれ検知信号を発すると共
に第２のセンサの出力値が第１のセンサの出力値を越え
ているときに左ずれ検知信号を発する第１のコンパレー
タを含む請求項１に記載のガイドセンサ装置。 - 【請求項５】 前記判断部は、第１のセンサの出力値を
基準値と比較する第２のコンパレータと、第２のセンサ
の出力値を基準値と比較する第３のコンパレータと、第
２及び第３のコンパレータの出力端に接続されたゲート
回路とを含み、第１のセンサの出力値及び第２のセンサ
の出力値が共に基準値より小さいときにゲート回路から
ガイド外れ検知信号を発する請求項４に記載のガイドセ
ンサ装置。 - 【請求項６】 温度検出器をさらに備え、前記判断部は
前記温度検出器で検出された温度に基づいて前記基準値
を温度補償する請求項３または５に記載のガイドセンサ
装置。 - 【請求項７】 各センサの出力値が所定の範囲を越えた
ときに故障検知信号を発する故障検知回路をさらに備え
た請求項１〜６のいずれか一項に記載のガイドセンサ装
置。 - 【請求項８】 請求項１〜７のいずれか一項に記載のガ
イドセンサ装置を備えた走行体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001151280A JP2002341938A (ja) | 2001-05-21 | 2001-05-21 | ガイドセンサ装置及び走行体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001151280A JP2002341938A (ja) | 2001-05-21 | 2001-05-21 | ガイドセンサ装置及び走行体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002341938A true JP2002341938A (ja) | 2002-11-29 |
Family
ID=18996157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001151280A Pending JP2002341938A (ja) | 2001-05-21 | 2001-05-21 | ガイドセンサ装置及び走行体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002341938A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008197124A (ja) * | 2004-03-04 | 2008-08-28 | Zircon Corp | レシオメトリックスタッドセンサ |
| CN106227217A (zh) * | 2016-09-14 | 2016-12-14 | 安徽大学 | 一种基于电磁循迹原理的智能载运车及其修正控制方法 |
-
2001
- 2001-05-21 JP JP2001151280A patent/JP2002341938A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008197124A (ja) * | 2004-03-04 | 2008-08-28 | Zircon Corp | レシオメトリックスタッドセンサ |
| CN106227217A (zh) * | 2016-09-14 | 2016-12-14 | 安徽大学 | 一种基于电磁循迹原理的智能载运车及其修正控制方法 |
| CN106227217B (zh) * | 2016-09-14 | 2023-05-12 | 安徽大学 | 一种基于电磁循迹原理的智能载运车及其修正控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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