CN110209164B - 一种agv小车线性霍尔导引装置及其导引方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种AGV小车线性霍尔导引装置，其技术方案要点是：包括AGV小车和用于驱动所述AGV小车前行的伺服运动控制系统，装置还包括：编码磁钢以及色带，所述编码磁钢埋设固定在所述色带的两旁；三个线性霍尔传感器，三个所述线性霍尔传感器固定在所述AGV小车的前端用作AGV小车移动的导引，三个所述线性霍尔传感器的检测宽度与两个所述编码磁钢之间的宽度相同；四个霍尔定位传感器，四个所述霍尔定位传感器对称固定在所述AGV小车的两端部底侧，所述AGV小车前端的两个霍尔定位传感器与三个所述线性霍尔传感器呈一字型布置；AGV小车线性霍尔导引装置能在AGV小车运行产生偏差时纠正其运行，使其具有精准导引的能力。

Description

一种AGV小车线性霍尔导引装置及其导引方法
技术领域
本发明涉及AGV小车领域，特别涉及一种AGV小车线性霍尔导引装置及其导引方法。
背景技术
智能制造时代，AGV小车作为自动化、柔性化设备，在智能制造生产系统中得到广泛的应用。在智能制造生产过程中，AGV小车可配合专机设备、机械臂等自动化设备实现半成品或成品物料运送、移载等功能，进行移动式动态作业。
由于该小车需要能够沿规定的导引路径实现自动行驶，通常需要配备导引装置，并且由于定位精度不高，在上下料点还需要硬件辅助定位。目前，常用的导引装置有装有陀螺仪的惯性导航、电磁导航、磁条导航、激光导航、视觉导航等，精度都达不到上下料点机械手定位要求的亚毫米级精度，为了提高AGV小车的运行精确度，AGV小车需要利用更加精确的导引装置。
发明内容
针对背景技术中提到的问题，本发明的目的是提供一种AGV小车线性霍尔导引装置及其导引方法，以解决背景技术中提到的问题。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种AGV小车线性霍尔导引装置，包括AGV小车和用于驱动所述AGV小车前行的伺服运动控制系统，装置还包括：
编码磁钢以及色带，所述编码磁钢埋设固定在所述色带的两旁；
三个线性霍尔传感器，三个所述线性霍尔传感器固定在所述AGV小车的前端用作AGV小车移动的导引，三个所述线性霍尔传感器的检测宽度与两个所述编码磁钢之间的宽度相同；
四个霍尔定位传感器，四个所述霍尔定位传感器对称固定在所述AGV小车的两端部底侧，所述AGV小车前端的两个霍尔定位传感器与三个所述线性霍尔传感器呈一字型布置。
所述AGV小车在所述伺服运动控制系统的控制下在所述色带和所述编码磁钢的上方前行，三个所述线性霍尔传感器与四个所述霍尔定位传感器用于侦测所述AGV小车偏离所述编码磁钢的差值，所述伺服运动控制系统控制所述AGV小车调位。
通过采用上述技术方案，AGV小车在前行过程中，采用三组线性霍尔传感器和两个霍尔定位传感器组成的线阵取代现有开关霍尔导航，不仅定位精度高，可以直接配合上下料机械装置动作顺序要求精确停靠，通过阵列组合中各霍尔数据采集和计算，能够实时了解AGV小车在运行过程中与编码磁钢的偏差，能在AGV小车运行产生偏差时纠正其运行，使其具有精准导引的能力。
较佳的，所述AGV小车的外部通过若干个第一锁紧螺栓固定有回字形框，所述回字形框的四个边分别固定有视觉摄像头。
通过采用上述技术方案，回字形框上的视觉摄像头能够为AGV小车的运行过程中进行辅助导引。
较佳的，所述AGV小车的顶部焊接固定有两个夹板，两个所述夹板之间插接有盛放箱，所述盛放箱的开口处插接有堵板，两个所述夹板和所述盛放箱之间通过若干个第二锁紧螺栓连接。
通过采用上述技术方案，AGV小车顶部安装在两个夹板之间盛放箱能够用于盛放AGV小车携带的物品，方便其使用。
较佳的，两个所述夹板内分别开设有滑槽，所述滑槽内沿水平方向滑移连接有定位柱，所述定位柱与所述滑槽槽底之间连接有第一弹簧，所述盛放箱内开设有供所述定位柱水平插入的插孔。
通过采用上述技术方案，当盛放箱安装到两个夹板之间时，滑槽中的第一弹簧将推动定位柱插入到盛放箱上的插孔内，从而能够实现盛放箱的稳固安装。
较佳的，所述编码磁钢和所述色带分别嵌设固定在台轨上，所述台轨插接在所述基板内，所述基板和所述台轨之间通过若干个第三锁紧螺栓连接，所述基板内对称开设有开设有凹槽，所述凹槽的槽底通过若干个第二弹簧连接有紧固板。
通过采用上述技术方案，基板可以为AGV小车的运行提供支撑，利用第二弹簧和紧固板能够将台轨稳定的卡接在凹槽中，拧紧第三锁紧螺栓能够实现AGV小车的稳固安装。
较佳的，所述AGV小车上固定有指针，所述基板上设置有用于指示距离的刻度尺。
通过采用上述技术方案，利用指针和刻度尺能够显示AGV小车的运行距离。
本发明还提供了一种AGV小车线性霍尔导引装置的导引方法，具体包括以下步骤：
S1、将AGV小车放置于编码磁钢上方，使AGV小车前端导航定位用的三个线性霍尔传感器与两个霍尔定位传感器一字型阵列横跨在编码磁钢上方能采集到数值的范围内；
S2、利用伺服运动控制系统驱动AGV小车前进，在AGV小车行走的过程中，位于AGV小车前端中间的三个线性霍尔传感器和两个霍尔定位传感器采集到编码磁钢的信息，AGV小车实时提取一字线阵列中三个线性霍尔传感器与两个霍尔定位传感器各线性霍尔数值信息，并分别计算三个线性霍尔传感器与霍尔定位传感器之间的差值；
S3、当三个线性霍尔传感器分别与两个霍尔定位传感器之间的检测差值大小相同时，表示AGV小车未偏离色带行驶，AGV小车行驶正常；
S4、当三个线性霍尔传感器分别与两个霍尔定位传感器之间的检测差值大小不同时，表示AGV小车偏离色带行驶，AGV小车行驶不正常；
S5、当AGV小车行驶不正常时，驱动AGV小车前行的伺服运动控制系统带动AGV小车进行偏整，同时对三个线性霍尔传感器分别与两个霍尔定位传感器之间的检测差值大小进行比较，直至差值相等后停止对AGV小车的偏调。
进一步的，AGV小车上设置有配合线性霍尔传感器和霍尔定位传感器导航的电磁导航和激光导航系统。
综上所述，本发明主要具有以下有益效果：
AGV小车在前行过程中，采用三组线性霍尔传感器和两个霍尔定位传感器组成的线阵取代现有开关霍尔导航，不仅定位精度高，可以直接配合上下料机械装置动作顺序要求精确停靠，通过阵列组合中各霍尔数据采集和计算，能够实时了解AGV小车在运行过程中与编码磁钢的偏差，能在AGV小车运行产生偏差时纠正其运行，使其具有精准导引的能力。
附图说明
图1是AGV小车线性霍尔导引装置的结构示意图；
图2是AGV小车线性霍尔导引装置的结构剖视图之一；
图3是图2中的A处放大图；
图4是AGV小车线性霍尔导引装置的结构剖视图之二；
图5是线性霍尔传感器的功能方框图；
图6是线性霍尔传感器的参数表图；
图7是线性霍尔传感器的结构示意图。
附图标记：1、AGV小车；2、编码磁钢；3、色带；4、线性霍尔传感器；5、霍尔定位传感器；6、第一锁紧螺栓；7、回字形框；8、视觉摄像头；9、夹板；10、盛放箱；11、堵板；12、第二锁紧螺栓；13、滑槽；14、定位柱；15、第一弹簧；16、插孔；17、台轨；18、基板；19、第三锁紧螺栓；20、凹槽；21、第二弹簧；22、紧固板；23、指针；24、刻度尺。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参考图1至图4，一种AGV小车线性霍尔导引装置，包括AGV小车1和用于驱动AGV小车1前行的伺服运动控制系统，其中装置还包括编码磁钢2以及色带3，其中编码磁钢2埋设固定在色带3的两旁；以及三个线性霍尔传感器4，其中三个线性霍尔传感器4固定在AGV小车1的前端用作AGV小车1移动的导引，三个线性霍尔传感器4的检测宽度与两个编码磁钢2之间的宽度相同；以及四个霍尔定位传感器5，其中四个霍尔定位传感器5对称固定在AGV小车1的两端部底侧，AGV小车前端1的两个霍尔定位传感器5与三个线性霍尔传感器4呈一字型布置；其中AGV小车1在伺服运动控制系统的控制下在色带3和编码磁钢2的上方前行，三个线性霍尔传感器4与四个霍尔定位传感器5用于侦测AGV小车1偏离编码磁钢2的差值，伺服运动控制系统控制AGV小车1调位；由于AGV小车1在前行过程中，采用三组线性霍尔传感器4和两个霍尔定位传感器5组成的线阵取代现有开关霍尔导航，不仅定位精度高，可以直接配合上下料机械装置动作顺序要求精确停靠，通过阵列组合中各霍尔数据采集和计算，能够实时了解AGV小车1在运行过程中与编码磁钢2的偏差，能在AGV小车1运行产生偏差时纠正其运行，使其具有精准导引的能力。
参考图1至图4，为了辅助AGV小车1导引定位，在AGV小车1的外部通过四个第一锁紧螺栓6固定有回字形框7，同时在回字形框7的四个边分别固定有视觉摄像头8，回字形框7上的视觉摄像头8能够为AGV小车1的运行过程中进行辅助导引；为了提高AGV小车1的搭载能力，在AGV小车1的顶部焊接固定有两个夹板9，在两个夹板9之间插接有盛放箱10，同时在盛放箱10的开口处插接有堵板11，将两个夹板9和盛放箱10之间通过两个第二锁紧螺栓12连接，AGV小车1顶部安装在两个夹板9之间盛放箱10能够用于盛放AGV小车1携带的物品，方便其使用；为了实现放置箱的安装定位，在两个夹板9内分别开设有滑槽13，同时在滑槽13内沿水平方向滑移连接有定位柱14，在定位柱14与滑槽13槽底之间连接有第一弹簧15，在盛放箱10内开设有供定位柱14水平插入的插孔16，当盛放箱10安装到两个夹板9之间时，滑槽13中的第一弹簧15将推动定位柱14插入到盛放箱10上的插孔16内，从而能够实现盛放箱10的稳固安装。
参考图1至图4，其中编码磁钢2和色带3分别嵌设固定在台轨17上，台轨17插接在基板18内，基板18和台轨17之间通过两个第三锁紧螺栓19连接，基板18内对称开设有开设有凹槽20，将凹槽20的槽底通过四个第二弹簧21连接有紧固板22，基板18可以为AGV小车1的运行提供支撑，利用第二弹簧21和紧固板22能够将台轨17稳定的卡接在凹槽20中，拧紧第三锁紧螺栓19能够实现AGV小车1的稳固安装；为了对AGV小车1的运行距离进行指引，在AGV小车1上固定有指针23，在基板18上设置有用于指示距离的刻度尺24，利用指针23和刻度尺24能够显示AGV小车1的运行距离。
参考图5至图7，其中线性霍尔传感器4可以选择OH49E型线性霍尔传感器4，OH49E型线性霍尔传感器4是一种多功能线性霍尔，其输入是磁感应强度，输出是和输入成正比的电压，集成的电路具有低噪声输出。其主要特点是：可以单电流输出、低噪声输出以及正负磁场可感应。
其中霍尔定位传感器5可以选择线性位置传感器LPS，其为玻璃纤维尼龙体传感器；10mm电气冲程和弹簧压载式活塞；机械耐久性3000000次；公差±20％；回程误差<3.0％；绝缘阻抗>10M欧姆，在5V时；配有复位弹簧。
实施例2
与实施例1的不同之处在于：还提供了一种AGV小车线性霍尔导引装置的导引方法，其中具体包括以下步骤：
S1、将AGV小车1放置于编码磁钢2上方，使AGV小车1前端导航定位用的三个线性霍尔传感器4与两个霍尔定位传感器5一字型阵列横跨在编码磁钢2上方能采集到数值的范围内；
S2、利用伺服运动控制系统驱动AGV小车1前进，在AGV小车1行走的过程中，位于AGV小车1前端中间的三个线性霍尔传感器4和两个霍尔定位传感器5采集到编码磁钢2的信息，AGV小车1实时提取一字线阵列中三个线性霍尔传感器4与两个霍尔定位传感器5各线性霍尔数值信息，并分别计算三个线性霍尔传感器4与霍尔定位传感器5之间的差值；
S3、当三个线性霍尔传感器4分别与两个霍尔定位传感器5之间的检测差值大小相同时，表示AGV小车1未偏离色带3行驶，AGV小车1行驶正常；
S4、当三个线性霍尔传感器4分别与两个霍尔定位传感器5之间的检测差值大小不同时，表示AGV小车1偏离色带3行驶，AGV小车1行驶不正常；
S5、当AGV小车1行驶不正常时，驱动AGV小车前行的伺服运动控制系统带动AGV小车1进行偏整，同时对三个线性霍尔传感器4分别与两个霍尔定位传感器5之间的检测差值大小进行比较，直至差值相等后停止对AGV小车1的偏调。

Claims (2)

1.一种AGV小车线性霍尔导引装置，包括AGV小车(1)和用于驱动所述AGV小车(1)前行的伺服运动控制系统，其特征在于：装置还包括：
编码磁钢(2)以及色带(3)，所述编码磁钢(2)埋设固定在所述色带(3)的两旁；
三个线性霍尔传感器(4)，三个所述线性霍尔传感器(4)固定在所述AGV小车(1)的前端用作AGV小车(1)移动的导引，三个所述线性霍尔传感器(4)的检测宽度与两个所述编码磁钢(2)之间的宽度相同；
四个霍尔定位传感器(5)，四个所述霍尔定位传感器(5)对称固定在所述AGV小车(1)的两端部底侧，所述AGV小车(1)前端的两个霍尔定位传感器(5)与三个所述线性霍尔传感器(4)呈一字型布置；
所述AGV小车(1)在所述伺服运动控制系统的控制下在所述色带(3)和所述编码磁钢(2)的上方前行，三个所述线性霍尔传感器(4)与四个所述霍尔定位传感器(5)用于侦测所述AGV小车(1)偏离所述编码磁钢(2)的差值，所述伺服运动控制系统控制所述AGV小车(1)调位；
所述AGV小车(1)的外部通过若干个第一锁紧螺栓(6)固定有回字形框(7)，所述回字形框(7)的四个边分别固定有视觉摄像头(8)；
所述AGV小车(1)的顶部焊接固定有两个夹板(9)，两个所述夹板(9)之间插接有盛放箱(10)，所述盛放箱(10)的开口处插接有堵板(11)，两个所述夹板(9)和所述盛放箱(10)之间通过若干个第二锁紧螺栓(12)连接；
两个所述夹板(9)内分别开设有滑槽(13)，所述滑槽(13)内沿水平方向滑移连接有定位柱(14)，所述定位柱(14)与所述滑槽(13)槽底之间连接有第一弹簧(15)，所述盛放箱(10)内开设有供所述定位柱(14)水平插入的插孔(16)；
所述编码磁钢(2)和所述色带(3)分别嵌设固定在台轨(17)上，所述台轨(17)插接在基板(18)内，所述基板(18)和所述台轨(17)之间通过若干个第三锁紧螺栓(19)连接，所述基板(18)内对称开设有凹槽(20)，所述凹槽(20)的槽底通过若干个第二弹簧(21)连接有紧固板(22)；
所述AGV小车(1)上固定有指针(23)，所述基板(18)上设置有用于指示距离的刻度尺(24)。
2.一种根据权利要求1所述的AGV小车线性霍尔导引装置的导引方法，其特征在于：具体包括以下步骤：
S1、将AGV小车(1)放置于编码磁钢(2)上方，使AGV小车(1)前端导航定位用的三个线性霍尔传感器(4)与两个霍尔定位传感器(5)一字型阵列横跨在编码磁钢(2)上方能采集到数值的范围内；
S2、利用伺服运动控制系统驱动AGV小车(1)前进，在AGV小车(1)行走的过程中，位于AGV小车(1)前端中间的三个线性霍尔传感器(4)和两个霍尔定位传感器(5)采集到编码磁钢(2)的信息，AGV小车(1)实时提取一字线阵列中三个线性霍尔传感器(4)与两个霍尔定位传感器(5)各线性霍尔数值信息，并分别计算三个线性霍尔传感器(4)与霍尔定位传感器(5)之间的差值；
S3、当三个线性霍尔传感器(4)分别与两个霍尔定位传感器(5)之间的检测差值大小相同时，表示AGV小车(1)未偏离色带(3)行驶，AGV小车(1)行驶正常；
S4、当三个线性霍尔传感器(4)分别与两个霍尔定位传感器(5)之间的检测差值大小不同时，表示AGV小车(1)偏离色带(3)行驶，AGV小车(1)行驶不正常；
S5、当AGV小车(1)行驶不正常时，驱动AGV小车(1)前行的伺服运动控制系统带动AGV小车(1)进行偏整，同时对三个线性霍尔传感器(4)分别与两个霍尔定位传感器(5)之间的检测差值大小进行比较，直至差值相等后停止对AGV小车(1)的偏调。
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