CN114537555B - 基于多机器人和多agv协同的电梯协同柔性生产线 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线，包括AGV(1)，所述AGV(1)的底部设有滑块(2)，所述柔性生产线的地面上设有与导引轨道，所述导引轨道包括长条形的底板(3)，底板(3)的顶面上设有第一通槽，第一通槽内设有橡胶材质的线座(4)，线座(4)的顶面上设有第二通槽(5)，第二通槽(5)的内设有色带(6)，第二通槽(5)的上方设有第一密封条(7)，第一密封条(7)的一侧设有第二密封条(8)，第一密封条(7)和第二密封条(8)分别与第二通槽(5)的两个侧壁结合，第一密封条(7)和第二密封条(8)通过斜面(9)相接。本发明具有物料配送不易出错的优点，生产效率较高。

Description

基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线
技术领域
本发明属于电梯生产线领域，尤其涉及一种基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线。
背景技术
随着电梯生产技术的开发，现有电梯的生产线已经可以根据将客户下单的电梯型号自动生产对应的零部件，零部件的生产主要依托各种各样的机器人进行，生产好的零部件通过AGV(装备有自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车)进行生产线内部的转场运输，AGV的转场运输速度与零部件的生产速度协同匹配，生产好的零部件主要依托机器人实现自动装配。具备上述功能的电梯生产线称之为基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线(简称柔性生产线)。由于技术发展快速，很多新的、高效的设备不断的开发出来，可以有效提高柔性生产线的生产效率，当新的设备用于柔性生产线时，柔性生产线的排布可能需要相应的改变，导致柔性生产线经常是每隔一两年就有一次排布改变。
市面上的AGV根据导航原理的不同，主要分为磁导航、电磁导航、视觉导航四种类型，磁导航和电磁导航的AGV投入使用时，需要在地面开槽，预埋磁性元件，AGV的行驶路线固定，不能灵活改变，当柔性生产线重新排布的时候，需要再次进行开槽、预埋磁性元件，非常麻烦，所以一般不会在柔性生产线上使用。视觉导航的AGV在柔性生产线上存在广泛的运用，视觉导航是在AGV的行驶路径上粘贴色带，在AGV的底部安装有向下拍摄的摄图传感器，将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给AGV内置的控制器，控制器经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。采用视觉导航的AGV可使柔性生产线的排布灵活，但是在车间中，物流众多，色带容易被磨损或是沾染上污渍，色带上的颜色改变，导致AGV的识别容易出错，并且车间内光线亮度改变也会对AGV的识别造成影响，比如光线过暗淡造成色带不能被准确识别到，或者光线过亮在色带上形成光斑，也会导致色带不能被准确识别到，柔性生产线的物料配送容易出错，需要人工介入处理，降低了柔性生产线的生产效率。
因此，现有柔性生产线存在物料配送容易出错的缺陷，生产效率较低。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线。本发明具有物料配送不易出错的优点，生产效率较高。
本发明的技术方案：基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线，包括视觉导航的AGV，所述AGV的底部设有滑块，所述柔性生产线的地面上设有与滑块连接的导引轨道，所述导引轨道包括长条形的底板，底板的顶面上设有第一通槽，第一通槽内设有橡胶材质的线座，线座的顶面上设有第二通槽，第二通槽的内设有色带，第二通槽的上方设有第一密封条，第一密封条的一侧设有第二密封条，第一密封条和第二密封条分别与第二通槽的两个侧壁结合，第一密封条和第二密封条通过斜面相接。
前述的基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线中，所述线座的顶面为向上鼓起的圆弧面，所述斜面的上端位于圆弧面的顶部。
前述的基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线中，所述第二通槽的底面上设有凸台，凸台的顶面为圆弧面，凸台的顶面上粘接有色带。
前述的基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线中，所述凸台的两侧形成第三凹槽，第三凹槽的底面为向下凹陷的圆弧面，第三凹槽内设有油脂。
前述的基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线中，所述滑块固定在AGV的摄图传感器的外侧，
所述滑块内设有竖向的通孔，通孔内设有与AGV连接的补光灯。
前述的基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线中，所述滑块包括第一侧板，第一侧板的一侧设有第二侧板，第一侧板的前端和第二侧板的前端通过圆弧板相接，第一侧板的宽度小于第二侧板，第二侧板的后端设有向内卷曲的第一弯板，第一侧板的后端设有向内卷曲的第二弯板，第二弯板通过横板连接第二侧板，补光灯固定在第一侧板或第二侧板的内壁上。
与现有技术相比，本发明是在现有柔性生产线的基础上作的改进，适合于对现有柔性生产线的升级使用，主要的改进点包括：第一、对AGV行驶路线的导引部分作了改进，将色带固定在线座内，线座通过底板连接地面；第二、在AGV的底部增加了包围摄图传感器的滑块，并在滑块内增加了补光灯。由于色带固定在线座内，线座的顶部通过斜面相接的两个密封条实现密封，避免色带在使用过程中被磨损以及被弄脏，确保色带能够被准确识别到；由于色带在相对密封的环境中，且通过补光灯进行稳定光线补充，摄图传感器在拍摄色带时的亮度稳定，进一步的保证色带能够被准确识别到；色带能够被准确识别到的基础上，柔性生产线的物料配送不容易出错，基本不需要人工介入处理，挺高了柔性生产线的生产效率。本发明通过进一步的结构改进，避免车间污渍进入到线座内，在少量污渍进入到线座内的时候，也能尽可能的减少污渍在色带上的粘附量，确保色带能够被准确识别到，进一步的避免物料配送错误，提高生产效率。因此，本发明具有物料配送不易出错的优点，生产效率较高。
附图说明
图1是滑块插入到导引轨道时的截面示意图。
图2是导引轨道的截面示意图。
图3是滑块插入到导引轨道时的导引轨道的俯视图。
附图中的标记为：1-AGV，2-滑块，3-底板，4-线座，5-第二通槽，6-色带，7-第一密封条，8-第二密封条，9-斜面，10-凸台，11-第三凹槽，12-摄图传感器，13-通孔，14-补光灯，15-第一侧板，16-第二侧板，17-圆弧板，18-第一弯板，19-第二弯板，20-横板。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例。基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线，如图1所示，包括视觉导航的AGV1，特点如下：
所述AGV1的底部设有滑块2，所述柔性生产线的地面上设有与滑块2连接的导引轨道，所述导引轨道包括长条形的底板3，底板3的顶面上设有第一通槽，第一通槽内设有橡胶材质的线座4，线座4的顶面上设有第二通槽5，第二通槽5的内设有色带6，第二通槽5的上方设有第一密封条7，第一密封条7的一侧设有第二密封条8，第一密封条7和第二密封条8分别与第二通槽5的两个侧壁结合，第一密封条7和第二密封条8通过斜面9相接，滑块2插入到第一密封条7和第二密封条8之间。
所述线座4的顶面为向上鼓起的圆弧面，所述斜面9的上端位于圆弧面的顶部。经斜面9的作用，第一密封条7相较于第二密封条8为宽度更小，是为窄边。
所述第二通槽5的底面上设有凸台10，凸台10的顶面为圆弧面，凸台10的顶面上粘接有色带6。
所述凸台10的两侧形成第三凹槽11，第三凹槽11的底面为向下凹陷的圆弧面，第三凹槽11内设有油脂。
所述滑块2固定在AGV1的摄图传感器12的外侧，所述滑块2内设有竖向的通孔13，通孔13内设有与AGV1内置电源连接的补光灯14。
所述滑块2包括与第一密封条7贴合的第一侧板15，第一侧板15的一侧设有与第二密封条8贴合的第二侧板16，第一侧板15的前端和第二侧板16的前端通过圆弧板17相接，第一侧板15的宽度小于第二侧板16，第二侧板16的后端设有向内卷曲的第一弯板18，第一侧板15的后端设有向内卷曲的第二弯板19，第二弯板19通过横板20连接第一侧板15，横板20垂直于第二侧板16，补光灯14固定在第一侧板15或第二侧板16的内壁上。所述滑块2通过钣金折弯而成，既有较高的结构强度，加工成本又很低。
工作原理：AGV行驶的过程中，圆弧板17将第一密封条7和第二密封条8向两侧推开，使色带6的各个部分依次暴露，作为AGV行驶是否便宜路线的依据。随着滑块2的前进，由于第一侧板15的宽度小于第二侧板16的宽度，第一侧板15的后端在于第二侧板16的后端的前侧，被滑块2滑过的时候，邻近且位于滑块2后侧的第一密封条7仍然受到率先失去第一侧板15的支撑而回弹至第二通槽5的上方，然后邻近且位于滑块2后侧第二密封条8再失去第二侧板1的6支撑而回弹至第二通槽5的上方，确保第二密封条8盖住第一密封条7，第二通槽5被严密覆盖，车间内的污渍不易进入到第二通槽5中。少量污渍进入第二通槽5后，一部分直接掉落在第三凹槽11中，被油脂粘附，另一部分先掉落在色带6上，由于色带6向上鼓起，污渍难以形成堆积，会滑落至第三凹槽11被油脂粘附，避免再次扬起。

Claims (2)

1.基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线，包括视觉导航的AGV（1），其特征在于：所述AGV（1）的底部设有滑块（2），所述柔性生产线的地面上设有与滑块（2）连接的导引轨道，所述导引轨道包括长条形的底板（3），底板（3）的顶面上设有第一通槽，第一通槽内设有橡胶材质的线座（4），线座（4）的顶面上设有第二通槽（5），第二通槽（5）内设有色带（6），第二通槽（5）的上方设有第一密封条（7），第一密封条（7）的一侧设有第二密封条（8），第一密封条（7）和第二密封条（8）分别与第二通槽（5）的两个侧壁结合，第一密封条（7）和第二密封条（8）通过斜面（9）相接；
所述线座（4）的顶面为向上鼓起的圆弧面，所述斜面（9）的上端位于圆弧面的顶部；
所述第二通槽（5）的底面上设有凸台（10），凸台（10）的顶面为圆弧面，凸台（10）的顶面上粘接有色带（6）；
所述滑块（2）固定在AGV（1）的摄图传感器（12）的外侧，所述滑块（2）内设有竖向的通孔（13），通孔（13）内设有与AGV（1）连接的补光灯（14）；
所述滑块（2）包括第一侧板（15），第一侧板（15）的一侧设有第二侧板（16），第一侧板（15）的前端和第二侧板（16）的前端通过圆弧板（17）相接，第一侧板（15）的宽度小于第二侧板（16），第二侧板（16）的后端设有向内卷曲的第一弯板（18），第一侧板（15）的后端设有向内卷曲的第二弯板（19），第二弯板（19）通过横板（20）连接第二侧板（16），补光灯（14）固定在第一侧板（15）或第二侧板（16）的内壁上。
2.根据权利要求1所述的基于多机器人和多AGV协同的电梯协同柔性生产线，其特征在于：所述凸台（10）的两侧形成第三凹槽（11），第三凹槽（11）的底面为向下凹陷的圆弧面，第三凹槽（11）内设有油脂。
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